特開 2023-177371 電動車両の診断装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023177371

(43)【公開日】2023-12-14

(54)【発明の名称】電動車両の診断装置

(51)【国際特許分類】

   B60L 3/00 20190101AFI20231207BHJP

   H02P 29/024 20160101ALI20231207BHJP

【ＦＩ】

B60L3/00 J

B60L3/00 N

H02P29/024

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022089986

(22)【出願日】2022-06-02

(71)【出願人】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】篠崎 友樹

(72)【発明者】

【氏名】高島 卓也

(72)【発明者】

【氏名】浅井 裕人

【テーマコード（参考）】

5H125

5H501

【Ｆターム（参考）】

5H125AA01

5H125AC12

5H125CD00

5H125DD05

5H125DD17

5H125EE05

5H125EE15

5H501AA20

5H501BB09

5H501FF01

5H501HA09

5H501HB07

5H501JJ17

5H501LL22

5H501LL38

5H501LL39

5H501LL53

5H501LL54

5H501MM04

(57)【要約】

【課題】走行モータ又はインバータの温度を検出する温度センサについて適正な診断を実現できる電動車両の診断装置を提供する。
【解決手段】電動車両の診断装置は、走行モータの温度、或いは、走行モータを駆動するインバータの温度、を検出する温度センサ（２１、２３）を有する電動車両に搭載される。診断装置は、温度センサ（２１、２３）の診断を行うコントローラを備え、コントローラは、電動車両のシステム起動時に診断を非実行とするマスク処理を行い、さらに、コントローラは、条件に応じてマスク処理の時間長を切り替える（Ｓ３～Ｓ５）。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行モータの温度、或いは、前記走行モータを駆動するインバータの温度、を検出する温度センサを有する電動車両に搭載される電動車両の診断装置であって、
前記温度センサの診断を行うコントローラを備え、
前記コントローラは、前記電動車両のシステム起動時に前記診断を非実行とするマスク処理を行い、
さらに、前記コントローラは、条件に応じて前記マスク処理の時間長を切り替えることを特徴とする電動車両の診断装置。

【請求項2】

前記温度センサは、複数の温度センサデバイスを含み、
前記コントローラは、前記システム起動時における前記複数の温度センサデバイスの検出値に基づいて前記マスク処理の時間長を切り替えることを特徴とする請求項１記載の電動車両の診断装置。

【請求項3】

前記複数の温度センサデバイスは、異なる相電流が流れる前記走行モータの複数のコイルの温度をそれぞれ示す複数相の検出値、あるいは、異なる相電流が流れる前記インバータの素子の温度をそれぞれ示す複数相の検出値を出力し、
前記コントローラは、
前記複数相の検出値のうち異なる複数相間の検出値の乖離度に基づいて、前記マスク処理の時間長を切り替えることを特徴とする請求項２記載の電動車両の診断装置。

【請求項4】

前記コントローラは、前記乖離度が閾値以上である場合に、前記マスク処理を第１時間長継続し、前記乖離度が閾値未満である場合に、前記マスク処理を前記第１時間長よりも短い第２時間長継続することを特徴とする請求項３記載の電動車両の診断装置。

【請求項5】

前記コントローラは、前記温度センサの出力に基づいて、前記温度センサのオフセットについての診断、前記温度センサの線形性についての診断、又はこれら両方の診断を行うことを特徴とする請求項１記載の電動車両の診断装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動車両の診断装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両に搭載された温度センサの故障判定を行う故障検知装置について記載されている。当該温度センサはインバータのパワー素子の温度を検出する。上記の故障検知装置は、モータ回転速度が閾値よりも大きい状態が維持されている状態で、隣接する一対の温度センサの検出値の差が判定値より大きい状態が継続した場合に温度センサの故障と判定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－０４２３６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

電動車両においては、モータロックが発生することがある。モータロックとは、走行モータにおいてトルクが発生しかつ回転が停止又は停止に近くなった状態を示す。モータロックが発生すると、走行モータ及びインバータにおいて１つの相電流が継続的に流れる。そして、当該相電流が流れるモータコイル及びインバータの素子が、他の相電流を流すモータコイル及びインバータの素子に比べて大きく発熱する。したがって、モータロックが発生したときに、複数の温度センサの診断を行うと、温度センサが正常でも複数の温度センサの検出値の差異が大きくなり、正しい診断結果が得られない恐れがある。したがって、温度センサの診断処理においてはモータロックが生じた場合の対処を要する。

【0005】

電動車両のシステム起動時などには、起動直前の車両状態を把握することが困難である。したがって、起動直前にモータロックが生じていても、診断装置は、直前のモータロックをおおよそ認識できない。一方、電動車両のシステム起動の直後には、電動車両の発進により走行モータ及びインバータの温度が低い値から大きく上昇するなど、温度センサの診断に適した温度変化が生じることが多い。

【0006】

本発明は、走行モータ又はインバータの温度を検出する温度センサについて適正な診断を実現できる電動車両の診断装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る電動車両の診断装置は、
走行モータの温度、或いは、前記走行モータを駆動するインバータの温度、を検出する温度センサを有する電動車両に搭載される電動車両の診断装置であって、
前記温度センサの診断を行うコントローラを備え、
前記コントローラは、前記電動車両のシステム起動時に前記診断を非実行とするマスク処理を行い、
さらに、前記コントローラは、条件に応じて前記マスク処理の時間長を切り替える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、システム起動直前にモータロックが生じていてもマスク処理によって当該状況に対処することができる。一方、直前のモータロックが無く、システム起動直後に診断に適した状況が生じるような場合には、マスク処理の時間長の切り替えによって診断時間を長くすることができる。よって、診断に適した状況での診断処理の実行機会を増やすことができる。したがって、本発明によれば、温度センサの適正な診断を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係る電動車両及び診断装置を示すブロック図である。

【図2】図１の走行モータ及びインバータの詳細を示す図である。

【図3】診断装置のコントローラが実行する診断処理を示すフローチャートの一部である。

【図4】同、診断処理を示すフローチャートの一部である。

【図5】診断処理の第１例を示すタイミングチャートである。

【図6】診断処理の第２例を示すタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0011】

図１は、本発明の実施形態に係る電動車両及び診断装置を示すブロック図である。本実施形態に係る電動車両１は、駆動輪２と、駆動輪２の動力を発生する走行モータ１０と、走行モータ１０を駆動するインバータ１２と、走行モータ１０に電力を供給するバッテリ１４と、走行モータ１０の温度を検出する温度センサ２１と、インバータ１２の温度を検出する温度センサ２３と、運転指令に応じてインバータ１２を制御する車両コントローラ２５と、電動車両１のシステムの起動と休止とを切り替える電源スイッチ（パワーボタン又はキーシリンダー等）２７と、運転者が操作する運転操作部２９とを備える。

【0012】

運転操作部２９は、操舵部２９ａ、アクセル操作部２９ｂ、ブレーキ操作部２９ｃ等を有する。運転操作部２９が操作されることで、運転操作部２９から車両コントローラ２５へ運転指令（操作量を示す信号）が送られる。なお、運転操作部２９は、運転者ではなく自動運転システムが操作する構成であってもよい。

【0013】

車両コントローラ２５は、アクセル操作部２９ｂ及びブレーキ操作部２９ｃの操作等に応じてインバータ１２を制御し、走行モータ１０を力行運転又は回生運転する。車両コントローラ２５には、走行モータ１０の回転情報がフィードバックされる。したがって、車両コントローラ２５は、当該回転情報と、インバータ１２の制御状態とからモータロックの発生を検知できる。モータロックとは、走行モータ１０においてトルクが発生しかつ回転が停止又は停止に近くなった状態を示す。

【0014】

電動車両１は、診断装置４０を更に備える。診断装置４０は、電動車両１の各構成部の診断を行い、診断結果を記録する。診断装置４０が行う診断には、少なくとも、温度センサ２１、２３が正常であるか異常であるかを判別する温度センサ２１、２３の診断が含まれる。当該診断は温度センサ２１、２３の故障診断と呼んでもよい。

【0015】

診断装置４０は、電動車両１の電源スイッチ２７の操作に基づき、電動車両１のシステム起動時に車両コントローラ２５とともに起動し、電動車両１のシステムが休止することで休止する。

【0016】

診断装置４０は、診断処理を実行するコントローラ４２と、診断結果が記録される記憶装置４４とを備える。コントローラ４２は、診断処理のプログラムを実行するコンピュータである。コントローラ４２は、診断処理のプログラムを記憶した記憶部４２ａを有する。診断結果が記録される記憶装置４４は、コントローラ４２の内部に設けられていてもよい。

【0017】

コントローラ４２には、温度センサ２１、２３の出力と、走行モータ１０がモータロックとなったことを識別可能なモータロック情報とが入力される。モータロック情報は、車両コントローラ２５がモータロックを検知した際に車両コントローラ２５から送られてもよい。あるいは、モータロック情報は、コントローラ４２内で発生してもよい。すなわち、コントローラ４２が走行モータ１０の回転情報及び電流情報を受け、当該情報からモータロックの発生の有無を判別し、モータロックの発生と判別した場合に、コントローラ４２が内部でモータロック情報を発生させてもよい。

【0018】

モータロック情報が入力されることで、コントローラ４２は、システム起動中においてモータロックが生じたことを識別することができる。一方、モータロックが生じた直後であっても、一旦、電動車両１のシステムが休止し、再び、起動した場合、コントローラ４２は直前にモータロックが生じていたことを識別することが困難となる。

【0019】

図２は、図１の走行モータ及びインバータの詳細を示す図である。

【0020】

走行モータ１０は三相モータであり、３つの相の電流がそれぞれ流れる３つのコイル１１ａ～１１ｃを有する。

【0021】

温度センサ２１は、２つのコイル１１ａ、１１ｂの温度を検出する第１温度センサデバイス２１ａと、第２温度センサデバイス２１ｂとを含む。第１温度センサデバイス２１ａは、１つのコイル１１ａの近傍又は当該コイル１１ａの熱の伝導経路上に配置されることで、当該コイル１１ａの温度を検出する。第２温度センサデバイス２１ｂは、もう１つのコイル１１ｂの近傍又は当該コイル１１ｂの熱の伝導経路上に配置されることで、当該コイル１１ｂの温度を検出する。

【0022】

なお、図２の例では、温度センサ２１は、２つの温度センサデバイス（２１ａ、２１ｂ）を含む例を示した。しかし、温度センサ２１は、３つ以上の温度センサデバイスを含み、３相の電流が流れる３つのコイル１１ａ～１１ｃの温度をそれぞれ検出してもよい。

【0023】

インバータ１２は、３相の電流を流す６つの素子１３ａ１～１３ｃ２を有する。素子１３ａ１～１３ｃ２は、例えばＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）などのパワー半導体素子である。

【0024】

温度センサ２３は、６つの素子１３ａ１～１３ｃ２の温度をそれぞれ検出する６つの温度センサデバイス２３ａ１～２３ｃ２を含む。温度センサデバイス２３ａ１～２３ｃ２は、温度の検出対象である各素子１３ａ１～１３ｃ２の近傍又は当該各素子１３ａ１～１３ｃ２の熱の伝導経路上に配置されることで、対象の素子１３ａ１～１３ｃ２の温度をそれぞれ検出する。

【0025】

なお、図２の例では、温度センサ２３が、６つの素子１３ａ１～１３ｃ２にそれぞれ対応する６つの温度センサデバイス２３ａ１～２３ｃ２を含む例を示した。しかし、温度センサ２３は、異なる２つ以上の相の電流がそれぞれ流れる２つ以上の素子の温度を検出する２つ以上の温度センサデバイスを含む構成であってもよい。

【0026】

＜診断処理＞
コントローラ４２は、電動車両１の各部の診断を行い、診断結果を記憶装置４４に記録していく。コントローラ４２は、診断の一区分として、温度センサ２１、２３の診断を行う。温度センサ２１、２３の診断項目には、「断線」、「固着（端子又は配線が予定外の電位点へ結合すること）」、「オフセット」、及び、「線形性」の各項目が含まれる。当該診断項目では、断線の有無、固着の有無、オフセット異常の有無、線形性異常の有無がそれぞれ判別される。

【0027】

断線、固着、オフセット及び線形性の診断方法は、次の通りである。［断線］コントローラ４２は、温度センサ２１、２３からのいずれかの出力が欠落している場合に断線と判別する。［固着］コントローラ４２は、温度センサ２１、２３からのいずれかの出力が異常な出力（温度を示す出力を外れた出力）で固定されている場合に固着と判別する。

【0028】

［オフセット］オフセット異常とは、正常であれば、基準温度のときに出力が基準値となるところ、基準温度のときに出力が基準値からずれる異常を意味する。上記出力とは、温度センサ２１、２３の各出力を意味する。コントローラ４２は、走行モータ１０の温度センサ２１について、第１温度センサデバイス２１ａと第２温度センサデバイス２１ｂとの出力を比較し、その差が所定条件で開き続けている場合に、オフセット異常と判別する。同様に、コントローラ４２は、インバータ１２の温度センサ２３について、複数の温度センサデバイス２３ａ１～２３ｃ２の出力を比較し、いずれかの出力の差が所定条件で開き続けている場合に、オフセット異常と判別する。上記の所定条件とは、予め設定された閾値以上の出力の差が、予め設定された閾値時間より長く継続した場合などである。なお、上記の所定条件とは、走行モータ１０が通常駆動される期間にオフセット異常を判別可能であればどのような条件であってもよい。

【0029】

［線形性］線形性異常とは、正常であれば、（出力の変化量）÷（温度の変化量）の値が所定係数であるところ、（出力の変化量）÷（温度の変化量）の値が所定係数からずれる異常を意味する。上記出力とは、温度センサ２１、２３の各出力を意味する。コントローラ４２は、第１温度センサデバイス２１ａ及び第２温度センサデバイス２１ｂの両出力が第１の変化条件で変化する期間に、当該出力を監視する。そして、コントローラ４２は、両者の出力の変化率に第１の判別条件に合致する違いがある場合に、線形性異常と判別する。同様に、コントローラ４２は、複数の温度センサデバイス２３ａ１～２３ｃ２の出力が第２の変化条件で変化する期間に、当該出力を監視し、いずれかの出力の変化率に第２の判別条件に合致する違いがある場合に、線形性異常と判別する。上記の第１の変化条件及び第２の変化条件とは、温度の検出値が第１設定温度以下から第２設定温度以上まで上昇する場合などである。上記の第１の判定条件及び第２の判定条件とは、出力の変化率の差が、予め設定された閾値以上である場合などである。なお、第１の判定条件及び第２の判定条件としては、走行モータ１０が通常駆動される期間に線形性異常を判別可能であればどのような条件が適用されてもよい。温度センサデバイスの「出力」とは、温度センサデバイスの「温度の検出値」と言い換えてもよい。

【0030】

＜走行モータの異常駆動に対する処置＞
電動車両１の運転中、走行モータ１０が異常駆動（例えばモータロック）されると、走行モータ１０及びインバータ１２に特定の相の電流のみが多く流れる。そして、コイル１１ａとコイル１１ｂとの温度が乖離する場合がある。加えて、インバータ１２の複数の素子１３ａ１～１３ｃ２のうち電流が流れる素子とそれ以外の素子との温度が乖離する場合がある。これらの場合、温度センサ２１が正常であっても、第１温度センサデバイス２１ａの出力と第２温度センサデバイス２１ｂの出力との差がしばらく大きくなる。さらに、第１温度センサデバイス２１ａの出力の変化率と第２温度センサデバイス２１ｂの出力の変化率とに差が生じる。同様に、複数の温度センサデバイス２３ａ１～２３ｃ２の出力の差と、出力の変化率の差が、しばらく大きくなる。したがって、そのままでは、コントローラ４２はオフセット異常又は線形性異常と混同してしまう。

【0031】

そこで、コントローラ４２は、モータロックを識別可能な情報が入力された場合には、オフセット及び線形性の診断を非実行とするマスク処理を行う。そして、モータロックが解除されてから所定時間（例えば２４０秒）が経過したらマスク処理を解除する。

【0032】

電動車両１のシステム起動時には、直前にモータロックが生じていた可能性があり、コントローラ４２は、その有無を確認することが困難である。したがって、コントローラ４２は、システム起動時においてもマスク処理を実行する。

【0033】

ただし、システム起動時には、電動車両１の発進により、走行モータ１０並びにインバータ１２の温度が、低い値から比較的に大きく上昇することがある。このような温度変化は、温度センサ２１、２３の線形性の診断を行うのに適している。そして、走行モータ１０並びにインバータ１２の温度が一旦上昇してしまうと、その後、線形性の診断を可能とする温度変化が生じる機会が少なくなってしまう。

【0034】

そこで、コントローラ４２は、システム起動時のマスク処理の時間長を条件に応じて切り替える。具体的には、走行モータ１０の温度センサ２１について、温度センサ２１が正常であっても複数の出力に大きな差が生じるような状況では、コントローラ４２は、マスク処理の時間長を第１時間長とする。一方、温度センサ２１が正常であれば複数の出力に大きな差が生じない状況では、コントローラ４２は、マスク処理の時間長を第１時間長よりも短い第２時間長とする。

【0035】

同様に、コントローラ４２は、インバータ１２の温度センサ２３について、温度センサ２３が正常であっても複数の出力に大きな差が生じるような状況では、マスク処理の時間長を第１時間長とする。一方、温度センサ２３が正常であれば複数の出力に大きな差が生じない状況では、コントローラ４２は、マスク処理の時間長を第１時間長よりも短い第２時間長とする。

【0036】

上記のようなマスク処理の時間長の切り替えにより、コントローラ４２は、温度センサ２１、２３が正常なのにオフセット異常、あるいは線形性異常と判別してしまうことを抑制することができる。さらに、コントローラ４２は、線形性に関する診断時間をより確保できるという効果が得られる。

【0037】

コントローラ４２は、システム起動時のマスク処理の時間長を、走行モータ１０の温度センサ２１の複数の出力に基づいて切り替えてもよい。具体的には、第１温度センサデバイス２１ａの出力と第２温度センサデバイス２１ｂの出力との乖離度に基づいて、コントローラ４２は、上記マスク処理の時間長を切り替えてもよい。

【0038】

コントローラ４２は、システム起動時のマスク処理の時間長を、インバータ１２の温度センサ２３の複数の出力に基づいて切り替えてもよい。具体的には、複数の温度センサデバイス２３ａ１～２３ｃ２のうち、或る相の電流が流れる素子の温度を示す出力と、それ以外の相の電流が流れる素子の温度を示す出力との乖離度に基づいて、コントローラ４２は、上記マスク処理の時間長を切り替えてもよい。

【0039】

ここで、第１温度センサデバイス２１ａの出力と第２温度センサデバイス２１ｂの出力とを、異なる２相の電流が流れるコイル１１ａ、１１ｂの温度を示すことから、２つの相の検出値と呼ぶことができる。この呼称を用いれば、コントローラ４２は、温度センサ２１の検出値のうち、異なる複数相間の検出値の乖離度に基づき上記マスク処理の時間長を切り替えると言い換えることができる。

【0040】

同様に、複数の温度センサデバイス２３ａ１～２３ｃ２の出力を、異なる３相の電流を流す複数組の素子の温度を示すことから、３つに区分けして３つの相の検出値と呼ぶことができる。この呼称を用いれば、コントローラ４２は、温度センサ２３の検出値のうち、異なる複数相間の検出値の乖離度に基づき上記マスク処理の時間長を切り替えると言い換えることができる。

【0041】

２つの相の検出値（例えば、第１温度センサデバイス２１ａと第２温度センサデバイス２１ｂの出力）から上記の乖離度を求める場合、コントローラ４２は、２つの相の検出値の差分を上記乖離度として計算すればよい。２つの相の検出値を、或る期間（数１００ｍ秒～数秒）を通して取得している場合には、コントローラ４２は、当該期間中のいずれかのタイミングの２つの相の検出値の差分を上記の乖離度として計算してもよい。あるいは、コントローラ４２は、当該期間における１つの相の検出値の平均値と当該期間におけるもう一つの相の検出値の平均値との差分を上記乖離度として計算するなど、統計処理を施した値の差分を上記乖離度として計算してもよい。

【0042】

３つの相の検出値（例えば、温度センサデバイス２３ａ１～２３ｃ２の出力）から上記の乖離度を求める場合、コントローラ４２は、３つの相の検出値のうち最大値と最小値の差分を上記乖離度として計算すればよい。あるいは、コントローラ４２は、３つの相の検出値の平均値と、平均値から最も離れた検出値との差分を上記乖離度として計算してもよい。３つの相の検出値が、或る期間（数１００ｍ秒～数秒）を通して取得している場合には、コントローラ４２は、当該期間中のいずれかのタイミングの３つの相の検出値を用いて上記の乖離度を計算してもよい。あるいは、コントローラ４２は、当該期間における３つの相の検出値の各々について統計処理を施して得られた値を用いて上記の乖離度を計算してもよい。その他、３つの相の検出値がどの程度離れているかの度合が判別できる値であれば、上記乖離度としてどのような値が計算されてもよい。

【0043】

上記の乖離度に基づくマスク処理の時間長の切り替えによれば、直前にモータロックがあった場合には、システム起動時に継続時間が長い第１時間長のマスク処理が行われる。よって、診断処理で誤りの結果が取得されてしまうことを抑制できる。一方、直前にモータロックがなければシステム起動時のマスク処理の継続時間が短い第２時間長となる。よって、診断装置４０は、線形性の診断に適した温度変化が生じる診断機会を多く確保できる。

【0044】

また、上記のマスク処理の時間長の切り替えによれば、コントローラ４２は、温度センサ２１、２３の出力に基づきマスク処理の時間長を切り替える。したがって、上記時間長の切り替えのために、コントローラ４２は、追加の信号の入力を要さず、時間長を切り替える処理をシンプルに実現できる。

【0045】

＜温度センサの診断処理フロー＞
次に、温度センサ２１、２３の診断処理の手順の一例を説明する。図３及び図４は、診断装置のコントローラが実行する診断処理を示すフローチャートである。

【0046】

診断処理は、電動車両１のシステム起動時に開始される。診断処理が始まると、コントローラ４２は、温度センサ２１、２３からの複数の出力を取り込む（ステップＳ１）。そして、コントローラ４２は、複数の出力から温度センサ２１の２つの相の検出値の乖離度ａ１と、温度センサ２３の３つの相の検出値の乖離度ｂ１とを計算する（ステップＳ２）。さらに、コントローラ４２は、乖離度ａ１が閾値ｔｈａ１以上か、あるいは、乖離度ｂ１が閾値ｔｈｂ１以上か判別し（ステップＳ３）、ＹＥＳであればマスク処理の継続時間を長い第１時間長（例えば１２０ｓ～１６０ｓ）に設定する（ステップＳ４）。一方、ＮＯであれば、マスク処理の継続時間を第１時間長よりも短い第２時間長（例えば４５ｓ～５５ｓ）に設定する（ステップＳ５）。

【0047】

続いて、コントローラ４２は、温度センサ２１、２３の複数の出力を取り込み（ステップＳ６）、取り込んだ出力に基づいて温度センサ２１、２３の断線及び固着についての診断処理を行う（ステップＳ７）。そして、コントローラ４２は、診断結果を記憶装置４４に記録する（ステップＳ８）。

【0048】

さらに、コントローラ４２は、マスク処理の継続時間中であるか判別し（ステップＳ９）、継続時間中であれば、そのままステップＳ６に処理を戻す。

【0049】

一方、ステップＳ９でマスク処理の継続時間中でないと判別されれば、コントローラ４２は、モータロックの発生の通知（モータロック情報）が有ったか判別する（ステップＳ１０）。

【0050】

ステップＳ１０の判別の結果、通知が無ければ、ステップＳ６で取り込んだ出力に基づき、コントローラ４２は、オフセット及び線形性の診断を行う（ステップＳ１１）。

【0051】

オフセット及び線形性の診断には所定期間の温度センサ２１、２３の出力を要する。したがって、コントローラ４２は、ループ処理で繰り返し実行される複数回のステップＳ１０において、連続する所定期間の温度センサ２１、２３の出力を蓄積する。さらに、コントローラ４２は、蓄積した出力が診断に必要な条件（例えば所定温度の上昇があること等）を満たしているか判別し、満たしている場合に当該出力に基づいてオフセットと線形性の診断を行う。

【0052】

その後、診断結果が得られたら（ステップＳ１２のＹＥＳ）、コントローラ４２は、当該診断結果を記憶装置４４に記録する（ステップＳ１３）。そして、コントローラ４２は、処理をステップＳ６に戻す。

【0053】

ステップＳ１０でモータロック情報が有りと判別されたら、コントローラ４２は、モータロック情報が解除されたか判別し（ステップＳ１４）、解除されていなければ、そのまま処理をステップＳ６に戻す。一方、解除された場合には、マスク処理の継続時間として第３時間長（例えば２４０ｓ）を設定する（ステップＳ１５）。そして、コントローラ４２は、処理をステップＳ６に戻す。第３時間長は、第１時間長及び第２時間長のいずれよりも長くてもよい。

【0054】

このような診断処理により、温度センサ２１、２３の診断、診断のマスク処理、並びに、マスク処理の時間長の切り替えが実現される。

【0055】

なお、図３及び図４の診断処理においては、温度センサ２１、２３の一方で検出値の乖離度が閾値以上である場合に、起動直後のマスク処理の継続時間を長い第１時間長とする例を示した。しかし、コントローラ４２は、温度センサ２１、２３の両方で検出値の乖離度が閾値以上である場合に、起動直後のマスク処理の継続時間を長い第１時間長としてもよい。また、一方の温度センサ２１についてのマスク処理と、もう一方の温度センサ２３についてのマスク処理とが別々に実行される場合には、各々の場合で第１時間長を別の値としてもよい。同様に、各々の場合で第２時間長をそれぞれ別の値としてもよい。

【0056】

上述した診断処理のプログラムは、コントローラ４２の記憶部４２ａなど、非一過性の記憶媒体（non transitory computer readable medium）に記憶されている。コントローラ４２は、可搬型の非一過性の記録媒体に記憶されたプログラムを読み込み、当該プログラムを実行するように構成されてもよい。上記の可搬型の非一過性の記憶媒体は、上述した診断処理のプログラムを記憶していてもよい。

【0057】

＜温度センサ２１、２３の診断処理の動作例＞
図５及び図６は、診断処理の第１例と第２例とをそれぞれ示すタイミングチャートである。図５及び図６は、温度センサ２１、２３のオフセット及び線形性についての診断処理の動作を示す。

【0058】

図５は、システム起動時ｔ０の直前にモータロック等の走行モータ１０の異常駆動が無い場合を示す。この場合、温度センサ２１、２３に異常がなければシステム起動時ｔ０において温度センサ２１の異なる相の検出値がほぼ一致し、同様に、温度センサ２３の異なる相の検出値がほぼ一致する。その結果、コントローラ４２は、システム起動時のマスク処理の継続時間として、短い第２時間長Ｔ２を設定する。したがって、コントローラ４２は、システム起動直後の温度上昇期間Ｔ１０の大半でオフセットと線形性の診断処理を実施することができ、オフセットと線形性の診断時間を多く確保できる。

【0059】

図６は、システム起動時ｔ０の直前にモータロック等の走行モータ１０の異常駆動が有った場合を示す。この場合、温度センサ２１、２３に異常がなければシステム起動時ｔ０において温度センサ２１又は温度センサ２３の異なる相の検出値に閾値以上の乖離が生じている。その結果、コントローラ４２は、システム起動時のマスク処理の継続時間として、長い第１時間長Ｔ１を設定する。したがって、コントローラ４２は、第１時間長Ｔ１の期間、オフセットと線形性の診断処理を非実行とし、直前のモータロックによる温度センサ２１、２３の検知値の乖離により、誤った診断を行ってしまうことを抑制できる。

【0060】

図５及び図６の両方において、システム動作中の任意のタイミングｔ１において、モータロックが生じた場合には、当該モータロックの発生から後の期間Ｔ１１において、コントローラ４２は診断処理を非実行とし、誤った診断を行ってしまうことを抑制できる。期間Ｔ１１は、モータロックが発生したタイミングｔ１からモータロックが解除されたタイミングｔ２までに加え、設定された第３時間長Ｔ３が経過するまでである。

【0061】

以上のように、本実施形態の診断装置４０によれば、コントローラ４２は、電動車両１のシステム起動時に温度センサ２１、２３の所定の診断を非実行とするマスク処理を行う。さらに、コントローラ４２は、マスク処理の時間長を切り替え可能である。したがって、マスク処理により、システム起動の直前にモータロックが生じていた場合に対応して、コントローラ４２は、誤った診断を行ってしまうことを抑制できる。さらに、コントローラ４２は条件に応じてマスク処理の時間長を変更する。したがって、コントローラ４２は、直前にモータロックが生じていると推定される場合にはマスク処理の時間長を長くすることで、マスク処理により誤った診断を行ってしまうことを抑制できる。また、コントローラ４２は、直前にモータロックが生じていないと推定される場合にはマスク処理の時間長を短くすることで、システム起動直後の温度上昇期間に診断処理を実施することができる。したがって、コントローラ４２は、診断時間の確保が難しい線形性の診断に対して、診断時間を多く確保することができる。

【0062】

さらに、本実施形態の診断装置４０によれば、コントローラ４２は、温度センサ２１の第１温度センサデバイス２１ａと第２温度センサデバイス２１ｂとの検出値に基づいてマスク処理の時間長を切り替える。あるいは、コントローラ４２は、温度センサ２３の複数の温度センサデバイス２３ａ１～２３ｃ２の検出値に基づいて、マスク処理の時間長を切り替える。したがって、コントローラ４２は、マスク処理の時間長を切り替えるために、別途情報を収集する必要がなく、シンプルに上記の時間長を切り替える処理を実現できる。

【0063】

なお、上記実施形態では、コントローラ４２は、温度センサ２１、２３の複数の出力のみに基づいてマスク処理の時間長を切り替える例を示した。しかしながら、例えば、システム起動直前のモータロックの有無と相関する情報があれば、コントローラ４２は、当該情報を併用してマスク処理の時間長を切り替えてもよい。あるいは、コントローラ４２は、温度センサ２１、２３の複数の出力を用いずに、上記の相関する情報のみに基づいて、マスク処理の時間長を切り替えてもよい。

【0064】

また、本実施形態の診断装置４０によれば、コントローラ４２は、温度センサ２１、２３の複数相の検出値のうち、異なる相の検出値の間の乖離度に基づいて、マスク処理の時間長を切り替える。したがって、コントローラ４２は、モータロックが直前に生じていた場合と生じていなかった場合とを高い精度で判別し、各場合に適したマスク処理の時間長の切り替えを実現できる。

【0065】

さらに、本実施形態の診断装置４０によれば、コントローラ４２は、上記の乖離度が閾値以上である場合にマスク処理の継続時間を長い第１時間長とする一方、上記の乖離度が閾値未満である場合にマスク処理の継続時間を短い第２時間長とする。したがって、直前にモータロックが生じていた場合には、長い第１時間長のマスク処理により、コントローラ４２は、誤った診断を行ってしまうことを抑制できる。また、直前にモータロックが生じていない場合には、短い第２時間長でマスク処理が終了するので、コントローラ４２は、システム起動直後の診断に適した期間で線形性の診断を行うことができる。よって、コントローラ４２は線形性に関する診断時間をより確保できるという効果が得られる。

【0066】

さらに、本実施形態の診断装置４０によれば、コントローラ４２は、温度センサ２１、２３の出力に基づいて、温度センサ２１、２３のオフセットについての診断と、温度センサ２１、２３の線形性についての診断を行う。これらの診断項目は、モータロックの発生により正確な診断が困難となり、かつ、診断を実施できる条件が限られており診断時間を確保するのが容易でない項目である。したがって、当該項目の診断を行う診断装置４０において、上記のマスク処理の時間長の切り替えは、特に有効である。

【0067】

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、診断装置４０が、走行モータ１０の温度センサ２１とインバータ１２の温度センサ２３との両方について診断を行う例を示した。しかし、診断装置４０は、温度センサ２１、２３のうち、少なくとも一方の診断を行う構成であればよい。また、上記実施形態では、温度センサ２１、２３の検出値の乖離度として、温度センサ２１の複数の出力から計算した乖離度、あるいは、温度センサ２３の複数の出力から計算した乖離度を示した。しかし、モータロックが生じた場合には、走行モータ１０の１つのコイルとインバータ１２の或る組みの素子とが大きく発熱し、他の発熱は小さい。したがって、コントローラ４２は、異なる複数相間の検出値であれば、走行モータ１０の温度センサ２１の或る相の検出値と、インバータ１２の温度センサ２３の別の相の検出値との乖離度を計算してもよい。

【0068】

また、上記実施形態では、システム起動時のマスク処理の時間長を２段階に切り替える例を示したが、コントローラ４２は、マスク処理の時間長を３つ以上の複数段階に切り替えてもよいし、無段階（連続的）に時間長を切り替えてもよい。また、コントローラ４２が切り替えるマスク処理の時間長としては、ゼロ時間が含まれてもよい。すなわち、システム起動時のマスク処理の時間長を切り替えるパターンには、マスク処理を行わないパターン（ゼロ時間のマスク処理）が含まれてもよい。その他、実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【符号の説明】

【0069】

１ 電動車両
２ 駆動輪
１０ 走行モータ
１１ａ～１１ｃ コイル
１２ インバータ
１３ａ１～１３ｃ２ センサ
１４ バッテリ
２１、２３ 温度センサ
２１ａ 第１温度センサデバイス
２１ｂ 第２温度センサデバイス
２３ａ１～２３ｃ２ 温度センサデバイス
２５ 車両コントローラ
２７ 電源スイッチ
２９ 運転操作部
４０ 診断装置
４２ コントローラ
４２ａ 記憶部
４４ 記憶装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】