特開 2023-176636 車両、制御装置、制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023176636

(43)【公開日】2023-12-13

(54)【発明の名称】車両、制御装置、制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60L 15/20 20060101AFI20231206BHJP

   B60L 3/00 20190101ALI20231206BHJP

   B62H 5/20 20060101ALN20231206BHJP

   B62K 13/00 20060101ALN20231206BHJP

【ＦＩ】

B60L15/20 J

B60L3/00 Z

B62H5/20

B62K13/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022089026

(22)【出願日】2022-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中所 孝之

(72)【発明者】

【氏名】梶野 真一

(72)【発明者】

【氏名】松本 剛典

(72)【発明者】

【氏名】中村 吉彦

(72)【発明者】

【氏名】尾崎 智彦

(72)【発明者】

【氏名】神谷 寛志

(72)【発明者】

【氏名】青木 賢司

(72)【発明者】

【氏名】田島 陽一

(72)【発明者】

【氏名】丹羽 栄二

【テーマコード（参考）】

5H125

【Ｆターム（参考）】

5H125AA14

5H125AB02

5H125AC12

5H125BA00

5H125CA01

5H125CA04

5H125CD03

5H125EE41

5H125EE52

5H125EE53

(57)【要約】

【課題】車両状態を利用者に応じて適切且つ簡便に切り替え可能にする。
【解決手段】車両は、車両の利用者を識別する識別部と、識別された利用者に対応付けられた車両状態を示す車両状態情報を取得する取得部と、車両状態情報に基づいて車両の状態が識別された利用者に対応する車両状態になるように車両を制御する制御部と、を備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の利用者を識別する識別部と、
識別された前記利用者に対応付けられた車両状態を示す車両状態情報を取得する取得部と、
前記車両状態情報に基づいて前記車両の状態が識別された前記利用者に対応する前記車両状態になるように前記車両を制御する制御部と、
を備える車両。

【請求項2】

前記車両状態情報は、前記車両の走行性能に関する性能情報を含み、
前記制御部は、前記性能情報に基づいて前記車両の走行性能を前記利用者に応じて変化させる、
請求項１に記載の車両。

【請求項3】

前記性能情報は、最高速度を含み、
前記制御部は、速度が前記利用者に対応する最高速度を超えないように前記車両を制御する、
請求項２に記載の車両。

【請求項4】

前記性能情報は、最高加速度を含み、
前記制御部は、加速度が前記利用者に対応する最高加速度を超えないように前記車両を制御する、
請求項２に記載の車両。

【請求項5】

前記性能情報は、最高出力トルクを含み、
前記制御部は、出力トルクが前記利用者に対応する最高出力トルクを超えないように前記車両を制御する、
請求項２に記載の車両。

【請求項6】

前記性能情報は、自動制動制御の作動条件を含み、
前記制御部は、前記自動制動制御を前記利用者に対応する前記作動条件で作動させる、
請求項２に記載の車両。

【請求項7】

前記車両状態情報は、前記車両の形態に関する形態情報を含み、
前記制御部は、前記形態情報に基づいて前記車両の形態を前記利用者に応じて変化させる、
請求項１に記載の車両。

【請求項8】

前記車両の種別を外部から認知可能に表示する表示部、
を更に備え、
前記制御部は、前記車両状態情報に基づいて前記利用者に対応する前記種別が表示されるように前記表示部を制御する、
請求項１～７のいずれか１項に記載の車両。

【請求項9】

車両を制御する制御装置であって、
前記車両の利用者を識別する識別部と、
識別された前記利用者に対応付けられた車両状態を示す車両状態情報を取得する取得部と、
前記車両状態情報に基づいて前記車両の状態が識別された前記利用者に対応する前記車両状態になるように前記車両を制御する制御部と、
を備える制御装置。

【請求項10】

車両の利用者を識別する工程と、
識別された前記利用者に対応付けられた車両状態を示す車両状態情報を取得する工程と、
前記車両状態情報に基づいて前記車両の状態が識別された前記利用者に対応する前記車両状態になるように前記車両を制御する工程と、
を含む制御方法。

【請求項11】

コンピュータに、
車両の利用者を識別する処理と、
識別された前記利用者に対応付けられた車両状態を示す車両状態情報を取得する処理と、
前記車両状態情報に基づいて前記車両の状態が識別された前記利用者に対応する前記車両状態になるように前記車両を制御する処理と、
を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、車両、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

公道を走行する車両においては、走行性能や形態（車体の大きさ等）に応じて種別（法的類型）が定められているが、近年、走行性能等の車両状態を変化させることにより複数の種別を跨いで使用可能な車両が開発されている。例えば、原動機の動力の使用及び不使用を切り替えることにより、電動バイクとしての使用と自転車としての使用とを切り替え可能な車両がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６８０６３９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のように車両状態を切り替えて使用可能な車両を複数の利用者で共用する場合、車両状態や種別は利用者が保有する免許や運転能力に応じて切り替えられるべきである。しかしながら、従来技術においては利用者毎の車両状態等の切り替えを簡便に行うことができない。

【0005】

そこで、本発明の実施形態は、車両状態を利用者に応じて適切且つ簡便に切り替え可能な車両、制御装置、制御方法及びプログラムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施形態としての車両は、車両の利用者を識別する識別部と、識別された利用者に対応付けられた車両状態を示す車両状態情報を取得する取得部と、車両状態情報に基づいて車両の状態が識別された利用者に対応する車両状態になるように車両を制御する制御部と、を備える。

【0007】

上記構成によれば、利用者が車両を使用する際に、車両状態が識別された利用者に対応するように適切且つ簡便に切り替えられる。これにより、車両状態や種別を切り替え可能な車両を複数の利用者で簡便且つ安全に使用することが可能となる。

【0008】

また、上記構成において、車両状態情報は、車両の走行性能に関する性能情報を含み、制御部は、性能情報に基づいて車両の走行性能を利用者に応じて変化させてもよい。

【0009】

上記構成によれば、車両の走行性能を利用者に応じて適切且つ簡便に切り替えられる。

【0010】

また、上記構成において、性能情報は、最高速度を含み、制御部は、速度が利用者に対応する最高速度を超えないように車両を制御してもよい。

【0011】

上記構成によれば、車両の最高速度を利用者に応じて適切且つ簡便に切り替えられる。

【0012】

また、上記構成において、性能情報は、最高加速度を含み、制御部は、加速度が利用者に対応する最高加速度を超えないように車両を制御してもよい。

【0013】

上記構成によれば、車両の最高加速度を利用者に応じて適切且つ簡便に切り替えられる。

【0014】

また、上記構成において、性能情報は、最高出力トルクを含み、制御部は、出力トルクが利用者に対応する最高出力トルクを超えないように車両を制御してもよい。

【0015】

上記構成によれば、車両の最高出力トルクを利用者に応じて適切且つ簡便に切り替えられる。

【0016】

また、上記構成において、性能情報は、自動制動制御の作動条件を含み、制御部は、自動制動制御を利用者に対応する作動条件で作動させてもよい。

【0017】

上記構成によれば、自動制動制御の作動条件を利用者に応じて適切且つ簡便に切り替えられる。

【0018】

また、上記構成において、車両状態情報は、車両の形態に関する形態情報を含み、制御部は、形態情報に基づいて車両の形態を利用者に応じて変化させてもよい。

【0019】

上記構成によれば、車両の形態を利用者に応じて適切且つ簡便に切り替えられる。

【0020】

また、上記構成において、車両は、車両の種別を外部から認知可能に表示する表示部、を更に備え、制御部は、車両状態情報に基づいて利用者に対応する種別が表示されるように表示部を制御してもよい。

【0021】

上記構成によれば、車両状態の変化に伴う車両の種別の変化を外部から判断でき、車両が走行可能な道路の種類等を外部から判断できる。

【0022】

また、本発明の他の実施形態は、車両を制御する制御装置であって、車両の利用者を識別する識別部と、識別された利用者に対応付けられた車両状態を示す車両状態情報を取得する取得部と、車両状態情報に基づいて車両の状態が識別された利用者に対応する車両状態になるように車両を制御する制御部と、を備える。

【0023】

また、本発明の他の実施形態は、車両の利用者を識別する工程と、識別された利用者に対応付けられた車両状態を示す車両状態情報を取得する工程と、車両状態情報に基づいて車両の状態が識別された利用者に対応する車両状態になるように車両を制御する工程と、を含む制御方法である。

【0024】

また、本発明の他の実施形態は、コンピュータに、車両の利用者を識別する処理と、識別された利用者に対応付けられた車両状態を示す車両状態情報を取得する処理と、車両状態情報に基づいて車両の状態が識別された利用者に対応する車両状態になるように車両を制御する処理と、を実行させるプログラムである。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】図１は、実施形態の車両の外観的構成の一例を示す右側面図である。

【図2】図２は、実施形態の車両の外観的構成の一例を示す上面図である。

【図3】図３は、実施形態の操作ユニットの構成の一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態の車両のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図5】図５は、実施形態の車両の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図6】図６は、実施形態のデータベースのデータ構成の一例を示す図である。

【図7】図７は、実施形態の車両及びサーバにおける処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、並びに当該構成によりもたらされる作用、結果及び効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によりも実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

【0027】

図１は、実施形態の車両１の外観的構成の一例を示す右側面図である。図２は、実施形態の車両１の外観的構成の一例を示す上面図である。図中、Ｘ方向は、車両１の後部から前部へ向かう方向に対応し、Ｙ方向は、車両１の右側面から左側面に向かう方向に対応し、Ｚ方向は、車両１の下部から上部へ向かう方向に対応している。

【0028】

本実施形態の車両１は、原動機としてモータを備える小型車両であり、いわゆる超小型モビリティ、電動カート等と称されるものに該当する。本実施形態の車両１は、車両状態を変更可能なものであり、車両状態に応じて車両１の種別を変更可能なものである。車両状態とは、例えば走行性能、形態等であり得る。走行性能とは、例えば最高速度、最高加速度、最高出力トルク、自動制動制御の作動条件等であり得る。形態とは、例えば着座位置、車体の大きさ、トレッド幅、タイヤの種類等であり得る。種別とは、車両の走行性能や形態に応じて分類される法的類型等であり得る。法的類型としては、例えば、歩道のみ通行可能な車両（歩道走行車）、歩道及び車道を通行可能な車両（小型低速車）、車道のみ通行可能な車両（原動機付自転車又は自動車）等が挙げられる。以下では、車両１が一人乗り用の三輪車である場合について説明する。なお、車両１の形態はこれに限定されるものではなく、例えば、四輪車、二人以上乗車可能な車両等であってもよい。

【0029】

車両１は、車体１１、前輪１２Ｆ及び後輪１２Ｌ，１２Ｒを有する。車体１１は、本体部２０を有する。本体部２０は、前部２０Ａ、底部２０Ｂ、後部２０Ｃ及び支持部２０Ｄを有する。底部２０Ｂは、水平な方向に拡がる板状の部分である。前部２０Ａは、底部２０Ｂの前方側の端部から前方且つ上方に向けて斜めに延びる板状の部分である。後部２０Ｃは、底部２０Ｂの後方側の端部から後方且つ上方に向けて斜めに延びる板状の部分である。支持部２０Ｄは、後部２０Ｃの上端から後方に向けて延びる板状の部分である。本体部２０は、例えば、金属製のフレーム、フレームに固定されたパネル等を利用して構成される。

【0030】

車体１１には、座席２１、アクセルペダル２５、ブレーキペダル２６、バッテリ３１、前輪支持部３４、ハンドル４１、シフトスイッチ４２、後輪支持部４５、ナンバープレート５１、表示装置５２（表示部の一例）及び制御装置５５が搭載されている。

【0031】

座席２１は、底部２０Ｂ上に固定され、利用者（運転者）が着座可能に構成されている。座席２１には、着座部２１Ａや背もたれ部２１Ｂの位置を調整する座席調整装置が備えられている。アクセルペダル２５及びブレーキペダル２６は、底部２０Ｂ上の座席２１よりも前方側に配置され、座席２１に着座している利用者の足により操作可能に構成されている。バッテリ３１は、底部２０Ｂ内の空間に配置及び固定されている。前輪支持部３４は、前部２０Ａの前方側の端部に設置されている。後輪支持部４５は、支持部２０Ｄの下方側且つ後部２０Ｃの後方側に設置されている。制御装置５５は、座席２１内の空間に配置及び固定されている。なお、本体部２０には、他の部材（例えば屋根、前照灯等）が搭載されてもよい。

【0032】

アクセルペダル２５は、車両１を加速させる際に操作されるペダルであり、その踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサを備えている。ブレーキペダル２６は、車両１を減速させる際に操作されるペダルであり、その踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサを備えている。バッテリ３１は、車両１に搭載された各種電装品に電力を供給する電源である。

【0033】

前輪支持部３４は、前輪１２Ｆを本体部２０に回転可能に支持するユニットである。また、前輪支持部３４は、前輪１２Ｆを前輪１２Ｆの向きが回動軸Ａｘ１を中心に回動可能となるように支持する。前輪支持部３４は、筐体部３５、前フォーク３６、軸受３７及び操舵モータ３８を有する。筐体部３５は、前部２０Ａの前端部に固定されている。前フォーク３６は、筐体部３５から前方且つ下方へ延びる棒状の部材であり、その下端部に前輪１２Ｆが回転可能に支持されている。前フォーク３６は、例えばサスペンション（コイルスプリング及びショックアブソーバ）、テレスコピック機構等を利用して構成される。軸受３７は、筐体部３５内において前フォーク３６の上端を、回動軸Ａｘ１を中心に回動可能に支持している。操舵モータ３８は、バッテリ３１から電力を供給され、ハンドル４１の操作に応じて軸受３７及び前フォーク３６を回動させるように駆動する。

【0034】

ハンドル４１及びシフトスイッチ４２は、筐体部３５に設置されている。ハンドル４１は、車両１の進行方向を変化させる際に操作される部材であり、その操作量（回転方向、回転量等）を検出するハンドルセンサを備えている。ハンドル４１の操作量は、筐体部３５内の接続部４３を介して操舵モータ３８に伝達され、操舵モータ３８は、ハンドル４１の操作量に応じて前フォーク３６（前輪１２Ｆの向き）を回動させる。シフトスイッチ４２は、車両１の走行モードを選択する際に操作されるスイッチである。シフトスイッチ４２は、例えばドライブ、ニュートラル、リバース及びパーキングの４つの走行モードから１つを選択可能に構成される。ドライブは、駆動輪である後輪１２Ｌ，１２Ｒの駆動によって前進するモードである。ニュートラルは、後輪１２Ｌ，１２Ｒが前後方向に回転自在となるモードである。リバースは、後輪１２Ｌ，１２Ｒの駆動によって後退するモードである。パーキングは、少なくとも１つの車輪（例えば後輪１２Ｌ，１２Ｒ）が回転不能となるモードである。

【0035】

ハンドル４１には、操作ユニット６５が設置されている。操作ユニット６５は、利用者が操作可能なユニットであり、車両１の運転開始時、運転中、運転終了時等に必要な操作の受け付け、情報の表示等を行う。

【0036】

図３は、実施形態の操作ユニット６５の構成の一例を示す図である。ここで例示する操作ユニット６５は、表示部６６、操作部６７及び読取部６８を有する。表示部６６は、速度、バッテリ状態等の適宜な情報を表示可能なディスプレイ等である。操作部６７は、利用者による操作を受け付けるスイッチ等である。読取部６８は、利用者（車両１の運転者）を識別するための識別情報を読み取るデバイスであり、例えば非接触ＩＣカードリーダ等であり得る。

【0037】

後輪支持部４５（図１参照）は、２つの後輪１２Ｌ，１２Ｒを本体部２０に回転可能に支持するユニットである。後輪支持部４５は、リンク機構４６、第１支持部４７及び第２支持部４８を有する。リンク機構４６は、両後輪１２Ｌ，１２Ｒを連結する平行リンク機構であり、車両１の旋回時に両後輪１２Ｌ，１２Ｒを互いに平行に傾斜させる。第１支持部４７は、リンク機構４６と支持部２０Ｄとを緩衝装置４７Ａを介して連結するユニットである。第２支持部４８は、リンク機構４６と後部２０Ｃとを緩衝装置４８Ａを介して連結するユニットである。

【0038】

右側の後輪１２Ｒは、リムを有するホイール１２ＲＡと、ホイール１２ＲＡのリムに装着されたタイヤ１２ＲＢとを有する。ホイール１２ＲＡは、原動機としての駆動モータ６１Ｒと連結している。駆動モータ６１Ｒのロータ及びステータのうちの一方はホイール１２ＲＡに固定され、他方は後輪支持部４５の一部（例えばリンク機構４６）に固定されている。駆動モータ６１Ｒの回転軸は、ホイール１２ＲＡの回転軸と一致している。左側の後輪１２Ｌの構成は、右側の後輪１２Ｒの構成と同様である。具体的には、左側の後輪１２Ｌは、リムを有するホイール１２ＬＡと、ホイール１２ＬＡのリムに装着されたタイヤ１２ＬＢとを有する。ホイール１２ＬＡは、原動機としての駆動モータ６１Ｌに接続している。駆動モータ６１Ｌのロータ及びステータのうちの一方はホイール１２ＬＡに固定され、他方は後輪支持部４５の一部に固定されている。駆動モータ６１Ｌの回転軸は、ホイール１２ＬＡの回転軸と一致している。駆動モータ６１Ｌ，６１Ｒは、バッテリ３１から供給される電力により駆動力を発生させる電気モータであり、制御装置５５からの制御信号に応じて駆動する。本実施形態の駆動モータ６１Ｌ，６１Ｒは、それぞれ後輪１２Ｌ，１２Ｒを直接的に駆動するインホイールモータであるが、駆動モータ６１Ｌ，６１Ｒの構成はこれに限定されるものではない。

【0039】

ナンバープレート５１及び表示装置５２は、本体部２０（支持部２０Ｄ）の後端部に設置されている。表示装置５２は、車両１の種別（例えば法的類型等）を外部から認知可能に表示する装置であり、種別に応じてその表示態様を変化させる。表示装置５２の具体的構成は特に限定されるべきものではないが、表示装置５２は、例えばＬＥＤ等の発光体、ディスプレイ等を利用して構成され得る。種別の表示態様は、特に限定されるべきものではないが、例えば色彩による表現、文字による表現等が採用され得る。色彩は、法規等に基づいて適宜定められるべきものであるが、例えば、車両１が歩道走行車に該当する場合には緑、車両１が小型低速車に該当する場合には青等であり得る。本実施形態の表示装置５２は、ナンバープレート５１の上方に配置されているが、表示装置５２の配置はこれに限定されるものではない。表示装置５２は、例えば、車両１の前面部、側面部等に配置されてもよい。また、表示装置５２は、ナンバープレート５１の枠の色彩、ナンバープレート５１の文字の色彩等を種別等に応じて変化させるものであってもよい。また、ナンバープレート５１の配置も上記に限定されるものではなく、車両１の前面部等に配置されてもよい。

【0040】

制御装置５５は、車両１の機能を実現するための演算処理及び制御処理を実行する情報処理装置である。制御装置５５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ等を含むプロセッサを利用して構成され、メモリに記憶されたプログラムに従って所定の演算処理及び制御処理を実行する。制御装置５５は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等を利用して構成されてもよい。

【0041】

図４は、実施形態の車両１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図４において、車両１の制御に関連するハードウェア構成が例示されている。制御装置５５は、車速センサ７１、ハンドルセンサ７２、加速度センサ７３、アクセルペダルセンサ７４、ブレーキペダルセンサ７５、シフトスイッチセンサ７６、通信デバイス７７、認証デバイス７８、駆動モータ６１Ｌ，６１Ｒ、制動装置８１、座席調整装置８２、トレッド幅調整装置８３、前後長調整装置８４、操作ユニット６５、表示装置５２等とバスを介して互いに通信可能に接続されている。

【0042】

車速センサ７１は、車両１の速度を検出するセンサである。ハンドルセンサ７２は、ハンドル４１の操作量（回転方向、回転角度等）を検出するセンサである。加速度センサ７３は、車両１にかかる加速度を検出するセンサである。アクセルペダルセンサ７４は、アクセルペダル２５の操作量（踏み込み量等）を検出するセンサである。ブレーキペダルセンサ７５は、ブレーキペダル２６の操作量（踏み込み量等）を検出するセンサである。シフトスイッチセンサ７６は、シフトスイッチ４２の操作（選択された走行モード等）を検出するセンサである。通信デバイス７７は、無線通信網、公衆通信回線、インターネット等のネットワークを介して外部の情報処理装置（サーバ等）と通信を確立するための処理を行うデバイスである。認証デバイス７８は、車両１の利用者（運転者）を識別するための認証処理を行うためのデバイスであり、本実施形態では、操作ユニット６５に備えられた読取部６８等を利用して構成される。認証デバイス７８は、車両１に搭載されたドライバモニタシステム用のカメラを利用して構成されてもよい。ドライバモニタシステムとは、利用者の顔等の撮像データに基づいて利用者を監視するシステムであり、例えば、眠気検知、居眠り検知、わき見検知等のドライバ監視機能を有するものである。制動装置８１は、車両１を制動するための装置であり、例えばロータ、ブレーキパッド、油圧機構、アクチュエータ等を利用して構成される。座席調整装置８２は、座席２１の着座部２１Ａや背もたれ部２１Ｂの位置を調整する装置であり、例えばアクチュエータ、リンク機構等を利用して構成される。トレッド幅調整装置８３は、２つの後輪１２Ｌ，１２Ｒの間隔であるトレッド幅を変化させる装置であり、例えば両後輪１２Ｌ，１２Ｒ間の距離を変化させることが可能なボールねじ等の機構、当該機構を駆動させるアクチュエータ等を利用して構成される。前後長調整装置８４は、車両１の車体１１（本体部２０）の前後長を変化させる装置であり、例えば車両１の前後長を変化させることが可能なボールねじ等の機構、当該機構を駆動させるアクチュエータ等を利用して構成される。

【0043】

制御装置５５は、バスを介して入力される各種データに基づいて車両１の各種機能を実現するための各種処理を実行する。制御装置５５は、例えば、車速センサ７１、ハンドルセンサ７２、加速度センサ７３、アクセルペダルセンサ７４、ブレーキペダルセンサ７５、シフトスイッチセンサ７６、操作ユニット６５等から取得されるデータに基づいて、利用者による走行操作に応じて車両１が駆動するように、駆動モータ６１Ｌ，６１Ｒ、制動装置８１等を制御するための制御信号を出力する。

【0044】

本実施形態の制御装置５５は、車両１の利用者を識別し、車両状態を識別された利用者に対応するように変化させる機能を有する。

【0045】

図５は、実施形態の車両１の機能構成の一例を示すブロック図である。車両１は、識別部１０１、取得部１０２及び制御部１０３を有する。これらの機能部１０１～１０３は、図１～図３に例示するようなハードウェア要素及びソフトウェア要素（メモリに格納されたプログラム等）の協働により構成され得る。また、これらの機能部１０１～１０３の一部又は全部は、専用のハードウェア（回路等）により構成されてもよい。

【0046】

識別部１０１は、車両１の利用者（運転者）を識別する。利用者の識別方法は特に限定されるべきものではなく、公知又は新規な技術を適宜利用して実現されればよい。本実施形態においては、所定のデバイスに記憶された利用者に固有の識別情報を操作ユニット６５に設けられた読取部６８で読み取ることにより行われる。所定のデバイスとは、例えばＩＣチップが搭載された物品、スマートフォン、免許証等であり得る。また、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の適宜な通信を利用してスマートフォン等の情報処理装置から識別情報を取得してもよい。このとき、スマートフォン等にインストールされた専用のアプリケーションを利用してもよい。また、公知の顔認証技術、指紋認証技術等を利用してもよい。顔認証は、例えば、車両１の走行中にドライバ監視を行うドライバモニタシステムにより取得される撮像データを利用して行われてもよい。また、利用者の識別は、予め登録された利用者情報や走行モード（走行性能の制限等を含む）を切り替え可能なレバーやスイッチ等を利用して行われてもよい。例えば、複数のスイッチ（例えば３つ）に予め利用者情報と走行モードとを対応させて登録しておき、利用者が車両１に乗車する際に自分に該当するスイッチを押すことで、利用者毎に対応した走行モードとなるようにしてもよい。

【0047】

取得部１０２は、識別部１０１により識別された利用者に対応付けられた車両状態を示す車両状態情報を取得する。車両状態情報は、例えば、車両１の走行性能に関する性能情報、車両１の形態に関する形態情報等を含む。走行性能は、例えば、最高速度、最高加速度、最高出力トルク、自動制動制御の作動条件等であり得る。形態情報は、例えば、座席２１の位置、トレッド幅、車両１の前後長、タイヤの種類等であり得る。車両状態情報の取得方法は特に限定されるべきものではないが、本実施形態の取得部１０２は、ネットワークを介して接続可能なサーバ１５１から、識別された利用者に対応する車両状態を示す車両状態情報を取得する。サーバ１５１は、利用者を識別する識別情報と車両状態とを対応付けるデータベース１５２を管理する情報処理装置である。取得部１０２は、識別部１０１により識別された利用者の識別情報をサーバ１５１へ送信し、サーバ１５１は、受信した識別情報に対応する車両状態情報を車両１へ送信する。なお、データベース１５２を車両１に備えられたメモリに記憶しておき、車両１側の処理だけで車両状態情報を取得してもよい。

【0048】

図６は、実施形態のデータベース１５２のデータ構成の一例を示す図である。ここで例示するデータベース１５２は、利用者Ｎｏ、種別、最高速度、最高加速度、最高出力トルク、自動制動開始距離、座席位置、トレッド幅及び前後長の対応関係を示す情報である。「利用者Ｎｏ」は、利用者毎に一意に割り当てられた番号であり、識別情報の一例である。「種別」は、車両１の種別を示す情報であり、例えば車両１の走行性能や形態に応じて定められた法的類型等を示している。「最高速度」は、車両１の速度の上限値を示す情報である。「最高加速度」は、車両１の加速度の上限値を示す情報である。「最高出力トルク」は、車両１の出力トルクの上限値を示す情報である。「自動制動開始距離」は、車両１と車両１の前方に存在する障害物との接触を回避するために車両１を自動的に減速又は停止させる自動制動制御の作動を開始させるための車両１と障害物との間の距離を示す情報である。「座席位置」は、座席２１の位置を示す情報であり、例えば着座部２１Ａの高さ、前後位置、背もたれ部２１Ｂの角度等を含む。「トレッド幅」は、車両１のトレッド幅を示す情報であり、本実施形態では両後輪１２Ｌ，１２Ｒの間の距離である。「前後長」は、車両１の前後方向の長さを示す情報である。上記例では、「最高速度」、「最高加速度」、「最高出力トルク」及び「自動制動開始距離」が性能情報に該当し、「座席位置」、「トレッド幅」及び「前後長」が形態情報に該当する。なお、性能情報及び形態情報は、上記に限定されるものではない。

【0049】

上記のようなデータベース１５２を利用すれば、取得部１０２は、識別部１０１により取得された識別情報としての「利用者Ｎｏ」に対応する「種別」、「最高速度」、「最高加速度」、「最高出力トルク」、「自動制動開始距離」、「座席位置」、「トレッド幅」及び「前後長」を車両状態情報としてデータベース１５２から取得できる。なお、上記のようなデータベース１５２の構築（車両状態情報の設定・登録）は、適宜な手法を利用して実行され得る。例えば、スマートフォン等の情報処理装置にインストールされた専用のアプリケーションを利用して、各利用者の車両状態情報を事前にサーバ１５１に送信しておくことにより、上記のようなデータベース１５２を構築できる。また、車両１に備えられた操作ユニット６５を操作して各利用者の車両状態情報を入力し、当該車両状態情報をサーバ１５１に送信したり、車両１のメモリに記憶させたりすることにより、上記のようなデータベース１５２を構築できる。

【0050】

制御部１０３（図５参照）は、取得部１０２により取得された車両状態情報に基づいて車両１の状態が識別された利用者に対応する車両状態になるように車両１を制御する。本実施形態の制御部１０３は、速度制限部１１１、加速度制限部１１２、トルク制限部１１３、自動制動制御部１１４、形態変更部１１５及び表示制御部１１６を有する。

【0051】

速度制限部１１１は、車両１の速度が識別された利用者に対応する最高速度を超えないように原動機（本実施形態では駆動モータ６１Ｌ，６１Ｒ）等を制御する。

【0052】

加速度制限部１１２は、車両１の加速度が識別された利用者に対応する最高加速度を超えないように原動機等を制御する。

【0053】

トルク制限部１１３は、車両の出力トルクが識別された利用者に対応する最高出力トルクを超えないように原動機等を制御する。

【0054】

自動制動制御部１１４は、自動制動制御が識別された利用者に対応する作動条件で作動されるように制動装置８１等を制御する。

【0055】

形態変更部１１５は、車両１の形態が識別された利用者に対応する形態となるように車両１の形態に関連する機構を制御する。形態とは、例えば、座席２１の位置、トレッド幅、車体１１の前後長、タイヤの種類等であり得る。形態に関連する機構とは、例えば、座席調整装置８２、トレッド幅調整装置８３、前後長調整装置８４、タイヤの種類を自動的に交換するタイヤ自動交換装置等であり得る。タイヤ自動交換装置は、例えば、現在装着していないタイヤ（例えば屋内走行用タイヤ）が格納される格納部、格納部に格納されているタイヤを下方へ延出する機構、現在装着されているタイヤ（例えば屋外走行用タイヤ）を格納部に格納する機構等を含んで構成され得る。トレッド幅を広くすることで走行安定性を高めることができ、トレッド幅を制御することで使用したい車両１の種別に対応する法規上の要件を満たすことができる。前後長を広くすることで走行安定性を高めることができ、前後幅を制御することで使用したい車両１の種別に対応する法規上の要件を満たすことができる。タイヤの種類を変更することで、車両１の使用エリアに適したタイヤを適宜切り替えて使用することができる。

【0056】

表示制御部１１６は、識別された利用者に対応する車両１の種別が表示されるように表示装置５２を制御する。表示制御部１１６は、例えば、表示装置５２の表示態様を種別毎に異ならせる。表示態様は、法規等に応じて適宜決定されるべきものであるが、例えば、種別毎に発光の色彩を異ならせることで車両１の種別を表示できる。例えば、車両１が歩道走行車に該当する場合には表示装置５２を緑色等に発光させ、小型低速車に該当する場合には表示装置５２を青色等に発光させてもよい。なお、種別の表示方法は上記に限定されるものではなく、例えば点滅による表示、文字による表示等を採用してもよい。

【0057】

図７は、実施形態の車両１及びサーバ１５１における処理の一例を示すフローチャートである。車両１の電源をＯＮにする操作が行われると（Ｓ１０１）、車両１の利用者（運転者）を識別するための識別処理が実行される（Ｓ１０２）。識別部１０１が利用者の識別情報の読み取りに成功した場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、取得部１０２は識別情報をサーバ１５１に送信する（Ｓ１０４）。識別情報の読み取りに成功しなかった場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、ステップＳ１０２に戻り、識別情報の読み取りが再試行される。

【0058】

サーバ１５１は、車両１から識別情報を受信すると（Ｓ１０５）、当該識別情報がデータベース１５２に登録されているか否かを判定する照合処理を実行する（Ｓ１０６）。照合が成功した（識別情報が登録されている）場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、サーバ１５１は当該識別情報に対応する車両状態情報（図６に示される例では種別、最高速度、最高加速度、最高出力トルク、自動制御開始距離、座席位置、トレッド幅及び前後長）を車両１に送信する（Ｓ１０８）。照合に成功しなかった（識別情報が登録されていない）場合（Ｓ１０７：Ｎｏ）、サーバ１５１は当該識別情報に対応する車両状態情報を「登録なし」とし（Ｓ１０９）、当該車両状態情報を車両１に送信する（Ｓ１０８）。

【0059】

車両１の取得部１０２はサーバ１５１から車両状態情報を受信すると（Ｓ１１０）、当該車両状態情報が「登録なし」であるか否かを判定する（Ｓ１１１）。当該車両状態情報が「登録なし」である場合（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、制御部１０３は車両１の起動を禁止し（Ｓ１１７）、一定時間後（例えば操作ユニット６５の表示部６６にエラー表示等を行った後）、車両１の電源をＯＦＦにする（Ｓ１１８）。

【0060】

一方、サーバ１５１から受信した車両状態情報が「登録なし」でない場合（Ｓ１１１：Ｎｏ）、すなわち読み取った識別情報がデータベース１５２に登録されている場合、制御部１０３は車両１の起動を許可し（Ｓ１１２）、受信した車両状態情報に含まれる性能情報をＲＡＭに展開する（Ｓ１１３）。これにより、車両１の走行時における走行性能（例えば速度、加速度、出力トルク、自動制動制御等）を利用者に適合するように自動的に制御可能な状態となる。また、制御部１０３（形態変更部１１５）は受信した車両状態情報に含まれる形態情報に基づいて車両１の形態（例えば座席位置、トレッド幅、前後長、タイヤ種類等）を変更するための処理を行う（Ｓ１１４）。これにより、車両１の形態が自動的に利用者に適合した状態に変更される。なお、形態の変更は基本的に車両１の停止時（走行開始前）に行われる。また、制御部１０３（表示制御部１１６）は受信した車両状態情報に含まれる「種別」に基づいて車両１の種別が外部から認知可能となるように表示装置５２の表示態様を制御する（Ｓ１１５）。その後、制御部１０３は車両１を利用者の操作により走行可能な状態に移行させる（Ｓ１１６）。

【0061】

上記実施形態によれば、利用者が車両１を運転しようとする際に、車両状態が予め利用者毎に設定された状態となるように自動的に変更される。これにより、車両状態を利用者が保有する免許、運転能力等に応じて適切かつ簡便に変更できる。例えば、利用者が原動機付自転車を運転する免許を持たない場合に、最高速度、最高出力トルク等を歩道走行車、低速小型車等に該当するように制限できる。これにより、車両状態を複数の種別（法的類型等）間で切り替え可能な車両１を複数の利用者で簡便且つ安全に使用することが可能となる。

【0062】

なお、上記実施形態においては、車両が超小型モビリティ、電動カート等と称されるものに該当する場合を例示したが、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。本発明は、車両状態を切り替え可能な様々な態様の車両や移動体に適用可能なものである。

【0063】

上述したような実施形態の車両１の機能を実現するための処理をコンピュータ（制御装置５５）に実行させるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されるようにしてもよい。また、当該プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、当該プログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。

【0064】

以上、本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0065】

１…車両、１１…車体、１２Ｆ…前輪、１２Ｌ，１２Ｒ…後輪、１２ＬＡ，１２ＲＡ…ホイール、１２ＬＢ，１２ＲＢ…タイヤ、２０…本体部、２０Ａ…前部、２０Ｂ…底部、２０Ｃ…後部、２０Ｄ…支持部、２１…座席、２１Ａ…着座部、２１Ｂ…背もたれ部、２５…アクセルペダル、２６…ブレーキペダル、３１…バッテリ、３４…前輪支持部、３５…筐体部、３６…前フォーク、３７…軸受、３８…操舵モータ、４１…ハンドル、４２…シフトスイッチ、４３…接続部、４５…後輪支持部、４６…リンク機構、４７…第１支持部、４７Ａ…緩衝装置、４８…第２支持部、４８Ａ…緩衝装置、５１…ナンバープレート、５２…表示装置、５５…制御装置、６１Ｌ，６１Ｒ…駆動モータ、６５…操作ユニット、６６…表示部、６７…操作部、６８…読取部、７１…車速センサ、７２…ハンドルセンサ、７３…加速度センサ、７４…アクセルペダルセンサ、７５…ブレーキペダルセンサ、７６…シフトスイッチセンサ、７７…通信デバイス、７８…認証デバイス、８１…制動装置、８２…座席調整装置、８３…トレッド幅調整装置、８４…前後長調整装置、１０１…識別部、１０２…取得部、１０３…制御部、１１１…速度制限部、１１２…加速度制限部、１１３…トルク制限部、１１４…自動制動制御部、１１５…形態変更部、１１６…表示制御部、１５１…サーバ、１５２…データベース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】