特開 2023-177830 ＤＣ－ＤＣコンバータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023177830

(43)【公開日】2023-12-14

(54)【発明の名称】ＤＣ－ＤＣコンバータ

(51)【国際特許分類】

   H02M 3/155 20060101AFI20231207BHJP

【ＦＩ】

H02M3/155 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022090733

(22)【出願日】2022-06-03

(71)【出願人】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000110

【氏名又は名称】弁理士法人 快友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 悠二

(72)【発明者】

【氏名】広瀬 健太郎

【テーマコード（参考）】

5H730

【Ｆターム（参考）】

5H730AA14

5H730AS01

5H730AS04

5H730AS05

5H730AS08

5H730BB13

5H730BB14

5H730BB57

5H730DD03

5H730DD12

5H730FD01

5H730FD11

5H730FD41

5H730FG05

5H730FG22

5H730FG30

(57)【要約】

【課題】ＤＣ－ＤＣコンバータにおいて、昇圧動作を実行せずに、低電圧端から高電圧端に向けて電力を供給する際に電力損失を抑制する技術を提供する。
【解決手段】
ＤＣ－ＤＣコンバータは、高電圧端から直列に接続される第１スイッチング素子、第２スイッチング素子、第３スイッチング素子及び第４スイッチング素子と、第２スイッチング素子と、第３スイッチング素子との接続点と、低電圧端との間に配置されるリアクトルと、第１スイッチング素子と第２スイッチング素子の接続点と、第３スイッチング素子と第４スイッチング素子の接続点の間に接続されている充放電コンデンサと、低電圧端と高電圧端とを、第１スイッチング素子と、第２スイッチング素子と、リアクトルと、をバイパスして接続する配線部であって、低電圧端から高電圧端への電流を許容し、高電圧端から低電圧端への電流を禁止可能である、配線部と、を備えていてもよい。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

高電圧端から直列に接続される第１スイッチング素子、第２スイッチング素子、第３スイッチング素子及び第４スイッチング素子と、
前記第２スイッチング素子と、前記第３スイッチング素子との接続点と、低電圧端との間に配置されるリアクトルと、
前記第１スイッチング素子と前記第２スイッチング素子の接続点と、前記第３スイッチング素子と前記第４スイッチング素子の接続点の間に接続されている充放電コンデンサと、
前記第１スイッチング素子、前記第２スイッチング素子、前記第３スイッチング素子及び前記第４スイッチング素子のそれぞれに与えるゲート信号を生成するコントローラと、
前記低電圧端と前記高電圧端とを、前記第１スイッチング素子と、前記第２スイッチング素子と、前記リアクトルと、をバイパスして接続する配線部であって、前記低電圧端から前記高電圧端への電流を許容し、前記高電圧端から前記低電圧端への電流を禁止可能である、前記配線部と、を備える、ＤＣ－ＤＣコンバータ。

【請求項2】

前記配線部は、第５スイッチング素子と、前記第５スイッチング素子と並列に配置され、前記低電圧端から前記高電圧端への電流を許容し、前記高電圧端から前記低電圧端への電流を禁止するダイオードと、を備え、
前記コントローラは、前記第５スイッチング素子に与えるゲート信号をさらに生成する、請求項１に記載のＤＣ－ＤＣコンバータ。

【請求項3】

前記コントローラは、前記ＤＣ－ＤＣコンバータが昇圧動作を実行する場合に、前記第５スイッチング素子を非導通状態に維持させる、請求項２に記載のＤＣ－ＤＣコンバータ。

【請求項4】

前記コントローラは、前記ＤＣ－ＤＣコンバータが非昇圧動作を実行しており、前記低電圧端と前記高電圧端との電位差が所定値以下である場合、前記第５スイッチング素子を導通状態に維持させる、請求項３に記載のＤＣ－ＤＣコンバータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書が開示する技術は、リアクトルとスイッチング素子を用いたスイッチドキャパシタ型のＤＣ－ＤＣコンバータに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に、スイッチドキャパシタ型のＤＣ－ＤＣコンバータが開示されている。ＤＣ－ＤＣコンバータは、４個のスイッチング素子、リアクトル及び充放電コンデンサを備える。４個のスイッチング素子は、ＤＣ－ＤＣコンバータの高電圧端から直列に接続されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－１９２３８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ＤＣ－ＤＣコンバータにおいて、昇圧動作を実行せずに、電源から負荷に電力を供給する場合がある。この場合、リアクトル及び２個のスイッチング素子を介して電力が供給されると、電力損失が大きい。

【0005】

本明細書では、ＤＣ－ＤＣコンバータにおいて、昇圧動作を実行せずに、低電圧端から高電圧端に向けて電力を供給する際に電力損失を抑制する技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書は、ＤＣ－ＤＣコンバータを開示する。ＤＣ－ＤＣコンバータは、高電圧端から直列に接続される第１スイッチング素子、第２スイッチング素子、第３スイッチング素子及び第４スイッチング素子と、前記第２スイッチング素子と、前記第３スイッチング素子との接続点と、低電圧端との間に配置されるリアクトルと、前記第１スイッチング素子と前記第２スイッチング素子の接続点と、前記第３スイッチング素子と前記第４スイッチング素子の接続点の間に接続されている充放電コンデンサと、前記第１スイッチング素子、前記第２スイッチング素子、前記第３スイッチング素子及び前記第４スイッチング素子のそれぞれに与えるゲート信号を生成するコントローラと、前記低電圧端と前記高電圧端とを、前記第１スイッチング素子と、前記第２スイッチング素子と、前記リアクトルと、をバイパスして接続する配線部であって、前記低電圧端から前記高電圧端への電流を許容し、前記高電圧端から前記低電圧端への電流を禁止可能である、前記配線部と、を備えていてもよい。

【0007】

この構成によると、低電圧端から高電圧端に向けて、配線部を介して電力を供給することができる。これにより、昇圧動作を実行しない場合に、電流が、第１スイッチング素子及び第２スイッチング素子と、リアクトルと、を通過せずに済む。これにより、第１スイッチング素子及び第２スイッチング素子と、リアクトルと、において電力損失が発生することを抑制することができる。

【0008】

前記配線部は、第５スイッチング素子と、前記第５スイッチング素子と並列に配置され、前記低電圧端から前記高電圧端への電流を許容し、前記高電圧端から前記低電圧端への電流を禁止するダイオードと、を備え、前記コントローラは、前記第５スイッチング素子に与えるゲート信号をさらに生成してもよい。

【0009】

この構成によると、第５スイッチング素子を導通状態にすることによって、配線部を介して高電圧端から低電圧端へ電力を供給することができる。

【0010】

前記コントローラは、前記ＤＣ－ＤＣコンバータが昇圧動作を実行する場合に、前記第５スイッチング素子を非導通状態に維持させてもよい。

【0011】

この構成によると、昇圧動作時に、配線部を介して高電圧端から低電圧端へ電力を供給することを禁止することができる。

【0012】

前記コントローラは、前記ＤＣ－ＤＣコンバータが非昇圧動作を実行しており、前記低電圧端と前記高電圧端との電位差が所定値以下である場合、前記第５スイッチング素子を導通状態に維持させてもよい。

【0013】

この構成によると、非昇圧動作時に、導通状態に維持することによって、配線部を介して高電圧端から低電圧端へ電力を供給することを許容することができる。

【0014】

本明細書が開示する技術の詳細とさらなる改良は以下の「発明を実施するための形態」にて説明する。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】第１実施例のＤＣ－ＤＣコンバータの回路図である。

【図2】昇圧動作における電流経路を示した図である。

【図3】非昇圧動作における電流経路を示した図である。

【図4】電力損失を示す検証結果である。

【図5】昇圧動作における電圧及び電流値を示す検証結果である。

【図6】非昇圧動作における電圧及び電流値を示す検証結果である。

【図7】第２実施例のＤＣ－ＤＣコンバータの回路図である。

【図8】配線部のスイッチング素子の切替処理を示すフローチャートである。

【図9】変形例のＤＣ－ＤＣコンバータの回路図である。

【図10】変形例のＤＣ－ＤＣコンバータの回路図である。

【図11】変形例のＤＣ－ＤＣコンバータの回路図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

（第１実施例）
図１に、第１実施例のＤＣ－ＤＣコンバータ１０の回路図を示す。以下、説明の便宜上、「ＤＣ－ＤＣコンバータ」を単に「コンバータ」と表記する。コンバータ１０は、駆動用の電気モータを備える車両に搭載される。コンバータ１０は、スイッチドキャパシタ型のコンバータである。コンバータ１０は、低電圧端１２に印加された電圧を昇圧して高電圧端２０から出力する昇圧コンバータである。コンバータ１０は、低電圧端１２に接続された電源２の電圧を昇圧し、高電圧端２０に接続された負荷４に供給する。負荷４は、車両の駆動用の電気モータ及びインバータを含む。

【0017】

コンバータ１０は、高電圧端２０とグランド１１の間に直列に接続されている４個のスイッチング素子４２、４４、４６、４８と、リアクトル３２と、充放電コンデンサ３６と、平滑コンデンサ３０、３８と、コントローラ１００と、配線部６０と、を備える。

【0018】

スイッチング素子４２、４４、４６、４８は、電力変換用のトランジスタである。電力変換用のトランジスタはパワートランジスタと呼ばれることがある。スイッチング素子４２、４４、４６、４８は、絶縁ゲート型バイポーラトランジスタ（即ち「ＩＧＢＴ」）である。

【0019】

４個のスイッチング素子４２、４４、４６、４８のそれぞれには、グランド１１の側から高電圧端２０の側へは常に電流の流れを許容し、逆方向の電流の流れは常に遮断する還流ダイオード５２、５４、５６、５８のそれぞれが接続されている。なお、還流ダイオード５２、５４、５６、５８のそれぞれの機能は、スイッチング素子４２、４４、４６、４８のそれぞれに内包されていてよい。

【0020】

リアクトル３２は、スイッチング素子４４、４６の接続点１６と低電圧端１２との間に接続されている。充放電コンデンサ３６は、スイッチング素子４２、４４の接続点１８と、スイッチング素子４６、４８の接続点１９と、の間に接続されている。平滑コンデンサ３０は、低電圧端１２とグランド１１との間に接続されている。平滑コンデンサ３８は、高電圧端２０とグランド１１との間に接続されている。

【0021】

コンバータ１０は、リアクトル３２に流れる電流と、低電圧端１２の電圧と、高電圧端２０の電圧と、を計測するセンサをさらに備える。コントローラ１００は、コンバータ１０の外部に配置される車両のメインコントローラの指令に従って、コンバータ１０を制御する。コントローラ１００は、ＣＰＵ及びメモリを含む。コントローラ１００は、スイッチング素子４２、４４、４６、４８と信号通信可能に接続されている。コントローラ１００は、センサからのリアクトル３２に流れる電流、低電圧端１２の電圧及び高電圧端２０の電圧の計測結果を用いて、４個のスイッチング素子４２、４４、４６、４８を駆動する。スイッチング素子４２、４４、４６、４８は、所定のデューティを有するＰＷＭ信号で駆動される。スイッチング素子４２、４４、４６、４８を駆動するＰＷＭ信号を本明細書ではゲート信号と称する。コントローラ１００は、低電圧端１２の電圧と高電圧端２０の電圧比が目標電圧比に追従するように、ゲート信号を生成する。

【0022】

配線部６０は、低電圧端１２と高電圧端２０とに接続されている。配線部６０は、リアクトル３２と、スイッチング素子４２、４４とをバイパスして、低電圧端１２と高電圧端２０とに接続されている。配線部６０には、ダイオード６２が配置されている。ダイオード６２は、低電圧端１２の側から高電圧端２０の側へは常に電流の流れを許容し、逆方向の電流の流れは常に遮断する。

【0023】

図２及び図３を参照して、コンバータ１０の動作について説明する。コンバータ１０では、昇圧動作と非昇圧動作との２種類の動作を行う。車両では、電気モータで走行している間、コンバータ１０にて昇圧せずに、電源２の電力を負荷４に供給すべき場合がある。図２に示す昇圧動作では、コントローラ１００は、スイッチング素子４２、４４、４６、４８のそれぞれのオンとオフを切り替えることによって、コンバータ１０を第１モードと第２モードとの間で切り替える。

【0024】

第１モードにおいて、コントローラ１００は、スイッチング素子４４、４８をオンにし、スイッチング素子４２、４６をオフにする。これにより、電源２の出力電流は、リアクトル３２、スイッチング素子４４、充放電コンデンサ３６、スイッチング素子４８を通る。これにより、リアクトル３２にエネルギが蓄積されるとともに、充放電コンデンサ３６が充電される。

【0025】

第２モードでは、コントローラ１００は、スイッチング素子４４、４８をオフにし、スイッチング素子４２、４６をオンにすることによって、矢印ＩＵで示されるように、電源２の出力電流は、リアクトル３２、スイッチング素子４６、充放電コンデンサ３６、スイッチング素子４２を通り、高電圧端２０へ至る。これにより、第２モードでは、第１モードにおいてリアクトル３２に蓄積されたエネルギ及び充放電コンデンサ３６に蓄積された電荷によって、電源２の電圧から上昇された電圧が負荷４に印加される。

【0026】

図３に示す非昇圧動作では、コントローラ１００は、スイッチング素子４２、４４、４６、４８をオフにする。この結果、電源２の出力電流は、矢印ＩＮで示されるように、配線部６０を通る一方、リアクトル３２及びスイッチング素子４２、４４、４６、４８を通らず、低電圧端１２から高電圧端２０に流れる。

【0027】

図４には、本実施例のコンバータ１０及び配線部６０が配置されていない比較例のコンバータにおいて、非昇圧動作の際の電力損失を検証したシミュレーション結果を示す。比較例のコンバータは、配線部６０が配置されていないこと以外、コンバータ１０と同様の構成を有する。

【0028】

比較例のコンバータでは、非昇圧動作において、スイッチング素子４２、４４がオンにされ、スイッチング素子４６、４８がオフにされる。これにより、電源２の出力電流は、リアクトル３２及びスイッチング素子４２、４４を通る。図４のグラフの横軸はコンバータを流れる電流の電流値（単位：アンペア）であり、右に進むほど電流値が大きくなる。縦軸は電力の損失量（単位：ワット）であり、上に進むほど損失量が大きくなる。結果１１０は比較例のコンバータの電力損失量を表し、結果１１２はコンバータ１０の電力損失量を表す。

【0029】

コンバータ１０と比較例のコンバータとの電力損失量を比較すると、コンバータ１０では、比較例のコンバータの電力損失量からおよそ半減されている。なお、結果１１４は、参考として、リアクトル３２を通過することによる電力損失量が表されている。結果１１０、１１４を比較すると、リアクトル３２による電力損失よりも、スイッチング素子４２、４４による電力損失が大きいことが分かる。

【0030】

図５には、コンバータ１０の昇圧動作における高電圧端２０の電圧値、配線部６０の電流値、及び、スイッチング素子４２の電流値のシミュレーション結果を示す。図５（ａ）の横軸は時間であり、縦軸は電圧値である。結果１２０は高電圧端２０の電圧値を表し、結果１２２は低電圧端１２の電圧値を表す。昇圧動作では、コンバータ１０において、結果１２２から結果１２０まで昇圧される。図５（ｂ）、（ｃ）の横軸は時間であり、縦軸は電流値である。結果１２４は、配線部６０の電流値である。結果１２６は、スイッチング素子４２の電流値である。昇圧動作では、配線部６０に電流は流れず、スイッチング素子４２を通して昇圧に必要な電流が供給されていることが分かる。

【0031】

一方、図６には、コンバータ１０の非昇圧動作における高電圧端２０の電圧値、配線部６０の電流値、及び、スイッチング素子４２の電流値のシミュレーション結果が表されている。図６（ａ）の横軸は時間であり、縦軸は電圧値である。結果１３２は高電圧端２０の電圧値及び低電圧端１２の電圧値を表す。非昇圧動作では、コンバータ１０は、昇圧されていないことが分かる。図６（ｂ）、（ｃ）の横軸は時間であり、縦軸は電流値である。結果１３４は、配線部６０の電流値である。結果１３６は、スイッチング素子４２の電流値である。非昇圧動作では、配線部６０にほとんどの電流が流れ、スイッチング素子４２には流れていないことが分かる。

【0032】

コンバータ１０によると、非昇圧動作では、低電圧端１２から高電圧端２０に向けて、配線部６０を介して負荷４に電力を供給することができる。これにより、スイッチング素子４２、４４、４６、４８及びリアクトル３２を通過せずに済み、スイッチング素子４２、４４、４６、４８及びリアクトル３２において電力損失が発生することを抑制することができる。

【0033】

配線部６０には、ダイオード６２が配置されている。このため、配線部６０において、低電圧端１２の側から高電圧端２０の側へは常に電流の流れを許容し、逆方向の電流の流れを常に遮断することができる。

【0034】

（第２実施例）
本実施例のコンバータ２１０について、第１実施例のコンバータ１０と異なる点を説明する。図７に示すように、コンバータ２１０では、配線部６０のダイオード６２に替えて、スイッチング素子２６２が配置されている。コンバータ２１０では、コンバータ１０と同一の構成に対して、コンバータ１０と同一の符号が付されている。コントローラ２００は、スイッチング素子２６２を制御する点で、コントローラ１００と異なる。その他のコンバータ２１０の構成は、コンバータ１０の構成と同一である。

【0035】

スイッチング素子２６２は、スイッチング素子４２、４４、４６、４８と同様の構成を有している。スイッチング素子２６２には、低電圧端１２の側から高電圧端２０の側へは常に電流の流れを許容し、逆方向の電流の流れは常に遮断する還流ダイオード２６４が接続されている。

【0036】

コントローラ２００は、非昇圧動作の際に、ゲート信号を生成して供給し、スイッチング素子２６２をオンにすることによって、コンバータ１０と同様の効果を奏することができる。

【0037】

コンバータ２１０は、車両が回生動作（即ち負荷４から電源２への電力供給）を実行している間に、スイッチング素子２６２をオンにすることによって、回生動作中の電力損失を低減することができる。具体的には、図８に示すスイッチング素子２６２の制御処理を実行する。スイッチング素子２６２の制御処理は、車両の電源がオンである間、繰り返し実行される。Ｓ１２では、コントローラ２００は、車両が回生動作中であるか否かを判断する。具体的には、コントローラ２００は、車両のメインコントローラから回生動作を実行することを示す信号を受信する場合に、車両が回生動作中であると判断する（Ｓ１２でＹＥＳ）。コントローラ２００は、車両のメインコントローラから回生動作を実行することを示す信号を受信していない場合に、車両が回生動作中でないと判断して（Ｓ１２でＮＯ）、Ｓ２０に進む。

【0038】

Ｓ１２でＹＥＳの場合、Ｓ１４において、コントローラ２００は、昇圧動作中であるか否かを判断する。昇圧動作中であると判断される場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、Ｓ２０に進む。一方、昇圧動作中でないと判断される場合（Ｓ１４でＮＯ）、即ち、非昇圧動作（即ちスイッチング素子４２、４４、４６、４８がオフ）であると判断される場合、Ｓ１６において、コントローラ２００は、高電圧端２０の電圧値ＶＨと低電圧端１２の電圧値ＶＬとの差（即ち電位差ＶＨ－ＶＬ）が、所定電圧ＶＳ以下であるか否かを判断する。ＶＨ－ＶＬ≦ＶＳと判断される場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、Ｓ１８において、コントローラ２００は、スイッチング素子２６２をオンにして、制御処理を終了する。一方、ＶＨ－ＶＬ＞ＶＳと判断される場合（Ｓ１６でＮＯ）、Ｓ２０に進む。Ｓ２０では、コントローラ２００は、スイッチング素子２６２をオフにして、制御処理を終了する。なお、Ｓ１８、Ｓ２０において、スイッチング素子２６２が既にオン又はオフであり、切り替える必要が無い場合には、スイッチング素子２６２をオン又はオフで維持する。

【0039】

なお、所定電圧ＶＳは、電源２に印加することが許容される電圧に基づいて予め決定されている。

【0040】

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。

【0041】

例えば、図９に示すように、コンバータ１０において、ダイオード６２を、ＲＧ－ＩＧＢＴ３６２に置換してもよい。

【0042】

また、図１０に示すように、コンバータ１０には、４個以上のスイッチング素子４２、４４、４６、４８、４４１、４４９が配置されていてもよい。この場合、スイッチング素子４４１、４４９のそれぞれに、還流ダイオード４５１、４５９のそれぞれが接続されていていてもよい。また、スイッチング素子４４１とスイッチング素子４２との接続点と、スイッチング素子４８とスイッチング素子４４９との接続点と、の間に、充放電コンデンサ４３９が配置されていてもよい。コントローラ１００は、スイッチング素子４２、４４、４６、４８、４４１、４４９のオンとオフを切り替えることによって、電源２の電圧を複数の電圧値に昇圧可能であってもよい。

【0043】

また、図１１に示すように、コンバータ５１０に配線部５６０を配置してもよい。コンバータ５１０は、降圧動作と非降圧動作とを実行してもよい。コンバータ５１０は、高電圧端５２０に印加された電圧を降圧して低電圧端５１２から出力する降圧コンバータであってもよい。コンバータ５１０は、高電圧端５２０に接続された電源５０２の電圧を降圧し、低電圧端５１２に接続された負荷５０４に供給してもよい。

【0044】

コンバータ５１０は、高電圧端５２０とグランド５１１の間に直列に接続されている４個のスイッチング素子５４２、５４４、５４６、５４８と、還流ダイオード５５２、５５４、５５６、５５８と、リアクトル５３２と、充放電コンデンサ５３６と、平滑コンデンサ５３０、５３８と、コントローラ５００と、配線部５６０と、を備えていてもよい。

【0045】

コントローラ５００は、コンバータ５１０の外部に配置される車両のメインコントローラの指令に従って、コンバータ５１０を制御してもよい。コントローラ５００は、リアクトル５３２に流れる電流、高電圧端５２０及び低電圧端５１２の電圧の計測結果を用いて、４個のスイッチング素子５４２、５４４、５４６、５４８を駆動することによって、電源５０２の電圧を降圧して負荷５０４に供給してもよい。

【0046】

配線部５６０は、低電圧端５１２と高電圧端５２０との間に接続されていてもよい。配線部５６０には、ダイオード５６２が配置されている。ダイオード５６２は、低電圧端５１２の側から高電圧端５２０の側へは常に電流の流れを許容し、逆方向の電流の流れは常に遮断してもよい。

【0047】

コンバータ５１０では、回生動作（即ち負荷５０４から電源５０２に電力が供給される動作）の際に、スイッチング素子５４２、５４４、５４６、５４８をオフにすることによって、負荷５０４からの出力電流を、配線部５６０を通じて電源５０２に流してもよい。これにより、スイッチング素子５４２、５４４、５４６，５４８及びリアクトル５３２を通じずにバイパスして、電流を流すことができる。これにより、電力損失を低減することができる。

【0048】

本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

【符号の説明】

【0049】

２：電源、４：負荷、１０：ＤＣ－ＤＣコンバータ、１２：低電圧端、１６、１８、１９：接続点、２０：高電圧端、３０、３８：平滑コンデンサ、３２：リアクトル、３６：充放電コンデンサ、４２、４４、４６、４８：スイッチング素子、６０：配線部、６２：ダイオード、１００：コントローラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】