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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023177665
(43)【公開日】2023-12-14
(54)【発明の名称】遠隔操作システム
(51)【国際特許分類】
H04Q 9/00 20060101AFI20231207BHJP
【ＦＩ】
H04Q9/00 301B
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022090457
(22)【出願日】2022-06-02
(71)【出願人】
【識別番号】000246273
【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000800
【氏名又は名称】デロイトトーマツ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】廣瀬 龍一
【テーマコード（参考）】
5K048
【Ｆターム（参考）】
5K048AA04
5K048BA21
5K048BA42
5K048BA48
5K048DB01
5K048DC01
5K048EB02
5K048EB03
5K048FB10
5K048FB15
5K048HA01
5K048HA02
5K048HA03
(57)【要約】 （修正有）
【課題】遠隔操作を一旦停止してから再開するまでの時間を短縮することができる遠隔操作システムを提供する。
【解決手段】遠隔操作システム１の遠隔制御装置２００は、遠隔操作の実行中にオペレータにより実機停止操作が実行され、遠隔操作の再開又は終了を実行するための指定操作がオペレータにより手元端末２３０で実行されたときには、遠隔操作の再開処理又は終了処理を実行する。遠隔制御装置２００と実機制御装置４００は、実機停止操作の実行から指定操作が実行されるまでの間、通信接続状態を維持する。
【選択図】図２
【解決手段】遠隔操作システム１の遠隔制御装置２００は、遠隔操作の実行中にオペレータにより実機停止操作が実行され、遠隔操作の再開又は終了を実行するための指定操作がオペレータにより手元端末２３０で実行されたときには、遠隔操作の再開処理又は終了処理を実行する。遠隔制御装置２００と実機制御装置４００は、実機停止操作の実行から指定操作が実行されるまでの間、通信接続状態を維持する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
オペレータが遠隔入力部を有する遠隔操作装置を介して作業機械を遠隔操作するための遠隔操作システムであって、
前記遠隔操作の実行中に前記オペレータにより前記遠隔操作装置を介して前記作業機械の実機停止操作が実行された場合において、前記遠隔入力部において前記遠隔操作の再開又は終了を実行するための指定操作が前記オペレータにより実行されたときには、前記遠隔操作の再開処理又は終了処理を実行する遠隔制御要素と、
前記遠隔操作が開始される際、前記作業機械の前記遠隔操作が可能になるように前記遠隔操作装置と前記作業機械との通信接続状態を確立するとともに、前記実機停止操作の実行から前記指定操作が実行されるまでの間、前記通信接続状態を維持する通信制御要素と、
を備えることを特徴とする遠隔操作システム。
前記遠隔操作の実行中に前記オペレータにより前記遠隔操作装置を介して前記作業機械の実機停止操作が実行された場合において、前記遠隔入力部において前記遠隔操作の再開又は終了を実行するための指定操作が前記オペレータにより実行されたときには、前記遠隔操作の再開処理又は終了処理を実行する遠隔制御要素と、
前記遠隔操作が開始される際、前記作業機械の前記遠隔操作が可能になるように前記遠隔操作装置と前記作業機械との通信接続状態を確立するとともに、前記実機停止操作の実行から前記指定操作が実行されるまでの間、前記通信接続状態を維持する通信制御要素と、
を備えることを特徴とする遠隔操作システム。
【請求項2】
請求項１に記載の遠隔操作システムにおいて、
前記通信制御要素は、前記実機停止操作の実行後、前記遠隔入力部において前記遠隔操作を終了するための前記指定操作がオペレータにより実行されたときには、前記通信接続状態を終了することを特徴とする遠隔操作システム。
前記通信制御要素は、前記実機停止操作の実行後、前記遠隔入力部において前記遠隔操作を終了するための前記指定操作がオペレータにより実行されたときには、前記通信接続状態を終了することを特徴とする遠隔操作システム。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の遠隔操作システムにおいて、
前記通信制御要素は、前記遠隔操作装置における装置側通信装置を制御する装置側通信制御要素と、前記作業機械における実機側通信装置を制御する実機側通信制御要素と、を備え、
前記装置側通信制御要素及び前記実機側通信制御要素は、前記装置側通信装置と前記実機側通信装置との間での通信を可能にする通信設定を構成することにより、前記通信接続状態を確立することを特徴とする遠隔操作システム。
前記通信制御要素は、前記遠隔操作装置における装置側通信装置を制御する装置側通信制御要素と、前記作業機械における実機側通信装置を制御する実機側通信制御要素と、を備え、
前記装置側通信制御要素及び前記実機側通信制御要素は、前記装置側通信装置と前記実機側通信装置との間での通信を可能にする通信設定を構成することにより、前記通信接続状態を確立することを特徴とする遠隔操作システム。
【請求項4】
請求項３に記載の遠隔操作システムにおいて、
前記装置側通信制御要素及び前記実機側通信制御要素は、前記実機停止操作の実行後、前記遠隔入力部において前記遠隔操作を終了するための前記指定操作が前記オペレータにより実行されたときには、前記通信設定を破棄することで前記通信接続状態の維持を終了することを特徴とする遠隔操作システム。
前記装置側通信制御要素及び前記実機側通信制御要素は、前記実機停止操作の実行後、前記遠隔入力部において前記遠隔操作を終了するための前記指定操作が前記オペレータにより実行されたときには、前記通信設定を破棄することで前記通信接続状態の維持を終了することを特徴とする遠隔操作システム。
【請求項5】
請求項１又は２に記載の遠隔操作システムにおいて、
前記実機停止操作が実行された際、前記遠隔操作の再開又は終了の可否を前記オペレータに確認する確認情報を前記遠隔操作装置の遠隔出力部から出力させる出力制御要素をさらに備えることを特徴とする遠隔操作システム。
前記実機停止操作が実行された際、前記遠隔操作の再開又は終了の可否を前記オペレータに確認する確認情報を前記遠隔操作装置の遠隔出力部から出力させる出力制御要素をさらに備えることを特徴とする遠隔操作システム。
【請求項6】
請求項１又は２に記載の遠隔操作システムにおいて、
前記遠隔制御要素は、前記実機停止操作の実行後、前記遠隔入力部において前記作業機械の内燃機関を停止するための機関停止操作がオペレータにより実行された場合、前記内燃機関を停止させることを特徴とする遠隔操作システム。
前記遠隔制御要素は、前記実機停止操作の実行後、前記遠隔入力部において前記作業機械の内燃機関を停止するための機関停止操作がオペレータにより実行された場合、前記内燃機関を停止させることを特徴とする遠隔操作システム。
【請求項7】
請求項１又は２に記載の遠隔操作システムにおいて、
前記遠隔制御要素は、前記実機停止操作の実行後、前記遠隔入力部において作業終了操作及び前記作業機械の内燃機関を停止するための機関停止操作がオペレータにより実行された場合、前記内燃機関を停止させることを特徴とする遠隔操作システム。
前記遠隔制御要素は、前記実機停止操作の実行後、前記遠隔入力部において作業終了操作及び前記作業機械の内燃機関を停止するための機関停止操作がオペレータにより実行された場合、前記内燃機関を停止させることを特徴とする遠隔操作システム。
【請求項8】
請求項１又は２に記載の遠隔操作システムにおいて、
前記遠隔制御要素は、前記実機停止操作の実行後、前記遠隔入力部において前記作業機械から他の作業機械への切換を実行するための実機切換操作がオペレータにより実行された場合、当該他の作業機械への切換処理を実行することを特徴とする遠隔操作システム。
前記遠隔制御要素は、前記実機停止操作の実行後、前記遠隔入力部において前記作業機械から他の作業機械への切換を実行するための実機切換操作がオペレータにより実行された場合、当該他の作業機械への切換処理を実行することを特徴とする遠隔操作システム。
【請求項9】
請求項８に記載の遠隔操作システムにおいて、
前記通信制御要素は、前記遠隔制御要素によって前記切換処理が実行される際、前記遠隔操作装置と前記作業機械との通信接続状態を終了することを特徴とする遠隔操作システム。
前記通信制御要素は、前記遠隔制御要素によって前記切換処理が実行される際、前記遠隔操作装置と前記作業機械との通信接続状態を終了することを特徴とする遠隔操作システム。
【請求項10】
請求項１又は２に記載の遠隔操作システムにおいて、
前記遠隔制御要素は、オペレータの認証が成功したことを１つの条件として含む所定条件が満たされた場合に、前記作業機械の前記遠隔操作が可能になるように前記遠隔操作装置と前記作業機械との通信接続状態を確立するとともに、前記遠隔操作を再開する前に、前記オペレータの前記認証を実行することを特徴とする遠隔操作システム。
前記遠隔制御要素は、オペレータの認証が成功したことを１つの条件として含む所定条件が満たされた場合に、前記作業機械の前記遠隔操作が可能になるように前記遠隔操作装置と前記作業機械との通信接続状態を確立するとともに、前記遠隔操作を再開する前に、前記オペレータの前記認証を実行することを特徴とする遠隔操作システム。
【請求項11】
請求項１又は２に記載の遠隔操作システムにおいて、
前記遠隔入力部は、前記オペレータが着座するためのシートの近傍に設置されていることを特徴とする遠隔操作システム。
前記遠隔入力部は、前記オペレータが着座するためのシートの近傍に設置されていることを特徴とする遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、オペレータが作業機械を遠隔操作するための遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、作業機械の遠隔操作システムとして、特許文献１に記載されたものが知られている。この遠隔操作システムは、受信装置を備えた作業機械としての建設機械及び送信装置を備えている。この遠隔操作システムでは、オペレータによる送信装置の操作に伴って、作業機械の始動及び停止が遠隔操作される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平１０－２１９７４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
近年、遠隔操作システムにおいて、作業機械の遠隔操作を開始する際、通信接続動作を実行することが一般的になっている。そのような遠隔操作システムにおいて、上記特許文献１の遠隔操作システムを適用した場合、作業機械を一旦、停止してから作業機械を再始動する毎に、通信接続動作を実施する必要がある。その結果、遠隔操作を一旦停止してから再開するまでに時間を要するという問題がある。
【0005】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、遠隔操作を一旦停止してから再開するまでの時間を短縮することができる遠隔操作システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、本発明は、オペレータが遠隔入力部を有する遠隔操作装置を介して作業機械を遠隔操作するための遠隔操作システムであって、遠隔操作の実行中にオペレータにより遠隔操作装置を介して作業機械の実機停止操作が実行された場合において、遠隔入力部において遠隔操作の再開又は終了を実行するための指定操作がオペレータにより実行されたときには、遠隔操作の再開処理又は終了処理を実行する遠隔制御要素と、遠隔操作が開始される際、作業機械の遠隔操作が可能になるように遠隔操作装置と作業機械との通信接続状態を確立するとともに、実機停止操作の実行から指定操作が実行されるまでの間、通信接続状態を維持する通信制御要素と、を備えることを特徴とする。
【0007】
この遠隔操作システムによれば、作業機械の停止操作が実行された後に遠隔操作を再開する際、指定操作が実行されるまでの間において通信接続状態が維持されているので、通信接続状態を再度確立させる場合と比べて、遠隔操作を一旦停止してから再開するまでの時間を短縮することができる。
【0008】
また、本発明において、通信制御要素は、実機停止操作の実行後、遠隔入力部において遠隔操作を終了するための指定操作がオペレータにより実行されたときには、通信接続状態を終了することが好ましい。
【0009】
この遠隔操作システムによれば、オペレータによって遠隔操作を終了するための指定操作が実行されることにより、遠隔操作装置により遠隔操作されていた作業機械に対して、当該遠隔操作装置による遠隔操作を終了してよいことが確認できる。それにより遠隔操作を終了してよいという蓋然性の高い状況において確実に通信接続状態を終了することができる。
【0010】
また、本発明において、通信制御要素は、遠隔操作装置における装置側通信装置を制御する装置側通信制御要素と、作業機械における実機側通信装置を制御する実機側通信制御要素と、を備え、装置側通信制御要素及び実機側通信制御要素は、装置側通信装置と実機側通信装置との間での通信を可能にする通信設定を構成することにより、通信接続状態を確立することが好ましい。
【0011】
この遠隔操作システムによれば、装置側通信制御要素及び実機側通信制御要素が、装置側通信装置と実機側通信装置との間での通信を可能にする通信設定を構成することによって、遠隔操作装置と作業機械との通信接続状態を確立することができる。この場合、例えば、遠隔操作装置が複数存在しかつ遠隔操作可能な作業機械が複数存在するような状況においては、装置側通信装置および実機側通信装置が通信可能な通信装置の候補が複数存在することになるが、上記のように通信を確立すべき通信装置に通信設定を設定することで遠隔操作装置と当該遠隔操作装置の遠隔操作の対象とすべき作業機械との通信接続状態を確実に確立することができる。
【0012】
また、本発明において、装置側通信制御要素及び実機側通信制御要素は、実機停止操作の実行後、遠隔入力部において遠隔操作を終了するための指定操作がオペレータにより実行されたときには、通信設定を破棄することで通信接続状態の維持を終了することが好ましい。
【0013】
この遠隔操作システムによれば、オペレータによって遠隔操作を終了するための指定操作が実行されることにより、遠隔操作装置により遠隔操作されていた作業機械は当該遠隔操作装置による遠隔操作を終了してよいことが確認できる。それにより遠隔操作の終了をしてよい蓋然性の高い状況において、通信設定を破棄することができる。
【0014】
また、本発明において、実機停止操作が実行された際、遠隔操作の再開又は終了の可否をオペレータに確認する確認情報を遠隔操作装置の遠隔出力部から出力させる出力制御要素をさらに備えることが好ましい。
【0015】
この遠隔操作システムによれば、実機停止操作が実行された際、遠隔操作の再開又は終了の可否をオペレータに確認する確認情報が遠隔出力部から出力される。それにより、オペレータは、遠隔操作の再開又は終了の可否を適確に決定でき、遠隔入力部において遠隔操作の再開又は終了を指定する指定操作を適確に実行することができる。
【0016】
また、本発明において、遠隔制御要素は、実機停止操作の実行後、遠隔入力部において作業機械の内燃機関を停止するための機関停止操作がオペレータにより実行された場合、内燃機関を停止させることが好ましい。
【0017】
この遠隔操作システムによれば、実機停止操作の実行後においてオペレータにより内燃機関が停止された以降、内燃機関によって燃料が無駄に消費されるのを回避することができる。
【0018】
また、本発明において、遠隔制御要素は、実機停止操作の実行後、遠隔入力部において作業終了操作及び作業機械の内燃機関を停止するための機関停止操作がオペレータにより実行された場合、内燃機関を停止させることが好ましい。
【0019】
この遠隔操作システムによれば、機関停止操作を含む操作がオペレータにより実行されるという遠隔操作を一旦停止した蓋然性の高い状況において、内燃機関を停止することができ、それ以降、内燃機関によって燃料が無駄に消費されるのを回避することができる。
【0020】
また、本発明において、遠隔制御要素は、実機停止操作の実行後、遠隔入力部において作業機械から他の作業機械への切換を実行するための実機切換操作がオペレータにより実行された場合、当該他の作業機械への切換処理を実行することが好ましい。
【0021】
この遠隔操作システムによれば、作業機械の停止後、遠隔操作する作業機械を他の作業機械に切り換えるという意図がオペレータによって示された際、その切り換え動作を適確に実行することができる。
【0022】
また、本発明において、通信制御要素は、遠隔制御要素によって切換処理が実行される際、遠隔操作装置と作業機械との通信接続状態を終了することが好ましい。
【0023】
この遠隔操作システムによれば、切換処理が実行されたことにより、遠隔操作装置によって遠隔操作されていた作業機械において、当該遠隔操作装置による遠隔操作を終了してよいことが確認できる。それにより、遠隔操作の終了をしてよい蓋然性の高い状況において確実に通信接続状態を終了することができる。
【0024】
また、本発明において、遠隔制御要素は、オペレータの認証が成功したことを１つの条件として含む所定条件が満たされた場合に、作業機械の遠隔操作が可能になるように遠隔操作装置と作業機械との通信接続状態を確立するとともに、遠隔操作を再開する前に、オペレータの認証を実行することが好ましい。
【0025】
この遠隔操作システムによれば、遠隔操作を再開する前に、オペレータの認証が実行されるので、遠隔操作を再開するオペレータが、再開前のオペレータと同一人物であるかどうかを確認することができるとともに、遠隔操作を再開するオペレータが、再開前のオペレータと異なる人物である場合には、そのオペレータが作業機械の遠隔操作を実施する資格を有しているかどうかを確認することができる。
【0026】
また、本発明において、遠隔入力部は、オペレータが着座するためのシートの近傍に設置されていることが好ましい。
【0027】
この遠隔操作システムによれば、オペレータは、シートに着座した状態で遠隔入力部への入力操作を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】本発明の一実施形態に係る遠隔操作システムの構成を示す図である。
【図2】遠隔操作システムの電気的な構成を示すブロック図である。
【図3】遠隔操作装置の構成を平面的に示す図である。
【図4】作業機械の構成を示す図である。
【図5】遠隔操作開始時の制御処理を示すシーケンス図である。
【図6】始動準備処理を示すフローチャートである。
【図7】認証結果確認処理を示すフローチャートである。
【図8】実機接続準備処理を示すフローチャートである。
【図9】認証確認画面を示す図である。
【図10】認証成功画面を示す図である。
【図11】作業選択画面の一例を示す図である。
【図12】機械選択画面の一例を示す図である。
【図13】確認画面の一例を示す図である。
【図14】確認指示画面の一例を示す図である。
【図15】作業選択処理を示すフローチャートである。
【図16】停止後動作選択処理を示すフローチャートである。
【図17】エンジン停止信号の出力時の制御処理を示すシーケンス図である。
【図18】遠隔操作終了信号の出力時の制御処理を示すシーケンス図である。
【図19】作業完了画面を示す図である。
【図20】エンジン動作選択画面を示す図である。
【図21】キーオフ画面を示す図である。
【図22】停止後動作選択画面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0029】
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る遠隔操作システムについて説明する。図１に示すように、本実施形態の遠隔操作システム１は、遠隔操作支援サーバ１０、複数の遠隔操作装置２０（１つのみ図示）及び複数の作業機械４０（２つのみ図示）などで構成されている。
【0030】
この遠隔操作システム１では、複数の遠隔操作装置２０のうちのいずれか１つがオペレータ２によって操作されることにより、複数の作業機械４０のうちのいずれか１つが遠隔操作される。
【0031】
遠隔操作システム１では、遠隔操作支援サーバ１０、複数の遠隔操作装置２０及び複数の作業機械４０は、ネットワークを介して相互に通信可能に構成されている。遠隔操作支援サーバ１０及び遠隔操作装置２０の通信ネットワークと、遠隔操作支援サーバ１０及び作業機械４０の通信ネットワークとは同一のものであってもよく、異なるものであってもよい。
【0032】
図２に示すように、遠隔操作支援サーバ１０は、サーバ演算装置１１、記憶装置１２及びサーバ無線通信装置１３などを備えている。サーバ演算装置１１は、ＣＰＵなどで構成され、記憶装置１２から必要なデータ及びソフトウェアを読み取り、各種演算処理及び各種制御処理などを実行する。
【0033】
記憶装置１２は、ストレージ及びメモリなどで構成されており、作業機械４０の稼働スケジュール及びオペレータ２の作業日誌のデータなどを記憶保持している。
【0034】
この遠隔操作支援サーバ１０では、サーバ無線通信装置１３により、通信ネットワークを介して、遠隔操作装置２０の後述する遠隔無線通信装置２６０及び作業機械４０の実機無線通信装置４７０との間で通信が実行される。なお、本実施形態では、遠隔無線通信装置２６０が装置側通信装置に相当し、実機無線通信装置４７０が実機側通信装置に相当する。
【0035】
遠隔操作装置２０は、図２及び図３に示すように、遠隔制御装置２００、遠隔操作機構２１１、画像出力装置２２１、オペレータ認識装置２２３、手元端末２３０、キースイッチ２４０、スピーカ２５０及び遠隔無線通信装置２６０などを備えている。遠隔制御装置２００は、複数のコントローラを組み合わせたものであり、各コントローラは、ＣＰＵ、記憶装置（ストレージ、ＲＡＭ、ＲＯＭ）及び入出力インターフェースなどによって構成されている（いずれも図示せず）。遠隔制御装置２００は、記憶装置内から必要なデータおよびソフトウェアプログラムを読み取り、後述するように、各種制御処理を実行する。
【0036】
遠隔制御装置２００は、図２に示すように、遠隔制御要素２０１、通信制御要素２０２、装置側通信制御要素２０３及び出力制御要素２０４としての機能を備えており、これらの機能は、遠隔制御装置２００によるソフトウェアプログラムの実行によって実現される。
【0037】
遠隔操作機構２１１には、走行用操作装置、旋回用操作装置、ブーム用操作装置、アーム用操作装置及びバケット用操作装置などが含まれている。各操作装置は、回動操作を受ける操作レバーを有している。走行用操作装置の操作レバー（走行レバー）は、作業機械４０の下部走行体４１０を動かすために操作される。
【0038】
旋回用操作装置の操作レバー（旋回レバー）は、作業機械４０の旋回機構４３０を動かすために操作される。ブーム用操作装置の操作レバー（ブームレバー）は、作業機械４０のブームシリンダ４４２を動かすために操作される。アーム用操作装置の操作レバー（アームレバー）は作業機械４０のアームシリンダ４４４を動かすために操作される。バケット用操作装置の操作レバー（バケットレバー）は作業機械４０のバケットシリンダ４４６を動かすために操作される。
【0039】
遠隔操作機構２１１を構成する各操作レバーは、例えば、図３に示すように、オペレータが着座するためのシート２３１の周囲に配置されている。シート２３１の前方に左右のクローラに応じた左右一対の走行レバー２１１０が左右横並びに配置されている。一つの操作レバーが複数の操作レバーを兼ねていてもよい。
【0040】
例えば、図３に示されているシート２３１の左側フレームの前方に設けられている左側操作レバー２１１１が、前後方向に操作された場合アームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合旋回レバーとして機能してもよい。同様に、図３に示されているシート２３１の右側フレームの前方に設けられている右側操作レバー２１１２が、前後方向に操作された場合ブームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合バケットレバーとして機能してもよい。レバーパターンは、オペレータの操作指示によって任意に変更されてもよい。
【0041】
遮断レバー２１１３は、シート２３１の左側フレームの前方において左側操作レバー２１１１の下方に設けられている。この遮断レバー２１１３は、上げられた場合に各操作レバー２１１０、２１１１、２１１２が操作されても作業機械４０が動かないようにロックする一方、下げられた場合に当該ロックを解除するための操作レバーとして機能するものである。
【0042】
具体的には、遮断レバー２１１３は、オペレータによって、上側のロック位置と、これよりも下方の解除位置との間で操作可能に構成されており、遮断レバー２１１３が解除位置からロック位置まで引き上げられた場合、作業機械４０は、各操作レバー２１１０，２１１１，２１１２が操作されても動かないようにロックされる。一方、遮断レバー２１１３がロック位置から解除位置まで引き下げられた場合には、当該ロックが解除される。
【0043】
遠隔操作機構２１１には、図示しない多数のセンサが設けられており、これらのセンサは、遠隔操作機構２１１の各操作レバーが操作された際、その操作状態を表す検出信号を遠隔制御装置２００に出力する。遠隔制御装置２００は、これらのセンサの検出信号に基づいて、オペレータ２による遠隔操作機構２１１の操作状態を取得する。
【0044】
画像出力装置２２１は、図３に示すように、シート２３１の前方、左斜め前方及び右斜め前方のそれぞれに配置された略矩形状の画面を有する中央画像出力装置２２１０、左側画像出力装置２２１１及び右側画像出力装置２２１２により構成されている。中央画像出力装置２２１０、左側画像出力装置２２１１及び右側画像出力装置２２１２のそれぞれの画面（画像表示領域）の形状及びサイズは同じであってもよく相違していてもよい。
【0045】
図３に示すように、中央画像出力装置２２１０の画面及び左側画像出力装置２２１１の画面が傾斜角度θ１（例えば、１２０°≦θ１≦１５０°）をなすように、左側画像出力装置２２１１の右縁が、中央画像出力装置２２１０の左縁に隣接している。図３に示すように、中央画像出力装置２２１０の画面及び右側画像出力装置２２１２の画面が傾斜角度θ２（例えば、１２０°≦θ２≦１５０°）をなすように、右側画像出力装置２２１２の左縁が、中央画像出力装置２２１０の右縁に隣接している。当該傾斜角度θ１及びθ２は同じであっても相違していてもよい。
【0046】
中央画像出力装置２２１０、左側画像出力装置２２１１及び右側画像出力装置２２１２のそれぞれの画面は、鉛直方向に対して平行であってもよく、鉛直方向に対して傾斜していてもよい。中央画像出力装置２２１０、左側画像出力装置２２１１及び右側画像出力装置２２１２のうち少なくとも１つの画像出力装置が、複数に分割された画像出力装置により構成されていてもよい。例えば、中央画像出力装置２２１０が、略矩形状の画面を有する上下に隣接する一対の画像出力装置により構成されていてもよい。
【0047】
遠隔制御装置２００は、作業機械４０からの撮像データ信号が遠隔無線通信装置２６０で受信された際、撮像データ信号に含まれる撮像データを画像出力装置２２１に表示させる。
【0048】
手元端末２３０（遠隔入力部）は、タッチパネル式のものであり、後述するように、遠隔制御装置２００からの信号に基づいて各種画面を表示するとともに、オペレータ２によってタッチ操作されることにより、それを表す信号を遠隔制御装置２００に出力する。
【0049】
オペレータ認識装置２２３は、オペレータ２の画像、音声、又は個人識別番号等を取得して、オペレータ個人を特定する装置である。オペレータ認識装置２２３は、遠隔操作機構２１１の前方部分において、シート２３１に向かって後ろ向きに設けられている。オペレータ認識装置２２３は、遠隔制御装置２００の起動後、シート２３１に着座しているオペレータ２を撮像する。後述するように、オペレータ認識装置２２３によって撮像された画像は、認証データとして取得され、ネットワークを介して遠隔操作支援サーバ１０に送信される。それにより、遠隔操作支援サーバ１０は、遠隔操作支援サーバ１０の記憶装置１２に保存されている登録済みのオペレータ２の情報である認証データと照合することで、顔認証によりオペレータ個人を特定する。
【0050】
なお、オペレータ認識装置２２３は、撮像装置に代えて、遠隔制御装置２００に設けられ、オペレータ２の個人識別番号等を入力するオペレータ情報入力装置、又は撮像装置とオペレータ情報入力装置の両方であってもよい。オペレータ情報入力装置は、手元端末２３０を介して情報を入力可能な装置でもよいし、マイクを有し、オペレータ２の声そのもの、又はオペレータごとに決まっているパスワードを認識する音声認識装置でもよい。
【0051】
キースイッチ２４０は、作業機械４０のエンジン４６０を始動したり、エンジン４６０の運転を停止したりするためのものであり、遠隔操作機構２１１の近傍に配置されている。キースイッチ２４０は、その位置をキーオフ位置、キーオン位置及びキースタート位置の少なくとも３つに変更可能に構成されており、オペレータ２によって操作された際、キースイッチ２４０の位置を表す信号（キーオフ位置信号、キーオン位置信号及びキースタート位置信号）を遠隔制御装置２００に出力する。
【0052】
遠隔制御装置２００は、キースイッチ２４０からの操作信号に基づいて、エンジン４６０の始動及び運転停止を指示する信号を、遠隔無線通信装置２６０を介して、作業機械４０の実機無線通信装置４７０に送信する。
【0053】
スピーカ２５０は、シート２３１の近傍に設けられている。遠隔制御装置２００は、後述する作業機械４０からの音響データ信号が遠隔無線通信装置２６０で受信された際、音響データ信号に含まれる音響データをスピーカ２５０から出力する。
【0054】
図２に示すように、作業機械４０は、実機制御装置４００、駆動機構４５０、エンジン４６０、撮像装置４６１、マイク４６２及び実機無線通信装置４７０などを備えている。
【0055】
実機制御装置４００は、複数のコントローラを組み合わせたものであり、各コントローラは、ＣＰＵ、記憶装置（ストレージ、ＲＡＭ、ＲＯＭ）及び入出力インターフェースなどによって構成されている（いずれも図示せず）。実機制御装置４００は、記憶装置内から必要なデータおよびソフトウェアプログラムを読み取り、後述するように、各種制御処理を実行する。
【0056】
実機制御装置４００は、図２に示すように、通信制御要素４０１及び実機側通信制御要素４０２としての機能を備えており、これらの機能は、実機制御装置４００によるソフトウェアプログラムの実行によって実現される。
【0057】
作業機械４０は、クローラショベルタイプの建設機械であり、図４に示すように、クローラ式の下部走行体４１０と、下部走行体４１０に旋回機構４３０を介して旋回可能に搭載されている上部旋回体４２０などを備えている。
【0058】
上部旋回体４２０の前方左側部にはキャブ４２４（運転室）が設けられている。上部旋回体４２０の前方中央部には作業アタッチメント４４０が設けられている。
【0059】
作業アタッチメント４４０は、上部旋回体４２０に起伏可能に装着されているブーム４４１と、ブーム４４１の先端に回動可能に連結されているアーム４４３と、アーム４４３の先端に回動可能に連結されているバケット４４５と、を備えている。作業アタッチメント４４０には、伸縮可能な油圧シリンダにより構成されているブームシリンダ４４２、アームシリンダ４４４及びバケットシリンダ４４６が装着されている。
【0060】
ブームシリンダ４４２は、作動油の供給を受けることにより伸縮してブーム４４１を起伏方向に回動させるように当該ブーム４４１と上部旋回体４２０との間に介在する。アームシリンダ４４４は、作動油の供給を受けることにより伸縮してアーム４４３をブーム４４１に対して水平軸回りに回動させるように当該アーム４４３と当該ブーム４４１との間に介在する。バケットシリンダ４４６は、作動油の供給を受けることにより伸縮してバケット４４５をアーム４４３に対して水平軸回りに回動させるように当該バケット４４５と当該アーム４４３との間に介在する。
【0061】
キャブ４２４には、実機操作機構（図示せず）及び駆動機構４５０が設けられている。この実機操作機構は、キャブ４２４の内部に配置されたシートの周囲に遠隔操作機構２１１と同様に配置された複数の実機操作レバーを備えている。これらの複数の実機操作レバーは、駆動機構４５０によって駆動される。
【0062】
実機制御装置４００は、遠隔操作機構２１１の操作状態を表す信号が実機無線通信装置４７０で受信された際、当該信号に基づいて実機操作機構の複数の実機操作レバーを駆動するように、駆動機構４５０の動作状態を制御する。
【0063】
エンジン４６０は、内燃機関タイプのものであり、燃料噴射弁などを備えている。実機制御装置４００は、燃料噴射弁の動作状態を制御することにより、後述するように、エンジン４６０の運転状態を制御する。なお、エンジン４６０としては、内燃機関タイプのものに限らず、電動機を用いてもよく、電動機と内燃機関を組み合わせたものを用いてもよい。
【0064】
一般に、遠隔操作を前提としていない通常のクローラショベルタイプの建設機械の場合、キャブのシートに搭乗するオペレータが、当該シートの脇に搭載されているキースイッチの位置をキーオフ位置、キーオン位置及びキースタート位置にそれぞれ変更することで、建設機械の電子機器およびエンジンの操作が行われる。
【0065】
具体的には、キースイッチがキーオフ位置にあるときには電子機器に電源は供給されない。キーオフ位置にあるキースイッチをキーオン位置とすることで、建設機械の電子機器に電源が供給され電子機器が起動する。エンジンを始動するための電気回路についても電源が供給されエンジンを始動するためのスタンバイ状態となる。さらに、キースイッチをキースタート位置にすることで、エンジンが始動する。キースタート位置になったキースイッチは、エンジンの始動後にはキーオン位置に維持される。
【0066】
これに対して、本実施形態の作業機械４０は、遠隔操作を前提とした建設機械である。そのため、通常のクローラショベルタイプの建設機械とは異なり、遠隔制御装置２００のキースイッチ２４０の位置がオペレータ２により変更されることで作業機械４０の電子機器およびエンジン４６０の操作が行われる。
【0067】
具体的には、キースイッチ２４０がキーオフ位置にあるときには電子機器に電源は供給されない。ここでの電子機器は、遠隔操作をするために必要な実機制御装置４００、駆動機構４５０、撮像装置４６１、マイク４６２を除く電子機器であり、通常のクローラショベルタイプの建設機械にも搭載されている電子機器である。
【0068】
キースイッチ２４０がキーオフ位置からキーオン位置に変更されることで、作業機械４０の電子機器に電源が供給され、電子機器が起動する。エンジン４６０を始動するための電気回路についても電源が供給され、エンジン４６０を始動するためのスタンバイ状態となる。さらに、キースイッチ２４０をキースタート位置にすることで、エンジン４６０が始動される。
【0069】
撮像装置４６１は、キャブ４２４の内部に設置されたカメラタイプのものであり、フロントウィンドウ及び左右一対のサイドウィンドウ越しにキャブ４２４の前方を含む環境を撮像して、その撮像データを含む撮像データ信号を実機制御装置４００に出力する。実機制御装置４００は、この撮像データ信号を、実機無線通信装置４７０を介して、遠隔無線通信装置２６０に送信する。
【0070】
マイク４６２は、作業機械４０周辺の音を音響データとして含む音響データ信号を実機制御装置４００に出力する。実機制御装置４００は、この音響データ信号を、実機無線通信装置４７０を介して、遠隔無線通信装置２６０に送信する。
【0071】
次に、図５を参照しながら、遠隔操作開始時の各種制御処理について説明する。なお、図５に示す各種制御処理は、遠隔操作支援サーバ１０におけるサーバ演算装置１１、遠隔操作装置２０における遠隔制御装置２００、及び、作業機械４０における実機制御装置４００の少なくとも１つによって実行される。この点は後述する各種制御処理においても同様である。
【0072】
同図に示すように、まず、遠隔操作装置２０において、始動準備処理が実行される（図５／ＳＴＥＰ１）。
【0073】
この始動準備処理は、具体的には、図６に示すように実行される。まず、遠隔操作装置２０が始動される（図６／ＳＴＥＰ２１）。具体的には、オペレータ２によって、遠隔操作装置２０の電源ボタン（図示せず）がオンされることにより、遠隔操作装置２０が始動される。
【0074】
次いで、図９に示す認証確認画面が手元端末２３０に表示される（図６／ＳＴＥＰ２２）。この認証確認画面では、その上側には「認証を行いますか？」のメッセージが表示され、その下側には、認証ボタン５００が表示される。
【0075】
次に、認証開始動作が実施されたか否かが判定される（図６／ＳＴＥＰ２３）。この場合、オペレータ２によって認証ボタン５００が押されたときには、認証開始動作が実施されたと判定され、それ以外のときには、認証開始動作が実施されていないと判定される。
【0076】
この判定が否定（図６／ＳＴＥＰ２３…ＮＯ）のときには、ＳＴＥＰ２２に戻る。一方、この判定が肯定（図６／ＳＴＥＰ２３…ＹＥＳ）で、認証開始動作が実施されたときには、認証データの取得処理が実行される（図６／ＳＴＥＰ２４）。この認証データの取得処理では、前述したオペレータ認識装置２２３によってオペレータ個人を特定するための認証データが取得される。
【0077】
次いで、上記の認証データを含む認証信号が遠隔操作支援サーバ１０に対して出力される（図６／ＳＴＥＰ２５）。その後、本処理が終了する。
【0078】
【0079】
このユーザ認証処理では、認証信号に含まれる認証データと、遠隔操作支援サーバ１０内に登録されている認証データとに基づき、ユーザ認証が実行された後、認証結果信号が遠隔操作装置２０に対して出力される。
【0080】
この場合、認証結果信号は、ユーザ認証が成功したときには、それを表す認証結果データと、ユーザ認証に成功したオペレータ２の作業計画に基づく作業内容データとを含むように構成され、ユーザ認証が失敗した場合には、それを表す認証結果データのみを含むように構成される。
【0081】
以上のように、遠隔操作支援サーバ１０でユーザ認証処理が実行された後、認証結果信号が遠隔操作装置２０で受信された場合、遠隔操作装置２０では、認証結果確認処理が実行される（図５／ＳＴＥＰ３）。
【0082】
この認証結果確認処理は、具体的には、図７に示すように実行される。同図に示すように、まず、認証結果信号における認証結果データに基づき、オペレータ２のユーザ認証が成功したか否かが判定される（図７／ＳＴＥＰ３０）。
【0083】
この判定が否定（図７／ＳＴＥＰ３０…ＮＯ）で、オペレータ２のユーザ認証が失敗したときには、再認証処理が実行される。この再認証処理では、ユーザ認証に失敗したことを表す絵柄と再認証をするための再認証ボタン（いずれも図示せず）が手元端末２３０に表示される。そして、オペレータ２によって再認証ボタンが押されたときには、前述した図６のＳＴＥＰ２２～２５の処理が実行される。以上のように、再認証処理を実行した後、本処理が終了する。
【0084】
一方、上記の判定が肯定（図７／ＳＴＥＰ３０…ＹＥＳ）で、オペレータ２のユーザ認証が成功したときには、図１０に示す認証成功画面が手元端末２３０に表示される（図７／ＳＴＥＰ３２）。この認証成功画面の場合、その上側には、「顔認証」の文字と顔認証が成功したことを示す顔文字記号５０２が表示され、その下側には、ＯＫボタン５０３が表示される。
【0085】
次いで、了解動作が実施されたか否かが判定される（図７／ＳＴＥＰ３３）。この場合、ＯＫボタン５０３が押されたときには、了解動作が実施されたと判定され、それ以外のときには、了解動作が実施されていないと判定される。
【0086】
この判定が否定（図７／ＳＴＥＰ３３…ＮＯ）のときには、ＳＴＥＰ３２に戻る。一方、この判定が肯定（図７／ＳＴＥＰ３３…ＹＥＳ）で、ＯＫボタン５０３が押されたときには、遠隔操作支援サーバ１０の記憶装置１２に記憶されているオペレータ２の作業計画に基づき、図１１に示すような作業選択画面が手元端末２３０に表示される（図７／ＳＴＥＰ３４）。
【0087】
この作業選択画面の場合、オペレータ２が実施可能な３つの作業内容データを示す作業選択ボタン５０４～５０６が表示され、最下位の位置には、前の画面に戻るためのボタン５０７が表示されている。作業選択ボタン５０４～５０６の各枠内には、作業内容データとして、作業を行う作業現場の場所、作業内容及び作業日程などが表示されている。
【0088】
なお、図１１に示す作業選択画面の例では、３つの作業選択ボタン５０４～５０６が表示されているが、オペレータ２の作業計画によっては、２つ以下又は４つ以上の作業内容データの選択ボタンが表示される場合もある。
【0089】
次いで、作業選択が実施されたか否かが判定される（図７／ＳＴＥＰ３５）。この場合、作業選択ボタン５０４～５０６のいずれかがオペレータ２によって押されたときには、作業選択が実施されたと判定され、それ以外のときには、作業選択が実施されていないと判定される。なお、図１１は、オペレータ２によって作業選択ボタン５０４が押された場合を示している。
【0090】
この判定が否定（図７／ＳＴＥＰ３５…ＮＯ）のときには、ＳＴＥＰ３４に戻る。一方、この判定が肯定（図７／ＳＴＥＰ３５…ＹＥＳ）で、作業選択ボタンが押されたときには、図１２に示すような機械選択画面が手元端末２３０に表示される（図７／ＳＴＥＰ３６）。なお、図示しないが、ボタン５０７が押された場合には、ＳＴＥＰ３２に戻る。
【0091】
この機械選択画面の場合、オペレータ２が選択した作業で使用する可能性があるとともに遠隔操作可能な３つの作業機械４０の内容を示す機械選択ボタン５０８～５１０が表示され、最下位の位置には、作業選択に戻るためのボタン５１１が表示されている。
【0092】
例えば、作業選択（図７／ＳＴＥＰ３５）において作業エリアＡで行われる掘削作業が選択された場合には、作業エリアＡに存在しており、掘削するためのバケットを備えるとともに遠隔操作可能である作業機械４０が機械選択ボタンとして表示される一方、作業エリアＡに存在していない作業機械４０又はバケットを備えていない作業機械４０は表示されない。以上の処理は、作業機械４０がＧＮＳＳ等の位置を検出する手段を有しており、作業機械４０の位置情報がネットワークを介して受信されたり、作業機械４０の仕様情報に変更がある際にはその変更情報がネットワークを介して記憶装置１２にアップロードされたりすることで実現される。
【0093】
なお、図１２に示す作業選択画面の例では、３つの機械選択ボタン５０８～５１０が表示されているが、遠隔操作可能な作業機械の状況によっては、２つ以下又は４つ以上の機械選択ボタンが表示される場合もある。
【0094】
次いで、機械選択が実施されたか否かが判定される（図７／ＳＴＥＰ３７）。この場合、機械選択ボタン５０８～５１０のいずれかがオペレータ２によって押されたときには、機械選択が実施されたと判定され、それ以外のときには、機械選択が実施されていないと判定される。なお、図１２は、オペレータ２によって機械選択ボタン５０９が押された場合を示している。
【0095】
この判定が否定（図７／ＳＴＥＰ３７…ＮＯ）のときには、ＳＴＥＰ３６に戻る。一方、この判定が肯定（図７／ＳＴＥＰ３７…ＹＥＳ）で、機械選択ボタンが押されたときには、図１３に示すような確認画面が手元端末２３０に表示される（図７／ＳＴＥＰ３８）。
【0096】
この確認画面の場合、オペレータ２によって選択された作業内容を示すデータ５１２が最上位の位置に表示され、その下側には、オペレータ２によって選択された作業機械を示すデータ５１３が表示される。また、データ５１３の下側には、オペレータ２によって選択された作業機械４０の写真データ５２６と、オペレータ２によって選択された作業機械４０の位置する作業現場の写真データ５２７が表示される。これらの写真データ５２６，５２７は、事前に撮影された写真データであり、記憶装置１２に保存されている。
【0097】
さらに、写真データ５２６，５２７の下側には、気象データ５２８が表示される。この場合、気象データ５２８としては、オペレータ２によって選択された作業機械４０の位置する作業現場における現在の気象情報（天候、気温、風向き）と天気予報情報とが表示される。気象データ５２８は、オペレータ２によって選択された作業機械４０の位置情報に対応する気象データを入手することで表示される。
【0098】
また、確認画面の最下位の左側には、１つ前の画面に戻るための一覧に戻るボタン５１４が表示され、最下位の右側には、遠隔操作開始ボタン５１５が表示される。この場合、オペレータ２は、確認画面に表示される作業機械４０が正しいものである場合には遠隔操作開始ボタン５１５を押すことで、遠隔操作の開始作業を継続する。
【0099】
一方、オペレータ２は、確認画面に表示される作業機械４０が誤ったものである場合には、一覧に戻るボタン５１４を押すことで、作業機械４０を選択しなおすという操作をすることができる。なお、図示しないが、一覧に戻るボタン５１４がオペレータ２によって押された場合には、ＳＴＥＰ３６に戻る。
【0100】
次いで、遠隔操作開始動作が実施されたか否かが判定される（図７／ＳＴＥＰ３９）。この場合、遠隔操作開始ボタン５１５がオペレータ２によって押されたときには、遠隔操作開始動作が実施されたと判定され、それ以外のときには、遠隔操作開始動作が実施されていないと判定される。
【0101】
この判定が否定（図７／ＳＴＥＰ３９…ＮＯ）のときには、ＳＴＥＰ３８に戻る。一方、この判定が肯定（図７／ＳＴＥＰ３９…ＹＥＳ）で、遠隔操作開始ボタン５１５が押されたときには、指示信号が遠隔操作支援サーバ１０に対して出力される（図７／ＳＴＥＰ４０）。その後、本処理が終了する。この指示信号は、遠隔操作支援サーバ１０に対して各種通信設定情報を要求するものである。
【0102】
図５に戻り、以上のように、遠隔操作装置２０で認証結果確認処理が実行された後、指示信号が遠隔操作支援サーバ１０で受信された場合、遠隔操作支援サーバ１０では、通信接続確立処理が実行される（図５／ＳＴＥＰ４）。
【0103】
通信接続確立処理では、遠隔操作装置２０と、オペレータ２によって選択された作業機械４０との間での通信接続状態を確立するために、装置側通信設定信号が遠隔操作装置２０に対して出力されると同時に、実機側通信設定信号が作業機械４０に対して出力される。
【0104】
この装置側通信設定信号は、オペレータ２によって選択された作業機械４０における実機無線通信装置４７０のＩＰアドレスなどの各種通信設定情報を含むように構成されており、実機無線通信装置４７０は、各種情報の送付先として通信を確立すべき遠隔無線通信装置２６０の情報を得ることができる。
【0105】
また、実機側通信設定信号は、オペレータ２が操作する遠隔操作装置２０における遠隔無線通信装置２６０のＩＰアドレスなどの各種通信設定情報を含むように構成されており、遠隔無線通信装置２６０は、各種情報の送付先として通信を確立すべき実機無線通信装置４７０の情報を得ることができる。
【0106】
この場合、実機無線通信装置４７０が各種情報の送付先として通信を確立しうる遠隔無線通信装置２６０は複数存在する可能性があり、また、遠隔無線通信装置２６０が各種情報の送付先として通信を確立しうる実機無線通信装置４７０は複数存在する可能性がある。そのため、遠隔無線通信装置２６０が各種情報の送付先として通信を確立すべきＩＰアドレスなどの各種通信設定情報を含む装置側通信設定信号を、遠隔操作装置２０に対して出力し、実機無線通信装置４７０が各種情報の送付先として通信を確立すべきＩＰアドレスなどの各種通信設定情報を含む実機側通信設定信号を、作業機械４０に対して出力することで、遠隔無線通信装置２６０および実機無線通信装置４７０が各種情報の送付先に関する情報を得ることができるよう構成されている。
【0107】
以上のように、遠隔操作支援サーバ１０で通信接続確立処理が実行された後、装置側通信設定信号が遠隔操作装置２０で受信された場合、遠隔操作装置２０では、通信設定処理が実行される（図５／ＳＴＥＰ５）。この通信設定処理では、実機無線通信装置４７０のＩＰアドレスなどの各種通信設定情報が遠隔制御装置２００に適用される。
【0108】
一方、実機側通信設定信号が作業機械４０で受信された場合、作業機械４０では、通信設定処理が実行される（図５／ＳＴＥＰ６）。この通信設定処理では、遠隔無線通信装置２６０のＩＰアドレスなどの各種通信設定情報が実機制御装置４００に適用される。以上のように、遠隔操作装置２０及び作業機械４０において通信設定処理が実行されることにより、作業機械４０との間での通信接続状態が確立され、それにより、両者の間での通信が可能になる。
【0109】
以上により、作業機械４０では、撮像装置４６１で撮像された撮像データを含む撮像データ信号等の情報が送付先である遠隔無線通信装置２６０に送信可能となり、遠隔操作装置２０では、遠隔操作機構２１１において実施されたレバーの操作情報を含む操作情報等の情報が送付先である実機無線通信装置４７０に送信可能となる。
【0110】
すなわち、オペレータ２によって作業機械４０が選択された場合、遠隔操作装置２０から遠隔操作支援サーバ１０に対して各種通信設定情報を要求する指示信号が送信され、当該指示信号に基づいて遠隔操作支援サーバ１０の記憶装置１２から、実機無線通信装置４７０および実機無線通信装置４７０に対してＩＰアドレスなどの各種通信設定情報が送付され、遠隔操作装置２０及び作業機械４０において通信設定処理が実行されることにより、作業機械４０との間での通信接続状態が確立される。したがって、オペレータ２によって作業機械４０が選択されてから通信接続状態が確立されるまでの間には時間を要することになる。
【0111】
遠隔操作装置２０では、上記の通信設定処理が実行され、通信接続状態が確立された後、実機接続準備処理が実行される（図５／ＳＴＥＰ７）。
【0112】
この実機接続準備処理は、具体的には、図８に示すように実行される。同図に示すように、まず、確認指示画面の表示処理が実行される（図８／ＳＴＥＰ５０）。この確認指示画面の表示処理では、図１４に示す確認指示画面が手元端末２３０に表示される。
【0113】
同図に示すように、この確認指示画面の上側には、「メインカメラ画像を確認して下さい」というメッセージが表示され、その下側には、「メインカメラ画像が切り替わります」及び「操縦したい建機のカメラ画像であることを確認して下さい」という２つのメッセージが表示される。さらに、上記メッセージの下側には、上から順に、「この建機に接続する」というメッセージが表示された接続ボタン５１６と、「建機を変更する」というメッセージが表示された建機変更ボタン５１７が表示される。
【0114】
この接続ボタン５１６は、遠隔操作支援サーバ１０で通信接続確立処理が実行された後に、作業機械４０での作業の開始を確定するためのボタンである。また、建機変更ボタン５１７は、遠隔操作支援サーバ１０で通信接続確立処理が実行された後に、作業機械４０で作業を開始する直前に作業機械４０での作業を取りやめ別の施業機械４０を再選択するためのボタンである。
【0115】
また、図示しないが、手元端末２３０への確認画面の表示時と同時に、作業機械４０において、撮像装置４６１で撮像された撮像データを含む撮像データ信号が実機制御装置４００から遠隔操作装置２０に出力され、撮像装置４６１で撮像された撮像データが画像出力装置２２１から出力される。この場合、オペレータ２は、手元端末２３０に表示される確認画面と、画像出力装置２２１に表示される撮像データとから選択した作業機械４０が遠隔操作を意図したものであるか否かを確認することができる。
【0116】
オペレータ２は、当該メッセージを受けて画像出力装置２２１に表示される撮像データが正しいものであるか否かを判断し、作業機械４０が正しいものである場合には接続ボタン５１６を押すことで遠隔操作の開始する一方、作業機械４０が誤ったものである場合には建機変更ボタン５１７を押すことで作業機械４０を再選択する。
【0117】
次に、オペレータ２によって、実機接続操作が実施されたか否かが判定される（図８／ＳＴＥＰ５１）。この場合、オペレータ２によって確認指示画面の接続ボタン５１６が押されたときには、実機接続操作が実施されたと判定され、それ以外のときには、実機接続操作が実施されていないと判定される。
【0118】
この判定が否定（ＳＴＥＰ５１…ＮＯ）のときには、ＳＴＥＰ５０に戻る。一方、この判定が肯定（ＳＴＥＰ５１…ＹＥＳ）で、接続ボタン５１６が押されたときには、実機接続信号が作業機械４０に対して出力される（図８／ＳＴＥＰ５２）。その後、本処理が終了する。なお、図示しないが、建機変更ボタン５１７が押された場合には、図７／ＳＴＥＰ３６の処理に戻り、図１２に示すような機械選択画面が表示される。
【0119】
図５に戻り、以上の実機接続準備処理に続けて、キーオン操作処理が実行される（図５／ＳＴＥＰ８）。このキーオン操作処理では、オペレータ２によってキースイッチ２４０がキーオフ位置からキーオン位置に操作されるのに伴い、それを表すキーオン信号が作業機械４０に対して出力される。
【0120】
以上のように、キーオン操作処理が遠隔操作装置２０で実行された後、キーオン信号が作業機械４０で受信された場合、作業機械４０では、電源キーオン処理が実施される（図５／ＳＴＥＰ９）。この電源キーオン処理では、キーオン信号に基づき、作業機械４０に搭載されているエンジン４６０を始動するための電気回路を含む電子機器に対して、電源が供給される。
【0121】
さらに、遠隔操作装置２０では、上記のキーオン操作処理に続けて、作業日誌記入処理が実行される（図５／ＳＴＥＰ１０）。この作業日誌記入処理では、オペレータ２が手元端末２３０を操作することによって、作業日誌のデータが記入され、それにより、記入後の作業日誌のデータを含む作業日誌信号が遠隔操作支援サーバ１０に対して出力される。
【0122】
この作業日誌信号が遠隔操作支援サーバ１０で受信された場合、遠隔操作支援サーバ１０では、作業日誌更新処理が実行される（図５／ＳＴＥＰ１１）。この作業日誌更新処理では、記憶装置１２に記憶されているオペレータ２の作業日誌のデータが更新される。
【0123】
当該作業日誌は、ユーザ認証処理（図７／ＳＴＥＰ３０）において、ユーザ認証が成功したオペレータ２が作業選択画面（図７／ＳＴＥＰ３５）にて選択した作業を、機械選択画面（図７／ＳＴＥＰ３６）にて選択した作業機械４０で行うという情報を含むように構成されている。また、作業日誌更新処理の開始時刻と終了時刻の情報や、作業日誌更新処理の実行中における作業機械４０の稼働状況や遠隔操作装置２０の操作情報を含むように構成されている。
【0124】
さらに、遠隔操作装置２０では、上記の作業日誌記入処理に続けて、キースタート操作処理が実行される（図５／ＳＴＥＰ１２）。このキースタート操作処理では、オペレータ２によってキースイッチ２４０がキーオン位置からキースタート位置に操作されるのに伴い、それを表すキースタート信号が作業機械４０に対して出力される。
【0125】
以上のように、キースタート操作処理が遠隔操作装置２０で実行された後、キースタート信号が作業機械４０で受信された場合、作業機械４０では、エンジン始動処理が実行される（図５／ＳＴＥＰ１２）。このエンジン始動処理では、実機制御装置４００によって作業機械４０のエンジン４６０が始動される。そして、エンジン４６０が始動した際、それを表すエンジン始動信号が遠隔操作装置２０に対して出力される。
【0126】
以上のように、エンジン始動処理が作業機械４０で実行された後、エンジン始動信号が遠隔操作装置２０で受信された場合、遠隔操作装置２０では、それ以降、遠隔操作処理が実行される（図５／ＳＴＥＰ１３）。
【0127】
この遠隔操作処理では、図示しないが、まず、上記エンジン始動信号が画像出力装置２２１、手元端末２３０及びスピーカ２５０の少なくとも１つから出力される。それにより、オペレータ２はエンジン４６０が始動したことを確認することができる。
【0128】
次いで、レバーロック解除操作が実施されたことを条件として、オペレータ２の遠隔操作装置２０の操作に伴って、作業機械４０の動作が遠隔操作可能となる。この場合、オペレータ２によって遮断レバー２１１３がロック位置か解除位置まで下げられたときには、レバーロック解除操作が実施されたと判定され、それ以外のときには、レバーロック解除操作が実施されていないと判定される。
【0129】
次に、図１５を参照しながら、作業選択処理について説明する。この作業選択処理は、オペレータ２による遠隔操作の実行中、遠隔制御装置２００によって実行されるものであり、オペレータ２が実行中の遠隔操作による作業を変更するための処理である。
【0130】
同図に示すように、まず、遠隔操作が実施中であるか否かが判定される（図１５／ＳＴＥＰ６０）。この場合、遠隔操作処理（図５／ＳＴＥＰ１４）が実行中であるときには、この判定が肯定となり、それ以外のときには、この判定が否定となる。この判定が否定（図１５／ＳＴＥＰ６０…ＮＯ）のときには、そのまま、本処理が終了する。
【0131】
一方、この判定が肯定（図１５／ＳＴＥＰ６０…ＹＥＳ）で、遠隔操作が実施中であるときには、レバーロック操作が実施されたか否かが判定される（図１５／ＳＴＥＰ６１）。この場合、オペレータ２によって遮断レバー２１１３がロック位置まで引き上げられたときには、レバーロック操作が実施されたと判定され、それ以外のときには、レバーロック操作が実施されていないと判定される。
【0132】
この判定が否定（図１５／ＳＴＥＰ６１…ＮＯ）のときには、そのまま、本処理が終了する。一方、この判定が肯定（図１５／ＳＴＥＰ６１…ＹＥＳ）で、遮断レバー２１１３がロック位置まで引き上げられたときには、図１９に示す作業完了画面が手元端末２３０に表示される（図１５／ＳＴＥＰ６２）
【0133】
この作業完了画面の場合、上側から中央にかけて、各種の作業機械４０に関連するデータが表示され、その下側には、作業完了ボタン６００が表示される。
【0134】
次いで、レバーロック解除操作が実施されたか否かが判定される（図１５／ＳＴＥＰ６３）。この場合、オペレータ２によって遮断レバー２１１３がロック位置から解除位置まで下げられたときには、レバーロック解除操作が実施されたと判定され、それ以外のときには、レバーロック解除操作が実施されていないと判定される。
【0135】
この判定が肯定（図１５／ＳＴＥＰ６３…ＹＥＳ）のときには、ＳＴＥＰ６０に戻る。一方、この判定が否定（図１５／ＳＴＥＰ６３…ＮＯ）であるときには、作業完了操作が実施されたか否かが判定される（図１５／ＳＴＥＰ６４）。この場合、作業完了ボタン６００がオペレータ２によって押されたときには、作業完了操作が実施されたと判定され、それ以外のときには、作業完了操作が実施されていないと判定される。
【0136】
この判定が否定（図１５／ＳＴＥＰ６４…ＮＯ）のときには、ＳＴＥＰ６２に戻る。一方、この判定が肯定（図１５／ＳＴＥＰ６４…ＹＥＳ）で、作業完了ボタン６００が押されたときには、エンジン動作選択画面が手元端末２３０に表示される。これと同時に、図示しないが、実行中の作業日誌更新処理が終了する。
【0137】
このエンジン動作選択画面の場合、図２０に示すように、その下側の部位に、エンジンＯＮ継続ボタン６０１及びエンジンＯＦＦボタン６０２が上下に並んで表示される。このエンジンＯＮ継続ボタン６０１の中には、「エンジンＯＮ継続」及び「この機械で別の作業を行う」の文字が表示される。
【0138】
このエンジンＯＮ継続ボタン６０１は、作業選択画面（図７／ＳＴＥＰ３５）にて選択した作業を終了した後、機械選択画面（図７／ＳＴＥＰ３６）にて選択した作業機械４０を引き続き使用しながら、作業選択画面（図７／ＳＴＥＰ３５）にて選択した作業とは別の作業を選択する場合に押されるボタンである。また、エンジンＯＦＦボタン６０２の中には、「エンジンＯＦＦ」、「・別の機械に乗り換える」及び「・遠隔操作を終了する」の文字が表示される。
【0139】
次いで、エンジンＯＮ継続操作が実施されたか否かが判定される（図１５／ＳＴＥＰ６６）。この場合、エンジンＯＮ継続ボタン６０１がオペレータ２によって押されたときには、エンジンＯＮ継続操作が実施されたと判定され、それ以外のときには、エンジンＯＮ継続操作が実施されていないと判定される。
【0140】
【0141】
この別作業処理では、前述した図７のＳＴＥＰ３４～３５の処理が実行され、別の作業が選択された後、前述した図５のＳＴＥＰ１４の遠隔操作処理が実行される。以上のように、別作業処理を実行した後、本処理が終了する。
【0142】
【0143】
この場合、エンジンＯＦＦボタン６０２がオペレータ２によって押されたときには、エンジンＯＦＦ操作が実施されたと判定され、それ以外のときには、エンジンＯＦＦ操作が実施されていないと判定される。このエンジンＯＦＦボタン６０２は、機械選択画面（図７／ＳＴＥＰ３６）にて選択した作業機械４０とは別の作業機械４０にて作業をする場合や、遠隔操作装置２０での遠隔操作自体を終了する場合に押されるボタンである。
【0144】
この判定が否定（図１５／ＳＴＥＰ６８…ＮＯ）のときには、前述したＳＴＥＰ６５に戻る。一方、この判定が肯定（図１５／ＳＴＥＰ６８…ＹＥＳ）で、エンジンＯＦＦボタン６０２が押されたときには、図２１に示すキーオフ画面が画像出力装置２２１の一部に表示される（図１５／ＳＴＥＰ６９）。
【0145】
このキーオフ画面の場合、図２１に示すように、○で囲まれた「！」のマークが画面の左側に表示され、その下側には「注意」の文字が表示されるとともに、その左側には「キーオフにして下さい」の文字が表示される。これらのマーク及び文字は、通信接続されていた作業機械４０が使用されない状態になるので、当該作業機械４０のエンジンを停止させるために表示される。
【0146】
次いで、キーオフ操作が実施されたか否かが判定される（図１５／ＳＴＥＰ７０）。この場合、キースイッチ２４０がオペレータ２によってキーオン位置からキーオフ位置に操作されたときには、キーオフ操作が実施されたと判定され、それ以外のときには、キーオフ操作が実施されていないと判定される。
【0147】
この判定が否定（図１５／ＳＴＥＰ７０…ＮＯ）のときには、ＳＴＥＰ６８に戻る。一方、この判定が肯定（図１５／ＳＴＥＰ７０…ＹＥＳ）で、キースイッチ２４０がオフ操作されたときには、エンジン停止信号が作業機械４０に対して出力（送信）される（図１５／ＳＴＥＰ７１）。以上のように、この作業選択処理では、遠隔操作装置２０におけるキースイッチ２４０がオペレータ２によってキーオン位置からキーオフ位置に変更操作されたときには、キーオフ信号が作業機械４０に送信される一方、それ以外のときには、キーオフ信号は作業機械４０に送信されない。
【0148】
【0149】
【0150】
同図に示すように、この処理では、まず、図２２に示す停止後動作選択画面が手元端末２３０に表示される（図１６／ＳＴＥＰ８０）。この停止後動作選択画面の場合、図２２に示すように、その上側には、「コックピットのキースイッチがＯＦＦになっていることを確認して下さい」の文字が表示される。この文字は、オペレータ２がキースイッチ２４０をキーオン位置又はキースタート位置に操作することを抑制するために表示される。
【0151】
また、上記の文字表示の下側には、上から順に、再始動ボタン６０３、機械乗換ボタン６０４及び遠隔操作終了ボタン６０５が表示される。
【0152】
この再始動ボタン６０３の中には、「同じ機種で再始動する」の文字が表示され、機械乗換ボタン６０４の中には、「別の機械に乗り換える」の文字が表示されるとともに、遠隔操作終了ボタン６０５の中には、「遠隔操作を終了する」の文字が表示される。本実施形態の場合、停止後動作選択画面が手元端末２３０に表示されることが、確認情報が遠隔入力部によって出力されることに相当する。
【0153】
次いで、遠隔操作終了動作が実施されたか否かが判定される（図１６／ＳＴＥＰ８１）。この場合、遠隔操作終了ボタン６０５がオペレータ２によって押されたときには、遠隔操作終了動作が実施されたと判定され、それ以外のときには、遠隔操作終了動作が実施されていないと判定される。本実施形態の場合、遠隔操作終了ボタン６０５がオペレータ２によって押されたことが遠隔操作の終了を実行するための指定操作に相当する。
【0154】
この判定が肯定（図１６／ＳＴＥＰ８１…ＹＥＳ）で、遠隔操作終了ボタン６０５が押されたときには、遠隔操作終了信号が遠隔操作支援サーバ１０に対して出力される（図１６／ＳＴＥＰ８２）。この遠隔操作終了信号は、遠隔操作装置２０から遠隔操作の終了を遠隔操作支援サーバ１０に指令するための信号である。その後、本処理が終了する。
【0155】
このエンジン停止信号が遠隔操作支援サーバ１０で受信された場合、図１８に示すように、遠隔操作支援サーバ１０において、通信設定破棄処理が実行される（図１８／ＳＴＥＰ９０）。それに伴い、通信設定破棄信号が遠隔操作支援サーバ１０から遠隔操作装置２０及び作業機械４０に出力される。
【0156】
この通信設定破棄信号が遠隔操作装置２０で受信された場合、通信設定破棄処理が実行される（図１８／ＳＴＥＰ９１）。この通信設定破棄処理では、遠隔制御装置２００内に設定されている前述した各種通信設定情報が破棄される。
【0157】
また、通信設定破棄信号が作業機械４０で受信された場合、通信設定破棄処理が実行される（図１８／ＳＴＥＰ９２）。この通信設定破棄処理では、実機制御装置４００内に設定されている前述した各種通信設定情報が破棄される。以上により、遠隔制御装置２００と作業機械４０の間での無線通信接続が切断された状態になる。
【0158】
図１６に戻り、前述した判定が否定（図１６／ＳＴＥＰ８１…ＮＯ）で、遠隔操作終了ボタン６０５が押されていないときには、乗換選択動作が実施されたか否かが判定される（図１６／ＳＴＥＰ８３）。この場合、機械乗換ボタン６０４がオペレータ２によって押されたときには、乗換選択動作が実施されたと判定され、それ以外のときには、乗換選択動作が実施されていないと判定される。本実施形態の場合、機械乗換ボタン６０４が押されたことが実機切換操作に相当する。
【0159】
この判定が肯定（図１６／ＳＴＥＰ８３…ＹＥＳ）で、機械乗換ボタン６０４が押されたときには、前述した遠隔操作終了信号が遠隔操作支援サーバ１０に対して出力される（図１６／ＳＴＥＰ８４）。それにより、前述した図１８の通信設定破棄処理が実行される。
【0160】
次いで、作業機械乗換処理が実行され（図１６／ＳＴＥＰ８５）、その後、本処理が終了する。この作業機械乗換処理では、遠隔操作装置２０において、図５のＳＴＥＰ１の処理における図６のＳＴＥＰ２２～２５の処理が実行されるとともに、ＳＴＥＰ３以降の処理が実行される。
【0161】
それと同時に、遠隔操作支援サーバ１０においても、前述した図５のＳＴＥＰ２以降の処理が実行されるとともに、作業機械４０においても、前述した図５のＳＴＥＰ６以降の処理が実行される。この作業機械乗換処理は、オペレータ２が遠隔操作する作業機械４０を他の作業機械に切り換えるためのものである。
【0162】
一方、上記の判定が否定（図１６／ＳＴＥＰ８３…ＮＯ）で、機械乗換ボタン６０４が押されていないときには、再始動動作が実施されたか否かが判定される（図１６／ＳＴＥＰ８６）。この場合、再始動ボタン６０３がオペレータ２によって押されたときには、再始動動作が実施されたと判定され、それ以外のときには、再始動動作が実施されていないと判定される。
【0163】
この判定が否定（図１６／ＳＴＥＰ８６…ＮＯ）のときには、前述したＳＴＥＰ８０に戻る。一方、この判定が肯定（図１６／ＳＴＥＰ８６…ＹＥＳ）で、再始動ボタン６０３が押されたときには、作業機械再始動処理が実行され（図１６／ＳＴＥＰ８７）、その後本処理が終了する。
【0164】
この作業機械再始動処理では、遠隔操作装置２０において、図５のＳＴＥＰ１の処理における図６のＳＴＥＰ２２～２５の処理が実行され、ＳＴＥＰ３及びＳＴＥＰ７以降の処理が実行される。それと同時に、遠隔操作支援サーバ１０において、図５のＳＴＥＰ２及びＳＴＥＰ１１の処理が実行されるとともに、作業機械４０においてもＳＴＥＰ９以降の処理が実行される。
【0165】
以上のように、本実施形態の遠隔操作システム１によれば、レバーロック操作が実施されて作業機械４０が停止された後、遠隔操作終了動作が実施されたり、乗換選択動作が実施されたりしない限り、再度の通信接続確立処理は実行されない。すなわち、遠隔操作装置２０と作業機械４０と間の通信接続状態が維持される。それにより、作業機械４０の停止後、作業機械４０の遠隔操作を再開する際、遠隔操作装置２０と作業機械４０と間の通信接続状態を再度確立させる場合と比べて、遠隔操作を一旦停止してから再開するまでの時間を短縮することができる。
【0166】
また、作業機械４０の停止後、遠隔操作終了動作が実施されたり、乗換選択動作が実施されたりした場合には、遠隔制御装置２００及び実機制御装置４００における通信設定が破棄され、遠隔操作装置２０と作業機械４０と間の通信接続状態が終了される。それにより、遠隔操作を終了してよいという蓋然性の高い状況において確実に通信接続状態を終了することができる。
【0167】
さらに、遠隔制御装置２００及び実機制御装置４００により、遠隔無線通信装置２６０と実機無線通信装置４７０との間での通信を可能にする通信設定が構成されることによって、遠隔操作装置２０と作業機械４０と間の通信接続状態を確立することができる（図５のＳＴＥＰ４～６）。それにより、複数の遠隔操作装置２０が存在し、これらによって遠隔操作可能な複数の作業機械４０が存在する条件下においても、遠隔操作装置２０と当該遠隔操作装置２０の遠隔操作の対象とすべき作業機械４０との通信接続状態を適切に確立することができる。
【0168】
また、作業機械４０が停止された後、オペレータ２によりエンジン４６０が停止されてから、遠隔操作の再開又は終了の可否をオペレータ２に確認するために、停止後動作選択画面が手元端末２３０に表示される（図２２）。それにより、オペレータ２は、手元端末２３０を操作することによって、遠隔操作の再開又は終了の可否を適確に決定することができる。
【0169】
さらに、停止後動作選択画面が手元端末２３０に表示される前に、エンジン４６０が停止されることにより、エンジン４６０によって燃料が無駄に消費されるのを回避することができる。
【0170】
また、停止後動作選択画面において、機械乗換ボタン６０４が押された場合、作業機械乗換処理が実行されるので、作業機械４０の乗り換え動作を適確に実行することができる。さらに、停止後動作選択画面において、再始動ボタン６０３が押された場合、作業機械再始動処理が実行される。この作業機械再始動処理及び作業機械乗換処理では、オペレータ２の認証処理が実行される。それにより、遠隔操作を再開するオペレータ２が、記憶装置１２に保存されている登録済みのオペレータと一致するか否かを確認することができる。これは、停止後動作選択画面が手元端末２３０に表示されている状態では、直前の遠隔操作による作業は完了した状態にあり、遠隔操作をしていたオペレータ２が他のオペレータ２に交代する可能性があるため、遠隔操作の再開後にオペレータ２の認証処理を実行する必要があることによる。
【0171】
さらに、手元端末２３０がシート２３１の近傍に設置されているので、オペレータ２は、シート２３１に着座した状態で手元端末２３０への入力操作を実施することができる。
【0172】
なお、実施形態は、作業機械として、クローラショベルタイプの作業機械４０を用いた例であるが、本発明の作業機械は、これに限らず、遠隔操作装置によって遠隔操作可能なものであればよい。例えば、作業機械として、遠隔操作可能な起重機などを用いてもよい。
【0173】
また、実施形態は、遠隔入力部として、手元端末２３０を用いた例であるが、本発明の遠隔入力部は、これに限らず、オペレータが操作可能なものであればよい。例えば、遠隔入力部として、スマートフォンタイプの携帯端末を用いてもよい。
【0174】
さらに、実施形態は、ボタンがオペレータ２によって押されたことを指定操作として用いた例であるが、これに代えて、オペレータ２による発声が手元端末２３０等の装置に入力されることを指定操作として用いてもよい。
【0175】
また、遠隔操作システム１において、遠隔操作支援サーバ１０、遠隔操作装置２０及び作業機械４０のうちのいずれか１つのみが、遠隔制御要素及び通信制御要素としての機能を備えているように構成してもよい。すなわち、遠隔操作支援サーバ１０、遠隔操作装置２０及び作業機械４０のうちのいずれか１つのみが、遠隔操作システム１を構成していてもよい。
【0176】
例えば、遠隔操作装置２０が遠隔操作システム１を構成している場合、遠隔制御装置２００が遠隔制御要素及び通信制御要素のそれぞれの機能を備えていてもよい。同様に、作業機械４０が遠隔操作システム１を構成している場合、実機制御装置４００が遠隔制御要素及び通信制御要素のそれぞれの機能を備えていてもよい。
【0177】
さらに、遠隔操作システム１において、遠隔操作支援サーバ１０及び遠隔操作装置２０の一方が遠隔制御要素としての機能を備え、遠隔操作支援サーバ１０及び遠隔操作装置２０の他方が通信制御要素としての機能を備えているように構成してもよい。
【0178】
また、遠隔操作システム１において、遠隔操作支援サーバ１０及び作業機械４０の一方が遠隔制御要素としての機能を備え、遠隔操作支援サーバ１０及び作業機械４０の他方が通信制御要素としての機能を備えているように構成してもよい。
【0179】
さらに、遠隔操作システム１において、遠隔操作装置２０及び作業機械４０の一方が遠隔制御要素としての機能を備え、遠隔操作装置２０及び作業機械４０の他方が通信制御要素としての機能を備えているように構成してもよい。
【符号の説明】
【0180】
１ 遠隔操作システム
２ オペレータ
２０ 遠隔操作装置
２００ 遠隔制御装置
２０１ 遠隔制御要素
２０２ 通信制御要素
２０３ 装置側通信制御要素
２０４ 出力制御要素
２３０ 手元端末（遠隔入力部）
２３１ シート
２６０ 遠隔無線通信装置（装置側通信装置）
４０ 作業機械
４００ 実機制御装置（通信制御要素、実機側通信制御要素）
４６０ エンジン（内燃機関）
４７０ 実機無線通信装置（実機側通信装置）
２ オペレータ
２０ 遠隔操作装置
２００ 遠隔制御装置
２０１ 遠隔制御要素
２０２ 通信制御要素
２０３ 装置側通信制御要素
２０４ 出力制御要素
２３０ 手元端末（遠隔入力部）
２３１ シート
２６０ 遠隔無線通信装置（装置側通信装置）
４０ 作業機械
４００ 実機制御装置（通信制御要素、実機側通信制御要素）
４６０ エンジン（内燃機関）
４７０ 実機無線通信装置（実機側通信装置）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】