特開 2023-176798 アスファルトフィニッシャ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023176798

(43)【公開日】2023-12-13

(54)【発明の名称】アスファルトフィニッシャ

(51)【国際特許分類】

   E01C 19/48 20060101AFI20231206BHJP

【ＦＩ】

E01C19/48 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022089279

(22)【出願日】2022-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 匠

【テーマコード（参考）】

2D052

【Ｆターム（参考）】

2D052AA03

2D052AB01

2D052BD03

2D052BD05

2D052BD07

2D052BD11

(57)【要約】

【課題】カーブしている道路の舗装の品質を高めること。
【解決手段】アスファルトフィニッシャ１００は、トラクタ１と、トラクタ１の前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパ２と、ホッパ２に受け入れられた舗装材をトラクタ１の後側へ給送するコンベアＣＶと、コンベアＣＶにより給送された舗装材をトラクタ１の後側で敷き拡げるスクリュＳＣと、スクリュＳＣにより敷き拡げられた舗装材をスクリュＳＣの後側で敷き均すスクリード３と、コントローラ５０と、を備える。コントローラ５０は、スクリード３によって敷き均される路面の面積を左右で二等分する線に基づいて目標軌道を生成し、且つ、アスファルトフィニッシャ１００の所定点がその目標軌道を辿るようにトラクタ１を駆動させるように構成されている。そして、上記路面は、施工対象の道路のカーブ部分の路面を含む。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

トラクタと、
前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、
前記ホッパに受け入れられた前記舗装材を前記トラクタの後側へ給送するコンベアと、
前記コンベアにより給送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、
前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、
制御装置と、を備えるアスファルトフィニッシャであって、
前記制御装置は、前記スクリードによって敷き均される路面の面積を左右で二等分する線に基づいて目標軌道を生成し、且つ、当該アスファルトフィニッシャの所定点が前記目標軌道を辿るように前記トラクタの動きを制御するように構成されており、
前記路面は、施工対象の道路のカーブ部分の路面を含む、
アスファルトフィニッシャ。

【請求項2】

前記所定点は、上面視で前記トラクタの前後軸上にある、
請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項3】

前記所定点は、前記スクリードよりも前方に設定される、
請求項２に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項4】

前記道路における右にカーブする部分に対応する前記目標軌道は、前記道路を左右に二等分する線よりも左側に設定され、
前記道路における左にカーブする部分に対応する前記目標軌道は、前記道路を左右に二等分する線よりも右側に設定される、
請求項１～請求項３の何れかに記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項5】

前記道路の前記カーブ部分を通過するときに前記道路の幅に合わせて前記スクリードを左右に伸縮させる、
請求項１～請求項３の何れかに記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項6】

前記道路の前記カーブ部分を通過するときに前記スクリードの左端及び右端のうちの一方を伸張させ且つ他方を収縮させる、
請求項５に記載のアスファルトフィニッシャ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、アスファルトフィニッシャに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、トラクタと、トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ給送するコンベアと、コンベアにより給送された舗装材をトラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、スクリュにより敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリードとを備えたアスファルトフィニッシャが知られている（特許文献１参照。）。

【0003】

アスファルトフィニッシャは、通常、施工対象の道路の中心とスクリードの中心とが一致した状態で前進するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－１６０６３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、施工対象の道路がカーブしている場合、アスファルトフィニッシャは、舗装の品質を低下させてしまうおそれがある。カーブしている道路の中心とスクリードの中心とが一致した状態でアスファルトフィニッシャが前進すると、左後側スクリードによって敷き均される単位時間当たりの道路の表面積と右後側スクリードによって敷き均される単位時間当たりの道路の表面積との間に差が生じるためである。そして、左後側スクリードが抱える舗装材の量（左抱え込み量）と右後側スクリードが抱える舗装材の量（右抱え込み量）との間にも差が生じるためである。

【0006】

そこで、カーブしている道路の舗装の品質を高められるアスファルトフィニッシャを提供することが望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャは、トラクタと、前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、前記ホッパに受け入れられた前記舗装材を前記トラクタの後側へ給送するコンベアと、前記コンベアにより給送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、制御装置と、を備えるアスファルトフィニッシャであって、前記制御装置は、前記スクリードによって敷き均される路面の面積を左右で二等分する線に基づいて目標軌道を生成し、且つ、当該アスファルトフィニッシャの所定点が前記目標軌道を辿るように前記トラクタの動きを制御するように構成されており、前記路面は、施工対象の道路のカーブ部分の路面を含む。

【発明の効果】

【0008】

上述のアスファルトフィニッシャは、カーブしている道路の舗装の品質を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャの側面図である。

【図2】図１のアスファルトフィニッシャの上面図である。

【図3】自動操舵システムの構成例を示す図である。

【図4】施工現場の上面図である。

【図5】施工現場の上面図である。

【図6】施工現場の上面図である。

【図7】施工現場の上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

図１は、本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００の側面図である。図２はアスファルトフィニッシャ１００の上面図である。図示例では、アスファルトフィニッシャ１００は、ホイール式アスファルトフィニッシャであり、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード３で構成されている。以下では、トラクタ１から見たホッパ２の方向（＋Ｘ方向）を前方とし、トラクタ１から見たスクリード３の方向（－Ｘ方向）を後方とする。

【0011】

トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を移動させるための機構である。図示例では、トラクタ１は、後輪走行用油圧モータを用いて後輪５を回転させ、且つ、前輪走行用油圧モータを用いて前輪６を回転させてアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。後輪走行用油圧モータ及び前輪走行用油圧モータは油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する。但し、前輪６は従動輪であってもよい。

【0012】

アスファルトフィニッシャ１００は、クローラ式アスファルトフィニッシャであってもよい。この場合、後輪５及び前輪６の組み合わせは左クローラ及び右クローラの組み合わせで置き換えられる。

【0013】

コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００を制御する制御装置である。図示例では、コントローラ５０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置等を含むマイクロコンピュータで構成され、トラクタ１に搭載されている。コントローラ５０の各機能は、不揮発性記憶装置に記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。但し、コントローラ５０の各機能は、ソフトウェアによって実現されるばかりでなく、ハードウェアによって実現されてもよく、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

【0014】

ホッパ２は、舗装材を受け入れるための機構である。図示例では、ホッパ２は、トラクタ１の前側に設置され、ホッパシリンダによって車幅方向（Ｙ軸方向）に開閉できるように構成されている。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパ２が全開状態のときにダンプトラックの荷台から舗装材（例えばアスファルト混合物である。）を受け入れる。ダンプトラックは、舗装材を運搬する運搬車両の一例である。図１及び図２はホッパ２が全開状態であることを示す。ホッパ２内の舗装材が減少するとホッパ２が閉じられ、ホッパ２の内壁付近にあった舗装材がホッパ２の中央部に集められる。ホッパ２の中央部にあるコンベアＣＶがトラクタ１の後側に舗装材を給送できるようにするためである。トラクタ１の後側に給送された舗装材は、スクリュＳＣによってトラクタ１の後側且つスクリード３の前側で車幅方向に敷き拡げられる。図示例では、スクリュＳＣは、エクステンションスクリュが左右に連結された状態にある。図１及び図２は、明瞭化のため、ホッパ２内にある舗装材の図示を省略し、スクリュＳＣによって敷き拡げられた舗装材ＰＶを粗いドットパターンで示し、スクリード３によって敷き均された新設舗装体ＮＰを細かいドットパターンで示している。

【0015】

スクリード３は、舗装材ＰＶを敷き均すための機構である。図示例では、スクリード３は、前側スクリード３０及び後側スクリード３１を含む。前側スクリード３０は、左前側スクリード３０Ｌ及び右前側スクリード３０Ｒを含む。後側スクリード３１は、車幅方向に伸縮可能なスクリードであり、左後側スクリード３１Ｌ及び右後側スクリード３１Ｒを含む。図示例では、後側スクリード３１は、スクリード伸縮シリンダ２６によって車幅方向に伸縮される。具体的には、左後側スクリード３１Ｌは左スクリード伸縮シリンダ２６Ｌを用いて車幅方向に伸縮され、右後側スクリード３１Ｒは右スクリード伸縮シリンダ２６Ｒを用いて車幅方向に伸縮される。また、スクリード３は、トラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３Ａを介してトラクタ１に連結されている。レベリングアーム３Ａは、トラクタ１の左側に配置される左レベリングアーム３ＡＬと、トラクタ１の右側に配置される右レベリングアーム３ＡＲとを含む。

【0016】

スクリード３の前部にはモールドボード４３が取り付けられている。モールドボード４３は、スクリード３の前方に滞留する舗装材ＰＶの量を調整できるように構成されている。舗装材ＰＶは、モールドボード４３の下端と路盤ＢＳとの間の隙間を通ってスクリード３の下に至る。

【0017】

図示例では、トラクタ１には、情報取得装置５１、車載表示装置５２、操舵装置５３、及びスクリード伸縮装置５４が取り付けられている。

【0018】

情報取得装置５１は、施工対象の道路に関する情報を取得し、取得した情報をコントローラ５０に対して出力できるように構成されている。施工対象の道路に関する情報は、例えば、道路の幅、緩和区間（クロソイド区間）における曲率の変化、及び円弧区間における曲率等を含む。図示例では、情報取得装置５１は、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１Ｂ、走行速度センサ５１Ｓ、測位装置５１Ｐ、及び通信装置５１Ｔを含む。

【0019】

前方監視装置５１Ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の前方を監視できるように構成されている。図示例では、前方監視装置５１Ｆは、トラクタ１の前方にある監視範囲ＲＦを監視するＬＩＤＡＲであり、トラクタ１の中央部に取り付けられている。トラクタ１の中央部は、例えば、ホッパ２の後側にあるエンジン室を覆うカバーの前端中央部である。但し、前方監視装置５１Ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の他の部位に取り付けられていてもよく、複数のＬＩＤＡＲで構成されていてもよい。複数のＬＩＤＡＲで構成される場合、前方監視装置５１Ｆは、互いに重複しない複数の監視範囲を同時に監視できる。この場合、複数のＬＩＤＡＲは、トラクタ１の前端右側部に取り付けられた右前ＬＩＤＡＲと、トラクタ１の前端左側部に取り付けられた左前ＬＩＤＡＲとを含んでいてもよい。また、ＬＩＤＡＲは、ブラケット又はポール等を介してトラクタ１に取り付けられていてもよい。

【0020】

後方監視装置５１Ｂは、アスファルトフィニッシャ１００の後方を監視できるように構成されている。図示例では、後方監視装置５１Ｂは、スクリード３の後方にある監視範囲ＲＢを監視するＬＩＤＡＲであり、手摺りとして機能するガイドレール１Ｇに取り付けられている。但し、後方監視装置５１Ｂは、運転席１Ｓの下部に取り付けられていてもよく、アスファルトフィニッシャ１００の他の部位に取り付けられていてもよい。また、後方監視装置５１Ｂは、複数のＬＩＤＡＲで構成されていてもよい。複数のＬＩＤＡＲで構成される場合、後方監視装置５１Ｂは、互いに重複しない複数の監視範囲を同時に監視できる。この場合、複数のＬＩＤＡＲは、トラクタ１の後端右側部に取り付けられた右後ＬＩＤＡＲと、トラクタ１の後端左側部に取り付けられた左後ＬＩＤＡＲとを含んでいてもよい。また、ＬＩＤＡＲは、ブラケット又はポール等を介してトラクタ１に取り付けられていてもよい。

【0021】

情報取得装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００の側方を監視できるように構成される側方監視装置を含んでいてもよい。この場合、側方監視装置は、左側方監視装置及び右側方監視装置を含んでいてもよい。左側方監視装置は、例えば、トラクタ１の左方にある監視範囲を監視するＬＩＤＡＲとして、後輪５よりも前側でトラクタ１の上面の左端部に取り付けられてもよい。右側方監視装置は、例えば、トラクタ１の右方にある監視範囲を監視するＬＩＤＡＲとして、後輪５よりも前側でトラクタ１の上面の右端部に取り付けられてもよい。

【0022】

ＬＩＤＡＲは、例えば、監視範囲内にある多数の点とＬＩＤＡＲとの間の距離を測定できるように構成されている。但し、前方監視装置５１Ｆ及び後方監視装置５１Ｂの少なくとも一方は、単眼カメラ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダ、レーザスキャナ、距離画像カメラ、又はレーザレンジファインダ等であってもよい。側方監視装置についても同様である。以下では、ＬＩＤＡＲ、単眼カメラ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダ、レーザスキャナ、距離画像カメラ、又はレーザレンジファインダ等は、ＬＩＤＡＲ等と称される。

【0023】

前方監視装置５１Ｆの監視範囲ＲＦは、望ましくは、路盤ＢＳと路盤ＢＳの外側にある地物ＡＰとを含む。施工対象の道路の幅に関する情報を取得できるようにするためである。側方監視装置の監視範囲についても同様である。図示例では、監視範囲ＲＦは、路盤ＢＳの幅より大きい幅を有する。地物ＡＰはＬ形側溝ブロックである。地物ＡＰは、舗装用型枠、縁石ブロック、又は既設舗装体等であってもよい。

【0024】

後方監視装置５１Ｂの監視範囲ＲＢは、望ましくは、新設舗装体ＮＰと新設舗装体ＮＰの外側にある地物ＡＰとを含む。新設舗装体ＮＰの幅に関する情報を取得できるようにするためである。図示例では、監視範囲ＲＢは、新設舗装体ＮＰの幅より大きい幅を有する。

【0025】

走行速度センサ５１Ｓは、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度を検出できるように構成されている。図示例では、走行速度センサ５１Ｓは、車輪速センサであり、後輪５の回転角速度及び回転角度、ひいては、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度及び走行距離を検出できるように構成されている。

【0026】

測位装置５１Ｐは、アスファルトフィニッシャ１００の位置を計測できるように構成されている。図示例では、測位装置５１Ｐは、ＧＮＳＳコンパスであり、アスファルトフィニッシャ１００の位置及び姿勢を計測できるように構成されている。測位装置５１ＰとしてのＧＮＳＳコンパスは、図１及び図２に示すように、左レベリングアーム３ＡＬの後端部から鉛直上方に延びるポールＰＬの上端に取り付けられた左ＧＮＳＳ受信機５１ＰＬと、右レベリングアーム３ＡＲの後端部から鉛直上方に延びるポールＰＬ（不可視）の上端に取り付けられた右ＧＮＳＳ受信機５１ＰＲとを含む。

【0027】

但し、測位装置５１Ｐは、トータルステーションであってもよい。この場合、ポールＰＬの先端には、トータルステーションのターゲットとなる反射プリズムが取り付けられる。アスファルトフィニッシャ１００の周囲に設置されているトータルステーションの本体は、無線通信を介してコントローラ５０に接続される。すなわち、トータルステーションの本体は、導き出したターゲットの位置に関する情報をコントローラ５０に送信する。

【0028】

通信装置５１Ｔは、アスファルトフィニッシャ１００とアスファルトフィニッシャ１００の外部にある機器との間の通信を実現できるように構成されている。図示例では、通信装置５１Ｔは、運転席１Ｓの前方に設置され、移動体通信網、近距離無線通信網、又は衛星通信網等を介した通信を制御できるように構成されている。

【0029】

情報取得装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００の操舵角を検出できるように構成された操舵角センサ、及び、後側スクリード３１の伸縮量を検出して舗装幅を算出できるように構成された舗装幅センサ等を含んでいてもよい。

【0030】

また、情報取得装置５１は、施工現場に設置された監視装置、又は、アスファルトフィニッシャ１００の上空を飛行する飛行体に取り付けられた監視装置を含んでいてもよい。施工現場に設置された監視装置は、例えば、施工対象の道路に沿って設置されたポールの先端に取り付けられたＬＩＤＡＲ等である。飛行体に取り付けられた監視装置は、例えば、マルチコプタ（ドローン）又は飛行船等に取り付けられたＬＩＤＡＲ等である。

【0031】

車載表示装置５２は、アスファルトフィニッシャ１００に関する情報を表示できるように構成されている。図示例では、車載表示装置５２は、運転席１Ｓの前方に設置されている液晶ディスプレイである。但し、車載表示装置５２は、スクリード３の左端部及び右端部の少なくとも一方に設置されていてもよい。

【0032】

操舵装置５３は、アスファルトフィニッシャ１００の操舵を制御できるように構成されている。図示例では、操舵装置５３は、フロントアクスルの近くに設置された前輪操舵シリンダを伸縮させるように構成されている。具体的には、操舵装置５３は、油圧ポンプから前輪操舵シリンダに流れる作動油の流量、及び、前輪操舵シリンダから排出される作動油の流量を制御する操舵用電磁制御弁を含む。操舵用電磁制御弁は、操作装置としてのステアリングホイールＳＨ（ハンドル）の回転に応じて前輪操舵シリンダにおける作動油の流出入を制御できるように構成されている。また、操舵用電磁制御弁は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、ステアリングホイールＳＨの回転とは無関係に、前輪操舵シリンダにおける作動油の流出入を制御できるように構成されている。すなわち、コントローラ５０は、操作者によるステアリングホイールＳＨの操作の有無とは無関係に、アスファルトフィニッシャ１００の操舵を制御できる。

【0033】

アスファルトフィニッシャ１００がクローラ式アスファルトフィニッシャである場合、操舵装置５３は、左右一対のクローラを別々に制御できるように構成される。具体的には、操舵装置５３は、油圧ポンプから左クローラを回転させるための左走行用油圧モータに流れる作動油の流量を制御する左電磁制御弁と、油圧ポンプから右クローラを回転させるための右走行用油圧モータに流れる作動油の流量を制御する右電磁制御弁とを含む。そして、左電磁制御弁は、左クローラを操作するための操作装置である左操作レバーの操作量（傾斜角）に応じて左走行用油圧モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。また、左電磁制御弁は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、操作者による左操作レバーの操作の有無とは無関係に、左走行用油圧モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。同様に、右電磁制御弁は、右クローラを操作するための操作装置である右操作レバーの操作量（傾斜角）に応じて右走行用油圧モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。また、右電磁制御弁は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、操作者による右操作レバーの操作の有無とは無関係に、右走行用油圧モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。

【0034】

スクリード伸縮装置５４は、後側スクリード３１を伸縮させることができるように構成されている。図示例では、スクリード伸縮装置５４は、スクリード伸縮シリンダ２６を伸縮させることができるように構成されている。具体的には、スクリード伸縮装置５４は、油圧ポンプからスクリード伸縮シリンダ２６に流れる作動油の流量、及びスクリード伸縮シリンダ２６から排出される作動油の流量を制御する伸縮用電磁制御弁を含む。伸縮用電磁制御弁は、操作装置としてのスクリード伸縮スイッチ（図示せず。）の操作に応じてスクリード伸縮シリンダ２６における作動油の流出入を制御できるように構成されている。また、伸縮用電磁制御弁は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、スクリード伸縮スイッチの操作とは無関係に、スクリード伸縮シリンダ２６における作動油の流出入を制御できるように構成されている。すなわち、コントローラ５０は、操作者によるスクリード伸縮スイッチの操作の有無とは無関係に、後側スクリード３１の伸縮量を制御できる。

【0035】

図示例では、スクリード伸縮装置５４は、左後側スクリード３１Ｌ及び右後側スクリード３１Ｒのそれぞれの伸縮量を別々に制御できるように構成されている。具体的には、スクリード伸縮装置５４は、油圧ポンプから左スクリード伸縮シリンダ２６Ｌに流れる作動油の流量を制御する左電磁制御弁と、油圧ポンプから右スクリード伸縮シリンダ２６Ｒに流れる作動油の流量を制御する右電磁制御弁とを含む。そして、左電磁制御弁は、左後側スクリード３１Ｌを伸縮させるための操作装置である左スクリード伸縮スイッチの操作に応じて左スクリード伸縮シリンダ２６Ｌにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。また、左電磁制御弁は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、操作者による左スクリード伸縮スイッチの操作の有無とは無関係に、左スクリード伸縮シリンダ２６Ｌにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。右電磁制御弁についても同様である。

【0036】

次に、図３を参照し、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される自動操舵システムＤＳの構成例について説明する。図３は、自動操舵システムＤＳの構成例を示すブロック図である。

【0037】

自動操舵システムＤＳは、主に、コントローラ５０、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１Ｂ、走行速度センサ５１Ｓ、測位装置５１Ｐ、通信装置５１Ｔ、車載表示装置５２、操舵装置５３、及びスクリード伸縮装置５４等で構成されている。

【0038】

図３に示す例では、コントローラ５０は、機能ブロックとして目標算出部５０ａ及び操舵制御部５０ｂを含む。

【0039】

目標算出部５０ａは、操舵制御部５０ｂによって利用される目標を算出できるように構成されている。操舵制御部５０ｂによって利用される目標は、例えば、アスファルトフィニッシャ１００上の所定点が辿るべき軌道としての目標軌道である。目標軌道は、厳密には、多数の目標位置の一次元配列である。目標位置は、アスファルトフィニッシャ１００上の所定点が到達すべき地点である。或いは、操舵制御部５０ｂによって利用される目標は、所定時間経過後にアスファルトフィニッシャ１００上の所定点が到達すべき地点としての目標位置であってもよい。所定時間は、例えば、数ミリ秒、数十ミリ秒、数百ミリ秒、又は数秒である。

【0040】

所定点は、望ましくは、トラクタ１の前後軸上にある。また、所定点は、望ましくは、スクリード３よりも前方に位置するように設定される。具体的には、所定点は、例えば、トラクタ１、ホッパ２、若しくはスクリード３の中央部、前端中央部、若しくは後端中央部等に設定される。

【0041】

図示例では、目標算出部５０ａは、例えば、施工データ（設計データ）等の施工対象の道路に関する情報に基づき、スクリード３の中央部における所定点が辿るべき目標軌道を算出する。この場合、目標軌道は、典型的には、アスファルトフィニッシャ１００の走行が開始される前に算出される。そのため、目標軌道は、アスファルトフィニッシャ１００の外部にある管理センタに設置されたサーバ等で算出された後、通信を介してコントローラ５０に送信されてもよい。

【0042】

目標算出部５０ａは、所定時間経過後にスクリード３の中央部における所定点が到達すべき地点としての目標位置を算出してもよい。この場合、目標位置は、アスファルトフィニッシャ１００の走行中に、所定の制御周期で繰り返し算出される。例えば、目標算出部５０ａは、アスファルトフィニッシャ１００が施工対象の道路の直線部分を走行している場合には、前方監視装置５１Ｆが取得した情報に基づき、スクリード３の中央部における所定点の現在位置よりも所定距離だけ前方に位置する施工対象の道路の幅方向の中心点を目標位置として算出してもよい。所定距離は、例えば、数センチメートル又は数十センチメートルである。この場合、目標算出部５０ａは、設計データを取得することなく、目標位置を算出できる。但し、目標算出部５０ａは、設計データと前方監視装置５１Ｆが取得した情報とに基づき、目標位置を算出してもよい。例えば、目標算出部５０ａは、設計データに基づいて算出された目標位置を、前方監視装置５１Ｆが取得した情報に基づいて補正してもよい。また、目標算出部５０ａは、後方監視装置５１Ｂが取得した情報を利用して目標位置を補正してもよい。

【0043】

操舵制御部５０ｂは、操作装置に対する操作とは無関係に、アスファルトフィニッシャ１００の操舵を自動制御できるように構成されている。

【0044】

図示例では、操舵制御部５０ｂは、目標算出部５０ａが算出した目標軌道を、スクリード３の中央部における所定点が辿るように、操舵装置５３に対して制御指令を出力する。具体的には、操舵制御部５０ｂは、測位装置５１Ｐの出力に基づき、スクリード３の中央部における所定点の現在位置を導き出す。そして、所定点が目標軌道から右方向に逸脱していると判定した場合、操舵制御部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００が左方に移動するように、操舵装置５３に対して制御指令を出力する。同様に、所定点が目標軌道から左方向に逸脱していると判定した場合、操舵制御部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００が右方に移動するように、操舵装置５３に対して制御指令を出力する。

【0045】

或いは、操舵制御部５０ｂは、目標算出部５０ａが算出した目標位置に、スクリード３の中央部における所定点を位置付けるように、操舵装置５３に対して制御指令を出力してもよい。この場合、操舵制御部５０ｂは、測位装置５１Ｐの出力に基づいてスクリード３の中央部における所定点の現在位置を導き出してもよく、後方監視装置５１Ｂ及び前方監視装置５１Ｆの少なくとも一方の出力に基づいてスクリード３の中央部における所定点の現在位置を導き出してもよい。前者の場合、後方監視装置５１Ｂ及び前方監視装置５１Ｆの少なくともは省略されてもよく、後者の場合、測位装置５１Ｐは省略されてもよい。但し、操舵制御部５０ｂは、測位装置５１Ｐの出力と後方監視装置５１Ｂ及び前方監視装置５１Ｆの少なくとも一方の出力とに基づいてスクリード３の中央部における所定点の現在位置を導き出してもよい。

【0046】

次に、図４を参照し、目標軌道に沿ってアスファルトフィニッシャ１００を移動させる機能の構成例について説明する。図４は、施工対象の道路ＲＤの直線部分ＳＰ１、カーブ部分ＬＣ（左カーブ）、及び直線部分ＳＰ２を通過するアスファルトフィニッシャ１００を示す、施工現場の上面図である。施工対象の道路ＲＤのカーブ部分は、道路の真っ直ぐな部分以外の部分を意味する。図４において、アスファルトフィニッシャ１００ａは、施工開始時である第１時点におけるアスファルトフィニッシャ１００を示す。アスファルトフィニッシャ１００ｂは、第１時点から所定時間が経過した後の第２時点におけるアスファルトフィニッシャ１００を示す。同様に、アスファルトフィニッシャ１００ｃは、第２時点から所定時間が経過した後の第３時点におけるアスファルトフィニッシャ１００を示し、アスファルトフィニッシャ１００ｄは、第３時点から所定時間が経過した後の第４時点におけるアスファルトフィニッシャ１００を示し、アスファルトフィニッシャ１００ｅは、第４時点から所定時間が経過した後の第５時点におけるアスファルトフィニッシャ１００を示す。なお、図４は、明瞭化のため、アスファルトフィニッシャ１００のトラクタ１、前側スクリード３０、左後側スクリード３１Ｌ、及び右後側スクリード３１Ｒを簡略化して示す一方で、ホッパ２の図示を省略している。

【0047】

コントローラ５０の目標算出部５０ａは、施工開始時である第１時点において、前側スクリード３０の中央部における所定点Ｑが辿るべき目標軌道ＴＰＳを算出する。図４に示す例では、所定点Ｑは、三角形で表され、目標軌道ＴＰＳは、一点鎖線で表されている。目標算出部５０ａは、設計データを参照し、施工対象の道路ＲＤの左側境界線ＬＰと右側境界線ＲＰとに基づいて目標軌道ＴＰＳを導き出す。なお、図４に示す例では、道路ＲＤの中心線ＣＰは、破線で表されている。

【0048】

ここで、図５及び図６を参照し、施工対象の道路ＲＤのカーブ部分ＬＣにおける目標軌道ＴＰＳについて説明する。図５及び図６は、施工対象の道路ＲＤのカーブ部分ＬＣの上面図であり、図４の一部の拡大図に相当する。目標軌道ＴＰＳは、スクリード３によって敷き均される路面の面積を左右で二等分する線に基づいて生成される。路面の面積は、例えば、アスファルトフィニッシャ１００が所定距離だけ前進したときに敷き均される路面の面積である。

【0049】

図５に示す例では、目標軌道ＴＰＳは、点Ｒ１、点Ｒ４、点Ｒ５、及び点Ｒ８を結ぶ線で囲まれた部分の面積を左右に二等分するように設定されている。すなわち、目標軌道ＴＰＳは、点Ｒ１、点Ｒ３、点Ｒ５、及び点Ｒ７を結ぶ線で囲まれた左部分ＬＺの面積と、点Ｒ３、点Ｒ４、点Ｒ７、及び点Ｒ８を結ぶ線で囲まれた右部分ＲＺの面積とが等しくなるように設定されている。図５では、明瞭化のため、左部分ＬＺには粗いドットパターンが付されており、右部分ＲＺには細かいドットパターンが付されている。

【0050】

なお、点Ｒ０は、施工対象の道路ＲＤのカーブ部分ＬＣの曲率円の中心点であり、点Ｒ１～点Ｒ４は、時刻ｔ１における基準線ＲＬ（基準線ＲＬ１）上に位置する点であり、点Ｒ５～点Ｒ８は、時刻ｔ１から所定時間が経過した後の時刻ｔ２における基準線ＲＬ（基準線ＲＬ２）上に位置する点である。

【0051】

基準線ＲＬは、左部分ＬＺ及び右部分ＲＺのそれぞれの面積を算出する際の基準となる線である。図示例では、基準線ＲＬは、図４に示すように、上面視で左後側スクリード３１Ｌの後縁線を含む直線である。但し、基準線ＲＬは、上面視で左後側スクリード３１Ｌの前縁線を含む直線、上面視で右後側スクリード３１Ｒの前縁線若しくは後縁線を含む直線、又は、上面視で前側スクリード３０の前縁若しくは後縁を通る線等であってもよい。

【0052】

具体的には、点Ｒ１及び点Ｒ５は、道路ＲＤの左側境界線ＬＰ上の点であり、点Ｒ２及び点Ｒ６は、道路ＲＤの中心線ＣＰ上の点であり、点Ｒ３及び点Ｒ７は、目標軌道ＴＰＳ上の点であり、点Ｒ４及び点Ｒ８は、道路ＲＤの右側境界線ＲＰ上の点である。

【0053】

図６に示す例では、基準線ＲＬは、上面視で左後側スクリード３１Ｌの後縁線と右後側スクリード３１Ｒの後縁線とを含む折れ線である。また、図６に示す例では、時刻ｔ１における基準線ＲＬ（基準線ＲＬ１）は太点線で表され、時刻ｔ２における基準線ＲＬ（基準線ＲＬ２）は二点鎖線で表されている。そして、図６に示す例では、目標軌道ＴＰＳは、点Ｒ１、点Ｒ５、点Ｒ７、及び点Ｒ９を結ぶ線で囲まれた左部分ＬＺの面積と、点Ｒ３、点Ｒ４、点Ｒ８、及び点Ｒ１０を結ぶ線で囲まれた右部分ＲＺの面積とが等しくなるように設定されている。なお、点Ｒ９及び点Ｒ１０は、目標軌道ＴＰＳ上の点である。

【0054】

図５及び図６は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に敷き均される路面の左部分ＬＺの面積と右部分ＲＺの面積とが等しい関係を示すが、この関係は、時刻ｔ２から時刻ｔ３（時刻ｔ２から所定時間が経過した後の時刻）までの期間等の他の期間中に敷き均される路面の左部分ＬＺの面積と右部分ＲＺの面積との関係にも当てはまる。

【0055】

なお、本実施形態では、目標軌道ＴＰＳは、設計データ等の施工対象の道路ＲＤに関する情報に基づいて施工開始前に生成されるが、施工中にリアルタイムに生成されてもよい。この場合、目標軌道ＴＰＳは、例えば、前方監視装置５１Ｆが出力する画像データに基づいて生成されてもよい。

【0056】

図４に示す例では、道路ＲＤの左側境界線ＬＰ、右側境界線ＲＰ、中心線ＣＰ、及び、所定点Ｑが辿るべき目標軌道ＴＰＳは何れも、多数の位置座標の一次元配列として導き出される。位置座標は、例えば、基準座標系における座標である。

【0057】

基準座標系は、例えば世界測地系である。世界測地系は、地球の重心に原点をおき、Ｘ軸をグリニッジ子午線と赤道との交点と原点とを通過する軸をＸ軸とし、東経９０度の子午線と赤道との交点と原点とを通過する軸をＹ軸とし、北極点と原点とを通過する軸をＺ軸とする三次元直交ＸＹＺ座標系である。

【0058】

コントローラ５０の操舵制御部５０ｂは、所定点Ｑの実際の位置座標が、目標軌道ＴＰＳを構成する位置座標の１つと一致するように、アスファルトフィニッシャ１００を動作させる。具体的には、操舵制御部５０ｂは、測位装置５１Ｐの出力に基づき、前側スクリード３０の中央部における所定点Ｑの現在位置を導き出す。そして、所定点Ｑの位置が目標軌道ＴＰＳよりも右側に位置する場合には、操舵制御部５０ｂは、操舵装置５３を構成している操舵用電磁制御弁に対して制御指令を出力し、前輪操舵シリンダのボトム側油室に所定量の作動油を流入させる。その結果、アスファルトフィニッシャ１００は前進しながら左に移動し、所定点Ｑの位置は目標軌道ＴＰＳに近づく。反対に、所定点Ｑの位置が目標軌道ＴＰＳよりも左側に位置する場合には、操舵制御部５０ｂは、操舵装置５３を構成している操舵用電磁制御弁に対して制御指令を出力し、前輪操舵シリンダのロッド側油室に所定量の作動油を流入させる。その結果、アスファルトフィニッシャ１００は前進しながら右に移動し、所定点Ｑの位置は目標軌道ＴＰＳに近づく。なお、この例では、前輪操舵シリンダは、所定長さを上回って伸張するほど左操舵角が大きくなり、所定長さを下回って収縮するほど右操舵角が大きくなるように構成されている。

【0059】

このようにして、コントローラ５０は、第１時点において点Ｑａの位置にあった所定点Ｑを、第２時点において点Ｑｂに位置付けることができ、第３時点において点Ｑｃに位置付けることができ、第４時点において点Ｑｄに位置付けることができ、第５時点において点Ｑｅに位置付けることができる。

【0060】

図４に示す例では、左後側スクリード３１Ｌは、その左端面が道路ＲＤの左側境界線ＬＰと一致するように左側に伸縮され、右後側スクリード３１Ｒは、その右端面が道路ＲＤの右側境界線ＲＰと一致するように右側に伸縮される。そして、左後側スクリード３１Ｌの左端面は、左側境界線ＬＰを辿るように移動し、右後側スクリード３１Ｒの右端面は、右側境界線ＲＰを辿るように移動する。そのため、コントローラ５０は、前側スクリード３０の中央部における所定点Ｑが目標軌道ＴＰＳを辿るようにトラクタ１を前進させる場合であっても、道路ＲＤの幅と、新設舗装体ＮＰの幅とを一致させることができる。すなわち、コントローラ５０は、トラクタ１を前進させながら道路ＲＤの幅方向に移動させる場合であっても、道路ＲＤの幅と、新設舗装体ＮＰの幅（スクリード３の幅）とを一致させることができる。

【0061】

図示例では、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌの左端面が道路ＲＤの左側境界線ＬＰと一致するように、且つ、右後側スクリード３１Ｒの右端面が道路ＲＤの右側境界線ＲＰと一致するように、スクリード伸縮装置５４に対して制御指令を出力する。

【0062】

具体的には、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００の走行中にスクリード伸縮装置５４に対して制御指令を出力し、後側スクリード３１を伸縮させるように構成されている。例えば、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌの左端面が左側境界線ＬＰから道路ＲＤの内側に逸脱するおそれがある場合、左後側スクリード３１Ｌを左側に伸張させる。或いは、コントローラ５０は、右後側スクリード３１Ｒの右端面が右側境界線ＲＰから道路ＲＤの内側に逸脱するおそれがある場合、右後側スクリード３１Ｒを右側に伸張させる。

【0063】

また、図４に示す例では、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００が道路ＲＤのカーブ部分ＬＣを走行しているときに、アスファルトフィニッシャ１００の操舵及び後側スクリード３１の伸縮を制御しているが、アスファルトフィニッシャ１００が道路ＲＤの直線部分ＳＰを走行しているときに、アスファルトフィニッシャ１００の操舵及び後側スクリード３１の伸縮を制御してもよい。

【0064】

次に、図７を参照し、目標軌道に沿ってアスファルトフィニッシャ１００を移動させる機能の別の構成例について説明する。図７は、施工対象の道路ＲＤの直線部分ＳＰ１、カーブ部分ＬＣ（左カーブ）、及び直線部分ＳＰ２を通過するアスファルトフィニッシャ１００を示す、施工現場の上面図であり、図４に対応している。

【0065】

図７において、アスファルトフィニッシャ１００ａは、施工開始時である第１時点におけるアスファルトフィニッシャ１００を示す。アスファルトフィニッシャ１００ｂは、第１時点から所定時間が経過した後の第２時点におけるアスファルトフィニッシャ１００を示す。同様に、アスファルトフィニッシャ１００ｃは、第２時点から所定時間が経過した後の第３時点におけるアスファルトフィニッシャ１００を示し、アスファルトフィニッシャ１００ｄは、第３時点から所定時間が経過した後の第４時点におけるアスファルトフィニッシャ１００を示し、アスファルトフィニッシャ１００ｅは、第４時点から所定時間が経過した後の第５時点におけるアスファルトフィニッシャ１００を示す。なお、図７は、明瞭化のため、アスファルトフィニッシャ１００のトラクタ１、前側スクリード３０、左後側スクリード３１Ｌ、及び右後側スクリード３１Ｒを簡略化して示す一方で、ホッパ２の図示を省略している。

【0066】

図７に示す例は、トラクタ１の前端中央部における所定点Ｐが辿るべき目標軌道ＴＰＴを算出する点で、前側スクリード３０の中央部における所定点Ｑが辿るべき目標軌道ＴＰＳを算出する図４～図６に示す例とは異なるが、その他の点で図４～図６に示す例と同じである。

【0067】

コントローラ５０の目標算出部５０ａは、施工開始時である第１時点において、トラクタ１の前端中央部における所定点Ｐが辿るべき目標軌道ＴＰＴを算出する。図７に示す例では、所定点Ｐは円形で表され、目標軌道ＴＰＴは二点鎖線で表されている。

【0068】

具体的には、目標算出部５０ａは、設計データを参照し、施工対象の道路ＲＤの左側境界線ＬＰと右側境界線ＲＰとに基づいて目標軌道ＴＰＳを導き出す。目標軌道ＴＰＳは、図４～図６に示す例で算出される所定点Ｑが辿るべき軌道である。なお、図７に示す例では、所定点Ｑは三角形で表され、目標軌道ＴＰＳは一点鎖線で表されている。その上で、目標算出部５０ａは、アスファルトフィニッシャ１００の後輪５と前輪６との間の距離等の既知の情報と目標軌道ＴＰＳとに基づき、所定点Ｐが辿るべき目標軌道ＴＰＴを算出する。

【0069】

図７に示す例では、道路ＲＤの左側境界線ＬＰ、右側境界線ＲＰ、中心線ＣＰ、所定点Ｐが辿るべき目標軌道ＴＰＴ、及び、所定点Ｑが辿るべき目標軌道ＴＰＳは何れも、多数の位置座標の一次元配列として導き出される。位置座標は、例えば、基準座標系における座標である。

【0070】

コントローラ５０の操舵制御部５０ｂは、所定点Ｐの実際の位置座標が、目標軌道ＴＰＴを構成する位置座標の１つと一致するように、アスファルトフィニッシャ１００を動作させる。具体的には、操舵制御部５０ｂは、測位装置５１Ｐの出力に基づき、トラクタ１の前端中央部における所定点Ｐの現在位置を導き出す。そして、所定点Ｐの位置が目標軌道ＴＰＴよりも右側に位置する場合には、操舵制御部５０ｂは、操舵装置５３を構成している操舵用電磁制御弁に対して制御指令を出力し、前輪操舵シリンダのボトム側油室に所定量の作動油を流入させる。その結果、アスファルトフィニッシャ１００は前進しながら左に移動し、所定点Ｐの位置は目標軌道ＴＰＴに近づく。反対に、所定点Ｐの位置が目標軌道ＴＰＴよりも左側に位置する場合には、操舵制御部５０ｂは、操舵装置５３を構成している操舵用電磁制御弁に対して制御指令を出力し、前輪操舵シリンダのロッド側油室に所定量の作動油を流入させる。その結果、アスファルトフィニッシャ１００は前進しながら右に移動し、所定点Ｐの位置は目標軌道ＴＰＴに近づく。

【0071】

このようにして、コントローラ５０は、第１時点において点Ｐａの位置にあった所定点Ｐを、第２時点において点Ｐｂに位置付けることができ、第３時点において点Ｐｃに位置付けることができ、第４時点において点Ｐｄに位置付けることができ、第５時点において点Ｐｅに位置付けることができる。その結果、コントローラ５０は、第１時点において点Ｑａの位置にあった所定点Ｑを、第２時点において点Ｑｂに位置付けることができ、第３時点において点Ｑｃに位置付けることができ、第４時点において点Ｑｄに位置付けることができ、第５時点において点Ｑｅに位置付けることができる。

【0072】

図７に示す例では、左後側スクリード３１Ｌは、その左端面が道路ＲＤの左側境界線ＬＰと一致するように左側に伸縮され、右後側スクリード３１Ｒは、その右端面が道路ＲＤの右側境界線ＲＰと一致するように右側に伸縮される。そして、左後側スクリード３１Ｌの左端面は、左側境界線ＬＰを辿るように移動し、右後側スクリード３１Ｒの右端面は、右側境界線ＲＰを辿るように移動する。そのため、コントローラ５０は、トラクタ１の前端中央部における所定点Ｐが目標軌道ＴＰＴを辿るようにトラクタ１を前進させる場合であっても、道路ＲＤの幅と、新設舗装体ＮＰの幅とを一致させることができる。すなわち、コントローラ５０は、トラクタ１を前進させながら道路ＲＤの幅方向に移動させる場合であっても、道路ＲＤの幅と、新設舗装体ＮＰの幅（スクリード３の幅）とを一致させることができる。

【0073】

図７に示す例では、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌの左端面が道路ＲＤの左側境界線ＬＰと一致するように、且つ、右後側スクリード３１Ｒの右端面が道路ＲＤの右側境界線ＲＰと一致するように、スクリード伸縮装置５４に対して制御指令を出力する。

【0074】

具体的には、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００の走行中にスクリード伸縮装置５４に対して制御指令を出力し、後側スクリード３１を伸縮させるように構成されている。例えば、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌの左端面が左側境界線ＬＰから道路ＲＤの内側に逸脱するおそれがある場合、左後側スクリード３１Ｌを左側に伸張させる。或いは、コントローラ５０は、右後側スクリード３１Ｒの右端面が右側境界線ＲＰから道路ＲＤの内側に逸脱するおそれがある場合、右後側スクリード３１Ｒを右側に伸張させる。

【0075】

また、図７に示す例では、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００が道路ＲＤのカーブ部分ＬＣを走行しているときに、アスファルトフィニッシャ１００の操舵及び後側スクリード３１の伸縮を制御しているが、アスファルトフィニッシャ１００が道路ＲＤの直線部分ＳＰを走行しているときに、アスファルトフィニッシャ１００の操舵及び後側スクリード３１の伸縮を制御してもよい。

【0076】

上述のように、本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００は、トラクタ１と、トラクタ１の前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパ２と、ホッパ２に受け入れられた舗装材をトラクタ１の後側へ給送するコンベアＣＶと、コンベアＣＶにより給送された舗装材をトラクタ１の後側で敷き拡げるスクリュＳＣと、スクリュＳＣにより敷き拡げられた舗装材をスクリュＳＣの後側で敷き均すスクリード３と、制御装置としてのコントローラ５０と、を備えている。

【0077】

そして、コントローラ５０は、図４に示すように、スクリード３によって敷き均される路面の面積を左右で二等分する線に基づいて目標軌道ＴＰＳを生成し、且つ、アスファルトフィニッシャ１００の所定点の一例である前側スクリード３０の中央部における所定点Ｑが目標軌道ＴＰＳを辿るようにトラクタ１の動きを制御するように構成されていてもよい。

【0078】

或いは、コントローラ５０は、図７に示すように、スクリード３によって敷き均される路面の面積を左右で二等分する線に基づいて目標軌道ＴＰＴを生成し、且つ、アスファルトフィニッシャ１００の所定点の別の一例であるトラクタ１の前端中央部における所定点Ｐが目標軌道ＴＰＴを辿るようにトラクタ１の動きを制御するように構成されていてもよい。なお、路面は、施工対象の道路ＲＤのカーブ部分ＬＣの路面を含む。

【0079】

この構成は、カーブしている道路ＲＤの舗装の品質を高めることができる。アスファルトフィニッシャ１００が施工対象の道路ＲＤのカーブ部分ＬＣを施工している場合であっても、左部分ＬＺの表面積と右部分ＲＺの表面積とを同じにできるためである。具体的には、左後側スクリード３１Ｌによる左抱え込み量と右後側スクリード３１Ｒによる右抱え込み量とを同じにでき、ひいては、左抱え込み量と右抱え込み量との差による操舵に対する影響を抑制できるためである。

【0080】

また、アスファルトフィニッシャ１００の操舵を制御する際に用いられるアスファルトフィニッシャ１００の所定点は、望ましくは、上面視でトラクタ１の前後軸上に位置するように設定される。

【0081】

また、アスファルトフィニッシャ１００の所定点は、より望ましくは、スクリード３よりも前方に設定される。

【0082】

また、図４に示す例では、道路ＲＤにおける左にカーブする部分（カーブ部分ＬＣ）に対応する目標軌道ＴＰＳは、道路ＲＤを左右に二等分する線である中心線ＣＰよりも右側に設定される。同様に、図７に示す例では、カーブ部分ＬＣに対応する目標軌道ＴＰＴは、中心線ＣＰよりも右側に設定される。一方で、道路ＲＤにおける右にカーブする部分に対応する目標軌道は、中心線ＣＰよりも左側に設定される。なお、道路ＲＤの直線部分に対応する目標軌道は、典型的には、中心線ＣＰ上に設定される。

【0083】

また、アスファルトフィニッシャ１００は、道路ＲＤのカーブ部分ＬＣを通過するときに道路ＲＤの幅に合わせてスクリード３を左右に伸縮させるように構成されている。具体的には、アスファルトフィニッシャ１００は、道路ＲＤのカーブ部分ＬＣを通過するときにスクリード３の左端及び右端のうちの一方を伸張させ且つ他方を収縮させるように構成されている。図４又は図７に示す例では、アスファルトフィニッシャ１００は、道路ＲＤのカーブ部分ＬＣを通過するときに、左後側スクリード３１Ｌを左方に伸張させ、且つ、右後側スクリード３１Ｒを左方に収縮させる。

【0084】

この構成は、施工対象の道路ＲＤのカーブ部分においてアスファルトフィニッシャ１００を前進させながら道路ＲＤの幅方向に移動させたとしてもスクリード３の幅を自動的に道路ＲＤの幅に合わせることができる。そのため、この構成は、施工対象の道路ＲＤのカーブ部分を舗装する際に、アスファルトフィニッシャ１００の操作者の負担を軽減できるという効果をもたらす。

【0085】

以上、本発明の好ましい実施形態が説明された。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に限定されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、上述の実施形態を参照して説明された特徴のそれぞれは、技術的に矛盾しない限り、適宜に組み合わされてもよい。

【0086】

例えば、上述の実施形態では、操舵装置５３は、フロントアクスルの近くに設置された前輪操舵シリンダを伸縮させるように構成されているが、前輪操舵シリンダの代わりに油圧操舵モータが採用される場合には、油圧操舵モータを回転させるように構成されていてもよい。この場合、操舵装置５３は、油圧ポンプから油圧操舵モータに流れる作動油の流量を制御する操舵用電磁制御弁を含む。操舵用電磁制御弁は、操作装置としてのステアリングホイールＳＨ（ハンドル）の回転に応じて油圧操舵モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。また、操舵用電磁制御弁は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、ステアリングホイールＳＨの回転とは無関係に、油圧操舵モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。或いは、操舵装置５３は、ステアリングホイールＳＨを自動的に回転させる電動モータを制御するように構成されていてもよい。この場合、操舵装置は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、ステアリングホイールＳＨを自動的に回転させることで、アスファルトフィニッシャ１００の動きを自動的に制御できる。

【符号の説明】

【0087】

１・・・トラクタ １Ｇ・・・ガイドレール １Ｓ・・・運転席 ２・・・ホッパ ３・・・スクリード ３Ａ・・・レベリングアーム ３ＡＬ・・・左レベリングアーム ３ＡＲ・・・右レベリングアーム ５・・・後輪 ６・・・前輪 ２６・・・スクリード伸縮シリンダ ３０・・・前側スクリード ３１・・・後側スクリード ４３・・・モールドボード ５０・・・コントローラ ５０ａ・・・目標算出部 ５０ｂ・・・操舵制御部 ５１・・・情報取得装置 ５１Ｂ・・・後方監視装置 ５１Ｆ・・・前方監視装置 ５１Ｐ・・・測位装置 ５１ＰＬ・・・左ＧＮＳＳ受信機 ５１ＰＲ・・・右ＧＮＳＳ受信機 ５１Ｓ・・・走行速度センサ ５１Ｔ・・・通信装置 ５２・・・車載表示装置 ５３・・・操舵装置 ５４・・・スクリード伸縮装置 １００、１００ａ～１００ｅ・・・アスファルトフィニッシャ ＡＰ・・・地物 ＢＳ・・・路盤 ＣＰ・・・中心線 ＣＶ・・・コンベア ＤＳ・・・自動操舵システム ＬＣ・・・カーブ部分 ＬＰ・・・左側境界線 ＬＺ・・・左部分 ＮＰ・・・新設舗装体 ＰＬ・・・ポール ＰＶ・・・舗装材 ＲＤ・・・道路 ＲＬ、ＲＬ１、ＲＬ２・・・基準線 ＲＰ・・・右側境界線 ＲＺ・・・右部分 ＳＣ・・・スクリュ ＳＨ・・・ステアリングホイール ＳＰ、ＳＰ１、ＳＰ２・・・直線部分 ＴＰＳ、ＴＰＴ・・・目標軌道

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】