(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023176622
(43)【公開日】2023-12-13
(54)【発明の名称】作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法
(51)【国際特許分類】
E01H 3/02 20060101AFI20231206BHJP
E02F 9/20 20060101ALI20231206BHJP
【ＦＩ】
E01H3/02
E02F9/20 N
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022089005
(22)【出願日】2022-05-31
(71)【出願人】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】井上 涼平
【テーマコード（参考）】
2D003
2D026
【Ｆターム（参考）】
2D003AA06
2D003BA04
2D026BA00
(57)【要約】
【課題】作業現場におけるオペレータの往来を円滑に実施すること。
【解決手段】作業現場の管理システムは、作業現場の散水車両の散水条件を示す散水データを生成する散水データ生成部と、オペレータの送迎要求を受信したときに、散水データに基づいて稼働している散水車両を目的位置に走行させる送迎指令を出力するアサイン部と、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】作業現場の管理システムは、作業現場の散水車両の散水条件を示す散水データを生成する散水データ生成部と、オペレータの送迎要求を受信したときに、散水データに基づいて稼働している散水車両を目的位置に走行させる送迎指令を出力するアサイン部と、を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業現場の散水車両の散水条件を示す散水データを生成する散水データ生成部と、
オペレータの送迎要求を受信したときに、前記散水データに基づいて稼働している前記散水車両を目的位置に走行させる送迎指令を出力するアサイン部と、を備える、
作業現場の管理システム。
オペレータの送迎要求を受信したときに、前記散水データに基づいて稼働している前記散水車両を目的位置に走行させる送迎指令を出力するアサイン部と、を備える、
作業現場の管理システム。
【請求項2】
前記目的位置は、前記散水車両に前記オペレータを乗車させる乗車位置、又は前記散水車両から前記オペレータを降車させる降車位置である、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項3】
前記オペレータによって操作される積込機械の位置を取得する積込機械位置取得部と、
前記積込機械の位置に基づいて、前記目的位置を決定する目的位置決定部と、を備え、
前記アサイン部は、前記散水車両が前記目的位置決定部により決定された前記目的位置に走行するように前記送迎指令を出力する、
請求項１又は請求項２に記載の作業現場の管理システム。
前記積込機械の位置に基づいて、前記目的位置を決定する目的位置決定部と、を備え、
前記アサイン部は、前記散水車両が前記目的位置決定部により決定された前記目的位置に走行するように前記送迎指令を出力する、
請求項１又は請求項２に記載の作業現場の管理システム。
【請求項4】
前記オペレータの操作に基づいて、前記目的位置を決定する目的位置決定部と、を備え、
前記アサイン部は、前記散水車両が前記目的位置決定部により決定された前記目的位置に走行するように前記送迎指令を出力する、
請求項１又は請求項２に記載の作業現場の管理システム。
前記アサイン部は、前記散水車両が前記目的位置決定部により決定された前記目的位置に走行するように前記送迎指令を出力する、
請求項１又は請求項２に記載の作業現場の管理システム。
【請求項5】
前記散水車両は、前記作業現場に複数存在し、
前記アサイン部は、複数の前記散水車両のそれぞれの位置に基づいて、前記目的位置に走行させる散水車両を決定する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
前記アサイン部は、複数の前記散水車両のそれぞれの位置に基づいて、前記目的位置に走行させる散水車両を決定する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項6】
前記散水車両は、散水のための水を貯蔵するタンクと、前記タンクの水を噴射する散水スプレーと、を有し、
前記散水車両は、前記作業現場に複数存在し、
前記アサイン部は、複数の前記散水車両のそれぞれのタンクに貯蔵されている水の残量に基づいて、前記目的位置に走行させる散水車両を決定する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
前記散水車両は、前記作業現場に複数存在し、
前記アサイン部は、複数の前記散水車両のそれぞれのタンクに貯蔵されている水の残量に基づいて、前記目的位置に走行させる散水車両を決定する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項7】
散水作業における前記散水車両の走行条件を示す走行データを生成する走行データ生成部を備え、
前記走行データ生成部は、前記送迎要求が受信されたときに、前記散水車両が前記目的位置に走行するように、送迎作業における走行データを生成する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
前記走行データ生成部は、前記送迎要求が受信されたときに、前記散水車両が前記目的位置に走行するように、送迎作業における走行データを生成する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項8】
前記作業現場において散水が実施された散水済エリアと散水が実施されていない未散水エリアとを記憶する散水状況記憶部を備え、
前記走行データ生成部は、前記散水済エリア及び前記未散水エリアに基づいて、前記送迎作業における走行データを生成する、
請求項７に記載の作業現場の管理システム。
前記走行データ生成部は、前記散水済エリア及び前記未散水エリアに基づいて、前記送迎作業における走行データを生成する、
請求項７に記載の作業現場の管理システム。
【請求項9】
前記走行データ生成部は、前記散水車両が未散水エリアを散水しながら走行するように、前記送迎作業における走行データを生成する、
請求項８に記載の作業現場の管理システム。
請求項８に記載の作業現場の管理システム。
【請求項10】
作業現場の散水車両の散水条件を示す散水データを生成する散水データ生成部と、
オペレータの送迎時刻を管理するスケジュール管理部と、
前記送迎時刻になったときに、前記散水データに基づいて稼働している前記散水車両を目的位置に走行させる送迎指令を出力するアサイン部と、を備える、
作業現場の管理システム。
オペレータの送迎時刻を管理するスケジュール管理部と、
前記送迎時刻になったときに、前記散水データに基づいて稼働している前記散水車両を目的位置に走行させる送迎指令を出力するアサイン部と、を備える、
作業現場の管理システム。
【請求項11】
作業現場の散水車両の散水条件を示す散水データを生成することと、
オペレータの送迎要求を受信したときに、前記散水データに基づいて稼働している前記散水車両を目的位置に走行させる送迎指令を出力することと、を含む、
作業現場の管理方法。
オペレータの送迎要求を受信したときに、前記散水データに基づいて稼働している前記散水車両を目的位置に走行させる送迎指令を出力することと、を含む、
作業現場の管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
作業現場の管理システムに係る技術分野において、特許文献１に開示されているようなシステムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特表２０１３－５１６５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
作業現場においては、オペレータによって操作される積込機械が稼働する。オペレータは、休憩時間又は勤務交代のタイミングで、積込機械とオフィスとの間を往来する必要がある。オペレータが円滑に往来できる技術が要望される。
【0005】
本開示は、作業現場におけるオペレータの往来を円滑に実施することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に従えば、作業現場の散水車両の散水条件を示す散水データを生成する散水データ生成部と、オペレータの送迎要求を受信したときに、散水データに基づいて稼働している散水車両を目的位置に走行させる送迎指令を出力するアサイン部と、を備える、作業現場の管理システムが提供される。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、作業現場におけるオペレータの往来が円滑に実施される。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【0010】
［作業現場］
図１は、実施形態に係る作業現場１０を示す模式図である。作業現場１０として、鉱山又は採石場のような広域の作業現場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。
図１は、実施形態に係る作業現場１０を示す模式図である。作業現場１０として、鉱山又は採石場のような広域の作業現場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。
【0011】
作業現場１０において、散水車両１と運搬車両２と積込機械８とが稼働する。
【0012】
散水車両１は、作業現場１０を走行して散水する散水作業を実施する。散水車両１は、作業現場１０において粉塵又は砂埃が拡散することを抑制するために散水する。
【0013】
実施形態において、散水車両１は、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する無人車両である。作業現場１０を走行する場合、散水車両１に運転者は搭乗しない。散水車両１は、無人で作業現場１０を走行する。なお、散水車両１のメンテナンス及びその他の所定の作業において散水車両１に運転者が搭乗してもよい。
【0014】
運搬車両２は、作業現場１０を走行して積荷を運搬する運搬作業を実施する。実施形態において、運搬車両２は、ダンプトラックである。
【0015】
実施形態において、運搬車両２は、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する無人車両である。作業現場１０を走行する場合、運搬車両２に運転者は搭乗しない。運搬車両２は、無人で作業現場１０を走行する。なお、運搬車両２のメンテナンス及びその他の所定の作業において運搬車両２に運転者が搭乗してもよい。
【0016】
積込機械８は、運搬車両２に積荷を積み込む積込作業を実施する。実施形態において、積込機械８は、ショベルである。以下の説明において、積込機械８を適宜、ショベル８、と称する。
【0017】
実施形態において、ショベル８は、オペレータによる操作により稼働する有人車両である。ショベル８にオペレータが搭乗する。
【0018】
作業現場１０は、積込場３、排土場４、駐機場５、待機場６、及び走行路７を含む。
【0019】
積込場３とは、運搬車両２に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積荷として、積込場３において掘削された掘削物が例示される。ショベル８は、積込場３において稼働する。
【0020】
排土場４とは、運搬車両２から積荷が排出される排土作業が実施されるエリアをいう。排土場４に、破砕機９が設けられる。
【0021】
駐機場５とは、散水車両１又は運搬車両２が駐機するエリアをいう。
【0022】
待機場６とは、オフィスが存在するエリアをいう。オフィスは、オペレータの待機施設及び休憩施設を含む。
【0023】
走行路７とは、散水車両１及び運搬車両２の少なくとも一方が走行するエリアをいう。走行路７は、少なくとも積込場３と排土場４とを繋ぐように設けられる。実施形態において、走行路７は、積込場３、排土場４、駐機場５、及び待機場６のそれぞれに繋がる。
【0024】
散水車両１は、積込場３、排土場４、駐機場５、待機場６、及び走行路７のそれぞれを走行することができる。運搬車両２は、積込場３、排土場４、駐機場５、及び走行路７のそれぞれを走行することができる。運搬車両２は、例えば積込場３と排土場４とを往復するように走行路７を走行する。
【0025】
［管理システム］
図２は、実施形態に係る作業現場１０の管理システム１１を示す模式図である。管理システム１１は、管理装置１２と、通信システム１３とを備える。
図２は、実施形態に係る作業現場１０の管理システム１１を示す模式図である。管理システム１１は、管理装置１２と、通信システム１３とを備える。
【0026】
管理装置１２は、コンピュータシステムを含む。管理装置１２は、散水車両１、運搬車両２、及びショベル８の外部に配置される。管理装置１２は、作業現場１０の管制施設１４に設置される。管理装置１２は、作業現場１０を管理する。管理装置１２は、少なくとも、散水車両１、運搬車両２、及びショベル８を管理する。
【0027】
通信システム１３として、インターネット（internet）、携帯電話通信網、衛星通信網、又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）が例示される。ローカルエリアネットワークとして、無線ＬＡＮの１つの規格であるＷｉ－Ｆｉ（登録商標）が例示される。
【0028】
散水車両１は、車体１０１と、走行装置１０２と、タンク１０３と、散水スプレー１０４と、制御装置１５と、無線通信機１３Ａとを有する。制御装置１５は、コンピュータシステムを含む。無線通信機１３Ａは、制御装置１５に接続される。
【0029】
ショベル８は、オペレータによって操作される。ショベル８は、旋回体８０１と、旋回体８０１を支持する走行装置８０２と、旋回体８０１に支持される作業機８０３と、作業機８０３を動作させる作業機シリンダ８０４と、制御装置１６と、無線通信機１３Ｂとを有する。制御装置１６は、コンピュータシステムを含む。無線通信機１３Ｂは、制御装置１６に接続される。
【0030】
通信システム１３は、制御装置１５に接続される無線通信機１３Ａと、制御装置１６に接続される無線通信機１３Ｂと、管理装置１２に接続される無線通信機１３Ｃとを含む。管理装置１２と散水車両１の制御装置１５とは、通信システム１３を介して無線通信する。管理装置１２とショベル８の制御装置１６とは、通信システム１３を介して無線通信する。
【0031】
車体１０１は、車体フレームを含む。車体１０１は、走行装置１０２に支持される。走行装置１０２は、車体１０１を支持して走行する。走行装置１０２は、車輪と、車輪に装着されるタイヤと、エンジンと、ブレーキ装置と、ステアリング装置とを含む。タンク１０３は、散水のための水を貯蔵する部材である。タンク１０３の少なくとも一部は、車体１０１よりも上方に配置される。散水スプレー１０４は、タンク１０３の水を噴射する。散水スプレー１０４は、タンク１０３の後部に配置される。散水スプレー１０４は、散水車両１の後方に散水する。
【0032】
旋回体８０１は、走行装置８０２に支持された状態で旋回する。走行装置８０２は、一対の履帯を有する。走行装置８０２により、ショベル８は、積込場３を含む作業現場１０において移動することができる。作業機８０３は、旋回体８０１に回動可能に連結されるブーム８０３Ａと、ブーム８０３Ａに回動可能に連結されるアーム８０３Ｂと、アーム８０３Ｂに回動可能に連結されるバケット８０３Ｃとを含む。作業機シリンダ８０４は、油圧シリンダである。作業機シリンダ８０４は、ブーム８０３Ａを上げ動作又は下げ動作させるブームシリンダ８０４Ａと、アーム８０３Ｂをチルト動作又はダンプ動作させるアームシリンダ８０４Ｂと、バケット８０３Ｃをチルト動作又はダンプ動作させるバケットシリンダ８０４Ｃとを含む。
【0033】
図３は、実施形態に係る作業現場１０の管理システム１１を示すブロック図である。
【0034】
散水車両１は、制御装置１５と、無線通信機１３Ａと、位置センサ１７と、方位センサ１８と、速度センサ１９と、重量センサ２０と、走行装置１０２と、散水スプレー１０４とを有する。無線通信機１３Ａ、位置センサ１７、方位センサ１８、速度センサ１９、及び重量センサ２０のそれぞれは、制御装置１５と通信することができる。走行装置１０２及び散水スプレー１０４のそれぞれは、制御装置１５に制御される。
【0035】
位置センサ１７は、散水車両１の位置を検出する。散水車両１の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定されるグローバル座標系の位置を検出する。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。位置センサ１７は、ＧＮＳＳ受信機を含み、グローバル座標系における散水車両１の位置を示す散水車両１の絶対位置を検出する。
【0036】
方位センサ１８は、散水車両１の方位を検出する。散水車両１の方位は、散水車両１のヨー角を含む。車体１０１の重心において上下方向に延伸する軸をヨー軸とした場合、ヨー角とは、ヨー軸を中心とする回転角度をいう。方位センサ１８として、ジャイロセンサが例示される。
【0037】
速度センサ１９は、散水車両１の走行速度を検出する。速度センサ１９として、散水車両１の車輪の回転を検出するパルスセンサが例示される。
【0038】
重量センサ２０は、タンク１０３に貯蔵されている水の重量（残量）を検出する。
【0039】
ショベル８は、制御装置１６と、無線通信機１３Ｂと、位置センサ２２と、要求操作装置２３と、運転操作装置２４と、走行装置８０２と、作業機８０３とを有する。無線通信機１３Ｂ、位置センサ２２、要求操作装置２３、及び運転操作装置２４のそれぞれは、制御装置１６と通信することができる。
【0040】
位置センサ２２は、ショベル８の位置を検出する。位置センサ２２は、ＧＮＳＳ受信機を含み、グローバル座標系におけるショベル８の位置を示すショベル８の絶対位置を検出する。
【0041】
要求操作装置２３は、オペレータが送迎要求するときにオペレータにより操作される。要求操作装置２３として、ショベル８の車内に配置されたプッシュボタン又はタッチパネルが例示される。また、要求操作装置２３として、オペレータに支給される携帯端末が例示される。送迎要求とは、オペレータがある地点（乗車位置）から別の地点（降車位置）までの移動を要求する際に装置を操作することによって送信される要求信号であり、少なくともオペレータの乗車位置を含む。
【0042】
運転操作装置２４は、走行装置８０２及び作業機８０３を動作させるときにオペレータにより操作される。運転操作装置２４は、走行装置８０２を動作させるために操作される走行レバーと、作業機８０３を動作させるために操作される作業レバーとを含む。
【0043】
管理装置１２は、散水データ生成部１２１と、積込機械位置取得部１２２と、目的位置決定部１２３と、走行データ生成部１２４と、スケジュール管理部１２５と、アサイン部１２６と、散水状況記憶部１２７とを有する。
【0044】
散水データ生成部１２１は、作業現場１０の散水車両１の散水条件を示す散水データを生成する。散水データは、散水スプレー１０４からの散水の実行及び散水の停止を含む。散水データは、散水スプレー１０４からの散水量を含む。また、散水データは、作業現場１０において散水車両１が散水する散水予定エリアを含む。散水予定エリアとは、作業現場１０において散水車両１の散水スプレー１０４から散水されるエリアをいう。
【0045】
積込機械位置取得部１２２は、ショベル８の位置を取得する。上述のように、ショベル８は、ショベル８の位置を検出する位置センサ２２を有する。積込機械位置取得部１２２は、通信システム１３を介して位置センサ２２の検出データを取得することにより、ショベル８の位置を取得する。
【0046】
目的位置決定部１２３は、積込機械位置取得部１２２により取得されたショベル８の位置に基づいて、散水車両１の目的位置を決定する。実施形態において、目的位置は、散水車両１にオペレータを乗車させる乗車位置、又は散水車両１からオペレータを降車させる降車位置である。
【0047】
走行データ生成部１２４は、散水作業における散水車両１の走行条件を示す走行データを生成する。散水車両１の走行条件は、散水車両１の目標走行経路を示す散水パスを含む。走行データ生成部１２４は、散水予定エリアに基づいて、散水パスを生成する。走行データ生成部１２４は、散水データ生成部１２１により設定された散水予定エリアに散水されるように、散水車両１の散水パスを生成する。走行データ生成部１２４は、通信システム１３を介して散水車両１に走行データを送信する。
【0048】
スケジュール管理部１２５は、オペレータの送迎時刻を管理する。
【0049】
アサイン部１２６は、複数の散水車両１に所定の作業を割り当てる。作業現場１０には、複数の散水車両１が存在する。アサイン部１２６は、複数の散水車両１のうち、ある散水車両１を散水作業に割り当てたり、ある散水車両１をオペレータの送迎作業に割り当てたりすることができる。アサイン部１２６は、散水車両１の散水開始、散水継続、散水中断、及び散水終了の少なくとも一つを含む散水指令を出力することができる。アサイン部１２６は、オペレータの送迎要求を受信したときに、散水データに基づいて稼働している散水車両１を目的位置に走行させる送迎指令を出力することができる。送迎指令とは、少なくともオペレータの乗車位置（迎車位置）を含み、さらにオペレータの目的位置（降車位置）を含んでいてもよい。
【0050】
実施形態において、走行データ生成部１２４は、オペレータの送迎要求が受信されたときに、送迎作業に割り当てられた散水車両１が目的位置決定部１２３により決定された目的位置に走行するように、送迎作業における走行データを生成する。
【0051】
散水状況記憶部１２７は、複数の散水車両１から散水状況データを収集して記憶する。散水状況記憶部１２７は、作業現場１０において散水が既に実施された散水済エリアと散水が未だ実施されていない未散水エリアとを記憶する。また、散水状況記憶部１２７は、散水が実施された時刻を示す散水時刻を記憶する。
【0052】
制御装置１５は、散水データ取得部１５１と、走行データ取得部１５２と、センサデータ取得部１５３と、センサデータ送信部１５４と、走行制御部１５５と、散水制御部１５６とを有する。
【0053】
散水データ取得部１５１は、散水データ生成部１２１において生成された散水車両１の散水データを、通信システム１３を介して管理装置１２から取得する。
【0054】
走行データ取得部１５２は、走行データ生成部１２４において生成された散水車両１の走行データを、通信システム１３を介して管理装置１２から取得する。
【0055】
センサデータ取得部１５３は、位置センサ１７の検出データ、方位センサ１８の検出データ、速度センサ１９の検出データ、及び重量センサ２０の検出データを取得する。
【0056】
センサデータ送信部１５４は、位置センサ１７の検出データ及び重量センサ２０の検出データを、通信システム１３を介して管理装置１２に送信する。
【0057】
走行制御部１５５は、走行データ取得部１５２により取得された散水車両１の走行データと、センサデータ取得部１５３により取得された検出データとに基づいて、走行装置１０２を制御する。
【0058】
散水制御部１５６は、散水データ取得部１５１により取得された散水車両１の散水データに基づいて、散水スプレー１０４を制御する。
【0059】
制御装置１６は、センサデータ送信部１６１と、送迎要求部１６２と、運転制御部１６３とを有する。
【0060】
センサデータ送信部１６１は、位置センサ２２の検出データを、通信システム１３を介して管理装置１２に送信する。
【0061】
送迎要求部１６２は、ショベル８に対するオペレータの送迎要求を管理装置１２に送信する。送迎要求部１６２は、要求操作装置２３が操作されることにより生成された操作データを、通信システム１３を介して管理装置１２に送信することによって、管理装置１２に送迎要求を送信する。
【0062】
運転制御部１６３は、運転操作装置２４が操作されることにより生成された操作データに基づいて、走行装置８０２及び作業機８０３を制御する。
【0063】
図４は、実施形態に係る管理装置１２のハードウエア構成図である。管理装置１２は、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインタフェース１００４とを有する。上述の管理装置１２の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。
【0064】
制御装置１５及び制御装置１６のそれぞれも、図４に示すようなコンピュータシステム１０００を含む。上述の制御装置１５及び制御装置１６のそれぞれの機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。
【0065】
［走行データ］
図５は、実施形態に係る散水車両１の走行データを説明するための模式図である。
図５は、実施形態に係る散水車両１の走行データを説明するための模式図である。
【0066】
散水車両１の走行データは、散水車両１の走行条件を規定する。散水車両１の走行データは、走行点３１、走行パス３２、散水車両１の目標位置、散水車両１の目標方位、及び散水車両１の目標走行速度を含む。散水車両１の走行データは、走行データ生成部１２４において生成される。
【0067】
走行点３１は、作業現場１０に複数設定される。走行点３１は、散水車両１の目標位置を規定する。複数の走行点３１のそれぞれに、散水車両１の目標方位及び散水車両１の目標走行速度が設定される。複数の走行点３１は、間隔をあけて設定される。走行点３１の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。
【0068】
走行パス３２とは、散水車両１の目標走行経路を示す仮想線をいう。走行パス３２は、複数の走行点３１を通過する軌跡によって規定される。散水車両１は、走行パス３２に従って作業現場１０を走行する。散水車両１は、散水車両１の車幅方向において、散水車両１の中心と走行パス３２とが一致するように走行する。
【0069】
散水車両１の目標位置とは、走行点３１を通過するときの散水車両１の目標位置をいう。散水車両１の目標位置は、散水車両１のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。
【0070】
散水車両１の目標方位とは、走行点３１を通過するときの散水車両１の目標方位をいう。
【0071】
散水車両１の目標走行速度とは、走行点３１を通過するときの散水車両１の目標走行速度をいう。
【0072】
走行制御部１５５は、散水車両１の走行データと、センサデータ取得部１５３により取得された検出データとに基づいて、散水車両１が走行パス３２に従って走行するように、走行装置１０２を制御する。
【0073】
走行制御部１５５は、走行点３１を通過するときに位置センサ１７により検出された散水車両１の検出位置と走行点３１に設定されている散水車両１の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置１０２を制御する。
【0074】
走行制御部１５５は、走行点３１を通過するときに方位センサ１８により検出された散水車両１の検出方位と走行点３１に設定されている散水車両１の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置１０２を制御する。
【0075】
走行制御部１５５は、走行点３１を通過するときに速度センサ１９により検出された散水車両１の検出走行速度と走行点３１に設定されている散水車両１の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置１０２を制御する。
【0076】
［送迎方法の第１実施形態：ショベルからオフィスまでの送迎方法］
図６は、実施形態に係るショベル８からオフィスまでの送迎方法を示すフローチャートである。図７、図８、及び図９のそれぞれは、実施形態に係るショベル８からオフィスまでの送迎方法を説明するための模式図である。
図６は、実施形態に係るショベル８からオフィスまでの送迎方法を示すフローチャートである。図７、図８、及び図９のそれぞれは、実施形態に係るショベル８からオフィスまでの送迎方法を説明するための模式図である。
【0077】
待機場６にオフィスが存在する。オフィスは、オペレータの待機施設及び休憩施設を含む。実施形態においては、散水車両１がショベル８からオフィスまでのオペレータの輸送に割り当てられたときの送迎作業について説明する。
【0078】
ショベル８のオペレータは、例えば休憩する場合又は就業時間が終了した場合、ショベル８からオフィスに移動するために、ショベル８に配置されている要求操作装置２３を操作する（ステップＳＣ１１）。
【0079】
送迎要求部１６２は、要求操作装置２３が操作されることにより生成された操作データに基づいて、管理装置１２に、通信システム１３を介して送迎要求を送信する。
【0080】
センサデータ送信部１６１は、ショベル８の位置を示す位置センサ２２の検出データを常時又は定期的に管理装置１２に送信する。積込機械位置取得部１２２は、ショベル８の位置を常時又は定期的に取得する（ステップＳＢ１１）。
【0081】
目的位置決定部１２３は、送迎要求部１６２から送信された送迎要求を受信して、送迎要求を送信したショベル８を特定する。目的位置決定部１２３は、送迎要求を送信したショベル８の位置に基づいて、散水車両１の目的位置を決定する（ステップＳＢ１２）。
【0082】
図９に示すように、目的位置は、送迎要求を送信したショベル８の近傍に設定される。第１実施形態に係る送迎方法において、目的位置は、オフィスへの移動を希望するオペレータＷＭを散水車両１に乗車させる乗車位置（迎車位置）である。
【0083】
アサイン部１２６は、送迎要求部１６２から送信された送迎要求を受信したときに、作業現場１０において散水データに基づいて散水作業している複数の散水車両１から、送迎作業に割り当てる散水車両１を決定する。実施形態において、送迎作業に割り当てられる散水車両１は、ステップＳＢ１２において決定された乗車位置に走行させる散水車両１を意味する（ステップＳＢ１３）。
【0084】
センサデータ送信部１５４は、散水車両１の位置を示す位置センサ１７の検出データ及びタンク１０３に貯蔵されている水の残量を示す重量センサ２０の検出データを常時又は定期的に管理装置１２に送信する。アサイン部１２６は、散水車両１の位置及びタンク１０３の水の残量を常時又は定期的に取得する。
【0085】
アサイン部１２６は、複数の散水車両１のそれぞれの位置に基づいて、送迎作業に割り当てる散水車両１を決定してもよい。アサイン部１２６は、複数の散水車両１のうち、例えば乗車位置に最も近い位置に存在する散水車両１を送迎作業に割り当ててもよい。乗車位置に最も近い位置に存在する散水車両１が送迎作業に割り当てられることにより、散水車両１は、短時間で乗車位置に到達することができる。
【0086】
アサイン部１２６は、複数の散水車両１のそれぞれのタンク１０３に貯蔵されている水の残量に基づいて、送迎作業に割り当てる散水車両１を決定してもよい。図７に示すように、アサイン部１２６は、複数の散水車両１のうち、タンク１０３の水の残量が最も少ない散水車両１を送迎作業に割り当ててもよい。タンク１０３の水の残量が少ない散水車両１が送迎作業に割り当てられることにより、散水車両１は、低燃費で乗車位置に到達することができる。また、タンク１０３に給水する給水場がオフィスの近くに存在する場合、散水車両１は、オペレータＷＭをオフィスまで移送した後に、給水場まで走行して、給水を受けることができる。
【0087】
走行データ生成部１２４は、ステップＳＢ１２において決定された乗車位置に基づいて、送迎作業に割り当てられた散水車両１の走行データを生成する（ステップＳＢ１４）。
【0088】
散水車両１が作業現場１０に存在する場合、走行データ生成部１２４は、散水車両１の現在位置と乗車位置とを結ぶように、走行パス３２を生成する。
【0089】
散水車両１の現在位置とは、目的位置決定部１２３が送迎要求を受信した時点における散水車両１の位置をいう。散水車両１は、作業現場１０において散水データに基づいて散水作業する。散水作業により散水車両１の位置が変化する。散水データは、散水スプレー１０４から水を噴射させる散水実行指令及び散水スプレー１０４からの水の噴射を停止させる散水停止指令を含む。散水車両１は、現在位置において散水スプレー１０４から水を噴射してもよいし噴射しなくてもよい。実施形態において、散水作業は、散水スプレー１０４から水を噴射すること及び散水スプレー１０４からの水の噴射を停止することを含む。すなわち、現在位置は、散水作業において散水車両１が存在する位置であり、散水が実施されている位置でもよいし散水が停止されている位置でもよい。
【0090】
走行データ生成部１２４は、アサイン部１２６により送迎作業に割り当てられた散水車両１に走行パス３２を含む走行データを送信する。
【0091】
実施形態において、走行データ生成部１２４は、散水状況記憶部１２７に記憶されている散水済エリア及び未散水エリアに基づいて、送迎作業における走行データを生成する。図８に示すように、送迎作業に割り当てられた散水車両１が乗車位置に向かうための走行路７が複数存在する場合において、第１の走行路７Ａが未散水エリアであり、第２の走行路７Ｂが散水済エリアである場合、走行データ生成部１２４は、散水車両１が未散水エリアである第１の走行路７Ａを散水しながら走行するように、送迎作業における走行データを生成してもよい。
【0092】
アサイン部１２６は、送迎作業の走行データが送信された散水車両１が乗車位置に走行するように送迎指令を出力する。
【0093】
送迎作業の走行データを受信した散水車両１は、送迎指令を受信した後、散水モードから送迎モードに移行する。散水車両１は、走行データに基づいて、現在位置から目的位置まで走行する（ステップＳＡ１１）。
【0094】
図９に示すように、送迎作業に割り当てられた散水車両１は、散水しながら現在位置から乗車位置まで走行する。散水車両１が乗車位置に到着した後、オペレータＷＭは、散水車両１に搭乗する。オペレータＷＭが散水車両１に搭乗した後、散水車両１は、走行パス３２を含む走行データに基づいて、乗車位置からオフィスまで走行する（ステップＳＡ１２）。
【0095】
実施形態において、散水車両１にはオペレータＷＭにより操作される発進スイッチが設けられてもよい。オペレータＷＭが散水車両１に搭乗した後、発進スイッチを操作することにより、散水車両１は、乗車位置からオフィスに向かって発進する。なお、散水車両１に人感センサが設けられる場合、散水車両１は、人感センサに基づいて、オペレータＷＭが散水車両１に搭乗したと判定した後、乗車位置からオフィスに向かって発進してもよい。
【0096】
散水車両１がオフィスに到着した後、オペレータＷＭは、散水車両１から降車する。これにより、オペレータＷＭは、オフィスで休憩したり、オフィスから帰宅したりすることができる。オペレータＷＭは、散水車両１から降車した後、例えば携帯端末を用いて、散水車両１から降車したことを示す降車通知を管理装置１２に送信する。アサイン部１２６は、降車通知を受信した後、送迎作業に割り当てられていた散水車両１の送迎モードを解除する解除指令を散水車両１に送信する（ステップＳＢ１５）。
【0097】
解除指令を受信した散水車両１は、送迎モードから散水モードに移行する。散水車両１は、散水データに基づいて、オフィスの近傍の走行路７から散水作業を再開する（ステップＳＡ１３）。
【0098】
［効果］
以上説明したように、第１実施形態に係る送迎方法によれば、オペレータＷＭは、散水車両１によりショベル８からオフィスまで送迎される。散水車両１の目的位置である乗車位置は、ショベル８の位置に基づいて決定される。これにより、散水車両１は、ショベル８のオペレータＷＭを円滑に送迎することができる。
以上説明したように、第１実施形態に係る送迎方法によれば、オペレータＷＭは、散水車両１によりショベル８からオフィスまで送迎される。散水車両１の目的位置である乗車位置は、ショベル８の位置に基づいて決定される。これにより、散水車両１は、ショベル８のオペレータＷＭを円滑に送迎することができる。
【0099】
散水車両１は、散水データに基づいて散水作業を実施する。散水車両１は、必要に応じて散水する。散水車両１は、例えば、乾いた地面に散水し濡れた地面には散水しない。例えば散水を停止している散水車両１が送迎作業に割り当てられることにより、散水車両１が有効活用される。また、別の例として、駐機場５で駐機している散水車両１が送迎作業に割り当てられてもよい。
【0100】
［第１実施形態の変形例］
上述の実施形態においては、ショベル８に設けられた要求操作装置２３が操作されることにより、ショベル８から管理装置１２に送迎要求が送信されることとした。オペレータＷＭに支給された携帯端末が操作されることにより、管理装置１２に送迎要求が送信されてもよい。
上述の実施形態においては、ショベル８に設けられた要求操作装置２３が操作されることにより、ショベル８から管理装置１２に送迎要求が送信されることとした。オペレータＷＭに支給された携帯端末が操作されることにより、管理装置１２に送迎要求が送信されてもよい。
【0101】
上述の実施形態においては、オペレータＷＭが散水車両１から降車した後、携帯端末が操作されることにより、降車通知が管理装置１２に送信されることとした。オフィスに設けられた降車通知装置が操作されることにより、降車通知が管理装置１２に送信されてもよいし、散水車両１から降車する直前に散水車両１に設けられた装置がオペレータＷＭによって操作されることにより降車通知が管理装置１２に送信されてもよい。
【0102】
［送迎方法の第２実施形態：オフィスからショベルまでの送迎方法］
図１０は、実施形態に係るオフィスからショベル８までの送迎方法を示すフローチャートである。図１１は、実施形態に係るオフィスからショベル８までの送迎方法を説明するための模式図である。
図１０は、実施形態に係るオフィスからショベル８までの送迎方法を示すフローチャートである。図１１は、実施形態に係るオフィスからショベル８までの送迎方法を説明するための模式図である。
【0103】
実施形態においては、散水車両１がオフィスからショベル８までのオペレータＷＭの輸送に割り当てられたときの散水車両１について説明する。
【0104】
オペレータＷＭは、例えば休憩が終了した場合又は就業時間が開始される場合、オフィスからショベル８に移動するために、管理装置１２に送迎要求を送信する。オペレータＷＭは、例えば携帯端末を用いて、管理装置１２に送迎要求を送信する。
【0105】
実施形態において、送迎要求は、オペレータＷＭが搭乗を希望するショベル８を指定する指定データを含む。オペレータＷＭは、例えば携帯端末を操作して、作業現場１０に存在する複数のショベル８のうち、搭乗を希望するショベル８を指定する。
【0106】
なお、オペレータＷＭとは異なる第三者が管理装置１２に送迎要求を送信してもよい。例えば、作業現場１０の管理者が管理装置１２に送迎要求を送信してもよい。
【0107】
積込機械位置取得部１２２は、送迎要求に基づいて、指定されたショベル８を特定する（ステップＳＢ２１）。
【0108】
積込機械位置取得部１２２は、ショベル８の位置を常時又は定期的に取得する。積込機械位置取得部１２２は、ステップＳＢ２１において特定されたショベル８の位置を特定する（ステップＳＢ２２）。
【0109】
目的位置決定部１２３は、ステップＳＢ２２において特定されたショベル８の位置に基づいて、散水車両１の目的位置を決定する（ステップＳＢ２３）。
【0110】
第２実施形態に係る送迎方法において、目的位置は、ショベル８への移動を希望するオペレータＷＭを散水車両１から降車させる降車位置である。図１１に示すように、降車位置は、オペレータＷＭが搭乗を希望するショベル８の近傍に設定される。
【0111】
アサイン部１２６は、携帯端末から送信された送迎要求を受信したときに、作業現場１０に存在する複数の散水車両１から、送迎作業に割り当てる散水車両１を決定する（ステップＳＢ２４）。
【0112】
アサイン部１２６は、複数の散水車両１のそれぞれの位置に基づいて、送迎作業に割り当てる散水車両１を決定してもよいし、複数の散水車両１のそれぞれのタンク１０３に貯蔵されている水の残量に基づいて、送迎作業に割り当てる散水車両１を決定してもよい。
【0113】
走行データ生成部１２４は、ステップＳＢ２２において決定された降車位置に基づいて、送迎作業に割り当てられた散水車両１の走行データを生成する（ステップＳＢ２５）。
【0114】
散水車両１が作業現場１０に存在する場合、走行データ生成部１２４は、散水車両１の現在位置とオフィスとを結ぶように、走行パス３２を生成する。また、走行データ生成部１２４は、オフィスと降車位置とを結ぶように、走行パス３２を生成する。
【0115】
走行データ生成部１２４は、アサイン部１２６により送迎作業に割り当てられた散水車両１に走行パス３２を含む走行データを送信する。
【0116】
アサイン部１２６は、送迎作業の走行データが送信された散水車両１がオフィスまでに走行するように送迎指令を出力する。
【0117】
送迎作業の走行データを受信した散水車両１は、送迎指令を受信した後、散水モードから送迎モードに移行する。散水車両１は、走行データに基づいて、現在位置からオフィスまで走行する（ステップＳＡ２１）。
【0118】
散水車両１がオフィスに到着した後、オペレータＷＭは、散水車両１に乗車する。オペレータＷＭが散水車両１に乗車した後、散水車両１は、走行データに基づいて、オフィスから降車位置まで走行する（ステップＳＡ２２）。
【0119】
実施形態において、散水車両１にはオペレータＷＭにより操作される発進スイッチが設けられてもよい。オペレータＷＭが散水車両１に搭乗した後、発進スイッチを操作することにより、散水車両１は、オフィスから降車位置に向かって発進する。なお、散水車両１に人感センサが設けられる場合、散水車両１は、人感センサに基づいて、オペレータＷＭが散水車両１に搭乗したと判定した後、オフィスから降車位置に向かって発進してもよい。
【0120】
散水車両１が降車位置に到着した後、オペレータＷＭは、散水車両１から降車する。これにより、オペレータＷＭは、ショベル８に搭乗することができる。オペレータＷＭは、散水車両１から降車した後、例えば携帯端末を用いて、散水車両１から降車したことを示す降車通知を管理装置１２に送信する。アサイン部１２６は、降車通知を受信した後、送迎作業に割り当てられていた散水車両１の送迎モードを解除する解除指令を散水車両１に送信する（ステップＳＢ２６）。
【0121】
なお、オペレータＷＭが散水車両１から降車するとき、ショベル８に設けられた降車通知装置が操作されることにより、降車通知が管理装置１２に送信されてもよい。
【0122】
解除指令を受信した散水車両１は、送迎モードから散水モードに移行する。散水車両１は、散水データに基づいて、降車位置の近傍の走行路７から散水作業を再開する（ステップＳＡ２３）。
【0123】
［効果］
以上説明したように、実施形態においても、散水車両１は、ショベル８のオペレータＷＭを円滑に送迎することができる。
以上説明したように、実施形態においても、散水車両１は、ショベル８のオペレータＷＭを円滑に送迎することができる。
【0124】
［送迎方法の第３実施形態：スケジュールによる送迎方法］
図１２は、実施形態に係るスケジュールによる送迎方法を示すフローチャートである。実施形態において、アサイン部１２６は、送迎要求に基づかずに、スケジュール管理部１２５により管理されている送迎時刻に基づいて、散水車両１を送迎作業に割り当てる。実施形態においては、散水車両１がショベル８からオフィスまでのオペレータＷＭの輸送に割り当てられたときの送迎作業について説明する。
図１２は、実施形態に係るスケジュールによる送迎方法を示すフローチャートである。実施形態において、アサイン部１２６は、送迎要求に基づかずに、スケジュール管理部１２５により管理されている送迎時刻に基づいて、散水車両１を送迎作業に割り当てる。実施形態においては、散水車両１がショベル８からオフィスまでのオペレータＷＭの輸送に割り当てられたときの送迎作業について説明する。
【0125】
スケジュール管理部１２５は、散水車両１によるオペレータＷＭの送迎時刻を管理する。スケジュール管理部１２５は、送迎時刻においてオペレータＷＭを迎えに行くショベル８を特定する（ステップＳＢ３１）。
【0126】
積込機械位置取得部１２２は、スケジュール管理部１２５により特定されたショベル８の位置を特定する（ステップＳＢ３２）。
【0127】
目的位置決定部１２３は、特定したショベル８の位置に基づいて、散水車両１の目的位置を決定する（ステップＳＢ３３）。
【0128】
第３実施形態に係る送迎方法において、目的位置は、オフィスへの移動を希望するオペレータＷＭの乗車位置である。
【0129】
アサイン部１２６は、送迎時刻になったときに、作業現場１０において散水データに基づいて散水作業している複数の散水車両１から、送迎作業に割り当てる散水車両１を決定する（ステップＳＢ３４）。
【0130】
アサイン部１２６は、複数の散水車両１のそれぞれの位置に基づいて、送迎作業に割り当てる散水車両１を決定してもよいし、複数の散水車両１のそれぞれのタンク１０３に貯蔵されている水の残量に基づいて、送迎作業に割り当てる散水車両１を決定してもよい。
【0131】
走行データ生成部１２４は、ステップＳＢ３３において決定された乗車位置に基づいて、送迎作業に割り当てられた散水車両１の走行データを生成する（ステップＳＢ３５）。
【0132】
走行データ生成部１２４は、アサイン部１２６により送迎作業に割り当てられた散水車両１に走行パス３２を含む走行データを送信する。
【0133】
アサイン部１２６は、送迎作業の走行データが送信された散水車両１が送迎時刻に乗車位置に走行するように送迎指令を出力する。
【0134】
送迎作業の走行データを受信した散水車両１は、送迎指令を受信した後、散水モードから送迎モードに移行する。散水車両１は、走行データに基づいて、現在位置から乗車位置まで走行する（ステップＳＡ３１）。
【0135】
散水車両１が乗車位置に到着した後、オペレータＷＭは、散水車両１に搭乗する。オペレータＷＭが散水車両１に搭乗した後、散水車両１は、走行パス３２を含む走行データに基づいて、乗車位置からオフィスまで走行する（ステップＳＡ３２）。
【0136】
散水車両１がオフィスに到着した後、オペレータＷＭは、散水車両１から降車する。これにより、オペレータＷＭは、オフィスで休憩したり、オフィスから帰宅したりすることができる。オペレータＷＭは、散水車両１から降車した後、例えば携帯端末を用いて、散水車両１から降車したことを示す降車通知を管理装置１２に送信する。アサイン部１２６は、降車通知を受信した後、送迎作業に割り当てられていた散水車両１の送迎モードを解除する解除指令を散水車両１に送信する（ステップＳＢ３６）。
【0137】
解除指令を受信した散水車両１は、送迎モードから散水モードに移行する。散水車両１は、散水データに基づいて、オフィスの近傍の走行路７から散水作業を再開する（ステップＳＡ３３）。
【0138】
以上、スケジュール管理部１２５により管理されている送迎時刻に基づいて、散水車両１がショベル８からオフィスまでオペレータＷＭを輸送する例について説明した。スケジュール管理部１２５により管理されている送迎時刻に基づいて、散水車両１がオフィスからショベル８までオペレータＷＭを輸送してもよい。
【0139】
［効果］
以上説明したように、実施形態においても、散水車両１は、ショベル８のオペレータＷＭを円滑に送迎することができる。
以上説明したように、実施形態においても、散水車両１は、ショベル８のオペレータＷＭを円滑に送迎することができる。
【0140】
［その他の実施形態］
上述の実施形態においては、管理装置１２がオペレータからの送迎要求を受信した時点において、散水車両１を走行させる目的位置（乗車位置及び降車位置）を散水車両１に指示することとした。オペレータが散水車両１に乗車した後に、散水車両1の制御装置１４を介して降車位置を指示してもよいし、携帯端末を操作して降車位置を指示してもよい。
上述の実施形態においては、管理装置１２がオペレータからの送迎要求を受信した時点において、散水車両１を走行させる目的位置（乗車位置及び降車位置）を散水車両１に指示することとした。オペレータが散水車両１に乗車した後に、散水車両1の制御装置１４を介して降車位置を指示してもよいし、携帯端末を操作して降車位置を指示してもよい。
【0141】
上述の実施形態において、散水車両１がオペレータの交代のために走行してもよい。例えば、オフィスから送迎要求が出力された場合、散水車両１がまずオフィスに向かい次のシフトのオペレータを乗車させる。その後、目的位置であるショベル８の近傍まで走行させ、そのオペレータを降車させた後に、前のシフトのオペレータを乗車させる。再度次の目的位置であるオフィスに向かって走行させ、前のシフトのオペレータをオフィスで降車させる、というプロセスであってもよい。
【0142】
上述の実施形態においては、散水車両１がショベル８とオフィスとの間でオペレータを送迎することした。散水車両１は、作業現場１０の任意の２地点の間でオペレータを送迎してもよい。散水車両１は、例えばオフィスと駐機場５との間でオペレータを送迎してもよいし、第１のショベルと第２のショベルとの間でオペレータを送迎してもよい。また、任意の地点が乗車位置に指定され、任意の地点が降車位置に指定されてもよい。
【0143】
上述の実施形態においては、散水車両１が無人車両であることとした。散水車両１は、有人車両でもよい。散水車両１が有人車両である場合、有人車両の運転者に対して送迎指令が出力されてもよい。
【0144】
上述の実施形態においては、目的位置（乗車位置又は降車位置）の対象がショベル８であることとした。目的位置の対象は、ブルドーザ、ホイールローダ、その他の作業機械でもよい。
【符号の説明】
【0145】
１…散水車両、２…運搬車両、３…積込場、４…排土場、５…駐機場、６…待機場、７…走行路、８…ショベル（積込機械）、９…破砕機、１０…作業現場、１１…管理システム、１２…管理装置、１３…通信システム、１３Ａ…無線通信機、１３Ｂ…無線通信機、１３Ｃ…無線通信機、１４…管制施設、１５…制御装置、１６…制御装置、１７…位置センサ、１８…方位センサ、１９…速度センサ、２０…重量センサ、２２…位置センサ、２３…要求操作装置、２４…運転操作装置、３１…走行点、３２…走行パス、１０１…車体、１０２…走行装置、１０３…タンク、１０４…散水スプレー、１２１…散水データ生成部、１２２…積込機械位置取得部、１２３…目的位置決定部、１２４…走行データ生成部、１２５…スケジュール管理部、１２６…アサイン部、１２７…散水状況記憶部、１５１…散水データ取得部、１５２…走行データ取得部、１５３…センサデータ取得部、１５４…センサデータ送信部、１５５…走行制御部、１５６…散水制御部、１６１…センサデータ送信部、１６２…送迎要求部、１６３…運転制御部、８０１…旋回体、８０２…走行装置、８０３…作業機、８０３Ａ…ブーム、８０３Ｂ…アーム、８０３Ｃ…バケット、８０４…作業機シリンダ、８０４Ａ…ブームシリンダ、８０４Ｂ…アームシリンダ、８０４Ｃ…バケットシリンダ、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インタフェース、ＷＭ…オペレータ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】