特開2023-177633転落検知装置およびこれを備えた転落検知システム、転落検知方法、転落検知プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023177633
(43)【公開日】2023-12-14
(54)【発明の名称】転落検知装置およびこれを備えた転落検知システム、転落検知方法、転落検知プログラム
(51)【国際特許分類】
B61L 23/00 20060101AFI20231207BHJP
B61B 1/02 20060101ALI20231207BHJP
G01V 8/26 20060101ALI20231207BHJP
G01S 17/88 20060101ALI20231207BHJP
G01S 17/87 20200101ALI20231207BHJP
【ＦＩ】
B61L23/00 A
B61B1/02
G01V8/26
G01S17/88
G01S17/87
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022090406
(22)【出願日】2022-06-02
(71)【出願人】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100129012
【弁理士】
【氏名又は名称】元山 雅史
(72)【発明者】
【氏名】相澤 知禎
【テーマコード（参考）】
2G105
3D101
5H161
5J084
【Ｆターム（参考）】
2G105AA01
2G105BB16
2G105BB17
2G105CC01
2G105DD02
2G105EE02
2G105FF02
2G105GG03
2G105HH01
2G105JJ05
2G105KK05
3D101AD12
5H161AA01
5H161MM12
5H161MM15
5H161NN12
5H161PP06
5H161PP07
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5H161QQ03
5J084AA04
5J084AA05
5J084AA10
5J084AB07
5J084AD01
5J084BA03
5J084BA49
5J084BB28
5J084EA22
(57)【要約】
【課題】システムを一時的に停止させることなく、転落者以外の物体の検知による誤発報を防止することが可能な転落検知装置およびこれを備えた転落検知システム、転落検知方法、転落検知プログラムを提供する。
【解決手段】転落検知装置４は、走査データ取得部１４、転落検知エリア設定部１３、異物検知エリア設定部１６、検知サイズ設定部１７、異物有無判定部１９を備える。異物検知エリア設定部１６は、軌道上に存在する人以外の異物を検知するために、光走査器の光の走査範囲内であって軌道上に異物検知エリアを設定する。検知サイズ設定部１７は、異物検知エリアにおいて異物を検知するために、検知対象となる異物のサイズを転落者よりも小さいサイズに設定する。異物有無判定部１９は、異物検知エリアにおいて所定の角度ごとの受光データと、検知サイズ設定部において設定された検知サイズに基づいて、異物検知エリアにおける異物の有無を判定する。
【選択図】図２
【解決手段】転落検知装置４は、走査データ取得部１４、転落検知エリア設定部１３、異物検知エリア設定部１６、検知サイズ設定部１７、異物有無判定部１９を備える。異物検知エリア設定部１６は、軌道上に存在する人以外の異物を検知するために、光走査器の光の走査範囲内であって軌道上に異物検知エリアを設定する。検知サイズ設定部１７は、異物検知エリアにおいて異物を検知するために、検知対象となる異物のサイズを転落者よりも小さいサイズに設定する。異物有無判定部１９は、異物検知エリアにおいて所定の角度ごとの受光データと、検知サイズ設定部において設定された検知サイズに基づいて、異物検知エリアにおける異物の有無を判定する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
駅のプラットホームから列車が通過する軌道上へ転落した人を検知する転落検知装置であって、
所定の角度範囲内で光を走査し前記光の反射光を受光する光走査器から前記反射光の受光データを、所定の角度ごとに取得するデータ取得部と、
前記軌道上に転落した人を検知するために、前記光走査器の光の走査範囲内であって前記軌道上に転落検知エリアを設定する転落検知エリア設定部と、
前記軌道上に存在する人以外の異物を検知するために、前記光走査器の光の走査範囲内であって前記軌道上に異物検知エリアを設定する異物検知エリア設定部と、
前記異物検知エリアにおいて異物を検知するために、検知対象となる前記異物の検知サイズを転落検知用の検知サイズよりも小さいサイズに設定する検知サイズ設定部と、
前記異物検知エリアにおいて前記所定の角度ごとの前記受光データと、前記検知サイズ設定部において設定された検知サイズに基づいて、前記異物検知エリアにおける前記異物の有無を判定する異物有無判定部と、
を備えている転落検知装置。
所定の角度範囲内で光を走査し前記光の反射光を受光する光走査器から前記反射光の受光データを、所定の角度ごとに取得するデータ取得部と、
前記軌道上に転落した人を検知するために、前記光走査器の光の走査範囲内であって前記軌道上に転落検知エリアを設定する転落検知エリア設定部と、
前記軌道上に存在する人以外の異物を検知するために、前記光走査器の光の走査範囲内であって前記軌道上に異物検知エリアを設定する異物検知エリア設定部と、
前記異物検知エリアにおいて異物を検知するために、検知対象となる前記異物の検知サイズを転落検知用の検知サイズよりも小さいサイズに設定する検知サイズ設定部と、
前記異物検知エリアにおいて前記所定の角度ごとの前記受光データと、前記検知サイズ設定部において設定された検知サイズに基づいて、前記異物検知エリアにおける前記異物の有無を判定する異物有無判定部と、
を備えている転落検知装置。
【請求項2】
前記異物検知エリア設定部は、前記転落検知エリア設定部において設定された前記転落検知エリアの全てのエリアをカバーするように、前記異物検知エリアを設定する、
請求項１に記載の転落検知装置。
請求項１に記載の転落検知装置。
【請求項3】
前記異物の有無を判定する際の検知時間を設定する検知時間設定部を、さらに備え、
前記検知時間設定部は、前記異物の有無を検知するために、前記転落した人の検知時間よりも短い検知時間を設定する、
請求項１または２に記載の転落検知装置。
前記検知時間設定部は、前記異物の有無を検知するために、前記転落した人の検知時間よりも短い検知時間を設定する、
請求項１または２に記載の転落検知装置。
【請求項4】
前記異物有無判定部は、前記異物を検知した時間の累積時間が所定時間に達すると、前記異物が有ると判定する、
請求項１または２に記載の転落検知装置。
請求項１または２に記載の転落検知装置。
【請求項5】
前記異物有無判定部は、前記累積時間において所定の割合以上、前記異物を検知すると、前記異物が有ると判定する、
請求項４に記載の転落検知装置。
請求項４に記載の転落検知装置。
【請求項6】
前記異物有無判定部は、前記プラットホームに前記列車が不在の状態で前記データ取得部において取得された前記受光データを用いて、前記異物の有無を判定する、
請求項１または２に記載の転落検知装置。
請求項１または２に記載の転落検知装置。
【請求項7】
請求項１または２に記載の転落検知装置と、
前記転落検知エリアに光を照射してその反射光の強度に応じて、物体の有無を検知する光走査部と、
を備えている転落検知システム。
前記転落検知エリアに光を照射してその反射光の強度に応じて、物体の有無を検知する光走査部と、
を備えている転落検知システム。
【請求項8】
前記異物有無判定部における判定結果に応じて警報を発する警報部を、さらに備えている、
請求項７に記載の転落検知システム。
請求項７に記載の転落検知システム。
【請求項9】
前記異物有無判定部における判定結果を表示する表示部を、さらに備えている、
請求項７に記載の転落検知システム。
請求項７に記載の転落検知システム。
【請求項10】
駅のプラットホームから列車が通過する軌道上へ転落した人を検知する転落検知方法であって、
前記軌道上に転落した人を検知するために、光走査器の光の走査範囲内であって前記軌道上に転落検知エリアを設定する転落検知エリア設定ステップと、
前記軌道上に存在する人以外の異物を検知するために、前記光走査器の光の走査範囲内であって前記軌道上に異物検知エリアを設定する異物検知エリア設定ステップと、
前記異物検知エリアにおいて異物を検知するために、検知対象となる前記異物の検知サイズを転落検知用の検知サイズよりも小さいサイズに設定する検知サイズ設定ステップと、
所定の角度範囲内で光を走査し前記光の反射光を受光する光走査器から前記反射光の受光データを、所定の角度ごとに取得するデータ取得ステップと、
前記異物検知エリアにおいて前記所定の角度ごとに取得された前記受光データと、前記検知サイズ設定ステップにおいて設定された検知サイズに基づいて、前記異物検知エリアにおける前記異物の有無を判定する異物有無判定ステップと、
を備えた転落検知方法。
前記軌道上に転落した人を検知するために、光走査器の光の走査範囲内であって前記軌道上に転落検知エリアを設定する転落検知エリア設定ステップと、
前記軌道上に存在する人以外の異物を検知するために、前記光走査器の光の走査範囲内であって前記軌道上に異物検知エリアを設定する異物検知エリア設定ステップと、
前記異物検知エリアにおいて異物を検知するために、検知対象となる前記異物の検知サイズを転落検知用の検知サイズよりも小さいサイズに設定する検知サイズ設定ステップと、
所定の角度範囲内で光を走査し前記光の反射光を受光する光走査器から前記反射光の受光データを、所定の角度ごとに取得するデータ取得ステップと、
前記異物検知エリアにおいて前記所定の角度ごとに取得された前記受光データと、前記検知サイズ設定ステップにおいて設定された検知サイズに基づいて、前記異物検知エリアにおける前記異物の有無を判定する異物有無判定ステップと、
を備えた転落検知方法。
【請求項11】
駅のプラットホームから列車が通過する軌道上へ転落した人を検知する転落検知プログラムであって、
前記軌道上に転落した人を検知するために、光走査器の光の走査範囲内であって前記軌道上に転落検知エリアを設定する転落検知エリア設定ステップと、
前記軌道上に存在する人以外の異物を検知するために、前記光走査器の光の走査範囲内であって前記軌道上に異物検知エリアを設定する異物検知エリア設定ステップと、
前記異物検知エリアにおいて異物を検知するために、検知対象となる前記異物の検知サイズを転落検知用の検知サイズよりも小さいサイズに設定する検知サイズ設定ステップと、
所定の角度範囲内で光を走査し前記光の反射光を受光する光走査器から前記反射光の受光データを、所定の角度ごとに取得するデータ取得ステップと、
前記異物検知エリアにおいて前記所定の角度ごとに取得された前記受光データと、前記検知サイズ設定ステップにおいて設定された検知サイズに基づいて、前記異物検知エリアにおける前記異物の有無を判定する異物有無判定ステップと、
を備えた転落検知方法をコンピュータに実行させる転落検知プログラム。
前記軌道上に転落した人を検知するために、光走査器の光の走査範囲内であって前記軌道上に転落検知エリアを設定する転落検知エリア設定ステップと、
前記軌道上に存在する人以外の異物を検知するために、前記光走査器の光の走査範囲内であって前記軌道上に異物検知エリアを設定する異物検知エリア設定ステップと、
前記異物検知エリアにおいて異物を検知するために、検知対象となる前記異物の検知サイズを転落検知用の検知サイズよりも小さいサイズに設定する検知サイズ設定ステップと、
所定の角度範囲内で光を走査し前記光の反射光を受光する光走査器から前記反射光の受光データを、所定の角度ごとに取得するデータ取得ステップと、
前記異物検知エリアにおいて前記所定の角度ごとに取得された前記受光データと、前記検知サイズ設定ステップにおいて設定された検知サイズに基づいて、前記異物検知エリアにおける前記異物の有無を判定する異物有無判定ステップと、
を備えた転落検知方法をコンピュータに実行させる転落検知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駅のプラットホームから列車が通過する軌道上へ転落した人を検知する転落検知装置およびこれを備えた転落検知システム、転落検知方法、転落検知プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
鉄道駅では、鉄道利用者が、誤ってプラットホームから軌道上へ転落することがある。また、列車が鉄道駅で停止しているときには、鉄道利用者が、プラットホームと列車との間の隙間へ転落することがある。
近年、これら軌道転落および隙間転落を検知して、関係者（指令員、駅係員、車掌あるいは運転士など）に発報するシステムが提案されている。
近年、これら軌道転落および隙間転落を検知して、関係者（指令員、駅係員、車掌あるいは運転士など）に発報するシステムが提案されている。
【0003】
例えば、特許文献１および２は、レーザを偏向しながら射出して２次元的な走査範囲を形成するレーザスキャナを備えたシステムを開示している。レーザスキャナは、レーザを水平に射出する姿勢で、プラットホームよりも下方かつ軌道よりも上方の高さに設置される。当該高さに形成された水平な走査範囲内の任意領域が、監視領域として設定される。レーザスキャナは、物体が監視領域内に存在するか否かを検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１５－１６８２７２号公報
【特許文献2】特開２０１４－０９５６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記従来のシステムでは、以下に示すような問題点を有している。
すなわち、上記公報に開示されたシステムでは、軌道上などの転落検知エリア内で生育し始めた雑草などの植物が転落検知対象サイズ以上の大きさまで成長すると、転落者以外の植物等を検知するようになってしまい、転落者ありと誤発報してしまうおそれがある。また、落葉などが積み重なっていき、転落検知対象サイズ以上の塊となった場合には、同様に、転落者ありと誤発報してしまう場合がある。
すなわち、上記公報に開示されたシステムでは、軌道上などの転落検知エリア内で生育し始めた雑草などの植物が転落検知対象サイズ以上の大きさまで成長すると、転落者以外の植物等を検知するようになってしまい、転落者ありと誤発報してしまうおそれがある。また、落葉などが積み重なっていき、転落検知対象サイズ以上の塊となった場合には、同様に、転落者ありと誤発報してしまう場合がある。
【0006】
また、この場合、電車が運行している間は、駅係員・保線員が軌道上に降りて雑草や落葉等を除去する対策を採ることは危険であるため、一時的に、システムを停止せざるを得なくなってしまう。このため、乗客の転落による危険状況をシステムで監視できなくなってしまうおそれがある。
本発明の課題は、システムを一時的に停止させることなく、転落者以外の物体の検知による誤発報を防止することが可能な転落検知装置およびこれを備えた転落検知システム、転落検知方法、転落検知プログラムを提供することにある。
本発明の課題は、システムを一時的に停止させることなく、転落者以外の物体の検知による誤発報を防止することが可能な転落検知装置およびこれを備えた転落検知システム、転落検知方法、転落検知プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
第１の発明に係る転落検知装置は、駅のプラットホームから列車が通過する軌道上へ転落した人を検知する転落検知装置であって、データ取得部と、転落検知エリア設定部と、異物検知エリア設定部と、検知サイズ設定部と、異物有無判定部と、を備えている。データ取得部は、所定の角度範囲内で光を走査し光の反射光を受光する光走査器から反射光の受光データを、所定の角度ごとに取得する。転落検知エリア設定部は、軌道上に転落した人を検知するために、光走査器の光の走査範囲内であって軌道上に転落検知エリアを設定する。異物検知エリア設定部は、軌道上に存在する人以外の異物を検知するために、光走査器の光の走査範囲内であって軌道上に異物検知エリアを設定する。検知サイズ設定部は、異物検知エリアにおいて異物を検知するために、検知対象となる異物の検知サイズを転落検知用の検知サイズよりも小さいサイズに設定する。異物有無判定部は、異物検知エリアにおいて所定の角度ごとの受光データと、検知サイズ設定部において設定された検知サイズに基づいて、異物検知エリアにおける異物の有無を判定する。
【0008】
ここでは、雑草等の植生、落ち葉、その他の飛来物等の異物が転落検知エリアにおいて検知された転落者ありと誤発報されることを回避するために、異物検知エリアおよび異物を検知する検知サイズを予め転落者よりも小さいサイズで設定しておき、異物検知エリアにおいて異物の有無を判定する。
これにより、雑草等の植生や落ち葉、その他の落下物を検知するための検知サイズが転落検知対象のサイズよりも小さく設定されているため、例えば、転落検知エリアにおいて雑草等の植物が成長したり、落ち葉が積み重なって転落検知対象サイズと同等以上になったりして、転落者ありと誤検知・誤発報してしまう前に、異物ありと判定することができる。
よって、転落者ほど大きくない異物を検知した場合には、雑草を刈り取る、落ち葉や落下物等を回収する等の措置を採ることができる。
この結果、転落検知を行うシステムを一時的に停止させることなく、転落者以外の物体の検知による誤発報を防止することができる。
これにより、雑草等の植生や落ち葉、その他の落下物を検知するための検知サイズが転落検知対象のサイズよりも小さく設定されているため、例えば、転落検知エリアにおいて雑草等の植物が成長したり、落ち葉が積み重なって転落検知対象サイズと同等以上になったりして、転落者ありと誤検知・誤発報してしまう前に、異物ありと判定することができる。
よって、転落者ほど大きくない異物を検知した場合には、雑草を刈り取る、落ち葉や落下物等を回収する等の措置を採ることができる。
この結果、転落検知を行うシステムを一時的に停止させることなく、転落者以外の物体の検知による誤発報を防止することができる。
【0009】
第２の発明に係る転落検知装置は、第１の発明に係る転落検知装置であって、異物検知エリア設定部は、転落検知エリア設定部において設定された転落検知エリアの全てのエリアをカバーするように、異物検知エリアを設定する。
これにより、転落検知エリアの全域をカバーするように異物検知エリアが設定されているため、転落検知エリアにおける雑草等の植生、落ち葉、その他の落下物を検知することによる誤検知・誤発報を回避することができる。
これにより、転落検知エリアの全域をカバーするように異物検知エリアが設定されているため、転落検知エリアにおける雑草等の植生、落ち葉、その他の落下物を検知することによる誤検知・誤発報を回避することができる。
【0010】
第３の発明に係る転落検知装置は、第１または第２の発明に係る転落検知装置であって、異物の有無を判定する際の検知時間を設定する検知時間設定部を、さらに備えている。検知時間設定部は、異物の有無を検知するために、転落した人の検知時間よりも短い検知時間を設定する。
【0011】
これにより、植生等の異物が転落検知対象サイズ以上の大きさとなった際に、検知し得るものであるかを短い検知時間において確認することができる。
また、例えば、転落検知時間が降雨等を誤検知しないような長さに設定されている場合には、その検知時間と同等であって転落検知時間よりも短い検知時間に設定されることで、降雨等による検知を抑制することができる。
また、例えば、転落検知時間が降雨等を誤検知しないような長さに設定されている場合には、その検知時間と同等であって転落検知時間よりも短い検知時間に設定されることで、降雨等による検知を抑制することができる。
【0012】
第４の発明に係る転落検知装置は、第１または第２の発明に係る転落検知装置であって、異物有無判定部は、異物を検知した時間の累積監視時間が所定時間に達すると、異物が有ると判定する。
これにより、軌道上に飛来した鳥やビニール袋等の飛来物、軌道上に侵入したネコなどの小動物等、転落者以外の一時的な転落検知エリア内への侵入については、植生等の異物とみなさないように、例えば、累積監視時間１時間に設定することで、対処が必要な異物の誤検知を回避することができる。
これにより、軌道上に飛来した鳥やビニール袋等の飛来物、軌道上に侵入したネコなどの小動物等、転落者以外の一時的な転落検知エリア内への侵入については、植生等の異物とみなさないように、例えば、累積監視時間１時間に設定することで、対処が必要な異物の誤検知を回避することができる。
【0013】
第５の発明に係る転落検知装置は、第４の発明に係る転落検知装置であって、異物有無判定部は、累積監視時間において所定の割合以上、異物を検知すると、異物が有ると判定する。
これにより、例えば、累積監視時間１時間、検知した割合８０％以上に設定されることで、ある程度の時間、転落検知エリアに留まっている物体のみを異物と判定することで、一時的な飛来物等について誤って異物ありと判定してしまうことを回避することができる。
これにより、例えば、累積監視時間１時間、検知した割合８０％以上に設定されることで、ある程度の時間、転落検知エリアに留まっている物体のみを異物と判定することで、一時的な飛来物等について誤って異物ありと判定してしまうことを回避することができる。
【0014】
第６の発明に係る転落検知装置は、第１または第２の発明に係る転落検知装置であって、異物有無判定部は、プラットホームに列車が不在の状態でデータ取得部において取得された受光データを用いて、異物の有無を判定する。
これにより、駅のプラットホームに列車が不在の状態で異物の有無を判定することで、軌道上を含む転落検知エリア全体について、異物の有無を判定することができる。
これにより、駅のプラットホームに列車が不在の状態で異物の有無を判定することで、軌道上を含む転落検知エリア全体について、異物の有無を判定することができる。
【0015】
第７の発明に係る転落検知システムは、第１または第２の発明に係る転落検知装置と、転落検知エリアに光を照射してその反射光の強度に応じて、物体の有無を検知する光走査部と、を備えている。
これにより、上述した転落検知を行うシステムを一時的に停止させることなく、転落者以外の物体の検知による誤発報を防止することが可能なシステムを構築することができる。
これにより、上述した転落検知を行うシステムを一時的に停止させることなく、転落者以外の物体の検知による誤発報を防止することが可能なシステムを構築することができる。
【0016】
第８の発明に係る転落検知システムは、第７の発明に係る転落検知システムであって、異物有無判定部における判定結果に応じて警報を発する警報部を、さらに備えている。
これにより、転落者の検知に加えて、転落者よりも小さいサイズの植生、落下物等の異物を高精度に検出して、駅係員等に発報することで、異物が転落者と同等のサイズになる前に対処することができる。
これにより、転落者の検知に加えて、転落者よりも小さいサイズの植生、落下物等の異物を高精度に検出して、駅係員等に発報することで、異物が転落者と同等のサイズになる前に対処することができる。
【0017】
第９の発明に係る転落検知システムは、第７の発明に係る転落検知システムであって、異物有無判定部における判定結果を表示する表示部を、さらに備えている。
これにより、異物ありと判定された結果を表示部に表示することで、駅係員等は表示部に表示された結果を見て、異物の有無、異物の位置等を把握して適切に対処することができる。
これにより、異物ありと判定された結果を表示部に表示することで、駅係員等は表示部に表示された結果を見て、異物の有無、異物の位置等を把握して適切に対処することができる。
【0018】
第１０の発明に係る転落検知方法は、駅のプラットホームから列車が通過する軌道上へ転落した人を検知する転落検知方法であって、転落検知エリア設定ステップと、異物検知エリア設定ステップと、検知サイズ設定ステップと、データ取得ステップと、異物有無判定ステップと、を備えている。転落検知エリア設定ステップでは、軌道上に転落した人を検知するために、光走査器の光の走査範囲内であって軌道上に転落検知エリアを設定する。異物検知エリア設定ステップでは、軌道上に存在する人以外の異物を検知するために、光走査器の光の走査範囲内であって軌道上に異物検知エリアを設定する。検知サイズ設定ステップでは、異物検知エリアにおいて異物を検知するために、検知対象となる異物の検知サイズを転落検知用の検知サイズよりも小さいサイズに設定する。データ取得ステップでは、所定の角度範囲内で光を走査し光の反射光を受光する光走査器から反射光の受光データを、所定の角度ごとに取得する。異物有無判定ステップでは、異物検知エリアにおいて所定の角度ごとに取得された受光データと、検知サイズ設定ステップにおいて設定された検知サイズに基づいて、異物検知エリアにおける異物の有無を判定する。
【0019】
ここでは、雑草等の植生、落ち葉、その他の飛来物等の異物が転落検知エリアにおいて検知された転落者ありと誤発報されることを回避するために、異物検知エリアおよび異物を検知する検知サイズを予め転落者よりも小さいサイズで設定しておき、異物検知エリアにおいて異物の有無を判定する。
これにより、雑草等の植生や落ち葉、その他の落下物を検知するための検知サイズが転落検知対象のサイズよりも小さく設定されているため、例えば、転落検知エリアにおいて雑草等の植物が成長したり、落ち葉が積み重なって転落検知対象サイズと同等以上になったりして、転落者ありと誤検知・誤発報してしまう前に、異物ありと判定することができる。
よって、転落者ほど大きくない異物を検知した場合には、雑草を刈り取る、落ち葉や落下物等を回収する等の措置を採ることができる。
この結果、転落検知を行うシステムを一時的に停止させることなく、転落者以外の物体の検知による誤発報を防止することができる。
これにより、雑草等の植生や落ち葉、その他の落下物を検知するための検知サイズが転落検知対象のサイズよりも小さく設定されているため、例えば、転落検知エリアにおいて雑草等の植物が成長したり、落ち葉が積み重なって転落検知対象サイズと同等以上になったりして、転落者ありと誤検知・誤発報してしまう前に、異物ありと判定することができる。
よって、転落者ほど大きくない異物を検知した場合には、雑草を刈り取る、落ち葉や落下物等を回収する等の措置を採ることができる。
この結果、転落検知を行うシステムを一時的に停止させることなく、転落者以外の物体の検知による誤発報を防止することができる。
【0020】
第１１の発明に係る転落検知プログラムは、駅のプラットホームから列車が通過する軌道上へ転落した人を検知する転落検知プログラムであって、転落検知エリア設定ステップと、異物検知エリア設定ステップと、検知サイズ設定ステップと、データ取得ステップと、異物有無判定ステップと、を備えた転落検知方法をコンピュータに実行させる。転落検知エリア設定ステップでは、軌道上に転落した人を検知するために、光走査器の光の走査範囲内であって軌道上に転落検知エリアを設定する。異物検知エリア設定ステップでは、軌道上に存在する人以外の異物を検知するために、光走査器の光の走査範囲内であって軌道上に異物検知エリアを設定する。検知サイズ設定ステップでは、異物検知エリアにおいて異物を検知するために、検知対象となる異物の検知サイズを転落検知用の検知サイズよりも小さいサイズに設定する。データ取得ステップでは、所定の角度範囲内で光を走査し光の反射光を受光する光走査器から反射光の受光データを、所定の角度ごとに取得する。異物有無判定ステップでは、異物検知エリアにおいて所定の角度ごとに取得された受光データと、検知サイズ設定ステップにおいて設定された検知サイズに基づいて、異物検知エリアにおける異物の有無を判定する。
【0021】
ここでは、雑草等の植生、落ち葉、その他の飛来物等の異物が転落検知エリアにおいて検知された転落者ありと誤発報されることを回避するために、異物検知エリアおよび異物を検知する検知サイズを予め転落者よりも小さいサイズで設定しておき、異物検知エリアにおいて異物の有無を判定する。
これにより、雑草等の植生や落ち葉、その他の落下物を検知するための検知サイズが転落検知対象のサイズよりも小さく設定されているため、例えば、転落検知エリアにおいて雑草等の植物が成長したり、落ち葉が積み重なって転落検知対象サイズと同等以上になったりして、転落者ありと誤検知・誤発報してしまう前に、異物ありと判定することができる。
これにより、雑草等の植生や落ち葉、その他の落下物を検知するための検知サイズが転落検知対象のサイズよりも小さく設定されているため、例えば、転落検知エリアにおいて雑草等の植物が成長したり、落ち葉が積み重なって転落検知対象サイズと同等以上になったりして、転落者ありと誤検知・誤発報してしまう前に、異物ありと判定することができる。
【0022】
よって、転落者ほど大きくない異物を検知した場合には、雑草を刈り取る、落ち葉や落下物等を回収する等の措置を採ることができる。
この結果、転落検知を行うシステムを一時的に停止させることなく、転落者以外の物体の検知による誤発報を防止することができる。
この結果、転落検知を行うシステムを一時的に停止させることなく、転落者以外の物体の検知による誤発報を防止することができる。
【発明の効果】
【0023】
本発明に係る転落検知装置によれば、システムを一時的に停止させることなく、転落者以外の物体の検知による誤発報を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】本発明の一実施形態に係る転落検知装置を含む転落検知システムの構成を示す制御ブロック図。
【図3】（ａ）は、駅のプラットホームに列車が不在の状態において光走査器による走査範囲を示す平面図。（ｂ）は、駅のプラットホームに列車が在線の状態において光走査器による走査範囲を示す平面図。
【図4】駅のプラットホームの下部空間に設置された光走査器と駅に停止した列車との位置関係を示す、列車の進行方向から見た断面図。
【図5】（ａ）は、列車が駅のプラットホームに不在の状態における転落検知エリアを示す斜視図。（ｂ）は、列車が駅のプラットホームに在線の状態における隙間転落検知エリアを示す斜視図。
【図6】軌道上に設定される転落検知エリア、隙間転落検知エリア、異物検知エリアの具体例を示す平面図。
【図7】（ａ）は、光走査器によって光が走査された転落検知エリア全体における異物の検知結果を示す図。（ｂ）は、（ａ）の右半分を拡大した図。
【発明を実施するための形態】
【0025】
本発明の一実施形態に係る転落検知装置について、図１～図８を用いて説明すれば以下の通りである。
なお、本実施形態では、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
なお、本実施形態では、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【0026】
また、出願人は、当業者が本発明を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
以下の説明において、「長手方向」は、鉄道駅のプラットホームＰの長手方向である（図３の紙面左右方向、図４の紙面直交方向）。長手方向は、プラットホームＰに隣接した軌道Ｒの延在方向、および、軌道Ｒ上の車両Ｃの車長方向と略平行である。「幅方向」は、プラットホームＰの幅方向（図３の紙面上下方向、図４の紙面左右方向）である。幅方向は、プラットホームＰに隣接した軌道Ｒの軌間方向、および、軌道Ｒ上の車両Ｃの車幅方向と略平行である。幅方向の「内側」または「内方」は、プラットホームＰの幅中心に近づく側または方向である。幅方向の「外側」または「外方」は、プラットホームＰの幅中心から遠ざかる側または方向である。
以下の説明において、「長手方向」は、鉄道駅のプラットホームＰの長手方向である（図３の紙面左右方向、図４の紙面直交方向）。長手方向は、プラットホームＰに隣接した軌道Ｒの延在方向、および、軌道Ｒ上の車両Ｃの車長方向と略平行である。「幅方向」は、プラットホームＰの幅方向（図３の紙面上下方向、図４の紙面左右方向）である。幅方向は、プラットホームＰに隣接した軌道Ｒの軌間方向、および、軌道Ｒ上の車両Ｃの車幅方向と略平行である。幅方向の「内側」または「内方」は、プラットホームＰの幅中心に近づく側または方向である。幅方向の「外側」または「外方」は、プラットホームＰの幅中心から遠ざかる側または方向である。
【0027】
軌道Ｒは、道床と、その上に設けられた一対のレールとを含む。列車Ｔｒは、レールに沿って軌道Ｒ上を走行する。列車Ｔｒは、１両の車両Ｃで構成され、または、連結器を介して２両以上の車両Ｃを順次に連結することによって構成される。プラットホームＰは、軌道Ｒと幅方向に隣接して設定され、その上面は軌道Ｒよりも上方に位置する。
軌道Ｒの状態には、図３（ａ）に示す「不在状態」と、図３（ｂ）に示す「在線状態」とが含まれる。不在状態では、軌道Ｒ上に列車Ｔｒが存在せず、軌道Ｒの上方が広く開放される。不在状態において、鉄道利用者は、プラットホームＰの上面で列車Ｔｒの到着を待つ。在線状態では、軌道Ｒ上で列車Ｔｒが停止している。在線状態において、鉄道利用者は、プラットホームＰと列車Ｔｒとの間に形成される隙間Ｄを跨いで、プラットホームＰの上面から列車Ｔｒに乗り、または、列車ＴｒからプラットホームＰの上面へ降り立つ。
軌道Ｒの状態には、図３（ａ）に示す「不在状態」と、図３（ｂ）に示す「在線状態」とが含まれる。不在状態では、軌道Ｒ上に列車Ｔｒが存在せず、軌道Ｒの上方が広く開放される。不在状態において、鉄道利用者は、プラットホームＰの上面で列車Ｔｒの到着を待つ。在線状態では、軌道Ｒ上で列車Ｔｒが停止している。在線状態において、鉄道利用者は、プラットホームＰと列車Ｔｒとの間に形成される隙間Ｄを跨いで、プラットホームＰの上面から列車Ｔｒに乗り、または、列車ＴｒからプラットホームＰの上面へ降り立つ。
【0028】
（１）転落検知システム１の構成
本実施形態に係る転落検知システム１は、プラットホームＰを備えた鉄道駅に適用され、プラットホームＰから誤って転落した鉄道利用者を検知する。検知の対象は、不在状態でプラットホームＰから軌道Ｒまで転落した「軌道転落者」と、在線状態で隙間Ｄへ転落した「隙間転落者」との両方である。隙間転落者には、軌道Ｒまで落下する者もいれば、隙間Ｄに挟まって宙吊りになる者もいるが、そのどちらも検知の対象である。
本実施形態に係る転落検知システム１は、プラットホームＰを備えた鉄道駅に適用され、プラットホームＰから誤って転落した鉄道利用者を検知する。検知の対象は、不在状態でプラットホームＰから軌道Ｒまで転落した「軌道転落者」と、在線状態で隙間Ｄへ転落した「隙間転落者」との両方である。隙間転落者には、軌道Ｒまで落下する者もいれば、隙間Ｄに挟まって宙吊りになる者もいるが、そのどちらも検知の対象である。
【0029】
また、本実施形態の転落検知システム１は、軌道Ｒ上、あるいは軌道Ｒの周辺における雑草等の植生や落ち葉、その他の落下物について、転落者よりも小さいサイズの内に検知する。これにより、転落者以外の雑草等の植生や落ち葉等の落下物等が大きくなって、転落者ありと誤検知・誤発報してしまうことを回避することができる。
なお、転落検知システム１に含まれる転落検知装置による異物検知処理については、後段にて詳述する。
なお、転落検知システム１に含まれる転落検知装置による異物検知処理については、後段にて詳述する。
【0030】
なお、軌道Ｒの状態には、不在状態から在線状態への過渡状態としての「入線状態」と、在線状態から不在状態への過渡状態としての「出線状態」とが含まれる。
また、本実施形態に係る転落検知システム１は、図１に示すように、プラットホームＰの下部空間に設置された走査装置３と、走査装置３と接続された転落検知装置４と、パトライト（登録商標）等のシステム状態表示器５および転落警報器６と、軌道回路７と、記憶装置８と、表示装置９と、を備えている。
また、本実施形態に係る転落検知システム１は、図１に示すように、プラットホームＰの下部空間に設置された走査装置３と、走査装置３と接続された転落検知装置４と、パトライト（登録商標）等のシステム状態表示器５および転落警報器６と、軌道回路７と、記憶装置８と、表示装置９と、を備えている。
【0031】
走査装置３は、図２～図４に示すように、プラットホームＰの下部空間において、プラットホームＰと隣接した軌道Ｒに沿って設けられており、複数の走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃを有している。各走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃは、上下一対で配置された上走査器３１および下走査器（光走査器）３２を含む。複数の走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃは、長手方向に間隔をおいて設定された複数の設置位置それぞれに設置されている。
【0032】
上・下走査器３１，３２は、例えば、レーザ光を所定の角度範囲内で走査する２Ｄレーザスキャナであって、図２に示すように、発光部３３、偏向部３４、受光部３５、検知部３６、距離算出部３７を有している。
発光部３３は、レーザ光のような走査光ＳＬを発光する。
偏向部３４は、ガルバノミラーのような偏向器、および、偏向器を回転駆動するアクチュエータを有する。発光部３３で発光された走査光ＳＬは、偏向部３４によって偏向されながら射出される。これにより、２次元的な走査範囲ＳＲが形成される。走査範囲ＳＲ内に物体が存在すると、走査光ＳＬがその物体で反射する。
発光部３３は、レーザ光のような走査光ＳＬを発光する。
偏向部３４は、ガルバノミラーのような偏向器、および、偏向器を回転駆動するアクチュエータを有する。発光部３３で発光された走査光ＳＬは、偏向部３４によって偏向されながら射出される。これにより、２次元的な走査範囲ＳＲが形成される。走査範囲ＳＲ内に物体が存在すると、走査光ＳＬがその物体で反射する。
【0033】
受光部３５は、走査光ＳＬの反射光を受光する。
検知部３６は、発光部３３から照射されてから受光部３５で受光された反射光を受光するまでの時間に基づいて、走査範囲ＳＲ（更に言えば、走査範囲ＳＲ内に設定された転落監視領域）に物体が存在するか否かを検知する。
距離算出部３７は、受光部３５において受光した反射光を受光するまでの時間の情報に応じて、光を反射した物体までの距離を算出する。
検知部３６は、発光部３３から照射されてから受光部３５で受光された反射光を受光するまでの時間に基づいて、走査範囲ＳＲ（更に言えば、走査範囲ＳＲ内に設定された転落監視領域）に物体が存在するか否かを検知する。
距離算出部３７は、受光部３５において受光した反射光を受光するまでの時間の情報に応じて、光を反射した物体までの距離を算出する。
【0034】
上・下走査器３１，３２は、図４に示すように、プラットホームＰよりも下方かつ軌道Ｒよりも上方に設置されている。上走査器３１は、下走査器３２よりも上方に設置されている。
下走査器３２は、主として、軌道転落者を検知する。他方、下走査器３２は、軌道Ｒの構成要素を検知しないことを求められる。下走査器３２の上下方向の位置は、このような役割を果たすための適値（例えば、軌道から約２５０ｍｍ上方）に調整される。
下走査器３２は、主として、軌道転落者を検知する。他方、下走査器３２は、軌道Ｒの構成要素を検知しないことを求められる。下走査器３２の上下方向の位置は、このような役割を果たすための適値（例えば、軌道から約２５０ｍｍ上方）に調整される。
【0035】
上走査器３１は、主として、隙間Ｄで宙吊りになった隙間転落者を検知する。上走査器３１の上下方向の位置は、このような役割を果たすための適値（例えば、軌道から約７００ｍｍ上方、あるいは、プラットホームＰから約６００ｍｍ下方）に調整される。
上・下走査器３１，３２は、軌道Ｒよりも幅方向内方、更には、プラットホームＰの端縁よりも幅方向内方に設置されている。プラットホームＰの下方には、プラットホームＰの端縁から見て幅方向内方に奥まった空間が形成されることがある。走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃの設置位置は、例えば、このような空間内に設定されており、当該空間内で上・下走査器３１，３２の上下方向および幅方向における位置が調整される。
上・下走査器３１，３２は、軌道Ｒよりも幅方向内方、更には、プラットホームＰの端縁よりも幅方向内方に設置されている。プラットホームＰの下方には、プラットホームＰの端縁から見て幅方向内方に奥まった空間が形成されることがある。走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃの設置位置は、例えば、このような空間内に設定されており、当該空間内で上・下走査器３１，３２の上下方向および幅方向における位置が調整される。
【0036】
上・下走査器３１，３２は、走査光ＳＬが幅方向外方へ水平に射出されて水平面内で偏向される姿勢で、設置されている。これにより、上・下走査器３１，３２が、プラットホームＰよりも下方かつ上・下走査器３１，３２から見て幅方向外方に、２つの水平な走査範囲ＳＲを形成する。
走査光ＳＬの偏向範囲は、図３に示すように、約－５°～１８５°の角度範囲で設定されている。走査範囲ＳＲは、平面視において、対応する上・下走査器３１，３２から幅方向に延びる基準線ＲＬに対して線対称の半円形状に形成される。複数の走査範囲ＳＲが、長手方向に並べられ、かつ、互いに部分的にオーバラップされるようにして、複数の走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃによって形成される。
走査光ＳＬの偏向範囲は、図３に示すように、約－５°～１８５°の角度範囲で設定されている。走査範囲ＳＲは、平面視において、対応する上・下走査器３１，３２から幅方向に延びる基準線ＲＬに対して線対称の半円形状に形成される。複数の走査範囲ＳＲが、長手方向に並べられ、かつ、互いに部分的にオーバラップされるようにして、複数の走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃによって形成される。
【0037】
各走査範囲ＳＲ内に、転落監視領域が設定される。上・下走査器３１，３２は、それぞれ、走査範囲ＳＲ内の物体（転落者または車輪）の存否を検知することができる。そして、上・下走査器３１，３２は、それぞれが設定された転落監視領域内の物体の存在を検知したときに、その旨を示す検出信号を出力する。
転落監視領域のサイズおよび場所は、軌道の状態に応じて変更される。本実施形態に係る上・下走査器３１，３２においては、複数の転落監視領域を、同一の走査範囲ＳＲ内における互いに異なる領域に同時的に設定することが可能である。また、同時的に設定される２以上の転落監視領域を、同一の走査範囲ＳＲ内で部分的に互いにオーバラップさせることも可能である。
転落監視領域のサイズおよび場所は、軌道の状態に応じて変更される。本実施形態に係る上・下走査器３１，３２においては、複数の転落監視領域を、同一の走査範囲ＳＲ内における互いに異なる領域に同時的に設定することが可能である。また、同時的に設定される２以上の転落監視領域を、同一の走査範囲ＳＲ内で部分的に互いにオーバラップさせることも可能である。
【0038】
本実施形態では、走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃのそれぞれの設置位置が、長手方向において車両２両分の長さに相当する間隔をおいて設定されている。各設置位置は、停車中の列車Ｔｒの車両連結部と幅方向に対向する位置である。
長手方向一方側（図３の紙面左側）の末端に設置された走査器ユニット３ａは、１両目および２両目の車両連結部と対向する。その隣に設置された走査器ユニット３ｂは、末端の走査器ユニット３ａから車両２両分の長さだけ離されており、３両目および４両目の車両連結部と対向する。
長手方向一方側（図３の紙面左側）の末端に設置された走査器ユニット３ａは、１両目および２両目の車両連結部と対向する。その隣に設置された走査器ユニット３ｂは、末端の走査器ユニット３ａから車両２両分の長さだけ離されており、３両目および４両目の車両連結部と対向する。
【0039】
上・下走査器３１，３２にそれぞれ設定される転落監視領域は、長手方向に車両２両分の長さを有している。転落監視領域は、設置位置から見て長手方向一方側の車両Ｃと他方側（図３の紙面右側）の車両Ｃとの２両が停止する領域と対応する。
複数の走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃにそれぞれ設定される複数の転落監視領域は、長手方向に連なる。したがって、列車Ｔｒが停車する全領域が監視の対象となる。
複数の走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃにそれぞれ設定される複数の転落監視領域は、長手方向に連なる。したがって、列車Ｔｒが停車する全領域が監視の対象となる。
【0040】
ただし、走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃは、単数でも複数でもよく、特に限定されない。走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃの個数は、転落監視領域の長手方向における寸法や、プラットホームＰの有効長や、軌道Ｒ上で停止すると想定されている列車Ｔｒの最大長に応じて、適宜変更可能である。
例えば、プラットホームＰと列車Ｔｒとの間の隙間が広くなりやすい曲線状の部分にのみ、走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃが設置されており、プラットホームＰの一部において転落検知が実施されてもよい。
例えば、プラットホームＰと列車Ｔｒとの間の隙間が広くなりやすい曲線状の部分にのみ、走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃが設置されており、プラットホームＰの一部において転落検知が実施されてもよい。
【0041】
転落検知装置４は、図２に示すように、走査装置３と接続されており、走査装置３から出力された検知結果に基づいて、プラットホームＰからの転落者、雑草等の植生、落ち葉、その他の落下物を含む異物を検知する。転落検知装置４は、転落者を検知すると、関係者に知らせるために転落警報器６に発報動作を行わせる。また、転落検知装置４は、異物の検知と転落者の検知とを同じ発報動作にしてしまうと、実際の現場において、異物検知時に列車を緊急停止させてしまうおそれがある。このため、転落検知装置４は、異物検知時には、転落警報器６ではなく、システム状態表示器５等の他の手段を用いて駅係員等の関係者へ異物の検知を報知する。
【0042】
システム状態表示器５は、例えば、パトライト（登録商標）等の表示装置であって、後述する異物を検知した場所を示す表示や、走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃの上・下走査器３１，３２に生じた異常の内容等を表示する。
転落警報器６は、列車運行を管理する指令所に設けられ指令員に向けて警報を発する、あるいは、鉄道駅に設けられ駅係員に向けて警報を発する、あるいは、列車Ｔｒの制御車に設けられ運転士あるいは車掌に向けて警報を発する警報器を含む。警報器は、警告音等の音情報を出力するスピーカまたはブザーでもよいし、警告メッセージを表示するディスプレイ、または警告光を照射するランプであってもよい。
転落警報器６は、列車運行を管理する指令所に設けられ指令員に向けて警報を発する、あるいは、鉄道駅に設けられ駅係員に向けて警報を発する、あるいは、列車Ｔｒの制御車に設けられ運転士あるいは車掌に向けて警報を発する警報器を含む。警報器は、警告音等の音情報を出力するスピーカまたはブザーでもよいし、警告メッセージを表示するディスプレイ、または警告光を照射するランプであってもよい。
【0043】
関係者は、警報に基づいて、転落への対処、および、転落に付随する二次事故を未然に防ぐための措置を採ることができるとともに、雑草等の植生、落ち葉その他の落下物の処理等の措置を採ることができる。
軌道回路７は、軌道転落監視対象駅における列車の在線、不在を検知して、転落検知装置４に対して軌道回路信号を送信する。軌道回路７は、一例として、プラットホームＰと隣接する軌道Ｒを検知範囲とする軌道回路であってもよい。軌道回路７は、プラットホームＰの長手方向両端部の屋根に設置され、車両Ｃの上面または側面の存否を検知する車両検知センサによって構成されてもよい。
軌道回路７は、軌道転落監視対象駅における列車の在線、不在を検知して、転落検知装置４に対して軌道回路信号を送信する。軌道回路７は、一例として、プラットホームＰと隣接する軌道Ｒを検知範囲とする軌道回路であってもよい。軌道回路７は、プラットホームＰの長手方向両端部の屋根に設置され、車両Ｃの上面または側面の存否を検知する車両検知センサによって構成されてもよい。
【0044】
本実施形態の転落検知システム１では、後段にて詳述する異物検知エリアにおける異物の有無を検知する処理が、軌道回路７からの軌道回路信号に基づいて、列車が不在時に実施される。
記憶装置８は、転落検知装置４に接続されており、例えば、走査装置３から受信したＲＡＷデータや、転落検知結果、異物の検知結果等のログデータが保存されている。
表示装置９は、例えば、異物検知エリアにおける異物を検知した結果等を表示する。
これにより、駅係員等は、雑草等の植生の成長や落ち葉等の落下物の積層体が大きくなった場合に、表示装置９の表示を確認して、これらを除去する等の措置を採ることができる。
記憶装置８は、転落検知装置４に接続されており、例えば、走査装置３から受信したＲＡＷデータや、転落検知結果、異物の検知結果等のログデータが保存されている。
表示装置９は、例えば、異物検知エリアにおける異物を検知した結果等を表示する。
これにより、駅係員等は、雑草等の植生の成長や落ち葉等の落下物の積層体が大きくなった場合に、表示装置９の表示を確認して、これらを除去する等の措置を採ることができる。
【0045】
（２）転落検知装置４
転落検知装置４は、一例として、ＣＰＵと、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびＥＥＰＲＯＭ等のメモリと、入出力インタフェースとを備えるコンピュータによって構成される。コンピュータは、単体でもよいし、物理的に分散された複数のコンピュータの複合でもよい。メモリは、このようなコンピュータに転落検知方法を実行させるための転落検知プログラムを記憶している。ＣＰＵは、メモリに保存された転落検知プログラムを読み込んで、転落検知プログラムに従って転落検知方法に係る情報処理を行う。メモリは、転落検知プログラムのほか、転落検知方法の実行に際して必要な情報またはデータを一時的に記憶することもできる。
転落検知装置４は、一例として、ＣＰＵと、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびＥＥＰＲＯＭ等のメモリと、入出力インタフェースとを備えるコンピュータによって構成される。コンピュータは、単体でもよいし、物理的に分散された複数のコンピュータの複合でもよい。メモリは、このようなコンピュータに転落検知方法を実行させるための転落検知プログラムを記憶している。ＣＰＵは、メモリに保存された転落検知プログラムを読み込んで、転落検知プログラムに従って転落検知方法に係る情報処理を行う。メモリは、転落検知プログラムのほか、転落検知方法の実行に際して必要な情報またはデータを一時的に記憶することもできる。
【0046】
転落検知装置４は、ＣＰＵが転落検知プログラムを読み込んで実行することで、図２に示すように、制御部１０、信号受信部１１、軌道情報取得部１２、転落検知エリア設定部１３、走査データ取得部１４、転落検知部１５、異物検知エリア設定部１６、検知サイズ設定部１７、検知時間設定部１８、異物有無判定部１９および出力部２０を有している。
制御部１０は、信号受信部１１、軌道情報取得部１２、転落検知エリア設定部１３、走査データ取得部１４、転落検知部１５、異物検知エリア設定部１６、検知サイズ設定部１７、検知時間設定部１８、異物有無判定部１９および出力部２０と接続されており、各部を制御する。
制御部１０は、信号受信部１１、軌道情報取得部１２、転落検知エリア設定部１３、走査データ取得部１４、転落検知部１５、異物検知エリア設定部１６、検知サイズ設定部１７、検知時間設定部１８、異物有無判定部１９および出力部２０と接続されており、各部を制御する。
【0047】
信号受信部１１は、上・下走査器３１，３２から、例えば、受光部３５において反射光を受光するまでの時間のデータ、検知部３６において検知された検知結果、距離算出部３７において算出された転落検知エリア内に存在する物体までの距離データ等を受信する。
軌道情報取得部１２は、軌道の状態を示す情報を取得する。本実施形態では、軌道情報取得部１２は、軌道の状態として、在線状態であるか、不在状態であるか、これら２つの状態のいずれでもないか（過渡状態であるか）を示す情報を取得する。
軌道情報取得部１２は、軌道の状態を示す情報を取得する。本実施形態では、軌道情報取得部１２は、軌道の状態として、在線状態であるか、不在状態であるか、これら２つの状態のいずれでもないか（過渡状態であるか）を示す情報を取得する。
【0048】
転落検知エリア設定部１３は、取得された軌道の状態等に応じて、上・下走査器３１，３２にそれぞれ設定されるべき転落を監視する転落監視領域を所定のパターンの中から１つ選択し、選択されたパターンの転落監視領域を上・下走査器３１，３２にそれぞれ設定する。転落検知エリア設定部１３は、軌道の状態に応じて、転落監視領域のパターン、転落検知システム１の検知の対象、あるいは、転落検知システム１の動作モードを切り換える。
【0049】
走査データ取得部１４は、各走査器ユニット３ａ～３ｃ（上・下走査器３１，３２）によって出力された転落監視領域内における物体の存否についての検知結果を取得する。
転落検知部１５は、走査データ取得部１４において取得された検知結果に基づいて、所定の判定ロジックに従って、プラットホームＰからの転落者の有無を判定する。
異物検知エリア設定部１６は、軌道Ｒ上に存在する人以外の異物を検知するために、各走査器ユニット３ａ～３ｃ（上・下走査器３１，３２）の光の走査範囲内であって軌道Ｒ上に異物検知エリアを設定する。異物検知エリア設定部１６は、転落検知エリア設定部１３において設定された転落検知エリアの全てのエリアをカバーするように、異物検知エリアを設定する。
転落検知部１５は、走査データ取得部１４において取得された検知結果に基づいて、所定の判定ロジックに従って、プラットホームＰからの転落者の有無を判定する。
異物検知エリア設定部１６は、軌道Ｒ上に存在する人以外の異物を検知するために、各走査器ユニット３ａ～３ｃ（上・下走査器３１，３２）の光の走査範囲内であって軌道Ｒ上に異物検知エリアを設定する。異物検知エリア設定部１６は、転落検知エリア設定部１３において設定された転落検知エリアの全てのエリアをカバーするように、異物検知エリアを設定する。
【0050】
検知サイズ設定部１７は、異物検知エリアにおいて異物を検知するために、検知対象となる異物のサイズを転落者よりも小さいサイズに設定する。
検知時間設定部１８は、異物の有無を判定する際の検知時間を設定する。具体的には、検知時間設定部１８は、異物の有無を検知するために、転落した人を検知する際の検知時間よりも短い検知時間を設定する。
検知時間設定部１８は、異物の有無を判定する際の検知時間を設定する。具体的には、検知時間設定部１８は、異物の有無を検知するために、転落した人を検知する際の検知時間よりも短い検知時間を設定する。
【0051】
異物有無判定部１９は、異物検知エリアにおいて所定の角度ごとの受光データと、検知サイズ設定部１７において設定された検知サイズに基づいて、異物検知エリアにおける異物の有無を判定する。
出力部２０は、転落検知部１５が転落者を検知した場合に、転落警報器６に警報動作を行わせる指令を出力する。また、出力部２０は、後述する異物検知エリアにおいて検知された雑草等の異物の有無およびその位置を、システム状態表示器５および表示装置９に出力して表示させる。
出力部２０は、転落検知部１５が転落者を検知した場合に、転落警報器６に警報動作を行わせる指令を出力する。また、出力部２０は、後述する異物検知エリアにおいて検知された雑草等の異物の有無およびその位置を、システム状態表示器５および表示装置９に出力して表示させる。
【0052】
本実施形態の転落検知装置４では、以上のような構成により、雑草等の植生、落ち葉、その他の飛来物等の異物が転落検知エリアにおいて検知された転落者ありと誤発報されることを回避するために、異物検知エリアおよび異物を検知する検知サイズを予め転落者よりも小さいサイズで設定しておき、異物検知エリアにおいて異物の有無を判定する。
これにより、雑草等の植生や落ち葉、その他の落下物を検知するための検知サイズが転落検知対象のサイズよりも小さく設定されているため、例えば、転落検知エリアにおいて雑草等の植物が成長したり、落ち葉が積み重なって転落検知対象サイズと同等以上になったりして、転落者ありと誤検知・誤発報してしまう前に、異物ありと判定することができる。
よって、転落者と同等程度まで成長する前に異物を検知して、雑草を刈り取る、落ち葉や落下物等を回収する等の措置を採ることができる。
この結果、転落検知システム１を一時的に停止させることなく、転落者以外の物体の検知による誤発報を防止することができる。
これにより、雑草等の植生や落ち葉、その他の落下物を検知するための検知サイズが転落検知対象のサイズよりも小さく設定されているため、例えば、転落検知エリアにおいて雑草等の植物が成長したり、落ち葉が積み重なって転落検知対象サイズと同等以上になったりして、転落者ありと誤検知・誤発報してしまう前に、異物ありと判定することができる。
よって、転落者と同等程度まで成長する前に異物を検知して、雑草を刈り取る、落ち葉や落下物等を回収する等の措置を採ることができる。
この結果、転落検知システム１を一時的に停止させることなく、転落者以外の物体の検知による誤発報を防止することができる。
【0053】
（転落監視領域）
本実施形態の転落検知装置４では、図３に示すように、軌道の状態に応じて走査装置３に選択的に設定される転落監視領域のパターンとして、不在状態で設定されるパターンである軌道監視領域ＡＲと、在線状態で設定されるパターンである隙間監視領域ＡＤとが設定されている。
本実施形態の転落検知装置４では、図３に示すように、軌道の状態に応じて走査装置３に選択的に設定される転落監視領域のパターンとして、不在状態で設定されるパターンである軌道監視領域ＡＲと、在線状態で設定されるパターンである隙間監視領域ＡＤとが設定されている。
【0054】
軌道監視領域ＡＲは、図３（ａ）に示すように、軌道Ｒの上部空間を覆うように設定される。軌道転落者は、転落の過程で軌道監視領域ＡＲ内に入る。よって、軌道監視領域ＡＲ内に物体が存在するとの検知結果に基づき、軌道Ｒの幅方向全体にわたって、軌道転落者を検知することができる。
隙間監視領域ＡＤは、図３（ｂ）に示すように、軌道監視領域ＡＲよりも幅方向に狭く、隙間Ｄ内に設定される。隙間転落者のうち軌道Ｒまで達した者は、転落の過程で隙間監視領域ＡＤ内に入る。宙吊りになった者も、隙間監視領域ＡＤ（特に、上隙間監視領域ＡＤＵ）内で留まる。よって、隙間監視領域ＡＤ内に物体が存在するとの検知結果に基づき、隙間転落者を検知することができる。
隙間監視領域ＡＤは、図３（ｂ）に示すように、軌道監視領域ＡＲよりも幅方向に狭く、隙間Ｄ内に設定される。隙間転落者のうち軌道Ｒまで達した者は、転落の過程で隙間監視領域ＡＤ内に入る。宙吊りになった者も、隙間監視領域ＡＤ（特に、上隙間監視領域ＡＤＵ）内で留まる。よって、隙間監視領域ＡＤ内に物体が存在するとの検知結果に基づき、隙間転落者を検知することができる。
【0055】
（軌道監視領域）
走査装置３は、長手方向に並ぶ複数の走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃで構成される。
軌道監視領域ＡＲは、図３（ａ）に示すように、複数の走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃごとに設定される軌道監視領域ＡＲａ，ＡＲｂ，ＡＲｃを長手方向に連ねることによって構成される。
走査装置３は、長手方向に並ぶ複数の走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃで構成される。
軌道監視領域ＡＲは、図３（ａ）に示すように、複数の走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃごとに設定される軌道監視領域ＡＲａ，ＡＲｂ，ＡＲｃを長手方向に連ねることによって構成される。
【0056】
各走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃは、上述したように、上下一対で設けられた上・下走査器３１，３２で構成されている。
走査器ユニット３ａの軌道監視領域ＡＲａは、上走査器３１に設定される上軌道監視領域ＡＲａＵと、下走査器３２に設定される下軌道監視領域ＡＲａＬとで構成される。他の走査器ユニット３ｂ，３ｃの軌道監視領域ＡＲｂ，ＡＲｃについても、これと同様である。
走査器ユニット３ａの軌道監視領域ＡＲａは、上走査器３１に設定される上軌道監視領域ＡＲａＵと、下走査器３２に設定される下軌道監視領域ＡＲａＬとで構成される。他の走査器ユニット３ｂ，３ｃの軌道監視領域ＡＲｂ，ＡＲｃについても、これと同様である。
【0057】
すなわち、複数の上走査器３１が長手方向に沿って並べられ、かつ、複数の下走査器３２が長手方向に沿って並べられている。走査装置３の軌道監視領域ＡＲは、上軌道監視領域ＡＲＵと、下軌道監視領域ＡＲＬとで構成されている。
上軌道監視領域ＡＲＵは、複数の上走査器３１に設定された複数の上軌道監視領域ＡＲａＵ，ＡＲｂＵ，ＡＲｃＵを長手方向に連ねることによって形成されている。下軌道監視領域ＡＲＬは、上軌道監視領域ＡＲＵよりも低い位置に設定され、複数の下走査器３２に設定された複数の下軌道監視領域ＡＲａＬ，ＡＲｂＬ，ＡＲｃＬを長手方向に連ねることによって形成されている。
上軌道監視領域ＡＲＵは、複数の上走査器３１に設定された複数の上軌道監視領域ＡＲａＵ，ＡＲｂＵ，ＡＲｃＵを長手方向に連ねることによって形成されている。下軌道監視領域ＡＲＬは、上軌道監視領域ＡＲＵよりも低い位置に設定され、複数の下走査器３２に設定された複数の下軌道監視領域ＡＲａＬ，ＡＲｂＬ，ＡＲｃＬを長手方向に連ねることによって形成されている。
【0058】
複数の上軌道監視領域ＡＲａＵ，ＡＲｂＵ，ＡＲｃＵは、長手方向に並ぶように設定されている。また、複数の下軌道監視領域ＡＲａＬ，ＡＲｂＬ，ＡＲｃＬは、複数の上軌道監視領域ＡＲａＵ，ＡＲｂＵ，ＡＲｃＵとそれぞれ対応して設定されている。各下軌道監視領域ＡＲａＬ，ＡＲｂＬ，ＡＲｃＬは、対応する上軌道監視領域ＡＲａＵ，ＡＲｂＵ，ＡＲｃＵと長手方向において略同じ位置に設定されている。
【0059】
図５（ａ）は、列車Ｔｒが不在状態で走査器ユニット３ａに設定される軌道監視領域ＡＲａを示す斜視図である。本実施形態では、上軌道監視領域ＡＲａＵが、走査器ユニット３ａの上走査器３１によって形成される単一の走査範囲ＳＲ内に設定された複数の上セグメントＡＲａＵ１，ＡＲａＵ２，ＡＲａＵ３，ＡＲａＵ４を長手方向に連ねることによって形成されている。下軌道監視領域ＡＲａＬも、走査器ユニット３ａの下走査器３２によって形成される単一の走査範囲ＳＲ内に設定された複数の下セグメントＡＲａＬ１，ＡＲａＬ２，ＡＲａＬ３，ＡＲａＬ４を長手方向に連ねることによって形成されている。
【0060】
このように、複数の上セグメントＡＲａＵ１，ＡＲａＵ２，ＡＲａＵ３，ＡＲａＵ４が、長手方向に並ぶように設定されている。また、複数の下セグメントＡＲａＬ１，ＡＲａＬ２，ＡＲａＬ３，ＡＲａＬ４が、複数の上セグメントＡＲａＵ１，ＡＲａＵ２，ＡＲａＵ３，ＡＲａＵ４とそれぞれ対応して設定されている。各下セグメントＡＲａＬ１，ＡＲａＬ２，ＡＲａＬ３，ＡＲａＬ４は、対応する上セグメントＡＲａＵ１，ＡＲａＵ２，ＡＲａＵ３，ＡＲａＵ４と長手方向において略同じ位置に設定されている。
【0061】
別の走査器ユニット３ｂ，３ｃにおいても、これと同様である。セグメント数は、１つの走査器ユニットにおいて上下同じであれば、どのように設定されていてもよい。本実施形態では、単なる一例として、いずれの走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃにおいても、セグメント数が４である。
一例として、上セグメントＡＲａＵ１，ＡＲａＵ２，ＡＲａＵ３，ＡＲａＵ４は、上軌道監視領域ＡＲａＵを長手方向に等分割することによって形成されている。本例では、上軌道監視領域ＡＲａＵは、長手方向が長辺となる長方形状であり、長辺の長さは車両２両分（約４０ｍ）である。上セグメントＡＲａＵ１，ＡＲａＵ２，ＡＲａＵ３，ＡＲａＵ４も、平面視で概略長方形状であり、その長辺の長さは、車両半分の長さと概ね等しい。下セグメントＡＲａＬ１，ＡＲａＬ２，ＡＲａＬ３，ＡＲａＬ４についても、これと同様である。
一例として、上セグメントＡＲａＵ１，ＡＲａＵ２，ＡＲａＵ３，ＡＲａＵ４は、上軌道監視領域ＡＲａＵを長手方向に等分割することによって形成されている。本例では、上軌道監視領域ＡＲａＵは、長手方向が長辺となる長方形状であり、長辺の長さは車両２両分（約４０ｍ）である。上セグメントＡＲａＵ１，ＡＲａＵ２，ＡＲａＵ３，ＡＲａＵ４も、平面視で概略長方形状であり、その長辺の長さは、車両半分の長さと概ね等しい。下セグメントＡＲａＬ１，ＡＲａＬ２，ＡＲａＬ３，ＡＲａＬ４についても、これと同様である。
【0062】
（隙間監視領域）
隙間監視領域ＡＤについても、軌道監視領域ＡＲと同様である。隙間監視領域ＡＤは、複数の走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃごとに設定される隙間監視領域ＡＤａ，ＡＤｂ，ＡＤｃを長手方向に連ねることによって構成される。
走査器ユニット３ａの隙間監視領域ＡＤａは、上走査器３１に設定される上隙間監視領域ＡＤａＵと、下走査器３２に設定される下隙間監視領域ＡＤａＬとで構成される。他の走査器ユニット３ｂ，３ｃの隙間監視領域ＡＤｂ，ＡＤｃについても、これと同様である。また、走査装置３の隙間監視領域ＡＤは、上隙間監視領域ＡＤＵと、下隙間監視領域ＡＤＬとで構成されている。上隙間監視領域ＡＤＵは、複数の上走査器３１に設定された複数の上隙間監視領域ＡＤａＵ，ＡＤｂＵ，ＡＤｃＵを長手方向に連ねることによって構成される。下隙間監視領域ＡＤＬは、上隙間監視領域ＡＤＵよりも低い位置に設定され、複数の下走査器３２に設定された複数の下隙間監視領域ＡＤａＬ，ＡＤｂＬ，ＡＤｃＬを長手方向に連ねることによって構成される。
隙間監視領域ＡＤについても、軌道監視領域ＡＲと同様である。隙間監視領域ＡＤは、複数の走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃごとに設定される隙間監視領域ＡＤａ，ＡＤｂ，ＡＤｃを長手方向に連ねることによって構成される。
走査器ユニット３ａの隙間監視領域ＡＤａは、上走査器３１に設定される上隙間監視領域ＡＤａＵと、下走査器３２に設定される下隙間監視領域ＡＤａＬとで構成される。他の走査器ユニット３ｂ，３ｃの隙間監視領域ＡＤｂ，ＡＤｃについても、これと同様である。また、走査装置３の隙間監視領域ＡＤは、上隙間監視領域ＡＤＵと、下隙間監視領域ＡＤＬとで構成されている。上隙間監視領域ＡＤＵは、複数の上走査器３１に設定された複数の上隙間監視領域ＡＤａＵ，ＡＤｂＵ，ＡＤｃＵを長手方向に連ねることによって構成される。下隙間監視領域ＡＤＬは、上隙間監視領域ＡＤＵよりも低い位置に設定され、複数の下走査器３２に設定された複数の下隙間監視領域ＡＤａＬ，ＡＤｂＬ，ＡＤｃＬを長手方向に連ねることによって構成される。
【0063】
複数の上隙間監視領域ＡＤａＵ，ＡＤｂＵ，ＡＤｃＵが、長手方向に並ぶように設定されている。また、複数の下隙間監視領域ＡＤａＬ，ＡＤｂＬ，ＡＤｃＬが、複数の上隙間監視領域ＡＤａＵ，ＡＤｂＵ，ＡＤｃＵとそれぞれ対応して設定されている。各下隙間監視領域ＡＤａＬ，ＡＤｂＬ，ＡＤｃＬは、対応する上隙間監視領域ＡＤａＵ，ＡＤｂＵ，ＡＤｃＵと長手方向において略同じ位置に設定されている。
【0064】
図５（ｂ）は、在線状態で走査器ユニット３ａに設定される隙間監視領域ＡＤａを示す斜視図である。本実施形態では、単なる一例として、走査器ユニット３ａの隙間監視領域ＡＤａは、軌道監視領域ＡＲａ（図５（ａ）を参照）とは異なり、複数のセグメントに細分されていない。ただし、複数の上隙間監視領域ＡＤａＵ，ＡＤｂＵ，ＡＤｃＵが、部分的に互いにオーバラップされていてもよい。付随して、複数の下隙間監視領域ＡＤａＬ，ＡＤｂＬ，ＡＤｃＬも、部分的に互いにオーバラップされていてもよい。
【0065】
（異物検知エリア、検知サイズ、検知時間の設定）
本実施形態の転落検知装置４では、異物検知エリア設定部１６が、上述した転落検知エリア設定部１３において設定された転落監視領域（転落検知エリア）の全体をカバーするように、異物検知エリアを設定する。
すなわち、異物検知エリア設定部１６は、図６に示すように、転落検知を行う転落監視領域のほぼ全体をカバーするように、異物検知エリアＡ１を設定する。そして、異物検知エリア設定部１６は、異物検知エリアＡ１において検知対象となる物体の検知サイズを、転落検知の対象となる検知サイズよりも小さい値に設定する。
本実施形態の転落検知装置４では、異物検知エリア設定部１６が、上述した転落検知エリア設定部１３において設定された転落監視領域（転落検知エリア）の全体をカバーするように、異物検知エリアを設定する。
すなわち、異物検知エリア設定部１６は、図６に示すように、転落検知を行う転落監視領域のほぼ全体をカバーするように、異物検知エリアＡ１を設定する。そして、異物検知エリア設定部１６は、異物検知エリアＡ１において検知対象となる物体の検知サイズを、転落検知の対象となる検知サイズよりも小さい値に設定する。
【0066】
具体的には、例えば、転落検知対象サイズが５０ｃｍである場合には、異物検知対象サイズは２０～３０ｃｍに設定されていればよい。
また、異物検知エリア設定部１６は、図５（ａ）に示す上下２段に設定された上軌道監視領域ＡＲａＵおよび下軌道監視領域ＡＲａＬと、図５（ｂ）に示す上下２段に設定された上隙間監視領域ＡＤａＵおよび下隙間監視領域ＡＤａＬとのほぼ全体をカバーするように、異物検知エリアＡ１が設定される。
また、異物検知エリア設定部１６は、図５（ａ）に示す上下２段に設定された上軌道監視領域ＡＲａＵおよび下軌道監視領域ＡＲａＬと、図５（ｂ）に示す上下２段に設定された上隙間監視領域ＡＤａＵおよび下隙間監視領域ＡＤａＬとのほぼ全体をカバーするように、異物検知エリアＡ１が設定される。
【0067】
すなわち、異物検知エリア設定部１６は、走査装置３の各走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃに設定されている全ての転落検知エリア（軌道転落検知エリアと隙間転落検知エリアの和）をほぼカバーするように、異物検知エリアＡ１を設定する。
これにより、転落検知エリアの全体において、雑草や落ち葉の積み重なり等の成長に起因する転落の誤検知・誤発報を回避することができる。
これにより、転落検知エリアの全体において、雑草や落ち葉の積み重なり等の成長に起因する転落の誤検知・誤発報を回避することができる。
【0068】
ここで、転落検知装置４では、検知サイズ設定部１７が、異物有無判定部１９が異物検知エリア設定部１６によって設定された異物検知エリアＡ１において植生等の異物を検知する際の異物の検知サイズを設定する。
具体的には、検知サイズ設定部１７は、雑草を含む植生等が転落検知用の検知サイズ以上の大きさとなる前に検知されるように、走査装置３の各走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃに設定されている全ての転落検知対象サイズよりも小さい値で、異物検知用の検知サイズを設定する。
具体的には、検知サイズ設定部１７は、雑草を含む植生等が転落検知用の検知サイズ以上の大きさとなる前に検知されるように、走査装置３の各走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃに設定されている全ての転落検知対象サイズよりも小さい値で、異物検知用の検知サイズを設定する。
【0069】
これにより、例えば、雑草等の植生や落ち葉の積み重なりが転落検知用の検知サイズ以上の大きさになって転落者ありとする誤検知・誤発報が発生する前に植生等を検知することができる。
さらに、転落検知装置４では、異物有無判定部１９が異物検知エリア設定部１６によって設定された異物検知エリアＡ１において植生等の異物を検知するために、検知時間設定部１８が、異物を検知する検知時間を設定する。
さらに、転落検知装置４では、異物有無判定部１９が異物検知エリア設定部１６によって設定された異物検知エリアＡ１において植生等の異物を検知するために、検知時間設定部１８が、異物を検知する検知時間を設定する。
【0070】
具体的には、検知時間設定部１８は、走査装置３の各走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃに設定されている全ての転落検知時間の中で最小の長さになるように、異物検知用の検知時間を設定する。
これにより、例えば、雑草等の植生が転落検知用の検知サイズ以上の大きさとなった際に、転落検知すべきものであるかを確認することができる。また、走査装置３の各走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃに設定される転落検知用の検知時間は、降雨等を検知してしまうことを抑制する長さに設定されている。このため、その検知時間と同等の検知時間とすることで、降雨等による検知を抑制することができる。
これにより、例えば、雑草等の植生が転落検知用の検知サイズ以上の大きさとなった際に、転落検知すべきものであるかを確認することができる。また、走査装置３の各走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃに設定される転落検知用の検知時間は、降雨等を検知してしまうことを抑制する長さに設定されている。このため、その検知時間と同等の検知時間とすることで、降雨等による検知を抑制することができる。
【0071】
本実施形態の転落検知システム１では、システム運用中は、異物検知エリアＡ１における植生等の監視を列車不在時に実施する。そして、植生等の監視時間を累積した累積監視時間Ｔにおいて所定割合Ｎ％以上に渡って植生等が検知された場合には、雑草等の植生が確認された旨を、表示装置９に表示することで、駅係員に警告・警報する。
ここで、累積監視時間Ｔおよび所定割合Ｎは、軌道上に飛来した鳥やビニール袋等の検知対象外の物体、軌道上に侵入したネコ等の小動物を、誤って異物として検知しないようにするために、十分に大きな値に設定されることが好ましい。
ここで、累積監視時間Ｔおよび所定割合Ｎは、軌道上に飛来した鳥やビニール袋等の検知対象外の物体、軌道上に侵入したネコ等の小動物を、誤って異物として検知しないようにするために、十分に大きな値に設定されることが好ましい。
【0072】
例えば、累積監視時間Ｔは、１時間、所定割合Ｎは、８０％であればよい。
これにより、異物検知用の検知サイズを転落検知用の検知サイズよりも小さい値に設定したために、軌道上に飛来した物体、小動物等を瞬間的に検知してしまった場合でも、一時的な転落検知エリア内への侵入とみなして、植生等の異物を検知したと誤って警告・警報しないようにすることができる。
これにより、異物検知用の検知サイズを転落検知用の検知サイズよりも小さい値に設定したために、軌道上に飛来した物体、小動物等を瞬間的に検知してしまった場合でも、一時的な転落検知エリア内への侵入とみなして、植生等の異物を検知したと誤って警告・警報しないようにすることができる。
【0073】
なお、植生等の成長により異物ありと判定された場合には、表示装置９等を用いて、駅係員への警告・警報を行う。
ただし、パトライト（登録商標）等のシステム状態表示器５を用いて、光の点灯等によって、警告・警報が実施されてもよい。また、植生等の異物を検知した位置が、例えば、駅長室等に設置されたＰＣ（Personal Computer）等の表示装置９の表示画面上に表示されてもよい。
ただし、パトライト（登録商標）等のシステム状態表示器５を用いて、光の点灯等によって、警告・警報が実施されてもよい。また、植生等の異物を検知した位置が、例えば、駅長室等に設置されたＰＣ（Personal Computer）等の表示装置９の表示画面上に表示されてもよい。
【0074】
これにより、駅係員等は、表示装置９の表示画面を見て、図７（ａ）および図７（ｂ）に示すように、異物検知エリアＡ１内において、走査装置３の各走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃの位置に対する植生等の異物を検知した異物検知位置Ｘを確認することができる。よって、例えば、駅係員・保線員が、鉄道の営業時間外等の列車Ｔｒが運行していない時間帯に、雑草や落葉などを駆除するなどの対策を事前に講じることができるとともに、転落者ありとする誤検知・誤発報を回避することができる。
【0075】
＜転落検知方法＞
本実施形態の転落検知装置４は、以上のような構成により、図８に示すフローチャートに従って、転落検知方法を実施する。
すなわち、図８に示すように、ステップＳ１１では、転落検知エリア設定部１３が、軌道上および在線時の列車ＴｒとプラットホームＰとの間の隙間に、それぞれ転落検知エリア（軌道監視領域ＡＲ、隙間監視領域ＡＤ）を設定する。
本実施形態の転落検知装置４は、以上のような構成により、図８に示すフローチャートに従って、転落検知方法を実施する。
すなわち、図８に示すように、ステップＳ１１では、転落検知エリア設定部１３が、軌道上および在線時の列車ＴｒとプラットホームＰとの間の隙間に、それぞれ転落検知エリア（軌道監視領域ＡＲ、隙間監視領域ＡＤ）を設定する。
【0076】
次に、ステップＳ１２では、異物検知エリア設定部１６が、ステップＳ１１において設定された転落検知エリア（軌道監視領域ＡＲ、隙間監視領域ＡＤ）のほぼ全体をカバーするように、異物検知エリアＡ１を設定する。
次に、ステップＳ１３では、検知サイズ設定部１７が、転落検知用の検知サイズと、異物検知用の検知サイズとをそれぞれ設定する。
次に、ステップＳ１３では、検知サイズ設定部１７が、転落検知用の検知サイズと、異物検知用の検知サイズとをそれぞれ設定する。
【0077】
このとき、異物検知用の検知サイズは、転落検知用の検知サイズよりも小さい。
次に、ステップＳ１４では、検知時間設定部１８が、転落検知用の検知時間と、異物検知用の検知時間とをそれぞれ設定する。
このとき、異物検知用の検知時間は、転落検知用の検知時間よりも短い。
次に、ステップＳ１５では、走査データ取得部１４が、実際に、走査装置３の各走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃから照射された光を受光して、受光データを取得する。
次に、ステップＳ１４では、検知時間設定部１８が、転落検知用の検知時間と、異物検知用の検知時間とをそれぞれ設定する。
このとき、異物検知用の検知時間は、転落検知用の検知時間よりも短い。
次に、ステップＳ１５では、走査データ取得部１４が、実際に、走査装置３の各走査器ユニット３ａ，３ｂ，３ｃから照射された光を受光して、受光データを取得する。
【0078】
次に、ステップＳ１６では、ステップＳ１５において取得した受光データに基づいて、転落検知エリア（軌道監視領域ＡＲ、隙間監視領域ＡＤ）において転落者を検知したか否かを判定する。ここで、転落者ありと判定されると、ステップＳ１７へ進み、転落者なしと判定されると、ステップＳ１８へ進む。
次に、ステップＳ１７では、ステップＳ１６において、転落者ありと判定されたため、転落者ありとする警報と、転落者の位置を、システム状態表示器５、転落警報器６、表示装置９の少なくとも１つを用いて表示して、処理を終了する。
次に、ステップＳ１７では、ステップＳ１６において、転落者ありと判定されたため、転落者ありとする警報と、転落者の位置を、システム状態表示器５、転落警報器６、表示装置９の少なくとも１つを用いて表示して、処理を終了する。
【0079】
一方、ステップＳ１８では、ステップＳ１６において、転落者なしと判定されたため、異物検知エリアＡ１において異物を検知したか否かを判定する。ここで、異物ありと判定されると、ステップＳ１９へ進み、異物なしと判定されると、再び、ステップＳ１５へ戻って、転落者あるいは異物の検知を繰り返し行う。
次に、ステップＳ１９では、ステップＳ１８において、異物ありと判定されたため、異物を検知してから累積監視時間Ｔ（例えば、１時間）のうち、所定の割合Ｎ（例えば、８０％）以上であるか否かを判定する。
次に、ステップＳ１９では、ステップＳ１８において、異物ありと判定されたため、異物を検知してから累積監視時間Ｔ（例えば、１時間）のうち、所定の割合Ｎ（例えば、８０％）以上であるか否かを判定する。
【0080】
ここで、異物を検知してから累積監視時間Ｔ（例えば、１時間）のうち、所定の割合Ｎ（例えば、８０％）以上である場合には、検知対象である雑草等の異物が有ると判定し、ステップＳ２０へ進む。一方、所定の割合Ｎ未満である場合には、異物検知エリアに留まっていない物体を検知したものであって検知対象となる異物ではないと判断し、再び、ステップＳ１５へ戻って、転落者あるいは異物の検知を繰り返し行う。
【0081】
次に、ステップＳ２０では、ステップＳ１９において、異物ありと判定されたため、検知対象となる異物ありとする警報と、異物の位置とを、システム状態表示器５、転落警報器６、表示装置９の少なくとも１つを用いて表示して、処理を終了する。
これにより、駅係員等は、転落者が検知された場合には、即座に列車Ｔｒを停車させて救助に行く等の対応を採ることができるとともに、検知対象である植生等の異物が検知された場合には、その日の運行が終了した後で、保安員等に雑草等の植生を駆除するように依頼する等の措置を講ずることができる。
これにより、駅係員等は、転落者が検知された場合には、即座に列車Ｔｒを停車させて救助に行く等の対応を採ることができるとともに、検知対象である植生等の異物が検知された場合には、その日の運行が終了した後で、保安員等に雑草等の植生を駆除するように依頼する等の措置を講ずることができる。
【0082】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施形態では、転落検知装置および転落検知方法として、本発明を実現した例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施形態では、転落検知装置および転落検知方法として、本発明を実現した例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【0083】
例えば、上述した転落検知装置による転落検知方法をコンピュータに実行させる転落検知プログラムとして本発明を実現してもよい。
この転落検知プログラムは、転落検知装置に搭載されたメモリ（記憶部）に保存されており、ＣＰＵがメモリに保存された転落検知プログラムを読み込んで、ハードウェアに各ステップを実行させる。より具体的には、ＣＰＵが転落検知プログラムを読み込んで、上述したデータ取得ステップと、植生有無判定ステップと、を実行することで、上記と同様の効果を得ることができる。
また、本発明は、転落検知プログラムを保存した記録媒体として実現されてもよい。
この転落検知プログラムは、転落検知装置に搭載されたメモリ（記憶部）に保存されており、ＣＰＵがメモリに保存された転落検知プログラムを読み込んで、ハードウェアに各ステップを実行させる。より具体的には、ＣＰＵが転落検知プログラムを読み込んで、上述したデータ取得ステップと、植生有無判定ステップと、を実行することで、上記と同様の効果を得ることができる。
また、本発明は、転落検知プログラムを保存した記録媒体として実現されてもよい。
【0084】
（Ｂ）
上記実施形態では、上下２段に設定された軌道監視領域ＡＲと隙間監視領域ＡＤとにそれぞれ、異物検知エリアＡ１が設定される例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
上記実施形態では、上下２段に設定された軌道監視領域ＡＲと隙間監視領域ＡＤとにそれぞれ、異物検知エリアＡ１が設定される例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【0085】
例えば、雑草等の植生や落ち葉の体積は地面から成長していくものであることを考慮して、下段側の軌道監視領域ＡＲおよび隙間監視領域ＡＤをカバーするように、異物検知エリアＡ１が設定されていてもよい。
あるいは、ある程度、成長した雑草等の植生や落ち葉の体積等を検知しつつ、小動物等の誤検知することを回避することを考慮して、上段側の軌道監視領域ＡＲおよび隙間監視領域ＡＤをカバーするように、異物検知エリアＡ１が設定されていてもよい。
あるいは、ある程度、成長した雑草等の植生や落ち葉の体積等を検知しつつ、小動物等の誤検知することを回避することを考慮して、上段側の軌道監視領域ＡＲおよび隙間監視領域ＡＤをカバーするように、異物検知エリアＡ１が設定されていてもよい。
【0086】
（Ｃ）
上記実施形態では、軌道Ｒ上に設定された軌道監視領域ＡＲと在線時の列車ＴｒとプラットホームＰとの間に設定された隙間監視領域ＡＤとにそれぞれ、異物検知エリアＡ１が設定される例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、軌道監視領域が隙間監視領域までカバーするように設定されている場合には、軌道監視領域のみをカバーするように、異物検知エリアが設定されていてもよい。
上記実施形態では、軌道Ｒ上に設定された軌道監視領域ＡＲと在線時の列車ＴｒとプラットホームＰとの間に設定された隙間監視領域ＡＤとにそれぞれ、異物検知エリアＡ１が設定される例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、軌道監視領域が隙間監視領域までカバーするように設定されている場合には、軌道監視領域のみをカバーするように、異物検知エリアが設定されていてもよい。
【0087】
（Ｄ）
上記実施形態では、異物検知エリアＡ１における異物検知の判定を、累積監視時間１時間において所定割合８０％以上である場合に、異物ありとして判定する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、累積監視時間は、１時間よりも短くても長くてもよいし、所定割合についても、８０％未満であっても８０％より大きくてもよい。
上記実施形態では、異物検知エリアＡ１における異物検知の判定を、累積監視時間１時間において所定割合８０％以上である場合に、異物ありとして判定する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、累積監視時間は、１時間よりも短くても長くてもよいし、所定割合についても、８０％未満であっても８０％より大きくてもよい。
【0088】
（Ｅ）
上記実施形態では、転落検知装置４における転落検知の判定結果、異物の有無の判定結果等を、外部に設けられた記憶装置８に保存する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、転落検知の判定結果や異物の有無の判定結果等を保存する記憶部が、転落検知装置の内部に設けられた構成であってもよい。
上記実施形態では、転落検知装置４における転落検知の判定結果、異物の有無の判定結果等を、外部に設けられた記憶装置８に保存する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、転落検知の判定結果や異物の有無の判定結果等を保存する記憶部が、転落検知装置の内部に設けられた構成であってもよい。
【0089】
（Ｆ）
上記実施形態では、異物検知エリアＡ１における検知対象として、雑草等の植生、落ち葉の堆積物、軌道上に留まった飛来物等を検知する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、上記以外でも軌道上に留まって誤って転落者ありと誤検知、誤発報してしまうおそれがある物体については、全て検知対象としてもよい。
上記実施形態では、異物検知エリアＡ１における検知対象として、雑草等の植生、落ち葉の堆積物、軌道上に留まった飛来物等を検知する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、上記以外でも軌道上に留まって誤って転落者ありと誤検知、誤発報してしまうおそれがある物体については、全て検知対象としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0090】
本発明の転落検知装置は、システムを一時的に停止させることなく、転落者以外の物体の検知による誤発報を防止することができるという効果を奏することから、鉄道駅等に設定される転落者を検知するシステムに対して広く適用可能である。
【符号の説明】
【0091】
１ 転落検知システム
３ 走査装置（光走査部）
３ａ，３ｂ，３ｃ 走査器ユニット
４ 転落検知装置
５ システム状態表示器
６ 転落警報器
７ 軌道回路
８ 記憶装置
９ 表示装置（表示部、警報部）
１０ 制御部
１１ 信号受信部
１２ 軌道情報取得部
１３ 転落検知エリア設定部
１４ 走査データ取得部
１５ 転落検知部
１６ 異物検知エリア設定部
１７ 検知サイズ設定部
１８ 検知時間設定部
１９ 異物有無判定部
２０ 出力部
３１ 上走査器
３２ 下走査器
３３ 発光部
３４ 偏光部
３５ 受光部
３６ 検知部
３７ 距離算出部
Ａ１ 異物検知エリア
ＡＤ 隙間監視領域
ＡＲ 軌道監視領域
Ｃ 車両
Ｄ 隙間
Ｐ プラットホーム
Ｒ 軌道
ＳＲ 走査範囲
Ｔ 累積監視時間
Ｔｒ 列車
Ｘ 異物検知位置
３ 走査装置（光走査部）
３ａ，３ｂ，３ｃ 走査器ユニット
４ 転落検知装置
５ システム状態表示器
６ 転落警報器
７ 軌道回路
８ 記憶装置
９ 表示装置（表示部、警報部）
１０ 制御部
１１ 信号受信部
１２ 軌道情報取得部
１３ 転落検知エリア設定部
１４ 走査データ取得部
１５ 転落検知部
１６ 異物検知エリア設定部
１７ 検知サイズ設定部
１８ 検知時間設定部
１９ 異物有無判定部
２０ 出力部
３１ 上走査器
３２ 下走査器
３３ 発光部
３４ 偏光部
３５ 受光部
３６ 検知部
３７ 距離算出部
Ａ１ 異物検知エリア
ＡＤ 隙間監視領域
ＡＲ 軌道監視領域
Ｃ 車両
Ｄ 隙間
Ｐ プラットホーム
Ｒ 軌道
ＳＲ 走査範囲
Ｔ 累積監視時間
Ｔｒ 列車
Ｘ 異物検知位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
