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特開2023-177500移動ロボット、移動部材、及び移動ロボットの移動部材の製造方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023177500
(43)【公開日】2023-12-14
(54)【発明の名称】移動ロボット、移動部材、及び移動ロボットの移動部材の製造方法
(51)【国際特許分類】
B62D 55/253 20060101AFI20231207BHJP
【ＦＩ】
B62D55/253 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022090217
(22)【出願日】2022-06-02
(71)【出願人】
【識別番号】520305432
【氏名又は名称】株式会社ＳｏｆｔＲｏｉｄ
(74)【代理人】
【識別番号】110001139
【氏名又は名称】ＳＫ弁理士法人
(74)【代理人】
【識別番号】100130328
【弁理士】
【氏名又は名称】奥野 彰彦
(74)【代理人】
【識別番号】100130672
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 寛之
(72)【発明者】
【氏名】大川（山田） 駿
(72)【発明者】
【氏名】田中 浩也
(72)【発明者】
【氏名】湯浅 亮平
(57)【要約】
【課題】移動ロボットの走行時の安定性を向上させることを目的としている。
【解決手段】胴体と、前記胴体に設けられた移動部材とを備え、前記移動部材は、走行時に回転駆動させられる駆動部を有し、前記駆動部は、格子構造部を有し、前記格子構造部には、中空部が形成され、且つ、前記格子構造部は、荷重に応じて前記中空部が形状変形するように構成される、移動ロボットが提供される。
【選択図】図１
【解決手段】胴体と、前記胴体に設けられた移動部材とを備え、前記移動部材は、走行時に回転駆動させられる駆動部を有し、前記駆動部は、格子構造部を有し、前記格子構造部には、中空部が形成され、且つ、前記格子構造部は、荷重に応じて前記中空部が形状変形するように構成される、移動ロボットが提供される。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
胴体と、前記胴体に設けられた移動部材とを備え、
前記移動部材は、走行時に回転駆動させられる駆動部を有し、
前記駆動部は、格子構造部を有し、
前記格子構造部には、中空部が形成され、且つ、前記格子構造部は、荷重に応じて前記中空部が形状変形するように構成される、移動ロボット。
前記移動部材は、走行時に回転駆動させられる駆動部を有し、
前記駆動部は、格子構造部を有し、
前記格子構造部には、中空部が形成され、且つ、前記格子構造部は、荷重に応じて前記中空部が形状変形するように構成される、移動ロボット。
【請求項2】
請求項１に記載の移動ロボットであって、
前記格子構造部は、線状構造体が前記移動部材の横幅方向に並ぶように配置されて構成され、
前記線状構造体は、互いに間隔をあけて配置された線状部を有し、
前記中空部は、前記線状部に囲まれている、移動ロボット。
前記格子構造部は、線状構造体が前記移動部材の横幅方向に並ぶように配置されて構成され、
前記線状構造体は、互いに間隔をあけて配置された線状部を有し、
前記中空部は、前記線状部に囲まれている、移動ロボット。
【請求項3】
請求項２に記載の移動ロボットであって、
前記横幅方向に隣接する前記線状構造体を第１及び第２線状構造体としたとき、
第１線状構造体の前記線状部と第２線状構造体の前記線状部とが、交差している、移動ロボット。
前記横幅方向に隣接する前記線状構造体を第１及び第２線状構造体としたとき、
第１線状構造体の前記線状部と第２線状構造体の前記線状部とが、交差している、移動ロボット。
【請求項4】
請求項２又は請求項３に記載の移動ロボットであって、
前記中空部は、前記横幅方向に延びている、移動ロボット。
前記中空部は、前記横幅方向に延びている、移動ロボット。
【請求項5】
請求項４に記載の移動ロボットであって、
前記駆動部は、蓋部を更に有し、
前記蓋部は、前記中空部を閉塞するように、前記格子構造部の端部に設けられ、
前記格子構造部の前記端部は、前記移動部材の前記横幅方向における端部である、移動ロボット。
前記駆動部は、蓋部を更に有し、
前記蓋部は、前記中空部を閉塞するように、前記格子構造部の端部に設けられ、
前記格子構造部の前記端部は、前記移動部材の前記横幅方向における端部である、移動ロボット。
【請求項6】
請求項１に記載の移動ロボットであって、
前記格子構造部を構成する材料は、エラストマー、ゴム、及びシリコンのうちの少なくとも１つで構成されている、移動ロボット。
前記格子構造部を構成する材料は、エラストマー、ゴム、及びシリコンのうちの少なくとも１つで構成されている、移動ロボット。
【請求項7】
請求項１に記載の移動ロボットであって、
前記移動部材は、中実である外層部を更に有し、
前記外層部は、前記格子構造部の少なくとも一部を覆うように設けられている、移動ロボット。
前記移動部材は、中実である外層部を更に有し、
前記外層部は、前記格子構造部の少なくとも一部を覆うように設けられている、移動ロボット。
【請求項8】
移動ロボットに取り付けられる移動部材であって、
走行時に回転駆動させられる駆動部を備え、
前記駆動部は、格子構造部を有し、
前記格子構造部には、中空部が形成され、且つ、前記格子構造部は、荷重に応じて前記中空部が形状変形するように構成される、移動部材。
走行時に回転駆動させられる駆動部を備え、
前記駆動部は、格子構造部を有し、
前記格子構造部には、中空部が形成され、且つ、前記格子構造部は、荷重に応じて前記中空部が形状変形するように構成される、移動部材。
【請求項9】
３次元造形装置を用いる、移動ロボットの移動部材の製造方法であって、
造形ステップを備え、
前記移動部材は、走行時に回転駆動する駆動部を有し、前記駆動部は、中空部が形成された格子構造部を有し、
前記造形ステップでは、前記３次元造形装置を用いて前記格子構造部を造形する、方法。
造形ステップを備え、
前記移動部材は、走行時に回転駆動する駆動部を有し、前記駆動部は、中空部が形成された格子構造部を有し、
前記造形ステップでは、前記３次元造形装置を用いて前記格子構造部を造形する、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動ロボット、移動部材、及び移動ロボットの移動部材の製造方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、無端のベルトと、ベルトの周囲に配置された複数の突起を備えたクローラ（移動部材）が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平１０－２５８０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
例えば、接地面に砂・ホコリがある状況では、クローラと接地面との間の摩擦係数が小さくなり、凝着摩擦力が低下する。特許文献１に記載のクローラは、接地面の状況によっては、クローラに発生させる摩擦力が確保しにくくなり、走行時の安定性が損なわれる、という課題がある。
【0005】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、移動ロボットの走行時の安定性を向上させることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明によれば、胴体と、前記胴体に設けられた移動部材とを備え、前記移動部材は、走行時に回転駆動させられる駆動部を有し、前記駆動部は、格子構造部を有し、前記格子構造部には、中空部が形成され、且つ、前記格子構造部は、荷重に応じて前記中空部が形状変形するように構成される、移動ロボットが提供される。
【0007】
本発明によれば、移動部材の駆動部は格子構造部を有しており、この格子構造部は、荷重に応じて形状変形するように構成されている。このため、走行時において、移動部材の駆動部が接地面上にくると、駆動部が荷重を受けて、中空部が円滑に形状変形する。これにより、移動部材の変形損失摩擦力を向上させることでき、走行時の安定性を向上させることができる。
【0008】
以下、本発明の種々の実施形態を例示する。以下に示す実施形態は互いに組み合わせ可能である。
（１）胴体と、前記胴体に設けられた移動部材とを備え、前記移動部材は、走行時に回転駆動させられる駆動部を有し、前記駆動部は、格子構造部を有し、前記格子構造部には、中空部が形成され、且つ、前記格子構造部は、荷重に応じて前記中空部が形状変形するように構成される、移動ロボット。
（２）（１）に記載の移動ロボットであって、前記格子構造部は、線状構造体が前記移動部材の横幅方向に並ぶように配置されて構成され、前記線状構造体は、互いに間隔をあけて配置された線状部を有し、前記中空部は、前記線状部に囲まれている、移動ロボット。
（３）（２）に記載の移動ロボットであって、前記横幅方向に隣接する前記線状構造体を第１及び第２線状構造体としたとき、第１線状構造体の前記線状部と第２線状構造体の前記線状部とが、交差している、移動ロボット。
（４）（２）又は（３）に記載の移動ロボットであって、前記中空部は、前記横幅方向に延びている、移動ロボット。
（５）（４）に記載の移動ロボットであって、前記駆動部は、蓋部を更に有し、前記蓋部は、前記中空部を閉塞するように、前記格子構造部の端部に設けられ、前記格子構造部の前記端部は、前記移動部材の前記横幅方向における端部である、移動ロボット。
（６）（１）～（５）の何れか１つに記載の移動ロボットであって、前記格子構造部を構成する材料は、エラストマー、ゴム、及びシリコンのうちの少なくとも１つで構成されている、移動ロボット。
（７）（１）～（６）の何れか１つに記載の移動ロボットであって、前記移動部材は、中実である外層部を更に有し、前記外層部は、前記格子構造部の少なくとも一部を覆うように設けられている、移動ロボット。
（８）移動ロボットに取り付けられる移動部材であって、走行時に回転駆動させられる駆動部を備え、前記駆動部は、格子構造部を有し、前記格子構造部には、中空部が形成され、且つ、前記格子構造部は、荷重に応じて前記中空部が形状変形するように構成される、移動部材。
（９）３次元造形装置を用いる、移動ロボットの移動部材の製造方法であって、造形ステップを備え、前記移動部材は、走行時に回転駆動する駆動部を有し、前記駆動部は、中空部が形成された格子構造部を有し、前記造形ステップでは、前記３次元造形装置を用いて前記格子構造部を造形する、方法。
（１）胴体と、前記胴体に設けられた移動部材とを備え、前記移動部材は、走行時に回転駆動させられる駆動部を有し、前記駆動部は、格子構造部を有し、前記格子構造部には、中空部が形成され、且つ、前記格子構造部は、荷重に応じて前記中空部が形状変形するように構成される、移動ロボット。
（２）（１）に記載の移動ロボットであって、前記格子構造部は、線状構造体が前記移動部材の横幅方向に並ぶように配置されて構成され、前記線状構造体は、互いに間隔をあけて配置された線状部を有し、前記中空部は、前記線状部に囲まれている、移動ロボット。
（３）（２）に記載の移動ロボットであって、前記横幅方向に隣接する前記線状構造体を第１及び第２線状構造体としたとき、第１線状構造体の前記線状部と第２線状構造体の前記線状部とが、交差している、移動ロボット。
（４）（２）又は（３）に記載の移動ロボットであって、前記中空部は、前記横幅方向に延びている、移動ロボット。
（５）（４）に記載の移動ロボットであって、前記駆動部は、蓋部を更に有し、前記蓋部は、前記中空部を閉塞するように、前記格子構造部の端部に設けられ、前記格子構造部の前記端部は、前記移動部材の前記横幅方向における端部である、移動ロボット。
（６）（１）～（５）の何れか１つに記載の移動ロボットであって、前記格子構造部を構成する材料は、エラストマー、ゴム、及びシリコンのうちの少なくとも１つで構成されている、移動ロボット。
（７）（１）～（６）の何れか１つに記載の移動ロボットであって、前記移動部材は、中実である外層部を更に有し、前記外層部は、前記格子構造部の少なくとも一部を覆うように設けられている、移動ロボット。
（８）移動ロボットに取り付けられる移動部材であって、走行時に回転駆動させられる駆動部を備え、前記駆動部は、格子構造部を有し、前記格子構造部には、中空部が形成され、且つ、前記格子構造部は、荷重に応じて前記中空部が形状変形するように構成される、移動部材。
（９）３次元造形装置を用いる、移動ロボットの移動部材の製造方法であって、造形ステップを備え、前記移動部材は、走行時に回転駆動する駆動部を有し、前記駆動部は、中空部が形成された格子構造部を有し、前記造形ステップでは、前記３次元造形装置を用いて前記格子構造部を造形する、方法。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図2】図２Ａは、図１Ａに示す移動ロボット１００が備えるクローラ１０の斜視図である。図２Ｂは、図２Ａに示す領域Ｂの拡大図である。図２Ａ及び図２Ｂは、クローラ１０の一部を切断し、内部構造が見えるように示している。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。また、各特徴について独立して発明が成立する。
【0011】
１．構成説明
移動ロボット１００は、クローラ型の移動方式を採用しており、障害（例えば段差等）を乗り越えることが可能であり、多様な地形を移動可能である。実施形態に係る移動ロボット１００は、図１Ａに示すように、一対のクローラ１０と、胴体２０と、駆動機構２１と、マウント部２２とを備えている。クローラ１０は、移動部材の一例である。
移動ロボット１００は、クローラ型の移動方式を採用しており、障害（例えば段差等）を乗り越えることが可能であり、多様な地形を移動可能である。実施形態に係る移動ロボット１００は、図１Ａに示すように、一対のクローラ１０と、胴体２０と、駆動機構２１と、マウント部２２とを備えている。クローラ１０は、移動部材の一例である。
【0012】
１－１ クローラ１０
クローラ１０は、胴体２０に設けられた環状の部材（無限軌道の部材）であり、キャタピラ（登録商標）に対応する機能を有する。クローラ１０は、樹脂で構成されている。また、クローラ１０は、図２Ａに示すように、駆動部群１ｔと、連結部２とを備えている。駆動部群１ｔは、複数の駆動部１から構成されている。駆動部１が、後述する格子構造部１Ａを備えることで、クローラ１０は変形損失摩擦力を向上させることが可能となっている。
クローラ１０は、胴体２０に設けられた環状の部材（無限軌道の部材）であり、キャタピラ（登録商標）に対応する機能を有する。クローラ１０は、樹脂で構成されている。また、クローラ１０は、図２Ａに示すように、駆動部群１ｔと、連結部２とを備えている。駆動部群１ｔは、複数の駆動部１から構成されている。駆動部１が、後述する格子構造部１Ａを備えることで、クローラ１０は変形損失摩擦力を向上させることが可能となっている。
【0013】
１－１－１ 駆動部１
駆動部１は、移動ロボット１００が走行時に回転駆動させられる部分である。実施形態では、駆動部１は、露出しており、駆動部１は接地面（路面）に直に接地することになる。
駆動部１は、移動ロボット１００が走行時に回転駆動させられる部分である。実施形態では、駆動部１は、露出しており、駆動部１は接地面（路面）に直に接地することになる。
【0014】
図３に示すように、駆動部１を側面視したときにおいて、駆動部１は、突き出るように形成されている。具体的には、駆動部１には、頂部ｃ１と、一対の基端部ｃ２とが形成されており、駆動部１は、基端部ｃ２から頂部ｃ１に向かって突き出るように形成されている。頂部ｃ１及び一対の基端部ｃ２は、図２Ａに示す横幅方向Ａｒに平行に延びている。また、駆動部１には、図２Ｂ及び図３に示すように、基端部ｃ２から頂部ｃ１にかけて延びる曲面ｃ３が形成されている。曲面ｃ３は、駆動部１内から駆動部１外へむかって凸をなすように形成されている。
【0015】
駆動部１の寸法の一例を以下に説明する。
クローラ１０は円環状に構成されており、駆動部１の寸法は、図３に示すように、クローラ１０を胴体２０から取り外し、円環状に配置した状態の駆動部１の寸法を説明する。
好ましくは、駆動部１の基端部ｃ２間の幅Ｄ１（ｍｍ）は、例えば、２０，２４，２８，３２，３６，４０，４４，４８，５２，５６，６０，６４，６８，７２，７６，８０，８４，８８，９２，９６，１００，１０４，１０８，１１２，１１６，１２０，１２４，１２８，１３２，１３６，１４０であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。
クローラ１０は円環状に構成されており、駆動部１の寸法は、図３に示すように、クローラ１０を胴体２０から取り外し、円環状に配置した状態の駆動部１の寸法を説明する。
好ましくは、駆動部１の基端部ｃ２間の幅Ｄ１（ｍｍ）は、例えば、２０，２４，２８，３２，３６，４０，４４，４８，５２，５６，６０，６４，６８，７２，７６，８０，８４，８８，９２，９６，１００，１０４，１０８，１１２，１１６，１２０，１２４，１２８，１３２，１３６，１４０であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。
【0016】
好ましくは、隣接する駆動部１間の外面２Ｂの幅Ｄ２（ｍｍ）は、例えば、２．０，２．５，３．０，３．５，４．０，４．５，５．０，５．５，６．０，６．５，７．０，７．５，８．０，８．５，９．０，９．５，１０．０であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。なお、幅Ｄ２は、外面２Ｂのうち、基端部ｃ２間の弧状部分の距離に対応する。
【0017】
好ましくは、駆動部１の突出幅Ｄ３（ｍｍ）は、例えば、１０，１４，１８，２２，２６，３０，３４，３８，４２，４６，５０，５４，５８，６２，６６，７０，７４，７８，８２，８６，９０，９４，９８，１０２，１０６，１１０，１１４，１１８，１２２，１２６，１３０，１３４，１３８，１４２，１４６，１５０であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。
【0018】
好ましくは、図２Ａに示す駆動部１の横幅Ｄ４（ｍｍ）は、例えば、２０，２４，２８，３２，３６，４０，４４，４８，５２，５６，６０，６４，６８，７２，７６，８０，８４，８８，９２，９６，１００，１０４，１０８，１１２，１１６，１２０，１２４，１２８，１３２，１３６，１４０であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。
【0019】
駆動部１は、格子構造部１Ａと、蓋部１Ｂと、外層部１Ｃとを備えている。以下に、駆動部１の構成要素について説明する。
【0020】
＜格子構造部１Ａ＞
格子構造部１Ａは、図２Ｂ及び図４に示すように、駆動部１の内部に設けられている。換言すると、格子構造部１Ａは、蓋部１Ｂ、外層部１Ｃ及び連結部２に囲まれるように設けられている。格子構造部１Ａは、駆動部１（外層部１Ｃ）が接地面に接地している状態において、胴体２０等の荷重に応じて円滑に形状変形するように構成されている。具体的には、駆動部１（外層部１Ｃ）が接地面に接地している状態では、外層部１Ｃが、胴体２０等の荷重に対応する反力を接地面から受けて、駆動部１の内側に寄せられるように形状変形する。この形状変形に伴って、格子構造部１Ａが外層部１Ｃに押され、円滑に形状変形する。なお、駆動部１が回転駆動させられて、駆動部１（外層部１Ｃ）が接地面に接地しなくなると、格子構造部１Ａや外層部１Ｃの形状が復元して、元の形状に戻る。
格子構造部１Ａは、図２Ｂ及び図４に示すように、駆動部１の内部に設けられている。換言すると、格子構造部１Ａは、蓋部１Ｂ、外層部１Ｃ及び連結部２に囲まれるように設けられている。格子構造部１Ａは、駆動部１（外層部１Ｃ）が接地面に接地している状態において、胴体２０等の荷重に応じて円滑に形状変形するように構成されている。具体的には、駆動部１（外層部１Ｃ）が接地面に接地している状態では、外層部１Ｃが、胴体２０等の荷重に対応する反力を接地面から受けて、駆動部１の内側に寄せられるように形状変形する。この形状変形に伴って、格子構造部１Ａが外層部１Ｃに押され、円滑に形状変形する。なお、駆動部１が回転駆動させられて、駆動部１（外層部１Ｃ）が接地面に接地しなくなると、格子構造部１Ａや外層部１Ｃの形状が復元して、元の形状に戻る。
【0021】
格子構造部１Ａは、線状構造体が積層されて構成されている。換言すると、格子構造部１Ａは、線状構造体が、図２Ａに示すクローラ１０の横幅方向Ａｒに並ぶように配置されて構成されている。図５Ａ～図５Ｃに示すように、実施形態では、格子構造部１Ａは、３種類の線状構造体（線状構造体１Ａ１～１Ａ３）を備えている。格子構造部１Ａは、線状構造体１Ａ１、線状構造体１Ａ２及び線状構造体１Ａ３の順番で繰り返し積層されることで構成されている。線状構造体１Ａ１及び線状構造体１Ａ２の対、線状構造体１Ａ２及び線状構造体１Ａ３の対、線状構造体１Ａ３及び線状構造体１Ａ１の対は、第１及び第２線状構造体の一例である。
【0022】
各線状構造体（線状構造体１Ａ１～１Ａ３）は、線状部ｇ１と、溝部ｇ２と、接続部ｇ３とを備えている。各線状構造体は、３Ｄプリンタのノズル３０（図６参照）から線状樹脂が２次元走査されることで形成されている。
【0023】
線状部ｇ１は、直線状に形成され、隣接する線状部ｇ１同士は、互いに間隔をあけて配置されている。線状構造体１Ａ１の線状部ｇ１と線状構造体１Ａ２の線状部ｇ１とは、交差しており、その角度は６０度である。なお、線状構造体１Ａ２の線状部ｇ１と線状構造体１Ａ３の線状部ｇ１も、交差しており、その角度は６０度である。また、線状構造体１Ａ３の線状部ｇ１と線状構造体１Ａ１の線状部ｇ１も、交差しており、その角度は６０度である。なお、ここでは、線状構造体１Ａ１の線状部ｇ１と線状構造体１Ａ２の線状部ｇ１との交差する角度が６０度であるものとして説明しているが、これに限定されるものではなく、６０度以外の角度であってもよい。また、線状部ｇ１の形状は、直線状に限定されるものではなく、曲線状であってもよいし、直線状部分と曲線状部分とが混在するような形状であってもよい。更に、交差する角度は、クローラ１０を駆動機構２１から取り外し、クローラ１０の蓋部１Ｂを平面上に載置した状態における角度として定義することができる。
【0024】
溝部ｇ２は、隣接する線状部ｇ１間に形成されおり、線状部ｇ１と平行に延びている。
接続部ｇ３は、隣接する線状部ｇ１同士を接続している。実施形態では、各線状構造体が、いわゆる一筆書きで構成される線状樹脂で構成されているため、線状部ｇ１同士が、接続部ｇ３を介して接続されている。なお、各線状構造体は、一筆書きの構成に限定されるものではない。つまり、各線状構造体は、必ずしも接続部ｇ３を備えている必要はない。また、実施形態では、接続部ｇ３は、格子構造部１Ａの形状の輪郭（外層部１Ｃ及び連結部２によって規定される輪郭）に沿うように形成されている。
接続部ｇ３は、隣接する線状部ｇ１同士を接続している。実施形態では、各線状構造体が、いわゆる一筆書きで構成される線状樹脂で構成されているため、線状部ｇ１同士が、接続部ｇ３を介して接続されている。なお、各線状構造体は、一筆書きの構成に限定されるものではない。つまり、各線状構造体は、必ずしも接続部ｇ３を備えている必要はない。また、実施形態では、接続部ｇ３は、格子構造部１Ａの形状の輪郭（外層部１Ｃ及び連結部２によって規定される輪郭）に沿うように形成されている。
【0025】
格子構造部１Ａには、中空部１Ａ４が形成されている。中空部１Ａ４は、格子構造部１Ａの格子の１つに対応している。より具体的には、中空部１Ａ４は、正三角形であるため、１つの中空部１Ａ４は、３つの頂点と、３つの辺とで構成される。中空部１Ａ４は、各線状構造体（線状構造体１Ａ１～１Ａ３）における隣接する線状部ｇ１の間の領域に形成されている。実施形態では、中空部１Ａ４は、線状構造体１Ａ１～１Ａ３の線状部ｇ１に囲まれる３角形（３次元的には３角柱）状の空間に対応している。中空部１Ａ４は、線状構造体１Ａ１～１Ａ３の積層方向に平行に延びている。なお、線状構造体１Ａ１～１Ａ３の積層方向は、図２Ａに示すクローラ１０の横幅方向Ａｒに平行である。駆動部１は中空部１Ａ４を備えることで、クローラ１０に荷重が加わったときに、中空部１Ａ４の空間がすみやかに潰れたり、変形したりし、駆動部１が円滑に形状変形する。
【0026】
格子構造部１Ａを構成する材料（線状樹脂）は、例えば、熱可塑性樹脂であり、エラストマーを採用することができ、例えばスチレン系エラストマーを採用することができる。その他に、格子構造部１Ａを構成する材料は、例えば、ゴム又はシリコンを採用することもできる。また、格子構造部１Ａを構成する材料は、エラストマー、ゴム、及びシリコンを少なくとも１つ含むものであってもよく、例えば、格子構造部１Ａが、エラストマーで構成される部分と、ゴムで構成される部分とを含んでいてもよい。
また、格子構造部１Ａを構成する材料（線状樹脂）のショア硬さは、具体的には例えば、Ａ５，Ａ６，Ａ７，Ａ８，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ１５，Ａ１６，Ａ１７，Ａ１８，Ａ１９，Ａ２０，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ２５，Ａ２６，Ａ２７，Ａ２８，Ａ２９，Ａ３０である。また、格子構造部１Ａを構成する材料（線状樹脂）のショア硬さは、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内で定義してもよく、例えば、当該ショア硬さは、Ａ５～Ａ３０である。なお、格子構造部１Ａを構成する線状樹脂は、ショア硬さがＡ５～Ａ３０の範囲内であれば、異なるショア硬さのものが使用されていてもよい。
また、格子構造部１Ａを構成する材料（線状樹脂）のショア硬さは、具体的には例えば、Ａ５，Ａ６，Ａ７，Ａ８，Ａ９，Ａ１０，Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ１５，Ａ１６，Ａ１７，Ａ１８，Ａ１９，Ａ２０，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ２５，Ａ２６，Ａ２７，Ａ２８，Ａ２９，Ａ３０である。また、格子構造部１Ａを構成する材料（線状樹脂）のショア硬さは、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内で定義してもよく、例えば、当該ショア硬さは、Ａ５～Ａ３０である。なお、格子構造部１Ａを構成する線状樹脂は、ショア硬さがＡ５～Ａ３０の範囲内であれば、異なるショア硬さのものが使用されていてもよい。
【0027】
ここで、格子構造部１Ａの構成要素の寸法について説明する。
好ましくは、格子構造部１Ａを構成する線状樹脂の径ｄ１（ｍｍ）は、例えば、０．５，０．６，０．７，０．８，０．９，１．０，１．１，１．２，１．３，１．４，１．５，１．６，１．７，１．８，１．９，２．０，２．１，２．２，２．３，２．４，２．５，２．６，２．７，２．８，２．９，３．０，３．１，３．２，３．３，３．４，３．５，３．６，３．７，３．８，３．９，４．０であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。なお、線状樹脂の径ｄ１は、格子構造部１Ａの各部において一定値であってもよいし、格子構造部１Ａの各部において異なっていてもよい。
好ましくは、格子構造部１Ａを構成する線状樹脂の径ｄ１（ｍｍ）は、例えば、０．５，０．６，０．７，０．８，０．９，１．０，１．１，１．２，１．３，１．４，１．５，１．６，１．７，１．８，１．９，２．０，２．１，２．２，２．３，２．４，２．５，２．６，２．７，２．８，２．９，３．０，３．１，３．２，３．３，３．４，３．５，３．６，３．７，３．８，３．９，４．０であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。なお、線状樹脂の径ｄ１は、格子構造部１Ａの各部において一定値であってもよいし、格子構造部１Ａの各部において異なっていてもよい。
【0028】
中空部１Ａ４の隙間の最大幅ｄ２（ｍｍ）は、例えば、２，３，４，５，６，７，８，９，１０，１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０，２１，２２，２３，２４，２５，２６，２７，２８，２９，３０，３１，３２，３３，３４，３５，３６，３７，３８，３９，４０であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。なお、最大幅ｄ２は、中空部１Ａ４の任意の２点の対向幅と、中空部１Ａ４を構成する辺の幅と、のうち最も長い幅を指している。実施形態では、中空部１Ａ４が正三角形であるため、最大幅ｄ２は、正三角形の１辺の長さに対応している。なお、中空部１Ａ４の隙間の最大幅ｄ２は、格子構造部１Ａの各部において、一定値であってもよいし、格子構造部１Ａの各部において異なっていてもよい。
【0029】
＜蓋部１Ｂ＞
蓋部１Ｂは、中空部１Ａ４を閉塞するように、格子構造部１Ａの端部（実施形態では両端部）に設けられている。ここで、格子構造部１Ａの端部は、クローラ１０の横幅方向Ａｒ（図２Ａ参照）における端部である。蓋部１Ｂは、図６及び図７に示すように、環状の線状樹脂が複数敷き詰められて構成された板状部材であり、中実である。すなわち、蓋部１Ｂを構成する大きさが異なる環状の線状樹脂は、図６に示す方向Ｂｒに敷き詰められている。なお、方向Ｂｒは、蓋部１Ｂの中心部から外側部へ向かう方向である。また、蓋部１Ｂには隙間（中空部）が形成されていてもよいが、蓋部１Ｂの隙間（中空部）の総面積は、格子構造部１Ａを側面視したときの中空部１Ａ４の総面積よりも小さいものとする。なお、蓋部１Ｂに隙間が形成されていることで、中空部１Ａ４内の空気が当該隙間から排出され、中空部１Ａ４の変形が促される。
蓋部１Ｂは、中空部１Ａ４を閉塞するように、格子構造部１Ａの端部（実施形態では両端部）に設けられている。ここで、格子構造部１Ａの端部は、クローラ１０の横幅方向Ａｒ（図２Ａ参照）における端部である。蓋部１Ｂは、図６及び図７に示すように、環状の線状樹脂が複数敷き詰められて構成された板状部材であり、中実である。すなわち、蓋部１Ｂを構成する大きさが異なる環状の線状樹脂は、図６に示す方向Ｂｒに敷き詰められている。なお、方向Ｂｒは、蓋部１Ｂの中心部から外側部へ向かう方向である。また、蓋部１Ｂには隙間（中空部）が形成されていてもよいが、蓋部１Ｂの隙間（中空部）の総面積は、格子構造部１Ａを側面視したときの中空部１Ａ４の総面積よりも小さいものとする。なお、蓋部１Ｂに隙間が形成されていることで、中空部１Ａ４内の空気が当該隙間から排出され、中空部１Ａ４の変形が促される。
【0030】
駆動部１が蓋部１Ｂを備えることで、中空部１Ａ４内に異物（例えば、砂や小石等）が入り込むことを抑制することができる。また、蓋部１Ｂは中実である分、格子構造部１Ａと比較して、変形しにくいため、駆動部１に耐久性をもたせることができる他、駆動部１に適度な剛性をもたせることができ、駆動部１の復元力を向上させることができる。
【0031】
実施形態では、蓋部１Ｂは、図３に示すように駆動部１の側面における最外部となっているため、露出している。また、図７に示すように、蓋部１Ｂは、横幅方向Ａｒにおける１層の線状構造体（線状樹脂）で構成されている。なお、蓋部１Ｂは、横幅方向Ａｒにおいて複数積層された線状構造体で構成されていてもよい。
【0032】
実施形態では、蓋部１Ｂは、格子構造部１Ａを構成する樹脂と同じ材料で構成されているが、異なっていてもよい。
【0033】
＜外層部１Ｃ＞
外層部１Ｃは、格子構造部１Ａの外側に設けられている。外層部１Ｃは、格子構造部１Ａの少なくとも一部を覆うように設けられている。具体的には、外層部１Ｃは、駆動部１と接地面との接触面（接地面）となっており、曲面ｃ３を形成している。つまり、外層部１Ｃは、一方の基端部ｃ２から頂部ｃ１を経て他方の基端部ｃ２へかけて延びている湾曲板状部材である。また、外層部１Ｃは、線状樹脂が敷き詰められて構成されており、中実である。駆動部１が外層部１Ｃを備えることで、格子状に構成されて相対的に破損しやすい格子構造部１Ａを効果的に保護することができる。
外層部１Ｃは、格子構造部１Ａの外側に設けられている。外層部１Ｃは、格子構造部１Ａの少なくとも一部を覆うように設けられている。具体的には、外層部１Ｃは、駆動部１と接地面との接触面（接地面）となっており、曲面ｃ３を形成している。つまり、外層部１Ｃは、一方の基端部ｃ２から頂部ｃ１を経て他方の基端部ｃ２へかけて延びている湾曲板状部材である。また、外層部１Ｃは、線状樹脂が敷き詰められて構成されており、中実である。駆動部１が外層部１Ｃを備えることで、格子状に構成されて相対的に破損しやすい格子構造部１Ａを効果的に保護することができる。
【0034】
外層部１Ｃは、横幅方向Ａｒにおいて、一対の蓋部１Ｂの積層数と、格子構造部１Ａの積層数とをあわせた数だけ積層されている。外層部１Ｃは、図７に示すように、線状樹脂で構成されている。外層部１Ｃを構成する線状樹脂は、隣接する駆動部１（隣接する蓋部１Ｂ及び隣接する格子構造部１Ａ）の外層部１Ｃにかけて延びている。なお、この線状樹脂は、全ての駆動部１の外層部１Ｃにかけて延びていてもよい。この場合には、外層部１Ｃは、全ての駆動部１の外層部１Ｃにかけて延びる１本の線状樹脂が、横幅方向Ａｒに積層されて構成される。
【0035】
また、実施形態では、外層部１Ｃは、方向Ｂｒにおいては１層で構成されているが、これに限定されるものではなく、方向Ｂｒにおいて複数層で構成されていてもよい。また、外層部１Ｃを構成する線状樹脂の方向Ｂｒにおける積層数は、例えば、１，２，３，４であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。
【0036】
実施形態では、外層部１Ｃは、格子構造部１Ａを構成する樹脂と同じ材料で構成されているが、異なっていてもよい。例えば、外層部１Ｃは、接地面に直に接触する部分であるため、外層部１Ｃの耐久性が高くなるように構成してもよい。例えば、外層部１Ｃを、格子構造部１Ａを構成する樹脂よりも耐久性が高い樹脂（例えば、ＰＥＴ樹脂等）で構成してもよいし、また、外層部１Ｃの構成樹脂の径を格子構造部１Ａの線状樹脂の径ｄ１よりも太くしてもよいし、外層部１Ｃの構成樹脂のショア硬さを、格子構造部１Ａのショア硬さよりも高くしてもよい。更に、実施形態では、上述した蓋部１Ｂや外層部１Ｃが、線状樹脂で構成されているものとして説明したが、これに限定されるものではなく、金型等による成形品で構成されていてもよい。
【0037】
１－１－２ 連結部２
連結部２は、図３、図６及び図７に示すように、環状部材であり、外面２Ｂには駆動部群１ｔが設けられている。連結部２の内面２Ａは、後述するプーリー２１Ｂに装着された無端ベルト２１Ｃ（図１Ｂ参照）に接着剤で固定される。連結部２は、線状樹脂がクローラ１０の径方向に複数敷き詰められた環状体が横幅方向Ａｒに積層されて構成されている。
連結部２は、図３、図６及び図７に示すように、環状部材であり、外面２Ｂには駆動部群１ｔが設けられている。連結部２の内面２Ａは、後述するプーリー２１Ｂに装着された無端ベルト２１Ｃ（図１Ｂ参照）に接着剤で固定される。連結部２は、線状樹脂がクローラ１０の径方向に複数敷き詰められた環状体が横幅方向Ａｒに積層されて構成されている。
【0038】
図３に示すように、連結部２の厚みＤ５（ｍｍ）は、具体的には例えば、５，６，７，８，９，１０，１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０，２１，２２，２３，２４，２５，２６，２７，２８，２９，３０，３１，３２，３３，３４，３５，３６，３７，３８，３９，４０であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。
【0039】
１－２ 胴体２０
胴体２０は、駆動機構２１等の各種機器が搭載可能に構成され、また、左右に一対のクローラ１０が設けられている。また、胴体２０には、モーター等の動作を制御するための制御装置（図示省略）が搭載されている。また、胴体２０には、外部の装置（例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話機、ノートＰＣ等の情報処理装置であるが、その種類は問わない）からの遠隔操作で移動するための通信手段を搭載していてもてよい。
胴体２０は、駆動機構２１等の各種機器が搭載可能に構成され、また、左右に一対のクローラ１０が設けられている。また、胴体２０には、モーター等の動作を制御するための制御装置（図示省略）が搭載されている。また、胴体２０には、外部の装置（例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話機、ノートＰＣ等の情報処理装置であるが、その種類は問わない）からの遠隔操作で移動するための通信手段を搭載していてもてよい。
【0040】
１－３ 駆動機構２１
駆動機構２１は、シャフト２１Ａと、プーリー２１Ｂと、無端ベルト２１Ｃとを備えている。シャフト２１Ａは、図１Ｂに示すように、プーリー２１Ｂに連結しており、プーリー２１Ｂを回転可能に構成されている。シャフト２１Ａは、不図示のモーターから駆動力を与えられる。プーリー２１Ｂは、無端ベルト２１Ｃに掛けられており、シャフト２１Ａの動力を無端ベルト２１Ｃに伝達するように構成されている。無端ベルト２１Ｃは、帯状の環状部材である。無端ベルト２１Ｃは、外面がクローラ１０の連結部２の内面２Ａに接着剤で固定され、内面がプーリー２１Ｂに係合している。なお、無端ベルト２１Ｃは、図１Ｂにおいては図示省略されているが、プーリー２１Ｂの凹凸に係合しやすいように、凹凸が形成されていることが好ましい。
駆動機構２１は、シャフト２１Ａと、プーリー２１Ｂと、無端ベルト２１Ｃとを備えている。シャフト２１Ａは、図１Ｂに示すように、プーリー２１Ｂに連結しており、プーリー２１Ｂを回転可能に構成されている。シャフト２１Ａは、不図示のモーターから駆動力を与えられる。プーリー２１Ｂは、無端ベルト２１Ｃに掛けられており、シャフト２１Ａの動力を無端ベルト２１Ｃに伝達するように構成されている。無端ベルト２１Ｃは、帯状の環状部材である。無端ベルト２１Ｃは、外面がクローラ１０の連結部２の内面２Ａに接着剤で固定され、内面がプーリー２１Ｂに係合している。なお、無端ベルト２１Ｃは、図１Ｂにおいては図示省略されているが、プーリー２１Ｂの凹凸に係合しやすいように、凹凸が形成されていることが好ましい。
【0041】
１－４ マウント部２２
マウント部２２は、胴体２０から上方に突き出すように設けられている。マウント部２２には、例えば各種センサやカメラ等を取付可能である。
マウント部２２は、胴体２０から上方に突き出すように設けられている。マウント部２２には、例えば各種センサやカメラ等を取付可能である。
【0042】
２．クローラ１０の製造方法
実施形態に係る移動ロボット１００のクローラ１０（クローラ１０の全体）は、線状樹脂を吐出するノズル３０を備えた３次元造形装置（３Ｄプリンタ）で製造可能である。実施形態に係る製造方法では、ＦＤＭ（Fused Deposition Modeling）方式を採用しており、熱で溶融された熱可塑性樹脂をノズル３０から吐出して各層を形成していく。
具体的には、クローラ１０の製造方法は、造形ステップを備えている。
造形ステップでは、ノズル３０を走査させながらノズル３０か線状樹脂を吐出させることでクローラ１０（駆動部１及び連結部２）を造形する。
実施形態に係る移動ロボット１００のクローラ１０（クローラ１０の全体）は、線状樹脂を吐出するノズル３０を備えた３次元造形装置（３Ｄプリンタ）で製造可能である。実施形態に係る製造方法では、ＦＤＭ（Fused Deposition Modeling）方式を採用しており、熱で溶融された熱可塑性樹脂をノズル３０から吐出して各層を形成していく。
具体的には、クローラ１０の製造方法は、造形ステップを備えている。
造形ステップでは、ノズル３０を走査させながらノズル３０か線状樹脂を吐出させることでクローラ１０（駆動部１及び連結部２）を造形する。
【0043】
造形ステップは、下層造形ステップと、中間層造形ステップと、上層造形ステップとを有する。積層方向は、図２Ａに示す横幅方向Ａｒに対応している。これらの各ステップに関して、図６や図７に示す凸Ｐが、各層の走査開始位置となる。
下層造形ステップでは、蓋部１Ｂと、外層部１Ｃと、連結部２を造形していく。実施形態では、下層造形ステップで造形される構造体は、１層のみである。
中間層造形ステップでは、格子構造部１Ａと、外層部１Ｃと、連結部２を造形していく。中間層造形ステップで造形される構造体の積層数は、格子構造部１Ａの積層数と同じである。
上層造形ステップでは、蓋部１Ｂと、外層部１Ｃと、連結部２を造形していく。実施形態では、上層造形ステップで造形される構造体は、１層のみである。
下層造形ステップでは、蓋部１Ｂと、外層部１Ｃと、連結部２を造形していく。実施形態では、下層造形ステップで造形される構造体は、１層のみである。
中間層造形ステップでは、格子構造部１Ａと、外層部１Ｃと、連結部２を造形していく。中間層造形ステップで造形される構造体の積層数は、格子構造部１Ａの積層数と同じである。
上層造形ステップでは、蓋部１Ｂと、外層部１Ｃと、連結部２を造形していく。実施形態では、上層造形ステップで造形される構造体は、１層のみである。
【0044】
下層造形ステップ、中間層造形ステップ及び上層造形ステップにおいて、外層部１Ｃを形成する場合には、ある任意の１つの層内に複数ある駆動部１の外層部１Ｃを、１本の線状樹脂で形成するように、ノズル３０の走査ルートが設定されているとよい。
【0045】
中間層造形ステップにおいて、ノズル３０が格子構造部１Ａを造形している場合には、外層部１Ｃや連結部２との境界位置にノズル３０が至ると、ノズル３０が外層部１Ｃや連結部２との境界に沿うように、ノズル３０の走査ルートが設定されているとよい。実施形態において、ノズル３０が外層部１Ｃや連結部２に沿うように走査された結果、接続部ｇ３（図５Ａ～図５Ｃ参照）が形成されている。
また、格子構造部１Ａを形成する場合には、ある任意の１つの層内に複数ある駆動部１の格子構造部１Ａを、１本の線状樹脂で形成するように、ノズル３０の走査ルートが設定されていてもよい。
また、格子構造部１Ａを形成する場合には、ある任意の１つの層内に複数ある駆動部１の格子構造部１Ａを、１本の線状樹脂で形成するように、ノズル３０の走査ルートが設定されていてもよい。
【0046】
３．作用・効果
摩擦力は、凝着摩擦力と変形損失摩擦力とに分けることができる。
凝着摩擦力は、荷重が一定の場合、駆動部１と接地面との接触面積（接地面積）を大きくすることで、増大させることが可能である。しかしながら、例えば、接地面に砂・ホコリがある状況では、駆動部１と接地面との間の摩擦係数が小さくなるので、凝着摩擦力が低下しやすい。
それに対し、変形損失摩擦力は、駆動部１の変形体積を大きくすることで、増加させることができる。実施形態に係る移動ロボット１００のクローラ１０の駆動部１は、格子構造（格子構造部１Ａ）を備えているので、クローラ１０が変形しやすくなっており、変形損失摩擦力が向上する。その結果、クローラ１０と接地面との間の摩擦力の低下を抑制可能である。特に、段差や階段を走行する場合には、駆動部１かかる圧力（駆動部１の接触面における単位面積あたりの圧力）が高まって駆動部１の変形がより促されるため、摩擦力の低下を効果的に抑制可能であり、移動ロボット１００の走行時の安定性を向上させることができる。
摩擦力は、凝着摩擦力と変形損失摩擦力とに分けることができる。
凝着摩擦力は、荷重が一定の場合、駆動部１と接地面との接触面積（接地面積）を大きくすることで、増大させることが可能である。しかしながら、例えば、接地面に砂・ホコリがある状況では、駆動部１と接地面との間の摩擦係数が小さくなるので、凝着摩擦力が低下しやすい。
それに対し、変形損失摩擦力は、駆動部１の変形体積を大きくすることで、増加させることができる。実施形態に係る移動ロボット１００のクローラ１０の駆動部１は、格子構造（格子構造部１Ａ）を備えているので、クローラ１０が変形しやすくなっており、変形損失摩擦力が向上する。その結果、クローラ１０と接地面との間の摩擦力の低下を抑制可能である。特に、段差や階段を走行する場合には、駆動部１かかる圧力（駆動部１の接触面における単位面積あたりの圧力）が高まって駆動部１の変形がより促されるため、摩擦力の低下を効果的に抑制可能であり、移動ロボット１００の走行時の安定性を向上させることができる。
【0047】
具体的には、駆動機構２１によりクローラ１０が駆動されることで、移動ロボット１００は移動する。移動ロボット１００が段差５０（図８参照）を乗り越える場合には、段差５０の角に駆動部１が付き当てられることになり、駆動部１と段差５０との接触面積（接地面積）が小さくなる。このため、駆動部１を変形させる力が接触箇所に集中する。このとき、駆動部１の格子構造部１Ａが中空部１Ａ４を有するため、中空部１Ａ４の空洞が狭くなるように圧縮され、格子構造部１Ａが低応力で円滑に形状変形する。これにより、クローラ１０の変形損失摩擦力が向上し、クローラ１０の摩擦力の確保がしにくくなることを抑制することができ、移動ロボット１００の走行時の安定性を向上させることができる。
【0048】
格子構造部１Ａが低応力で円滑に形状変形するため、図８に示すように、段差５０の形状に追従するように変形する。このため、接地面に対する接触面積を拡大させやすく、凝着摩擦力も効果的に向上させることが可能である。
【0049】
また、図８に示すように、中空部１Ａ４の空洞が狭くなるように格子構造部１Ａが圧縮されたときに、中空部１Ａ４には、変形可能な空洞が無くなる、又は、その空洞の体積が非常に小さくなるため、駆動部１の弾性力が向上し、移動ロボット１００の荷重を確実に支えることが可能である。
【0050】
４．その他実施形態
実施形態では、格子構造部１Ａの格子形状（中空部１Ａ４の側面視形状）が、正三角形であるものとして説明したが、これに限定されるものではない。格子構造部１Ａの格子形状は、正ｎ角形（ｎは４以上の自然数）であってもよい。また、格子構造部１Ａの格子形状の各辺は等しくなくてもよく、例えば、直角三角形（ｎが３の場合）であってもよいし、長方形（ｎが４の場合）であってもよい。
実施形態では、格子構造部１Ａの格子形状（中空部１Ａ４の側面視形状）が、正三角形であるものとして説明したが、これに限定されるものではない。格子構造部１Ａの格子形状は、正ｎ角形（ｎは４以上の自然数）であってもよい。また、格子構造部１Ａの格子形状の各辺は等しくなくてもよく、例えば、直角三角形（ｎが３の場合）であってもよいし、長方形（ｎが４の場合）であってもよい。
【0051】
中空部１Ａ４の形状（側面視形状）は、格子構造部１Ａ内において一様である必要はなく、複数の形状を有するものであってもよい。例えば、実施形態では、中空部１Ａ４の形状が、正三角形であるものとして説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、格子構造部１Ａは、ｎ１角形（ｎ１は３以上の整数）の中空部１Ａ４とｎ２角形（ｎ２は３以上であってｎ１とは異なる整数）の中空部１Ａ４とを備えていてもよい。
【0052】
任意の線状構造体に対し、横幅方向Ａｒに２番目に近接する線状構造体を第２近接の線状構造体と定義する。このとき、任意の線状構造体（例えば、線状構造体１Ａ１）と、当該線状構造体の第２近接の線状構造体（例えば、線状構造体１Ａ３）とは、少なくとも一部が接触していてもよい。また、任意の線状構造体と、当該線状構造体の第２近接の線状構造体との間には、隙間が形成され、非接触となっていてもよい。このように隙間が形成されていることで、格子構造部１Ａがねじれるように変形しやすくなり、移動ロボット１００の走行時の安定性を向上させる効果を期待することができる。
【0053】
実施形態では、駆動部１が直に接地面に接地（接触）する形態であったがこれに限定されるものではない。クローラ１０は、例えば、駆動部１の外側に駆動部１とは別部材のカバー部材が装着されていてもよい。このカバー部材は駆動部１を構成する素材よりも耐摩耗性が高いことが好ましい。クローラ１０がカバー部材を備えることで駆動部１の表面を保護することができる。
【0054】
実施形態では、移動ロボット１００が、胴体２０の左右に、一対のクローラ１０が設けられている構成を採用しているが、これに限定されるものではない。例えば、移動ロボット１００は、胴体２０の下に、１つのクローラ１０が設けられた構成であってもよい。
【0055】
実施形態では、クローラ１０が連結部２を備えているがこれに限定されるものではなく、連結部２を備えていなくてもよい。つまり、駆動部１が連結部２を介して連結されておらず、駆動部１同士が独立していてもよい。この場合には、例えば、無端ベルト２１Ｃに駆動部１を固定すればよい。
【0056】
実施形態では、移動ロボット１００がクローラ１０を備えている形態を一例として説明したが、これに限定されるものではない。移動ロボット１００は、クローラ１０の代わりに、車輪に取り付けられるタイヤで構成されていてもよい。つまり、移動部材は、１つの駆動部１が円環状に構成された形態であってもよい。この場合には、タイヤが実施形態で説明した格子構造部１Ａを備える。また、移動部材としてのタイヤは、任意で、蓋部１Ｂや外層部１Ｃを備えていてもよい。
【0057】
実施形態に係る製造方法では、３次元造形装置のノズル３０を走査することで積層構造を造形する方式（ＦＤＭ方式）を説明したが、これに限定されるものではない。実施形態に係る製造方法は、光造形方式を採用してもよい。例えば、３次元造形装置が、ＵＶ光を照射可能な光照射部を備えており、ＵＶ光を液体の光硬化性樹脂に照射して硬化させるＳＬＡ（Stereolithography Apparatus）方式を採用することができる。
その他に、インクジェットヘッドから噴射した樹脂をＵＶ光で硬化させて形成した構造体を積層させる方式（マテリアルジェッティング方式）を採用することもできるし、粉末状の素材にレーザーを照射して焼結させて構造体を形成する粉末焼結積層造形方式を採用することもできる。
このように、実施形態とは、製造方法が異なっていても、同じ形状の駆動部１を形成可能である。なお、上述した製造方式を採用する場合でも、実施形態で説明した、下層造形ステップ、中間層造形ステップ及び上層造形ステップを順次実施することができる。
その他に、インクジェットヘッドから噴射した樹脂をＵＶ光で硬化させて形成した構造体を積層させる方式（マテリアルジェッティング方式）を採用することもできるし、粉末状の素材にレーザーを照射して焼結させて構造体を形成する粉末焼結積層造形方式を採用することもできる。
このように、実施形態とは、製造方法が異なっていても、同じ形状の駆動部１を形成可能である。なお、上述した製造方式を採用する場合でも、実施形態で説明した、下層造形ステップ、中間層造形ステップ及び上層造形ステップを順次実施することができる。
【符号の説明】
【0058】
１ ：駆動部
１Ａ ：格子構造部
１Ａ１ ：線状構造体
１Ａ２ ：線状構造体
１Ａ３ ：線状構造体
１Ａ４ ：中空部
１Ｂ ：蓋部
１Ｃ ：外層部
２ ：連結部
２Ａ ：内面
２Ｂ ：外面
１０ ：クローラ
２０ ：胴体
２０Ａ ：カバー
２１ ：駆動機構
２１Ａ ：シャフト
２１Ｂ ：プーリー
２１Ｃ ：無端ベルト
２２ ：マウント部
３０ ：ノズル
５０ ：段差
１００ ：移動ロボット
ｃ１ ：頂部
ｃ２ ：基端部
ｃ３ ：曲面
ｇ１ ：線状部
ｇ２ ：溝部
ｇ３ ：接続部
１Ａ ：格子構造部
１Ａ１ ：線状構造体
１Ａ２ ：線状構造体
１Ａ３ ：線状構造体
１Ａ４ ：中空部
１Ｂ ：蓋部
１Ｃ ：外層部
２ ：連結部
２Ａ ：内面
２Ｂ ：外面
１０ ：クローラ
２０ ：胴体
２０Ａ ：カバー
２１ ：駆動機構
２１Ａ ：シャフト
２１Ｂ ：プーリー
２１Ｃ ：無端ベルト
２２ ：マウント部
３０ ：ノズル
５０ ：段差
１００ ：移動ロボット
ｃ１ ：頂部
ｃ２ ：基端部
ｃ３ ：曲面
ｇ１ ：線状部
ｇ２ ：溝部
ｇ３ ：接続部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
