特開 2023-177467 自動走行システム、自動走行方法、及び自動走行プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023177467

(43)【公開日】2023-12-14

(54)【発明の名称】自動走行システム、自動走行方法、及び自動走行プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20231207BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20231207BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022090156

(22)【出願日】2022-06-02

(71)【出願人】

【識別番号】000005049

【氏名又は名称】シャープ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100181869

【弁理士】

【氏名又は名称】大久保 雄一

(72)【発明者】

【氏名】山内 博

【テーマコード（参考）】

3F022

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F022FF01

3F022JJ11

3F022LL01

3F022MM11

3F022NN35

3F022NN38

3F022PP06

3F022QQ17

5H301AA01

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD07

5H301DD15

5H301FF02

5H301FF15

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG14

5H301KK02

5H301KK08

(57)【要約】

【課題】タグの読み取りエラーが生じた場合の自動走行装置による搬送効率の低下を抑制することが可能な自動走行システム、自動走行方法、及び自動走行プログラムを提供すること。
【解決手段】本開示に係る自動走行システムは、自動走行装置が走行中に対象タグの位置で前記対象タグの読み取りに成功したか否かを判定する判定処理部と、前記判定処理部が前記対象タグの読み取りに成功しないと判定した場合に、読み取りに成功しないと判定した前記対象タグの直前の第１タグの設置位置と前記対象タグの設置位置とを接続する第１接続経路と、前記対象タグの直後の第２タグの設置位置と前記対象タグの設置位置とを接続する第２接続経路との情報に基づいて、前記自動走行装置の走行を制御する走行処理部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の設置位置のそれぞれに対応して複数のタグが設置された走行エリアにおいて、自動走行装置が指定された順番で前記複数のタグのそれぞれの位置に順次移動して、前記各タグの読み取りを行うことにより、前記自動走行装置を走行させる自動走行システムであって、
前記自動走行装置が走行中に対象タグの位置で前記対象タグの読み取りに成功したか否かを判定する判定処理部と、
前記判定処理部が前記対象タグの読み取りに成功しないと判定した場合に、読み取りに成功しないと判定した前記対象タグの直前の第１タグの設置位置と前記対象タグの設置位置とを接続する第１接続経路と、前記対象タグの直後の第２タグの設置位置と前記対象タグの設置位置とを接続する第２接続経路との情報に基づいて、前記自動走行装置の走行を制御する走行処理部と、
を備える自動走行システム。

【請求項2】

前記走行処理部は、前記判定処理部が前記対象タグの読み取りに成功しないと判定した場合であって、前記第１接続経路と前記第２接続経路とが同一直線上にある場合に、前記自動走行装置を前記第２タグの設置位置に向けて直進走行させる、
請求項１に記載の自動走行システム。

【請求項3】

前記走行処理部は、さらに、前記自動走行装置を前記第２タグの設置位置に向けて直進走行させた場合であって、前記判定処理部が前記第２タグの読み取りに成功しないと判定した場合に、前記自動走行装置を停止させる、
請求項２に記載の自動走行システム。

【請求項4】

前記走行処理部は、前記判定処理部が前記対象タグの読み取りに成功しないと判定した場合であって、前記第１接続経路と前記第２接続経路とが同一直線上にない場合に、前記自動走行装置を停止させる、
請求項２に記載の自動走行システム。

【請求項5】

前記走行処理部は、前記判定処理部が前記対象タグの読み取りに成功しないと判定した場合であって、前記対象タグに前記自動走行装置の走行方向を変更する動作を規定する制御情報が設定されている場合に、前記自動走行装置を停止させる、
請求項２に記載の自動走行システム。

【請求項6】

前記走行処理部は、前記判定処理部が前記対象タグの読み取りに成功しないと判定した場合であって、前記第１接続経路と前記第２接続経路とが同一曲線上にある場合に、前記自動走行装置を、前記第１接続経路を旋回走行する際の操舵角と同一の操舵角で前記第２タグの設置位置に向けて旋回走行させる、
請求項１に記載の自動走行システム。

【請求項7】

前記自動走行装置を停止させた場合に前記対象タグの異常を報知する、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の自動走行システム。

【請求項8】

複数の設置位置のそれぞれに対応して複数のタグが設置された走行エリアにおいて、自動走行装置が指定された順番で前記複数のタグのそれぞれの位置に順次移動して、前記各タグの読み取りを行うことにより、前記自動走行装置を走行させる自動走行方法であって、
一又は複数のプロセッサーが、
前記自動走行装置が走行中に対象タグの位置で前記対象タグの読み取りに成功したか否かを判定する判定ステップと、
前記対象タグの読み取りに成功しないと判定した場合に、読み取りに成功しないと判定した前記対象タグの直前の第１タグの設置位置と前記対象タグの設置位置とを接続する第１接続経路と、前記対象タグの直後の第２タグの設置位置と前記対象タグの設置位置とを接続する第２接続経路との情報に基づいて、前記自動走行装置の走行を制御する走行ステップと、
を実行する自動走行方法。

【請求項9】

複数の設置位置のそれぞれに対応して複数のタグが設置された走行エリアにおいて、自動走行装置が指定された順番で前記複数のタグのそれぞれの位置に順次移動して、前記各タグの読み取りを行うことにより、前記自動走行装置を走行させる自動走行プログラムであって、
前記自動走行装置が走行中に対象タグの位置で前記対象タグの読み取りに成功したか否かを判定する判定ステップと、
前記対象タグの読み取りに成功しないと判定した場合に、読み取りに成功しないと判定した前記対象タグの直前の第１タグの設置位置と前記対象タグの設置位置とを接続する第１接続経路と、前記対象タグの直後の第２タグの設置位置と前記対象タグの設置位置とを接続する第２接続経路との情報に基づいて、前記自動走行装置の走行を制御する走行ステップと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自動走行システム、自動走行方法、及び自動走行プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、倉庫などの施設において、自動走行装置が搬送対象の物品を保管位置（例えば保管棚）で受け取って払い出し位置（出庫場所）まで搬送するシステムが知られている。

【0003】

例えば、自動走行装置が床面に設置された二次元バーコードを読み取って座標を認識しながら所定の走行経路を自律走行するシステムが知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特表２００７－５３１１０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、自動走行装置が読み取る二次元バーコード、ＲＦＩＤ、マーカーなどのタグの破損、経年劣化、位置ずれなどによるタグの異常や、タグを読み取る際の環境条件などにより、読み取りエラー（読み飛ばし）が生じる場合がある。タグの読み取りエラーが発生すると、自動走行装置の走行が停止したり走行経路から脱線したりすることによって搬送作業が中断し、搬送効率が低下する問題が生じる。

【0006】

本開示の目的は、タグの読み取りエラーが生じた場合の自動走行装置による搬送効率の低下を抑制することが可能な自動走行システム、自動走行方法、及び自動走行プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一の態様に係る自動走行システムは、複数の設置位置のそれぞれに対応して複数のタグが設置された走行エリアにおいて、自動走行装置が指定された順番で前記複数のタグのそれぞれの位置に順次移動して、前記各タグの読み取りを行うことにより、前記自動走行装置を走行させるシステムである。前記自動走行システムは、判定処理部と走行処理部とを備える。前記判定処理部は、前記自動走行装置が走行中に対象タグの位置で前記対象タグの読み取りに成功したか否かを判定する。前記走行処理部は、前記判定処理部が前記対象タグの読み取りに成功しないと判定した場合に、読み取りに成功しないと判定した前記対象タグの直前の第１タグの設置位置と前記対象タグの設置位置とを接続する第１接続経路と、前記対象タグの直後の第２タグの設置位置と前記対象タグの設置位置とを接続する第２接続経路との情報に基づいて、前記自動走行装置の走行を制御する。

【0008】

本開示の他の態様に係る自動走行方法は、複数の設置位置のそれぞれに対応して複数のタグが設置された走行エリアにおいて、自動走行装置が指定された順番で前記複数のタグのそれぞれの位置に順次移動して、前記各タグの読み取りを行うことにより、前記自動走行装置を走行させる自動走行方法であって、一又は複数のプロセッサーが、前記自動走行装置が走行中に対象タグの位置で前記対象タグの読み取りに成功したか否かを判定する判定ステップと、前記対象タグの読み取りに成功しないと判定した場合に、読み取りに成功しないと判定した前記対象タグの直前の第１タグの設置位置と前記対象タグの設置位置とを接続する第１接続経路と、前記対象タグの直後の第２タグの設置位置と前記対象タグの設置位置とを接続する第２接続経路との情報に基づいて、前記自動走行装置の走行を制御する走行ステップと、を実行する自動走行方法である。

【0009】

本開示の他の態様に係る自動走行プログラムは、複数の設置位置のそれぞれに対応して複数のタグが設置された走行エリアにおいて、自動走行装置が指定された順番で前記複数のタグのそれぞれの位置に順次移動して、前記各タグの読み取りを行うことにより、前記自動走行装置を走行させる自動走行プログラムであって、前記自動走行装置が走行中に対象タグの位置で前記対象タグの読み取りに成功したか否かを判定する判定ステップと、前記対象タグの読み取りに成功しないと判定した場合に、読み取りに成功しないと判定した前記対象タグの直前の第１タグの設置位置と前記対象タグの設置位置とを接続する第１接続経路と、前記対象タグの直後の第２タグの設置位置と前記対象タグの設置位置とを接続する第２接続経路との情報に基づいて、前記自動走行装置の走行を制御する走行ステップと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、タグの読み取りエラーが生じた場合の自動走行装置による搬送効率の低下を抑制することが可能な自動走行システム、自動走行方法、及び自動走行プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、本開示の実施形態に係る自動走行システムの構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、本開示の実施形態に係る自動走行システムが適用される施設の構成を模式的に示す図である。

【図3】図３は、本開示の実施形態に係る自動走行装置及びタグの構成の一例を示す図である。

【図4】図４は、本開示の実施形態に係る自動走行システムで利用される制御情報の一例を示す図である。

【図5】図５は、本開示の実施形態に係る自動走行装置の走行経路の一例を示す図である。

【図6】図６は、本開示の実施形態に係る自動走行装置のタグの読み取り例を示す図である。

【図7】図７は、本開示の実施形態に係る自動走行装置のタグの読み取り例を示す図である。

【図8】図８は、本開示の実施形態に係る自動走行装置のタグの読み取り例を示す図である。

【図9】図９は、本開示の実施形態に係る自動走行装置のタグの読み取り例を示す図である。

【図10】図１０は、本開示の実施形態に係る自動走行システムで実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下添付図面を参照しながら、本開示の実施形態について説明し、本開示の理解に供する。なお、以下の実施形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【0013】

［自動走行システム１０］
図１に示すように、本開示の実施形態に係る自動走行システム１０は、複数台の自動走行装置２と、自動走行装置２を管理する管理サーバー１とを備えている。なお、本開示において、自動走行装置２の台数は限定されず、１台であってもよい。自動走行システム１０は、自動走行装置２を走行経路に従って自律走行させるシステムである。自動走行装置２は、自己位置を推定しながら予め設定された走行経路を走行する自律走行型の移動体（ＡＧＶ、無人搬送装置ともいう）である。管理サーバー１と自動走行装置２とは、無線ＬＡＮなどの通信網Ｎ１を介して通信可能である。

【0014】

自動走行システム１０は、例えば工場、倉庫などの施設に導入される。本実施形態では、一例として、自動走行システム１０が図２に示す施設Ｗ１に適用される例について説明する。図２に示す施設Ｗ１には、商品（搬送対象）を保管する複数の保管棚（保管位置）が配置されている。図２には、１６個の保管棚Ｔ１～Ｔ１６を例示している。

【0015】

また施設Ｗ１には、自動走行装置２の待機場所が設定されている。例えば、施設Ｗ１には、ＡＧＶ１が待機する待機場所Ｐ１と、ＡＧＶ２が待機する待機場所Ｐ２と、ＡＧＶ３が待機する待機場所Ｐ３とが設定されている。各自動走行装置２は、管理サーバー１から搬送指示（走行指示）を受けていない場合に所定の待機場所で待機する。

【0016】

自動走行システム１０は、自動走行装置２の動作を規定する制御情報（制御パラメータ）が設定されたタグＴｇ（例えばＲＦＩＤタグ）が設置された走行エリアにおいて、自動走行装置２がタグＴｇを検出した場合に前記制御情報に応じた動作を行うシステムである。具体的には、自動走行装置２は、施設Ｗ１内において、床面に設置された前記制御情報が設定されたタグＴｇを検出した場合に当該制御情報に応じた動作を行う（図４参照）。タグＴｇは、前記走行経路に基づいて、ユーザーにより施設Ｗ１内の床面に設置される。例えば図２において、点線部分は自動走行装置２が走行可能な走行路を示しており、タグＴｇは当該走行路の所定の交差部に設置される。ＲＦＩＤタグは、本開示のタグの一例である。なお、前記走行路に沿って走行ガイド用の磁気テープが設置されてもよい。この場合、自動走行装置２は、磁気テープに沿って走行するとともに、磁気テープＬ上に設置されたタグＴｇを検出して制御情報に応じた動作を行う。

【0017】

管理サーバー１は、自動走行装置２の運行を管理する機能（運行管理機能）と、タグＴｇの状態を管理する機能（タグ管理機能）とを有する。管理サーバー１は、複数のサーバー装置で構成され、運行管理機能を有するサーバー装置と、タグ管理機能を有するサーバー装置とが別々に設けられてもよい。自動走行装置２は、自己位置推定機能を有し、自己位置を表す自己位置情報とタグＴｇの検出情報とを定期的に管理サーバー１に送信する。自動走行システム１０は、タグＴｇの異常を検出する異常検出機能を備える。

【0018】

［自動走行装置２］
図１に示すように、自動走行装置２は、制御部２１、記憶部２２、タグセンサ２３、ライダーセンサ２４、通信部２５などを備える。図３には、施設Ｗ１の床面に設置されるタグＴｇと、施設Ｗ１内を走行する自動走行装置２とを模式的に示している。

【0019】

通信部２５は、自動走行装置２を無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して管理サーバー１などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0020】

自動走行装置２は、駆動車輪２６、駆動車輪２６の回転角度を計測するためのエンコーダ、台車を連結するための連結器、モータ、バッテリなどを含む（不図示）。自動走行装置２は、バッテリの電力によりモータを駆動し、モータの駆動力により駆動車輪２６を回転させて走行する。バッテリは、充電式バッテリであり、自動充電器により充電される。例えば、自動走行装置２は、設定された走行経路を走行中に所定の充電位置において、充電器によりバッテリを充電することが可能である。連結器は、自動走行装置２に台車を連結するための連結具である。自動走行装置２は、設定された走行経路を走行中に所定の連結位置において、連結器により台車を連結して、台車を牽引しながら走行することが可能である。

【0021】

ライダーセンサ２４は、レーザー光を用いて障害物までの距離を３次元で測定可能な距離センサ（距離測定装置）である。具体的には、ライダーセンサ２４は、ミラー、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）を使用してレーザー光を周囲に照射しながら、その反射光を受光し、照射から受光までの時間差を測定することによりレーザー照射した方向の障害物までの距離を測定する。このとき、レーザー光の照射方向を一定パターンで繰り返すことによって、数１０Ｈｚの周波数で空間の障害物の配置を観測することができる。

【0022】

タグセンサ２３は、走行エリア（施設Ｗ１）の床面に設置されたタグＴｇを検知する。図３に示すように、タグセンサ２３は、自動走行装置２の走行時にタグＴｇと対向することができる位置に設けられている。また、タグセンサ２３には、タグＴｇとして用いられるＲＦＩＤタグに対応させて、当該ＲＦＩＤタグとの通信が可能なＲＦＩＤセンサが用いられる。なお、タグＴｇとの通信が可能であれば、タグセンサ２３は、タグＴｇと対向する位置からずれた位置に設けられてもよい。また、タグセンサ２３は、タグＴｇとして用いられる通信タグの種類に応じて適宜変更することができる。

【0023】

タグＴｇには、当該タグＴｇの識別情報（例えばタグ番号、タグＩＤなど）が読み取り可能な状態で記録されている。例えばタグセンサ２３は、床面に設置されたタグＴｇを検知することにより、当該タグＴｇに記録されているタグ番号を取得する。具体的には、タグセンサ２３は、自動走行装置２の走行中にタグＴｇとの間で通信を行うことにより、当該タグＴｇに記録されているタグ番号を取得する。

【0024】

タグＴｇとしてＲＦＩＤタグなどの通信タグを用いることにより、タグＴｇの近傍を通過する間の所定期間（タグセンサ２３がタグＴｇと対向している期間より長い期間）、タグセンサ２３とタグＴｇとの間で通信を行うことができる。よって、自動走行装置２の走行中であっても、タグＴｇに記録されているタグ番号を精度良く取得することができる。制御部２１は、タグセンサ２３からタグ番号を取得する。

【0025】

記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部２２には、制御情報Ｄ１などのデータが記憶される。

【0026】

図４は、制御情報Ｄ１の一例を示す図である。制御情報Ｄ１は、自動走行装置２の走行動作を規定する情報である。図４に示すように、制御情報Ｄ１には、「動作順番」、「タグ番号」、「走行動作」、「速度」、「走行距離」、「特定動作」などの情報が含まれる。前記動作順番は、自動走行装置２の走行動作の順番を示す情報であり、図４に示す例では、自動走行装置２は１番から１０番の順に走行動作を行う。前記タグ番号は、タグＴｇの識別情報であり、タグＴｇに記録されるタグ番号に対応する。制御情報Ｄ１に、前記タグ番号に代えてタグＩＤが登録されてもよい。

【0027】

前記走行動作は、自動走行装置２に実行させる動作を表す情報である。「前進」は、自動走行装置２を前方に走行させる動作を表す。「右スピン」は、自動走行装置２を右方向に旋回（スピンターン）させる動作を表す。「右倣い」は、旋回制御の応答速度を上げて滑らかに右側にカーブを走行する動作を表す。「中央倣い」は、旋回制御の応答速度を下げて蛇行を抑制してまっすぐ走行する動作を表す。「停止」は、自動走行装置２を停止させる動作を表す。

【0028】

前記速度は、自動走行装置２の走行速度の情報である。前記特定動作は、自動走行装置２に実行させる特定の動作を表す情報である。また、制御情報Ｄ１に加速度及び減速度の情報が含まれてもよい。前記走行距離は、自動走行装置２を走行させる距離の情報である。例えば、自動走行装置２は、タグＴｇ２（タグ番号「２」）を検知すると走行距離Ｌ２だけ前進し、タグＴｇ３（タグ番号「３」）を検知すると走行距離Ｌ３だけ前進する。走行距離Ｌ２は、タグＴｇ２からタグＴｇ３までの距離に設定される。すなわち、各走行距離は、隣接する２つのタグＴｇの間隔に応じた距離に設定される。前記特定動作は、自動走行装置２を充電する充電動作、自動走行装置２に連結対象（例えば台車）を連結する連結動作などを含む。

【0029】

制御情報Ｄ１において、前記動作順番、前記走行動作、前記速度、前記走行距離、及び前記特定動作のそれぞれは、前記タグ番号に関連付けられて登録される。図４に示す制御情報Ｄ１は、一例であってこれに限定されない。制御情報Ｄ１は、管理サーバー１、操作端末（不図示）などにおいて設定されて自動走行装置２に出力（転送）される。自動走行装置２は、制御情報Ｄ１を取得すると記憶部２２に記憶し、制御情報Ｄ１に応じた走行動作を実行しながら設定された走行経路を走行する。

【0030】

また、記憶部２２には、制御部２１に各種制御処理を実行させるための制御プログラムが記憶されている。例えば、前記制御プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に非一時的に記録され、自動走行装置２が備える読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。なお、前記制御プログラムは、クラウドサーバーから配信されて記憶部２２に記憶されてもよい。

【0031】

制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより自動走行装置２を制御する。

【0032】

具体的には、制御部２１は、図１に示すように、推定処理部２１１、取得処理部２１２、動作処理部２１３などの各種の処理部を含む。なお、制御部２１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0033】

推定処理部２１１は、自動走行装置２の自己位置を推定する。具体的には、推定処理部２１１は、周知の自己位置推定方法により、地図上における自身の自己位置を推定する。例えば、推定処理部２１１は、ライダーセンサ２４の測定結果を取得して、既知の障害物地図に対して、当該測定結果に対応する障害物の配置をマッチングさせることにより、障害物地図上における自動走行装置２の位置を推定する。推定処理部２１１は、推定した位置情報（自己位置情報）を管理サーバー１に送信する。

【0034】

他の実施形態として、推定処理部２１１は、ライダーセンサ２４の代わりにカメラ（不図示）を使用して自己位置推定を行ってもよい。例えば、推定処理部２１１は、カメラによって撮影した動画像の各フレーム内の特徴点の動きからカメラの動きを推定することで自動走行装置２の自己位置を算出する。

【0035】

取得処理部２１２は、管理サーバー１から制御情報Ｄ１（図４参照）を取得する。取得処理部２１２は、制御情報Ｄ１を取得すると記憶部２２に記憶する。

【0036】

動作処理部２１３は、タグセンサ２３がタグＴｇを検知した場合に、当該タグＴｇに対応する走行動作を自動走行装置２に実行させる。具体的には、タグセンサ２３がタグＴｇを検知してタグＴｇに記録されたタグ番号を読み取ると、動作処理部２１３は、制御情報Ｄ１（図４参照）を参照して、当該タグ番号に関連付けられた走行動作を実行させる。また、動作処理部２１３は、タグＴｇの検出情報（検出位置など）を管理サーバー１に送信する。

【0037】

図５には、図４に示す制御情報Ｄ１に対応する走行経路の具体例を示している。ユーザーは、管理サーバー１において走行経路及び制御情報Ｄ１を設定すると、設定した走行経路に基づいて、施設Ｗ１の床面にタグＴｇに対応するＲＦＩＤタグを設置する。ユーザーが管理サーバー１において走行指示を入力すると、自動走行装置２は、タグ番号「２」の位置（始点）から走行を開始し矢印方向ｄ１に進行してタグ番号「２」の位置（終点）で停止する。

【0038】

具体的には、先ず自動走行装置２は、タグ番号「２」のタグＴｇを検知すると、１０ｍ／ｍｉｎの速度で走行距離Ｌ２だけ前進し、続くタグ番号「３」のタグＴｇを検知すると３０ｍ／ｍｉｎの速度に変更して走行距離Ｌ３だけ前進する。続いて、自動走行装置２は、タグ番号「４」のタグＴｇを検知すると右方向に旋回して走行距離Ｌ４だけ前進し、続くタグ番号「５」のタグＴｇを検知するとさらに右方向に旋回して走行距離Ｌ５だけ前進する。続いて自動走行装置２は、タグ番号「６」のタグＴｇを検知すると速度を１０ｍ／ｍｉｎに変更して走行距離Ｌ６だけ前進し、続くタグ番号「７」のタグＴｇを検知すると一時停止して充電動作を行う。自動走行装置２は、充電動作を終えると、走行距離Ｌ７だけ前進してタグ番号「８」のタグＴｇを検知すると右旋回に適した走行制御に切り替えて、速度を２０ｍ／ｍｉｎに変更して走行距離Ｌ８だけ旋回する。続いて自動走行装置２は、タグ番号「９」のタグＴｇを検知すると右旋回に適した走行制御を継続して走行距離Ｌ９だけ旋回し、続くタグ番号「１」のタグＴｇを検知すると直進走行に適した走行制御に切り替えて走行距離Ｌ１だけ前進する。最後に自動走行装置２は、タグ番号「２」を検知すると停止し、台車に連結する連結動作を行う。

【0039】

以上のようにして、自動走行装置２は、設定された走行経路及び制御情報Ｄ１に基づいて自律走行を実行する。また、自動走行装置２は、自己位置を表す自己位置情報とタグＴｇの検出情報とを、定期的に管理サーバー１に送信する。管理サーバー１は、各自動走行装置２から前記自己位置情報及び前記検出情報を取得して、各自動走行装置２の走行状況を管理する。

【0040】

［管理サーバー１］
図１に示すように、管理サーバー１は、制御部１１、記憶部１２、操作表示部１３、及び通信部１４などを備えるサーバーである。なお、管理サーバー１は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、管理サーバー１で実行される各種の処理は、一又は複数のプロセッサーによって分散して実行されてもよい。

【0041】

通信部１４は、管理サーバー１を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して複数の自動走行装置２との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0042】

操作表示部１３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるマウス、キーボード、又はタッチパネルのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。

【0043】

記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。具体的に、記憶部１２には、各自動走行装置２から受信する前記自己位置情報及び前記検出情報などのデータが記憶される。また、記憶部１２には、各自動走行装置２に送信する運行指示（目的地、走行経路など）に関する情報（運行情報）が記憶される。

【0044】

また、記憶部１２には、制御部１１に後述の自動走行処理（図１０参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、管理サーバー１が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。

【0045】

制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより管理サーバー１を制御する。

【0046】

具体的に、制御部１１は、図１に示すように、取得処理部１１１、判定処理部１１２、走行処理部１１３などの各種の処理部を含む。なお、制御部１１は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記自動走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0047】

取得処理部１１１は、各自動走行装置２から前記自己位置情報及び前記検出情報（タグセンサ２３の測定結果など）を取得する。

【0048】

判定処理部１１２は、前記自己位置情報及び前記検出情報に基づいて、タグＴｇの状態を判定する。具体的には、判定処理部１１２は、取得処理部１１１により取得される複数の前記検出情報に基づいて、自動走行装置２が走行中にタグＴｇの設置位置で当該タグＴｇの読み取りに成功したか否かを判定する。ここで、タグＴｇは、破損、経年劣化、位置ずれなどによる異常や、タグＴｇを読み取る際の環境条件などにより、読み取りエラー（読み飛ばし）が生じる場合がある。判定処理部１１２は、前記自己位置情報及び前記検出情報に基づいて、タグＴｇの読み取りに成功したか否かを判定する。

【0049】

走行処理部１１３は、判定処理部１１２の判定結果に基づいて、自動走行装置２の走行を制御する。具体的には、判定処理部１１２により自動走行装置２が対象タグＴｇの読み取りに成功しない（失敗した）と判定された場合に、走行処理部１１３は、読み取りに成功しないと判定した対象タグＴｇの直前のタグＴｇの設置位置と対象タグＴｇの設置位置とを接続する第１接続経路と、対象タグＴｇの直後のタグＴｇの設置位置と対象タグＴｇの設置位置とを接続する第２接続経路との情報に基づいて、自動走行装置２の走行を制御する。例えば、走行処理部１１３は、対象タグＴｇの読み取りに成功しないと判定した場合であって、第１接続経路と第２接続経路とが同一直線上にある場合に、自動走行装置２を次のタグＴｇの設置位置に向けて直進走行させる。

【0050】

図６には、４個のタグＴｇＡ～ＴｇＤを例示している。タグＴｇＡ～タグＴｇＤが正常であり自動走行装置２がタグＴｇＡ～ＴｇＤを正常に読み取ることができる場合には、自動走行装置２は、タグＴｇＡを読み取ると走行距離Ｌａだけ直進し、次のタグＴｇＢを読み取ると走行距離Ｌｂだけ直進し、次のタグＴｇＣを読み取ると走行距離Ｌｃだけ直進し、最後のタグＴｇＤを読み取ると停止する。

【0051】

ここで、図７に示すように、タグＴｇＢに異常が生じている場合には、自動走行装置２はタグＴｇＢを正常に読み取ることができなくなる。この場合、従来の技術では、自動走行装置２の走行がタグＴｇＢの位置で停止してしまい搬送作業が中断し、搬送効率が低下する問題が生じる。

【0052】

これに対して、本実施形態に係る自動走行システム１０では、走行処理部１１３は、自動走行装置２がタグＴｇＢを読み取ることができない場合でも走行を継続させる処理を実行する。

【0053】

具体的には、自動走行装置２がタグＴｇＡを正常に読み取って走行距離Ｌ１だけ直進した位置において、タグＴｇＢの読み取りに成功しない（失敗した）場合に、走行処理部１１３は、タグＴｇＢの直前のタグＴｇＡの設置位置とタグＴｇＢの設置位置とを接続する接続経路Ｒ１と、タグＴｇＢの直後のタグＴｇＣの設置位置とタグＴｇＢの設置位置とを接続する接続経路Ｒ２との情報に基づいて、自動走行装置２の走行を制御する。

【0054】

例えば、走行処理部１１３は、判定処理部１１２がタグＴｇＢの読み取りに失敗したと判定した場合であって、接続経路Ｒ１と接続経路Ｒ２とが同一直線上にある場合に、自動走行装置２をタグＴｇＣの設置位置に向けて直進走行させる。この場合、走行処理部１１３は、読み取りに失敗したタグＴｇＢに対応付けられた走行距離Ｌｂだけ直進させる。自動走行装置２は、走行距離Ｌｂだけ直進した位置において次のタグＴｇＣを正常に読み取ると、走行距離Ｌｃだけ直進する。

【0055】

このように、タグＴｇＡ、タグＴｇＢ、及びタグＴｇＣが直線的に並んで配置されている場合には、タグＴｇＢを読み飛ばすことによる走行精度への影響が小さいため、制御部１１は、タグＴｇＢの読み取りに失敗した場合でも、自動走行装置２の走行を継続させる処理を実行する。これにより、自動走行装置２は、タグＴｇの読み取りに成功しない場合でも走行を継続することができるため、搬送効率の低下を抑制することが可能となる。

【0056】

上記の例（図７参照）において、走行処理部１１３は、読み取りに失敗したタグＴｇＢに対応付けられた走行距離Ｌｂだけ直進させて、自動走行装置２が走行距離Ｌｂだけ直進した位置において次のタグＴｇＣの読み取りにも成功しなかった場合には自動走行装置２を停止させる。すなわち、自動走行装置２が２個のタグＴｇを連続して読み取りに失敗した場合には、走行精度が低下して走行経路からの位置ずれが大きくなる恐れがあるため、走行処理部１１３は、２回目の読み取りエラーのタグＴｇ（ここではタグＴｇＣ）の位置で自動走行装置２を停止させる。

【0057】

また、走行処理部１１３は、判定処理部１１２が対象タグＴｇの読み取りに成功しないと判定した場合であって、第１接続経路と第２接続経路とが同一直線上にない場合に、自動走行装置２を停止させる。例えば図８に示すように、タグＴｇＡ及びタグＴｇＢを接続する接続経路Ｒ１と、タグＴｇＢ及びタグＴｇＣを接続する接続経路Ｒ２とが同一直線上にない場合において、判定処理部１１２がタグＴｇＢの読み取りに成功しないと判定した場合には、走行処理部１１３は、タグＴｇＢの位置で自動走行装置２を停止させる。これにより、走行精度が低下して走行経路からの位置ずれが大きくなることを防ぐことができる。

【0058】

他の実施形態として、走行処理部１１３は、判定処理部１１２が対象タグＴｇの読み取りに成功しないと判定した場合であって、対象タグＴｇに自動走行装置２の走行方向を変更する動作を規定する制御情報が設定されている場合に、自動走行装置２を停止させてもよい。図８に示す例では、制御情報Ｄ１（図４参照）において、タグＴｇＢに走行方向を変更する「右スピン」の走行動作が設定されている場合に、走行処理部１１３は、自動走行装置２がタグＴｇＢの読み取りに失敗した場合に、タグＴｇＢの位置で自動走行装置２を停止させる。

【0059】

また、走行処理部１１３は、判定処理部１１２が対象タグＴｇの読み取りに成功しないと判定した場合であって、第１接続経路と第２接続経路とが同一曲線上にある場合に、自動走行装置２を、第１接続経路を旋回走行する際の操舵角と同一の操舵角で次のタグＴｇの設置位置に向けて旋回走行させてもよい。例えば図９に示すように、自動走行装置２がタグＴｇＢを正常に読み取って走行距離Ｌｂだけ旋回走行した位置においてタグＴｇＣの読み取りに失敗した場合に、タグＴｇＢ及びタグＴｇＣを接続する接続経路Ｒ２と、タグＴｇＣ及びタグＴｇＤを接続する接続経路Ｒ３とが同一曲線（同一の曲率半径）上にある場合に、走行処理部１１３は、接続経路Ｒ２を旋回走行する際の操舵角と同一の操舵角でタグＴｇＤの設置位置に向けて走行距離Ｌｃだけ接続経路Ｒ３を旋回走行させる。

【0060】

なお、図９に示す例において、接続経路Ｒ２と接続経路Ｒ３とが同一曲線上にない場合には、走行処理部１１３は、自動走行装置２の走行精度の低下を防ぐために、タグＴｇＣの設置位置で自動走行装置２を停止させる。

【0061】

また、制御部１１は、タグＴｇの読み取りエラーに起因して自動走行装置２を停止させた場合に、タグＴｇの異常を報知してもよい。例えば、制御部１１は、読み取りに失敗したタグＴｇの位置を示す情報を含むエラー情報を管理サーバー１の操作表示部１３又はユーザーの操作端末に表示させる。また、制御部１１は、自動走行装置２からエラー音を出力させてもよいし、自動走行装置２に搭載された表示灯を点灯又は点滅させてもよい。

【0062】

［自動走行処理］
以下、図１０を参照しつつ、自動走行システム１０において実行される自動走行処理について説明する。具体的に、本実施形態では、管理サーバー１の制御部１１によって前記自動走行処理が実行される。また、制御部１１は、複数の搬送要求に応じて複数の自動走行処理を並行して実行することが可能である。制御部１１は、搬送要求（走行指示）に応じて自動走行装置２の走行を開始させた場合に、図１０に示す前記自動走行処理の実行を開始する。

【0063】

なお、本開示は、前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する自動走行方法の開示として捉えることができる。また、ここで説明する前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記自動走行処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御部１１が前記自動走行処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該自動走行処理における各ステップを分散して実行する自動走行方法も他の実施形態として考えられる。

【0064】

先ずステップＳ１において、制御部１１は、自動走行装置２に自動走行を開始させる。具体的には、制御部１１は、予め設定された走行経路情報及び制御情報Ｄ１（図４参照）を自動走行装置２に出力して走行を開始させる。

【0065】

次にステップＳ２において、制御部１１は、自動走行装置２が走行中にタグＴｇの位置でタグＴｇの読み取りに成功したか否かを判定する。具体的には、制御部１１は、自動走行装置２から取得する自己位置情報及び検出情報（タグセンサ２３の測定結果など）に基づいて、自動走行装置２がタグＴｇの読み取りに成功したか又は失敗したかを判定する。制御部１１は、自動走行装置２が走行中にタグＴｇの設置位置でタグＴｇの読み取りに成功したと判定すると（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２１に移行させる。一方、制御部１１は、自動走行装置２が走行中にタグＴｇの設置位置でタグＴｇの読み取りに成功しない（失敗した）と判定すると（Ｓ２：Ｎｏ）、処理をステップＳ３に移行させる。

【0066】

ステップＳ２１では、制御部１１は、読み取ったタグＴｇに関連付けられた制御情報Ｄ１（図４参照）に基づいて、自動走行装置２に所定の動作を実行させる。ステップＳ２１の後、制御部１１は、処理をステップＳ６に移行させる。

【0067】

一方、ステップＳ３では、制御部１１は、読み取りに失敗した対象タグＴｇに対応する接続経路の情報を取得する。例えば図７に示す例において、制御部１１は、自動走行装置２がタグＴｇＢの読み取りに失敗したと判定すると、タグＴｇＢの直前のタグＴｇＡの設置位置とタグＴｇＢの設置位置とを接続する接続経路Ｒ１と、タグＴｇＢの直後のタグＴｇＣの設置位置とタグＴｇＢの設置位置とを接続する接続経路Ｒ２との情報を取得する。

【0068】

次にステップＳ４において、制御部１１は、ステップＳ３において取得した接続経路Ｒ１と接続経路Ｒ２とが同一直線上にあるか否かを判定する。すなわち、制御部１１は、対象タグＴｇと対象タグＴｇの前後のタグＴｇとを含む３個のタグＴｇが直線的に並んで配置されているか否かを判定する。

【0069】

図７に示す例では、制御部１１は、接続経路Ｒ１と接続経路Ｒ２とが同一直線上にあるか否か、又は、タグＴｇＡ、タグＴｇＢ、及びタグＴｇＣが直線的に並んで配置されているか否かを判定する。なお、タグＴｇＢは、タグＴｇＡから走行距離Ｌａだけ離れた位置に設置されており、タグＴｇＣは、タグＴｇＢから走行距離Ｌｂだけ離れた位置に設置されている。

【0070】

制御部１１は、接続経路Ｒ１と接続経路Ｒ２とが同一直線上にあると判定すると（Ｓ４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５に移行させる。一方、制御部１１は、接続経路Ｒ１と接続経路Ｒ２とが同一直線上にないと判定すると（Ｓ４：Ｎｏ）、処理をステップＳ４１に移行させる。

【0071】

ステップＳ５では、制御部１１は、自動走行装置２を直進走行させる。具体的には、制御部１１は、タグＴｇＢの位置において自動走行装置２がタグＴｇＢを読み取ったものと仮定して、自動走行装置２をタグＴｇＢに関連付けられた走行距離Ｌｂだけ直進走行させる（図７参照）。これにより、自動走行装置２は、読み取りに失敗したタグＴｇＢで停止することなく次のタグＴｇＣに向けて走行を継続する。

【0072】

次にステップＳ６において、制御部１１は、自動走行を終了したか否かを判定する。例えば、制御部１１は、自動走行装置２が走行終了位置に到着した場合に、自動走行を終了したと判定する。制御部１１は、自動走行を終了したと判定すると（Ｓ６：Ｙｅｓ）、前記自動走行処理を終了する。一方、制御部１１は、自動走行を終了していないと判定すると（Ｓ６：Ｎｏ）、処理をステップＳ２に移行させる。例えば、自動走行装置２が目的位置に到着すると、制御部１１は、自動走行を終了したと判定して前記自動走行処理を終了する。制御部１１は、自動走行装置２が目的位置に到着するまでステップＳ２～Ｓ５の処理を繰り返す（Ｓ６：Ｎｏ）。

【0073】

一方、ステップＳ４１では、制御部１１は、自動走行装置２の走行を停止させる。例えば図８に示すように、接続経路Ｒ１と接続経路Ｒ２とが同一直線上にないと判定すると（Ｓ４：Ｎｏ）、タグＴｇＢの位置で自動走行装置２を停止させる。その後、ステップＳ４２において、制御部１１は、タグＴｇの異常を報知する。例えば、制御部１１は、読み取りに失敗したタグＴｇＢの位置を示す情報を含むエラー情報を管理サーバー１の操作表示部１３又はユーザーの操作端末に表示させる。ステップＳ４２の後、制御部１１は、前記自動走行処理を終了する。この場合、例えばユーザーは前記エラー情報を確認して、タグＴｇの補修、交換、自動走行装置２のメンテナンスなど所定の作業を行う。

【0074】

以上のように、制御部１１は、自動走行装置２が走行経路上のタグＴｇを正常に読み取っている間はタグＴｇに関連付けられた制御情報（図４参照）に基づいて走行経路を自律走行し（Ｓ２：Ｙｅｓ、Ｓ２１）、自動走行装置２がタグＴｇの読み取りに失敗した場合に接続経路の情報に基づいて走行を継続したり（Ｓ４：Ｙｅｓ、Ｓ５）、停止させたりする（Ｓ４：Ｎｏ、Ｓ４１）。

【0075】

また、制御部１１は、走行エリア（施設Ｗ１）内に存在する各自動走行装置２に対して前記自動走行処理を実行する。

【0076】

以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム１０は、複数の設置位置のそれぞれに対応して複数のタグＴｇが設置された走行エリアにおいて、自動走行装置２が指定された順番で複数のタグＴｇのそれぞれの位置に順次移動して、各タグＴｇの読み取りを行うことにより、自動走行装置２を走行させるシステムである。

【0077】

また、自動走行システム１０は、自動走行装置２が走行中に対象タグＴｇの位置で対象タグＴｇの読み取りに成功したか否かを判定し、対象タグＴｇの読み取りに成功しないと判定した場合に、読み取りに成功しないと判定した対象タグＴｇの直前の第１タグＴｇの設置位置と対象タグＴｇの設置位置とを接続する第１接続経路と、対象タグＴｇの直後の第２タグＴｇの設置位置と対象タグＴｇの設置位置とを接続する第２接続経路との情報に基づいて、自動走行装置２の走行を制御する。

【0078】

例えば、自動走行システム１０は、対象タグＴｇの読み取りに成功しないと判定した場合であって、前記第１接続経路と前記第２接続経路とが同一直線上にある場合に、自動走行装置２を第２タグＴｇの設置位置に向けて直進走行させる。

【0079】

上記構成によれば、タグＴｇの読み取りエラーが発生した場合であっても、自動走行装置２を停止させることなく走行を継続させることができる。このため、搬送作業が中断されないため自動走行装置２による搬送効率の低下を抑制することが可能となる。

【0080】

［開示の付記］
以下、上述の実施形態から抽出される開示の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

【0081】

＜付記１＞
複数の設置位置のそれぞれに対応して複数のタグが設置された走行エリアにおいて、自動走行装置が指定された順番で前記複数のタグのそれぞれの位置に順次移動して、前記各タグの読み取りを行うことにより、前記自動走行装置を走行させる自動走行システムであって、
前記自動走行装置が走行中に対象タグの位置で前記対象タグの読み取りに成功したか否かを判定する判定処理部と、
前記判定処理部が前記対象タグの読み取りに成功しないと判定した場合に、読み取りに成功しないと判定した前記対象タグの直前の第１タグの設置位置と前記対象タグの設置位置とを接続する第１接続経路と、前記対象タグの直後の第２タグの設置位置と前記対象タグの設置位置とを接続する第２接続経路との情報に基づいて、前記自動走行装置の走行を制御する走行処理部と、
を備える自動走行システム。

【0082】

＜付記２＞
前記走行処理部は、前記判定処理部が前記対象タグの読み取りに成功しないと判定した場合であって、前記第１接続経路と前記第２接続経路とが同一直線上にある場合に、前記自動走行装置を前記第２タグの設置位置に向けて直進走行させる、
付記１に記載の自動走行システム。

【0083】

＜付記３＞
前記走行処理部は、さらに、前記自動走行装置を前記第２タグの設置位置に向けて直進走行させた場合であって、前記判定処理部が前記第２タグの読み取りに成功しないと判定した場合に、前記自動走行装置を停止させる、
付記２に記載の自動走行システム。

【0084】

＜付記４＞
前記走行処理部は、前記判定処理部が前記対象タグの読み取りに成功しないと判定した場合であって、前記第１接続経路と前記第２接続経路とが同一直線上にない場合に、前記自動走行装置を停止させる、
付記２又は３に記載の自動走行システム。

【0085】

＜付記５＞
前記走行処理部は、前記判定処理部が前記対象タグの読み取りに成功しないと判定した場合であって、前記対象タグに前記自動走行装置の走行方向を変更する動作を規定する制御情報が設定されている場合に、前記自動走行装置を停止させる、
付記２～４のいずれかに記載の自動走行システム。

【0086】

＜付記６＞
前記走行処理部は、前記判定処理部が前記対象タグの読み取りに成功しないと判定した場合であって、前記第１接続経路と前記第２接続経路とが同一曲線上にある場合に、前記自動走行装置を、前記第１接続経路を旋回走行する際の操舵角と同一の操舵角で前記第２タグの設置位置に向けて旋回走行させる、
付記１～５のいずれかに記載の自動走行システム。

【0087】

＜付記７＞
前記自動走行装置を停止させた場合に前記対象タグの異常を報知する、
付記１～６のいずれかに記載の自動走行システム。

【符号の説明】

【0088】

１ ：管理サーバー
２ ：自動走行装置
１０ ：自動走行システム
１１ ：制御部
２１ ：制御部
２３ ：タグセンサ
２４ ：ライダーセンサ
１１１ ：取得処理部
１１２ ：判定処理部
１１３ ：走行処理部
２１１ ：推定処理部
２１２ ：取得処理部
２１３ ：動作処理部
Ｄ１ ：制御情報
Ｒ１ ：接続経路
Ｒ２ ：接続経路
Ｒ３ ：接続経路
Ｔｇ ：タグ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】