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特開2023-177803ハンド装置およびこのハンド装置を用いた食品盛り付け装置と食品群形成装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023177803
(43)【公開日】2023-12-14
(54)【発明の名称】ハンド装置およびこのハンド装置を用いた食品盛り付け装置と食品群形成装置
(51)【国際特許分類】
B25J 15/00 20060101AFI20231207BHJP
B65G 47/90 20060101ALI20231207BHJP
【ＦＩ】
B25J15/00 F
B65G47/90 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022090675
(22)【出願日】2022-06-03
(71)【出願人】
【識別番号】000152815
【氏名又は名称】株式会社日本キャリア工業
(72)【発明者】
【氏名】山田 裕
【テーマコード（参考）】
3C707
3F072
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS12
3C707BT05
3C707CT05
3C707CV08
3C707CW08
3C707DS01
3C707EU02
3C707EU11
3C707HS14
3C707HS24
3C707HS27
3C707JS02
3C707KS03
3C707KS17
3C707KT01
3C707KT06
3C707KT18
3C707KV01
3C707LT06
3C707LV07
3C707LV22
3C707LV23
3C707MT04
3C707NS26
3F072AA12
3F072GD01
3F072KA01
3F072KD01
3F072KD17
3F072KD19
3F072KD28
(57)【要約】 （修正有）
【課題】採取した食品の端部を折り畳んで適正な位置に安定した姿勢で置くことができるハンド装置を実現すること。
【解決手段】ロボットアーム等に備えるハンド装置に、上下に略平行に配置した上部ベルトおよび下部ベルトと、この上部ベルトで掬い上げられることによって垂れ下がった食品の端部を、下部ベルトの下面側に折り畳んでから押し上げるか、または、下部ベルトの下面側に折り畳みながら押し上げる折り畳み部とを備える。また、折り畳み部による食品の端部の押し上げを解除した後に、または、押し上げを解除しながら、上部ベルトおよび下部ベルトを駆動して折り畳まれた食品を降ろす構成とする。また、上部ベルトの上側に、この上部ベルトで掬い上げられた食品の上方膨出を規制する棒状ないし駆動ベルト式の規制部材を配置する。
【選択図】図１４
【解決手段】ロボットアーム等に備えるハンド装置に、上下に略平行に配置した上部ベルトおよび下部ベルトと、この上部ベルトで掬い上げられることによって垂れ下がった食品の端部を、下部ベルトの下面側に折り畳んでから押し上げるか、または、下部ベルトの下面側に折り畳みながら押し上げる折り畳み部とを備える。また、折り畳み部による食品の端部の押し上げを解除した後に、または、押し上げを解除しながら、上部ベルトおよび下部ベルトを駆動して折り畳まれた食品を降ろす構成とする。また、上部ベルトの上側に、この上部ベルトで掬い上げられた食品の上方膨出を規制する棒状ないし駆動ベルト式の規制部材を配置する。
【選択図】図１４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットアーム等に備えるハンド装置であって、このハンド装置には、上下に略平行に配置した上部ベルトおよび下部ベルトと、前記上部ベルトで掬い上げられることによって垂れ下がった食品の端部を、前記下部ベルトの下面側に折り畳んでから押し上げるか、または、下部ベルトの下面側に折り畳みながら押し上げる折り畳み部とを備えたことを特徴とするハンド装置。
【請求項2】
前記折り畳み部による食品の端部の押し上げを解除した後に、または、押し上げを解除しながら、前記上部ベルトおよび下部ベルトを駆動して折り畳まれた食品を降ろす構成とした請求項１に記載のハンド装置。
【請求項3】
前記上部ベルトの上側に、この上部ベルトで掬い上げられた食品の上方膨出を規制する規制部材を配置した請求項２に記載のハンド装置。
【請求項4】
前記規制部材を上部ベルトに対して上下動自在な構成とし、この規制部材の下動完了と略同時か、または、この規制部材の下動が完了した後に、前記折り畳み部による食品の端部の折り畳みが行われる構成とした請求項３に記載のハンド装置。
【請求項5】
前記規制部材を、その長手方向が前記上部ベルトの移送方向に沿う単数または複数の棒状部材から形成した請求項４に記載のハンド装置。
【請求項6】
前記規制部材を、前記上部ベルトの上側に間隔をおいて略平行に配置される駆動ベルトとした請求項３に記載のハンド装置。
【請求項7】
前記駆動ベルトと上部ベルトおよび下部ベルトが同調して駆動される構成とした請求項６に記載のハンド装置。
【請求項8】
前記折り畳み部によって、食品の両端の折り畳み及び押し上げを行なう第１状態と、食品の一端部のみの折り畳み及び押し上げを行なう第２状態とを選択可能とし、前記第１状態が選択された場合には、食品の長さ方向での中央部を上部ベルトで掬い上げ、前記第２状態が選択された場合には、前記食品の長さ方向での中央部から設定距離偏倚した部位を上部ベルトで掬い上げる制御装置を設けた請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のハンド装置を用いた食品盛り付け装置。
【請求項9】
採取位置にある食品を上部ベルトの上面側で掬い上げながら、または掬い上げた後に、この食品の端部を折り畳み部によって前記下部ベルトの下面側に折り畳むと共に押し上げる工程と、前記ハンド装置を採取位置から離間した設定領域上に移動させる工程と、掬い上げた食品を、前記折り畳み部による押し上げを解除した後に、または、押し上げを解除しながら、上部ベルトおよび下部ベルトから離脱させて前記設定領域に載置する工程を含み、これらの工程を自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する制御装置を設けた請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のハンド装置を用いた食品群形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボットアーム等に備えるハンド装置、および、このハンド装置を用いて食品を盛り付ける食品盛り付け装置および食品群を形成する食品群形成装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
例えば食品加工工場では、生肉等の塊状食品を切断装置によってその先端部から所定間隔で切断し、これによって所定の厚さに形成された複数の食品（薄肉片等）を、手作業によってコンベア上から掬い上げ、食品用のトレーに盛り付ける。
トレーに盛り付けられて群を形成した食品（食品群）は、このトレーごと包装され、食品の種類、計測された総重量、価格等のラベルが貼られて、商品として出荷される。
トレーに盛り付けられて群を形成した食品（食品群）は、このトレーごと包装され、食品の種類、計測された総重量、価格等のラベルが貼られて、商品として出荷される。
【0003】
近年、このような食品群の形成を自動化する試みがなされており、特許文献１には、コンベア上の食品をロボットアームに備えた吸着ヘッドによって採取して移動させ、これを繰り返して食品群を形成する技術が開示されている。
また、この食品群をハンド装置に備えた一対の把持部材で把持して採取し、トレーに盛り付ける技術が開示されている。
また、この食品群をハンド装置に備えた一対の把持部材で把持して採取し、トレーに盛り付ける技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６６２６４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１のような技術によって、例えば生肉のような油脂を含有する食品や粘着性を有する食品等を吸着ないし把持して採取した場合、この食品が吸着ヘッドや把持部材に付着する。
このため、吸着や把持を解除しても食品が離脱しにくく、この採取した食品を適正な位置に安定した姿勢で置くことができにくくなる問題がある。
このため、吸着や把持を解除しても食品が離脱しにくく、この採取した食品を適正な位置に安定した姿勢で置くことができにくくなる問題がある。
【0006】
また、特許文献１のような技術は、単に食品を採取して移動させるだけのものであり、採取した食品の端部を折り畳んだ状態に整えることはできない。
また、例えば冷凍状態ないしチルド状態の低温の生肉や、脂身の多い生肉のような可撓性の低い食品の場合、その端部を下側に折り畳もうとすると、その中間部が上方へ膨出してしまう。
このため、このような食品を所定の折り畳み状態に整えることが困難となる問題を抱えていた。
また、例えば冷凍状態ないしチルド状態の低温の生肉や、脂身の多い生肉のような可撓性の低い食品の場合、その端部を下側に折り畳もうとすると、その中間部が上方へ膨出してしまう。
このため、このような食品を所定の折り畳み状態に整えることが困難となる問題を抱えていた。
【0007】
本発明は、上述のような課題を解決し、採取した食品を所定の状態に折り畳んで適正な位置に安定した姿勢で置くことができるハンド装置と、このハンド装置を用いて食品を所定の状態に折り畳んで適正な位置に盛り付けることができる食品盛付装置と、複数の食品を所定の状態に折り畳んで設定された範囲に盛り付けて食品群を形成することができる食品群形成装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示は、上述の課題を解決するために、以下の技術的手段を講じる。
すなわち、請求項１に記載の発明は、ロボットアーム等に備えるハンド装置であって、このハンド装置には、上下に略平行に配置した上部ベルトおよび下部ベルトと、前記上部ベルトで掬い上げられることによって垂れ下がった食品の端部を、前記下部ベルトの下面側に折り畳んでから押し上げるか、または、下部ベルトの下面側に折り畳みながら押し上げる折り畳み部とを備えたことを特徴とするハンド装置とする。
すなわち、請求項１に記載の発明は、ロボットアーム等に備えるハンド装置であって、このハンド装置には、上下に略平行に配置した上部ベルトおよび下部ベルトと、前記上部ベルトで掬い上げられることによって垂れ下がった食品の端部を、前記下部ベルトの下面側に折り畳んでから押し上げるか、または、下部ベルトの下面側に折り畳みながら押し上げる折り畳み部とを備えたことを特徴とするハンド装置とする。
【0009】
請求項２に記載の発明は、前記折り畳み部による食品の端部の押し上げを解除した後に、または、押し上げを解除しながら、前記上部ベルトおよび下部ベルトを駆動して折り畳まれた食品を降ろす構成とした請求項１に記載のハンド装置とする。
【0010】
請求項３に記載の発明は、前記上部ベルトの上側に、この上部ベルトで掬い上げられた食品の上方膨出を規制する規制部材を配置した請求項２に記載のハンド装置とする。
【0011】
請求項４に記載の発明は、前記規制部材を上部ベルトに対して上下動自在な構成とし、この規制部材の下動完了と略同時か、または、この規制部材の下動が完了した後に、前記折り畳み部による食品の端部の折り畳みが行われる構成とした請求項３に記載のハンド装置とする。
【0012】
請求項５に記載の発明は、前記規制部材を、その長手方向が前記上部ベルトの移送方向に沿う単数または複数の棒状部材から形成した請求項４に記載のハンド装置とする。
【0013】
請求項６に記載の発明は、前記規制部材を、前記上部ベルトの上側に間隔をおいて略平行に配置される駆動ベルトとした請求項３に記載のハンド装置とする。
【0014】
請求項７に記載の発明は、前記駆動ベルトと上部ベルトおよび下部ベルトが同調して駆動される構成とした請求項６に記載のハンド装置とする。
【0015】
請求項８に記載の発明は、前記折り畳み部によって、食品の両端の折り畳み及び押し上げを行なう第１状態と、食品の一端部のみの折り畳み及び押し上げを行なう第２状態とを選択可能とし、前記第１状態が選択された場合には、食品の長さ方向での中央部を上部ベルトで掬い上げ、前記第２状態が選択された場合には、前記食品の長さ方向での中央部から設定距離偏倚した部位を上部ベルトで掬い上げる制御装置を設けた請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のハンド装置を用いた食品盛り付け装置とする。
【0016】
請求項９に記載の発明は、採取位置にある食品を上部ベルトの上面側で掬い上げながら、または掬い上げた後に、この食品の端部を折り畳み部によって前記下部ベルトの下面側に折り畳むと共に押し上げる工程と、前記ハンド装置を採取位置から離間した設定領域上に移動させる工程と、掬い上げた食品を、前記折り畳み部による押し上げを解除した後に、または、押し上げを解除しながら、上部ベルトおよび下部ベルトから離脱させて前記設定領域に載置する工程を含み、これらの工程を自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する制御装置を設けた請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のハンド装置を用いた食品群形成装置とする。
【発明の効果】
【0017】
本発明のハンド装置によれば、採取した食品を適正な位置に安定した姿勢で置くことができる。
また、採取した食品を所定の状態に折り畳むことができる。
さらに、このハンド装置を用いた食品盛り付け装置によれば、採取した食品を適正な位置に所定の状態に折り畳んで盛り付けることができる。
そして、このハンド装置を用いた食品群形成装置によれば、複数の食品を適正な位置に所定の状態に折り畳んで盛り付けて食品群を形成することができる。
また、採取した食品を所定の状態に折り畳むことができる。
さらに、このハンド装置を用いた食品盛り付け装置によれば、採取した食品を適正な位置に所定の状態に折り畳んで盛り付けることができる。
そして、このハンド装置を用いた食品群形成装置によれば、複数の食品を適正な位置に所定の状態に折り畳んで盛り付けて食品群を形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】実施形態における食品盛り付け装置（食品群形成装置）の概略側面図。
【図2】実施形態における食品盛り付け装置の概略平面図。
【図3】第１実施形態のハンド装置の説明用右側面図。
【図4】第１実施形態のハンド装置の説明用左側面図。
【図5】第１実施形態のハンド装置の説明用平面図。
【図6】第１実施形態のハンド装置の説明用底面図。
【図7】第１実施形態のハンド装置の要部の説明用正面図。
【図8】第１実施形態のハンド装置の説明用背面図。
【図9】第１実施形態のハンド装置の一部を示す説明図であって、（ａ）は説明用背面図、（ｂ）は説明用側面図。
【図10】第１実施形態におけるベルトの平面図。
【図11】第１実施形態のハンド装置による食品盛り付け制御装置のブロック図。
【図12】第１実施形態のハンド装置による食品盛り付け制御のメインフローチャート。
【図13】第１実施形態のハンド装置による食品盛り付け制御のフローチャート。
【図14】第１実施形態のハンド装置による食品折り畳み状態の説明図。
【図15】第１実施形態のハンド装置の軌道を側面視した説明図。
【図16】第１実施形態のハンド装置による食品盛り付け状態の説明図であって、（ａ）は盛り付け開始状態の説明図、（ｂ）は盛り付け途中の状態の説明図。
【図17】第２実施形態のハンド装置の説明用右側面図。
【図18】第２実施形態のハンド装置の説明用左側面図。
【図19】第２実施形態のハンド装置の要部の説明用正面図。
【図20】第２実施形態のハンド装置の説明用平面図。
【図21】第２実施形態におけるベルトの平面図。
【図22】第２実施形態のハンド装置による食品盛り付け制御装置のブロック図。
【図23】第２実施形態のハンド装置による食品盛り付け制御のフローチャート。
【図24】第２実施形態のハンド装置による食品折り畳み状態の説明図。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下に詳述する実施形態において、本発明のハンド装置にて扱う食品を、チルド状態の塊状肉をスライサー１によってスライスし、その一部を互いに重ねて並列させた複数枚の生の薄肉からなる薄肉群Ｅ１として説明する。
また、この薄肉は、スライサー１によって、切断後に二つ折りに折り畳まれたものであってもよい。
なお、この食品は、他の食品であってもよく、柔軟性や粘着性を有する食品生地等であってもよい。
また、この薄肉は、スライサー１によって、切断後に二つ折りに折り畳まれたものであってもよい。
なお、この食品は、他の食品であってもよく、柔軟性や粘着性を有する食品生地等であってもよい。
【0020】
【0021】
（方向の定義）
なお、上述の第１搬送装置２の搬送方向において、スライサー１側を上流側とし、その反対側を下流側とする。
以下の各図において、「－Ｙ」は上流側の方向を示し、「＋Ｙ」は下流側の方向を示す。
「＋Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での右手側の方向を示し、「－Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での左手側の方向を示す。
「＋Ｚ」は上方向、「－Ｚ」は下方向を示す。
Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交し、それぞれが三次元座標軸となる。
なお、上述の第１搬送装置２の搬送方向において、スライサー１側を上流側とし、その反対側を下流側とする。
以下の各図において、「－Ｙ」は上流側の方向を示し、「＋Ｙ」は下流側の方向を示す。
「＋Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での右手側の方向を示し、「－Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での左手側の方向を示す。
「＋Ｚ」は上方向、「－Ｚ」は下方向を示す。
Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交し、それぞれが三次元座標軸となる。
【0022】
しかして、スライサー１から切り出されて並列された薄肉群Ｅ１は、そのＸ軸方向における長さ（幅）が、そのＹ軸方向における長さよりも長い状態で、第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に載置される。
食品盛り付け装置（ないし食品群形成装置）４は、第１搬送装置２に対して、その下流側の左側の位置に配置する。
食品盛り付け装置（ないし食品群形成装置）４は、第１搬送装置２に対して、その下流側の左側の位置に配置する。
【0023】
第１搬送装置２は、従動ローラー群と駆動ローラー（共に図示省略）にわたって無端状のベルト３を巻回したベルトコンベアとする。
この第１搬送装置２の終端側には、第１搬送装置２の搬送方向と平面視で直交し、左右方向に延在した第２搬送装置５を配置する。
この第２搬送装置５は、後述するように食品用のトレー６を第１搬送装置２の搬送終端に臨む待機位置へ搬送するものであり、従動スプロケットと駆動スプロケット（共に図示省略）にわたって無端状のチェーン７を巻回したチェーンコンベアとする。
なお、この第２搬送装置５を、トレー６を載置状態で搬送するベルト式のコンベアとしてもよい。
この第１搬送装置２の終端側には、第１搬送装置２の搬送方向と平面視で直交し、左右方向に延在した第２搬送装置５を配置する。
この第２搬送装置５は、後述するように食品用のトレー６を第１搬送装置２の搬送終端に臨む待機位置へ搬送するものであり、従動スプロケットと駆動スプロケット（共に図示省略）にわたって無端状のチェーン７を巻回したチェーンコンベアとする。
なお、この第２搬送装置５を、トレー６を載置状態で搬送するベルト式のコンベアとしてもよい。
【0024】
また、第１搬送装置２のベルト３は、図１１に示すサーボモータ８によって駆動される。
このサーボモータ８の回転位相は、図１１に示すエンコーダ９により検出され、この検出値がスライサーコントローラ１０に入力される。
このスライサーコントローラ１０からの出力によってサーボモータ８を制御し、ベルト３を駆動することにより、このベルト３上の薄肉群Ｅ１を図２に示す採取位置Ｔまで搬送する。
このサーボモータ８の回転位相は、図１１に示すエンコーダ９により検出され、この検出値がスライサーコントローラ１０に入力される。
このスライサーコントローラ１０からの出力によってサーボモータ８を制御し、ベルト３を駆動することにより、このベルト３上の薄肉群Ｅ１を図２に示す採取位置Ｔまで搬送する。
【0025】
ベルト３の駆動によって薄肉群Ｅ１が採取位置Ｔまで搬送されると、ベルト３が一時的に（微小時間）停止し、この停止状態において、採取位置Ｔにある薄肉群Ｅ１が採取される。
また、第２搬送装置５は、食品盛り付け装置４によって、トレー６への設定数の薄肉群Ｅ１の盛り付けが完了するまで（食品群の形成が完了するまで）は、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への薄肉群Ｅ１の盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出すように構成する。
また、第２搬送装置５は、食品盛り付け装置４によって、トレー６への設定数の薄肉群Ｅ１の盛り付けが完了するまで（食品群の形成が完了するまで）は、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への薄肉群Ｅ１の盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出すように構成する。
【0026】
【0027】
（ロボットアーム）
図１、図２に示すように、食品盛り付け装置４は、ロボットアーム１２を備えたロボットである。
このロボットアーム１２は、複数の能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６を中心として、全体の旋回および各部の回動を自在に構成する。
図１１に示すように、この能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６の全てに、サーボモータ１３～１８を備え、これらのサーボモータ１３～１８のそれぞれに、回転位置検出器としてのエンコーダ１９～２３Ｓを備える。
図１、図２に示すように、食品盛り付け装置４は、ロボットアーム１２を備えたロボットである。
このロボットアーム１２は、複数の能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６を中心として、全体の旋回および各部の回動を自在に構成する。
図１１に示すように、この能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６の全てに、サーボモータ１３～１８を備え、これらのサーボモータ１３～１８のそれぞれに、回転位置検出器としてのエンコーダ１９～２３Ｓを備える。
【0028】
また、このロボットアーム１２は、基台２５、旋回ベース２６、ロアアーム２７、アッパアーム２８、リスト２９、及びハンド取付座３０から構成する。
基台２５は、加工工場のフロアまたはスライサー１側に連結された支持台２４上に固定し、この基台２５には、鉛直方向の軸Ｊ１周りに旋回ベース２６を旋回自在に設ける。
この旋回ベース２６には、水平方向の軸Ｊ２周りにロアアーム２７を上下回動自在に軸支し、このロアアーム２７の上端には、水平方向の軸Ｊ３周りにアッパアーム２８の基部２８ａを上下方回動自在に軸支する。
基台２５は、加工工場のフロアまたはスライサー１側に連結された支持台２４上に固定し、この基台２５には、鉛直方向の軸Ｊ１周りに旋回ベース２６を旋回自在に設ける。
この旋回ベース２６には、水平方向の軸Ｊ２周りにロアアーム２７を上下回動自在に軸支し、このロアアーム２７の上端には、水平方向の軸Ｊ３周りにアッパアーム２８の基部２８ａを上下方回動自在に軸支する。
【0029】
基部２８ａの先端に取り付ける回転体２８ｂは、基部２８ａの軸線に沿う軸Ｊ４の周りに回転自在に支持する。なお、軸Ｊ４は、軸Ｊ３と直交する。
回転体２８ｂの先端には、リスト２９を横方向の軸Ｊ５周りに回動自在に支持する。この軸Ｊ５は、軸Ｊ４と直交する。
リスト２９の先端には、ハンド取付座３０を上下方向の軸Ｊ６周りに旋回自在に装着する。
回転体２８ｂの先端には、リスト２９を横方向の軸Ｊ５周りに回動自在に支持する。この軸Ｊ５は、軸Ｊ４と直交する。
リスト２９の先端には、ハンド取付座３０を上下方向の軸Ｊ６周りに旋回自在に装着する。
【0030】
各軸Ｊ１～Ｊ６に備えたサーボモータ１３～１８は、後述する食品盛り付け制御装置３１のロボットコントローラ３４からの出力によって駆動するように構成する。
【0031】
（設定領域Ｒ）
図２に示すように、第２搬送装置５によって搬送され、第１搬送装置２の終端よりも下流側に離間する位置に待機させたトレー６の底面上に、設定領域（盛り付け領域）Ｒを設定する。
この設定領域Ｒは矩形の領域として設定し、この設定領域Ｒ内において、Ｘ軸方向に「行」を設定し、Ｙ軸方向に「列」を設定する。
図２に示すように、第２搬送装置５によって搬送され、第１搬送装置２の終端よりも下流側に離間する位置に待機させたトレー６の底面上に、設定領域（盛り付け領域）Ｒを設定する。
この設定領域Ｒは矩形の領域として設定し、この設定領域Ｒ内において、Ｘ軸方向に「行」を設定し、Ｙ軸方向に「列」を設定する。
【0032】
なお、この設定領域Ｒを設定する位置は、トレー６の底面上以外に、スライサー１周辺の固定位置など、適宜の位置に設定可能とする。
この設定領域Ｒ内に複数の薄肉群Ｅ１が置かれることで、薄肉群Ｅ１の再編成群（請求項の「食品群」）が形成される。
この設定領域Ｒ内に複数の薄肉群Ｅ１が置かれることで、薄肉群Ｅ１の再編成群（請求項の「食品群」）が形成される。
【0033】
（第１実施形態のハンド装置）
まず、ハンド装置３３は、その基本姿勢をＹ軸方向に沿わせて配置し、「－Ｙ」側から「＋Ｙ」側へ移動させながら、搬送面３ａ上の薄肉群Ｅ１を掬い上げるものである。
このため、このハンド装置３３の構成については、「＋Ｙ」方向を「前」、「－Ｙ」方向を「後」、「＋Ｘ」方向を「右」、「－Ｘ」方向を「左」として説明する。
まず、ハンド装置３３は、その基本姿勢をＹ軸方向に沿わせて配置し、「－Ｙ」側から「＋Ｙ」側へ移動させながら、搬送面３ａ上の薄肉群Ｅ１を掬い上げるものである。
このため、このハンド装置３３の構成については、「＋Ｙ」方向を「前」、「－Ｙ」方向を「後」、「＋Ｘ」方向を「右」、「－Ｘ」方向を「左」として説明する。
【0034】
まず、図３～図１０に第１実施形態のハンド装置３３を示す。
（掬い上げ部）
図３、図５、図６、図８に示すように、左側の側板４０Ｌと、右側上部の側板４０ＲＵおよび右側下部の側板４０ＲＤとを左右方向に間隔をおいて配置する。
そして、左側の側板４０Ｌの上端部と、右側上部の側板４０ＲＵの上端部との間に平面視で矩形の上板４１を配置し、この上板４１の左右両端部における前後２箇所を、左側の側板４０Ｌおよび右側上部の側板４０ＲＵの夫々に螺子部材４２Ｎで締結固定する。
（掬い上げ部）
図３、図５、図６、図８に示すように、左側の側板４０Ｌと、右側上部の側板４０ＲＵおよび右側下部の側板４０ＲＤとを左右方向に間隔をおいて配置する。
そして、左側の側板４０Ｌの上端部と、右側上部の側板４０ＲＵの上端部との間に平面視で矩形の上板４１を配置し、この上板４１の左右両端部における前後２箇所を、左側の側板４０Ｌおよび右側上部の側板４０ＲＵの夫々に螺子部材４２Ｎで締結固定する。
【0035】
この上板４１の上面には、側面視で直角三角形状のスペーサ４１Ｓを固定する。
また、左側の側板４０Ｌの後端下部と、右側下部の側板４０ＲＤの後端部との間を、連結棒４２Ｇで連結する。
そして、平面視で長方形状に形成した上部支持板４３Ｕと下部支持板４３Ｄを上下に略平行に配置する。
この状態で、図５に示すように、上部支持板４３Ｕの基部に形成した左右の上方屈折部４３ＵＫを、左側の側板４０Ｌの前端部内側面と右側上部の側板４０ＲＵの前端部内側面に当接させ、前後の螺子部材４４，４４で締結固定する。
また、左側の側板４０Ｌの後端下部と、右側下部の側板４０ＲＤの後端部との間を、連結棒４２Ｇで連結する。
そして、平面視で長方形状に形成した上部支持板４３Ｕと下部支持板４３Ｄを上下に略平行に配置する。
この状態で、図５に示すように、上部支持板４３Ｕの基部に形成した左右の上方屈折部４３ＵＫを、左側の側板４０Ｌの前端部内側面と右側上部の側板４０ＲＵの前端部内側面に当接させ、前後の螺子部材４４，４４で締結固定する。
【0036】
また、図６に示すように、下部支持板４３Ｄの基部に形成した左右の下方屈折部４３ＤＫを、左側の側板４０Ｌの前端部内側面と右側下部の側板４０ＲＤの前端部内側面に当接させ、前後の螺子部材４４，４４で締結固定する。
なお、図３に示すように、右側上部の側板４０ＲＵと右側下部の側板４０ＲＤの間には上下方向の隙間を形成し、各側板４０ＲＵ，４０ＲＤの前端部外側面にわたって上下方向の連結板４５を当接させ、上述の螺子部材４４，４４で共締め固定する。
なお、図３に示すように、右側上部の側板４０ＲＵと右側下部の側板４０ＲＤの間には上下方向の隙間を形成し、各側板４０ＲＵ，４０ＲＤの前端部外側面にわたって上下方向の連結板４５を当接させ、上述の螺子部材４４，４４で共締め固定する。
【0037】
この連結板４５を共締め固定する螺子部材４４，４４は蝶螺子とし、連結板４５を容易に着脱できる構成とする。
以上によって、上板４１と、左側の側板４０Ｌと、右側上部の側板４０ＲＵと、右側下部の側板４０ＲＤと、上部支持板４３Ｕの基部と、下部支持板４３Ｄの基部とが枠組みされる。
以上によって、上板４１と、左側の側板４０Ｌと、右側上部の側板４０ＲＵと、右側下部の側板４０ＲＤと、上部支持板４３Ｕの基部と、下部支持板４３Ｄの基部とが枠組みされる。
【0038】
しかして、図６、図８に示すように、左側の側板４０Ｌと右側上部の側板４０ＲＵとの間、および、左側の側板４０Ｌと右側下部の側板４０ＲＤとの間に、上部ローラー４６Ｕおよび下部ローラー４６Ｄの夫々を、左右の軸受４７，４７で軸受する。
また、図５、図６、図８に示すように、複数の支持ピン４８の基部を左側の側板４０Ｌの左側面に固定し、これらの支持ピン４８を左方向へ延在させ、その先端部に取付板４９を締結固定する。
また、図５、図６、図８に示すように、複数の支持ピン４８の基部を左側の側板４０Ｌの左側面に固定し、これらの支持ピン４８を左方向へ延在させ、その先端部に取付板４９を締結固定する。
【0039】
そして、図４～図８に示すように、取付板４９の左側面に電動モータ５０を固定し、この電動モータ５０の出力軸に取り付けた出力ギヤ５１と、上部ローラー４６Ｕの回転軸に取り付けた上部入力ギヤ５２Ｕとを噛み合わせる。
また、この上部入力ギヤ５２Ｕと、下部ローラー４６Ｄの回転軸に取り付けた下部入力ギヤ５２Ｄとを噛み合わせる。
これにより、電動モータ５０の駆動によって、上部ローラー４６Ｕと下部ローラー４６Ｄとは互いに逆方向へ回転することとなる。
また、この上部入力ギヤ５２Ｕと、下部ローラー４６Ｄの回転軸に取り付けた下部入力ギヤ５２Ｄとを噛み合わせる。
これにより、電動モータ５０の駆動によって、上部ローラー４６Ｕと下部ローラー４６Ｄとは互いに逆方向へ回転することとなる。
【0040】
なお、図８に示すように、左側の側板４０Ｌの左側面に複数の取付ピン５３の基部を固定し、これらの取付ピン５３の先端部にカバー５４を締結固定する。
このカバー５４によって、出力ギヤ５１、上部入力ギヤ５２Ｕ、下部入力ギヤ５２Ｄ等を備えた連動機構が覆われる。
このカバー５４によって、出力ギヤ５１、上部入力ギヤ５２Ｕ、下部入力ギヤ５２Ｄ等を備えた連動機構が覆われる。
【0041】
そして、図３、図５、図６に示すように、上部ローラー４６Ｕの回転軸を軸心として上下揺動自在に軸支された左右の板状の上部テンションアーム５５Ｕを、左側の側板４０Ｌの内側面と右側上部の側板４０ＲＵの内側面との夫々に沿わせて配置する。
この左右の上部テンションアーム５５Ｕの先端部間を上部支持軸５６Ｕで連結し、この上部支持軸５６Ｕに広幅の上部テンションローラー５７Ｕを回転自在に軸支する。
この左右の上部テンションアーム５５Ｕの先端部間を上部支持軸５６Ｕで連結し、この上部支持軸５６Ｕに広幅の上部テンションローラー５７Ｕを回転自在に軸支する。
【0042】
また、下部ローラー４６Ｄの回転軸を軸心として上下揺動自在に軸支された左右の板状の下部テンションアーム５５Ｄを、左側の側板４０Ｌの内側面と右側下部の側板４０ＲＤの内側面との夫々に沿わせて配置する。
この左右の下部テンションアーム５５Ｄの先端部間を下部支持軸５６Ｄで連結し、この下部支持軸５６Ｄに広幅の下部テンションローラー５７Ｄを回転自在に軸支する。
この左右の下部テンションアーム５５Ｄの先端部間を下部支持軸５６Ｄで連結し、この下部支持軸５６Ｄに広幅の下部テンションローラー５７Ｄを回転自在に軸支する。
【0043】
また、図３に示すように、右側上部の側板４０ＲＵの前部には上下方向の円弧状の上部貫通孔４０ＲＵＮを形成し、右側下部の側板４０ＲＤの前部には上下方向の円弧状の下部貫通孔４０ＲＤＮを形成する。
そして、上部ノブボルト５８Ｕを、右側上部の側板４０ＲＵの右側から、上部貫通孔４０ＲＵＮを貫通させて上部テンションアーム５５Ｕの前部に螺合させ、右側上部の側板４０ＲＵと上部テンションアーム５５Ｕとを共締めする。
そして、上部ノブボルト５８Ｕを、右側上部の側板４０ＲＵの右側から、上部貫通孔４０ＲＵＮを貫通させて上部テンションアーム５５Ｕの前部に螺合させ、右側上部の側板４０ＲＵと上部テンションアーム５５Ｕとを共締めする。
【0044】
また、下部ノブボルト５８Ｄを、右側下部の側板４０ＲＤの右側から、下部貫通孔４０ＲＤＮを貫通させて下部テンションアーム５５Ｄの前部に螺合させ、右側下部の側板４０ＲＤと下部テンションアーム５５Ｄとを共締めする。
そして、上部テンションローラー５７Ｕと下部テンションローラー５７Ｄは、後述する上部ベルトの上面および下部ベルトの下面に夫々当接させる。
この構成により、各ノブボルト５８Ｕ，５８Ｄを緩めてテンションローラー５７Ｕ，５７Ｄを上下揺動させ、上部ベルトおよび下部ベルトのテンション調節を行なうことができる。
そして、上部テンションローラー５７Ｕと下部テンションローラー５７Ｄは、後述する上部ベルトの上面および下部ベルトの下面に夫々当接させる。
この構成により、各ノブボルト５８Ｕ，５８Ｄを緩めてテンションローラー５７Ｕ，５７Ｄを上下揺動させ、上部ベルトおよび下部ベルトのテンション調節を行なうことができる。
【0045】
一方、図８、図９に示すように、上述の上部ローラー４６Ｕおよび下部ローラー４６Ｄは、中空の円筒または中実の円柱から形成し、外周面における所定の部位に平面部４６ＵＨ，４６ＤＨを形成する。
また、この平面部４６ＵＨ，４６ＤＨは、回転軸心方向における中央部と左右両端部の３箇所に形成し、各平面部４６ＵＨ，４６ＤＨにバネ材で形成された係止部材４６Ｋを螺子部材４６Ｎで取り付ける。
また、この平面部４６ＵＨ，４６ＤＨは、回転軸心方向における中央部と左右両端部の３箇所に形成し、各平面部４６ＵＨ，４６ＤＨにバネ材で形成された係止部材４６Ｋを螺子部材４６Ｎで取り付ける。
【0046】
この係止部材４６Ｋは、上部ローラー４６Ｕおよび下部ローラー４６Ｄの回転方向の一側を向く部位を侵入部４６Ｓとしたクリップ状に形成する。
なお、中央部に取り付けた係止部材４６Ｋの侵入部４６Ｓと、左右両端部に設けた２つの係止部材４６Ｋの侵入部４６Ｓとは、上部ローラー４６Ｕおよび下部ローラー４６Ｄの回転方向において対向する方向（逆方向）を向いた姿勢で取り付ける。
なお、中央部に取り付けた係止部材４６Ｋの侵入部４６Ｓと、左右両端部に設けた２つの係止部材４６Ｋの侵入部４６Ｓとは、上部ローラー４６Ｕおよび下部ローラー４６Ｄの回転方向において対向する方向（逆方向）を向いた姿勢で取り付ける。
【0047】
しかして、図１０に示すように、上部ベルト５９Ｕおよび下部ベルト５９Ｄは以下の形状に形成する。
すなわち、帆布等で形成された薄いベルトに対して、その一端側の左右方向（幅方向）中央部を切り欠いて単一の切り欠き部５９Ｓを形成し、この単一の切り欠き部５９Ｓの左右両側に、左右の幅狭部５９Ｔ，５９Ｔを形成する。
すなわち、帆布等で形成された薄いベルトに対して、その一端側の左右方向（幅方向）中央部を切り欠いて単一の切り欠き部５９Ｓを形成し、この単一の切り欠き部５９Ｓの左右両側に、左右の幅狭部５９Ｔ，５９Ｔを形成する。
【0048】
一方、このベルトの他端側の左右両側部を切り欠いて左右の切り欠き部５９Ｓ，５９Ｓを形成し、この左右の切り欠き部５９Ｓ，５９Ｓの間に単一の幅狭部５９Ｔを形成する。
そして、このベルトの一端側に形成した切り欠き部５９Ｓの幅Ｂ１を、このベルトの他端側に形成した幅狭部５９Ｔの幅Ｂ２よりも大きく設定する。
同様に、このベルトの他端側に形成した左右の切り欠き部５９Ｓ，５９Ｓの幅Ａ２を、このベルトの一端側に形成した左右の幅狭部５９Ｔの幅Ａ１よりも大きく設定する。
そして、このベルトの一端側に形成した切り欠き部５９Ｓの幅Ｂ１を、このベルトの他端側に形成した幅狭部５９Ｔの幅Ｂ２よりも大きく設定する。
同様に、このベルトの他端側に形成した左右の切り欠き部５９Ｓ，５９Ｓの幅Ａ２を、このベルトの一端側に形成した左右の幅狭部５９Ｔの幅Ａ１よりも大きく設定する。
【0049】
これにより、ベルトの一端側の左右の幅狭部５９Ｔ，５９Ｔと他端側の単一の幅狭部５９Ｔとが、互いの間に左右方向の隙間を形成した状態で、上部ローラー４６Ｕおよび下部ローラー４６Ｄの夫々における回転軸心方向で隣接する部位に巻き掛かる。
したがって、ベルトの一端側の左右の幅狭部５９Ｔ，５９Ｔと他端側の幅狭部５９Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
したがって、ベルトの一端側の左右の幅狭部５９Ｔ，５９Ｔと他端側の幅狭部５９Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
【0050】
また、ベルトの一端側の左右の幅狭部５９Ｔ，５９Ｔの端部に、矩形枠状の取付部材５９Ｗを取り付け、ベルトの他端側の幅狭部５９Ｔの端部に、同じく矩形枠状の取付部材５９Ｘを取り付ける。
以上のようにして形成した上部ベルト５９Ｕと下部ベルト５９Ｄの夫々を、上部支持板４３Ｕと下部支持板４３Ｄの各上面から各先端部を迂回して各下面に巻き掛け、各取付部材５９Ｗ，５９Ｘを係止部材４６Ｋの侵入部４６Ｓから侵入させて係止する。
以上のようにして形成した上部ベルト５９Ｕと下部ベルト５９Ｄの夫々を、上部支持板４３Ｕと下部支持板４３Ｄの各上面から各先端部を迂回して各下面に巻き掛け、各取付部材５９Ｗ，５９Ｘを係止部材４６Ｋの侵入部４６Ｓから侵入させて係止する。
【0051】
なお、図８に示すように、上部ローラー４６Ｕに対する上部ベルト５９Ｕの一端側の巻き掛け方向と他端側の巻き掛け方向を逆方向とし、上部ローラー４６Ｕの回転による上部ベルト５９Ｕの一端側の繰り出し長さと他端側の巻き取り長さを略同じ長さに設定する。
すなわち、上部ベルト５９Ｕの両端側のいずれか一方が所定長さだけ巻き取られ、いずれか他方がこの所定長さだけ繰り出される関係に設定する。
すなわち、上部ベルト５９Ｕの両端側のいずれか一方が所定長さだけ巻き取られ、いずれか他方がこの所定長さだけ繰り出される関係に設定する。
【0052】
下部ローラー４６Ｄに対する下部ベルト５９Ｄの巻き掛けについても同様とする。
これによって、掬い上げ部ＳＰが構成される。
なお、図１０以外の図面では、上部ベルト５９Ｕおよび下部ベルト５９Ｄの実体を省略し、その存在位置のみを仮想線ないし仮想矢線で示している。
これによって、掬い上げ部ＳＰが構成される。
なお、図１０以外の図面では、上部ベルト５９Ｕおよび下部ベルト５９Ｄの実体を省略し、その存在位置のみを仮想線ないし仮想矢線で示している。
【0053】
（折り畳み部）
図３～図５に示すように、前方へ延在する支持部材６０の基部を、上板４１の上面に固定したスペーサ４１Ｓの前面にボルト６１で締結固定する。
そして、この支持部材６０の前端部に、折り畳み部６２を上下動自在に支持する。
すなわち、支持部材６０の前端部に、上下動用エアシリンダ６３を固定し、この上下動用エアシリンダ６３のピストンの上端部に連結板６４を固定する。
図３～図５に示すように、前方へ延在する支持部材６０の基部を、上板４１の上面に固定したスペーサ４１Ｓの前面にボルト６１で締結固定する。
そして、この支持部材６０の前端部に、折り畳み部６２を上下動自在に支持する。
すなわち、支持部材６０の前端部に、上下動用エアシリンダ６３を固定し、この上下動用エアシリンダ６３のピストンの上端部に連結板６４を固定する。
【0054】
そして、この連結板６４の前端部を、左右方向に配置された支持枠６５の中央上部にボルト６６で締結固定する。
この支持枠６５の前端部には、上下方向の面を有する第１取付板６７が、左右方向に延在するように一体形成される。
なお、支持枠６５の左右両側部には、後方へ開放する囲繞部６８が形成されており、支持枠６５側に固定される左右のエア式のロータリーアクチュエータ６９Ｌ，６９Ｒの前部が、この囲繞部６８によって囲繞される。
この支持枠６５の前端部には、上下方向の面を有する第１取付板６７が、左右方向に延在するように一体形成される。
なお、支持枠６５の左右両側部には、後方へ開放する囲繞部６８が形成されており、支持枠６５側に固定される左右のエア式のロータリーアクチュエータ６９Ｌ，６９Ｒの前部が、この囲繞部６８によって囲繞される。
【0055】
そして、左右のロータリーアクチュエータ６９Ｌ，６９Ｒの出力軸６９ＬＳ，６９ＲＳは、第１取付板６７に貫通形成した孔に挿通し、この第１取付板６７の前側に延出させ、この各延出端部に左右の出力ギヤ６９ＬＧ，６９ＲＧを固定する。
また、第１取付板６７における左右の出力軸６９ＬＳ，６９ＲＳの下側の部位に、左右の中間軸７０ＬＳ，７０ＲＳの基部を固定し、各中間軸７０ＬＳ，７０ＲＳに左右の中間ギヤ７０ＬＧ，７０ＲＧを軸受する。
また、第１取付板６７における左右の出力軸６９ＬＳ，６９ＲＳの下側の部位に、左右の中間軸７０ＬＳ，７０ＲＳの基部を固定し、各中間軸７０ＬＳ，７０ＲＳに左右の中間ギヤ７０ＬＧ，７０ＲＧを軸受する。
【0056】
そして、第１取付板６７の前側に、所定の間隔をおいて第２取付板７１を配置し、これら第１取付板６７と第２取付板７１における上下および左右の部位間を連結棒７２で連結する。
また、第１取付板６７と第２取付板７１との下部における左右両端部に、前後方向に沿う左右の回転軸７３Ｌ，７３Ｒを貫通状態で軸受する。
そして、これら左右の回転軸７３Ｌ，７３Ｒにおける第１取付板６７と第２取付板７１の間の部位に、左右の入力ギヤ７４ＬＧ，７４ＲＧを夫々固定する。
また、第１取付板６７と第２取付板７１との下部における左右両端部に、前後方向に沿う左右の回転軸７３Ｌ，７３Ｒを貫通状態で軸受する。
そして、これら左右の回転軸７３Ｌ，７３Ｒにおける第１取付板６７と第２取付板７１の間の部位に、左右の入力ギヤ７４ＬＧ，７４ＲＧを夫々固定する。
【0057】
しかして、上述の左側の出力ギヤ６９ＬＧと左側の中間ギヤ７０ＬＧを噛み合わせ、この左側の中間ギヤ７０ＬＧと左側の入力ギヤ７４ＬＧを噛み合わせる。
同様に、右側の出力ギヤ６９ＲＧと右側の中間ギヤ７０ＲＧを噛み合わせ、この右側の中間ギヤ７０ＲＧと右側の入力ギヤ７４ＲＧを噛み合わせる。
そして、左右の回転軸７３Ｌ，７３Ｒにおける第２取付板７１よりも前側へ突出した各先端部に、左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒの基部に形成したボス部７５ＬＢ，７５ＲＢを嵌合し、このボス部７５ＬＢ，７５ＲＢを、各回転軸７３Ｌ，７３Ｒに対して蝶螺子７６で夫々締結固定する。
同様に、右側の出力ギヤ６９ＲＧと右側の中間ギヤ７０ＲＧを噛み合わせ、この右側の中間ギヤ７０ＲＧと右側の入力ギヤ７４ＲＧを噛み合わせる。
そして、左右の回転軸７３Ｌ，７３Ｒにおける第２取付板７１よりも前側へ突出した各先端部に、左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒの基部に形成したボス部７５ＬＢ，７５ＲＢを嵌合し、このボス部７５ＬＢ，７５ＲＢを、各回転軸７３Ｌ，７３Ｒに対して蝶螺子７６で夫々締結固定する。
【0058】
図７に示すように、この左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒは、それぞれ逆Ｌ字形状に屈折形成し、各自由端部に、左右方向内側へ延在する支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳをボルト７７で締結固定する。
なお、この左右の支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳは、左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒに対して正面視で（左右の回転軸７３Ｌ，７３Ｒの軸心方向視で）直角に固定される。
また、図３、図４に示すように、左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒの自由端部に長孔７７Ｎを形成し、この長孔７７Ｎにボルト７７を挿通して締結固定する構成とする。
これにより、ボルト７７を緩めて、回動アーム７５Ｌ，７５Ｒに対する支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳの固定位置を、各回動アーム７５Ｌ，７５Ｒの長手方向に調節することができる。
なお、この左右の支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳは、左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒに対して正面視で（左右の回転軸７３Ｌ，７３Ｒの軸心方向視で）直角に固定される。
また、図３、図４に示すように、左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒの自由端部に長孔７７Ｎを形成し、この長孔７７Ｎにボルト７７を挿通して締結固定する構成とする。
これにより、ボルト７７を緩めて、回動アーム７５Ｌ，７５Ｒに対する支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳの固定位置を、各回動アーム７５Ｌ，７５Ｒの長手方向に調節することができる。
【0059】
また、左右の支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳには、左右方向に所定の間隔をおいて各５本の支持杆７８の前後方向中間部を固定する。
この支持杆７８は、その後端部が後下がり傾斜姿勢に屈折した形状とする。
以上により、折り畳み部６２がアッセンブリーとして構成される。
これによって、上下動用エアシリンダ６３が伸長作動すると、左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒを含む折り畳み部６２全体が上動し、上下動用エアシリンダ６３が短縮作動すると、左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒを含む折り畳み部６２全体が下動する。
この支持杆７８は、その後端部が後下がり傾斜姿勢に屈折した形状とする。
以上により、折り畳み部６２がアッセンブリーとして構成される。
これによって、上下動用エアシリンダ６３が伸長作動すると、左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒを含む折り畳み部６２全体が上動し、上下動用エアシリンダ６３が短縮作動すると、左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒを含む折り畳み部６２全体が下動する。
【0060】
（規制部材）
また、図３、図４に示すように、上下動用エアシリンダ６３の左右両側面に、上下方向へ伸縮作動する左右の規制部材用エアシリンダ７９Ｌ，７９Ｒを固定する。
そして、この左右の規制部材用エアシリンダ７９Ｌ，７９Ｒのピストンの先端部（下端部）に、左右方向に所定の間隔をおいて配置した６本の棒状部材（請求項の「規制部材」）８０を備えた規制枠８１を固定する。
また、図３、図４に示すように、上下動用エアシリンダ６３の左右両側面に、上下方向へ伸縮作動する左右の規制部材用エアシリンダ７９Ｌ，７９Ｒを固定する。
そして、この左右の規制部材用エアシリンダ７９Ｌ，７９Ｒのピストンの先端部（下端部）に、左右方向に所定の間隔をおいて配置した６本の棒状部材（請求項の「規制部材」）８０を備えた規制枠８１を固定する。
【0061】
なお、各棒状部材８０は、その前端部が前上がり傾斜姿勢に屈折した形状に形成し、その前端部よりも後側の部位は、上部支持板４３Ｕの上側に間隔をおいて略平行に配置する。
また、複数の棒状部材８０を備えた規制枠８１を、ハンド装置３３に対して定位置に固定する構成としてもよい。
また、この棒状部材８０を１本のみ設ける構成としてもよい。
また、複数の棒状部材８０を備えた規制枠８１を、ハンド装置３３に対して定位置に固定する構成としてもよい。
また、この棒状部材８０を１本のみ設ける構成としてもよい。
【0062】
（着脱装置）
なお、図３、図４に示すように、ハンド装置３３におけるスペーサ４１Ｓの斜面（斜辺）と、ロボットアーム１２のリスト２９に設けたハンド取付座３０との間に、着脱装置８２を設ける。
この着脱装置８２によって、ハンド装置３３をリスト２９に対して容易に着脱できるものとし、ハンド装置３３の洗浄や、形態の異なるハンド装置３３の交換等の作業を容易に行なうことができる。
なお、図３、図４に示すように、ハンド装置３３におけるスペーサ４１Ｓの斜面（斜辺）と、ロボットアーム１２のリスト２９に設けたハンド取付座３０との間に、着脱装置８２を設ける。
この着脱装置８２によって、ハンド装置３３をリスト２９に対して容易に着脱できるものとし、ハンド装置３３の洗浄や、形態の異なるハンド装置３３の交換等の作業を容易に行なうことができる。
【0063】
（第１実施形態の食品盛り付け制御装置）
図１１に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ３４に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１９～２３Ｓと、カメラ１１を接続する。
一方、ロボットコントローラ３４の出力側には、上述のサーボモータ１３～１８と、上下動用エアシリンダ６３用のバルブソレノイド８４、左側のロータリーアクチュエータ６９Ｌ用のバルブソレノイド８５、右側のロータリーアクチュエータ６９Ｒ用のバルブソレノイド８６と、左側の規制部材用エアシリンダ７９Ｌ用のバルブソレノイド８７と、右側の規制部材用エアシリンダ７９Ｒ用のバルブソレノイド８８と、電動モータ５０を連繋する。
図１１に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ３４に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１９～２３Ｓと、カメラ１１を接続する。
一方、ロボットコントローラ３４の出力側には、上述のサーボモータ１３～１８と、上下動用エアシリンダ６３用のバルブソレノイド８４、左側のロータリーアクチュエータ６９Ｌ用のバルブソレノイド８５、右側のロータリーアクチュエータ６９Ｒ用のバルブソレノイド８６と、左側の規制部材用エアシリンダ７９Ｌ用のバルブソレノイド８７と、右側の規制部材用エアシリンダ７９Ｒ用のバルブソレノイド８８と、電動モータ５０を連繋する。
【0064】
なお、図示を省略しているが、ロボットコントローラ３４の出力側には、各サーボモータ１３～１８および電動モータ５０を作動させる個別のリレー回路が介在している。
なお、エアシリンダおよびロータリーアクチュエータ用の空圧源は、工場内の圧縮空気供給設備、または、スライサー１に備えたエアポンプである。
なお、エアシリンダおよびロータリーアクチュエータ用の空圧源は、工場内の圧縮空気供給設備、または、スライサー１に備えたエアポンプである。
【0065】
一方、スライサー１側のスライサーコントローラ１０には、その入力側に上述のエンコーダ９を接続し、その出力側は上述のサーボモータ８を接続する。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ３４とスライサーコントローラ１０を、通信線ＳＬを介して接続する。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ３４とスライサーコントローラ１０を、通信線ＳＬを介して接続する。
【0066】
以上により、食品盛り付け制御装置（食品群形成制御装置）３１が構成される。
この食品盛り付け制御装置（食品群形成制御装置）３１、及び、これによって制御されるロボットアーム１２およびハンド装置３３から、本願発明の食品盛り付け装置および食品群形成装置が構成される。
この食品盛り付け制御装置（食品群形成制御装置）３１、及び、これによって制御されるロボットアーム１２およびハンド装置３３から、本願発明の食品盛り付け装置および食品群形成装置が構成される。
【0067】
（盛り付け制御）
本発明を実施する盛り付け制御（食品群形成制御）について説明する。
図２に示すように、スライサー１によって塊状肉が所定の厚さに切断され、切断された薄肉（または二つに折り畳まれた薄肉）Ｅが第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に順次載置される。
本発明を実施する盛り付け制御（食品群形成制御）について説明する。
図２に示すように、スライサー１によって塊状肉が所定の厚さに切断され、切断された薄肉（または二つに折り畳まれた薄肉）Ｅが第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に順次載置される。
【0068】
搬送面３ａ上に載置された設定枚数の薄肉Ｅは、その一部が互いに重なるように並列されて薄肉群Ｅ１を形成し、この薄肉群Ｅ１どうしの間に既定の隙間を形成した状態で搬送される。
この薄肉群Ｅ１が採取位置Ｔに到達したことがエンコーダ９によって検出されたときに、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４へ採取開始信号を出力する。
この薄肉群Ｅ１が採取位置Ｔに到達したことがエンコーダ９によって検出されたときに、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４へ採取開始信号を出力する。
【0069】
これにより、搬送面３ａ上に載置された薄肉群Ｅ１の移動状態と、この搬送面３ａ上の薄肉群Ｅ１を採取するタイミングとが同期する。
なお、設定数の薄肉群Ｅ１を採取しその盛り付けが全て完了したときには、ロボットコントローラ３４からスライサーコントローラ１０へ盛付完了信号が出力される。
しかして、図１２、図１３に盛り付け制御のフローチャートを示し、図１４にハンド装置３３による薄肉群Ｅ１の折り畳み状態を示し、図１５にハンド装置３３の移動軌跡を示す。
なお、設定数の薄肉群Ｅ１を採取しその盛り付けが全て完了したときには、ロボットコントローラ３４からスライサーコントローラ１０へ盛付完了信号が出力される。
しかして、図１２、図１３に盛り付け制御のフローチャートを示し、図１４にハンド装置３３による薄肉群Ｅ１の折り畳み状態を示し、図１５にハンド装置３３の移動軌跡を示す。
【0070】
（Ｓ１０Ａ）
図１２に示すように、盛り付け制御が開始されると、Ｓ１０Ａにおいて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を駆動制御し、ハンド装置３３を格納位置から移動させて、制御点を初期位置であるポイントＰ０に位置付ける。
このポイントＰ０は、薄肉群Ｅ１の採取位置Ｔにおいて、搬送面３ａから直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
図１２に示すように、盛り付け制御が開始されると、Ｓ１０Ａにおいて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を駆動制御し、ハンド装置３３を格納位置から移動させて、制御点を初期位置であるポイントＰ０に位置付ける。
このポイントＰ０は、薄肉群Ｅ１の採取位置Ｔにおいて、搬送面３ａから直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
【0071】
また、このポイントＰ０において、ハンド装置３３の左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒは上方回動した位置に待機している。
すなわち、図１４におけるａおよびｂの状態と同様に、左右の支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳが下部ベルト５９Ｄの下側から外側上方へ退避した開放状態となる。
この状態において、電動モータ５０は停止しており、上部ベルト５９Ｕおよび下部ベルト５９Ｄの駆動は停止している。
すなわち、図１４におけるａおよびｂの状態と同様に、左右の支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳが下部ベルト５９Ｄの下側から外側上方へ退避した開放状態となる。
この状態において、電動モータ５０は停止しており、上部ベルト５９Ｕおよび下部ベルト５９Ｄの駆動は停止している。
【0072】
（Ｓ１２）
Ｓ１２では、スライサーコントローラ１０によって、採取位置Ｔへ搬送中の薄肉群Ｅ１の属性の取得を行う。
すなわち、ロボットコントローラ３４は、カメラ１１で撮像した薄肉群Ｅ１の画像を処理し、この結果に基づいて薄肉群Ｅ１の大きさ（薄肉群Ｅ１のＸ軸方向での長さ（幅）と面積）を取得する。
Ｓ１２では、スライサーコントローラ１０によって、採取位置Ｔへ搬送中の薄肉群Ｅ１の属性の取得を行う。
すなわち、ロボットコントローラ３４は、カメラ１１で撮像した薄肉群Ｅ１の画像を処理し、この結果に基づいて薄肉群Ｅ１の大きさ（薄肉群Ｅ１のＸ軸方向での長さ（幅）と面積）を取得する。
【0073】
（Ｓ１４）
Ｓ１４では、ロボットコントローラ３４により、固定値として記憶された複数の所定列数Ｎのうち、使用するトレー６の大きさに対応する所定列数Ｎが選択される。
また、塊状肉の先端部の厚さ（高さ）及び画像処理に基づく薄肉群Ｅ１の大きさに基づいて、所定行数Ｍが自動的に算出される。
Ｓ１４では、ロボットコントローラ３４により、固定値として記憶された複数の所定列数Ｎのうち、使用するトレー６の大きさに対応する所定列数Ｎが選択される。
また、塊状肉の先端部の厚さ（高さ）及び画像処理に基づく薄肉群Ｅ１の大きさに基づいて、所定行数Ｍが自動的に算出される。
【0074】
これにより、トレー６の内底面の設定領域Ｒ内に、所定行数Ｍの行と、所定列数Ｎの列が設定される。
なお、各行、および、各行における各列は、それぞれが等間隔で設定される。
なお、各行、および、各行における各列は、それぞれが等間隔で設定される。
【0075】
（Ｓ１６）
Ｓ１６では、ロボットコントローラ３４により、列カウンタのカウント値ｎおよび行カウンタのカウント値ｍにそれぞれ１をセットし、Ｓ１８Ａの「薄肉群盛り付け処理」に移行する。
Ｓ１６では、ロボットコントローラ３４により、列カウンタのカウント値ｎおよび行カウンタのカウント値ｍにそれぞれ１をセットし、Ｓ１８Ａの「薄肉群盛り付け処理」に移行する。
【0076】
（Ｓ１８Ａ：薄肉群盛り付け処理）
図１３に示すＳ１００～Ｓ１１１は、Ｓ１８Ａにおける薄肉群盛り付け処理のフローチャートである。
図１６に示すように、最も＋Ｘ側の列において、最も＋Ｙ側の行から－Ｙ側の行へ薄肉群Ｅ１の盛り付け処理がなされ、１つの列が終了すると、この列に対して－Ｘ側に隣接する次の列において、同様の盛り付け処理がなされる。
図１３に示すＳ１００～Ｓ１１１は、Ｓ１８Ａにおける薄肉群盛り付け処理のフローチャートである。
図１６に示すように、最も＋Ｘ側の列において、最も＋Ｙ側の行から－Ｙ側の行へ薄肉群Ｅ１の盛り付け処理がなされ、１つの列が終了すると、この列に対して－Ｘ側に隣接する次の列において、同様の盛り付け処理がなされる。
【0077】
（盛り付け処理）
（Ｓ１００）
ロボットコントローラ３４によって「採取目標位置設定処理」および「軌道生成処理」を実行する。
採取目標位置設定処理では、カメラ１１で得られた薄肉群（食品）Ｅ１の大きさに基づいて、この薄肉群Ｅ１の長さ方向の中心部または中心部の近傍の位置を、採取時の目標点ＢＰとして設定する。
この実施形態における制御点は、上部ベルト５９Ｕの先端部における幅方向の中心位置である。
（Ｓ１００）
ロボットコントローラ３４によって「採取目標位置設定処理」および「軌道生成処理」を実行する。
採取目標位置設定処理では、カメラ１１で得られた薄肉群（食品）Ｅ１の大きさに基づいて、この薄肉群Ｅ１の長さ方向の中心部または中心部の近傍の位置を、採取時の目標点ＢＰとして設定する。
この実施形態における制御点は、上部ベルト５９Ｕの先端部における幅方向の中心位置である。
【0078】
軌道生成処理では、図１５に示すポイントＰ０からＰ７への移動、およびポイントＰ７からＰ０へ戻る軌道を生成する。
ポイントＰ０はハンド装置３３の初期位置であり、固定値として設定される。
すなわち、このポイントＰ０は、スライサー１の第１搬送装置２に備えたベルト３の幅の中心線ｔの直上方の位置に設定される。
ポイントＰ０はハンド装置３３の初期位置であり、固定値として設定される。
すなわち、このポイントＰ０は、スライサー１の第１搬送装置２に備えたベルト３の幅の中心線ｔの直上方の位置に設定される。
【0079】
ポイントＰ１は、ポイントＰ０の下方に位置し、採取位置Ｔにある薄肉群Ｅ１の目標点ＢＰへアプローチするときのハンド装置３３の位置として設定される。
このポイントＰ１は、上部ベルト５９Ｕの先端が搬送面３ａに対して摺動可能な高さに設定される。
このポイントＰ１は、上部ベルト５９Ｕの先端が搬送面３ａに対して摺動可能な高さに設定される。
【0080】
ポイントＰ２は、ポイントＰ１のＸ軸座標およびＺ軸座標と同じ位置であって、ポイントＰ１のＹ軸座標よりも下流側（＋Ｙ側）の位置に設定される。
このポイントＰ１からポイントＰ２までハンド装置３３が移動するときに、コントローラ３４から電動モータ５０への出力によって上部ベルト５９Ｕが正方向へ駆動し、採取位置Ｔにある薄肉群Ｅ１を、この上部ベルト５９Ｕの上面に掬い上げる。
このポイントＰ１からポイントＰ２までハンド装置３３が移動するときに、コントローラ３４から電動モータ５０への出力によって上部ベルト５９Ｕが正方向へ駆動し、採取位置Ｔにある薄肉群Ｅ１を、この上部ベルト５９Ｕの上面に掬い上げる。
【0081】
ポイントＰ３のＸ軸座標およびＹ軸座標は、ポイントＰ２と同一に設定し、ポイントＰ３のＺ軸座標はポイントＰ２のＺ軸座標よりも大きく（高く）設定する。このポイントＰ３の搬送面３ａからの高さは、ハンド装置３３が薄肉群Ｅ１を掬い上げた状態で、この薄肉群Ｅ１の両端が搬送面３ａに接触しない高さとする。
【0082】
ポイントＰ５は、トレー６の内底面上に設定された設定領域Ｒの上方に所定距離だけ離間した位置に配置し、ハンド装置３３に保持した薄肉群Ｅ１の載置開始位置として設定する。
ポイントＰ４はポイントＰ５の直上方の位置に設定する。
ポイントＰ４はポイントＰ５の直上方の位置に設定する。
【0083】
ポイントＰ６は、ポイントＰ５のＺ軸座標と同一の位置において、ポイントＰ５のＹ軸座標よりも－Ｙ側に配置し、薄肉群Ｅ１の載置終了位置として設定する。
ポイントＰ７はポイントＰ６の直上方の位置に設定する。
ポイントＰ７はポイントＰ６の直上方の位置に設定する。
【0084】
（Ｓ１０１）
ロボットコントローラ３４は、スライサーコントローラ１０から薄肉群Ｅ１が採取位置Ｔに位置した際に出力される採取開始信号の受信を待つ。採取信号を受信すると、ロボットコントローラ３４はＳ１０２に移行する。
ロボットコントローラ３４は、スライサーコントローラ１０から薄肉群Ｅ１が採取位置Ｔに位置した際に出力される採取開始信号の受信を待つ。採取信号を受信すると、ロボットコントローラ３４はＳ１０２に移行する。
【0085】
（Ｓ１０２）
ロボットコントローラ３４によって、ポイントＰ１のＸ軸座標値をＳ１００で得られた採取目標位置のＸ軸座標に変更する。
ロボットコントローラ３４によって、ポイントＰ１のＸ軸座標値をＳ１００で得られた採取目標位置のＸ軸座標に変更する。
【0086】
（Ｓ１０３）
ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３に備えた上部ベルト５９Ｕの幅方向での中心点である制御点をポイントＰ０からポイントＰ１へ下降させて、上部ベルト５９Ｕの先端を搬送面３ａに接触ないし近接させる。
ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３に備えた上部ベルト５９Ｕの幅方向での中心点である制御点をポイントＰ０からポイントＰ１へ下降させて、上部ベルト５９Ｕの先端を搬送面３ａに接触ないし近接させる。
【0087】
（Ｓ１０４）
ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２まで移動させる。
すなわち、ハンド装置３３に備えた上部ベルト５９Ｕの先端部の幅方向での中心点（制御点）が、目標点ＢＰ（薄肉群Ｅ１における幅方向（Ｘ軸方向）での中心位置）に一致するように、ハンド装置３３をＹ軸方向に沿って－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動させ、上部ベルト５９Ｕの先端部を薄肉群Ｅ１側へ進出させる。
ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２まで移動させる。
すなわち、ハンド装置３３に備えた上部ベルト５９Ｕの先端部の幅方向での中心点（制御点）が、目標点ＢＰ（薄肉群Ｅ１における幅方向（Ｘ軸方向）での中心位置）に一致するように、ハンド装置３３をＹ軸方向に沿って－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動させ、上部ベルト５９Ｕの先端部を薄肉群Ｅ１側へ進出させる。
【0088】
このとき、ロボットコントローラ３４から電動モータ５０へ出力がなされ、上部ベルト５９Ｕが正方向へ駆動して（このとき下部ベルト５９Ｄは上部ベルト５９Ｕに対して逆方向へ駆動される）、薄肉群Ｅ１の掬い上げを開始する。
なお、薄肉群Ｅ１の掬い上げが完了したとき、または、完了する直前に、前下がりに傾斜していたハンド装置３３を水平姿勢へピッチングさせる構成としてもよい。
なお、薄肉群Ｅ１の掬い上げが完了したとき、または、完了する直前に、前下がりに傾斜していたハンド装置３３を水平姿勢へピッチングさせる構成としてもよい。
【0089】
（Ｓ１０５）
そして、薄肉群Ｅ１の掬い上げが完了するまでの設定時間の経過後に、電動モータ５０への出力を終了して上部ベルト５９Ｕの駆動を停止してから、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によって、ロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ３へ移動させる。
なお、上部ベルト５９Ｕの駆動継続によって薄肉群Ｅ１を掬い上げながら、制御点のポイントＰ３への移動を開始するように制御することも可能である。
このポイントＰ３への移動時において、規制部材の下動と、折り畳み部の閉作動と、折り畳み部の上動とが実行される。
そして、薄肉群Ｅ１の掬い上げが完了するまでの設定時間の経過後に、電動モータ５０への出力を終了して上部ベルト５９Ｕの駆動を停止してから、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によって、ロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ３へ移動させる。
なお、上部ベルト５９Ｕの駆動継続によって薄肉群Ｅ１を掬い上げながら、制御点のポイントＰ３への移動を開始するように制御することも可能である。
このポイントＰ３への移動時において、規制部材の下動と、折り畳み部の閉作動と、折り畳み部の上動とが実行される。
【0090】
（規制部材の下動）
ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド８７，８８へ出力がなされ、左右の規制部材用エアシリンダ７９Ｌ，７９Ｒが同調して伸長作動し、各ピストン先端に固定された規制枠８１が設定位置まで下動する。
これによって、図１４におけるａからｂへの変化に示すように、上部ベルト５９Ｕ上に掬い上げられることで上方へ膨出した（上部ベルト５９Ｕの上面から浮上した）薄肉群Ｅ１の左右方向中間部が、規制枠８１に備えた棒状部材８０の当接によって押し下げられる。
ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド８７，８８へ出力がなされ、左右の規制部材用エアシリンダ７９Ｌ，７９Ｒが同調して伸長作動し、各ピストン先端に固定された規制枠８１が設定位置まで下動する。
これによって、図１４におけるａからｂへの変化に示すように、上部ベルト５９Ｕ上に掬い上げられることで上方へ膨出した（上部ベルト５９Ｕの上面から浮上した）薄肉群Ｅ１の左右方向中間部が、規制枠８１に備えた棒状部材８０の当接によって押し下げられる。
【0091】
この状態において、薄肉群Ｅ１の左右方向中間部は、上部ベルト５９Ｕの上面に略沿う姿勢、または密着した状態となり、この薄肉群Ｅ１の左右両端部は、上部ベルト５９Ｕの左右端部から斜め下方向へ傾斜した姿勢で垂れ下がる。
【0092】
（折り畳み部の閉作動）
また、この規制枠８１の設定位置までの下動完了と略同時か、または、この下動が完了した後に、ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド８５，８６へ出力がなされる。
これにより、左右のロータリーアクチュエータ６９Ｌ，６９Ｒが出力回転し、略水平な姿勢にあった左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒが、起立姿勢に近付く方向へ回動（閉作動）する。
また、この規制枠８１の設定位置までの下動完了と略同時か、または、この下動が完了した後に、ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド８５，８６へ出力がなされる。
これにより、左右のロータリーアクチュエータ６９Ｌ，６９Ｒが出力回転し、略水平な姿勢にあった左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒが、起立姿勢に近付く方向へ回動（閉作動）する。
【0093】
これによって、図１４のｂからｃへの変化に示すように、垂れ下がっていた薄肉群Ｅ１の左右両端部が、左右の支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳに備えた支持杆７８上に載るようにして持ち上げられ、下部ベルト５９Ｄの下面に近接する位置まで折り畳まれる。
【0094】
（折り畳み部の上動）
そして、このようにして薄肉群Ｅ１の左右両端部が折り畳まれた後に、または、この折り畳みの途中で、ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド８４へ出力がなされ、折り畳み部６２が設定ストロークＳＳだけ上動する。
これに伴い、図１４のｃからｄへの変化に示すように、上部ベルト５９Ｕおよび下部ベルト５９Ｄが定位置に保持された状態で、折り畳み部６２側に左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒを介して支持された左右の支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳが、設定ストロークＳＳだけ上動する。
そして、このようにして薄肉群Ｅ１の左右両端部が折り畳まれた後に、または、この折り畳みの途中で、ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド８４へ出力がなされ、折り畳み部６２が設定ストロークＳＳだけ上動する。
これに伴い、図１４のｃからｄへの変化に示すように、上部ベルト５９Ｕおよび下部ベルト５９Ｄが定位置に保持された状態で、折り畳み部６２側に左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒを介して支持された左右の支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳが、設定ストロークＳＳだけ上動する。
【0095】
これによって、折り畳まれた薄肉群Ｅ１の左右両端部、または、折り畳まれる途中にある薄肉群Ｅ１の左右両端部が、左右の支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳに備えた支持杆７８によって押し上げられ、下部ベルト５９Ｄの下面に押し付けられる。
すなわち、上述の規制枠８１に備えた棒状部材８０の当接による薄肉群Ｅ１の左右方向中間部の押し下げと、左右の支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳに備えた支持杆７８による薄肉群Ｅ１の左右両端部の押し上げとによって、この薄肉群Ｅ１が上下から挟まれるようにして適切な状態に折り畳まれ、保持される。
すなわち、上述の規制枠８１に備えた棒状部材８０の当接による薄肉群Ｅ１の左右方向中間部の押し下げと、左右の支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳに備えた支持杆７８による薄肉群Ｅ１の左右両端部の押し上げとによって、この薄肉群Ｅ１が上下から挟まれるようにして適切な状態に折り畳まれ、保持される。
【0096】
（Ｓ１０６）
そして、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、折り畳んだ薄肉群Ｅ１を保持したまま、制御点をポイントＰ３からポイントＰ４まで移動させる。
そして、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、折り畳んだ薄肉群Ｅ１を保持したまま、制御点をポイントＰ３からポイントＰ４まで移動させる。
【0097】
（Ｓ１０７）
この後、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、折り畳んだ薄肉群Ｅ１を保持したまま、制御点をポイントＰ４からポイントＰ５まで移動させる。
この後、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、折り畳んだ薄肉群Ｅ１を保持したまま、制御点をポイントＰ４からポイントＰ５まで移動させる。
【0098】
（Ｓ１０８）
そして、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ５からポイントＰ６へ移動させる。
また、この移動時に、規制部材の上動と、折り畳み部の下動と、上部ベルト５９Ｕおよび下部ベルト５９Ｄの逆方向への駆動が実行される。
そして、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ５からポイントＰ６へ移動させる。
また、この移動時に、規制部材の上動と、折り畳み部の下動と、上部ベルト５９Ｕおよび下部ベルト５９Ｄの逆方向への駆動が実行される。
【0099】
（規制部材の上動）
ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド８７，８８へ逆出力がなされ、左右の規制部材用エアシリンダ７９Ｌ，７９Ｒが同調して短縮作動し、各ピストン先端に固定された規制枠８１が設定位置まで上動する。
これによって、図１４におけるｄからｅへの変化に示すように、規制枠８１に備えた棒状部材８０が、上部ベルト５９Ｕ上の薄肉群Ｅ１の左右方向中間部から離脱し、上方へ退避する。
この状態において、薄肉群Ｅ１の左右方向中間部は、上部ベルト５９Ｕの上面に略沿う姿勢、または密着した状態のままとなる。
ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド８７，８８へ逆出力がなされ、左右の規制部材用エアシリンダ７９Ｌ，７９Ｒが同調して短縮作動し、各ピストン先端に固定された規制枠８１が設定位置まで上動する。
これによって、図１４におけるｄからｅへの変化に示すように、規制枠８１に備えた棒状部材８０が、上部ベルト５９Ｕ上の薄肉群Ｅ１の左右方向中間部から離脱し、上方へ退避する。
この状態において、薄肉群Ｅ１の左右方向中間部は、上部ベルト５９Ｕの上面に略沿う姿勢、または密着した状態のままとなる。
【0100】
（折り畳み部の下動）
そして、ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド８４へ逆出力がなされ、折り畳み部６２が設定ストロークＳＳだけ下動する。
これにより、図１４のｅからｆへの変化に示すように、上部ベルト５９Ｕおよび下部ベルト５９Ｄが定位置に保持された状態で、折り畳み部６２側に支持された左右の支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳが、設定ストロークＳＳだけ下動する。
そして、ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド８４へ逆出力がなされ、折り畳み部６２が設定ストロークＳＳだけ下動する。
これにより、図１４のｅからｆへの変化に示すように、上部ベルト５９Ｕおよび下部ベルト５９Ｄが定位置に保持された状態で、折り畳み部６２側に支持された左右の支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳが、設定ストロークＳＳだけ下動する。
【0101】
すなわち、左右の支持部材７５ＬＳ，７５ＲＳに備えた支持杆７８が、折り畳まれた薄肉群Ｅ１の左右両端部から離脱するように下方移動し、下部ベルト５９Ｄの下面への押し付けが解除される。
【0102】
（上部ベルトおよび下部ベルトの逆方向への駆動）
このようにして支持杆７８による薄肉群Ｅ１の左右両端部の押し付けを解除した後に、または、この押し付けを解除する途中で、ロボットコントローラ３４から、サーボモータ１３～１８への出力と電動モータ５０への逆出力がなされる。
このようにして支持杆７８による薄肉群Ｅ１の左右両端部の押し付けを解除した後に、または、この押し付けを解除する途中で、ロボットコントローラ３４から、サーボモータ１３～１８への出力と電動モータ５０への逆出力がなされる。
【0103】
これによって、ハンド装置３３を－Ｙ方向へ移動させながら上部ベルト５９Ｕを逆方向へ駆動して、保持していた薄肉群Ｅ１を設定領域Ｒ内に降ろす（載置する）。（図１４のｆからｇへの変化。ｇは薄肉群Ｅを降ろした後の状態。）
このとき、下部ベルト５９Ｄの下面によって、薄肉群Ｅ１における折り畳まれた部位にも移送力が作用し得て、この薄肉群Ｅ１が円滑に降ろされる。
このとき、下部ベルト５９Ｄの下面によって、薄肉群Ｅ１における折り畳まれた部位にも移送力が作用し得て、この薄肉群Ｅ１が円滑に降ろされる。
【0104】
（Ｓ１０９）
この後、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８へ出力がなされ、制御点をポイントＰ６からポイントＰ７へ上昇させる。
この後、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８へ出力がなされ、制御点をポイントＰ６からポイントＰ７へ上昇させる。
【0105】
（Ｓ１１０）
このポイントＰ６からＰ７への上昇の途中で、または上昇後に、ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド８５，８６へ逆出力がなされる。
これにより、左右のロータリーアクチュエータ６９Ｌ，６９Ｒが逆方向へ出力回転し、起立姿勢にあった左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒが、略水平な姿勢に近付く方向へ回動（閉作動）し、初期状態に復帰する。
このポイントＰ６からＰ７への上昇の途中で、または上昇後に、ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド８５，８６へ逆出力がなされる。
これにより、左右のロータリーアクチュエータ６９Ｌ，６９Ｒが逆方向へ出力回転し、起立姿勢にあった左右の回動アーム７５Ｌ，７５Ｒが、略水平な姿勢に近付く方向へ回動（閉作動）し、初期状態に復帰する。
【0106】
（Ｓ１１１）
この後、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８へ出力がなされ、制御点をポイントＰ７からポイントＰ０へ移動させ、一つの薄肉群Ｅ１の盛り付け処理を完了し、図１２のフローにおけるＳ２０Ａへ移行する。
この後、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８へ出力がなされ、制御点をポイントＰ７からポイントＰ０へ移動させ、一つの薄肉群Ｅ１の盛り付け処理を完了し、図１２のフローにおけるＳ２０Ａへ移行する。
【0107】
（Ｓ２０Ａ）
上述のようにして一つの薄肉群E１の盛り付け処理が終了した後、Ｓ２０Ａで行カウンタのカウント値ｍをインクリメントし、Ｓ２２Ａへ移行する。
上述のようにして一つの薄肉群E１の盛り付け処理が終了した後、Ｓ２０Ａで行カウンタのカウント値ｍをインクリメントし、Ｓ２２Ａへ移行する。
【0108】
（Ｓ２２Ａ）
Ｓ２２Ａでは、ロボットコントローラ３４によって、行カウンタのカウント値ｍが所定列数Ｍを超えているか否かを判定する。
カウント値ｍが所定行数Ｍを超えていない場合には、Ｓ１８Ａにリターンして、現在の列ｎにおいて、次の行順の肉降下点に対する薄肉Ｅの盛り付け処理を行なう。
カウント値ｍが、所定行数Ｍを超えている場合には、Ｓ２４Ａに移行する。
Ｓ２２Ａでは、ロボットコントローラ３４によって、行カウンタのカウント値ｍが所定列数Ｍを超えているか否かを判定する。
カウント値ｍが所定行数Ｍを超えていない場合には、Ｓ１８Ａにリターンして、現在の列ｎにおいて、次の行順の肉降下点に対する薄肉Ｅの盛り付け処理を行なう。
カウント値ｍが、所定行数Ｍを超えている場合には、Ｓ２４Ａに移行する。
【0109】
（Ｓ２４Ａ）
Ｓ２４Ａでは、列カウンタのカウント値ｎをインクリメントし、Ｓ２６Ａへ移行する。
（Ｓ２６Ａ）
Ｓ２６Ａでは、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えていない場合には、Ｓ２８Ａに移行し、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。
Ｓ２４Ａでは、列カウンタのカウント値ｎをインクリメントし、Ｓ２６Ａへ移行する。
（Ｓ２６Ａ）
Ｓ２６Ａでは、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えていない場合には、Ｓ２８Ａに移行し、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。
【0110】
（Ｓ２８Ａ）
Ｓ２８Ａでは、行カウンタのカウント値ｍを１にセットし、Ｓ１８Ａにリターンする。
Ｓ１８Ａにリターンすると、次の列の最初の行の肉降下点に対する薄肉群Ｅ１の盛り付け処理が開始される。
Ｓ２８Ａでは、行カウンタのカウント値ｍを１にセットし、Ｓ１８Ａにリターンする。
Ｓ１８Ａにリターンすると、次の列の最初の行の肉降下点に対する薄肉群Ｅ１の盛り付け処理が開始される。
【0111】
以上によって、例えば図１６に示すように、２列目の薄肉群Ｅ１が、その両端部を下側に折り畳まれた状態で、１列目の薄肉群Ｅ１の一部に重なるようにして盛り付けられる。
この２列目の最終行に対する盛り付けが完了した時点で、設定領域Ｒへの薄肉群Ｅ１の盛り付けを完了し、この設定領域Ｒ上に薄肉群Ｅ１の群（この複数の薄肉群Ｅ１から成る群が請求項の「食品群」に相当する）が形成される。
この２列目の最終行に対する盛り付けが完了した時点で、設定領域Ｒへの薄肉群Ｅ１の盛り付けを完了し、この設定領域Ｒ上に薄肉群Ｅ１の群（この複数の薄肉群Ｅ１から成る群が請求項の「食品群」に相当する）が形成される。
【0112】
なお、第２搬送装置５は、トレー６への薄肉群Ｅ１の盛り付けが完了するまでは、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への薄肉群Ｅ１の盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出す。
そして、トレー６への薄肉群Ｅ１の盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出す。
【0113】
（第１状態と第２状態の選択）
上述した例では、折り畳み部６２によって薄肉群Ｅ１の左右両端の折り畳み及び押し上げを行なう第１状態について説明した。
この第１状態と、折り畳み部６２によって薄肉群Ｅ１の左右一端のみの折り畳み及び押し上げを行なう第２状態とを選択可能な構成としてもよい。
上述した例では、折り畳み部６２によって薄肉群Ｅ１の左右両端の折り畳み及び押し上げを行なう第１状態について説明した。
この第１状態と、折り畳み部６２によって薄肉群Ｅ１の左右一端のみの折り畳み及び押し上げを行なう第２状態とを選択可能な構成としてもよい。
【0114】
すなわち、第２状態が選択された場合には、上述した採取目標位置設定処理において、薄肉群Ｅ１の長さ方向の中心部から設定距離偏倚した部位を、採取時の目標点ＢＰとして設定し、この部位を上部ベルト５９Ｕで掬い上げる。
そして、Ｓ１０５、Ｓ１０８、Ｓ１１０において、左右一側の回動アーム７５Ｌ／７５Ｒのみを作動させ、薄肉群Ｅ１の左右一端の折り畳み及び押し上げを行なうものである。
そして、Ｓ１０５、Ｓ１０８、Ｓ１１０において、左右一側の回動アーム７５Ｌ／７５Ｒのみを作動させ、薄肉群Ｅ１の左右一端の折り畳み及び押し上げを行なうものである。
【0115】
（第２実施形態のハンド装置）
この第２実施形態のハンド装置９０も、その基本姿勢をＹ軸方向に沿わせて配置し、「－Ｙ」側から「＋Ｙ」側へ移動させながら、搬送面３ａ上の薄肉群Ｅ１を掬い上げるものである。
このため、このハンド装置９０の構成についても、「＋Ｙ」方向を「前」、「－Ｙ」方向を「後」、「＋Ｘ」方向を「右」、「－Ｘ」方向を「左」として説明する。
この第２実施形態のハンド装置９０も、その基本姿勢をＹ軸方向に沿わせて配置し、「－Ｙ」側から「＋Ｙ」側へ移動させながら、搬送面３ａ上の薄肉群Ｅ１を掬い上げるものである。
このため、このハンド装置９０の構成についても、「＋Ｙ」方向を「前」、「－Ｙ」方向を「後」、「＋Ｘ」方向を「右」、「－Ｘ」方向を「左」として説明する。
【0116】
以下に第２実施形態のハンド装置９０について詳述する。
（掬い上げ部）
図１７～図２０に示すように、逆Ｌ字形状に形成した主支持板９１Ｌの右側方に、間隔をおいて上下の副支持板９１ＲＵ，９１ＲＤを平行に配置する。
そして、この主支持板９１Ｌと各副支持板９１ＲＵ，９１ＲＤの間を、上下の連結棒９１Ｂで連結する。
そして、上下の枠状ローラー９３Ｕ，９３Ｄの夫々の回転軸９２Ｕ，９２Ｄを、主支持板９１Ｌと上下の副支持板９１ＲＵ，９１ＲＤとの間に、夫々回転自在に軸受する。
（掬い上げ部）
図１７～図２０に示すように、逆Ｌ字形状に形成した主支持板９１Ｌの右側方に、間隔をおいて上下の副支持板９１ＲＵ，９１ＲＤを平行に配置する。
そして、この主支持板９１Ｌと各副支持板９１ＲＵ，９１ＲＤの間を、上下の連結棒９１Ｂで連結する。
そして、上下の枠状ローラー９３Ｕ，９３Ｄの夫々の回転軸９２Ｕ，９２Ｄを、主支持板９１Ｌと上下の副支持板９１ＲＵ，９１ＲＤとの間に、夫々回転自在に軸受する。
【0117】
なお、この上下の枠状ローラー９３Ｕ，９３Ｄは、左右の円盤９４の間における外周部に、回転軸９２Ｕ，９２Ｄの軸心方向に沿う各８本の棒体９５の左右両端部を溶接固定して形成する。
また、この各８本の棒体９５のうちの各１本の棒体９５Ａについては、その左端部を左側の円盤９４の基部に固定し、その右端部を右側の円盤９４の外周部に形成した切り欠き部に臨ませる。これにより、棒体９５Ａは片持状態に支持される。
また、この各８本の棒体９５のうちの各１本の棒体９５Ａについては、その左端部を左側の円盤９４の基部に固定し、その右端部を右側の円盤９４の外周部に形成した切り欠き部に臨ませる。これにより、棒体９５Ａは片持状態に支持される。
【0118】
そして、主支持板９１Ｌの前方延在部と上下の副支持板９１ＲＵ，９１ＲＤの前端部との間に、上部支持板９６Ｕの後端部に形成した上方屈折部９６ＵＫと、下部支持板９６Ｄの後端部に形成した下方屈折部９６ＤＫを接合する。
この状態で、主支持板９１Ｌの前方延在部と左側の上方屈折部９６ＵＫとをボルト９７で締結固定し、上側の副支持板９１ＲＵと右側の上方屈折部９６ＵＫとをボルト９７で締結固定する。
この状態で、主支持板９１Ｌの前方延在部と左側の上方屈折部９６ＵＫとをボルト９７で締結固定し、上側の副支持板９１ＲＵと右側の上方屈折部９６ＵＫとをボルト９７で締結固定する。
【0119】
また、主支持板９１Ｌの前方延在部と左側の下方屈折部９６ＤＫ とをボルト９７で締結固定し、下側の副支持板９１ＲＤと右側の下方屈折部９６ＤＫとをボルト９７で締結固定する。
これによって、上部支持板９６Ｕと下部支持板９６Ｄが、前方へ延在し、かつ、上下方向に所定の隙間を有した状態で平行に配置される。
これによって、上部支持板９６Ｕと下部支持板９６Ｄが、前方へ延在し、かつ、上下方向に所定の隙間を有した状態で平行に配置される。
【0120】
また、上下のテンションローラー９８Ｕ，９８Ｄを回転自在に軸支した上下のテンションアーム９９Ｕ，９９Ｄの夫々を、主支持板９１Ｌの右側面（内側面）に摺接ないし近接した位置に配置する。
そして、この上下のテンションアーム９９Ｕ，９９Ｄの各基部を、上述の上下の支持軸９２Ｕ，９２Ｄに上下回動自在に夫々軸支する。
そして、この上下のテンションアーム９９Ｕ，９９Ｄの各基部を、上述の上下の支持軸９２Ｕ，９２Ｄに上下回動自在に夫々軸支する。
【0121】
また、図２０に示すように、主支持板９１Ｌの左側に間隔をおいて支持板１００を配置し、この支持板１００と主支持板９１Ｌの左側面部との間を、連結ピン１００Ｐを介して連結し、主支持板９１Ｌと支持板１００の間に空間部を形成する。
また、上下の枠状ローラー９３Ｕ，９３Ｄの回転軸９２Ｕ，９２Ｄの各端部に固定した上側の入力ギヤ１０１Ｕと下側の入力ギヤ１０１Ｄとを噛み合わせる。
また、上下の枠状ローラー９３Ｕ，９３Ｄの回転軸９２Ｕ，９２Ｄの各端部に固定した上側の入力ギヤ１０１Ｕと下側の入力ギヤ１０１Ｄとを噛み合わせる。
【0122】
また、支持板１００の左側面に固定した電動モータ１０２によって駆動される出力ギヤ１０２Ｇを、上述の空間部内において上側の入力ギヤ１０１Ｕに噛み合わせる。
これによって、電動モータ１０２が駆動されると、上下の枠状ローラー９３Ｕ，９３Ｄが互いに逆方向へ回転する。
これによって、電動モータ１０２が駆動されると、上下の枠状ローラー９３Ｕ，９３Ｄが互いに逆方向へ回転する。
【0123】
しかして、図２１に示すように、薄肉群Ｅ１を移載可能な帆布等で２つのベルト１０３を形成し、各ベルト１０３の両端側に、切り欠き部１０３Ｓと幅狭部１０３Ｔをベルト１０３の幅方向に隣接させて形成する。
そして、各ベルト１０３の一端側に形成した切り欠き部１０３Ｓの幅Ｂ１を、このベルト１０３の他端側に形成した幅狭部１０３Ｔの幅Ｂ２よりも大きく設定する。
そして、各ベルト１０３の一端側に形成した切り欠き部１０３Ｓの幅Ｂ１を、このベルト１０３の他端側に形成した幅狭部１０３Ｔの幅Ｂ２よりも大きく設定する。
【0124】
同様に、各ベルト１０３の他端側に形成した切り欠き部１０３Ｓの幅Ａ２を、このベルト１０３の一端側に形成した幅狭部１０３Ｔの幅Ａ１よりも大きく設定する。
このようにして上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄが形成される。
そして、上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄの一端側の幅狭部１０３Ｔの端部に、ループ状の係合部１０３Ｒを夫々形成し、この係合部１０３Ｒを上述の上下の枠状ローラー９３Ｕ，９３Ｄの各棒体９５Ａの基部に貫通状態で装着する。
このようにして上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄが形成される。
そして、上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄの一端側の幅狭部１０３Ｔの端部に、ループ状の係合部１０３Ｒを夫々形成し、この係合部１０３Ｒを上述の上下の枠状ローラー９３Ｕ，９３Ｄの各棒体９５Ａの基部に貫通状態で装着する。
【0125】
そして、上部ベルト１０３Ｕの他端側を、上部支持板９６Ｕの上面側から、この上部支持板９６Ｕの先端部で折り返して上部支持板９６Ｕの下面側へ巻回す。
さらに、この上部ベルト１０３Ｕの他端側を上側の枠状ローラー９３Ｕに所定長巻回した後、この上部ベルト１０３Ｕの他端側の幅狭部１０３Ｔに形成した係合部１０３Ｒを、上側の枠状ローラー９３Ｕの棒状体９５Ａの先端部側の部位に貫通装着する。
さらに、この上部ベルト１０３Ｕの他端側を上側の枠状ローラー９３Ｕに所定長巻回した後、この上部ベルト１０３Ｕの他端側の幅狭部１０３Ｔに形成した係合部１０３Ｒを、上側の枠状ローラー９３Ｕの棒状体９５Ａの先端部側の部位に貫通装着する。
【0126】
一方、下部ベルト１０３Ｄの他端側を、下部支持板９６Ｄの上面側から、この下部支持板９６Ｄの先端部で折り返して下部支持板９６Ｄの下面側へ巻回す。
さらに、この下部ベルト１０３Ｄの他端側を下側の枠状ローラー９３Ｄに所定長巻回した後、この下部ベルト１０３Ｄの他端側の幅狭部１０３Ｔに形成した係合部１０３Ｒを、下側の枠状ローラー９３Ｄの棒状体９５Ａの先端側の部位に貫通装着する。
さらに、この下部ベルト１０３Ｄの他端側を下側の枠状ローラー９３Ｄに所定長巻回した後、この下部ベルト１０３Ｄの他端側の幅狭部１０３Ｔに形成した係合部１０３Ｒを、下側の枠状ローラー９３Ｄの棒状体９５Ａの先端側の部位に貫通装着する。
【0127】
以上により、上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄにおける一端側の幅狭部１０３Ｔと他端側の幅狭部１０３Ｔとが、互いの間に左右方向の隙間を形成した状態で、各枠状ローラー９３Ｕ，９３Ｄにおける回転軸心方向で隣接する部位に巻き掛かる。
すなわち、上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄにおける一端側の幅狭部１０３Ｔと他端側の幅狭部１０３Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
すなわち、上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄにおける一端側の幅狭部１０３Ｔと他端側の幅狭部１０３Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
【0128】
なお、各枠状ローラー９３Ｕ，９３Ｄに対する上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄの一端側の幅狭部１０３Ｔの巻き掛け方向と、他端側の幅狭部１０３Ｔの巻き掛け方向を、逆方向に設定する。
また、各枠状ローラー９３Ｕ，９３Ｄの回転による上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄの一端側の繰り出し長さと他端側の巻き取り長さを、略同じ長さに設定する。
すなわち、上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄの両端側のいずれか一方が所定長さだけ巻き取られ、いずれか他方がこの所定長さだけ繰り出される関係に設定する。
また、各枠状ローラー９３Ｕ，９３Ｄの回転による上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄの一端側の繰り出し長さと他端側の巻き取り長さを、略同じ長さに設定する。
すなわち、上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄの両端側のいずれか一方が所定長さだけ巻き取られ、いずれか他方がこの所定長さだけ繰り出される関係に設定する。
【0129】
なお、図１７、図１８に示すように、各枠状ローラー９３Ｕ，９３Ｄの直前の位置において、上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄにおける一端側の幅狭部１０３Ｔの外面に、各テンションローラー９８Ｕ，９８Ｄを当接させ、各ベルト１０３Ｕ，１０３Ｄに張力を与える。
このテンションローラー９８Ｕ，９８Ｄの上下位置を調節することにより、上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄの張力を調節することができ、また、作業によって生じる各ベルト１０３Ｕ，１０３Ｄの伸びを吸収することができる。
このテンションローラー９８Ｕ，９８Ｄの上下位置を調節することにより、上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄの張力を調節することができ、また、作業によって生じる各ベルト１０３Ｕ，１０３Ｄの伸びを吸収することができる。
【0130】
以上、上部支持板９６Ｕ、上部ベルト１０３Ｕ、下部支持板９６Ｄ、下部ベルト１０３Ｄ、電動モータ１０２等により、掬い上げ部ＰＳが形成される。
なお、図２１以外の図面では、上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄの実体を省略し、その存在位置のみを仮想線ないし仮想矢線で示している。
なお、図２１以外の図面では、上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄの実体を省略し、その存在位置のみを仮想線ないし仮想矢線で示している。
【0131】
（折り畳み部）
図１７、図１８に示すように、前方へ延在する支持部材１０４の基部を、主支持板９１Ｌの上面に固定したスペーサ９１Ｓの前面にボルト１０５で締結固定する。
そして、この支持部材１０４の前端部に、折り畳み部１０６を上下動自在に支持する。
図１７、図１８に示すように、前方へ延在する支持部材１０４の基部を、主支持板９１Ｌの上面に固定したスペーサ９１Ｓの前面にボルト１０５で締結固定する。
そして、この支持部材１０４の前端部に、折り畳み部１０６を上下動自在に支持する。
【0132】
すなわち、支持部材１０４の前端部に、上下動用エアシリンダ１０７を固定し、この上下動用エアシリンダ１０７のピストンの上端部に連結板１０８を固定する。
そして、この連結板１０８の前端部を、左右方向に配置された支持枠１０９の中央上部にボルト１１０で締結固定する。
そして、この連結板１０８の前端部を、左右方向に配置された支持枠１０９の中央上部にボルト１１０で締結固定する。
【0133】
この支持枠１０９の前端部には、上下方向の面を有する第１取付板１１１が、左右方向に延在するように一体形成される。
なお、支持枠１０９の左右両側部には、後方へ開放する囲繞部１０９Ｋが形成されており、支持枠１０９側に固定される左右のエア式のロータリーアクチュエータ１１２Ｌ，１１２Ｒの前部が、この囲繞部１０９Ｋによって囲繞される。
なお、支持枠１０９の左右両側部には、後方へ開放する囲繞部１０９Ｋが形成されており、支持枠１０９側に固定される左右のエア式のロータリーアクチュエータ１１２Ｌ，１１２Ｒの前部が、この囲繞部１０９Ｋによって囲繞される。
【0134】
そして、左右のロータリーアクチュエータ１１２Ｌ，１１２Ｒの出力軸１１２ＬＳ，１１２ＲＳは、第１取付板１１１に貫通形成した孔に挿通し、この第１取付板１１１の前側に延出させ、この各延出端部に左右の出力ギヤ１１２ＬＧ，１１２ＲＧを固定する。
また、第１取付板１１１における左右の出力軸１１２ＬＳ，１１２ＲＳの下側の部位に、左右の中間軸１１３ＬＳ，１１３ＲＳの基部を固定し、各中間軸１１３ＬＳ，１１３ＲＳに左右の中間ギヤ１１３ＬＧ，１１３ＲＧを軸受する。
また、第１取付板１１１における左右の出力軸１１２ＬＳ，１１２ＲＳの下側の部位に、左右の中間軸１１３ＬＳ，１１３ＲＳの基部を固定し、各中間軸１１３ＬＳ，１１３ＲＳに左右の中間ギヤ１１３ＬＧ，１１３ＲＧを軸受する。
【0135】
そして、第１取付板１１１の前側に、所定の間隔をおいて第２取付板１１４を配置し、これら第１取付板１１１と第２取付板１１４における上下および左右の部位間を連結棒１１５で連結する。
また、第１取付板１１１と第２取付板１１４との下部における左右両端部に、前後方向に沿う左右の回転軸１１６Ｌ，１１６Ｒを貫通状態で軸受する。
そして、これら左右の回転軸１１６Ｌ，１１６Ｒにおける第１取付板１１１と第２取付板１１４の間の部位に、左右の入力ギヤ１１７ＬＧ，１１７ＲＧを夫々固定する。
また、第１取付板１１１と第２取付板１１４との下部における左右両端部に、前後方向に沿う左右の回転軸１１６Ｌ，１１６Ｒを貫通状態で軸受する。
そして、これら左右の回転軸１１６Ｌ，１１６Ｒにおける第１取付板１１１と第２取付板１１４の間の部位に、左右の入力ギヤ１１７ＬＧ，１１７ＲＧを夫々固定する。
【0136】
しかして、上述の左側の出力ギヤ１１２ＬＧと左側の中間ギヤ１１３ＬＧを噛み合わせ、この左側の中間ギヤ１１３ＬＧと左側の入力ギヤ１１７ＬＧを噛み合わせる。
同様に、右側の出力ギヤ１１２ＲＧと右側の中間ギヤ１１３ＲＧを噛み合わせ、この右側の中間ギヤ１１３ＲＧと右側の入力ギヤ１１７ＲＧを噛み合わせる。
そして、左右の回転軸１１６Ｌ，１１６Ｒにおける第２取付板１１４よりも前側へ突出した各先端部に、左右の回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒの基部に形成したボス部１１８ＬＢ，１１８ＲＢを嵌合し、このボス部１１８ＬＢ，１１８ＲＢを、各回転軸１１６Ｌ，１１６Ｒに対して蝶螺子１１９で夫々締結固定する。
同様に、右側の出力ギヤ１１２ＲＧと右側の中間ギヤ１１３ＲＧを噛み合わせ、この右側の中間ギヤ１１３ＲＧと右側の入力ギヤ１１７ＲＧを噛み合わせる。
そして、左右の回転軸１１６Ｌ，１１６Ｒにおける第２取付板１１４よりも前側へ突出した各先端部に、左右の回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒの基部に形成したボス部１１８ＬＢ，１１８ＲＢを嵌合し、このボス部１１８ＬＢ，１１８ＲＢを、各回転軸１１６Ｌ，１１６Ｒに対して蝶螺子１１９で夫々締結固定する。
【0137】
図１９に示すように、この左右の回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒは、それぞれ逆Ｌ字形状に屈折形成し、各自由端部に、左右方向内側へ延在する支持部材１１８ＬＳ，１１８ＲＳをボルト１２０で締結固定する。
なお、この左右の支持部材１１８ＬＳ，１１８ＲＳは、左右の回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒに対して正面視で（左右の回転軸１１６Ｌ，１１６Ｒの軸心方向視で）直角に固定される。
なお、この左右の支持部材１１８ＬＳ，１１８ＲＳは、左右の回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒに対して正面視で（左右の回転軸１１６Ｌ，１１６Ｒの軸心方向視で）直角に固定される。
【0138】
また、図１７、図１８に示すように、左右の回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒの自由端部に長孔１１８Ｎを形成し、この長孔１１８Ｎにボルト１２０を挿通して締結固定する構成とする。
これにより、ボルト１２０を緩めて、回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒに対する支持部材１１８ＬＳ，１１８ＲＳの固定位置を、各回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒの長手方向に調節することができる。
これにより、ボルト１２０を緩めて、回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒに対する支持部材１１８ＬＳ，１１８ＲＳの固定位置を、各回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒの長手方向に調節することができる。
【0139】
また、左右の支持部材１１８ＬＳ，１１８ＲＳには、左右方向に所定の間隔をおいて各４本の支持杆１２１の前後方向中間部を固定する。
この支持杆１２１は、その後端部が後下がり傾斜姿勢に屈折した形状とする。
以上により、折り畳み部１０６がアッセンブリーとして構成される。
これによって、上下動用エアシリンダ１０７が伸長作動すると、左右の回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒを含む折り畳み部１０６全体が上動し、上下動用エアシリンダ１０７が短縮作動すると、左右の回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒを含む折り畳み部１０６全体が下動する。
この支持杆１２１は、その後端部が後下がり傾斜姿勢に屈折した形状とする。
以上により、折り畳み部１０６がアッセンブリーとして構成される。
これによって、上下動用エアシリンダ１０７が伸長作動すると、左右の回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒを含む折り畳み部１０６全体が上動し、上下動用エアシリンダ１０７が短縮作動すると、左右の回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒを含む折り畳み部１０６全体が下動する。
【0140】
（規制部材）
また、図１７、図１８に示すように、支持部材１０４の左右外側面に、逆へ字形状の左右の支持アーム１２３Ｌ，１２３Ｒの基部をボルト１２４で締結固定する。
そして、この左右の支持アーム１２３Ｌ，１２３Ｒの前端部に駆動ベルト１２５の基部を支持し、この駆動ベルト１２５を、上部ベルト９６Ｕの上面と所定の間隔をおいた略平行な姿勢で、この上部ベルト９６Ｕの前端部付近まで延在させる。
また、図１７、図１８に示すように、支持部材１０４の左右外側面に、逆へ字形状の左右の支持アーム１２３Ｌ，１２３Ｒの基部をボルト１２４で締結固定する。
そして、この左右の支持アーム１２３Ｌ，１２３Ｒの前端部に駆動ベルト１２５の基部を支持し、この駆動ベルト１２５を、上部ベルト９６Ｕの上面と所定の間隔をおいた略平行な姿勢で、この上部ベルト９６Ｕの前端部付近まで延在させる。
【0141】
すなわち、図１８に示すように、左側の支持アーム１２３Ｌの前端部に、左側の支持側板１２５Ｌの基部をボルト１２５Ｂで締結固定する。
また、図１７に示すように、右側の支持側板１２５Ｒの基部に取付板１２５ＲＴを固定し、この取付板１２５ＲＴを、右側の支持アーム１２３Ｒの前端部にノブボルト１２５ＮＢで締結固定する。
また、図１７に示すように、右側の支持側板１２５Ｒの基部に取付板１２５ＲＴを固定し、この取付板１２５ＲＴを、右側の支持アーム１２３Ｒの前端部にノブボルト１２５ＮＢで締結固定する。
【0142】
また、上述の左右の支持側板１２５Ｌ，１２５Ｒの間を複数の連結棒１２６によって連結して枠組みする。
そして、この左右の支持側板１２５Ｌ，１２５Ｒにおける後端部間に入力軸１２７を回転自在に軸架し、この入力軸１２７に幅広の駆動ローラー１２８を固定する。
一方、左右の支持側板１２５Ｌ，１２５Ｒにおける前端部外側の部位に、テンション調節機構１２９を備えた左右の調節板１３０Ｌ，１３０Ｒを固定する。
このテンション調節機構１２９により、左右の調節板１３０Ｌ，１３０Ｒの前端部間に軸架された従動ローラー１３１の回転軸１３１Ｓの前後位置を調節することができる。
そして、この左右の支持側板１２５Ｌ，１２５Ｒにおける後端部間に入力軸１２７を回転自在に軸架し、この入力軸１２７に幅広の駆動ローラー１２８を固定する。
一方、左右の支持側板１２５Ｌ，１２５Ｒにおける前端部外側の部位に、テンション調節機構１２９を備えた左右の調節板１３０Ｌ，１３０Ｒを固定する。
このテンション調節機構１２９により、左右の調節板１３０Ｌ，１３０Ｒの前端部間に軸架された従動ローラー１３１の回転軸１３１Ｓの前後位置を調節することができる。
【0143】
しかして、上述の駆動ローラー１２８と従動ローラー１３１にわたって無端状のベルト１３２を巻き掛ける。
なお、駆動ローラー１２８と従動ローラー１３１の間において、ベルト１３２の下側巻回域の内周面に摺接するガイド部材（図示省略）を設ける。
なお、駆動ローラー１２８と従動ローラー１３１の間において、ベルト１３２の下側巻回域の内周面に摺接するガイド部材（図示省略）を設ける。
【0144】
そして、図１８に示すように、下側の回転軸９２Ｄの左側端部に固定した出力プーリー１３３と、入力軸１２７の左側端部に固定した入力プーリー１３４とにわたってタイミングベルト１３５を巻き掛ける。
これによって、上側の枠状ローラー９３Ｕと、下側の枠状ローラー９３Ｄと、駆動ローラー１２８とが同調して駆動される（同タイミング・同速度で駆動される）。
これによって、上側の枠状ローラー９３Ｕと、下側の枠状ローラー９３Ｄと、駆動ローラー１２８とが同調して駆動される（同タイミング・同速度で駆動される）。
【0145】
（着脱装置）
なお、図１７に示すように、ハンド装置３３におけるスペーサ９１Ｓの斜面（斜辺）と、ロボットアーム１２のリスト２９に設けたハンド取付座３０との間に、着脱装置８２を設ける。
この着脱装置８２によって、ハンド装置３３をリスト２９に対して容易に着脱できるものとし、ハンド装置３３の洗浄や、形態の異なるハンド装置３３の交換等の作業を容易に行なうことができる。
なお、図１７に示すように、ハンド装置３３におけるスペーサ９１Ｓの斜面（斜辺）と、ロボットアーム１２のリスト２９に設けたハンド取付座３０との間に、着脱装置８２を設ける。
この着脱装置８２によって、ハンド装置３３をリスト２９に対して容易に着脱できるものとし、ハンド装置３３の洗浄や、形態の異なるハンド装置３３の交換等の作業を容易に行なうことができる。
【0146】
（第２実施形態の食品盛り付け制御装置）
図２２に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ３４に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１９～２３Ｓと、カメラ１１を接続する。
一方、ロボットコントローラ３４の出力側には、上述のサーボモータ１３～１８と、上下動用エアシリンダ１０７用のバルブソレノイド１４０と、左側のロータリーアクチュエータ１１２Ｌ用のバルブソレノイド１４１と、右側のロータリーアクチュエータ１１２Ｒ用のバルブソレノイド１４２と、電動モータ１０２を連繋する。
図２２に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ３４に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１９～２３Ｓと、カメラ１１を接続する。
一方、ロボットコントローラ３４の出力側には、上述のサーボモータ１３～１８と、上下動用エアシリンダ１０７用のバルブソレノイド１４０と、左側のロータリーアクチュエータ１１２Ｌ用のバルブソレノイド１４１と、右側のロータリーアクチュエータ１１２Ｒ用のバルブソレノイド１４２と、電動モータ１０２を連繋する。
【0147】
なお、図示を省略しているが、ロボットコントローラ３４の出力側には、各サーボモータ１３～１８および電動モータ１０２を作動させる個別のリレー回路が介在している。
なお、エアシリンダおよびロータリーアクチュエータ用の空圧源は、工場内の圧縮空気供給設備、または、スライサー１に備えたエアポンプである。
なお、エアシリンダおよびロータリーアクチュエータ用の空圧源は、工場内の圧縮空気供給設備、または、スライサー１に備えたエアポンプである。
【0148】
一方、スライサー１側のスライサーコントローラ１０には、その入力側に上述のエンコーダ９を接続し、その出力側は上述のサーボモータ８を接続する。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ３４とスライサーコントローラ１０を、通信線ＳＬを介して接続する。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ３４とスライサーコントローラ１０を、通信線ＳＬを介して接続する。
【0149】
以上により、第２実施形態の食品盛り付け制御装置（食品群形成制御装置）１４３が構成される。
この食品盛り付け制御装置（食品群形成制御装置）１４３、及び、これによって制御されるロボットアーム１２およびハンド装置３３から、本願発明の食品盛り付け装置および食品群形成装置が構成される。
この食品盛り付け制御装置（食品群形成制御装置）１４３、及び、これによって制御されるロボットアーム１２およびハンド装置３３から、本願発明の食品盛り付け装置および食品群形成装置が構成される。
【0150】
（盛り付け制御）
本発明を実施する盛り付け制御（食品群形成制御）について説明するにあたり、スライサー１による薄肉群Ｅ１の形成および搬送、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４への採取開始信号の出力、搬送面３ａ上の薄肉群Ｅ１の採取タイミングについては、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
また、盛り付け制御のフローチャートについても、第１実施形態において図１２に示したフローのうちのＳ１８Ａ（薄肉群盛り付け処理）以外のステップについては同様であるため、説明を省略する。
本発明を実施する盛り付け制御（食品群形成制御）について説明するにあたり、スライサー１による薄肉群Ｅ１の形成および搬送、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４への採取開始信号の出力、搬送面３ａ上の薄肉群Ｅ１の採取タイミングについては、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
また、盛り付け制御のフローチャートについても、第１実施形態において図１２に示したフローのうちのＳ１８Ａ（薄肉群盛り付け処理）以外のステップについては同様であるため、説明を省略する。
【0151】
しかして、図２３に示すＳ２００～Ｓ２１１は、Ｓ１８Ａにおける薄肉群盛り付け処理のフローチャートである。
なお、図２４に本第２実施形態におけるハンド装置３３による薄肉群Ｅ１の折り畳み状態を示すが、ハンド装置３３の移動軌跡、および、ハンド装置３３による食品盛り付け状態は、図１５、図１６に示す第１実施形態と同様である。
すなわち、図１６に示すように、最も＋Ｘ側の列において、最も＋Ｙ側の行から－Ｙ側の行へ薄肉群Ｅ１の盛り付け処理がなされ、１つの列が終了すると、この列に対して－Ｘ 側に隣接する次の列において、同様の盛り付け処理がなされる。
なお、図２４に本第２実施形態におけるハンド装置３３による薄肉群Ｅ１の折り畳み状態を示すが、ハンド装置３３の移動軌跡、および、ハンド装置３３による食品盛り付け状態は、図１５、図１６に示す第１実施形態と同様である。
すなわち、図１６に示すように、最も＋Ｘ側の列において、最も＋Ｙ側の行から－Ｙ側の行へ薄肉群Ｅ１の盛り付け処理がなされ、１つの列が終了すると、この列に対して－Ｘ 側に隣接する次の列において、同様の盛り付け処理がなされる。
【0152】
（盛り付け処理）
（Ｓ２００）
ロボットコントローラ３４によって「採取目標位置設定処理」および「軌道生成処理」を実行する。
採取目標位置設定処理では、カメラ１１で得られた薄肉群（食品）Ｅ１の大きさに基づいて、この薄肉群Ｅ１の長さ方向の中心部または中心部の近傍の位置を、採取時の目標点ＢＰとして設定する。
この実施形態における制御点は、上部ベルト１０３Ｕの先端部における幅方向の中心位置である。
（Ｓ２００）
ロボットコントローラ３４によって「採取目標位置設定処理」および「軌道生成処理」を実行する。
採取目標位置設定処理では、カメラ１１で得られた薄肉群（食品）Ｅ１の大きさに基づいて、この薄肉群Ｅ１の長さ方向の中心部または中心部の近傍の位置を、採取時の目標点ＢＰとして設定する。
この実施形態における制御点は、上部ベルト１０３Ｕの先端部における幅方向の中心位置である。
【0153】
軌道生成処理では、図１５に示すポイントＰ０からＰ７への移動、およびポイントＰ７からＰ０へ戻る軌道を生成する。
ポイントＰ０はハンド装置３３の初期位置であり、固定値として設定される。
すなわち、このポイントＰ０は、スライサー１の第１搬送装置２に備えたベルト３の幅の中心線ｔの直上方の位置に設定される。
ポイントＰ０はハンド装置３３の初期位置であり、固定値として設定される。
すなわち、このポイントＰ０は、スライサー１の第１搬送装置２に備えたベルト３の幅の中心線ｔの直上方の位置に設定される。
【0154】
ポイントＰ１は、ポイントＰ０の下方に位置し、採取位置Ｔにある薄肉群Ｅ１の目標点ＢＰへアプローチするときのハンド装置３３の位置として設定される。
このポイントＰ１は、上部ベルト１０３Ｕの先端が搬送面３ａに対して摺動可能な高さに設定される。
このポイントＰ１は、上部ベルト１０３Ｕの先端が搬送面３ａに対して摺動可能な高さに設定される。
【0155】
ポイントＰ２は、ポイントＰ１のＸ軸座標およびＺ軸座標と同じ位置であって、ポイントＰ１のＹ軸座標よりも下流側（＋Ｙ側）の位置に設定される。
このポイントＰ１からポイントＰ２までハンド装置３３が移動するときに、採取位置Ｔにある薄肉群Ｅ１を上部ベルト１０３Ｕの上面に掬い上げる。
このポイントＰ１からポイントＰ２までハンド装置３３が移動するときに、採取位置Ｔにある薄肉群Ｅ１を上部ベルト１０３Ｕの上面に掬い上げる。
【0156】
また、ポイントＰ３のＸ軸座標およびＹ軸座標は、ポイントＰ２と同一に設定し、ポイントＰ３のＺ軸座標はポイントＰ２のＺ軸座標よりも大きく（高く）設定する。
このポイントＰ３の搬送面３ａからの高さは、ハンド装置３３が薄肉群Ｅ１を掬い上げた状態で、この薄肉群Ｅ１の両端が搬送面３ａに接触しない高さとする。
このポイントＰ３の搬送面３ａからの高さは、ハンド装置３３が薄肉群Ｅ１を掬い上げた状態で、この薄肉群Ｅ１の両端が搬送面３ａに接触しない高さとする。
【0157】
ポイントＰ５は、トレー６の内底面上に設定された設定領域Ｒの上方に所定距離だけ離間した位置に配置し、ハンド装置３３に保持した薄肉群Ｅ１の載置開始位置として設定する。
ポイントＰ４はポイントＰ５の直上方の位置に設定する。
ポイントＰ４はポイントＰ５の直上方の位置に設定する。
【0158】
ポイントＰ６は、ポイントＰ５のＺ軸座標と同一の位置において、ポイントＰ５のＹ軸座標よりも－Ｙ側に配置し、薄肉群Ｅ１の載置終了位置として設定する。
ポイントＰ７はポイントＰ６の直上方の位置に設定する。
ポイントＰ７はポイントＰ６の直上方の位置に設定する。
【0159】
（Ｓ２０１）
ロボットコントローラ３４は、スライサーコントローラ１０から薄肉群Ｅ１が採取位置Ｔに位置した際に出力される採取開始信号の受信を待つ。採取信号を受信すると、ロボットコントローラ３４はＳ２０２に移行する。
ロボットコントローラ３４は、スライサーコントローラ１０から薄肉群Ｅ１が採取位置Ｔに位置した際に出力される採取開始信号の受信を待つ。採取信号を受信すると、ロボットコントローラ３４はＳ２０２に移行する。
【0160】
（Ｓ２０２）
ロボットコントローラ３４によって、ポイントＰ１のＸ軸座標値をＳ２００で得られた採取目標位置のＸ軸座標に変更する。
ロボットコントローラ３４によって、ポイントＰ１のＸ軸座標値をＳ２００で得られた採取目標位置のＸ軸座標に変更する。
【0161】
（Ｓ２０３）
ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３に備えた上部ベルト１０３Ｕの幅方向での中心点である制御点を、ポイントＰ０からポイントＰ１へ下降させ、上部ベルト１０３Ｕの先端を搬送面３ａに接触ないし近接させる。
ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３に備えた上部ベルト１０３Ｕの幅方向での中心点である制御点を、ポイントＰ０からポイントＰ１へ下降させ、上部ベルト１０３Ｕの先端を搬送面３ａに接触ないし近接させる。
【0162】
（Ｓ２０４）
ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２まで移動させる。
すなわち、ハンド装置３３に備えた上部ベルト１０３Ｕの先端部の幅方向での中心点（制御点）が、目標点ＢＰ（薄肉群Ｅ１における幅方向（Ｘ軸方向）での中心位置）に一致するように、ハンド装置３３をＹ軸方向に沿って－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動させ、上部ベルト１０３Ｕの先端部を薄肉群Ｅ１側へ進出させる。
ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２まで移動させる。
すなわち、ハンド装置３３に備えた上部ベルト１０３Ｕの先端部の幅方向での中心点（制御点）が、目標点ＢＰ（薄肉群Ｅ１における幅方向（Ｘ軸方向）での中心位置）に一致するように、ハンド装置３３をＹ軸方向に沿って－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動させ、上部ベルト１０３Ｕの先端部を薄肉群Ｅ１側へ進出させる。
【0163】
このとき、ロボットコントローラ３４から電動モータ１０２へ出力がなされ、上部ベルト１０３Ｕの上面と駆動ベルト１２５の下面が正方向（同方向）へ駆動して、薄肉群Ｅ１の掬い上げを開始する。（下部ベルト１０３Ｄは上部ベルト１０３Ｕに対して逆方向へ駆動される。）
このとき、図２４におけるａの状態のように、薄肉群Ｅ１は上部ベルト１０３Ｕの上面と駆動ベルト１２５の下面との間に導入され、掬い上げられた薄肉群Ｅ１の上方への膨出が、駆動ベルト１２５の下面との当接によって規制される。
このとき、図２４におけるａの状態のように、薄肉群Ｅ１は上部ベルト１０３Ｕの上面と駆動ベルト１２５の下面との間に導入され、掬い上げられた薄肉群Ｅ１の上方への膨出が、駆動ベルト１２５の下面との当接によって規制される。
【0164】
または、掬い上げられる薄肉群Ｅ１を、駆動ベルト１２５の下面に敷き込むようにして上部ベルト１０３Ｕの上面側へ押圧し、この薄肉群Ｅ１の中間部の上方への膨出を積極的に抑える。
なお、このようにして掬い上げられた薄肉群Ｅ１の左右両端部は、上部ベルト１０３Ｕの左右端部から斜め下方向へ傾斜した姿勢で垂れ下がる。
また、薄肉群Ｅ１の掬い上げが完了したとき、または、完了する直前に、ハンド装置３３を水平姿勢へピッチングさせる構成としてもよい。
なお、このようにして掬い上げられた薄肉群Ｅ１の左右両端部は、上部ベルト１０３Ｕの左右端部から斜め下方向へ傾斜した姿勢で垂れ下がる。
また、薄肉群Ｅ１の掬い上げが完了したとき、または、完了する直前に、ハンド装置３３を水平姿勢へピッチングさせる構成としてもよい。
【0165】
（Ｓ２０５）
そして、薄肉群Ｅ１の掬い上げが完了するまでの設定時間の経過後に、電動モータ１０２への出力を終了して上部ベルト１０３Ｕの駆動を停止してから、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ３へ移動させる。
そして、薄肉群Ｅ１の掬い上げが完了するまでの設定時間の経過後に、電動モータ１０２への出力を終了して上部ベルト１０３Ｕの駆動を停止してから、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ３へ移動させる。
【0166】
なお、上部ベルト１０３Ｕと駆動ベルト１２５の駆動継続によって薄肉群Ｅ１を掬い上げながら、制御点のポイントＰ３への移動を開始するように制御することも可能である。
このポイントＰ３への移動時において、折り畳み部の閉作動と、折り畳み部の上動とが実行される。
このポイントＰ３への移動時において、折り畳み部の閉作動と、折り畳み部の上動とが実行される。
【0167】
（折り畳み部の閉作動）
ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド１４１，１４２へ出力がなされる。
これにより、左右のロータリーアクチュエータ１１２Ｌ，１１２Ｒが出力回転し、略水平な姿勢にあった左右の回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒが、起立姿勢に近付く方向へ回動（閉作動）する。
これによって、図２４のａからｂへの変化に示すように、垂れ下がっていた薄肉群Ｅ１の左右両端部が、左右の支持部材１１８ＬＳ，１１８ＲＳに備えた支持杆１２１上に載るようにして持ち上げられ、下部ベルト１０３Ｄの下面に近接する位置まで折り畳まれる。
ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド１４１，１４２へ出力がなされる。
これにより、左右のロータリーアクチュエータ１１２Ｌ，１１２Ｒが出力回転し、略水平な姿勢にあった左右の回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒが、起立姿勢に近付く方向へ回動（閉作動）する。
これによって、図２４のａからｂへの変化に示すように、垂れ下がっていた薄肉群Ｅ１の左右両端部が、左右の支持部材１１８ＬＳ，１１８ＲＳに備えた支持杆１２１上に載るようにして持ち上げられ、下部ベルト１０３Ｄの下面に近接する位置まで折り畳まれる。
【0168】
（折り畳み部の上動）
このようにして薄肉群Ｅ１の左右両端部が折り畳まれた後に、または、この折り畳みの途中で、ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド１４０へ出力がなされ、折り畳み部１０６が設定ストロークＰＰだけ上動する。
これに伴い、図２４のｂからｃへの変化に示すように、駆動ベルト１２５と上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄが定位置に保持された状態で、折り畳み部１０６側に左右の回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒを介して支持された左右の支持部材１１８ＬＳ，１１８ＲＳが、設定ストロークＰＰだけ上動する。
このようにして薄肉群Ｅ１の左右両端部が折り畳まれた後に、または、この折り畳みの途中で、ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド１４０へ出力がなされ、折り畳み部１０６が設定ストロークＰＰだけ上動する。
これに伴い、図２４のｂからｃへの変化に示すように、駆動ベルト１２５と上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄが定位置に保持された状態で、折り畳み部１０６側に左右の回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒを介して支持された左右の支持部材１１８ＬＳ，１１８ＲＳが、設定ストロークＰＰだけ上動する。
【0169】
これによって、折り畳まれた薄肉群Ｅ１の左右両端部、または、折り畳まれる途中にある薄肉群Ｅ１の左右両端部が、左右の支持部材１１８ＬＳ，１１８ＲＳに備えた支持杆１２１によって押し上げられ、下部ベルト１０３Ｄの下面に押し付けられる。
すなわち、上述の駆動ベルト１２５の下面と上部ベルト１０３Ｕとの間で薄肉群Ｅ１の中間部を挟み、左右の支持杆１２１によって薄肉群Ｅ１の左右両端部を下部ベルト１０３Ｄの下面に押し付けることによって、この薄肉群Ｅ１が適切な状態に折り畳まれ、保持される。
すなわち、上述の駆動ベルト１２５の下面と上部ベルト１０３Ｕとの間で薄肉群Ｅ１の中間部を挟み、左右の支持杆１２１によって薄肉群Ｅ１の左右両端部を下部ベルト１０３Ｄの下面に押し付けることによって、この薄肉群Ｅ１が適切な状態に折り畳まれ、保持される。
【0170】
（Ｓ２０６）
そして、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、折り畳んだ薄肉群Ｅ１を保持したまま、制御点をポイントＰ３からポイントＰ４まで移動させる。
そして、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、折り畳んだ薄肉群Ｅ１を保持したまま、制御点をポイントＰ３からポイントＰ４まで移動させる。
【0171】
（Ｓ２０７）
この後、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、折り畳んだ薄肉群Ｅ１を保持したまま、制御点をポイントＰ４からポイントＰ５まで移動させる。
この後、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、折り畳んだ薄肉群Ｅ１を保持したまま、制御点をポイントＰ４からポイントＰ５まで移動させる。
【0172】
（Ｓ２０８）
そして、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ５からポイントＰ６へ移動させる。
また、この移動時に、折り畳み部の下動と、駆動ベルト１２５と上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄの逆方向への駆動が実行される。
そして、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８への出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ５からポイントＰ６へ移動させる。
また、この移動時に、折り畳み部の下動と、駆動ベルト１２５と上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄの逆方向への駆動が実行される。
【0173】
（折り畳み部の下動）
ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド１４０へ逆出力がなされ、折り畳み部１０６が設定ストロークＰＰだけ下動する。
これにより、図２４のｃからｄへの変化に示すように、駆動ベルト１２５と上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄが定位置に保持された状態で、折り畳み部１０６側に支持された左右の支持部材１１８ＬＳ，１１８ＲＳが、設定ストロークＰＰだけ下動する。
ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド１４０へ逆出力がなされ、折り畳み部１０６が設定ストロークＰＰだけ下動する。
これにより、図２４のｃからｄへの変化に示すように、駆動ベルト１２５と上部ベルト１０３Ｕおよび下部ベルト１０３Ｄが定位置に保持された状態で、折り畳み部１０６側に支持された左右の支持部材１１８ＬＳ，１１８ＲＳが、設定ストロークＰＰだけ下動する。
【0174】
すなわち、左右の支持部材１１８ＬＳ，１１８ＲＳに備えた支持杆１２１が、折り畳まれた薄肉群Ｅ１の左右両端部から離脱するように下方移動し、下部ベルト１０３Ｄの下面への押し付けが解除される。
【0175】
（駆動ベルトと上部ベルトおよび下部ベルトの逆方向への駆動）
このようにして支持杆１２１による薄肉群Ｅ１の左右両端部の押し付けを解除した後に、または、この押し付けを解除する途中で、ロボットコントローラ３４から、サーボモータ１３～１８への出力と電動モータ１０２への逆出力がなされる。
このようにして支持杆１２１による薄肉群Ｅ１の左右両端部の押し付けを解除した後に、または、この押し付けを解除する途中で、ロボットコントローラ３４から、サーボモータ１３～１８への出力と電動モータ１０２への逆出力がなされる。
【0176】
これによって、ハンド装置３３を－Ｙ方向へ移動させながら、駆動ベルト１２５の下面と上部ベルト１０３Ｕの上面を掬い上げ時とは逆方向へ駆動して、保持していた薄肉群Ｅ１を設定領域Ｒ内に降ろす。（図２４のｄからｅへの変化。ｅは薄肉群Ｅを降ろした後の状態。）
このとき、駆動ベルト１２５の下面によっても薄肉群Ｅ１の中間部上面に移送力が作用し得、また、下部ベルト１０３Ｄの下面によって薄肉群Ｅ１における折り畳まれた部位にも移送力が作用し得て、この薄肉群Ｅ１が円滑に降ろされる。
このとき、駆動ベルト１２５の下面によっても薄肉群Ｅ１の中間部上面に移送力が作用し得、また、下部ベルト１０３Ｄの下面によって薄肉群Ｅ１における折り畳まれた部位にも移送力が作用し得て、この薄肉群Ｅ１が円滑に降ろされる。
【0177】
（Ｓ２０９）
この後、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８へ出力がなされ、ロボットアーム１２を制御して制御点をポイントＰ６からポイントＰ７へ上昇させる。
この後、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８へ出力がなされ、ロボットアーム１２を制御して制御点をポイントＰ６からポイントＰ７へ上昇させる。
【0178】
（Ｓ２１０）
この制御点のポイントＰ６からＰ７への上昇の途中で、または上昇後に、ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド１４１，１４２へ逆出力がなされる。
これにより、左右のロータリーアクチュエータ１１２Ｌ，１１２Ｒが逆方向へ出力回転し、起立姿勢にあった左右の回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒが、略水平な姿勢に近付く方向へ回動（閉作動）し、初期状態に復帰する。
この制御点のポイントＰ６からＰ７への上昇の途中で、または上昇後に、ロボットコントローラ３４からバルブソレノイド１４１，１４２へ逆出力がなされる。
これにより、左右のロータリーアクチュエータ１１２Ｌ，１１２Ｒが逆方向へ出力回転し、起立姿勢にあった左右の回動アーム１１８Ｌ，１１８Ｒが、略水平な姿勢に近付く方向へ回動（閉作動）し、初期状態に復帰する。
【0179】
（Ｓ２１１）
この後、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８へ出力がなされ、制御点をポイントＰ７からポイントＰ０へ移動させ、一つの薄肉群Ｅ１の盛り付け処理を完了し、図１２のフローにおけるＳ２０Ａへ移行する。
以降は第１実施形態と同様の処理がなされる。
この後、ロボットコントローラ３４からサーボモータ１３～１８へ出力がなされ、制御点をポイントＰ７からポイントＰ０へ移動させ、一つの薄肉群Ｅ１の盛り付け処理を完了し、図１２のフローにおけるＳ２０Ａへ移行する。
以降は第１実施形態と同様の処理がなされる。
【0180】
以上によって、例えば図１６に示すように、２列目の薄肉群Ｅ１が、その両端部を下側に折り畳まれた状態で、１列目の薄肉群Ｅ１の一部に重なるようにして盛り付けられる。
この２列目の最終行に対する盛り付けが完了した時点で、設定領域Ｒへの薄肉群Ｅ１の盛り付けを完了し、この設定領域Ｒ上に薄肉群Ｅ１の群（この複数の薄肉群Ｅ１から成る群が請求項の「食品群」に相当する）が形成される。
この２列目の最終行に対する盛り付けが完了した時点で、設定領域Ｒへの薄肉群Ｅ１の盛り付けを完了し、この設定領域Ｒ上に薄肉群Ｅ１の群（この複数の薄肉群Ｅ１から成る群が請求項の「食品群」に相当する）が形成される。
【符号の説明】
【0181】
Ｅ１ 薄肉群（請求項の「食品」）
Ｔ 採取位置
Ｒ 設定領域
ＳＰ 掬い上げ部
４ 食品盛り付け装置（食品群形成装置）
１２ ロボットアーム
３１ 食品盛り付け制御装置（食品群形成制御装置）
３３ ハンド装置
５９Ｕ 上部ベルト
５９Ｄ 下部ベルト
６２ 折り畳み部
６３ 上下動用エアシリンダ
６９Ｌ 左側のロータリーアクチュエータ
６９Ｒ 右側のロータリーアクチュエータ
７５Ｌ 左側の回動アーム
７５Ｒ 右側の回動アーム
７８ 支持杆
８０ 棒状部材（規制部材）
８１ 規制枠
ＰＳ 掬い上げ部
１０３Ｕ 上部ベルト
１０３Ｄ 下部ベルト
１０６ 折り畳み部
１０７ 上下動用エアシリンダ
１１２Ｌ 左側のロータリーアクチュエータ
１１２Ｒ 右側のロータリーアクチュエータ
１１８Ｌ 左側の回動アーム
１１８Ｒ 右側の回動アーム
１２１ 支持杆
１２５ 駆動ベルト（規制部材）
Ｔ 採取位置
Ｒ 設定領域
ＳＰ 掬い上げ部
４ 食品盛り付け装置（食品群形成装置）
１２ ロボットアーム
３１ 食品盛り付け制御装置（食品群形成制御装置）
３３ ハンド装置
５９Ｕ 上部ベルト
５９Ｄ 下部ベルト
６２ 折り畳み部
６３ 上下動用エアシリンダ
６９Ｌ 左側のロータリーアクチュエータ
６９Ｒ 右側のロータリーアクチュエータ
７５Ｌ 左側の回動アーム
７５Ｒ 右側の回動アーム
７８ 支持杆
８０ 棒状部材（規制部材）
８１ 規制枠
ＰＳ 掬い上げ部
１０３Ｕ 上部ベルト
１０３Ｄ 下部ベルト
１０６ 折り畳み部
１０７ 上下動用エアシリンダ
１１２Ｌ 左側のロータリーアクチュエータ
１１２Ｒ 右側のロータリーアクチュエータ
１１８Ｌ 左側の回動アーム
１１８Ｒ 右側の回動アーム
１２１ 支持杆
１２５ 駆動ベルト（規制部材）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】