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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023176548
(43)【公開日】2023-12-13
(54)【発明の名称】駐車支援装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20231206BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20231206BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20231206BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20231206BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
B60W50/14
G08G1/16 C
G08G1/09 V
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022088886
(22)【出願日】2022-05-31
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】前島 康平
(72)【発明者】
【氏名】丸木 大樹
(72)【発明者】
【氏名】水瀬 雄樹
(72)【発明者】
【氏名】日栄 悠
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA21
3D241BC01
3D241BC02
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC11
3D241CC17
3D241CE04
3D241CE06
3D241DA23Z
3D241DA52Z
3D241DA58Z
3D241DB01Z
3D241DB02Z
3D241DB20Z
5H181AA01
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC27
5H181LL01
5H181LL02
(57)【要約】
【課題】 車両走行中に駐車支援制御を開始可能である場合、当該制御を開始可能な状態がいつまで継続するかを運転者が容易に認識することを可能にする。
【解決手段】 駐車支援装置は、撮像装置１１と、立体物情報を取得可能な立体物情報取得装置１２、１３と、車両を登録経路に沿って自動的に移動させて駐車位置に駐車させる駐車支援制御を実行可能な制御ユニット１０を備える。制御ユニットは、開始位置から駐車位置まで運転者が車両を運転したときの経路を、経路の周囲の俯瞰画像から抽出された特徴点及び立体物情報に含まれる立体物とともに登録経路として記憶装置に登録し、特徴点及び立体物が検出された場合、特徴点及び立体物の位置に基づいて登録経路を演算し、駐車支援制御を開始可能であると判定された場合に成立する開始条件が成立しているとき、駐車支援制御を開始可能である第１区間を表示又は音声により運転者に報知する。
【選択図】 図９
【解決手段】 駐車支援装置は、撮像装置１１と、立体物情報を取得可能な立体物情報取得装置１２、１３と、車両を登録経路に沿って自動的に移動させて駐車位置に駐車させる駐車支援制御を実行可能な制御ユニット１０を備える。制御ユニットは、開始位置から駐車位置まで運転者が車両を運転したときの経路を、経路の周囲の俯瞰画像から抽出された特徴点及び立体物情報に含まれる立体物とともに登録経路として記憶装置に登録し、特徴点及び立体物が検出された場合、特徴点及び立体物の位置に基づいて登録経路を演算し、駐車支援制御を開始可能であると判定された場合に成立する開始条件が成立しているとき、駐車支援制御を開始可能である第１区間を表示又は音声により運転者に報知する。
【選択図】 図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の周囲を撮像して画像情報を取得可能な撮像装置と、
前記車両の周囲に存在する立体物の位置を含む立体物情報を取得可能な立体物情報取得装置と、
所定の開始位置から所定の駐車位置まで前記車両の運転者が前記車両を運転したときの経路を登録経路として登録しておき、前記車両を前記登録経路に沿って自動的に移動させて前記駐車位置に駐車させる制御を含む駐車支援制御を実行可能な制御ユニットと、
を備える駐車支援装置において、
前記制御ユニットは、
前記開始位置から前記駐車位置まで前記運転者が前記車両を運転している期間中、前記車両が所定の距離を走行する毎に、前記画像情報に基づいて生成された俯瞰画像から路面の特徴点を抽出し、前記立体物情報に含まれる前記立体物の位置を取得し、前記開始位置に対する前記車両の相対位置を演算し、
所定の基準点に対する前記車両の前記相対位置の位置座標群を、前記基準点に対する前記特徴点の位置座標及び前記立体物の位置座標とともに前記登録経路として記憶装置に登録し、
前記登録経路の近傍において、前記俯瞰画像及び前記立体物情報に基づいて、登録されている前記特徴点及び／又は前記立体物が検出された場合、当該特徴点の位置座標及び／又は当該立体物の位置座標に基づいて前記登録経路を演算し、
前記登録経路に対する前記車両の相対位置及び相対方位に基づいて前記駐車支援制御を開始可能であると判定された場合に成立する開始条件が成立しているとき、前記駐車支援制御を開始可能である第１区間を表示又は音声により前記運転者に報知する、
ように構成された、
駐車支援装置。
前記車両の周囲に存在する立体物の位置を含む立体物情報を取得可能な立体物情報取得装置と、
所定の開始位置から所定の駐車位置まで前記車両の運転者が前記車両を運転したときの経路を登録経路として登録しておき、前記車両を前記登録経路に沿って自動的に移動させて前記駐車位置に駐車させる制御を含む駐車支援制御を実行可能な制御ユニットと、
を備える駐車支援装置において、
前記制御ユニットは、
前記開始位置から前記駐車位置まで前記運転者が前記車両を運転している期間中、前記車両が所定の距離を走行する毎に、前記画像情報に基づいて生成された俯瞰画像から路面の特徴点を抽出し、前記立体物情報に含まれる前記立体物の位置を取得し、前記開始位置に対する前記車両の相対位置を演算し、
所定の基準点に対する前記車両の前記相対位置の位置座標群を、前記基準点に対する前記特徴点の位置座標及び前記立体物の位置座標とともに前記登録経路として記憶装置に登録し、
前記登録経路の近傍において、前記俯瞰画像及び前記立体物情報に基づいて、登録されている前記特徴点及び／又は前記立体物が検出された場合、当該特徴点の位置座標及び／又は当該立体物の位置座標に基づいて前記登録経路を演算し、
前記登録経路に対する前記車両の相対位置及び相対方位に基づいて前記駐車支援制御を開始可能であると判定された場合に成立する開始条件が成立しているとき、前記駐車支援制御を開始可能である第１区間を表示又は音声により前記運転者に報知する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
更に、前記運転者が視認可能な位置に表示画面を備え、
前記制御ユニットは、
前記開始条件が成立している場合、前記第１区間を、前記登録経路を含む領域、又は、前記登録経路上で前記車両の進行方向を示す記号若しくは図形として前記表示画面に表示する、
ように構成された、
駐車支援装置。
更に、前記運転者が視認可能な位置に表示画面を備え、
前記制御ユニットは、
前記開始条件が成立している場合、前記第１区間を、前記登録経路を含む領域、又は、前記登録経路上で前記車両の進行方向を示す記号若しくは図形として前記表示画面に表示する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項3】
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記制御ユニットは、
前記開始条件が成立していない場合において前記登録経路に対する前記車両の前記相対位置及び前記相対方位に基づいて前記車両が前記登録経路に合流可能であると判定された場合に成立する合流条件が成立しているとき、少なくとも前記登録経路に合流可能である第２区間を表示により前記運転者に報知する、
ように構成された、
駐車支援装置。
前記制御ユニットは、
前記開始条件が成立していない場合において前記登録経路に対する前記車両の前記相対位置及び前記相対方位に基づいて前記車両が前記登録経路に合流可能であると判定された場合に成立する合流条件が成立しているとき、少なくとも前記登録経路に合流可能である第２区間を表示により前記運転者に報知する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項4】
請求項３に記載の駐車支援装置において、
前記制御ユニットは、
前記合流条件が成立している場合、前記第２区間へ合流するために必要な運転操作に関する助言を表示又は音声により行う、
ように構成された、
駐車支援装置。
前記制御ユニットは、
前記合流条件が成立している場合、前記第２区間へ合流するために必要な運転操作に関する助言を表示又は音声により行う、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項5】
請求項３に記載の駐車支援装置において、
更に、前記運転者が視認可能な位置に表示画面を備え、
前記制御ユニットは、
前記合流条件が成立している場合、前記第２区間を、前記登録経路を含む領域、又は、前記登録経路上で前記車両の進行方向を示す記号若しくは図形として前記表示画面に表示する、
ように構成された、
駐車支援装置。
更に、前記運転者が視認可能な位置に表示画面を備え、
前記制御ユニットは、
前記合流条件が成立している場合、前記第２区間を、前記登録経路を含む領域、又は、前記登録経路上で前記車両の進行方向を示す記号若しくは図形として前記表示画面に表示する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項6】
請求項４に記載の駐車支援装置において、
更に、前記運転者が視認可能な位置に表示画面を備え、
前記制御ユニットは、
前記合流条件が成立している場合、前記第２区間を、前記登録経路を含む領域、又は、前記登録経路上で前記車両の進行方向を示す記号若しくは図形として前記表示画面に表示する、
ように構成された、
駐車支援装置。
更に、前記運転者が視認可能な位置に表示画面を備え、
前記制御ユニットは、
前記合流条件が成立している場合、前記第２区間を、前記登録経路を含む領域、又は、前記登録経路上で前記車両の進行方向を示す記号若しくは図形として前記表示画面に表示する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項7】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
更に、前記運転者が視認可能な位置に表示画面を備え、
前記制御ユニットは、
前記開始条件が成立している場合、前記車両が現在の進行方向に沿って直進を継続すると仮定したときに現在位置から前記開始条件が不成立に転じる位置までの残距離を前記第１区間として前記表示画面に表示する、
ように構成された、
駐車支援装置。
更に、前記運転者が視認可能な位置に表示画面を備え、
前記制御ユニットは、
前記開始条件が成立している場合、前記車両が現在の進行方向に沿って直進を継続すると仮定したときに現在位置から前記開始条件が不成立に転じる位置までの残距離を前記第１区間として前記表示画面に表示する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項8】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
更に、所定の音声を出力可能な音声出力装置を備え、
前記制御ユニットは、
前記開始条件が成立している場合、前記車両が現在の進行方向に沿って直進を継続すると仮定したときに現在位置から前記開始条件が不成立に転じる位置までの残距離に応じた音声を前記第１区間として前記音声出力装置に出力させる、
ように構成された、
駐車支援装置。
更に、所定の音声を出力可能な音声出力装置を備え、
前記制御ユニットは、
前記開始条件が成立している場合、前記車両が現在の進行方向に沿って直進を継続すると仮定したときに現在位置から前記開始条件が不成立に転じる位置までの残距離に応じた音声を前記第１区間として前記音声出力装置に出力させる、
ように構成された、
駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、事前に登録された経路に沿って車両を自動的に移動させて所定の駐車位置に駐車させる制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、車両の駐車位置（駐車スペース）を事前に登録しておき、当該登録された駐車位置（登録駐車位置）に車両を自動的に駐車させる駐車支援制御を実行する駐車支援装置が知られている。例えば、特許文献１には、登録駐車位置の入口の特徴点（入口特徴点）を利用して駐車支援制御を実行する駐車支援装置が記載されている。具体的には、この駐車支援装置は、運転者が登録を希望する駐車位置を撮像した撮像画像から当該駐車位置の入口特徴点を抽出し、当該駐車位置を登録駐車位置として入口特徴点に関連付けて登録しておく。登録後、駐車支援装置は、車両の周囲を撮像した撮像画像から入口特徴点を探索する。入口特徴点が検出された場合、駐車支援装置は、当該入口特徴点に関連付けて登録されている登録駐車位置までの経路を演算し、当該経路に沿って車両を自動的に移動させることにより駐車支援制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－０６２７１７号公報
【発明の概要】
【0004】
特許文献１の駐車支援装置は、登録駐車位置の入口特徴点を探索することにより登録駐車位置までの経路を演算するように構成されている。このため、駐車支援制御を開始するためには車両が登録駐車位置の近傍（より詳細には、駐車支援装置が入口特徴点を検出できる程度には近傍）に位置している必要があり、利便性の観点で改善の余地があった。
【0005】
そこで、近年、入口特徴点を登録する代わりに駐車位置までの経路を登録することにより駐車支援制御を実行する駐車支援装置の研究開発が行われている。この駐車支援装置は、「運転者が登録の開始を希望する位置（登録開始位置）」から「運転者が登録を希望する駐車位置（登録駐車位置）」まで運転者が車両を運転したときの経路を登録する。具体的には、登録開始位置は、その周囲に存在する特徴点の位置及び周囲の立体物の位置に関連付けて登録される。なお、立体物の位置は、例えば超音波センサから取得され得る。経路は、登録開始位置に対する車両の相対位置群として登録開始位置に関連付けて登録される。なお、相対位置は、例えば、登録開始位置からの「転舵輪の転舵角」及び「車輪の回転量」に基づいて車両が所定の距離を走行する毎に演算され得る。以下では、登録開始位置に関連付けて登録される特徴点及び立体物に関する情報を「登録開始位置周囲情報」とも称する。
【0006】
この駐車支援装置は、車両が所定の車速閾値以下の車速で走行している最中に登録開始位置周囲情報に基づいて登録開始位置が検出された場合、駐車支援制御を開始可能（利用可能）である旨を例えば音声で運転者に報知（提案）する。運転者が当該報知を契機として車両を停止させて所定の開始ボタンを押下すると、駐車支援装置は、登録開始位置に関連付けて登録されている経路に沿って駐車支援制御を開始する。この構成によれば、車両が登録駐車位置から比較的に離れた地点に位置していても駐車支援制御を開始することができ、利便性が向上する。
【0007】
しかしながら、上記構成によれば、報知は車両が走行している最中に行われるため、運転者が開始ボタンを押下した時点では車両が既に登録開始位置を通過している可能性がある。この場合、駐車支援装置は登録開始位置周囲情報を適切に取得できないため、経路を演算（復元）できず、結果として、駐車支援制御を開始することができなくなってしまう。運転者にとっては、報知を契機として開始ボタンを押下したにも関わらず駐車支援制御が開始されない事態が発生するため、別の点で利便性が低下する。
【0008】
本発明は、上述した問題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、車両走行中に駐車支援制御を開始可能である場合、当該制御を開始可能な状態がいつまで継続するかを運転者が容易に認識することが可能な駐車支援装置を提供することにある。
【0009】
本発明による駐車支援装置（以下、「本発明装置」と称する。）は、
車両の周囲を撮像して画像情報を取得可能な撮像装置（１１）と、
前記車両の周囲に存在する立体物（３１乃至３６）の位置を含む立体物情報を取得可能な立体物情報取得装置（１２、１３）と、
所定の開始位置（Ｐ１）から所定の駐車位置（Ｐ３）まで前記車両の運転者が前記車両を運転したときの経路（Ｒ）を登録経路（Ｒreg）として登録しておき、前記車両を前記登録経路（Ｒreg）に沿って自動的に移動させて前記駐車位置（Ｐｒ）に駐車させる制御を含む駐車支援制御を実行可能な制御ユニット（１０）と、
を備える駐車支援装置において、
前記制御ユニット（１０）は、
前記開始位置（Ｐ１）から前記駐車位置（Ｐ３）まで前記運転者が前記車両を運転している期間中、前記車両が所定の距離（ｄ１、ｄ２）を走行する毎に、前記画像情報に基づいて生成された俯瞰画像から路面の特徴点（Ｆ）を抽出し、前記立体物情報に含まれる前記立体物（３１乃至３６）の位置を取得し、前記開始位置（Ｐ１）に対する前記車両の相対位置を演算し、
所定の基準点（Ｏ）に対する前記車両の前記相対位置の位置座標群を、前記基準点（Ｏ）に対する前記特徴点（Ｆ）の位置座標及び前記立体物（３１乃至３６）の位置座標とともに前記登録経路（Ｒreg）として記憶装置（ＲＯＭ）に登録し、
前記登録経路（Ｒreg）の近傍において、前記俯瞰画像及び前記立体物情報に基づいて、登録されている前記特徴点（Ｆ）及び／又は前記立体物（３１乃至３６）が検出された場合、当該特徴点（Ｆ）の位置座標及び／又は当該立体物（３１乃至３６）の位置座標に基づいて前記登録経路（Ｒreg）を演算し、
前記登録経路（Ｒreg）に対する前記車両の相対位置及び相対方位に基づいて前記駐車支援制御を開始可能であると判定された場合に成立する開始条件が成立しているとき（ステップ７４５：Ｙｅｓ、ステップ１７１０：Ｙｅｓ）、前記駐車支援制御を開始可能である第１区間を表示又は音声により前記運転者に報知する（ステップ７５０、ステップ１７２０）、
ように構成された、
駐車支援装置。
車両の周囲を撮像して画像情報を取得可能な撮像装置（１１）と、
前記車両の周囲に存在する立体物（３１乃至３６）の位置を含む立体物情報を取得可能な立体物情報取得装置（１２、１３）と、
所定の開始位置（Ｐ１）から所定の駐車位置（Ｐ３）まで前記車両の運転者が前記車両を運転したときの経路（Ｒ）を登録経路（Ｒreg）として登録しておき、前記車両を前記登録経路（Ｒreg）に沿って自動的に移動させて前記駐車位置（Ｐｒ）に駐車させる制御を含む駐車支援制御を実行可能な制御ユニット（１０）と、
を備える駐車支援装置において、
前記制御ユニット（１０）は、
前記開始位置（Ｐ１）から前記駐車位置（Ｐ３）まで前記運転者が前記車両を運転している期間中、前記車両が所定の距離（ｄ１、ｄ２）を走行する毎に、前記画像情報に基づいて生成された俯瞰画像から路面の特徴点（Ｆ）を抽出し、前記立体物情報に含まれる前記立体物（３１乃至３６）の位置を取得し、前記開始位置（Ｐ１）に対する前記車両の相対位置を演算し、
所定の基準点（Ｏ）に対する前記車両の前記相対位置の位置座標群を、前記基準点（Ｏ）に対する前記特徴点（Ｆ）の位置座標及び前記立体物（３１乃至３６）の位置座標とともに前記登録経路（Ｒreg）として記憶装置（ＲＯＭ）に登録し、
前記登録経路（Ｒreg）の近傍において、前記俯瞰画像及び前記立体物情報に基づいて、登録されている前記特徴点（Ｆ）及び／又は前記立体物（３１乃至３６）が検出された場合、当該特徴点（Ｆ）の位置座標及び／又は当該立体物（３１乃至３６）の位置座標に基づいて前記登録経路（Ｒreg）を演算し、
前記登録経路（Ｒreg）に対する前記車両の相対位置及び相対方位に基づいて前記駐車支援制御を開始可能であると判定された場合に成立する開始条件が成立しているとき（ステップ７４５：Ｙｅｓ、ステップ１７１０：Ｙｅｓ）、前記駐車支援制御を開始可能である第１区間を表示又は音声により前記運転者に報知する（ステップ７５０、ステップ１７２０）、
ように構成された、
駐車支援装置。
【0010】
本発明装置では、開始条件（駐車支援制御を可能であると判定された場合に成立する条件）が成立している場合、第１区間（駐車支援制御を開始可能である区間）が表示又は音声により運転者に報知される。第１区間が表示により報知される場合、運転者は、駐車支援制御を開始可能な区間を視覚的に認識できる。一方、第１区間が音声により報知される場合、運転者は、駐車支援制御を開始可能な区間を聴覚的に認識できる。このため、運転者は、駐車支援制御を開始可能な状態がいつまで継続するかを容易に認識することができる。この構成によれば、運転者が気付かないうちに駐車支援制御が可能な区間を通過してしまう可能性を大幅に低減できる。また、駐車支援制御を開始可能な区間のうち運転者が停車させ易い地点まで車両を移動させてから駐車支援制御を開始することが可能となる。その結果、駐車支援制御の利便性を格段に向上させることができる。なお、俯瞰画像は、実施形態においては「特定俯瞰画像」と記載している。
【0011】
加えて、本発明装置では、登録開始位置の周囲の特徴点及び立体物の位置だけではなく、経路（基準点に対する車両の相対位置の位置座標群）の周囲の特徴点及び立体物の位置も登録される。より詳細には、これらの特徴点及び立体物の位置が、基準点に対する位置座標に変換されて登録される。このため、登録経路の途中からでも駐車支援制御を開始することができ、駐車支援制御の利便性が更に向上する。
【0012】
本発明の一側面では、
更に、前記運転者が視認可能な位置に表示画面（２５ａ）を備え、
前記制御ユニット（１０）は、
前記開始条件が成立している場合（ステップ７４５：Ｙｅｓ）、前記第１区間を、前記登録経路（Ｒreg）を含む領域（Ｒ１）、又は、前記登録経路（Ｒreg）上で前記車両の進行方向を示す記号（Ａ１）若しくは図形として前記表示画面（２５ａ）に表示する（ステップ７５０）、
ように構成されている。
更に、前記運転者が視認可能な位置に表示画面（２５ａ）を備え、
前記制御ユニット（１０）は、
前記開始条件が成立している場合（ステップ７４５：Ｙｅｓ）、前記第１区間を、前記登録経路（Ｒreg）を含む領域（Ｒ１）、又は、前記登録経路（Ｒreg）上で前記車両の進行方向を示す記号（Ａ１）若しくは図形として前記表示画面（２５ａ）に表示する（ステップ７５０）、
ように構成されている。
【0013】
この構成によれば、運転者は表示画面に表示されている領域又は記号若しくは図形を確認することにより第１区間を適切に視認できる。特に、第１区間が車両の進行方向を示す記号又は図形として表示されている場合、運転者は車両の進行方向を適切に把握することができる。
【0014】
本発明の一側面では、
前記制御ユニット（１０）は、
前記開始条件が成立していない場合において前記登録経路（Ｒreg）に対する前記車両の前記相対位置及び前記相対方位に基づいて前記車両が前記登録経路（Ｒreg）に合流可能であると判定された場合に成立する合流条件が成立しているとき（ステップ７７０：Ｙｅｓ）、少なくとも前記登録経路（Ｒreg）に合流可能である第２区間を表示により前記運転者に報知する（ステップ７７５）、
ように構成されている。
前記制御ユニット（１０）は、
前記開始条件が成立していない場合において前記登録経路（Ｒreg）に対する前記車両の前記相対位置及び前記相対方位に基づいて前記車両が前記登録経路（Ｒreg）に合流可能であると判定された場合に成立する合流条件が成立しているとき（ステップ７７０：Ｙｅｓ）、少なくとも前記登録経路（Ｒreg）に合流可能である第２区間を表示により前記運転者に報知する（ステップ７７５）、
ように構成されている。
【0015】
本発明装置では、合流条件が成立している場合、第２区間（少なくとも登録経路に合流可能である区間）が表示により運転者に報知される。このため、運転者は、第２区間に合流するように車両を運転（移動）すれば駐車支援制御が開始可能になることを視覚的に認識できる。この構成によれば、現時点では駐車支援制御を開始できなくても、車両を適切な位置及び方向に運転することにより当該制御を開始できるようになるため、駐車支援制御を利用できるシチュエーションが増加し、当該制御の利便性がより一層向上する。
【0016】
本発明の一側面では、
前記制御ユニット（１０）は、
前記合流条件が成立している場合（ステップ７７０：Ｙｅｓ）、前記第２区間へ合流するために必要な運転操作に関する助言を表示又は音声により行う（ステップ７７５）、
ように構成されている。
前記制御ユニット（１０）は、
前記合流条件が成立している場合（ステップ７７０：Ｙｅｓ）、前記第２区間へ合流するために必要な運転操作に関する助言を表示又は音声により行う（ステップ７７５）、
ように構成されている。
【0017】
この構成によれば、助言に基づいて車両を運転することにより、運転者は車両を第２区間に適切に合流させることができる（即ち、第２区間に逆方向から合流してしまう可能性を低減できる。）。
【0018】
本発明の一側面では、
更に、前記運転者が視認可能な位置に表示画面（２５ａ）を備え、
前記制御ユニット（１０）は、
前記合流条件が成立している場合（ステップ７７０：Ｙｅｓ）、前記第２区間を、前記登録経路（Ｒreg）を含む領域（Ｒ２）、又は、前記登録経路（Ｒreg）上で前記車両の進行方向を示す記号（Ａ２）若しくは図形として前記表示画面（２５ａ）に表示する（ステップ７７５）、
ように構成されている。
更に、前記運転者が視認可能な位置に表示画面（２５ａ）を備え、
前記制御ユニット（１０）は、
前記合流条件が成立している場合（ステップ７７０：Ｙｅｓ）、前記第２区間を、前記登録経路（Ｒreg）を含む領域（Ｒ２）、又は、前記登録経路（Ｒreg）上で前記車両の進行方向を示す記号（Ａ２）若しくは図形として前記表示画面（２５ａ）に表示する（ステップ７７５）、
ように構成されている。
【0019】
この構成によれば、運転者は表示画面に表示されている領域又は記号若しくは図形を確認することにより第２区間を適切に視認できる。特に、第２区間が車両の進行方向を示す記号又は図形として表示されている場合、運転者は車両をどちらの方向に運転（移動）すればよいか把握できるため、車両を第２区間により適切に合流させることができる。
【0020】
本発明の一側面では、
更に、前記運転者が視認可能な位置に表示画面（２５ａ）を備え、
前記制御ユニット（１０）は、
前記開始条件が成立している場合（ステップ１７１０：Ｙｅｓ）、前記車両が現在の進行方向に沿って直進を継続すると仮定したときに現在位置から前記開始条件が不成立に転じる位置までの残距離（ｄｒ）を前記第１区間として前記表示画面（２５ａ）に表示する（ステップ１７２０）、
ように構成されている。
更に、前記運転者が視認可能な位置に表示画面（２５ａ）を備え、
前記制御ユニット（１０）は、
前記開始条件が成立している場合（ステップ１７１０：Ｙｅｓ）、前記車両が現在の進行方向に沿って直進を継続すると仮定したときに現在位置から前記開始条件が不成立に転じる位置までの残距離（ｄｒ）を前記第１区間として前記表示画面（２５ａ）に表示する（ステップ１７２０）、
ように構成されている。
【0021】
この構成によれば、運転者は表示画面に表示されている残距離を確認することにより第１区間を適切に視認できる。
【0022】
本発明の一側面では、
更に、所定の音声を出力可能な音声出力装置（１２６）を備え、
前記制御ユニット（１１０）は、
前記開始条件が成立している場合（ステップ１７１０：Ｙｅｓ）、前記車両が現在の進行方向に沿って直進を継続すると仮定したときに現在位置から前記開始条件が不成立に転じる位置までの残距離に応じた音声を前記第１区間として前記音声出力装置（１２６）に出力させる、
ように構成されている。
更に、所定の音声を出力可能な音声出力装置（１２６）を備え、
前記制御ユニット（１１０）は、
前記開始条件が成立している場合（ステップ１７１０：Ｙｅｓ）、前記車両が現在の進行方向に沿って直進を継続すると仮定したときに現在位置から前記開始条件が不成立に転じる位置までの残距離に応じた音声を前記第１区間として前記音声出力装置（１２６）に出力させる、
ように構成されている。
【0023】
この構成によれば、運転者は音声出力装置から出力される音声（残距離に応じた音声）を聞くことにより、第１区間を適切に把握できる。
【0024】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【図1】本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。
【図2】カメラセンサ、第１超音波センサ及び第２超音波センサの設置位置を示す自車両の平面図である。
【図3】表示画面の表示領域のレイアウトを示す図である。
【図4】登録モードにおける駐車支援ＥＣＵのＣＰＵの処理の流れを示すフローチャートである。
【図5】登録モードにおいて経路を登録する場面を例示した図である。
【図6A】登録開始位置において生成された俯瞰画像に対応する路面上の撮像範囲を示す図である。
【図6B】駐車位置において生成された俯瞰画像に対応する路面上の撮像範囲を示す図である。
【図7A】駐車支援モードにおけるＣＰＵの処理の流れを示すフローチャート（その１）である。
【図7B】駐車支援モードにおけるＣＰＵの処理の流れを示すフローチャート（その２）である。
【図8】駐車支援モードについて説明するための図である。
【図14】本発明の第２実施形態における駐車支援モードについて説明するための図である。
【図17】本発明の第３実施形態における駐車支援装置のＥＣＵのＣＰＵの処理の流れを示すフローチャートである。
【図18】表示画面に表示される残距離を示す図である。
【図19】本発明の第４実施形態における駐車支援装置の概略構成図である。
【図20】表示画面に表示される画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0026】
（第１実施形態）
以下、図面を参照して本実施形態に係る駐車支援装置（以下、「第１実施装置」とも称する。）について説明する。図１に示すように、第１実施装置は、駐車支援ＥＣＵ１０、及び、これに接続されたカメラセンサ１１、第１超音波センサ１２、第２超音波センサ１３、起動スイッチ１４、車速センサ１５、ＧＰＳ受信機１６、駆動装置２１、制動装置２２、操舵装置２３、シフト切替装置２４、及び、表示装置２５を備える。駐車支援ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含み、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。なお、これらの機能の一部は図示しない別のＥＣＵにより実行されてもよい。以下では、第１実施装置が搭載された車両を「自車両」と称する。
以下、図面を参照して本実施形態に係る駐車支援装置（以下、「第１実施装置」とも称する。）について説明する。図１に示すように、第１実施装置は、駐車支援ＥＣＵ１０、及び、これに接続されたカメラセンサ１１、第１超音波センサ１２、第２超音波センサ１３、起動スイッチ１４、車速センサ１５、ＧＰＳ受信機１６、駆動装置２１、制動装置２２、操舵装置２３、シフト切替装置２４、及び、表示装置２５を備える。駐車支援ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含み、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。なお、これらの機能の一部は図示しない別のＥＣＵにより実行されてもよい。以下では、第１実施装置が搭載された車両を「自車両」と称する。
【0027】
駐車支援ＥＣＵ１０は、上記要素１１乃至１６が送信する信号（情報）を所定の時間が経過する毎に取得し、取得した信号に基づいて装置２１乃至２５を制御するように構成されている。以下では、駐車支援ＥＣＵ１０を、単に「ＥＣＵ１０」とも称する。
【0028】
図２に示すように、カメラセンサ１１（撮像装置）は、自車両の前端中央部に設けられたカメラセンサ１１ａと、自車両の後端中央部に設けられたカメラセンサ１１ｂと、右サイドミラーの下部に設けられたカメラセンサ１１ｃと、左サイドミラーの下部に設けられたカメラセンサ１１ｄと、を含む。
【0029】
カメラセンサ１１は、撮像範囲に対応する領域を撮像して画像データ（画像情報）を取得する。具体的には、カメラセンサ１１ａは、自車両の前方領域を撮像して前方画像データを取得する。カメラセンサ１１ｂは、自車両の後方領域を撮像して後方画像データを取得する。カメラセンサ１１ｃは、自車両の右側方領域を撮像して右側方画像データを取得する。カメラセンサ１１ｄは、自車両の左側方領域を撮像して左側方画像データを取得する。カメラセンサ１１ａ乃至１１ｄは、撮像して得られたこれらの画像データをＥＣＵ１０に送信する。各カメラセンサ１１ａ乃至１１ｄは、その撮像範囲が互いに異なるだけで、基本的には同一の構成を有する。なお、カメラセンサ１１の個数及び設置位置は、上記に限られない。
【0030】
ＥＣＵ１０は、前方画像データ又は後方画像データに基づいて、自車両の進行方向の領域を表示する進行方向画像を生成する。具体的には、自車両が前進中、又は、前進中に停止した場合、ＥＣＵ１０は、前方画像データに基づいて自車両の前方領域を示す進行方向画像を生成する。一方、自車両が後退中、又は、後退中に停止した場合、ＥＣＵ１０は、後方画像データに基づいて自車両の後方領域を示す進行方向画像を生成する。ＥＣＵ１０は、所定の条件下でこれらの進行方向画像の何れかを表示装置２５のディスプレイ２５ａに表示する（後述）。
【0031】
加えて、ＥＣＵ１０は、前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ、及び、左側方画像データに基づいて、自車両の周辺領域をその真上から俯瞰したように見える画像を生成する。そして、この画像に、予めＥＣＵ１０のＲＯＭに格納されている車両の平面画像を重畳することにより俯瞰画像を生成する。ＥＣＵ１０は、所定の条件下で俯瞰画像をディスプレイ２５ａに表示する（後述）。
【0032】
第１超音波センサ１２（立体物情報取得装置）は、自車両の右前方角部及び左前方角部にそれぞれ設けられた第１超音波センサ１２ａ及び第１超音波センサ１２ｂと、自車両の右後方角部及び左後方角部にそれぞれ設けられた第１超音波センサ１２ｃ及び第１超音波センサ１２ｄと、を含む。
【0033】
第１超音波センサ１２は、超音波を所定の範囲に送信し、立体物から反射された反射波を受信する。そして、超音波の送信から受信までの時間に基づいて立体物の位置（即ち、自車両から立体物までの距離及び自車両に対する立体物の方位）を演算し、演算結果を第１立体物情報として取得する（別言すれば、立体物を検出する）。具体的には、第１超音波センサ１２ａ乃至１２ｄは、それぞれ、自車両の右斜め前方領域、左斜め前方領域、右斜め後方領域及び左斜め後方領域に存在する立体物の第１立体物情報を取得し、これらの第１立体物情報をＥＣＵ１０に送信する。各第１超音波センサ１２ａ乃至１２ｄは、超音波の送信範囲が互いに異なるだけで、基本的には同一の構成を有する。なお、第１超音波センサ１２は、静止している立体物（例えば、ポール又は縁石）の演算結果のみを第１立体物情報として取得するように構成されている。第１超音波センサ１２の個数及び設置位置は、上記に限られない。
【0034】
第２超音波センサ１３（立体物情報取得装置）は、自車両の前端部にそれぞれ分散して設けられた第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｄと、自車両の後端部にそれぞれ分散して設けられた第２超音波センサ１３ｅ乃至１３ｈと、を含む。
【0035】
第２超音波センサ１３は、自車両からより近辺に位置する立体物を検出するように構成されている点で第１超音波センサ１２と相違しているが、基本的な構成は同一である。第２超音波センサ１３は、超音波の送信から受信までの時間に基づいて立体物の位置を演算し、演算結果を第２立体物情報として取得する（別言すれば、立体物を検出する）。具体的には、第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｄは、それぞれ、自車両の右斜め前方領域、前方右側領域、前方左側領域、左斜め前方領域に存在する立体物の第２立体物情報を取得し、これらの第２立体物情報をＥＣＵ１０に送信する。第２超音波センサ１３ｅ乃至１３ｈは、それぞれ、自車両の右斜め後方領域、後方右側領域、後方左側領域、左斜め後方領域に存在する立体物の第２立体物情報を取得し、これらの第２立体物情報をＥＣＵ１０に送信する。各第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｈは、超音波の送信範囲が互いに異なるだけで、基本的には同一の構成を有する。なお、第２超音波センサ１３は、静止している立体物の演算結果のみを第２立体物情報として取得するように構成されている。第２超音波センサ１３の個数及び設置位置は、上記に限られない。
【0036】
以下では、第１立体物情報及び第２立体物情報を「立体物情報」と総称する。なお、第１実施装置は、第１及び第２超音波センサ１２及び１３に加えて又は代えて、レーダセンサを備えていてもよい。このレーダセンサは、自車両の周囲に存在する立体物の位置を含む立体物情報を取得するように構成され得る。
【0037】
図１に戻って説明を続ける。起動スイッチ１４は、後述する登録モードを起動又は停止するために運転者により押下（操作）されるスイッチである。
【0038】
車速センサ１５は、自車両の速度（車速）を検出し、検出した車速を表す信号をＥＣＵ１０に送信する。なお、車速センサ１５は、厳密には車輪速センサである。
【0039】
ＧＰＳ受信機１６は、自車両の絶対位置（緯度及び経度）を演算するためのＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号をＥＣＵ１０に送信する。
【0040】
駆動装置２１は、自車両を走行させるための駆動力をその駆動輪に付与するための装置である。ＥＣＵ１０は、駆動装置２１の作動を制御する駆動制御を行うことにより、駆動輪に付与される駆動力を制御する。なお、自車両の種類は特に限定されず、例えば、エンジン車、ハイブリッド車（ＨＥＶ: Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハイブリッド車（ＰＨＥＶ： Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ： Fuel Cell Electric Vehicle）、及び、電気自動車（ＢＥＶ： Battery Electric Vehicle）等であってもよい。
【0041】
制動装置２２は、自車両を制動するための制動力をその車輪に付与するための装置である。ＥＣＵ１０は、制動装置２２の作動を制御する制動制御を行うことにより、車輪に付与される制動力を制御する。
【0042】
操舵装置２３は、自車両の転舵輪を転舵させるための操舵トルクをステアリング機構（図示省略）に付与するための装置である。ＥＣＵ１０は、操舵装置２３の作動を制御する操舵制御を行うことにより、ステアリング機構に付与される操舵トルク（ひいては、転舵輪の舵角）を制御する。
【0043】
シフト切替装置２４は、シフトレバー（図示省略）の位置（典型的には、「Ｄ」、「Ｒ」、「Ｐ」等）に応じて車両の変速機及び／又は駆動方向切替機構を操作するための装置である。ＥＣＵ１０は、シフト切替装置２４の作動を制御するシフト切替制御を行うことにより、シフトレバーの位置を自動的に切り替えて変速機及び／又は駆動方向切替機構を制御する。
【0044】
表示装置２５は、運転者が視認可能な位置に設けられたディスプレイ２５ａ（表示画面）を有する。表示装置２５は、典型的には、ナビゲーションシステムが備える表示装置であり、ディスプレイ２５ａにはタッチパネルが用いられ得る。図３に示すように、ディスプレイ２５ａは、左側に設けられた表示領域ＡＬと、右側に設けられた表示領域ＡＲと、により構成されている。表示領域ＡＬには進行方向画像を含む各種画像及びメッセージが表示され、表示領域ＡＲには俯瞰画像を含む各種画像が表示され得る。ＥＣＵ１０は、表示装置２５を制御することにより、ディスプレイ２５ａの表示領域ＡＬ及びＡＲに、後述する駐車支援制御の制御段階に応じた画像を表示する。
【0045】
＜作動の詳細＞
続いて、ＥＣＵ１０の作動の詳細について説明する。ＥＣＵ１０は、駐車支援制御を実行可能に構成されている。駐車支援制御は、登録モードと駐車支援モードの２種類のモードを含む。登録モードは、運転者が任意の或る位置から登録を希望する駐車位置（以下、「登録駐車位置」と称する。）まで自車両を運転したときの経路を登録経路として事前にＥＣＵ１０のＲＯＭに登録しておくことができるモードである。駐車支援モードは、「登録経路に沿って自車両を自動的に移動させて登録駐車位置に駐車させる制御」及び「登録経路に沿った自車両の移動を支援することにより自車両を登録駐車位置に駐車させる制御」を駐車支援制御として実行するモードである。前者の制御は、ＥＣＵ１０が駆動制御、制動制御、操舵制御及びシフト切替制御を実行することにより行われる。後者の制御は、ＥＣＵ１０が駆動制御、制動制御、操舵制御及びシフト切替制御のうちの少なくとも１つを実行し、残りの運転操作（例えば、シフトレバーの操作）を運転者が実行することにより行われる。本実施形態では、ＥＣＵ１０が前者の制御を駐車支援制御として実行する場合を例示する。
続いて、ＥＣＵ１０の作動の詳細について説明する。ＥＣＵ１０は、駐車支援制御を実行可能に構成されている。駐車支援制御は、登録モードと駐車支援モードの２種類のモードを含む。登録モードは、運転者が任意の或る位置から登録を希望する駐車位置（以下、「登録駐車位置」と称する。）まで自車両を運転したときの経路を登録経路として事前にＥＣＵ１０のＲＯＭに登録しておくことができるモードである。駐車支援モードは、「登録経路に沿って自車両を自動的に移動させて登録駐車位置に駐車させる制御」及び「登録経路に沿った自車両の移動を支援することにより自車両を登録駐車位置に駐車させる制御」を駐車支援制御として実行するモードである。前者の制御は、ＥＣＵ１０が駆動制御、制動制御、操舵制御及びシフト切替制御を実行することにより行われる。後者の制御は、ＥＣＵ１０が駆動制御、制動制御、操舵制御及びシフト切替制御のうちの少なくとも１つを実行し、残りの運転操作（例えば、シフトレバーの操作）を運転者が実行することにより行われる。本実施形態では、ＥＣＵ１０が前者の制御を駐車支援制御として実行する場合を例示する。
【0046】
（登録モード）
まず、登録モードについて図４乃至図６Ｂを参照して説明する。図４は、登録モード時のＥＣＵ１０のＣＰＵの処理の流れを示すフローチャートである。図５は、運転者が位置Ｐ１から位置Ｐ３まで自車両Ｖを運転したときの経路Ｒを登録する場面を例示した図である。図５に示すように、位置Ｐ３は、運転者の自宅の駐車場ＰＬ内に位置している。位置Ｐ１は、位置Ｐ３から比較的に離れた位置に位置している。自宅の入口付近には、６個のポール３１乃至３６が設置されている。この例では、運転者は、自車両Ｖを位置Ｐ１から位置Ｐ２まで前進させ、位置Ｐ２から位置Ｐ３まで後退させることにより位置Ｐ３に並列駐車しようとしている（破線参照）。
まず、登録モードについて図４乃至図６Ｂを参照して説明する。図４は、登録モード時のＥＣＵ１０のＣＰＵの処理の流れを示すフローチャートである。図５は、運転者が位置Ｐ１から位置Ｐ３まで自車両Ｖを運転したときの経路Ｒを登録する場面を例示した図である。図５に示すように、位置Ｐ３は、運転者の自宅の駐車場ＰＬ内に位置している。位置Ｐ１は、位置Ｐ３から比較的に離れた位置に位置している。自宅の入口付近には、６個のポール３１乃至３６が設置されている。この例では、運転者は、自車両Ｖを位置Ｐ１から位置Ｐ２まで前進させ、位置Ｐ２から位置Ｐ３まで後退させることにより位置Ｐ３に並列駐車しようとしている（破線参照）。
【0047】
運転者が位置Ｐ１（即ち、経路の登録開始を希望する位置（以下、「登録開始位置」と称する。））で自車両Ｖを停止させた状態で起動スイッチ１４を押下すると登録モードが起動し、これにより、図４のステップ４００にて登録モードが開始される。登録モードが開始されると、ＣＰＵは、ディスプレイ２５ａに登録開始ボタン（図示省略）を表示する。続いて、ＣＰＵはステップ４０５に処理を進め、運転者により登録開始ボタンがタッチされたか否かを判定する。登録開始ボタンがタッチされていない場合（ステップ４０５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ４０５に処理を戻す。一方、登録開始ボタンがタッチされた場合（ステップ４０５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵはステップ４１０に処理を進めて経路の登録処理を開始する。なお、ＣＰＵは、登録開始ボタンがタッチされる代わりに、運転者による音声指示（例えば、「登録を開始して」という音声指示）を契機としてステップ４１０に処理を進めるように構成されてもよい。
【0048】
ステップ４１０では、ＣＰＵは、ＧＰＳ受信機１６から送信されるＧＰＳ信号に基づいて登録開始位置における自車両Ｖの絶対位置（緯度及び経度）及び方位を演算する。自車両Ｖの方位は、絶対位置を時間微分することにより演算され得る。以下では、ＧＰＳ信号に基づいて演算された自車両Ｖの絶対位置及び方位を、それぞれ「ＧＰＳ位置」及び「ＧＰＳ方位」と称する。ＣＰＵは、登録開始位置のＧＰＳ位置及びＧＰＳ方位をＥＣＵ１０のＲＡＭに格納する（以下、ＥＣＵ１０のＲＡＭを単に「ＲＡＭ」と称する。）。なお、厳密には、ＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン状態にある期間中、常時ＧＰＳ位置を演算している。そして、ステップ４０５にて登録開始ボタンがタッチされた時点におけるＧＰＳ方位を保持する（ＲＡＭに格納する）ようになっている。
【0049】
続いて、ＣＰＵはステップ４１５に処理を進め、座標系を設定する。具体的には、ＣＰＵは、位置Ｐ１内の任意の位置（本実施形態では、自車両Ｖの車幅方向中央）に原点Ｏを設定し、車幅右側方向が＋ｘ方向となるようにｘ軸を設定するとともに前後軸方向（車幅方向と直交する方向）における前方が＋ｙ方向となるようにｙ軸を設定する（図５参照）。
【0050】
次いで、ＣＰＵはステップ４２０に処理を進め、登録開始位置における周囲の特徴点情報を取得する。特徴点情報は、特徴点Ｆの位置座標及び濃淡情報等を含む情報である。特徴点情報の取得方法は周知であるため、以下では簡単な説明に留める（詳細については、特開２０２１－０６２６８４を参照）。
【0051】
まず、ＣＰＵは、カメラセンサ１１から送信される画像データを用いて俯瞰画像データ（画像データを俯瞰方向から見たときの画像に変換した画像データ）を生成する。次に、ＣＰＵは、俯瞰画像データに基づいて俯瞰画像を生成する。即ち、ＣＰＵは、前方画像データ及び後方画像データを用いてそれぞれ生成される前方俯瞰画像データ及び後方俯瞰画像データに基づいて、前方俯瞰画像及び後方俯瞰画像をそれぞれ生成する。また、ＣＰＵは、右側方画像データ及び左側方画像データを用いてそれぞれ生成される右側方俯瞰画像データ及び左側方俯瞰画像データに基づいて右側方俯瞰画像及び左側方俯瞰画像をそれぞれ生成する。図６Ａは、登録開始位置において生成された俯瞰画像に対応する路面上の撮像範囲４１乃至４４を示す図である。撮像範囲４１乃至４４は、前方俯瞰画像、後方俯瞰画像、右側方俯瞰画像及び左側方俯瞰画像にそれぞれ対応している。撮像範囲４１乃至４４は、何れも長方形形状を有しており、その大きさは互いに等しい。
【0052】
俯瞰画像を生成すると、ＣＰＵは、これらの俯瞰画像を画像解析することにより特徴点Ｆを抽出する。ここで、特徴点Ｆは、輝度の変化が比較的に大きい部分を含む正方形形状の微小な画像（例えば、一辺が２０画素の正方形画像）である。図６Ａの例では、ＣＰＵは、前方俯瞰画像から４個の特徴点Ｆを抽出し、後方俯瞰画像から３個の特徴点Ｆを抽出し、右側方俯瞰画像から３個の特徴点Ｆを抽出し、左側方俯瞰画像から４個の特徴点Ｆを抽出する。その後、ＣＰＵは、各特徴点Ｆの位置座標及び濃淡情報等を演算し、これにより特徴点情報を取得する。なお、上記俯瞰画像は特定の用途（特徴点の抽出及び検出）に用いられる画像であるため、以下では、上記俯瞰画像を「特定俯瞰画像」とも称する。特定俯瞰画像は、上述した表示用の俯瞰画像とは異なる。以上が特徴点情報の取得方法についての説明である。
【0053】
ＣＰＵは、このようにして取得された登録開始位置における周囲の特徴点情報をＲＡＭに格納する。
【0054】
続いて、ＣＰＵは、ステップ４２５乃至ステップ４４０の処理と、ステップ４４５乃至ステップ４５５の処理と、を並行して行う。以下、順に説明する。ＣＰＵは、ステップ４２５に進むと、自車両Ｖの走行距離が距離ｄ１に到達したか否かを判定する。ここで、走行距離は、車輪の回転量に基づいて演算され得る。車輪の回転量は、車速センサ１５から送信される信号に基づいて演算され得る。本実施形態では、距離ｄ１は１[cm]に設定されるが、この値に限られない。
【0055】
走行距離がまだ距離ｄ１に到達していない場合（ステップ４２５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ４２５に処理を戻す。一方、走行距離が距離ｄ１に到達した場合（ステップ４２５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ４３０に処理を進める。
【0056】
ステップ４３０では、ＣＰＵは、転舵輪の転舵角及び車輪の回転量に基づいて、自車両Ｖの位置座標を演算する。なお、転舵輪の転舵角は、運転者による操舵ハンドル（図示省略）の操舵操作量（例えば、操舵角、操舵トルク及び操舵角速度）に基づいて演算され得る。ＣＰＵは、自車両Ｖの位置座標をＲＡＭに格納する。
【0057】
次いで、ＣＰＵは、ステップ４３５に進み、第１超音波センサ１２及び第２超音波センサ１３から送信される立体物情報に基づいて、検出された立体物（図５の例では、例えば、ポール３１乃至３６）の位置座標を演算する（別言すれば、自車両Ｖを基準とした立体物の位置を、原点Ｏを基準とした位置座標に変換する）。ＣＰＵは、立体物の位置座標をＲＡＭに格納する。
【0058】
その後、ＣＰＵは、ステップ４４０に進み、図示しないシフト位置センサから送信される信号に基づいて、シフトレバーのシフト位置が「Ｐ」であるか否かを判定する。シフト位置が「Ｐ」ではない場合（ステップ４４０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ４２５に処理を戻す。なお、「シフト位置が『Ｐ』ではない」とは、運転者が駐車位置に向かって自車両Ｖを運転している最中であることを意味する。一方、シフト位置が「Ｐ」になった場合（ステップ４４０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ４６０（後述）に処理を進める。なお、「シフト位置が『Ｐ』になった」とは、自車両Ｖが駐車位置（図５の例では、位置Ｐ３）に到達して運転者がシフトレバーを「Ｐ」に切り替えたことを意味する。
【0059】
これに対し、ＣＰＵは、ステップ４４５に進むと、自車両Ｖの走行距離が距離ｄ２に到達したか否かを判定する。本実施形態では、距離ｄ２は１乃至５[m]の範囲内の所定の値に設定されるが、この範囲内の値に限られない。
【0060】
走行距離がまだ距離ｄ２に到達していない場合（ステップ４４５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ４４５に処理を戻す。一方、走行距離が距離ｄ２に到達した場合（ステップ４４５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ４５０に処理を進める。
【0061】
ステップ４５０では、ＣＰＵは、現在位置における周囲の特徴点情報を取得する。即ち、ＣＰＵは、ステップ４２０の処理と同様に、画像データを用いて生成された俯瞰画像データに基づいて特定俯瞰画像を生成する。そして、当該特定俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出して特徴点情報を取得する。ステップ４５０において生成される特定俯瞰画像の撮像範囲は、ステップ４２０における撮像範囲４１乃至４４（図６Ａ参照）と等しい。ＣＰＵは、現在位置における周囲の特徴点情報をＲＡＭに格納する。
【0062】
その後、ＣＰＵは、ステップ４５５に進み、シフトレバーのシフト位置が「Ｐ」であるか否かを判定する。シフト位置が「Ｐ」ではない場合（ステップ４５５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ４４５に処理を戻す。一方、シフト位置が「Ｐ」になった場合（ステップ４５５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ４６０に処理を進める。
【0063】
ステップ４６０では、ＣＰＵは、駐車位置における周囲の特徴点情報を取得する。即ち、ＣＰＵは、ステップ４２０及びステップ４５０の処理と同様に、画像データを用いて生成された俯瞰画像データに基づいて特定俯瞰画像を生成する。そして、当該特定俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出して特徴点情報を取得する。但し、ステップ４６０では、ＣＰＵは、ステップ４２０及びステップ４５０にて生成された特定俯瞰画像よりも大きい特定俯瞰画像を生成するように構成されている。図６Ｂは、駐車位置において生成された特定俯瞰画像に対応する路面上の撮像範囲４１Ｌ乃至４４Ｌを示す図である。図６Ｂに示すように、撮像範囲４１Ｌ乃至４４Ｌは、何れも長方形形状を有しており、その大きさは互いに等しいが、撮像範囲４１乃至４４（図６Ａ参照）よりも大きくなっている。この構成によれば、ＣＰＵは、より広い範囲から特徴点Ｆを抽出できるため、より多くの特徴点Ｆを抽出できる可能性が高くなる（図６Ｂ参照）。その結果、後述するステップ４６５にて駐車位置をより精度良く登録することができる。ＣＰＵは、駐車位置における周囲の特徴点情報をＲＡＭに格納する。
【0064】
続いて、ＣＰＵは、ステップ４６５に処理を進め、登録開始位置のＧＰＳ位置及びＧＰＳ方位を、登録ＧＰＳ位置及び登録ＧＰＳ方位としてＥＣＵ１０のＲＯＭに格納する（登録する）。加えて、ＣＰＵは、自車両Ｖの位置座標群（原点Ｏから点Ｐｃを経由して点Ｐｒまでの経路Ｒ上の位置座標群）を登録経路ＲregとしてＲＯＭに格納する（登録する）。更に、ＣＰＵは、特徴点情報、及び、立体物の位置座標（群）をＲＯＭに格納する（登録する）。このとき、ＣＰＵは、当該立体物を登録立体物として登録する。なお、登録開始位置の周囲の特徴点情報を登録することは、登録開始位置を登録することと同義であり、駐車位置の周囲の特徴点情報を登録することは、駐車位置を登録することと同義である。以下、このようにして登録される駐車位置を「登録駐車位置」と称する。ステップ４６５の処理により、登録経路Ｒreg及びその周囲の特徴点情報及び立体物の位置座標（群）が登録ＧＰＳ位置及び登録方位とともにＲＯＭに格納される。なお、ＲＯＭに格納されるこれらの要素は、登録駐車位置に関連付けてまとめて登録される。これにより、第１実施装置が複数の駐車位置を登録可能に構成されている場合であっても、これらの要素は登録駐車位置毎に登録され得る。ステップ４６５の処理を終了すると、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで経路Ｒの登録処理を終了する。
【0065】
本実施形態では、原点Ｏは登録開始位置（図５の例では、位置Ｐ１）の内部に設定されるが、この構成に限られず、原点Ｏは登録開始位置の外部に設定されてもよい。この場合、ステップ４２０では、ＣＰＵは、更に自車両Ｖの位置座標（別言すれば、経路Ｒの始点）を演算してＲＡＭに格納する処理を行うように構成され得る。
【0066】
（駐車支援モード）
次に、駐車支援モードについて図７Ａ乃至図１１を参照して説明する。図７Ａ及び図７Ｂは、駐車支援モード時のＣＰＵの処理の流れを示すフローチャートである。図８は、自車両Ｖが車速閾値以下の車速で位置Ｐａ、位置Ｐｂ及び位置Ｐｃをそれぞれ通過している場面を例示した図である（説明の便宜上、以下では、各場面を順に「ケースＡ」、「ケースＢ」及び「ケースＣ」と称する。）。図８の例では、経路Ｒ（図５参照）が登録経路Ｒregとして登録されている。
次に、駐車支援モードについて図７Ａ乃至図１１を参照して説明する。図７Ａ及び図７Ｂは、駐車支援モード時のＣＰＵの処理の流れを示すフローチャートである。図８は、自車両Ｖが車速閾値以下の車速で位置Ｐａ、位置Ｐｂ及び位置Ｐｃをそれぞれ通過している場面を例示した図である（説明の便宜上、以下では、各場面を順に「ケースＡ」、「ケースＢ」及び「ケースＣ」と称する。）。図８の例では、経路Ｒ（図５参照）が登録経路Ｒregとして登録されている。
【0067】
駐車支援モードは、登録モードにおいて経路Ｒが登録されることにより利用可能となる。駐車支援モードは、自車両Ｖが所定の車速閾値（例えば、３０[km/h]）で走行している期間中、常に起動状態に維持されている。このため、駐車支援モードを起動するためのスイッチ操作は不要である。別言すれば、自車両Ｖが車速閾値以下の車速で走行している期間中に後述する開始条件（駐車支援制御を開始可能であると判定された場合に成立する条件）が成立している場合、ＣＰＵは、運転者が駐車支援制御の利用意図を表明しているか否かに関わらず、駐車支援制御を開始可能であることを運転者に報知（提案）する。
【0068】
従って、経路Ｒが登録されている場合において車速が車速閾値以下になると、図７Ａのステップ７００にて駐車支援モードが開始される。駐車支援モードが開始されると、ＣＰＵは、ステップ７０５に処理を進め、ＧＰＳ信号に基づいて現在位置におけるＧＰＳ位置及びＧＰＳ方位を演算する。なお、何らかの要因でＧＰＳ信号を受信できない場合、ＣＰＵは、後述するステップ７３０に処理を進める。
【0069】
続いて、ＣＰＵは、ステップ７１０に処理を進め、ステップ７０５にて演算されたＧＰＳ位置に基づいて、自車両Ｖが登録ＧＰＳ位置の近辺を走行しているか否か（別言すれば、登録ＧＰＳ位置に対するＧＰＳ位置の差分が所定の差分閾値以下であるか否か）を判定する。この処理は、開始条件の成立可否の判定は自車両Ｖが登録ＧＰＳ位置の近辺を走行している場合にのみ行えば十分であることから導入されている。差分閾値は、ＧＰＳ信号の誤差を考慮して比較的に大きい値に設定されている。自車両Ｖが登録ＧＰＳ位置に対して遠方を走行している場合（ステップ７１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ７０５に処理を戻す。一方、自車両Ｖが登録ＧＰＳ位置の近辺を走行している場合（ステップ７１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ７１５に処理を進める。図８の例では、ケースＡ乃至Ｃの全ての場合についてステップ７１０において「Ｙｅｓ」と判定される。
【0070】
ステップ７１５では、ＣＰＵは、ステップ７０５にて演算されたＧＰＳ方位の登録ＧＰＳ方位に対する差分を演算する。
【0071】
次いで、ＣＰＵは、ステップ７２０に処理を進め、カメラセンサ１１から送信される画像データを用いて生成された俯瞰画像データに基づいて特定俯瞰画像を生成する。加えて、ＣＰＵは、第１超音波センサ１２及び第２超音波センサ１３から送信される立体物情報に含まれる立体物（図８の例では、例えば、ポール３１乃至３６）の位置（自車両Ｖに対する相対位置）を取得する。
【0072】
続いて、ＣＰＵは、ステップ７２５に進み、ステップ７１５にて演算された方位の差分に基づいて、ステップ７２０にて生成された特定俯瞰画像及び取得された立体物の位置を補正する。具体的には、特定俯瞰画像及び立体物の位置をそれぞれ方位の差分だけ回転させる。
【0073】
その後、ＣＰＵは、ステップ７３０に進み、特徴点Ｆ及び／又は登録立体物が検出されたか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、ステップ７２５において補正された特定俯瞰画像に対してテンプレートマッチングを行うことにより特徴点Ｆを探索する。テンプレートマッチングとは、所定の画像からテンプレート画像との類似度が高い画像を探索する周知の処理である。ＣＰＵは、各特徴点Ｆをテンプレート画像とし、その濃淡情報に基づいて補正後の特定俯瞰画像の全域に亘ってテンプレートマッチングを行う。補正後の特定俯瞰画像に類似度が所定の類似度閾値以上の画像が含まれていた場合、ＣＰＵは、当該特定俯瞰画像から特徴点Ｆが検出されたと判定する。また、ＣＰＵは、登録立体物の位置座標（群）の中から、ステップ７２５において補正された立体物の位置（群）と立体物の分布状態が一致する（即ち、一致度が所定の一致度閾値以上である）位置座標（群）を探索する。一致度が一致度閾値以上の位置座標（群）が存在する場合、ＣＰＵは、登録立体物が検出されたと判定する。なお、第１超音波センサ１２及び第２超音波センサ１３が立体物の形状を取得可能に構成されている場合、ＣＰＵは、立体物の形状を加味して登録立体物の検出を行ってもよい。
【0074】
このようにして特徴点Ｆ及び／又は登録立体物が検出された場合（ステップ７３０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ７３５に処理を進める。一方、特徴点Ｆ又は登録立体物が何れも検出されなかった場合（ステップ７３０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ７０５に処理を戻す。ＧＰＳ信号には誤差が含まれ得るため、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定された場合であっても実際には自車両Ｖが登録ＧＰＳ位置の近辺には位置していないことがある。このような場合、ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定する。図８の例では、ケースＡ乃至Ｃの全ての場合についてステップ７３０において「Ｙｅｓ」と判定される。
【0075】
ステップ７３５では、ＣＰＵは、ステップ７３０にて検出された特徴点Ｆ及び／又は登録立体物の位置座標をＲＯＭから読みだし、当該位置座標に基づいて登録経路Ｒregを演算する。
【0076】
続いて、ＣＰＵは、図７Ｂのステップ７４０に処理を進め、駐車支援制御の開始条件が成立しているか否かを判定する。開始条件は、現時点において駐車支援制御が開始可能である場合に成立する条件である。具体的には、ＣＰＵは、検出された特徴点Ｆ及び／又は登録立体物に対する自車両Ｖの相対位置に基づいて登録経路Ｒregに対する自車両Ｖの相対位置を演算し、演算結果に基づいて自車両Ｖが登録経路Ｒreg上に位置しているか否かを判定する。ここで、「自車両Ｖが登録経路Ｒreg上に位置している」とは、平面視において自車両Ｖの車体の少なくとも一部が登録経路Ｒregとオーバーラップしていることを意味する。駐車支援制御は、現時点において自車両Ｖが登録経路Ｒreg上に位置していない場合は開始できないようになっている。このため、自車両Ｖが登録経路Ｒreg上に位置している場合（ステップ７４０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、開始条件が成立する可能性があると判定してステップ７４５に処理を進める。一方、自車両Ｖが登録経路Ｒreg上に位置していない場合（ステップ７４０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、開始条件は不成立であると判定して後述するステップ７７０に処理を進める。
【0077】
図８の例では、自車両Ｖは、ケースＡ及びＢにおいては登録経路Ｒreg上に位置しており、ケースＣにおいては登録経路Ｒreg上から逸脱している。このため、ＣＰＵは、ケースＡ及びＢについてはステップ７４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ケースＣについてはステップ７４０にて「Ｎｏ」と判定する。
【0078】
ステップ７４５では、ＣＰＵは、自車両Ｖが登録経路Ｒregに沿って進行可能か否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、検出された特徴点Ｆ及び／又は登録立体物に対する自車両Ｖの相対方位に基づいて登録経路Ｒregに対する自車両Ｖの相対方位を演算する。そして、登録経路Ｒregに対する自車両Ｖの相対位置（ステップ７４０参照）及び相対方位に基づいて、自車両Ｖが現在の走行状態を維持した場合に登録経路Ｒregに沿って進行可能か否かを判定する。駐車支援制御は、自車両Ｖが登録経路Ｒregに沿って進行可能である場合に開始できるようになっている。このため、進行可能である場合（ステップ７４５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、開始条件が成立していると判定してステップ７５０に処理を進める。一方、進行可能ではない場合（ステップ７４５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、開始条件は不成立であると判定して後述するステップ７６５に処理を進める。
【0079】
図８の例では、ケースＡにおいては、自車両Ｖは登録経路Ｒreg上に位置しており且つその進行方向は登録経路Ｒregの延在方向によく一致している。一方、ケースＢについては、自車両Ｖは登録経路Ｒreg上に位置しているものの、その進行方向は登録経路Ｒregの延在方向から大幅にずれている。このため、ＣＰＵは、ケースＡについてはステップ７４５にて「Ｙｅｓ」と判定し（即ち、開始条件が成立していると判定し）、ケースＢについてはステップ７４５にて「Ｎｏ」と判定する（即ち、開始条件が不成立であると判定する）。
【0080】
ステップ７５０では、ＣＰＵは、ディスプレイ２５ａに各種表示を行うことにより開始条件が成立していることを運転者に報知する。図９を参照して具体的に説明する。図９は、ケースＡにおけるディスプレイ２５ａの表示画像を示す図である。図９に示すように、ディスプレイ２５ａの表示領域ＡＬには、進行方向画像Ｉ１並びにメッセージＭ１及びＭ２が表示されており、表示領域ＡＲには、俯瞰画像Ｉ２及び開始ボタンＢが表示されている（図１０以降のディスプレイ２５ａについては、表示領域ＡＬ及びＡＲの符号の記載を省略する。）。
【0081】
進行方向画像Ｉ１には、支援開始可能領域Ｒ１が重畳表示されている。図９の例における支援開始可能領域Ｒ１は、駐車支援制御を開始可能である区間（第１区間）の少なくとも一部を示す領域であり、登録経路Ｒregを含み、登録経路Ｒregと直交する方向に所定の幅を有する領域として表示される。図９の例では、登録経路Ｒregのうち、現在のシフト位置（即ち、「Ｄ」）に対応する部分（即ち、駐車支援制御により自車両Ｖが前進する部分）が領域Ｒ１として表示される。
【0082】
メッセージＭ１は、駐車支援制御が開始可能であるか否かに関するメッセージである。図９の例では開始条件が成立しており、直ちに（即ち、現在位置において）駐車支援制御が開始可能である。このため、メッセージＭ１として「支援開始可能です」とのメッセージ（支援開始可能メッセージ）が表示される。メッセージＭ２は、運転者への注意喚起を示すメッセージである。本明細書では、メッセージＭ２として「車両周辺を直接確認してください」とのメッセージが表示される（図１０以降のディスプレイ２５ａについては、メッセージＭ２についての説明を省略する）。
【0083】
俯瞰画像Ｉ２には、支援開始可能領域Ｒ１が重畳表示されている。領域Ｒ１の表示パターンは、進行方向画像Ｉ１と俯瞰画像Ｉ２とで共通である。即ち、俯瞰画像Ｉ２に表示される領域Ｒ１も、登録経路Ｒregのうち現在のシフト位置に対応する部分の領域として表示される。なお、俯瞰画像Ｉ２中の自車両Ｖの車両画像の表示倍率は固定されており、車両画像の位置は俯瞰画像Ｉ２の中央に固定されている。このため、進行方向画像Ｉ１と俯瞰画像Ｉ２において表示される領域Ｒ１の表示範囲は、必ずしも一致していない。
【0084】
開始ボタンＢは、駐車支援制御を開始する際に運転者により押下（操作）されるボタンである。図９の例では開始条件が成立しているため、開始ボタンＢは操作可能な態様で表示されている。
【0085】
このように、ＣＰＵは、ステップ７５０において、ディスプレイ２５ａに支援開始可能領域Ｒ１、支援開始可能メッセージ、及び、開始ボタンＢ（操作可能態様）を表示する。
【0086】
続いて、ＣＰＵは、ステップ７５５に処理を進め、開始ボタンＢが押下されたか否かを判定する。開始ボタンＢが押下されていない場合（ステップ７５５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、運転者は駐車支援制御の開始を希望していないと判定し、ステップ７０５に処理を戻す。一方、開始ボタンＢが押下された場合（ステップ７５５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、運転者は駐車支援制御の開始を希望していると判定し、ステップ７６０に処理を進める。
【0087】
ステップ７６０では、ＣＰＵは、登録経路Ｒregに沿って駐車支援制御を開始する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで処理を終了する。
【0088】
他方、ステップ７４５にて「Ｎｏ」と判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７６５に処理を進め、ディスプレイ２５ａに各種表示を行うことにより開始条件が成立していないことを運転者に報知する。図１０を参照して具体的に説明する。図１０は、ケースＢにおけるディスプレイ２５ａの表示画像を示す図である。図１０の例では開始条件は成立しておらず、駐車支援制御を開始することは不可能である。即ち、支援開始可能領域Ｒ１は存在しない。このため、進行方向画像Ｉ１及び俯瞰画像Ｉ２には領域Ｒ１が表示されない。また、メッセージＭ１として「支援不可です」とのメッセージ（支援不可メッセージ）が表示される。加えて、開始ボタンＢは表示されない。
【0089】
このように、ＣＰＵは、ステップ７６５において、ディスプレイ２５ａに支援不可メッセージを表示する一方で開始ボタンＢを非表示にする。その後、ＣＰＵは、ステップ７０５に処理を戻す。
【0090】
これに対し、ステップ７４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７７０に処理を進め、駐車支援制御の合流条件が成立しているか否かを判定する。合流条件は、現時点では駐車支援制御を開始することは不可能であるものの、運転者の運転操作により自車両Ｖが登録経路Ｒregに合流できる可能性が高い場合に成立する条件である。具体的には、ＣＰＵは、登録経路Ｒregに対する自車両Ｖの相対位置及び相対方位に基づいて自車両Ｖが適切に運転操作されたと仮定した場合に登録経路Ｒregに合流可能であるか否かを判定する。合流可能である場合（ステップ７７０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、合流条件が成立していると判定してステップ７７５に処理を進める。一方、合流可能ではない場合（ステップ７７０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、合流条件は不成立であると判定してステップ７６５に処理を進める。ステップ７６５の処理は上述したとおりである。
【0091】
図８の例では、ケースＣにおいて、自車両Ｖは登録経路Ｒreg上には位置していない（開始条件が成立していない）ものの、運転者が自車両Ｖを前進させつつ右方向に旋回すれば自車両Ｖが登録経路Ｒregに合流できる可能性が高い。このため、ＣＰＵは、ケースＣについてステップ７７０にて「Ｙｅｓ」と判定する（即ち、合流条件が成立していると判定する。）。
【0092】
ステップ７７５では、ＣＰＵは、ディスプレイ２５ａに各種表示を行うことにより合流条件が成立していることを運転者に報知する。図１１を参照して具体的に説明する。図１１は、ケースＣにおけるディスプレイ２５ａの表示画像を示す図である。図１１に示すように、進行方向画像Ｉ１には、支援開始可能領域Ｒ２が重畳表示されている。図１１の例における支援開始可能領域Ｒ２は、登録経路Ｒregに合流可能である区間（第２区間）を含む領域であり、図９の例と同様、登録経路Ｒregを含み、登録経路Ｒregと直交する方向に所定の幅を有する領域として表示される。この領域Ｒ２は、駐車支援制御により自車両Ｖが後退する部分である。即ち、図１１の例では、ＣＰＵは、現在のシフト位置（即ち、「Ｄ」）に関わらず、登録経路Ｒregのうち自車両Ｖが合流可能な区間（第２区間）を含む部分が領域Ｒ２として表示される。
【0093】
また、メッセージＭ１としては、支援開始可能領域Ｒ２（厳密には、登録経路Ｒreg）に自車両Ｖを合流させるために必要な運転操作に関する助言が表示される。図１１の例では、「右方向に旋回して表示領域に進入すると支援を開始できます」とのメッセージ（助言メッセージ）が表示される。
【0094】
俯瞰画像Ｉ２には、支援開始可能領域Ｒ２が重畳表示されている。領域Ｒ２の表示パターンは、進行方向画像Ｉ１と俯瞰画像Ｉ２とで共通である。また、図１１の例では開始条件は成立していないため、開始ボタンＢは操作不能な態様で表示されている。なお、現時点では直ちに駐車支援制御を開始することができないものの、自車両Ｖが領域Ｒ２に合流できれば当該制御が直ちに開始可能になる（開始ボタンＢが操作可能になる）ため、開始ボタンＢは非表示ではなく敢えて操作不能な態様で表示されている。
【0095】
このように、ＣＰＵは、ステップ７７５において、ディスプレイ２５ａに支援開始可能領域Ｒ２、助言メッセージ、及び、開始ボタンＢ（操作不能態様）を表示する。
【0096】
その後、ＣＰＵは、ステップ７０５に処理を戻す。運転者の運転操作により自車両Ｖが登録経路Ｒregに合流すると、ＣＰＵは、ステップ７４０及びステップ７４５にてそれぞれ「Ｙｅｓ」と判定し（開始条件が成立していると判定し）、ステップ７５０に処理を進める。
【0097】
以上説明したように、第１実施装置では、開始条件が成立している場合、ディスプレイ２５ａに支援開始可能領域Ｒ１が表示される。これにより、運転者は、駐車支援制御を開始可能な領域を視覚的に認識できる。このため、運転者は、駐車支援制御を開始可能な状態がいつまで継続するかを容易に認識することができる。この構成によれば、運転者が気付かないうちに駐車支援制御が可能な区間を通過してしまう可能性を大幅に低減できる。また、駐車支援制御を開始可能な区間のうち運転者が停車させ易い地点まで車両を移動させてから駐車支援制御を開始することが可能となる。その結果、駐車支援制御の利便性を格段に向上させることができる。
【0098】
加えて、第１実施装置では、登録開始位置の周囲の特徴点及び立体物の位置だけではなく、経路の周囲の特徴点及び立体物の位置も登録される。より詳細には、これらの特徴点及び立体物の位置が、基準点に対する位置座標に変換されて登録される。このため、登録経路の途中からでも駐車支援制御を開始することができ、駐車支援制御の利便性が更に向上する。
【0099】
また、第１実施装置では、合流条件が成立している場合、ディスプレイ２５ａに支援開始可能領域Ｒ２が表示される。これにより、運転者は、当該領域Ｒ２に合流するように自車両Ｖを運転すれば駐車支援制御が開始可能になることを視覚的に認識できる。この構成によれば、駐車支援制御を利用できるシチュエーションが増加し、当該制御の利便性がより一層向上する。
【0100】
更に、本実施形態では、合流条件が成立している場合、ディスプレイ２５ａに助言メッセージが表示される。助言メッセージに基づいて自車両Ｖを運転することにより、運転者は自車両Ｖを登録経路Ｒregに適切に合流させることができる（即ち、登録経路Ｒregに逆方向から合流してしまう可能性を低減できる。）。
【0101】
なお、開始条件が成立している場合においてディスプレイ２５ａに表示される支援開始可能領域Ｒ１の表示パターンは、図９に示す表示パターンに限られない。例えば、図１２に示すように、第１実施装置は、現在のシフト位置に関わらず、登録経路Ｒregの全体（即ち、駐車支援制御により自車両Ｖが前進する部分と後退する部分）を領域Ｒ１として表示するように構成されてもよい。或いは、図１３に示すように、第１実施装置は、登録開始位置の周囲のみを領域Ｒ１として表示するように構成されてもよい。
【0102】
（第２実施形態）
続いて、第２実施形態に係る駐車支援装置（以下、「第２実施装置」とも称する。）について説明する。第２実施形態では、第１実施形態の構成要素と同一の構成要素については同一の符号を付している。これは、後述する第３実施形態及び第４実施形態についても同様である。
続いて、第２実施形態に係る駐車支援装置（以下、「第２実施装置」とも称する。）について説明する。第２実施形態では、第１実施形態の構成要素と同一の構成要素については同一の符号を付している。これは、後述する第３実施形態及び第４実施形態についても同様である。
【0103】
第２実施装置は、登録経路Ｒregを領域の形態ではなく矢印（記号）の形態でディスプレイ２５ａに表示する点で第１実施装置と相違している。図１４は、自車両Ｖが車速閾値以下の車速で位置Ｐａ及び位置Ｐｃをそれぞれ通過している場面を例示した図である（説明の便宜上、以下では、各場面を順に「ケースＤ」及び「ケースＥ」と称する。）。図１４の例では、経路Ｒ（図５参照）が登録経路Ｒregとして登録されている。ケースＤについては開始条件が成立しており、ケースＥについては合流条件が成立している。
【0104】
ＣＰＵは、開始条件が成立している場合（図７Ｂのステップ７４５：Ｙｅｓ）、ステップ７５０の処理に代えて、以下の処理を行う。
・支援開始可能矢印表示
・支援開始可能メッセージ表示
・開始ボタン表示（操作可能態様）
・支援開始可能矢印表示
・支援開始可能メッセージ表示
・開始ボタン表示（操作可能態様）
【0105】
図１５を参照して具体的に説明する。図１５は、ケースＤにおけるディスプレイ２５ａの表示画像を示す図である。図１５に示すように、進行方向画像Ｉ１には、支援開始可能矢印Ａ１が表示されている。図１５の例における支援開始可能矢印Ａ１は、駐車支援制御を開始可能である区間（第１区間）の少なくとも一部を示す矢印であり、登録経路Ｒreg上に配置されている。矢印Ａ１の向きは、自車両Ｖの進行方向を示している。進行方向画像Ｉ１において矢印Ａ１が表示されている範囲は、図１４における区間Ｓ１（太線参照）に対応している。なお、矢印Ａ１が表示される範囲はこれに限られない。しかしながら、登録経路Ｒregが自車両Ｖが前進する部分と後退する部分とを含む場合、自車両Ｖがオーバーラップしているほうの部分に対応する登録経路Ｒreg（図１４の例では、原点Ｏから点Ｐｃまでの登録経路Ｒreg）のみが矢印Ａ１として表示される（図１５参照）。また、メッセージＭ１として「支援開始可能です」とのメッセージが表示される。
【0106】
俯瞰画像Ｉ２には、支援開始可能矢印Ａ１が重畳表示されている。矢印Ａ１の表示パターンは、進行方向画像Ｉ１と俯瞰画像Ｉ２とで共通である。また、開始ボタンＢが操作可能な態様で表示されている。
【0107】
このように、ＣＰＵは、開始条件が成立している場合、ディスプレイ２５ａに支援開始可能矢印Ａ１、支援開始可能メッセージ、及び、開始ボタンＢ（操作可能態様）を表示する。
【0108】
また、ＣＰＵは、合流条件が成立している場合（図７Ｂのステップ７７０：Ｙｅｓ）、ステップ７７５の処理に代えて、以下の処理を行う。
・支援開始可能矢印表示
・助言メッセージ表示
・開始ボタン表示(操作不能態様)
・支援開始可能矢印表示
・助言メッセージ表示
・開始ボタン表示(操作不能態様)
【0109】
図１６を参照して具体的に説明する。図１６は、ケースＥにおけるディスプレイ２５ａの表示画像を示す図である。図１６に示すように、進行方向画像Ｉ１には、支援開始可能矢印Ａ２が重畳表示されている。図１６の例における支援開始可能矢印Ａ２は、登録経路Ｒregに合流可能である区間（第２区間）を含む矢印であり、図１５の例と同様、登録経路Ｒreg上に配置されている。矢印Ａ２の向きは、自車両Ｖが合流する際に進むべき進行方向を示している。進行方向画像Ｉ１において矢印Ａ２が表示されている範囲は、図１４における区間Ｓ２（太線参照）に対応している。なお、矢印Ａ２が表示される範囲はこれに限られない。
【0110】
また、メッセージＭ１としては、支援開始可能矢印Ａ２の向きに自車両Ｖを合流させるために必要な運転操作に関する助言が表示される。図１６の例では、「矢印に合わせるように車両を移動させると支援を開始できます」とのメッセージ（助言メッセージ）が表示される。
【0111】
俯瞰画像Ｉ２には、支援開始可能矢印Ａ２が重畳表示されている。矢印Ａ２の表示パターンは、進行方向画像Ｉ１と俯瞰画像Ｉ２とで共通である。また、開始ボタンＢが操作不能な態様で表示されている。
【0112】
このように、ＣＰＵは、合流条件が成立している場合、ディスプレイ２５ａに支援開始可能矢印Ａ２、助言メッセージ、及び、開始ボタンＢ（操作不能態様）を表示する。
【0113】
第２実施装置によれば、第１実施装置と同様の作用効果を奏することができる。加えて、第２実施装置では、開始条件が成立した場合には支援開始可能矢印Ａ１が表示されるため、運転者は自車両Ｖの進行方向を適切に把握できる。また、合流条件が成立した場合には支援開始可能矢印Ａ２が表示されるため、運転者は自車両Ｖをどちらの方向に運転（移動）すればよいか把握できるため、自車両Ｖを登録経路Ｒregにより適切に合流させることができる。なお、ディスプレイ２５ａに表示される登録経路Ｒregの表示形態は矢印Ａ１又はＡ２に限られず、例えば、車両を表す図形が登録経路Ｒreg上に表示されてもよい。この図形は、例えば、登録経路Ｒreg上に複数個連続して又は間隔を空けて配置されてもよい。この車両の向きは、開始条件成立時には自車両Ｖの進行方向を示し、合流条件成立時には自車両Ｖが合流する際に進むべき進行方向を示すように構成され得る。この構成によっても、第２実施装置と同様の作用効果を奏することができる。
【0114】
（第３実施形態）
続いて、第３実施形態に係る駐車支援装置（以下、「第３実施装置」とも称する。）について説明する。第３実施装置は、開始条件が成立している場合、登録経路Ｒregを領域の形態で表示する代わりに、「現在位置から開始条件が不成立に転じる位置までの残距離ｄｒ」を駐車支援制御が開始可能な区間としてディスプレイ２５ａに表示する点で第１及び第２実施装置と相違している。加えて、第３実施装置は、開始条件が不成立の場合には合流条件の成立可否を判定しない点で第１及び第２実施装置と相違している。
続いて、第３実施形態に係る駐車支援装置（以下、「第３実施装置」とも称する。）について説明する。第３実施装置は、開始条件が成立している場合、登録経路Ｒregを領域の形態で表示する代わりに、「現在位置から開始条件が不成立に転じる位置までの残距離ｄｒ」を駐車支援制御が開始可能な区間としてディスプレイ２５ａに表示する点で第１及び第２実施装置と相違している。加えて、第３実施装置は、開始条件が不成立の場合には合流条件の成立可否を判定しない点で第１及び第２実施装置と相違している。
【0115】
第３実施形態では、ＣＰＵは、図７Ｂに示すフローチャートに代えて、図１７に示すフローチャートに従って処理を実行する。但し、図７Ｂのフローチャートの処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付している。
【0116】
図７Ａのステップ７３５にて登録経路Ｒregが演算されると、ＣＰＵは、図１７のステップ１７００に処理を進め、自車両Ｖが登録経路Ｒreg上に位置しているか否かを判定する。自車両Ｖが登録経路Ｒreg上に位置している場合（ステップ１７００：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、開始条件が成立する可能性があると判定してステップ１７１０に処理を進める。一方、自車両Ｖが登録経路Ｒreg上に位置していない場合（ステップ１７００：Ｎｏ）、ＣＰＵは、開始条件は不成立であると判定して後述するステップ１７５０に処理を進める。
【0117】
ステップ１７１０では、ＣＰＵは、自車両Ｖが登録経路Ｒregに沿って進行可能か否かを判定する。進行可能である場合（ステップ１７１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、開始条件が成立していると判定し、ステップ１７２０に処理を進める。一方、進行可能ではない場合（ステップ１７１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、開始条件は不成立であると判定してステップ１７５０に処理を進める。
【0118】
ステップ１７２０では、ＣＰＵは、ディスプレイ２５ａに各種表示を行うことにより開始条件が成立していることを運転者に報知する。図１８を参照して具体的に説明する。図１８に示すように、進行方向画像Ｉ１には、残距離ｄｒとして「残り ３ｍ」との文言が表示されている。残距離ｄｒとは、開始条件が成立している場合において、自車両Ｖが現在の進行方向に沿って直進を継続すると仮定したときに現在位置から開始条件が不成立に転じる位置までの距離である。また、メッセージＭ１として「支援開始可能です」とのメッセージが表示される。更に、俯瞰画像Ｉ２には開始ボタンＢが操作可能な態様で表示されている。
【0119】
このように、ＣＰＵは、ステップ１７２０において、ディスプレイ２５ａに残距離ｄｒ、支援開始可能メッセージ、及び、開始ボタンＢ（操作可能態様）を表示する。
【0120】
その後の処理は、第１及び第２実施形態で述べた通りである。これに対し、ステップ１７５０では、ＣＰＵは、ディスプレイ２５ａに支援不可メッセージを表示する一方で開始ボタンＢを非表示にする（図１０参照）。即ち、本実施形態では、自車両Ｖが登録経路Ｒreg上に位置していないと判定された場合、合流条件の成立可否を判定せず、駐車支援制御は開始不可能であると判定する。
【0121】
第３実施装置によれば、運転者はディスプレイ２５ａに表示されている残距離ｄｒを確認することにより、駐車支援制御を開始可能な区間（第１区間）を視覚的に認識できる。このため、運転者は、駐車支援制御が開始可能な状態がいつまで継続するかを容易に認識することができる。
【0122】
（第４実施形態）
続いて、第４実施形態に係る駐車支援装置（以下、「第４実施装置」とも称する。）について説明する。図１９に示すように、第４実施装置のＥＣＵ１１０は、第１乃至第３実施装置のＥＣＵ１０が備える要素に加えて、所定の音声を出力可能な音声出力装置１２６を備える。ＥＣＵ１０は、音声出力装置１２６を制御する。
続いて、第４実施形態に係る駐車支援装置（以下、「第４実施装置」とも称する。）について説明する。図１９に示すように、第４実施装置のＥＣＵ１１０は、第１乃至第３実施装置のＥＣＵ１０が備える要素に加えて、所定の音声を出力可能な音声出力装置１２６を備える。ＥＣＵ１０は、音声出力装置１２６を制御する。
【0123】
第４実施装置は、残距離ｄｒに応じた音声を駐車支援制御が開始可能な区間として出力する点で第３実施装置と異なっている。ＣＰＵは、開始条件が成立している場合（図１７のステップ１７１０：Ｙｅｓ）、ステップ１７２０の処理に代えて、以下の処理を行う。
・残距離ｄｒに応じた音声出力
・支援開始可能メッセージ表示
・開始ボタン表示(操作可能態様)
・残距離ｄｒに応じた音声出力
・支援開始可能メッセージ表示
・開始ボタン表示(操作可能態様)
【0124】
具体的には、装置１２６は、「ピー」という音を繰り返し出力可能となっている。ＣＰＵは、残距離ｄｒが短くなるにつれて、「ピー」という音の間隔が短くなるように装置１２６を制御する。なお、本実施形態においても、図２０に示すように、ディスプレイ２５ａには進行方向画像Ｉ１、メッセージＭ１及びＭ２、並びに、俯瞰画像Ｉ２（開始ボタンＢを含む）が表示される。
【0125】
このように、ＣＰＵは、開始条件が成立している場合、音声出力装置１２６により残距離ｄｒに応じた音声を出力するとともに、ディスプレイ２５ａに支援開始可能メッセージ、及び、開始ボタンＢ（操作可能態様）を表示する。
【0126】
この構成によれば、運転者は音声出力装置から出力される音声（残距離に応じた音声）を聞くことにより、駐車支援制御を開始可能な区間（第１区間）を聴覚的に認識できる。具体的には、運転者は、音の間隔に基づいて残距離ｄｒを把握することができる。このため、運転者は、駐車支援制御が開始可能な状態がいつまで継続するかを容易に認識することができる。
【0127】
以上、実施形態に係る駐車支援装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限り、種々の変更が可能である。
【0128】
例えば、本発明は、バレー駐車にも適用され得る。また、駐車の種類は並列駐車に限られず、縦列駐車であってもよい。更に、ＥＣＵ１０（又はＥＣＵ１１０）は、ＧＰＳ信号を用いずに駐車支援制御を行うように構成されてもよい。加えて、合流条件が成立した場合、助言メッセージの表示に代えて、又は、加えて、助言メッセージが音声により運転者に報知されてもよい。
【符号の説明】
【0129】
１０：駐車支援ＥＣＵ、１１：カメラセンサ、１２：第１超音波センサ、１３：第２超音波センサ、１４：駐車支援スイッチ、１５：車速センサ、１６：ＧＰＳ受信機、２１：駆動装置、２２：制動装置、２３：操舵装置、２４：シフト切替装置、２５：表示装置、２５ａ：ディスプレイ、３１，３２，３３，３４，３５，３６：ポール、４１，４２，４３，４４：撮像範囲、４１Ｌ，４２Ｌ，４３Ｌ，４４Ｌ：撮像範囲
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】