特開 2023-177797 センサ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023177797

(43)【公開日】2023-12-14

(54)【発明の名称】センサ装置

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/02 20060101AFI20231207BHJP

   G01S 7/03 20060101ALI20231207BHJP

   G01S 7/481 20060101ALI20231207BHJP

【ＦＩ】

G01S7/02 200

G01S7/03 240

G01S7/481 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022090668

(22)【出願日】2022-06-03

(71)【出願人】

【識別番号】000005463

【氏名又は名称】日野自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100130052

【弁理士】

【氏名又は名称】大阪 弘一

(72)【発明者】

【氏名】柴田 恭佑

【テーマコード（参考）】

5J070

5J084

【Ｆターム（参考）】

5J070AB24

5J070AE09

5J070AE20

5J070AF03

5J070AH01

5J070AK40

5J070BF09

5J084AA01

5J084AB07

5J084AC02

5J084DA04

5J084DA07

5J084EA07

5J084EA40

(57)【要約】

【課題】サイドセンサの位置及び姿勢を調整することができるセンサ装置を提供する。
【解決手段】センサ装置１は、車両２の側部に搭載される。センサ装置１は、車両２の側方の環境状態を検出するミリ波レーダ１０と、ミリ波レーダ１０を車両２の車幅方向（Ｙ方向）に移動させる直動モータ１１と、ミリ波レーダ１０を車幅方向に垂直な車両２の上下方向（Ｚ方向）の軸回りに回転させるヨー角サーボモータ１２とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の側部に搭載されるセンサ装置において、
前記車両の側方の環境状態を検出するサイドセンサと、
前記サイドセンサを前記車両の車幅方向に移動させる移動駆動部と、
前記サイドセンサを前記車幅方向に垂直な前記車両の上下方向の軸回りに回転させる第１回転駆動部とを備えるセンサ装置。

【請求項2】

前記サイドセンサを前記車幅方向の軸回りに回転させる第２回転駆動部と、
前記サイドセンサを前記車幅方向及び前記上下方向に垂直な前記車両の前後方向の軸回りに回転させる第３回転駆動部とを更に備える請求項１記載のセンサ装置。

【請求項3】

前記移動駆動部と前記第３回転駆動部とを繋ぐ第１ブラケットと、
前記第３回転駆動部と前記第１回転駆動部とを繋ぐ第２ブラケットと、
前記第１回転駆動部と前記第２回転駆動部とを繋ぐ第３ブラケットとを更に備え、
前記サイドセンサは、前記第２回転駆動部に固定されている請求項２記載のセンサ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、センサ装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、ミリ波の電波を放射し、車両の前方にある物体から反射される電波を受信することにより、車両周囲の他車両との距離を計測する車載レーダが記載されている。車載レーダは、車両に対する仰角方向の角度を変更することが可能なアンテナを有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５１４１０３６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、車両の側部に搭載されたミリ波レーダ等のサイドセンサによって、車両の後側方の環境状態を検出することで、車両の右左折時の巻き込みを防止するシステムがある。サイドセンサは、一般的には溶接またはボルト等により車両の車体フレームにブラケットを介して固定されている。このため、車両の車体フレームに対するサイドセンサの位置及び姿勢を調整することは不可能である。従って、車両の車型によって異なる搭載要件に対応することが困難である。

【0005】

本発明の目的は、サイドセンサの位置及び姿勢を調整することができるセンサ装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、車両の側部に搭載されるセンサ装置において、車両の側方の環境状態を検出するサイドセンサと、サイドセンサを車両の車幅方向に移動させる移動駆動部と、サイドセンサを車幅方向に垂直な車両の上下方向の軸回りに回転させる第１回転駆動部とを備える。

【0007】

このようなセンサ装置においては、移動駆動部によりサイドセンサを車両の車幅方向に移動させることにより、サイドセンサの車幅方向の位置を変更することが可能である。また、第１回転駆動部によりサイドセンサを車両の上下方向の軸回りに回転させることにより、サイドセンサのヨー角を変更することが可能である。以上により、サイドセンサの位置及び姿勢を調整することができる。

【0008】

センサ装置は、サイドセンサを車幅方向の軸回りに回転させる第２回転駆動部と、サイドセンサを車幅方向及び上下方向に垂直な車両の前後方向の軸回りに回転させる第３回転駆動部とを更に備えてもよい。

【0009】

このような構成では、第２回転駆動部によりサイドセンサを車両の車幅方向の軸回りに回転させることにより、サイドセンサのロール角を変更することが可能である。また、第３回転駆動部によりサイドセンサを車両の前後方向の軸回りに回転させることにより、サイドセンサのピッチ角を変更することが可能である。以上により、サイドセンサの姿勢を３軸回りの方向に調整することができる。

【0010】

センサ装置は、移動駆動部と第３回転駆動部とを繋ぐ第１ブラケットと、第３回転駆動部と第１回転駆動部とを繋ぐ第２ブラケットと、第１回転駆動部と第２回転駆動部とを繋ぐ第３ブラケットとを更に備え、サイドセンサは、第２回転駆動部に固定されていてもよい。

【0011】

このような構成では、第１ブラケット、第２ブラケット及び第３ブラケットを備えることにより、サイドセンサの車幅方向の位置とサイドセンサのヨー角、ロール角及びピッチ角とを変更するための構造を簡単化することができる。これにより、センサ装置の全体構造を簡単化することができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、サイドセンサの位置及び姿勢を調整することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態に係るセンサ装置を示す正面図、側面図及び背面図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るセンサ装置を示す平面図、側面図及び底面図である。

【図3】図１及び図２に示されたセンサ装置が搭載された車両の側面図である。

【図4】図１及び図２に示された直動モータによりミリ波レーダの車幅方向の位置を調整する様子を示す側面図である。

【図5】図１及び図２に示されたヨー角サーボモータによりミリ波レーダのヨー角を調整する様子を示す平面図である。

【図6】図１及び図２に示されたロール角サーボモータによりミリ波レーダのロール角を調整する様子を示す正面図である。

【図7】図１及び図２に示されたピッチ角サーボモータによりミリ波レーダのピッチ角を調整する様子を示す側面図である。

【図8】図１及び図２に示されたセンサ装置に適用される位置姿勢制御装置の構成を示すブロック図である。

【図9】図８に示された初期制御処理部により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。

【図10】図８に示された動的制御処理部により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。

【図11】車両の通常走行時におけるミリ波レーダの検出範囲と車両の高速走行時におけるミリ波レーダの検出範囲とを比較して示す平面図である。

【図12】車両の直進走行時におけるミリ波レーダの検出範囲と車両のカーブ走行時におけるミリ波レーダの検出範囲とを比較して示す正面図である。

【図13】車両の平坦路走行時におけるミリ波レーダの検出範囲と車両の悪路走行時におけるミリ波レーダの検出範囲とを比較して示す側面図である。

【図14】側あおりの閉状態におけるミリ波レーダの位置と側あおりの開状態におけるミリ波レーダの位置とを比較して示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0015】

図１は、本発明の一実施形態に係るセンサ装置を示す正面図、側面図及び背面図である。図２は、本発明の一実施形態に係るセンサ装置を示す平面図、側面図及び底面図であるなお、図１（ｂ）及び図２（ｂ）は、同じ側面図である。

【0016】

図１及び図２において、本実施形態のセンサ装置１は、図３に示されるように、車両２の左右両側の側部に２つずつ搭載されている。車両２は、例えば側あおり３及び後あおり４を有するトラックである。

【0017】

センサ装置１は、車両２の運転支援を行う運転支援システム（図示せず）に適用されている。運転支援システムは、車両２の右左折時に、車両２の後側方に存在する障害物を検知して、車両２が障害物を巻き込むことを防止するシステムを含んでいる。障害物は、歩行者、自転車またはバイク等である。

【0018】

センサ装置１は、車両２の車体フレーム５に取り付けられている。センサ装置１は、ミリ波レーダ１０と、直動モータ１１と、ヨー角サーボモータ１２と、ロール角サーボモータ１３と、ピッチ角サーボモータ１４と、ブラケット１５～１７とを備えている。

【0019】

ミリ波レーダ１０は、車両２の側方の環境状態を検出するサイドセンサである。ミリ波レーダ１０は、ミリ波の電波を用いて、車両２の側方に物体（障害物を含む）が存在するかどうかを検出する。具体的には、ミリ波レーダ１０は、車両２の側方にミリ波の電波を送信し、車両の側方に存在する物体から反射される電波を受信することにより、物体との距離、角度及び相対速度を計測する。２つのミリ波レーダ１０のうちの一方は、車両２の後側方を含む領域にミリ波の電波を送信し、２つのミリ波レーダ１０のうちの他方は、車両２の前側方を含む領域にミリ波の電波を送信する（図１１参照）。

【0020】

直動モータ１１は、ミリ波レーダ１０を車両２の車幅方向に移動させる移動駆動部である。車両２の車幅方向は、車両２の左右方向（Ｙ方向）に相当する。なお、図中のＹ方向の矢印側は、車両２の車幅方向外側である。直動モータ１１は、モータ本体２１と、このモータ本体２１に対して進退可能なロッド２２と、このロッド２２の先端部に固定された取付部２３とを有している。ロッド２２は、車両２の車幅方向に延びている。

【0021】

ヨー角サーボモータ１２は、ミリ波レーダ１０のヨー角調整用のサーボモータである。ヨー角サーボモータ１２は、ミリ波レーダ１０を車両２の上下方向（Ｚ方向）の軸回りに回転させる第１回転駆動部である。車両２の上下方向は、車両２の車幅方向に垂直な方向である。なお、図中のＺ方向の矢印側は、車両２の上側である。ヨー角サーボモータ１２は、モータ本体２４と、このモータ本体２４に対して回転可能な回転軸２５と、この回転軸２５の先端部に固定された取付部２６とを有している。回転軸２５は、車両２の上下方向に延びている。

【0022】

ロール角サーボモータ１３は、ミリ波レーダ１０のロール角調整用のサーボモータである。ロール角サーボモータ１３は、ミリ波レーダ１０を車両２の車幅方向（Ｙ方向）の軸回りに回転させる第２回転駆動部である。ロール角サーボモータ１３は、モータ本体２７と、このモータ本体２７に対して回転可能な回転軸２８と、この回転軸２８の先端部に固定された取付部２９とを有している。回転軸２８は、車両２の車幅方向に延びている。

【0023】

ピッチ角サーボモータ１４は、ミリ波レーダ１０のピッチ角調整用のサーボモータである。ピッチ角サーボモータ１４は、ミリ波レーダ１０を車両２の前後方向（Ｘ方向）の軸回りに回転させる第３回転駆動部である。車両２の前後方向は、車両２の車幅方向及び上下方向に垂直な方向である。なお、図中のＸ方向の矢印側は、車両２の前側である。ピッチ角サーボモータ１４は、モータ本体３０と、このモータ本体３０に対して回転可能な回転軸３１と、この回転軸３１の先端部に固定された取付部３２とを有している。回転軸３１は、車両２の前後方向に延びている。

【0024】

ブラケット１５は、直動モータ１１とピッチ角サーボモータ１４とを繋ぐ第１ブラケットである。ブラケット１５は、Ｌ字状を有している。ブラケット１５の一端部には、直動モータ１１の取付部２３が固定されている。ブラケット１５の他端部には、ピッチ角サーボモータ１４のモータ本体３０が固定されている。

【0025】

ブラケット１６は、ピッチ角サーボモータ１４とヨー角サーボモータ１２とを繋ぐ第２ブラケットである。ブラケット１６は、Ｌ字状を有している。ブラケット１６の一端部には、ピッチ角サーボモータ１４の取付部３２が固定されている。ブラケット１６の他端部には、ヨー角サーボモータ１２のモータ本体２４が固定されている。

【0026】

ブラケット１７は、ヨー角サーボモータ１２とロール角サーボモータ１３とを繋ぐ第３ブラケットである。ブラケット１７は、Ｌ字状を有している。ブラケット１７の一端部には、ヨー角サーボモータ１２の取付部２６が固定されている。ブラケット１７の他端部には、ロール角サーボモータ１３のモータ本体２７が固定されている。

【0027】

ミリ波レーダ１０は、ロール角サーボモータ１３に固定されている。具体的には、ミリ波レーダ１０は、ロール角サーボモータ１３の取付部２９に固定されている。ミリ波レーダ１０の正面１０ａは、車両２の車幅方向の外側（車両２の側方）を向いている。

【0028】

以上のようなセンサ装置１において、直動モータ１１を駆動させると、図４に示されるように、ロッド２２がモータ本体２１に対して進退する。そして、ブラケット１５、ピッチ角サーボモータ１４、ブラケット１６、ヨー角サーボモータ１２、ブラケット１７及びロール角サーボモータ１３を介してミリ波レーダ１０が車両２の車幅方向（Ｙ方向）に移動する。

【0029】

ヨー角サーボモータ１２を駆動させると、回転軸２５がモータ本体２４に対して回転する。そして、図５に示されるように、ブラケット１７及びロール角サーボモータ１３を介してミリ波レーダ１０が車両２の上下方向（Ｚ方向）の軸回りに回転する。

【0030】

ロール角サーボモータ１３を駆動させると、回転軸２８がモータ本体２７に対して回転する。そして、図６に示されるように、ミリ波レーダ１０が車両２の車幅方向（Ｙ方向）の軸回りに回転する。

【0031】

ピッチ角サーボモータ１４を駆動させると、回転軸３１がモータ本体３０に対して回転する。そして、図７に示されるように、ブラケット１６、ヨー角サーボモータ１２、ブラケット１７及びロール角サーボモータ１３を介してミリ波レーダ１０が車両２の前後方向（Ｘ方向）の軸回りに回転する。

【0032】

図８は、上述したセンサ装置１に適用される位置姿勢制御装置の構成を示すブロック図である。図８において、位置姿勢制御装置４０は、車両２に搭載されている。位置姿勢制御装置４０は、センサ装置１の直動モータ１１、ヨー角サーボモータ１２、ロール角サーボモータ１３及びピッチ角サーボモータ１４を制御することにより、車両２に対するミリ波レーダ１０の位置及び姿勢を制御する装置である。

【0033】

位置姿勢制御装置４０は、入力器４１と、車速センサ４２と、ヨーレートセンサ４３と、舵角センサ４４と、車高センサ４５と、指示スイッチ４６と、位置姿勢制御用のＥＣＵ４７（Electronic Control Unit）とを備えている。

【0034】

入力器４１は、操作者が直動モータ１１、ヨー角サーボモータ１２、ロール角サーボモータ１３及びピッチ角サーボモータ１４の駆動に関するデータを入力するための機器である。入力器４１としては、例えばカーナビゲーションやタブレット端末等が使用される。

【0035】

直動モータ１１の駆動に関するデータとしては、直動モータ１１のストローク長及びストローク方向がある。ヨー角サーボモータ１２、ロール角サーボモータ１３及びピッチ角サーボモータ１４の駆動に関するデータとしては、ヨー角サーボモータ１２、ロール角サーボモータ１３及びピッチ角サーボモータ１４の回転角度及び回転方向がある。

【0036】

車速センサ４２は、車両２の車速を検出するセンサである。ヨーレートセンサ４３は、車両２のヨーレートを検出するセンサである。舵角センサ４４は、車両２のステアリング（図示せず）の操舵角を検出するセンサである。車高センサ４５は、車両２の車高を検出するセンサである。

【0037】

指示スイッチ４６は、車両２のドライバがミリ波レーダ１０の位置及び姿勢の制御に関する指示を行うための手動操作スイッチである。指示スイッチ４６としては、例えば入力器４１と同様に、カーナビゲーションやタブレット端末等が使用される。ドライバは、例えば側あおり３が展開した状態のときに、指示スイッチ４６によりミリ波レーダ１０の位置を変更する指示を行う。

【0038】

ＥＣＵ４７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。ＥＣＵ４７は、運転支援用ＥＣＵ（図示せず）とは別のユニットである。ＥＣＵ４７は、初期制御処理部４８と、動的制御処理部４９とを有している。

【0039】

初期制御処理部４８は、車両２が始動されていない状態で、車両２に対するミリ波レーダ１０の位置及び姿勢を制御する処理を行う。初期制御処理部４８は、基本的には車両２の出荷前に工場内で実行される。初期制御処理部４８は、入力器４１により入力されたデータに基づいて、直動モータ１１、ヨー角サーボモータ１２、ロール角サーボモータ１３及びピッチ角サーボモータ１４を制御する。

【0040】

図９は、初期制御処理部４８により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。図９において、初期制御処理部４８は、まず入力器４１による入力データを取得する（手順Ｓ１０１）。

【0041】

そして、初期制御処理部４８は、入力器４１による入力データに基づいて、直動モータ１１、ヨー角サーボモータ１２、ロール角サーボモータ１３及びピッチ角サーボモータ１４の制御値を計算する（手順Ｓ１０２）。制御値は、例えば電流値である。続いて、計算により得られた制御値を直動モータ１１、ヨー角サーボモータ１２、ロール角サーボモータ１３及びピッチ角サーボモータ１４に出力する（手順Ｓ１０３）。

【0042】

これにより、入力器４１による入力データに応じて、直動モータ１１、ヨー角サーボモータ１２、ロール角サーボモータ１３及びピッチ角サーボモータ１４が自動的に制御されることとなる。上記の手順Ｓ１０１～Ｓ１０３は、ミリ波レーダ１０の位置及び姿勢が確定するまで繰り返し実行される。

【0043】

図８に戻り、動的制御処理部４９は、車両２が始動された状態で、車両２に対するミリ波レーダ１０の位置及び姿勢を制御する処理を行う。動的制御処理部４９は、基本的には車両２の走行時に実行される。動的制御処理部４９は、車両状態推定部５０と、位置姿勢制御部５１とを有している。

【0044】

車両状態推定部５０は、ミリ波レーダ１０、車速センサ４２、ヨーレートセンサ４３、舵角センサ４４及び車高センサ４５の検出データと指示スイッチ４６の指示情報とに基づいて、車両２の状態を推定する。

【0045】

位置姿勢制御部５１は、車両状態推定部５０により推定された車両２の状態に基づいて、直動モータ１１、ヨー角サーボモータ１２、ロール角サーボモータ１３及びピッチ角サーボモータ１４を制御することにより、車両２に対するミリ波レーダ１０の位置及び姿勢を制御する。

【0046】

図１０は、動的制御処理部４９により実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。図１０において、動的制御処理部４９は、まずミリ波レーダ１０、車速センサ４２、ヨーレートセンサ４３、舵角センサ４４及び車高センサ４５の検出データと指示スイッチ４６の指示情報とを取得する（手順Ｓ１１１）。

【0047】

続いて、動的制御処理部４９は、ミリ波レーダ１０、車速センサ４２、ヨーレートセンサ４３、舵角センサ４４及び車高センサ４５の検出データと指示スイッチ４６の指示情報とに基づいて、現在の車両２の状態を推定する（手順Ｓ１１２）。

【0048】

例えば、動的制御処理部４９は、車速センサ４２の検出データに基づいて、車両２が高速走行を行っている状態であるかどうかを推定する。また、動的制御処理部４９は、ヨーレートセンサ４３及び舵角センサ４４の検出データに基づいて、車両２がカーブを走行している状態であるかどうかを推定する。また、動的制御処理部４９は、ミリ波レーダ１０及び車高センサ４５の検出データに基づいて、車両２が悪路を走行している状態であるかどうかを推定する。

【0049】

続いて、動的制御処理部４９は、現在の車両２の状態とミリ波レーダ１０、車速センサ４２、ヨーレートセンサ４３、舵角センサ４４及び車高センサ４５の検出データとに基づいて、直動モータ１１、ヨー角サーボモータ１２、ロール角サーボモータ１３及びピッチ角サーボモータ１４の制御値を計算する（手順Ｓ１１３）。

【0050】

続いて、計算により得られた制御値を直動モータ１１、ヨー角サーボモータ１２、ロール角サーボモータ１３及びピッチ角サーボモータ１４に出力し（手順Ｓ１１４）、上記の手順Ｓ１１１を再度実行する。

【0051】

ここで、車両状態推定部５０は、上記の手順Ｓ１１１，Ｓ１１２を実行する。位置姿勢制御部５１は、上記の手順Ｓ１１３，Ｓ１１４を実行する。

【0052】

これにより、現在の車両２の状態に応じて、直動モータ１１、ヨー角サーボモータ１２、ロール角サーボモータ１３及びピッチ角サーボモータ１４が自動的に制御されることとなる。

【0053】

例えば図１１に示されるように、車両２の高速走行時（図１１（ｂ）参照）には、車両２の通常走行時（図１１（ａ）参照）に比べて、ミリ波レーダ１０の検出範囲Ｒが車両２の前後方向に広くなるようにヨー角サーボモータ１２が制御される。なお、通常走行は、例えば一般道路を法定速度で走行することである。高速走行は、例えば高速道路を法定速度で走行することである。

【0054】

車両２の高速走行時におけるミリ波レーダ１０の検出範囲Ｒ１は、車両２の通常走行時におけるミリ波レーダ１０の検出範囲Ｒ０に比べて、車両２の前方及び後方にそれぞれ規定距離Ｌａ，Ｌｂだけ広くなっている。なお、図１１では、便宜上車両２の左側のみが示されている。また、図１１では、便宜上ミリ波レーダ１０、側あおり３及び後あおり４が省略されている。

【0055】

また、図１２に示されるように、車両２のカーブ走行時（図１２（ｂ）参照）には、車両２の直進走行時（図１２（ａ）参照）に比べて、車両２がローリング状態となりやすいため、ミリ波レーダ１０の検出範囲Ｒがカーブの内側に広くなるようにピッチ角サーボモータ１４が制御される。

【0056】

車両２のカーブ走行時におけるミリ波レーダ１０の検出範囲Ｒ１は、車両２の直進走行時におけるミリ波レーダ１０の検出範囲Ｒ０に比べて、カーブの内側に相当する車両２の一方側に規定距離Ｗだけ広くなっている。なお、図１２でも、便宜上車両２の左側のみが示されている。また、図１２では、便宜上ミリ波レーダ１０が省略されている。

【0057】

また、図１３に示されるように、車両２の悪路走行時（図１３（ｂ）参照）には、車両２の平坦路走行時（図１３（ａ）参照）に比べて車両２がピッチング状態となりやすいため、ミリ波レーダ１０の検出範囲Ｒが車両２の前後方向に広くなるようにロール角サーボモータ１３が制御される。

【0058】

車両２の悪路走行時におけるミリ波レーダ１０の検出範囲Ｒ１は、車両２の平坦路走行時におけるミリ波レーダ１０の検出範囲Ｒ０に比べて、車両２の前方に規定距離Ｌｃだけ広くなっている。なお、図１３では、便宜上ミリ波レーダ１０が省略されている。

【0059】

また、図１４に示されるように、側あおり３が展開すると、側あおり３がミリ波レーダ１０に干渉しやすくなる。このため、側あおり３が開いた状態（図１４（ｂ）参照）では、側あおり３が閉じている状態（図１４（ａ）参照）に比べて、ミリ波レーダ１０が車両２の車幅方向内側に引っ込むように直動モータ１１が制御される。

【0060】

ところで、ミリ波レーダ１０がボルトにより車両２の車体フレーム５に直接またはブラケットを介して取り付けられている場合には、ボルトの締結を緩めることで、車体フレーム５に対するミリ波レーダ１０の位置及び姿勢を調整することができる。また、内部ソフトウェアでの軸調整（エーミング）によって車体フレーム５に対するミリ波レーダ１０の位置及び姿勢を調整することもできる。しかし、何れの場合にも、調整可能量は微量であり、車両２の車型によって異なる搭載要件に対応することは不可能である。

【0061】

そのような課題に対し、本実施形態においては、直動モータ１１によりミリ波レーダ１０を車両２の車幅方向に移動させることにより、ミリ波レーダ１０の車幅方向の位置を変更することが可能である。また、ヨー角サーボモータ１２によりミリ波レーダ１０を車両２の上下方向の軸回りに回転させることにより、ミリ波レーダ１０のヨー角を変更することが可能である。以上により、ミリ波レーダ１０の位置及び姿勢を調整することができる。

【0062】

また、本実施形態では、ロール角サーボモータ１３によりミリ波レーダ１０を車両２の車幅方向の軸回りに回転させることにより、ミリ波レーダ１０のロール角を変更することが可能である。また、ピッチ角サーボモータ１４によりミリ波レーダ１０を車両２の前後方向の軸回りに回転させることにより、ミリ波レーダ１０のピッチ角を変更することが可能である。以上により、ミリ波レーダ１０の姿勢を３軸回りの方向に調整することができる。

【0063】

また、本実施形態では、ブラケット１５～１７を備えることにより、ミリ波レーダ１０の車幅方向の位置とミリ波レーダ１０のヨー角、ロール角及びピッチ角とを変更するための構造を簡単化することができる。これにより、センサ装置１の全体構造を簡単化することができる。

【0064】

以上のように、ミリ波レーダ１０の位置及び３軸回り方向の姿勢が容易に調整可能であるため、直動モータ１１、ヨー角サーボモータ１２、ロール角サーボモータ１３及びピッチ角サーボモータ１４の可動範囲内であれば、直動モータ１１、ヨー角サーボモータ１２、ロール角サーボモータ１３及びピッチ角サーボモータ１４の何れかを制御するだけで、車両２の車型によって異なるミリ波レーダ１０の搭載要件に対応することができる。

【0065】

従って、ミリ波レーダ１０を含むセンサ装置１の搭載位置の選択肢が広がるため、その分だけ搭載の検討にかかる工数及び部品の設計にかかる工数を削減することができる。また、上述したようにセンサ装置１の全体構造が簡単化されることで、センサ装置１の部品点数が削減されるため、工場での組立工程及び組立工数も削減することができる。

【0066】

また、車両２の出荷後でも、直動モータ１１、ヨー角サーボモータ１２、ロール角サーボモータ１３及びピッチ角サーボモータ１４の制御値を変えるだけで、架装の寸法や形状等に合わせたミリ波レーダ１０の位置及び姿勢が調整可能であるため、センサ装置１の搭載にかかる検討の難易度を低下させることができる。

【0067】

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、ミリ波レーダ１０を車両２の車幅方向の軸回りに回転させるロール角サーボモータ１３と、ミリ波レーダ１０を車両２の前後方向の軸回りに回転させるピッチ角サーボモータ１４とが備えられているが、そのようなロール角サーボモータ１３及びピッチ角サーボモータ１４の少なくとも一方については、特に無くてもよい。この場合には、センサ装置１の部品点数が更に削減されるため、無駄なコストを削減することができる。

【0068】

また、上記実施形態では、ブラケット１５～１７は何れもＬ字状を有しているが、ブラケット１５～１７の形状としては、特にＬ字状に限られず、種々変更可能である。また、ブラケット１５～１７の強度を上げるために、ブラケット１５～１７にリブを設けてもよい。

【0069】

また、上記実施形態では、ミリ波レーダ１０を有するセンサ装置１は、車両２の左右両側部に複数ずつ搭載されているが、特にそのような形態には限られない。例えば、車両２の右左折時に巻き込みを防止するシステムのみにセンサ装置１が適用される場合には、センサ装置１が車両２の左右両側部に１つずつ搭載されていてもよい。この場合には、ミリ波レーダ１０により車両２の後側方の環境状態が検出される。

【0070】

また、上記実施形態では、直動モータ１１によりミリ波レーダ１０が車両２の車幅方向に移動しているが、ミリ波レーダ１０を車両２の車幅方向に移動させる移動駆動部としては、特に直動モータには限られず、ソレノイド等でもよいし、或いは回転モータと回転モータの回転運動を直線運動に変更する機構とを有していてもよい。

【0071】

また、上記実施形態では、ヨー角サーボモータ１２によりミリ波レーダ１０が車両２の上下方向の軸回りに回転しているが、ミリ波レーダ１０を車両２の上下方向の軸回りに回転させる第１回転駆動部としては、特にサーボモータには限られず、他の種類の回転モータと、その回転モータの回転位置を検出するセンサとを有していてもよい。ミリ波レーダ１０を車両２の車幅方向の軸回りに回転させる第２回転駆動部と、ミリ波レーダ１０を車両２の前後方向の軸回りに回転させる第３回転駆動部とについても同様である。

【0072】

また、上記実施形態では、初期制御処理部４８と動的制御処理部４９とを有するＥＣＵ４７は、運転支援用ＥＣＵとは別のユニットとして構成されているが、特にその形態には限られず、初期制御処理部４８及び動的制御処理部４９が運転支援用ＥＣＵの機能の一部であってもよい。また、初期制御処理部４８及び動的制御処理部４９は、別々のＥＣＵで構成されていてもよい。

【0073】

また、上記実施形態では、ミリ波レーダ１０により車両２の側方の環境状態が検出されているが、車両２の側方の環境状態を検出するサイドセンサとしては、特にミリ波レーダ等のレーダには限られず、例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等のレーザセンサやカメラ等の画像センサであってもよい。

【0074】

また、上記実施形態では、センサ装置１が搭載される車両２はトラックであるが、車両２としては、特にトラックには限られず、乗用車やバス等であってもよい。

【符号の説明】

【0075】

１…センサ装置、２…車両、１０…ミリ波レーダ（サイドセンサ）、１１…直動モータ（移動駆動部）、１２…ヨー角サーボモータ（第１回転駆動部）、１３…ロール角サーボモータ（第２回転駆動部）、１４…ピッチ角サーボモータ（第３回転駆動部）、１５…ブラケット（第１ブラケット）、１６…ブラケット（第２ブラケット）、１７…ブラケット（第３ブラケット）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】