特開 2023-176586 誘導装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023176586

(43)【公開日】2023-12-13

(54)【発明の名称】誘導装置

(51)【国際特許分類】

   F41G 7/22 20060101AFI20231206BHJP

【ＦＩ】

F41G7/22

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022088941

(22)【出願日】2022-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118762

【弁理士】

【氏名又は名称】高村 順

(72)【発明者】

【氏名】和田 将典

(57)【要約】

【課題】飛しょう体が飛しょうしているときにおける目標変更の許容度を高くすることができる誘導装置を得ること。
【解決手段】誘導装置１は、飛しょう体の加速度に加算されるバイアス加速度を表す予測誘導項を設定して飛しょう体と目標との相対運動をシミュレーションする運動予測計算処理と、シミュレーションされた相対運動における飛しょう体の運動エネルギーの損失量を表す評価値を求めて、評価値が減少する態様により予測誘導項を修正する評価および予測誘導項修正処理と、を実行する運動エネルギー評価部１１を備える。運動エネルギー評価部１１は、予測誘導項の修正と修正された予測誘導項による相対運動のシミュレーションとを評価値が収束するまで繰り返し、評価値が収束したときにおける予測誘導項を含む第１の誘導指令を算出する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動する目標へ飛しょう体を誘導する誘導装置であって、
前記飛しょう体の加速度に加算されるバイアス加速度を表す予測誘導項を設定して前記飛しょう体と前記目標との相対運動をシミュレーションする運動予測計算処理と、シミュレーションされた前記相対運動における前記飛しょう体の運動エネルギーの損失量を表す評価値を求めて、前記評価値が減少する態様により前記予測誘導項を修正する評価および予測誘導項修正処理と、を実行する運動エネルギー評価部を備え、
前記運動エネルギー評価部は、前記予測誘導項の修正と修正された前記予測誘導項による前記相対運動のシミュレーションとを前記評価値が収束するまで繰り返し、前記評価値が収束したときにおける前記予測誘導項を含む第１の誘導指令を算出することを特徴とする誘導装置。

【請求項2】

前記第１の誘導指令による前記飛しょう体の誘導を継続した場合における前記飛しょう体と前記目標との会合の成立性を評価して評価結果を出力する会合成立性評価部を備えることを特徴とする請求項１に記載の誘導装置。

【請求項3】

前記第１の誘導指令による前記飛しょう体の誘導を継続する継続時間を、前記目標の位置と前記目標の速度とに基づいて設定する継続時間設定部を備え、
前記会合成立性評価部は、設定された前記継続時間において前記第１の誘導指令による前記飛しょう体の誘導を継続した場合における会合の成立性を評価することを特徴とする請求項２に記載の誘導装置。

【請求項4】

前記目標の位置と前記目標の速度と前記飛しょう体の位置と前記飛しょう体の速度とに基づいて第２の誘導指令を生成する誘導指令生成部と、
会合が成立することを示す前記評価結果に基づいて前記第１の誘導指令を出力し、会合が不成立であることを示す前記評価結果に基づいて第２の誘導指令を出力することによって、前記第１の誘導指令の出力と前記第２の誘導指令の出力とを切り替える誘導指令切替部と、を備えることを特徴とする請求項２または３に記載の誘導装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動する目標へ飛しょう体を誘導する誘導装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ネットワークにより目標についての情報を共有する飛しょう体の運用において、飛しょう体を有効に活用するために、飛しょう体が飛しょうしている間に状況に応じて目標を変更可能であることが求められる。

【0003】

特許文献１には、目標と飛しょう体との相対運動を計算し、相対運動の結果に基づいて、飛しょう体が目標と会合する誘導完了までの飛しょう体の加速度指令値を計算する誘導装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第５５７７８０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

飛しょう体が飛しょうしているときにおける目標変更の許容度を高くするためには、飛しょう体の高度と速度とを保持する必要がある。ただし、目標を変更するための機動の前における目標の運動によっては、目標への会合のための誘導により飛しょう体の高度と速度とが急速に低下する場合がある。飛しょう体の高度と速度とが低下する場合、飛しょう体を目標に会合させることが困難となり、目標変更の許容度が低くなる場合がある。このように、目標へ一律に飛しょう体を追随させることによって、飛しょう体が飛しょうしているときにおける目標変更の許容度が低くなる場合がある。

【0006】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、飛しょう体が飛しょうしているときにおける目標変更の許容度を高くすることができる誘導装置を得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示にかかる誘導装置は、移動する目標へ飛しょう体を誘導する誘導装置である。本開示にかかる誘導装置は、飛しょう体の加速度に加算されるバイアス加速度を表す予測誘導項を設定して飛しょう体と目標との相対運動をシミュレーションする運動予測計算処理と、シミュレーションされた相対運動における飛しょう体の運動エネルギーの損失量を表す評価値を求めて、評価値が減少する態様により予測誘導項を修正する評価および予測誘導項修正処理と、を実行する運動エネルギー評価部を備える。運動エネルギー評価部は、予測誘導項の修正と修正された予測誘導項による相対運動のシミュレーションとを評価値が収束するまで繰り返し、評価値が収束したときにおける予測誘導項を含む第１の誘導指令を算出する。

【発明の効果】

【0008】

本開示にかかる誘導装置は、飛しょう体が飛しょうしているときにおける目標変更の許容度を高くすることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態１にかかる誘導装置の構成例を示すブロック図

【図2】実施の形態１にかかる誘導装置の運動エネルギー評価部による処理の手順を示すフローチャート

【図3】実施の形態１にかかる誘導装置の運動エネルギー評価部による処理について説明するための図

【図4】実施の形態１にかかる誘導装置によって誘導される飛しょう体の動作について説明するための図

【図5】実施の形態１にかかる制御回路の構成例を示す図

【図6】実施の形態１にかかる専用のハードウェア回路の構成例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、実施の形態にかかる誘導装置を図面に基づいて詳細に説明する。

【0011】

実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかる誘導装置１の構成例を示すブロック図である。誘導装置１は、飛しょう体に搭載されて、移動する目標へ飛しょう体を誘導する。誘導装置１は、飛しょう体の前方部に設けられる。

【0012】

誘導装置１は、受信器２と、慣性装置３と、信号処理器４とを備える。信号処理器４は、目標運動計算部１０と、運動エネルギー評価部１１と、継続時間設定部１２と、目標機動設定部１３と、会合成立性評価部１４と、誘導指令生成部１５と、誘導指令切替部１６とを備える。

【0013】

受信器２は、飛しょう体が飛しょうを開始した後において、目標の観測情報を誘導装置１の外部から受信する。受信器２は、受信した観測情報を信号処理器４へ出力する。慣性装置３は、現時点における、飛しょう体の位置および速度を求める。慣性装置３は、飛しょう体の位置情報および速度情報を信号処理器４へ出力する。

【0014】

目標の観測情報は、目標運動計算部１０へ入力される。目標運動計算部１０は、目標の観測情報に基づいて、現時点における、目標の位置および速度を計算する。目標運動計算部１０は、運動エネルギー評価部１１と、継続時間設定部１２と、目標機動設定部１３と、誘導指令生成部１５との各々へ目標の位置情報および速度情報を出力する。

【0015】

飛しょう体の位置情報および速度情報は、運動エネルギー評価部１１と誘導指令生成部１５との各々へ入力される。運動エネルギー評価部１１は、目標の位置情報および速度情報と飛しょう体の位置情報および速度情報とに基づいて、飛しょう体の高度および速度の損失を抑えた誘導のための誘導指令を算出する。以下、運動エネルギー評価部１１によって算出される誘導指令を、第１の誘導指令と称する。運動エネルギー評価部１１は、算出された第１の誘導指令を会合成立性評価部１４と誘導指令切替部１６との各々へ出力する。

【0016】

継続時間設定部１２は、目標の位置情報および速度情報に基づいて継続時間を設定する。継続時間は、高度および速度の損失を抑えた誘導を継続する時間とする。すなわち、継続時間は、第１の誘導指令による誘導を継続する時間である。継続時間設定部１２は、設定された継続時間を示す値を運動エネルギー評価部１１と会合成立性評価部１４との各々へ出力する。

【0017】

目標機動設定部１３は、あらかじめ設定された複数の目標機動モデルを保持する。目標機動モデルは、目標が空中にて取り得る動作を表すモデルとする。目標機動設定部１３は、目標の位置情報および速度情報と各目標機動モデルとに基づいて、機動時における目標の予測航路を生成する。目標機動設定部１３は、生成された予測航路を示す情報を会合成立性評価部１４へ出力する。

【0018】

会合成立性評価部１４は、第１の誘導指令による飛しょう体の誘導を継続した場合における飛しょう体と目標との会合の成立性を、第１の誘導指令と、継続時間と、目標の予測航路とに基づいて評価する。会合成立性評価部１４は、継続時間において第１の誘導指令によって飛しょう体を誘導した場合における飛しょう体の動作と予測航路上の目標の動作とをシミュレーションする。会合成立性評価部１４は、シミュレーションの結果に基づいて目標への飛しょう体の会合の成否を予測することによって、会合の成立性を評価する。会合成立性評価部１４は、会合の成立性の評価結果を誘導指令切替部１６へ出力する。

【0019】

誘導指令生成部１５は、飛しょう体を誘導するための誘導指令を、目標の位置と目標の速度と飛しょう体の位置と飛しょう体の速度とに基づいて生成する。誘導指令生成部１５は、比例航法による飛しょう体の誘導のための加速度である比例航法加速度を算出する。誘導指令生成部１５は、算出された比例航法加速度により予想会合点へ飛しょう体を飛しょうさせる誘導指令を生成する。予想会合点は、飛しょう体と目標との会合が予想される点とする。以下、誘導指令生成部１５によって生成される誘導指令を、第２の誘導指令と称する。誘導指令生成部１５は、誘導指令切替部１６へ第２の誘導指令を出力する。

【0020】

誘導指令切替部１６は、会合成立性評価部１４による会合の成立性の評価結果に基づいて、第１の誘導指令の出力と第２の誘導指令の出力とを切り替える。誘導指令切替部１６は、会合が成立することを示す評価結果に基づいて第１の誘導指令を出力し、会合が不成立であることを示す評価結果に基づいて第２の誘導指令を出力することによって、第１の誘導指令の出力と第２の誘導指令の出力とを切り替える。

【0021】

次に、運動エネルギー評価部１１が実行する処理の詳細について説明する。図２は、実施の形態１にかかる誘導装置１の運動エネルギー評価部１１による処理の手順を示すフローチャートである。運動エネルギー評価部１１は、運動予測計算処理と、評価および予測誘導項修正処理とを実行する。

【0022】

ステップＳ１およびステップＳ２は、運動予測計算処理に含まれる手順である。ステップＳ１において、運動エネルギー評価部１１は、予測誘導項を設定する。予測誘導項は、比例航法による飛しょう体の誘導のための比例航法加速度に加算されるバイアス加速度を表す。ステップＳ２において、運動エネルギー評価部１１は、飛しょう体と目標との相対運動をシミュレーションする。運動エネルギー評価部１１には、目標の位置情報および速度情報が目標運動計算部１０から入力される。運動エネルギー評価部１１には、飛しょう体の位置情報および速度情報が慣性装置３から入力される。運動エネルギー評価部１１は、ステップＳ１において設定された予測誘導項と、目標の位置情報および速度情報と、飛しょう体の位置情報および速度情報とに基づいて、相対運動をシミュレーションする。運動エネルギー評価部１１は、シミュレーションの結果を基に、評価および予測誘導項修正処理を実行する。

【0023】

ステップＳ３およびステップＳ４は、評価および予測誘導項修正処理に含まれる手順である。ステップＳ３において、運動エネルギー評価部１１は、ステップＳ２においてシミュレーションされた相対運動における飛しょう体の運動エネルギーの損失量を表す評価値を求める。実施の形態１において、運動エネルギーの損失量とは、高度の損失量と速度の損失量とであるものとする。運動エネルギー評価部１１には、設定された継続時間を示す値である設定値が継続時間設定部１２から入力される。運動エネルギー評価部１１は、設定された継続時間における飛しょう体の高度の損失量と設定された継続時間における飛しょう体の速度の損失量との指標である評価値を算出する。継続時間の設定値は、飛しょう体の運動エネルギーの損失量の評価期間を表す値ともいえる。

【0024】

運動エネルギー評価部１１は、シミュレーション結果を評価関数に適用することによって、評価期間における運動エネルギーの損失量を算出する。評価期間は、継続時間設定部１２によって設定される継続時間である。評価関数は、次の式（１）により表される。なお、Ｊは評価関数、Ｎは評価期間を表す。Ｋ_i-1，Ｋ_iは、次の式（２）により表される速度エネルギーＫとする。Ｕ_i-1，Ｕ_iは、次の式（３）により表される運動エネルギーＵとする。なお、ｍは飛しょう体の質量、ｖは飛しょう体の速度、ｇは重力加速度、ｈは飛しょう体の高度を表す。

【0025】

【数1】

【0026】

【数2】

【0027】

【数3】

【0028】

ステップＳ４において、運動エネルギー評価部１１は、評価値が減少する方へ予測誘導項を修正する。運動エネルギー評価部１１は、予測誘導項を増加させることによって評価値が減少する場合には予測誘導項を増加させる修正を行い、予測誘導項を減少させることによって評価値が減少する場合には予測誘導項を減少させる修正を行う。このように、運動エネルギー評価部１１は、評価値が減少する態様により予測誘導項を修正する。

【0029】

ステップＳ５において、運動エネルギー評価部１１は、評価関数の最小値に評価値が収束したか否かを判断する。評価関数の最小値に評価値が収束していないと判断された場合（ステップＳ５，Ｎｏ）、運動エネルギー評価部１１は、手順をステップＳ１へ戻す。運動エネルギー評価部１１は、ステップＳ４において修正された予測誘導項をステップＳ１において設定して、ステップＳ２からステップＳ５の手順を繰り返す。

【0030】

一方、評価関数の最小値に評価値が収束したものと判断された場合（ステップＳ５，Ｙｅｓ）、ステップＳ６において、運動エネルギー評価部１１は、第１の誘導指令を算出する。運動エネルギー評価部１１は、評価値が収束したときにおける予測誘導項を比例航法加速度に加算することによって、第１の誘導指令を算出する。このように、運動エネルギー評価部１１は、予測誘導項の修正と修正された予測誘導項による相対運動のシミュレーションとを評価値が収束するまで繰り返し、評価値が収束したときにおける予測誘導項を含む第１の誘導指令を算出する。運動エネルギー評価部１１は、算出された第１の誘導指令を出力する。以上により、運動エネルギー評価部１１は、図２に示す手順による処理を終了する。

【0031】

図３は、実施の形態１にかかる誘導装置１の運動エネルギー評価部１１による処理について説明するための図である。運動予測計算処理には、図２のステップＳ１による予測誘導項設定と、ステップＳ２によるシミュレーションである会合シミュレーションとが含まれる。図３には、運動予測計算処理と、評価および予測誘導項修正処理とが繰り返される間における、運動予測計算処理において設定される予測誘導項の変化と、会合シミュレーションの結果の変化と、評価および予測誘導項修正処理により算出される評価値の変化との例を示す。

【0032】

図３では、予測誘導項と時間との関係を表すグラフにより、設定される予測誘導項を表す。グラフの縦軸は予測誘導項を表す。グラフの横軸は時間を表す。図３では、１回目の予測誘導項設定からｎ回目の予測誘導項設定までにグラフが変化する様子を示す。ｎは、２以上の任意の整数とする。

【0033】

図３では、会合シミュレーションによる飛しょう体２０と目標２１との相対運動のシミュレーション結果を、飛しょう体２０の予測航路２２と目標２１の予測航路２３とにより表す。図３に示す例では、目標２１の予測航路２３は、矢印２４により示す方向へ旋回する航路とする。破線は、予測航路２２を移動する飛しょう体２０と予測航路２３を移動する目標２１とを結ぶ線とする。図３では、１回目の会合シミュレーションからｎ回目の会合シミュレーションまでにシミュレーション結果が変化する様子を示す。

【0034】

図３では、評価および予測誘導項修正処理により算出される評価値を、評価関数を表すグラフ上の点２５により表す。グラフの縦軸は評価値を表す。グラフの横軸は予測誘導項を表す。破線のグラフは、評価関数を表す。矢印２６は、点２５から評価関数のグラフに沿って評価値を変化させる場合における、評価値が低下する方向を表す。図３では、１回目からｎ回目までの評価および予測誘導項修正処理における評価値の変化と予測誘導項が修正される様子とを示す。

【0035】

運動エネルギー評価部１１は、１回目の予測誘導項設定において、予測誘導項の初期値を設定する。初期値は、例えばゼロとする。運動エネルギー評価部１１は、初期値である予測誘導項と、目標の位置情報および速度情報と、飛しょう体の位置情報および速度情報とに基づいて、１回目の会合シミュレーションを実行する。運動エネルギー評価部１１は、比例航法加速度に予測誘導項を加算することによって、会合シミュレーションにおける誘導指令を算出する。

【0036】

運動エネルギー評価部１１は、１回目の会合シミュレーションの結果を基に、１回目の評価および予測誘導項修正処理を実行する。１回目の評価および予測誘導項修正処理により、運動エネルギー評価部１１は、評価値を算出して、評価値が減少する態様により予測誘導項を修正する。図３に示す例では、予測誘導項を減少させることによって、１回目に算出された評価値は減少する。このため、運動エネルギー評価部１１は、１回目の評価および予測誘導項修正処理では、予測誘導項を減少させる修正を行う。その後、運動エネルギー評価部１１は、予測誘導項設定に処理を戻して、２回目の予測誘導項設定を行う。

【0037】

２回目の予測誘導項設定では、１回目の評価および予測誘導項修正処理による修正後の予測誘導項が設定される。図３に示すように、２回目の予測誘導項設定における予測誘導項のグラフは、１回目の予測誘導項設定の場合から変化する。運動エネルギー評価部１１は、設定された予測誘導項を基に、２回目の会合シミュレーションを実行する。予測誘導項が修正されることによって、図３に示すように、２回目の会合シミュレーションによって算出される予測航路２２は、１回目の会合シミュレーションによって算出される予測航路２２から変化する。図３では、１回目の会合シミュレーションによって算出される予測航路２２を、一点鎖線により表す。運動エネルギー評価部１１は、２回目の会合シミュレーションの結果を基に、２回目の評価および予測誘導項修正処理を実行する。その後も、運動エネルギー評価部１１は、運動予測計算処理と、評価および予測誘導項修正処理とを繰り返す。

【0038】

図３では、ｎ回目の評価および予測誘導項修正処理において、評価関数の最小値である評価値が算出されるとする。運動エネルギー評価部１１は、評価関数の最小値に評価値が収束したときにおける予測誘導項、すなわち、ｎ回目の予測誘導項設定により設定された予測誘導項を、比例航法加速度に加算する。運動エネルギー評価部１１は、比例航法加速度に予測誘導項を加算することによって、第１の誘導指令を算出する。このように、運動エネルギー評価部１１は、評価関数の最小値に評価値が収束するまで運動予測計算処理と評価および予測誘導項修正処理とを繰り返すことによって予測誘導項を求めて、予測誘導項を含む第１の誘導指令を算出する。

【0039】

図４は、実施の形態１にかかる誘導装置１によって誘導される飛しょう体２０の動作について説明するための図である。飛しょう体２７および飛しょう体２８の各々は、目標２１とし得る飛しょう体であって、例えば航空機である。図４において、一点鎖線の矢印は、飛しょう体２０の航跡を表す。破線の矢印は、飛しょう体２７の航跡または飛しょう体２８の航跡を表す。図４では、誘導装置１が搭載された飛しょう体２０と、２つの飛しょう体２７，２８との各々が飛しょうしている様子を、鉛直面と水平面との各々により模式的に表す。

【0040】

図４の上段には、飛しょう体２７が目標２１であって、誘導装置１が飛しょう体２７へ飛しょう体２０を誘導している状態を示す。また、飛しょう体２７への飛しょう体２０の誘導が継続されているときに、図４の上段に示すように飛しょう体２７が鉛直下方へ旋回する運動を行うとする。すなわち、飛しょう体２７が高度を低下させるとする。なお、飛しょう体２７が高度を低下させる前は、飛しょう体２７は、飛しょう体２８と同じ高度において飛しょう体２８の斜め後を飛行していたとする。

【0041】

仮に、誘導装置１が目標２１である飛しょう体２７へ一律に飛しょう体２０を追随させる場合、図４の下段に示すように、飛しょう体２０は、飛しょう体２７に合わせて高度を低下させる機動を行う。その際に、飛しょう体２０の高度が失われるとともに、機動に伴う空気抵抗によって飛しょう体２０の速度が失われる。この場合において飛しょう体２０を誘導させる目標２１を飛しょう体２７から飛しょう体２８へ変更するとしても、飛しょう体２０の高度および速度が失われていることによって、飛しょう体２０を飛しょう体２８に会合させることができないこととなる。このように、目標２１を変更する前における会合を成立させるために、目標２１へ一律に飛しょう体２０を追随させることによって、飛しょう体２０が飛しょうしているときにおける目標変更の許容度が低くなる場合がある。

【0042】

実施の形態１にかかる誘導装置１は、飛しょう体２０の運動エネルギーを評価し、運動エネルギーの損失量を抑えた誘導のための第１の誘導指令を算出する。誘導装置１は、飛しょう体２０の運動エネルギーの損失量が抑えられることによって、目標変更の許容度を高くすることが可能となる。誘導装置１は、会合が成立することを示す評価結果を得た場合には第１の誘導指令を出力し、会合が不成立であることを示す評価結果を得た場合には第２の誘導指令を出力することによって、第１の誘導指令の出力と第２の誘導指令の出力とを切り替える。誘導装置１は、目標２１に対する飛しょう体２０の追随を開始するタイミングを、会合成立の評価が会合不成立の評価に変わる限界にまで遅らせることができる。誘導装置１は、目標２１へ飛しょう体２０を誘導することと、飛しょう体２０が飛しょうしているときにおける目標変更の許容度を高くすることとを両立させ得る誘導則を得ることができる。

【0043】

次に、実施の形態１にかかる誘導装置１の信号処理器４を実現するハードウェアについて説明する。信号処理器４は、処理回路により実現される。処理回路は、プロセッサがソフトウェアを実行する回路であっても良いし、専用の回路であっても良い。処理回路がソフトウェアにより実現される場合、処理回路は、例えば、図５に示す制御回路である。図５は、実施の形態１にかかる制御回路３０の構成例を示す図である。

【0044】

制御回路３０は、入力部３１、プロセッサ３２、メモリ３３および出力部３４を備える。入力部３１は、信号処理器４の外部から入力されたデータを受信してプロセッサ３２に与えるインターフェース回路である。出力部３４は、プロセッサ３２またはメモリ３３からのデータを信号処理器４の外部に送るインターフェース回路である。

【0045】

処理回路が図５に示す制御回路３０である場合、目標運動計算部１０、運動エネルギー評価部１１、継続時間設定部１２、目標機動設定部１３、会合成立性評価部１４、誘導指令生成部１５、および誘導指令切替部１６の各部は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ３３に格納される。処理回路では、メモリ３３に記憶されたプログラムをプロセッサ３２が読み出して実行することにより、信号処理器４の各部の機能を実現する。すなわち、処理回路は、信号処理器４の処理が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ３３を備える。また、これらのプログラムは、信号処理器４の手順および方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

【0046】

プロセッサ３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。メモリ３３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスクまたはＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等が該当する。

【0047】

図５は、汎用のプロセッサ３２およびメモリ３３により各構成要素を実現する場合のハードウェアの例であるが、信号処理器４は、専用のハードウェア回路により実現されても良い。図６は、実施の形態１にかかる専用のハードウェア回路３５の構成例を示す図である。

【0048】

専用のハードウェア回路３５は、入力部３１、出力部３４および処理回路３６を備える。処理回路３６は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせた回路である。信号処理器４の各部を機能別に処理回路３６で実現しても良いし、各機能をまとめて処理回路３６で実現しても良い。なお、信号処理器４は、制御回路３０とハードウェア回路３５とが組み合わされて実現されても良い。

【0049】

実施の形態１によると、誘導装置１は、飛しょう体２０の運動エネルギーの損失量を表す評価値を求めて評価値が減少する態様により予測誘導項を修正し、評価値が収束したときにおける予測誘導項を基に第１の誘導指令を算出する。これにより、誘導装置１は、飛しょう体２０が飛しょうしているときにおける目標変更の許容度を高くすることができるという効果を奏する。また、誘導装置１は、飛しょう体２０と目標２１との会合の成立性を評価した結果に基づいて第１の誘導指令の出力と第２の誘導指令の出力とを切り替えることによって、目標２１へ飛しょう体２０を誘導することと、飛しょう体２０が飛しょうしているときにおける目標変更の許容度を高くすることとの両立が可能となる。

【0050】

以上の実施の形態に示した構成は、本開示の内容の一例を示すものである。実施の形態の構成は、別の公知の技術と組み合わせることが可能である。本開示の要旨を逸脱しない範囲で、実施の形態の構成の一部を省略または変更することが可能である。

【符号の説明】

【0051】

１ 誘導装置、２ 受信器、３ 慣性装置、４ 信号処理器、１０ 目標運動計算部、１１ 運動エネルギー評価部、１２ 継続時間設定部、１３ 目標機動設定部、１４ 会合成立性評価部、１５ 誘導指令生成部、１６ 誘導指令切替部、２０，２７，２８ 飛しょう体、２１ 目標、２２，２３ 予測航路、２４，２６ 矢印、２５ 点、３０ 制御回路、３１ 入力部、３２ プロセッサ、３３ メモリ、３４ 出力部、３５ ハードウェア回路、３６ 処理回路。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】