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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023176547
(43)【公開日】2023-12-13
(54)【発明の名称】駐車支援装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20231206BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20231206BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
G08G1/09 V
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022088885
(22)【出願日】2022-05-31
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】丸木 大樹
(72)【発明者】
【氏名】日栄 悠
(72)【発明者】
【氏名】水瀬 雄樹
(72)【発明者】
【氏名】北浦 真司
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA21
3D241BC01
3D241BC02
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC11
3D241CC17
3D241CE04
3D241CE06
3D241DA13Z
3D241DA39Z
3D241DA52Z
3D241DA58Z
3D241DB01Z
3D241DB02Z
3D241DB20Z
3D241DB32Z
5H181AA01
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181CC27
(57)【要約】
【課題】駐車スペースに関する情報を取得し始めたときの車両の位置と同じ位置に車両が停止されなかった場合にも、自動駐車制御を実行可能な駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置１０は、登録起点特徴点に対応する特徴点が検出されたときに自車両１００の自動駐車が要求されず、運転者の運転操作による自車両の手動駐車が開始された場合、経路情報に基づいて参照移動経路を設定し、その後、自車両の自動駐車が要求されたときに自車両と参照移動経路との位置関係が所定条件を満たす位置関係にある場合、自動駐車制御を実行する。
【選択図】 図９
【解決手段】駐車支援装置１０は、登録起点特徴点に対応する特徴点が検出されたときに自車両１００の自動駐車が要求されず、運転者の運転操作による自車両の手動駐車が開始された場合、経路情報に基づいて参照移動経路を設定し、その後、自車両の自動駐車が要求されたときに自車両と参照移動経路との位置関係が所定条件を満たす位置関係にある場合、自動駐車制御を実行する。
【選択図】 図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両が駐車スペース付近で停止されたときに撮影画像から特徴点を起点特徴点として検出して該起点特徴点を登録起点特徴点として記憶するとともに、前記起点特徴点を検出してから運転者の運転操作による前記駐車スペースへの前記自車両の手動駐車が完了するまでの前記自車両の移動経路を表す情報を経路情報として記憶する情報記憶制御を実行し、
前記登録起点特徴点に対応する特徴点が検出されたときに前記自車両の自動駐車が要求された場合、前記経路情報に基づいて目標移動経路を設定し、該目標移動経路に沿って前記自車両を走行させて前記駐車スペースに駐車させる自動駐車制御を実行する、
ように構成されている制御装置を備えた駐車支援装置において、
前記制御装置は、
前記登録起点特徴点に対応する特徴点が検出されたときに前記自車両の自動駐車が要求されず、前記運転者の運転操作による前記自車両の手動駐車が開始された場合、前記経路情報に基づいて参照移動経路を設定し、
その後、前記自車両の自動駐車が要求されたときに前記自車両と前記参照移動経路との位置関係が所定条件を満たす位置関係にある場合、前記自動駐車制御を実行する、
ように構成されている、
駐車支援装置。
前記登録起点特徴点に対応する特徴点が検出されたときに前記自車両の自動駐車が要求された場合、前記経路情報に基づいて目標移動経路を設定し、該目標移動経路に沿って前記自車両を走行させて前記駐車スペースに駐車させる自動駐車制御を実行する、
ように構成されている制御装置を備えた駐車支援装置において、
前記制御装置は、
前記登録起点特徴点に対応する特徴点が検出されたときに前記自車両の自動駐車が要求されず、前記運転者の運転操作による前記自車両の手動駐車が開始された場合、前記経路情報に基づいて参照移動経路を設定し、
その後、前記自車両の自動駐車が要求されたときに前記自車両と前記参照移動経路との位置関係が所定条件を満たす位置関係にある場合、前記自動駐車制御を実行する、
ように構成されている、
駐車支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記所定条件は、前記自車両が前記参照移動経路から所定距離範囲内の位置に存在するとの条件である、
駐車支援装置。
前記所定条件は、前記自車両が前記参照移動経路から所定距離範囲内の位置に存在するとの条件である、
駐車支援装置。
【請求項3】
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記経路情報は、前記起点特徴点が検出されてから前記運転者の運転操作による前記駐車スペースへの前記自車両の手動駐車が完了するまでにおける前記自車両の走行距離に対する前記自車両の操舵量の変化である、
駐車支援装置。
前記経路情報は、前記起点特徴点が検出されてから前記運転者の運転操作による前記駐車スペースへの前記自車両の手動駐車が完了するまでにおける前記自車両の走行距離に対する前記自車両の操舵量の変化である、
駐車支援装置。
【請求項4】
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記制御装置は、
前記情報記憶制御の実行時、前記起点特徴点を検出してから前記運転者の運転操作による前記駐車スペースへの前記自車両の手動駐車が完了するまでの間に前記撮影画像から特徴点を中間点特徴点として検出して該中間点特徴点を登録中間点特徴点として記憶するとともに、前記起点特徴点を検出してから前記登録中間点特徴点を検出するまでの前記自車両の移動経路を表す第１情報、及び、前記登録中間点特徴点を検出した後の前記自車両の移動経路を表す第２情報をそれぞれ前記経路情報として記憶し、
前記登録起点特徴点に対応する特徴点が検出されたときに前記参照移動経路を設定する場合、前記第１情報に基づいて前記参照移動経路を設定し、
前記登録中間点特徴点に対応する特徴点が検出されたときに前記参照移動経路を設定する場合、前記第２情報に基づいて前記参照移動経路を設定する、
ように構成されている、
駐車支援装置。
前記制御装置は、
前記情報記憶制御の実行時、前記起点特徴点を検出してから前記運転者の運転操作による前記駐車スペースへの前記自車両の手動駐車が完了するまでの間に前記撮影画像から特徴点を中間点特徴点として検出して該中間点特徴点を登録中間点特徴点として記憶するとともに、前記起点特徴点を検出してから前記登録中間点特徴点を検出するまでの前記自車両の移動経路を表す第１情報、及び、前記登録中間点特徴点を検出した後の前記自車両の移動経路を表す第２情報をそれぞれ前記経路情報として記憶し、
前記登録起点特徴点に対応する特徴点が検出されたときに前記参照移動経路を設定する場合、前記第１情報に基づいて前記参照移動経路を設定し、
前記登録中間点特徴点に対応する特徴点が検出されたときに前記参照移動経路を設定する場合、前記第２情報に基づいて前記参照移動経路を設定する、
ように構成されている、
駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
車両を自動駐車させる自動駐車制御を実行する駐車支援装置が知られている。こうした駐車支援装置として、運転者自身の運転操作により駐車スペースに自車両を手動駐車させたときに、その駐車スペースに関する情報を取得して登録情報として記憶しておくとともにその駐車スペースを登録駐車スペースとして登録しておき、その後、記憶しておいた駐車スペースに関する情報を利用して登録駐車スペースに車両を自動駐車させる自動駐車制御を実行する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－６２７１７号公報
【発明の概要】
【0004】
従来の駐車支援装置は、駐車スペースに関する情報を取得し始めたときの車両の位置と同じ位置に車両が停止された場合に限り、自動駐車制御を実行可能に構成されているが、そうではない場合でも、自動駐車制御を利用して車両を登録駐車スペースに自動駐車させたい場面もある。
【0005】
本発明の目的は、駐車スペースに関する情報を取得し始めたときの車両の位置と同じ位置に車両が停止されなかった場合にも、自動駐車制御を実行可能な駐車支援装置を提供することにある。
【0006】
本発明に係る駐車支援装置は、自車両が駐車スペース付近で停止されたときに撮影画像から特徴点を起点特徴点として検出して該起点特徴点を登録起点特徴点として記憶するとともに、前記起点特徴点を検出してから運転者の運転操作による前記駐車スペースへの前記自車両の手動駐車が完了するまでの前記自車両の移動経路を表す情報を経路情報として記憶する情報記憶制御を実行し、前記登録起点特徴点に対応する特徴点が検出されたときに前記自車両の自動駐車が要求された場合、前記経路情報に基づいて目標移動経路を設定し、該目標移動経路に沿って前記自車両を走行させて前記駐車スペースに駐車させる自動駐車制御を実行するように構成されている制御装置を備えている。
【0007】
そして、本発明に係る駐車支援装置において、前記制御装置は、前記登録起点特徴点に対応する特徴点が検出されたときに前記自車両の自動駐車が要求されず、前記運転者の運転操作による前記自車両の手動駐車が開始された場合、前記経路情報に基づいて参照移動経路を設定し、その後、前記自車両の自動駐車が要求されたときに前記自車両と前記参照移動経路との位置関係が所定条件を満たす位置関係にある場合、前記自動駐車制御を実行するように構成されている。
【0008】
これによれば、運転者が自身の運転操作により駐車スペースへの手動駐車を行っている途中で自動駐車制御による駐車スペースへの自車両の自動駐車を希望した場合でも、自動駐車制御により自車両を駐車スペースに自動駐車させることができる。
【0009】
尚、本発明に係る駐車支援装置において、前記所定条件は、例えば、前記自車両が前記参照移動経路から所定距離範囲内の位置に存在するとの条件である。
【0010】
これによれば、運転者が自身の運転操作により駐車スペースへの手動駐車を行っている途中で自動駐車制御による駐車スペースへの自車両の自動駐車を希望した場合でも、自車両が参照移動経路から所定距離範囲内の位置に存在すれば、自動駐車制御により自車両を駐車スペースに自動駐車させることができる。
【0011】
又、本発明に係る駐車支援装置において、前記経路情報は、例えば、前記起点特徴点が検出されてから前記運転者の運転操作による前記駐車スペースへの前記自車両の手動駐車が完了するまでにおける前記自車両の走行距離に対する前記自車両の操舵量の変化である。
【0012】
これによれば、経路情報を撮影画像から取得する必要がないので、制御装置における演算負荷を小さくすることができる。
【0013】
又、本発明に係る駐車支援装置において、前記制御装置は、前記情報記憶制御の実行時、前記起点特徴点を検出してから前記運転者の運転操作による前記駐車スペースへの前記自車両の手動駐車が完了するまでの間に前記撮影画像から特徴点を中間点特徴点として検出して該中間点特徴点を登録中間点特徴点として記憶するとともに、前記起点特徴点を検出してから前記登録中間点特徴点を検出するまでの前記自車両の移動経路を表す第１情報、及び、前記登録中間点特徴点を検出した後の前記自車両の移動経路を表す第２情報をそれぞれ前記経路情報として記憶し、前記登録起点特徴点に対応する特徴点が検出されたときに前記参照移動経路を設定する場合、前記第１情報に基づいて前記参照移動経路を設定し、前記登録中間点特徴点に対応する特徴点が検出されたときに前記参照移動経路を設定する場合、前記第２情報に基づいて前記参照移動経路を設定するように構成されてもよい。
【0014】
これによれば、第１情報は、起点特徴点が検出されてから運転者の運転操作による駐車スペースへの自車両の手動駐車が完了するまでの自車両の移動経路の一部を表すものであるため、第１情報に含まれる情報量が少なく、同様に、第２情報も、起点特徴点が検出されてから運転者の運転操作による駐車スペースへの自車両の手動駐車が完了するまでの自車両の移動経路の一部を表すものであるため、第２情報に含まれる情報量も少ない。このため、参照移動経路の設定等を行うときの制御装置における演算負荷を小さくすることができる。
【0015】
本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図2】図２の（Ａ）は、自車両が駐車スペース付近で停止された場面を示した図であり、図２の（Ｂ）は、運転者自身の運転操作により自車両が駐車スペースに向かって移動されている場面を示した図であり、図２の（Ｃ）は、運転者自身の運転操作による駐車スペースへの自車両の手動駐車が完了した場面を示した図である。
【図3】図３の（Ａ）は、自車両が登録駐車スペース付近の起点範囲内で停止された場面を示した図であり、図３の（Ｂ）は、自動駐車制御において使用される目標移動経路を示した図であり、図３の（Ｃ）は、自動駐車制御により自車両が登録駐車スペースに移動される場面を示した図であり、図３の（Ｄ）は、自動駐車制御による登録駐車スペースへの自車両の自動駐車が完了した場面を示した図である。
【図4】図４の（Ａ）は、自車両が登録駐車スペース付近の起点範囲内で停止された場面を示した図であり、図４の（Ｂ）は、自動駐車制御を実行するか否かを判定するために使用される参照移動経路を示した図であり、図３の（Ｃ）は、運転者自身の運転操作により自車両が登録駐車スペースに向かって移動されている場面を示した図である。
【図5】図５の（Ａ）は、自動駐車制御において使用される目標移動経路を示した図であり、図５の（Ｂ）は、自動駐車制御により自車両が登録駐車スペースに移動される場面を示した図であり、図５の（Ｃ）は、自動駐車制御による登録駐車スペースへの自車両の自動駐車が完了した場面を示した図である。
【図10】図１０の（Ａ）は、自車両が駐車スペース付近で停止された場面を示した図であり、図１０の（Ｂ）は、運転者自身の運転操作により自車両が駐車スペースに向かって移動されている場面を示した図であり、図１０の（Ｃ）は、運転者自身の運転操作による駐車スペースへの自車両の手動駐車が完了した場面を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る駐車支援装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る駐車支援装置１０は、自車両１００に搭載されている。以下の説明において、自車両１００の運転者を単に「運転者」と称呼する。
【0018】
＜ＥＣＵ＞
駐車支援装置１０は、制御装置としてのＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
駐車支援装置１０は、制御装置としてのＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
【0019】
＜走行装置＞
又、自車両１００には、走行装置２０が搭載されている。走行装置２０は、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３を含んでいる。
又、自車両１００には、走行装置２０が搭載されている。走行装置２０は、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３を含んでいる。
【0020】
＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に付加される駆動トルク（駆動力）を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動トルクを制御することができる。
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に付加される駆動トルク（駆動力）を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動トルクを制御することができる。
【0021】
＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に付加される制動トルク（制動力）を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動トルクを制御することができる。
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に付加される制動トルク（制動力）を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動トルクを制御することができる。
【0022】
＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に付加される操舵トルク（操舵力）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵トルクを制御することができる。
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に付加される操舵トルク（操舵力）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵トルクを制御することができる。
【0023】
＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、ハンドル３５、ステアリングシャフト３６、操舵角センサ３７、操舵トルクセンサ３８、車速検出装置４１、登録開始ボタン４２、登録確定ボタン４３、自動駐車ボタン４４、通知装置６０、周辺情報検出装置７０及び自車両位置情報検出装置８０が搭載されている。
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、ハンドル３５、ステアリングシャフト３６、操舵角センサ３７、操舵トルクセンサ３８、車速検出装置４１、登録開始ボタン４２、登録確定ボタン４３、自動駐車ボタン４４、通知装置６０、周辺情報検出装置７０及び自車両位置情報検出装置８０が搭載されている。
【0024】
＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、検出したアクセルペダル３１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の走行速度に基づいて要求駆動トルク（要求駆動力）を取得し、その要求駆動トルクに相当する駆動トルクが駆動装置２１から自車両１００（特に、自車両１００の駆動輪）に与えられるように駆動装置２１の作動を制御する。
アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、検出したアクセルペダル３１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の走行速度に基づいて要求駆動トルク（要求駆動力）を取得し、その要求駆動トルクに相当する駆動トルクが駆動装置２１から自車両１００（特に、自車両１００の駆動輪）に与えられるように駆動装置２１の作動を制御する。
【0025】
＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、検出したブレーキペダル３３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて要求制動トルク（要求制動力）を取得し、その要求制動トルクに相当する制動トルクが制動装置２２から自車両１００（特に、自車両１００の車輪）に与えられるように制動装置２２の作動を制御する。
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、検出したブレーキペダル３３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて要求制動トルク（要求制動力）を取得し、その要求制動トルクに相当する制動トルクが制動装置２２から自車両１００（特に、自車両１００の車輪）に与えられるように制動装置２２の作動を制御する。
【0026】
＜操舵角センサ＞
操舵角センサ３７は、中立位置に対するステアリングシャフト３６の回転角度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ３７は、検出したステアリングシャフト３６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト３６の回転角度を操舵角θとして取得する。
操舵角センサ３７は、中立位置に対するステアリングシャフト３６の回転角度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ３７は、検出したステアリングシャフト３６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト３６の回転角度を操舵角θとして取得する。
【0027】
＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ３８は、運転者がハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルクを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ３８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者がハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルクをドライバー入力トルクとして取得する。
操舵トルクセンサ３８は、運転者がハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルクを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ３８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者がハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルクをドライバー入力トルクとして取得する。
【0028】
ＥＣＵ９０は、操舵角θ、ドライバー入力トルク及び自車両１００の走行速度に基づいて要求操舵トルクを取得し、その要求操舵トルクに相当する操舵トルクが操舵装置２３から自車両１００（特に、自車両１００の操舵輪）に与えられるように操舵装置２３の作動を制御する。
【0029】
＜車速検出装置＞
車速検出装置４１は、自車両１００の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置４１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置４１は、検出した自車両１００の走行速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度を自車速Ｖとして取得する。
車速検出装置４１は、自車両１００の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置４１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置４１は、検出した自車両１００の走行速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度を自車速Ｖとして取得する。
【0030】
＜登録開始ボタン＞
登録開始ボタン４２は、後述する情報登録制御（情報記憶制御）の実行を要求するために運転者により操作されるボタンであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、登録開始ボタン４２が操作されると、後述する情報登録制御の実行が要求されたと判定する。
登録開始ボタン４２は、後述する情報登録制御（情報記憶制御）の実行を要求するために運転者により操作されるボタンであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、登録開始ボタン４２が操作されると、後述する情報登録制御の実行が要求されたと判定する。
【0031】
尚、登録開始ボタン４２は、表示装置６１がタッチ操作可能なディスプレイを含んでいる場合、そのディスプレイに画像として表示されるものであってもよい。
【0032】
＜登録確定ボタン＞
登録確定ボタン４３は、後述する情報登録制御（情報記憶制御）により取得された各種情報の登録を要求するために運転者により操作されるボタンであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、登録確定ボタン４３が操作されると、後述する情報登録制御により取得された各種情報の登録が要求されたと判定する。
登録確定ボタン４３は、後述する情報登録制御（情報記憶制御）により取得された各種情報の登録を要求するために運転者により操作されるボタンであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、登録確定ボタン４３が操作されると、後述する情報登録制御により取得された各種情報の登録が要求されたと判定する。
【0033】
尚、登録確定ボタン４３は、表示装置６１がタッチ操作可能なディスプレイを含んでいる場合、そのディスプレイに画像として表示されるものであってもよい。
【0034】
＜自動駐車ボタン＞
自動駐車ボタン４４は、後述する自動駐車制御の実行を要求するために運転者により操作されるボタンであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、自動駐車ボタン４４が操作されると、自動駐車制御の実行が要求されたと判定する。
自動駐車ボタン４４は、後述する自動駐車制御の実行を要求するために運転者により操作されるボタンであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、自動駐車ボタン４４が操作されると、自動駐車制御の実行が要求されたと判定する。
【0035】
尚、自動駐車ボタン４４は、表示装置６１がタッチ操作可能なディスプレイを含んでいる場合、そのディスプレイに画像として表示されるものであってもよい。
【0036】
＜通知装置＞
通知装置６０は、運転者に対する各種の通知を行う装置であり、本例においては、表示装置６１及び音響装置６２を備えている。表示装置６１は、例えば、各種の画像を表示するディスプレイである。又、音響装置６２は、例えば、各種の音声を出力するスピーカーである。
通知装置６０は、運転者に対する各種の通知を行う装置であり、本例においては、表示装置６１及び音響装置６２を備えている。表示装置６１は、例えば、各種の画像を表示するディスプレイである。又、音響装置６２は、例えば、各種の音声を出力するスピーカーである。
【0037】
＜表示装置＞
表示装置６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、表示装置６１に各種の画像を表示させることができる。
表示装置６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、表示装置６１に各種の画像を表示させることができる。
【0038】
＜音響装置＞
音響装置６２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、音響装置６２から各種の音声を出力させることができる。
音響装置６２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、音響装置６２から各種の音声を出力させることができる。
【0039】
＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置７０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ７１及び画像センサ７２を備えている。電波センサ７１は、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）である。又、画像センサ７２は、例えば、カメラである。尚、周辺情報検出装置７０は、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサやレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサを備えていてもよい。
周辺情報検出装置７０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ７１及び画像センサ７２を備えている。電波センサ７１は、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）である。又、画像センサ７２は、例えば、カメラである。尚、周辺情報検出装置７０は、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサやレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサを備えていてもよい。
【0040】
＜電波センサ＞
電波センサ７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ７１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ７１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ７１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報を周辺検出情報ＩＳとして取得する。尚、本例において、物体は、車両、自動二輪車、自転車及び人等である。
電波センサ７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ７１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ７１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ７１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報を周辺検出情報ＩＳとして取得する。尚、本例において、物体は、車両、自動二輪車、自転車及び人等である。
【0041】
＜画像センサ＞
画像センサ７２も、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ７２は、自車両１００の周辺を撮像（撮影）し、撮像した画像（撮像画像、撮影画像、カメラ画像）に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（撮像画像情報、撮影画像情報、カメラ画像情報）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報を周辺検出情報ＩＳとして取得する。
画像センサ７２も、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ７２は、自車両１００の周辺を撮像（撮影）し、撮像した画像（撮像画像、撮影画像、カメラ画像）に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（撮像画像情報、撮影画像情報、カメラ画像情報）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報を周辺検出情報ＩＳとして取得する。
【0042】
＜自車両位置情報検出装置＞
自車両位置情報検出装置８０は、ＧＰＳ装置８１及び地図情報データベース８２を含んでいる。
自車両位置情報検出装置８０は、ＧＰＳ装置８１及び地図情報データベース８２を含んでいる。
【0043】
＜ＧＰＳ装置＞
ＧＰＳ装置８１は、いわゆるＧＰＳ信号を受信する装置であり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ＧＰＳ装置８１を介してＧＰＳ信号を取得する。ＥＣＵ９０は、取得したＧＰＳ信号に基づいて自車両１００の位置を特定（取得）することができる。
ＧＰＳ装置８１は、いわゆるＧＰＳ信号を受信する装置であり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ＧＰＳ装置８１を介してＧＰＳ信号を取得する。ＥＣＵ９０は、取得したＧＰＳ信号に基づいて自車両１００の位置を特定（取得）することができる。
【0044】
＜地図情報データベース＞
地図情報データベース８２は、地図情報を記憶したデータベースであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ＧＰＳ信号から特定した自車両１００の位置と地図情報とに基づいて自車両１００が地図情報が示す地図上の何れの場所に位置するかを知ることができる。
地図情報データベース８２は、地図情報を記憶したデータベースであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ＧＰＳ信号から特定した自車両１００の位置と地図情報とに基づいて自車両１００が地図情報が示す地図上の何れの場所に位置するかを知ることができる。
【0045】
＜駐車支援装置の作動の概要＞
次に、駐車支援装置１０の作動の概要について説明する。駐車支援装置１０は、自車両１００を駐車スペースに自動で駐車させるために利用する情報を事前に登録（記憶）するための情報登録制御（情報記憶制御）、及び、その情報登録制御により登録した情報を利用して自車両１００を駐車スペースに自動で駐車させる自動駐車制御を実行する装置である。以下、これら情報登録制御及び自動駐車制御について説明する。
次に、駐車支援装置１０の作動の概要について説明する。駐車支援装置１０は、自車両１００を駐車スペースに自動で駐車させるために利用する情報を事前に登録（記憶）するための情報登録制御（情報記憶制御）、及び、その情報登録制御により登録した情報を利用して自車両１００を駐車スペースに自動で駐車させる自動駐車制御を実行する装置である。以下、これら情報登録制御及び自動駐車制御について説明する。
【0046】
＜情報登録制御＞
まず、情報登録制御について説明する。駐車支援装置１０は、例えば、図２の（Ａ）に示したように、自車両１００が駐車スペース２００付近で停止され、そのときに登録開始条件が成立すると、情報登録制御を開始する。本例において、登録開始条件は、登録開始ボタン４２が操作されたとの条件である。
まず、情報登録制御について説明する。駐車支援装置１０は、例えば、図２の（Ａ）に示したように、自車両１００が駐車スペース２００付近で停止され、そのときに登録開始条件が成立すると、情報登録制御を開始する。本例において、登録開始条件は、登録開始ボタン４２が操作されたとの条件である。
【0047】
駐車支援装置１０は、情報登録制御を開始すると、起点情報処理を実行する。起点情報処理は、カメラ画像から自車両１００の周辺の地面及び／又は立体物（壁や建物、木等）の特徴点（起点特徴点）を検出し、その起点特徴点を起点情報として保存するとともに、その起点特徴点と自車両１００との位置関係（起点位置関係）を取得し、その起点位置関係を起点特徴点に紐付けて起点情報として保存する処理である。尚、起点情報処理により検出する起点特徴点は、１つでもよいが、本例においては、複数である。又、本例において、駐車支援装置１０は、各種情報を保存する場合、それら情報を不揮発性メモリ等の記憶装置に保存する。又、本例において、駐車支援装置１０は、後述するように、保存した各種情報を確定情報として登録又は記憶する場合、それら情報を不揮発性メモリ等の記憶装置に確定情報として登録又は記憶する。
【0048】
駐車支援装置１０は、起点情報処理の実行後、図２の（Ｂ）に示したように、駐車スペース２００への自車両１００の手動駐車が行われている間、経路情報処理を所定時間間隔で実行する。駐車スペース２００への自車両１００の手動駐車は、運転者の運転操作による駐車スペース２００への自車両１００の駐車のことである。又、経路情報処理は、自車両１００の移動経路Ｒを取得し、その移動経路Ｒを起点特徴点に紐付けて経路情報として保存する処理である。
【0049】
尚、自車両１００の移動経路Ｒは、自車両１００の走行距離に対する自車両１００の操舵量の変化により表すことができる。従って、本例において、経路情報処理は、自車両１００の操舵量を取得し、その操舵量で自車両１００が走行した距離（自車両１００の走行距離）を取得し、それら取得した操舵量及び走行距離を起点特徴点に紐付けて経路情報として保存する処理である。従って、駐車支援装置１０は、起点情報処理の実行後、自車両１００の操舵量を所定時間間隔で取得するとともに、取得したそれぞれの操舵量で所定時間間隔の間に自車両１００が走行した距離（自車両１００の走行距離）を取得し、それら取得した操舵量及び走行距離を経路情報として保存する。本例において、自車両１００の操舵量は、自車両１００の操舵輪の舵角の大きさである。
【0050】
その後、登録終了条件が成立すると、駐車支援装置１０は、終点情報処理を実行する。本例において、登録終了条件は、図２の（Ｃ）に示したように、駐車スペース２００への自車両１００の手動駐車が完了し、登録確定ボタン４３が操作されたとの条件である。尚、本例において、駐車支援装置１０は、自車速Ｖがゼロとなり且つ自車両１００のシフトレバーがパーキングレンジに設定された場合、駐車スペース２００への自車両１００の手動駐車が完了したと判定する。又、終点情報処理は、カメラ画像から自車両１００の周辺の地面及び／又は立体物の特徴点（終点特徴点）を検出し、その終点特徴点を終点情報として保存するとともに、その終点特徴点と自車両１００との位置関係（終点位置関係）を取得し、その終点位置関係を終点特徴点に紐付けて終点情報として保存する処理である。尚、終点情報処理により取得する終点特徴点は、１つでもよいが、本例においては、複数である。
【0051】
駐車支援装置１０は、終点情報処理の実行後、登録処理を実行する。登録処理は、今回、運転者の運転操作により自車両１００が駐車された駐車スペース２００を登録駐車スペースとして登録するとともに、保存してある起点情報、経路情報及び終点情報を確定情報として当該登録駐車スペースに紐付けて登録又は記憶する処理である。
【0052】
駐車支援装置１０は、登録処理を実行した後、情報登録制御を終了する。
【0053】
尚、以下の説明において、登録起点情報は、登録駐車スペースに紐付けて登録されている起点情報であり、登録起点特徴点は、登録起点情報として記憶されている起点特徴点であり、登録起点位置関係は、登録起点情報として記憶されている起点位置関係である。更に、以下の説明において、登録経路情報は、登録駐車スペースに紐付けて登録されている経路情報である。更に、以下の説明において、登録終点情報は、登録駐車スペースに紐付けて登録されている終点情報であり、登録終点特徴点は、登録終点情報として記憶されている終点特徴点であり、登録終点位置関係は、登録終点情報として記憶されている終点位置関係である。
【0054】
＜自動駐車制御＞
次に、自動駐車制御について説明する。駐車支援装置１０は、起点条件が成立し且つ自動駐車要求条件が成立すると、自動駐車制御を開始する。起点条件は、図３の（Ａ）に示したように、自車両１００が起点範囲Ａstart内の位置に停止されたとの条件であり、自動駐車要求条件は、自動駐車ボタン４４が操作されたとの条件である。起点範囲Ａstartは、登録起点特徴点が検出されたときの自車両１００の位置を中心として一定の距離内の範囲である。
次に、自動駐車制御について説明する。駐車支援装置１０は、起点条件が成立し且つ自動駐車要求条件が成立すると、自動駐車制御を開始する。起点条件は、図３の（Ａ）に示したように、自車両１００が起点範囲Ａstart内の位置に停止されたとの条件であり、自動駐車要求条件は、自動駐車ボタン４４が操作されたとの条件である。起点範囲Ａstartは、登録起点特徴点が検出されたときの自車両１００の位置を中心として一定の距離内の範囲である。
【0055】
尚、駐車支援装置１０は、起点条件が成立したときに、登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車を行うことができることを表す画像（自動駐車提案画像）を表示装置６１により表示し、或いは、登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車を行うことができることを表す音声（自動駐車提案音声）を音響装置６２から出力するように構成されてもよい。尚、登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車は、自動駐車制御による登録駐車スペースへの自車両１００の駐車のことである。
【0056】
又、駐車支援装置１０は、起点条件が成立したときに、自動駐車提案画像を表示し及び／又は自動駐車提案音声を出力するのに加えて、自動駐車ボタン４４を表示装置６１に表示するように構成されてもよい。
【0057】
又、自車両１００が起点範囲Ａstart内の位置に停止されたか否かの判定は、自車両１００が停止されたときのカメラ画像に基づいて行われてもよいし、自車両１００が停止されたときにＧＰＳ信号から特定される自車両１００の位置に基づいて行われてもよい。
【0058】
自車両１００が起点範囲Ａstart内の位置に停止されたか否かの判定をカメラ画像に基づいて行う場合、自車両１００が停止されたときのカメラ画像から登録起点特徴点に対応する特徴点が検出され且つその特徴点と自車両１００との位置関係が登録起点位置関係と一定の範囲内で一致する場合、自車両１００が起点範囲Ａstart内の位置に停止されたと判定される。
【0059】
一方、自車両１００が起点範囲Ａstart内の位置に停止されたか否かの判定を自車両１００が停止されたときにＧＰＳ信号から特定される自車両１００の位置に基づいて行う場合、登録開始条件が成立したときにＧＰＳ信号から特定される自車両１００の位置を起点位置として登録駐車スペースに紐付けて登録しておき、自車両１００が停止されたときにＧＰＳ信号から特定される自車両１００の位置が起点位置から一定の距離の範囲内にある場合、自車両１００が起点範囲Ａstart内の位置に停止されたと判定する。
【0060】
駐車支援装置１０は、自動駐車制御を開始すると、カメラ画像から検出した特徴点であって、登録起点特徴点に対応する特徴点（追跡開始地点特徴点）と自車両１００との位置関係を取得し、その位置関係と登録起点位置関係とを比較し、図３の（Ｂ）に示したように、その比較結果及び登録経路情報に基づいて目標移動経路Ｒtgtを設定する。目標移動経路Ｒtgtは、自車両１００を登録駐車スペースに駐車させるために自車両１００を走行させる経路として適切な経路である。
【0061】
尚、先に述べたように、自車両１００の移動経路Ｒは、自車両１００の走行距離に対する自車両１００の操舵量の変化により表されるので、本例において、目標移動経路Ｒtgtは、自車両１００の走行距離に対して目標とする自車両１００の操舵量の変化により表される。
【0062】
駐車支援装置１０は、目標移動経路Ｒtgtを設定すると、図３の（Ｃ）に示したように、自車両１００がその目標移動経路Ｒtgtに沿って走行するように走行装置２０の作動を制御する。そして、図３の（Ｄ）に示したように、登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車が完了すると、駐車支援装置１０は、自動駐車制御を終了する。
【0063】
登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車が完了したか否かの判定は、カメラ画像に基づいて行われてもよいし、ＧＰＳ信号から特定される自車両１００の位置に基づいて行われてもよい。
【0064】
登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車が完了したか否かの判定をカメラ画像に基づいて行う場合、自車両１００が停止されたときのカメラ画像から登録終点特徴点に対応する特徴点が検出され且つその特徴点と自車両１００との位置関係が登録終点位置関係と一定の範囲内で一致する場合、登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車が完了したと判定される。
【0065】
一方、登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車が完了したか否かの判定をＧＰＳ信号から特定される自車両１００の位置に基づいて行う場合、情報登録制御の実行時、登録終了条件が成立したときにＧＰＳ信号から特定される自車両１００の位置を駐車完了位置として登録駐車スペースに紐付けて登録しておき、自車両１００が停止されたときにＧＰＳ信号から特定される自車両１００の位置が駐車完了位置から一定の距離の範囲内にある場合、登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車が完了したと判定する。
【0066】
又、駐車支援装置１０は、登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車が完了したときに登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車が完了したことを表す画像（自動駐車完了通知画像）を表示装置６１により表示し、或いは、登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車が完了したことを表す音声（自動駐車完了通知音声）を音響装置６２から出力してもよい。
【0067】
＜追跡制御＞
ところで、図４の（Ａ）に示したように、自車両１００が起点範囲Ａstart内の位置に停止したが、運転者が自動駐車制御を利用せずに自身の運転操作で自車両１００を登録駐車スペースに駐車しようとして自車両１００を走行させ始めた後で、自動駐車制御を利用して自車両１００を登録駐車スペースに駐車させようとすることもあり、このとき、運転者が自動駐車制御を利用することができれば、運転者にとって便利である。
ところで、図４の（Ａ）に示したように、自車両１００が起点範囲Ａstart内の位置に停止したが、運転者が自動駐車制御を利用せずに自身の運転操作で自車両１００を登録駐車スペースに駐車しようとして自車両１００を走行させ始めた後で、自動駐車制御を利用して自車両１００を登録駐車スペースに駐車させようとすることもあり、このとき、運転者が自動駐車制御を利用することができれば、運転者にとって便利である。
【0068】
そこで、駐車支援装置１０は、自車両１００が起点範囲Ａstart内の位置に停止したが、自動駐車ボタン４４が操作されず、自動駐車要求条件が成立しない場合、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が行われている途中で自動駐車ボタン４４が操作されたときに自動駐車制御を実行することができるか否かを判定するために、追跡制御を開始する。
【0069】
駐車支援装置１０は、追跡制御を開始すると、自車両１００が起点範囲Ａstart内の位置に停止されて起点条件が成立した場合、参照移動経路設定処理を実行する。参照移動経路設定処理は、図４の（Ｂ）に示したように、自車両１００を登録駐車スペースに駐車させるために自車両１００を走行させる経路として適切な経路を参照移動経路Ｒrefとして設定する処理である。特に、参照移動経路設定処理は、登録起点特徴点に対応する特徴点（追跡起点特徴点）をカメラ画像から検出し、その追跡起点特徴点と自車両１００との位置関係を取得し、その位置関係と登録起点位置関係とを比較し、その比較結果及び登録経路情報に基づいて自車両１００を登録駐車スペースに駐車させるために自車両１００を走行させる経路として適切な経路を参照移動経路Ｒrefとして設定する処理である。
【0070】
尚、参照移動経路Ｒrefは、自車両１００が起点範囲Ａstart内の位置に停止されて起点条件が成立したときに自動駐車要求条件が成立して自動駐車制御が開始されたならば設定されたであろう目標移動経路Ｒtgtと同じものであり、自車両１００の走行距離に対する自車両１００の操舵量の変化により表される。
【0071】
その後、駐車支援装置１０は、図４の（Ｃ）に示したように、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が行われている間、自動駐車ボタン４４が操作されない限り、走行情報処理を所定時間間隔で実行する。走行情報処理は、自車両１００の操舵量とその操舵量で自車両１００が走行した距離（自車両１００の走行距離）を取得し、これら操舵量及び走行距離を追跡起点特徴点に紐付けて走行情報として保存する処理である。
【0072】
＜自動駐車制御＞
そして、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が完了するまでに、自動駐車ボタン４４が操作されて所定条件（自動駐車要求条件）が成立した場合、駐車支援装置１０は、自車両位置条件が成立しているか否かを判定する。自車両位置条件は、自車両１００が参照移動経路Ｒrefから所定距離範囲内の位置に存在するとの条件である。本例において、自車両位置条件が成立しているか否かは、追跡起点特徴点に紐付けて保存してある走行情報（即ち、自車両１００の走行距離に対する自車両１００の操舵量の変化）に基づいて判定される。即ち、追跡起点特徴点の検出後の自車両１００の走行距離に対する自車両１００の操舵量の変化から、参照移動経路Ｒrefに対する自車両１００の位置を特定することができるので、駐車支援装置１０は、追跡起点特徴点に紐付けて保存してある自車両１００の走行距離に対する自車両１００の操舵量の変化に基づいて自車両位置条件が成立しているか否か、即ち、自車両１００が参照移動経路Ｒrefから所定距離範囲内の位置に存在するか否かを判定することができる。
そして、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が完了するまでに、自動駐車ボタン４４が操作されて所定条件（自動駐車要求条件）が成立した場合、駐車支援装置１０は、自車両位置条件が成立しているか否かを判定する。自車両位置条件は、自車両１００が参照移動経路Ｒrefから所定距離範囲内の位置に存在するとの条件である。本例において、自車両位置条件が成立しているか否かは、追跡起点特徴点に紐付けて保存してある走行情報（即ち、自車両１００の走行距離に対する自車両１００の操舵量の変化）に基づいて判定される。即ち、追跡起点特徴点の検出後の自車両１００の走行距離に対する自車両１００の操舵量の変化から、参照移動経路Ｒrefに対する自車両１００の位置を特定することができるので、駐車支援装置１０は、追跡起点特徴点に紐付けて保存してある自車両１００の走行距離に対する自車両１００の操舵量の変化に基づいて自車両位置条件が成立しているか否か、即ち、自車両１００が参照移動経路Ｒrefから所定距離範囲内の位置に存在するか否かを判定することができる。
【0073】
自車両位置条件が成立していない場合、駐車支援装置１０は、自動運転制御を実行しない。一方、自車両位置条件が成立している場合、駐車支援装置１０は、自動運転制御を開始する。
【0074】
駐車支援装置１０は、自動運転制御を開始すると、図５の（Ａ）に示したように、登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車を行うに当たり適切であるものと判断される自車両１００の移動経路を目標移動経路Ｒtgtとして設定し、図５の（Ｂ）に示したように、その目標移動経路Ｒtgtに沿って自車両１００を走行させ、自車両１００を登録駐車スペースに駐車させる。
【0075】
尚、登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車を行うに当たり適切であるものと判断される自車両１００の移動経路（目標移動経路Ｒtgt）は、自動駐車制御の開始時点における自車両１００と参照移動経路Ｒrefとの位置関係に基づいて設定される。
【0076】
又、駐車支援装置１０は、起点条件が成立したときに自動駐車ボタン４４の操作が行われなかった場合、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が完了するまでの間、自動駐車ボタン４４が操作されない限り、登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車を利用することができることを表す画像（自動駐車利用提案画像）を表示装置６１により表示し、或いは、登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車を利用することができることを表す音声（自動駐車利用提案音声）を音響装置６２から出力するように構成されてもよい。
【0077】
又、駐車支援装置１０は、起点条件が成立したときに自動駐車ボタン４４の操作が行われなかった場合、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が完了するまでの間、自動駐車ボタン４４が操作されない限り、自動駐車ボタン４４を表示装置６１に表示しておくように構成されてもよい。
【0078】
又、駐車支援装置１０は、このように構成されている場合、追跡起点特徴点の検出後、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が完了するまでの間、走行情報の取得と、自車両位置条件が成立しているか否かの判定と、を所定時間間隔で行い、自車両位置条件が成立していないと判定したときに、表示装置６１における自動駐車利用提案画像の表示、音響装置６２からの自動駐車利用提案音声の出力、及び、表示装置６１における自動駐車ボタン４４の表示を停止するように構成されてもよい。
【0079】
従って、この場合、自動駐車ボタン４４が操作されたときには、当然、自車両位置条件が成立しているので、駐車支援装置１０は、自動駐車ボタン４４が操作されると、自動駐車制御を開始することになる。
【0080】
そして、図５の（Ｃ）に示したように、登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車が完了すると、駐車支援装置１０は、自動駐車制御を終了する。
【0081】
これによれば、自車両１００が起点範囲Ａstart内の位置に停止されたにもかかわらす、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が開始され、その後、運転者が自動駐車制御を利用して自車両１００を登録駐車スペースに自動駐車させようとした場合も、運転者は、自動駐車制御を利用して自車両１００を登録駐車スペースに自動駐車させることができる。
【0082】
尚、駐車支援装置１０は、起点情報、移動経路情報、終点情報、追跡起点情報及び走行情報等の各種情報を１つの記憶装置（不揮発性メモリ）に記憶するように構成されていてもよいし、これら各種情報をそれぞれ別々の記憶装置に記憶するように構成されていてもよい。
【0083】
又、上述した例において、駐車支援装置１０は、１つのＥＣＵ９０のみを備え、そのＥＣＵ９０により各種制御及び各種処理を実行するように構成されているが、複数のＥＣＵを備え、これらＥＣＵにより各種制御及び各種処理をそれぞれ実行するように構成されていてもよい。
【0084】
＜駐車支援装置の具体的な作動＞
次に、駐車支援装置１０の具体的な作動について説明する。駐車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図６に示したルーチンを所定時間間隔で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６に示したルーチンのステップ６００から処理を開始し、その処理をステップ６０５に進め、情報登録実行中フラグＸ１の値が「０」であるか否かを判定する。情報登録実行中フラグＸ１の値は、情報登録制御が実行されているときには「１」に設定されており、情報登録制御が実行されていないときには「０」に設定されている。
次に、駐車支援装置１０の具体的な作動について説明する。駐車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図６に示したルーチンを所定時間間隔で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６に示したルーチンのステップ６００から処理を開始し、その処理をステップ６０５に進め、情報登録実行中フラグＸ１の値が「０」であるか否かを判定する。情報登録実行中フラグＸ１の値は、情報登録制御が実行されているときには「１」に設定されており、情報登録制御が実行されていないときには「０」に設定されている。
【0085】
ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６１０に進め、登録開始条件が成立しているか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６１５に進め、起点情報処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ６２０に進め、情報登録実行中フラグＸ１の値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ６９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0086】
一方、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ６９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0087】
又、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ６３５に進め、走行情報処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ６４０に進め、登録終了条件が成立したか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６４５に進め、終点情報処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ６５０に進め、登録処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ６５５に進め、情報登録実行中フラグＸ１の値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ６９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0088】
一方、ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ６９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0089】
更に、ＣＰＵは、図７に示したルーチンを所定時間間隔で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７に示したルーチンのステップ７００から処理を開始し、その処理をステップ７０５に進め、起点条件が成立したか否かを判定する。
【0090】
ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７１０に進め、自動駐車要求条件が成立しているか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７１５に進め、自動駐車実行中フラグＸ２の値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７２０に進め、追跡実行中フラグＸ３の値を「０」に設定（リセット）する。自動駐車実行中フラグＸ２の値は、自動駐車制御が実行されているときには、「１」に設定されており、自動駐車制御が実行されていないときには、「０」に設定されている。又、追跡実行中フラグＸ３の値は、追跡制御が実行されているときには、「１」に設定されており、追跡制御が実行されていないときには、「０」に設定されている。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0091】
一方、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７２５に進め、追跡実行中フラグＸ３の値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７３０に進め、自動駐車実行中フラグＸ２の値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0092】
又、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0093】
更に、ＣＰＵは、図８に示したルーチンを所定時間間隔で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８に示したルーチンのステップ８００から処理を開始し、その処理をステップ８０５に進め、自動駐車実行中フラグＸ２の値が「１」であるか否かを判定する。
【0094】
ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８１０に進め、目標移動経路設定済フラグＸ４の値が「０」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８１５に進め、自動駐車制御を開始し、目標移動経路Ｒtgtを設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８２０に進め、目標移動経路設定済フラグＸ４の値を「１」に設定する。目標移動経路設定済フラグＸ４の値は、目標移動経路Ｒtgtが既に設定されているときには、「１」に設定されており、目標移動経路Ｒtgtが設定されていないときには、「０」に設定されている。
【0095】
次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0096】
一方、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８２５に進め、自車両１００が目標移動経路Ｒtgtに沿って移動するように走行装置２０の作動を制御する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８３０に進め、登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車が完了したか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８３５に進め、自動駐車実行中フラグＸ２及び目標移動経路設定済フラグＸ４の値をそれぞれ「０」に設定することにより、自動駐車制御を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0097】
一方、ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0098】
又、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ８９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0099】
更に、ＣＰＵは、図９に示したルーチンを所定時間間隔で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９に示したルーチンのステップ９００から処理を開始し、その処理をステップ９０５に進め、追跡実行中フラグＸ３の値が「１」であるか否かを判定する。
【0100】
ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１０に進め、参照移動経路設定済フラグＸ５の値が「０」であるか否かを判定する。参照移動経路設定済フラグＸ５の値は、参照移動経路Ｒrefが既に設定されているときには、「１」に設定されており、参照移動経路Ｒrefが設定されていないときには、「０」に設定されている。
【0101】
ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９２０に進め、参照移動経路設定処理を実行し、参照移動経路Ｒrefを設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９２５に進め、参照移動経路設定済フラグＸ５の値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0102】
一方、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９３０に進め、走行情報処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９３５に進め、自動駐車要求条件が成立したか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ９３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９４０に進め、自車両位置条件が成立しているか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ９４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９４５に進め、自動駐車実行中フラグＸ２の値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９５０に進め、追跡実行中フラグＸ３及び参照移動経路設定済フラグＸ５の値をそれぞれ「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0103】
一方、ＣＰＵは、ステップ９３５又はステップ９４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９５５に進め、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が完了したか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ９５５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９６０に進め、追跡実行中フラグＸ３及び参照移動経路設定済フラグＸ５の値をそれぞれ「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0104】
一方、ＣＰＵは、ステップ９５５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0105】
又、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ９９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0106】
以上が駐車支援装置１０の具体的な作動である。
【0107】
＜第１変形例＞
次に、本発明の実施形態の第１変形例に係る駐車支援装置１０について説明する。上述した実施形態においては、駐車支援装置１０は、自車両位置条件が成立しているか否かを判定するために、追跡起点特徴点の検出後に取得した走行情報を全て保存し、又、自車両位置条件が成立しているか否かの判定に、その走行情報を全て使用するので、駐車支援装置１０のＣＰＵ等における演算負荷が高い。そこで、駐車支援装置１０は、以下のように構成されてもよい。
次に、本発明の実施形態の第１変形例に係る駐車支援装置１０について説明する。上述した実施形態においては、駐車支援装置１０は、自車両位置条件が成立しているか否かを判定するために、追跡起点特徴点の検出後に取得した走行情報を全て保存し、又、自車両位置条件が成立しているか否かの判定に、その走行情報を全て使用するので、駐車支援装置１０のＣＰＵ等における演算負荷が高い。そこで、駐車支援装置１０は、以下のように構成されてもよい。
【0108】
＜情報登録制御＞
即ち、第１変形例において、駐車支援装置１０は、図１０の（Ａ）に示したように、自車両１００が駐車スペース２００付近で停止され、そのときに登録開始条件が成立し、情報登録制御を開始すると、カメラ画像から起点特徴点を検出し、その起点特徴点を起点情報として保存するとともに、その起点特徴点と自車両１００との位置関係（起点位置関係）を取得し、その起点位置関係を起点特徴点に紐付けて起点情報として保存する処理（起点情報処理）を実行する。
即ち、第１変形例において、駐車支援装置１０は、図１０の（Ａ）に示したように、自車両１００が駐車スペース２００付近で停止され、そのときに登録開始条件が成立し、情報登録制御を開始すると、カメラ画像から起点特徴点を検出し、その起点特徴点を起点情報として保存するとともに、その起点特徴点と自車両１００との位置関係（起点位置関係）を取得し、その起点位置関係を起点特徴点に紐付けて起点情報として保存する処理（起点情報処理）を実行する。
【0109】
そして、駐車支援装置１０は、起点情報処理の実行後、初期経路情報処理を所定時間間隔で実行する。初期経路情報処理は、上述した実施形態における経路情報処理と同じ処理であり、自車両１００の移動経路Ｒを取得し、その移動経路Ｒを起点特徴点に紐付けて移動経路情報として保存する処理である。
【0110】
加えて、第１変形例においては、駐車支援装置１０は、起点情報処理の実行後、自車両１００が所定距離を走行する毎に中間点情報処理を実行する。中間点情報処理は、駐車スペース２００の周辺の地面又は立体物の特徴点（中間点特徴点）をカメラ画像から検出し、その中間点特徴点を中間点情報として保存し、その中間点特徴点と自車両１００との位置関係を取得し、その位置関係を当該中間点特徴点に紐付けて中間点情報として保存する処理である。
【0111】
例えば、図１０の（Ｂ）に示したように、駐車スペース２００への自車両１００の手動駐車が行われる場合、自車両１００が領域Ａ１に停止されているときに起点情報処理が実行され、その後、自車両１００が所定距離を走行して領域Ａ２に到達したときに中間点情報処理が実行され、その後、自車両１００が所定距離を走行して領域Ａ３に到達したときに中間点情報処理が実行され、その後、自車両１００が所定距離を走行して領域Ａ４に到達したときに中間点情報処理が実行される。
【0112】
そして、駐車支援装置１０は、それぞれの中間点情報処理の実行後は、中間経路情報処理を所定時間間隔で実行する。中間経路情報処理は、中間点情報処理の実行後における自車両１００の移動経路Ｒを中間点特徴点に紐付けて中間点経路情報として保存する処理である。特に、中間経路情報処理は、中間点情報処理の実行後における自車両１００の操舵量を取得するとともに、その操舵量で自車両１００が走行した距離（自車両１００の走行距離）を取得し、それら取得した操舵量及び走行距離を中間点特徴点に紐付けて中間点経路情報として保存する処理である。
【0113】
そして、駐車支援装置１０は、駐車スペース２００への自車両１００の自動駐車が完了するまで、自車両１００が所定距離だけ走行する毎に中間点特徴点検出処理及び中間点情報保存処理を実行し、その後、中間経路情報処理を所定時間間隔で実行する。
【0114】
そして、駐車支援装置１０は、図１０の（Ｃ）に示したように、駐車スペース２００への自車両１００の手動駐車が完了し、登録確定ボタン４３が操作され、その結果、登録終了条件が成立すると、終点情報処理を実行し、その後、登録処理を実行する。
【0115】
第１変形例における終点情報処理は、上述した実施形態における終点情報処理と同じ処理である。又、第１変形例における登録処理は、今回、運転者の運転操作により自車両１００が駐車された駐車スペース２００を登録駐車スペースとして登録するとともに、保存してある起点情報、起点経路情報、中間点情報、中間点経路情報及び終点情報を確定情報として当該登録駐車スペースに紐付けて登録又は記憶する処理である。
【0116】
駐車支援装置１０は、登録処理を実行した後、情報登録制御を終了する。
【0117】
尚、以下の説明において、登録中間点情報は、登録駐車スペースに紐付けて登録されている中間点情報であり、登録中間点特徴点は、登録中間点情報として記憶されている中間点特徴点であり、登録中間点位置関係は、登録中間点情報として記憶されている中間点位置関係である。
【0118】
＜追跡制御＞
その後、起点条件が成立したときに自動駐車要求条件が成立しない場合、駐車支援装置１０は、追跡制御を開始する。駐車支援装置１０は、追跡制御を開始すると、参照移動経路設定処理を実行する。このときに実行される参照移動経路設定処理は、上述した実施形態における参照移動経路設定処理を同じ処理である。
その後、起点条件が成立したときに自動駐車要求条件が成立しない場合、駐車支援装置１０は、追跡制御を開始する。駐車支援装置１０は、追跡制御を開始すると、参照移動経路設定処理を実行する。このときに実行される参照移動経路設定処理は、上述した実施形態における参照移動経路設定処理を同じ処理である。
【0119】
そして、その後、駐車支援装置１０は、登録中間点特徴点に対応する特徴点（対象中間点特徴点）が検出されるまでの間、自動駐車ボタン４４が操作されない限り、初期走行情報処理を所定時間間隔で実行する。
【0120】
初期走行情報処理は、上述した実施形態における走行情報処理と同じ処理であり、自車両１００の操舵量とその操舵量で自車両１００が走行した距離（自車両１００の走行距離）を初期走行情報（第１情報）として取得し、これら操舵量及び走行距離を対象起点特徴点に紐付けて保存する処理である。
【0121】
その後、対象中間点特徴点が検出されると、駐車支援装置１０は、中間参照移動経路設定処理を実行する。中間参照移動経路設定処理は、対象中間点特徴点と自車両１００との位置関係を対象中間点位置関係として取得し、その対象中間点位置関係と登録中間点位置関係とを比較し、その比較結果及び登録中間移動経路に基づいて中間参照移動経路Ｒrefを設定する処理である。
【0122】
尚、中間参照移動経路Ｒrefは、対象中間点特徴点が検出されて中間点条件が成立したときに自動駐車要求条件が成立して自動駐車制御が開始されたならば設定されたであろう目標移動経路Ｒtgtと同じものであり、自車両１００の走行距離に対する自車両１００の操舵量の変化により表される。
【0123】
その後、駐車支援装置１０は、次の登録中間点特徴点に対応する特徴点（対象中間点特徴点）が検出されるまでの間、自動駐車ボタン４４が操作されない限り、中間走行情報処理を所定時間間隔で実行する。
【0124】
中間走行情報処理は、上述した実施形態における走行情報処理と同じ処理であり、自車両１００の操舵量とその操舵量で自車両１００が走行した距離（自車両１００の走行距離）を中間走行情報（第２情報）として取得し、これら操舵量及び走行距離を対象中間点特徴点に紐付けて保存する処理である。
【0125】
その後、駐車支援装置１０は、登録中間点特徴点に対応する特徴点が検出される度に、参照移動経路設定処理を実行し、経路情報保存処理を実行する。
【0126】
＜自動駐車制御＞
そして、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が完了するまでに、自動駐車ボタン４４が操作されて自動駐車要求条件が成立した場合、駐車支援装置１０は、自車両位置条件が成立しているか否かを判定する。第１変形例において、自車両位置条件は、自車両１００が初期参照移動経路Ｒref又は中間参照移動経路Ｒrefから所定距離範囲内の位置に存在するとの条件である。本例において、自車両位置条件が成立しているか否かは、追跡起点情報処理の開始から最初の追跡中間点情報処理の開始までは、追跡起点情報処理により保存された初期走行情報（即ち、自車両１００の走行距離に対する自車両１００の操舵量の変化）に基づいて判定され、先の追跡中間点情報処理の開始から次の追跡中間点情報処理の開始までは、先の追跡中間点情報処理により保存された中間走行情報（即ち、自車両１００の走行距離に対する自車両１００の操舵量の変化）に基づいて判定される。
そして、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が完了するまでに、自動駐車ボタン４４が操作されて自動駐車要求条件が成立した場合、駐車支援装置１０は、自車両位置条件が成立しているか否かを判定する。第１変形例において、自車両位置条件は、自車両１００が初期参照移動経路Ｒref又は中間参照移動経路Ｒrefから所定距離範囲内の位置に存在するとの条件である。本例において、自車両位置条件が成立しているか否かは、追跡起点情報処理の開始から最初の追跡中間点情報処理の開始までは、追跡起点情報処理により保存された初期走行情報（即ち、自車両１００の走行距離に対する自車両１００の操舵量の変化）に基づいて判定され、先の追跡中間点情報処理の開始から次の追跡中間点情報処理の開始までは、先の追跡中間点情報処理により保存された中間走行情報（即ち、自車両１００の走行距離に対する自車両１００の操舵量の変化）に基づいて判定される。
【0127】
自車両１００が初期参照移動経路Ｒref又は中間参照移動経路Ｒrefから所定距離範囲内の位置に存在しない場合、駐車支援装置１０は、自動運転制御を実行しない。一方、自車両１００が初期参照移動経路Ｒref又は中間参照移動経路Ｒrefから所定距離範囲内の位置に存在する場合、駐車支援装置１０は、自動運転制御を開始する。
【0128】
これによれば、自車両１００が参照移動経路Ｒrefから所定距離範囲内の位置に存在するか否かを判定するために登録駐車スペースへの自車両１００の手動操作が行われている間に保存する情報（即ち、自車両１００の操舵量及び走行距離の情報）が少なくてすみ、その結果、自車両１００が参照移動経路Ｒrefから所定距離範囲内の位置に存在するか否かの判定を行うときに使用する情報も少なくてすむので、ＣＰＵ等における演算負荷を下げることができる。
【0129】
＜第１変形例に係る駐車支援装置の具体的な作動＞
次に、第１変形例に係る駐車支援装置１０の具体的な作動について説明する。第１変形例に係る駐車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図６に示したルーチンに代えて、図１１に示したルーチンを所定時間間隔で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１１に示したルーチンのステップ１１００から処理を開始し、その処理をステップ１１０５に進め、情報登録実行中フラグＸ１の値が「０」であるか否かを判定する。
次に、第１変形例に係る駐車支援装置１０の具体的な作動について説明する。第１変形例に係る駐車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図６に示したルーチンに代えて、図１１に示したルーチンを所定時間間隔で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１１に示したルーチンのステップ１１００から処理を開始し、その処理をステップ１１０５に進め、情報登録実行中フラグＸ１の値が「０」であるか否かを判定する。
【0130】
ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１１０に進め、登録開始条件が成立しているか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１１５に進め、起点情報処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１２０に進め、情報登録実行中フラグＸ１の値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0131】
一方、ＣＰＵは、ステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0132】
又、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１２５に進め、所定距離走行条件が成立したか否かを判定する。所定距離走行条件は、自車両１００が所定距離を走行する毎に成立する。
【0133】
ＣＰＵは、ステップ１１２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１３０に進め、中間点情報処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１３５に進める。
【0134】
一方、ＣＰＵは、ステップ１１２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１３５に直接進める。
【0135】
ＣＰＵは、処理をステップ１１３５に進めると、この時点で中間点特徴点の取得が一度も行われていない場合には、初期走行情報処理を実行し、この時点で中間点特徴点の取得が一度でも行われている場合には、中間走行情報処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１４０に進め、登録終了条件が成立したか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ１１４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１４５に進め、終点情報処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１５０に進め、登録処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１５５に進め、情報登録実行中フラグＸ１の値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0136】
一方、ＣＰＵは、ステップ１１４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0137】
更に、ＣＰＵは、図９に示したルーチンに代えて、図１２に示したルーチンを所定時間間隔で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１２に示したルーチンのステップ１２００から処理を開始し、その処理をステップ１２０５に進め、追跡実行中フラグＸ３の値が「１」であるか否かを判定する。
【0138】
ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２１０に進め、参照移動経路設定済フラグＸ５の値が「０」であるか否かを判定する。
【0139】
ＣＰＵは、ステップ１２１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２２０に進める。一方、ＣＰＵは、ステップ１２１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２１５に進め、対象中間点特徴点が検出されたか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ１２１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２２０に進める。
【0140】
ＣＰＵは、処理をステップ９２０に進めると、この時点で対象中間点特徴点の取得が一度も行われていない場合には、初期参照移動経路設定処理を実行して初期参照移動経路Ｒrefを設定し、この時点で対象中間点特徴点の取得が一度でも行われている場合には、中間参照移動経路設定処理を実行して中間参照移動経路Ｒrefを設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２２５に進め、参照移動経路設定済フラグＸ５の値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0141】
一方、ＣＰＵは、ステップ１２１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２３０に進め、この時点で対象中間点特徴点の取得が一度も行われていない場合には、初期走行情報処理を実行し、この時点で対象中間点特徴点の取得が一度でも行われている場合には、中間走行情報処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２３５に進め、自動駐車要求条件が成立したか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ１２３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２４０に進め、自車両位置条件が成立しているか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ１２４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２４５に進め、自動駐車実行中フラグＸ２の値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２５０に進め、追跡実行中フラグＸ３及び参照移動経路設定済フラグＸ５の値をそれぞれ「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0142】
一方、ＣＰＵは、ステップ１２３５又はステップ１２４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２５５に進め、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が完了したか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ１２５５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２６０に進め、追跡実行中フラグＸ３及び参照移動経路設定済フラグＸ５の値をそれぞれ「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0143】
一方、ＣＰＵは、ステップ１２５５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0144】
又、ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１２９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0145】
以上が第１変形例に係る駐車支援装置１０の具体的な作動である。
【0146】
＜第２変形例＞
次に、本発明の実施形態の第２変形例に係る駐車支援装置１０について説明する。上述した実施形態においては、駐車支援装置１０は、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が完了するまでの間に自動駐車ボタン４４が操作されれば、自動駐車制御が実行されるが、このように自動駐車制御が実行されるには、自車両１００が登録駐車スペース付近で停止されたときに起点条件が成立したこと、即ち、自車両１００が起点範囲Ａstart内の位置に停止されたことが条件となる。
次に、本発明の実施形態の第２変形例に係る駐車支援装置１０について説明する。上述した実施形態においては、駐車支援装置１０は、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が完了するまでの間に自動駐車ボタン４４が操作されれば、自動駐車制御が実行されるが、このように自動駐車制御が実行されるには、自車両１００が登録駐車スペース付近で停止されたときに起点条件が成立したこと、即ち、自車両１００が起点範囲Ａstart内の位置に停止されたことが条件となる。
【0147】
従って、図１３の（Ａ）に示したように、自車両１００が起点範囲Ａstartから離れたところに停止されたために起点条件が成立せず、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が開始された後、運転者が自動駐車制御を利用した登録駐車スペースへの自車両１００の自動駐車を希望しても、運転者は、自動駐車制御を利用することができないが、この場合にも、運転者が自動駐車制御を利用することができれば、運転者にとって便利である。そこで、駐車支援装置１０は、以下のように構成されてもよい。
【0148】
＜情報登録制御＞
即ち、本発明の実施形態の第２変形例において、駐車支援装置１０は、登録開始条件が成立したときに、第１変形例に係る駐車支援装置１０と同様に、情報登録制御を実行して起点情報、初期走行情報、中間点情報、中間走行情報及び終点情報並びに駐車スペースを登録又は記憶する。
即ち、本発明の実施形態の第２変形例において、駐車支援装置１０は、登録開始条件が成立したときに、第１変形例に係る駐車支援装置１０と同様に、情報登録制御を実行して起点情報、初期走行情報、中間点情報、中間走行情報及び終点情報並びに駐車スペースを登録又は記憶する。
【0149】
＜追跡制御＞
そして、図１３の（Ａ）に示したように、自車両１００が登録駐車スペース付近で停止されたが、起点範囲Ａstartから離れたところに停止されたために起点条件が成立していない状態で、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が開始された場合、駐車支援装置１０は、追跡制御を開始する。駐車支援装置１０は、追跡制御を開始すると、図１３の（Ｂ）に示したように、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が行われている間、登録中間点特徴点に対応する特徴点（対象中間点特徴点）をカメラ画像から検出する処理（対象中間点特徴点検出処理）を所定時間間隔で実行する。
そして、図１３の（Ａ）に示したように、自車両１００が登録駐車スペース付近で停止されたが、起点範囲Ａstartから離れたところに停止されたために起点条件が成立していない状態で、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が開始された場合、駐車支援装置１０は、追跡制御を開始する。駐車支援装置１０は、追跡制御を開始すると、図１３の（Ｂ）に示したように、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が行われている間、登録中間点特徴点に対応する特徴点（対象中間点特徴点）をカメラ画像から検出する処理（対象中間点特徴点検出処理）を所定時間間隔で実行する。
【0150】
尚、自車両１００が登録駐車スペース付近で停止されたが、起点範囲Ａstartから離れたところに停止されたか否かの判定は、カメラ画像に基づいて行われてもよいし、ＧＰＳ信号から特定した自車両１００の位置に基づいて行われてもよい。
【0151】
自車両１００が登録駐車スペース付近で停止されたが、起点範囲Ａstartから離れたところに停止されたか否かの判定をカメラ画像に基づいて行う場合、自車両１００が停止されたときのカメラ画像から登録起点特徴点に対応する特徴点（対象起点特徴点）が検出され且つその対象起点特徴点と自車両１００との位置関係が登録起点位置関係から一定程度以上に乖離している場合、自車両１００が登録駐車スペース付近で停止されたが、起点範囲Ａstartから離れたところに停止されたと判定される。
【0152】
一方、自車両１００が登録駐車スペース付近で停止されたが、起点範囲Ａstartから離れたところに停止されたか否かの判定をＧＰＳ信号から特定される自車両１００の位置に基づいて行う場合、登録開始条件が成立して情報登録制御が開始されたときにＧＰＳ信号から特定される自車両１００の位置を起点位置として登録駐車スペースに紐付けて登録しておき、情報登録制御の終了後、自車両１００が停止されたときにＧＰＳ信号から特定される自車両１００の位置が登録しておいた起点位置から一定程度以上、離れてはいるがその起点位置に近いところにある場合、自車両１００が登録駐車スペース付近で停止されたが、起点範囲Ａstartから離れたところに停止されたと判定する。
【0153】
そして、駐車支援装置１０は、対象中間点特徴点が検出された場合、その対象中間点特徴点について、中間参照移動経路設定処理を実行し、その後、中間走行情報処理を所定時間間隔で実行する。その後、駐車支援装置１０は、別の対象中間点特徴点が検出される度に、その対象中間点特徴点について、中間参照移動経路設定処理を実行し、その後、中間走行情報処理を所定時間間隔で実行する。
【0154】
＜自動駐車制御＞
そして、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が完了するまでに、自動駐車ボタン４４が操作されて自動駐車要求条件が成立した場合、駐車支援装置１０は、対象中間点特徴点に紐付けて保存してある中間走行情報（即ち、自車両１００の走行距離に対する自車両１００の操舵量の変化）に基づいて自車両１００が中間参照移動経路Ｒrefから所定距離範囲内の位置に存在するか否かを判定する。即ち、駐車支援装置１０は、自車両位置条件が成立しているか否かを判定する。
そして、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が完了するまでに、自動駐車ボタン４４が操作されて自動駐車要求条件が成立した場合、駐車支援装置１０は、対象中間点特徴点に紐付けて保存してある中間走行情報（即ち、自車両１００の走行距離に対する自車両１００の操舵量の変化）に基づいて自車両１００が中間参照移動経路Ｒrefから所定距離範囲内の位置に存在するか否かを判定する。即ち、駐車支援装置１０は、自車両位置条件が成立しているか否かを判定する。
【0155】
自車両位置条件が成立していない場合、駐車支援装置１０は、自動運転制御を実行しない。一方、自車両位置条件が成立している場合、駐車支援装置１０は、自動運転制御を開始し、図１３の（Ｃ）に示したように、目標移動経路Ｒtgtを設定し、図１３の（Ｄ）に示したように、目標移動経路Ｒtgtに沿って自車両１００を走行させる。
【0156】
これによれば、自車両１００が登録駐車スペース付近で停止されたが、起点範囲Ａstartから離れたところに停止されたために起点条件が成立しなかった場合も、対象中間点特徴点が検出されれば、その後は、自車両１００が中間参照移動経路Ｒrefから所定距離範囲内の位置に存在する限り、運転者は、自動駐車制御を利用して自車両１００を登録駐車スペースに自動駐車させることができる。
【0157】
尚、第２変形例に係る駐車支援装置１０は、対象中間点特徴点が検出されたことにより、目標移動経路Ｒtgtの設定が可能になった時点で、表示装置６１による自動駐車提案画像の表示及び／又は音響装置６２からの自動駐車提案音声の出力を行うように構成されてもよい。
【0158】
＜第２変形例に係る駐車支援装置の具体的な作動＞
次に、第２変形例に係る駐車支援装置１０の具体的な作動について説明する。第２変形例に係る駐車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図７、図８、図１１及び図１２に示したルーチンに加えて、図１４に示したルーチンを所定時間間隔で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１４に示したルーチンのステップ１４００から処理を開始し、その処理をステップ１４０５に進め、起点付近条件が成立しているか否かを判定する。起点付近条件は、自車両１００が登録駐車スペース付近で停止されたが、起点範囲Ａstartから離れたところに停止されたために起点条件が成立せず、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が開始されたときに成立する。
次に、第２変形例に係る駐車支援装置１０の具体的な作動について説明する。第２変形例に係る駐車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図７、図８、図１１及び図１２に示したルーチンに加えて、図１４に示したルーチンを所定時間間隔で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１４に示したルーチンのステップ１４００から処理を開始し、その処理をステップ１４０５に進め、起点付近条件が成立しているか否かを判定する。起点付近条件は、自車両１００が登録駐車スペース付近で停止されたが、起点範囲Ａstartから離れたところに停止されたために起点条件が成立せず、登録駐車スペースへの自車両１００の手動駐車が開始されたときに成立する。
【0159】
ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｙｅｓ」と判定された場合、検出処理実行中フラグＸ６の値を「１」に設定する。検出処理実行中フラグＸ６の値は、中間点特徴点検出処理が実行されているときには、「１」に設定されており、中間点特徴点検出処理が実行されていないときには、「０」に設定されている。
【0160】
次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４２０に進める。
【0161】
一方、ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４１５に進め、検出処理実行中フラグＸ６の値が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ１４１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４２０に進める。
【0162】
ＣＰＵは、処理をステップ１４２０に進めると、中間点特徴点検出処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４２５に進め、対象中間点特徴点が検出されたか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ１４２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４３０に進め、中間参照移動経路設定処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４３５に進め、参照移動経路設定済フラグＸ５の値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４４０に進め、追跡実行中フラグＸ３の値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４４５に進め、検出処理実行中フラグＸ６の値を「０」に設定（リセット）する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0163】
一方、ＣＰＵは、ステップ１４２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0164】
又、ＣＰＵは、ステップ１４１５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１４９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【0165】
以上が第２変形例に係る駐車支援装置１０の具体的な作動である。
【0166】
尚、本発明は、上記実施形態及び変形例に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【符号の説明】
【0167】
１０…駐車支援装置、２０…走行装置、４２…登録開始ボタン、４３…登録確定ボタン、４４…自動駐車ボタン、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００…駐車スペース、Ｒref…参照移動経路、Ｒtgt…目標移動経路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】