特開 2023-177866 蓋閉め治具、蓋閉め装置および蓋閉め方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023177866

(43)【公開日】2023-12-14

(54)【発明の名称】蓋閉め治具、蓋閉め装置および蓋閉め方法

(51)【国際特許分類】

   B65B 7/28 20060101AFI20231207BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20231207BHJP

【ＦＩ】

B65B7/28 N

B25J13/00 Z

B65B7/28 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022090810

(22)【出願日】2022-06-03

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091292

【弁理士】

【氏名又は名称】増田 達哉

(74)【代理人】

【識別番号】100173428

【弁理士】

【氏名又は名称】藤谷 泰之

(74)【代理人】

【識別番号】100091627

【弁理士】

【氏名又は名称】朝比 一夫

(72)【発明者】

【氏名】今井 貴之

【テーマコード（参考）】

3C707

3E049

【Ｆターム（参考）】

3C707BS15

3C707DS01

3C707FS01

3C707FT02

3C707KS03

3C707KS36

3C707KT01

3C707KT04

3C707NS02

3E049AA05

3E049AB02

3E049CA02

3E049CA04

3E049DA01

3E049EA01

3E049EB01

3E049EB02

(57)【要約】

【課題】蓋体に対する負荷を抑えつつ、蓋閉めを行うことができる蓋閉め治具、蓋閉め装置および蓋閉め方法を提供すること。
【解決手段】容器本体に対して蓋体を閉めるために用いる治具であって、前記容器本体に前記蓋体が閉められた状態で、前記容器本体と前記蓋体とが並ぶ方向を第１方向とするとき、前記蓋体は、前記容器本体と嵌合する嵌合部と、前記第１方向に沿う成分を持って広がっていて、かつ、前記第１方向からの平面視で前記嵌合部に沿って配置されている壁部と、を有し、前記治具は、前記蓋体を前記容器本体に閉める際に、前記第１方向において前記壁部の前記容器本体とは反対側の部分に接触して押圧する押圧部を備えることを特徴とする蓋閉め治具。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

容器本体に対して蓋体を閉めるために用いる治具であって、
前記容器本体に前記蓋体が閉められた状態で、前記容器本体と前記蓋体とが並ぶ方向を第１方向とするとき、前記蓋体は、前記容器本体と嵌合する嵌合部と、前記第１方向に沿う成分を持って広がっていて、かつ、前記第１方向からの平面視で前記嵌合部に沿って配置されている壁部と、を有し、
前記治具は、前記蓋体を前記容器本体に閉める際に、前記第１方向において前記壁部の前記容器本体とは反対側の部分に接触して押圧する押圧部を備えることを特徴とする蓋閉め治具。

【請求項2】

前記押圧部は、前記第１方向に沿って延在する軸を中心とし、周方向に連続する環状をなしている請求項１に記載の蓋閉め治具。

【請求項3】

前記押圧部は、前記第１方向に沿って延在する軸を中心とし、周方向に断続する環状をなしている請求項１に記載の蓋閉め治具。

【請求項4】

前記押圧部は、前記第１方向からの平面視において円形または多角形をなしている請求項２または３に記載の蓋閉め治具。

【請求項5】

前記第１方向からの平面視において前記押圧部の内側に配置され、前記第１方向と直交する第２方向における前記蓋体の位置を規制する規制部を備える請求項２または３に記載の蓋閉め治具。

【請求項6】

前記規制部は、前記第１方向と直交する第２方向に貫通する窓部を有する請求項５に記載の蓋閉め治具。

【請求項7】

前記規制部は、前記押圧部より弾性率が低い低弾性部を有する請求項５に記載の蓋閉め治具。

【請求項8】

積層造形体である請求項１に記載の蓋閉め治具。

【請求項9】

ロボットアームを有するロボットと、
前記ロボットアームに取り付けられている請求項１に記載の蓋閉め治具と、
を備えることを特徴とする蓋閉め装置。

【請求項10】

前記容器本体に対して前記蓋体を閉める方法であって、
請求項１に記載の蓋閉め治具で前記蓋体を保持する工程と、
前記蓋閉め治具で保持されている前記蓋体を、前記容器本体に被せる工程と、
前記蓋閉め治具で前記蓋体を押圧することにより、前記容器本体に対し、前記蓋体が有する前記嵌合部を嵌合させる工程と、
を含むことを特徴とする蓋閉め方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、蓋閉め治具、蓋閉め装置および蓋閉め方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、各種の生産現場においてロボットの導入が検討されているが、その一例として、弁当のような箱状の容器に対し、蓋閉じを行う蓋閉じ装置が用いられている。弁当に用いられる容器では、容器本体の開口部に対して蓋体を被せ、嵌合させる態様が一般的である。

【0003】

例えば、特許文献１には、容器本体に蓋を内嵌合させることにより、容器本体の開口を閉塞する蓋閉装置が開示されている。この蓋閉装置は、容器本体を下方から支持する支持部材と、蓋を搬送する蓋搬送部と、容器本体を囲む枠体と、枠体の内壁面から出没する複数の爪と、を備える。そして、蓋搬送部によって容器本体の開口に対面する位置に蓋を搬送した後、複数の爪で蓋面の外周にある溝部を押圧することにより、蓋を容器本体に圧入する。これにより、蓋が容器本体に嵌合し、蓋閉めがなされる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１００４２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載の蓋閉装置では、爪が蓋に傷を付けたり、強度的に弱い溝部を破損させる恐れがある。このため、蓋に対する負荷を抑えつつ、蓋閉めを行う蓋閉め治具が求められている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の適用例に係る蓋閉め治具は、
容器本体に対して蓋体を閉めるために用いる治具であって、
前記容器本体に前記蓋体が閉められた状態で、前記容器本体と前記蓋体とが並ぶ方向を第１方向とするとき、前記蓋体は、前記容器本体と嵌合する嵌合部と、前記第１方向に沿う成分を持って広がっていて、かつ、前記第１方向からの平面視で前記嵌合部に沿って配置されている壁部と、を有し、
前記治具は、前記蓋体を前記容器本体に閉める際に、前記第１方向において前記壁部の前記容器本体とは反対側の部分に接触して押圧する押圧部を備える。

【0007】

本発明の適用例に係る蓋閉め装置は、
ロボットアームを有するロボットと、
前記ロボットアームに取り付けられている本発明の適用例に係る蓋閉め治具と、
を備える。

【0008】

本発明の適用例に係る蓋閉め方法は、
容器本体に対して蓋体を閉める方法であって、
本発明の適用例に係る蓋閉め治具で前記蓋体を保持する工程と、
前記蓋閉め治具で保持されている前記蓋体を、前記容器本体に被せる工程と、
前記蓋閉め治具で前記蓋体を押圧することにより、前記容器本体に対し、前記蓋体が有する前記嵌合部を嵌合させる工程と、
を含む。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る蓋閉め装置を示す概略図である。

【図2】図１の蓋閉め装置が適用される容器の形状の一例を示す断面図である。

【図3】図１に示す蓋閉め治具の斜視図である。

【図4】実施形態に係る蓋閉め方法を説明するためのフローチャートである。

【図5】図４に示す蓋閉め方法を説明するための断面図である。

【図6】図４に示す蓋閉め方法を説明するための断面図である。

【図7】図４に示す蓋閉め方法を説明するための断面図である。

【図8】図４に示す蓋閉め方法を説明するための断面図である。

【図9】図４に示す蓋閉め方法を説明するための断面図である。

【図10】第１変形例に係る蓋閉め治具および図２とは異なる形状の容器を示す断面図である。

【図11】第２変形例に係る蓋閉め治具および図２とは異なる形状の容器を示す断面図である。

【図12】第３変形例に係る蓋閉め治具および図１１とは異なる形状の容器を示す断面図である。

【図13】第４変形例に係る蓋閉め治具を示す斜視図である。

【図14】第５変形例に係る蓋閉め治具を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の蓋閉め治具、蓋閉め装置および蓋閉め方法を添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。

【0011】

１．蓋閉め装置
まず、実施形態に係る蓋閉め装置について説明する。
図１は、実施形態に係る蓋閉め装置１を示す概略図である。

【0012】

図１に示す蓋閉め装置１は、ロボットアーム２２を有するロボット２と、ロボットアーム２２に取り付けられている蓋閉め治具３と、を備える。蓋閉め装置１は、図１に示す容器本体８に対して蓋体９を閉める操作を行う装置である。容器本体８は、例えば食品等を収容し、上方が開口する箱体である。蓋体９は、容器本体８の開口部８３に被せられ、開口部８３を閉じる部材である。

【0013】

また、蓋閉め装置１の周囲には、２つのベルトコンベアー４２、４４が設けられている。ベルトコンベアー４４は、蓋保持位置４３を通過するように、図１に示す矢印に沿って蓋体９を搬送する。蓋閉め装置１は、蓋保持位置４３において蓋体９を蓋閉め治具３で保持する。ベルトコンベアー４２は、図１に示す矢印に沿って蓋閉め位置４１を通過するように、食品等を収容した容器本体８を上流側から搬送する。なお、容器本体８の収容物は、特に限定されない。

【0014】

蓋閉め装置１は、蓋閉め位置４１に容器本体８が搬送されたタイミングで、蓋閉め治具３で保持された蓋体９を容器本体８に被せて閉める蓋閉め操作を行う。蓋体９が閉められた容器本体８は、ベルトコンベアー４２で下流側に搬送される。

【0015】

なお、容器本体８や蓋体９の搬送方法は、ベルトコンベアーを用いた方法に限定されず、いかなる方法であってもよい。

【0016】

１．１．ロボット
図１に示すロボット２は、ロボットアーム２２を有する水平多関節ロボットである。なお、ロボット２の形態は、これに限定されず、垂直多関節ロボットであってもよいし、複数のロボットアームを有する双腕ロボットであってもよい。

【0017】

ロボットアーム２２は、各種のエンドエフェクターを取り付け可能な先端部２２０を有する。そして、図１に示す先端部２２０には、蓋閉め治具３が取り付けられている。ロボットアーム２２は、蓋閉め治具３を動作範囲内の任意の位置に移動させる。また、ロボットアーム２２の動作範囲は、蓋閉め位置４１および蓋保持位置４３を含むように設定されている。

【0018】

また、ロボット２は、図示しないセンサー、制御部等を有する。センサーとしては、例えば、画像センサー、距離センサー、変位センサー等が挙げられる。センサーは、ベルトコンベアー４２で搬送される容器本体８やベルトコンベアー４４で搬送される蓋体９の位置を検出する。制御部は、ロボットアーム２２を動作させることで、センサーによって検出された蓋体９に合わせて蓋閉め治具３を移動させる機能、センサーによって検出された容器本体８に蓋体９を被せ、蓋閉め操作を行うように蓋閉め治具３を移動させる機能、を有する。

【0019】

１．２．容器
図２は、図１の蓋閉め装置１が適用される容器１０の形状の一例を示す断面図である。なお、本願の各図では、互いに直交する２つの軸として、Ｚ軸およびＸ軸を設定している。Ｚ軸は、容器本体８に対して蓋体９が閉められた状態で、容器本体８と蓋体９とが並ぶ方向（第１方向）に沿って延在している。なお、ここでは、Ｚ軸を鉛直軸と平行な軸とし、Ｚ軸を表す矢印の先端側を「上」、基端側を「下」として説明するが、Ｚ軸は鉛直軸に対して傾いていてもよい。また、Ｘ軸は、Ｚ軸と直交する軸である。なお、以下の説明では、Ｚ軸と平行な方向を「第１方向」、Ｘ軸と平行な方向を「第２方向」ともいう。第２方向は、Ｚ軸を中心とし、Ｚ軸に直交する円の径方向に相当する。

【0020】

図２に示す容器１０は、容器本体８と、蓋体９と、で構成される。容器１０は、容器本体８の内側に蓋体９を嵌合させるタイプ、いわゆる内嵌合タイプの容器である。図２は、蓋体９を閉じる前の状態を示している。

【0021】

容器本体８は、下端に位置する底部８２と、底部８２の外縁に接続されている円筒部８４と、円筒部８４の上端に接続されている鍔部８６と、を有する。そして、円筒部８４によって内部空間Ｓ１が画定されている。内部空間Ｓ１は、収容物を収容する空間である。また、鍔部８６により、内部空間Ｓ１の上方に位置する開口部８３が画定されている。

【0022】

容器本体８は、平面視で、第１方向に沿って延在する軸Ａ１を中心とする円形をなしている。なお、本明細書において「平面視」とは、第１方向から見ること、つまり、軸Ａ１上の位置から見ることをいう。また、底部８２も、軸Ａ１を中心とし、軸Ａ１と直交する面内に広がる円形をなしている。

【0023】

円筒部８４は、底部８２の外縁から上方に向かって立ち上がるとともに、軸Ａ１まわりの周方向に連続している。

【0024】

鍔部８６は、円筒部８４の上端から第２方向の外側に向かって突出するとともに、周方向に連続している。鍔部８６は、被嵌合部８６２と、フランジ部８６４と、で構成される。被嵌合部８６２は、蓋体９と嵌合する部位である。フランジ部８６４は、被嵌合部８６２の上端から外側に突出している。
容器本体８の構成材料は、特に限定されないが、例えば、発泡ポリスチレン等である。

【0025】

蓋体９は、基部９２と、基部９２の外縁に接続されている円筒部９４と、円筒部９４の下端に接続されている鍔部９６と、を有する。

【0026】

蓋体９は、平面視で、軸Ａ１を中心とする円形をなしている。そして、基部９２も、軸Ａ１を中心とし、軸Ａ１と直交する面内に広がる円形をなしている。

【0027】

円筒部９４は、基部９２の外縁から下方に向かって立ち下がるとともに、周方向に連続している。また、円筒部９４の下端の外径は、円筒部９４の上端の外径よりも大きくなっている。さらに、下端と上端との間で、外径が連続的に変化している。このように、円筒部９４の外面は、第１方向に沿って外径が連続して変化するテーパー形状になっている。

【0028】

鍔部９６は、円筒部９４の下端から第２方向の外側に向かって突出するとともに、周方向に連続している。鍔部９６は、溝部９６０と、嵌合部９６２と、壁部９６３と、フランジ部９６４と、で構成される。

【0029】

溝部９６０は、円筒部９４の下端に接続されている。溝部９６０は、軸Ａ１と直交する面内に広がり、軸Ａ１を中心とする円環状をなしている。

【0030】

嵌合部９６２は、溝部９６０の外側の端部に接続されている。嵌合部９６２は、容器本体８の被嵌合部８６２と嵌合する。

【0031】

壁部９６３は、嵌合部９６２の上端に接続されている。壁部９６３は、第１方向に沿う成分を持って広がる部位であり、平面視において軸Ａ１を取り囲むように嵌合部９６２に沿って配置されている。第１方向に沿う成分を持って広がるとは、軸Ａ１を含む平面で壁部９６３を切断したとき、壁部９６３と軸Ａ１とのなす角度が９０°未満であることをいうが、この角度は、４５°以下であることが好ましく、３０°以下であることがより好ましい。また、壁部９６３が嵌合部９６２に沿って配置されているとは、例えば嵌合部９６２が円環状をなしている場合、壁部９６３も嵌合部９６２と同心の円環状をなしていることをいう。

【0032】

フランジ部９６４は、壁部９６３の上端に接続されている。フランジ部９６４は、壁部９６３との接続部から第２方向の外側に向かって突出している。

【0033】

容器本体８に対して蓋体９を閉じる前の状態において、蓋体９の嵌合部９６２の外径φ９は、容器本体８の被嵌合部８６２の内径φ８よりもわずかに大きくなるように設定されている。蓋体９を閉じるときは、蓋体９を押圧することにより、被嵌合部８６２の内側に嵌合部９６２を圧入する。このとき、嵌合部９６２の外径φ９は、一旦、縮径するように変形し、圧入後には被嵌合部８６２の内径φ８よりわずかに大きくなる。これにより、被嵌合部８６２に対する嵌合部９６２の嵌合が完了する。なお、嵌合の完了後、嵌合部９６２の外径φ９は、嵌合前よりもわずかに小さくなっていてもよい。これにより、嵌合部９６２は、嵌合の完了後において、第２方向の外側に向かって弾性復帰しようとする。これが嵌合力を生み、蓋体９を容器本体８に対してより良好に密着させることができる。

【0034】

蓋体９の構成材料は、特に限定されないが、例えば、ポリエチレン、ポリエチレンテレフタレート等の熱可塑性樹脂である。

【0035】

以上、容器１０について説明したが、上述した容器１０は、蓋閉め治具３が適用される容器の一例であり、蓋体９が嵌合部９６２および壁部９６３を有し、容器本体８が被嵌合部８６２を有していれば、上記の形状に限定されない。

【0036】

２．蓋閉め治具
次に、実施形態に係る蓋閉め治具３について説明する。

【0037】

図３は、図１に示す蓋閉め治具３の斜視図である。なお、図３では、図示の便宜上、一部を切り欠いて断面を示している。
図３に示す蓋閉め治具３は、基部３２と、規制部３４と、押圧部３６と、を有する。

【0038】

基部３２は、平面視で、軸Ａ２を中心とし、軸Ａ２と直交する面内に広がる円形をなしている。また、基部３２は、ロボットアーム２２の先端部２２０に取り付けるための構造、例えばボルト孔、クリップ等を有していてもよい。

【0039】

規制部３４は、基部３２の外縁から下方に向かって立ち下がるとともに、周方向に連続している。また、規制部３４の下端の内径は、規制部３４の上端の内径よりも大きくなっている。さらに、下端と上端との間で、内径が連続的に変化している。このように、規制部３４の内面は、第１方向に沿って内径が連続して変化するテーパー形状になっている。そして、規制部３４によって内部空間Ｓ２が画定されている。内部空間Ｓ２には、蓋体９の一部が収容され、かつ、蓋体９と規制部３４とが接触することにより、蓋体９が保持されるとともに、蓋体９の位置が所定の位置に規制される。

【0040】

軸Ａ２を含む平面で規制部３４を切断したとき、規制部３４と軸Ａ２とのなす角度は、０°超６０°以下であることが好ましく、５°以上４５°以下であることがより好ましい。これにより、テーパー形状が最適化され、蓋体９の位置を規制する機能がより強化される。なお、規制部３４の形状は、上記の形状に限定されず、例えばテーパー形状になっていなくてもよい。

【0041】

押圧部３６は、規制部３４の下端から第２方向の外側に向かって突出するとともに、周方向に連続している。押圧部３６は、軸Ａ２と直交する面内に広がり、軸Ａ２を中心とする円環状をなしている。また、押圧部３６は、第２方向の中央部が両端部に比べて下方に突出した湾曲形状をなしている。この湾曲形状により、蓋体９の目的とする部位を的確に押圧することができる。なお、押圧部３６の形状は、蓋体９を押圧可能な形状であればよく、上記の形状に限定されない。

【0042】

また、規制部３４は、低弾性部３４２を有する。低弾性部３４２は、規制部３４の第１方向における一部であり、押圧部３６よりも弾性率が低くなっている。このため、低弾性部３４２は、蓋体９と接触すると圧縮され、元に戻ろうとする復元力を発生させる。この復元力は、後述するように、規制部３４が蓋体９を保持したり、蓋体９の位置を規制したりすることに寄与する。さらに、低弾性部３４２は、軸Ａ２まわりの円環状をなし、規制部３４の内壁面から内側に突出している。このため、蓋閉め治具３を蓋体９に近づけたとき、他の部位に優先して低弾性部３４２を蓋体９に接触させることができる。したがって、低弾性部３４２は、蓋閉め治具３が有する機能である、規制部３４が蓋体９を保持する機能、および、規制部３４が蓋体９の位置を規制する機能、をより強化することに寄与する。

【0043】

低弾性部３４２の構成材料としては、例えば、ゴム材料、熱可塑性エラストマー等が挙げられる。ゴム材料としては、例えば、天然ゴム、イソプレンゴム（ＩＲ）、ブタジエンゴム（ＢＲ）、１，２－ポリブタジエン（１，２－ＢＲ）、スチレンーブタジエン（ＳＢＲ）、クロロプレンゴム（ＣＲ）、ニトリルゴム（ＮＢＲ）、ブチルゴム（ＩＩＲ）、エチレンープロピレンゴム（ＥＰＭ、ＥＰＤＭ）、クロロスルホン化プリエチレン（ＣＳＭ）、アクリルゴム（ＡＣＭ、ＡＮＭ）、エピクロルヒドリンゴム（ＣＯ、ＥＣＯ）、多硫化ゴム（Ｔ）、シリコーンゴム、フッ素ゴム（ＦＫＭ）、ウレタンゴム（Ｕ）等が挙げられる。熱可塑性エラストマーとしては、例えば、スチレン系熱可塑性エラストマー（ＴＰＥ）、オレフィン系ＴＰＥ、塩化ビニル系ＴＰＥ、ウレタン系ＴＰＥ、エステル系ＴＰＥ、アミド系ＴＰＥ、塩素化ポエチレン系ＴＰＥ、Ｓｙｎ－１，２－ポリブタジエン系ＴＰＥ、Ｔｒａｎｓ－１，４－ポリイソプレン系ＴＰＥ、フッ素系ＴＰＥのような各種熱可塑性エラストマー等が挙げられる。このような低弾性部３４２には、一例として、Ｏリングのようなシールリングが挙げられる。

【0044】

また、低弾性部３４２の構成材料は、発泡樹脂であってもよい。発泡樹脂は、熱可塑性樹脂または熱硬化性樹脂を成形時に発泡させ、多孔質化させたものである。このような低弾性部３４２には、一例として、スポンジが挙げられる。

【0045】

低弾性部３４２の構成材料のヤング率は、押圧部３６の構成材料のヤング率の１０％以下であることが好ましく、１％以下であることがより好ましい。また、低弾性部３４２の構成材料のヤング率は、具体的には、１００ＭＰａ以下であることが好ましく、０．５ＭＰａ以上１０ＭＰａ以下であることがより好ましい。

【0046】

また、図３に示す蓋閉め治具３では、規制部３４が押圧部３６の内側に配置されている。これにより、例えば、蓋体の外縁を利用して位置合わせを行う治具、つまり、押圧部３６の外側に規制部３４が設けられた治具に比べて、蓋閉め治具３の小型化および軽量化が容易に図られる。その結果、可搬重量が大きくないロボットアーム２２であっても、高い運動性能を発揮させることができ、蓋閉め操作のタクトタイムを容易に縮めることができる。

【0047】

蓋閉め治具３は、いかなる方法で製造されたものであってもよく、例えば射出成形体であってもよいし、切削加工体であってもよいし、積層造形体であってもよい。このうち、蓋閉め治具３は、積層造形体であることが好ましい。積層造形体は、３Ｄプリンターを用いた積層造形法で製造される。積層造形法は、複雑な形状の物体であっても、安価に効率よく製造可能な方法である。したがって、蓋閉め治具３を積層造形体とすることで、例えば蓋体９の形状が変わった場合でも、速やかに新たな蓋閉め治具３の製造が可能になる。その結果、蓋閉め装置１のダウンタイムを最小限に抑えることができる。

【0048】

蓋閉め治具３の構成材料としては、例えば、樹脂材料が挙げられるが、他の材料、例えば金属材料、セラミック材料、ガラス材料等であってもよい。

【0049】

また、蓋閉め治具３は、全体が一体になっていてもよいし、複数の部品の集合体であってもよい。

【0050】

３．蓋閉め方法
次に、実施形態に係る蓋閉め方法について説明する。

【0051】

図４は、実施形態に係る蓋閉め方法を説明するためのフローチャートである。図５ないし図９は、それぞれ図４に示す蓋閉め方法を説明するための断面図である。

【0052】

図４に示す蓋閉め方法は、蓋体保持工程Ｓ１０２と、蓋体配置工程Ｓ１０４と、嵌合工程Ｓ１０６と、を含む。以下、各工程について順次説明する。

【0053】

３．１．蓋体保持工程
蓋体保持工程Ｓ１０２では、蓋閉め治具３で蓋体９を保持する。

【0054】

具体的には、まず、蓋保持位置４３に蓋体９が移動してきたタイミングで、ロボットアーム２２を動作させる。そして、蓋保持位置４３の上方から蓋体９に向けて蓋閉め治具３を被せる。

【0055】

図５は、蓋体９の上方から蓋閉め治具３を被せる様子を示している。蓋閉め治具３を下降させると、まず、蓋閉め治具３の内部空間Ｓ２に蓋体９の基部９２が収容される。そして、さらに蓋閉め治具３を下降させると、図６に示すように、蓋閉め治具３の低弾性部３４２と、蓋体９の円筒部９４と、が接触する。図６は、蓋閉め治具３の低弾性部３４２と蓋体９の円筒部９４とが接触している様子を示している。その後、さらに蓋閉め治具３を下降させると、図７に示すように、蓋体９に押圧された低弾性部３４２が圧縮される。

【0056】

圧縮された低弾性部３４２には、元に戻ろうとする復元力が生じる。この復元力が蓋体９に作用し、蓋体９を落下させることなく保持することができる。また、低弾性部３４２は、前述したように、軸Ａ２まわりの円環状をなしている。このため、低弾性部３４２から蓋体９に作用する復元力は、蓋閉め治具３に対して蓋体９の位置を調整するように作用する。例えば、蓋閉め治具３の軸Ａ２の位置と蓋体９の軸Ａ１の位置とが重なるように、復元力が寄与する。したがって、低弾性部３４２を有する規制部３４は、蓋閉め治具３が有する、蓋体９を保持する機能と、蓋体９の位置を規制する機能（蓋体９の位置合わせを行う機能）と、を実現する。これらの機能により、後述する工程において蓋体９を容器本体８に被せるとき、蓋体９の位置精度を高めることができる。

【0057】

また、蓋体９の円筒部９４がテーパー形状になっていることを利用することで、蓋体９の位置を規制する機能がより強化される。つまり、円筒部９４の外側面と規制部３４とが接触することにより、円筒部９４のテーパー形状を利用することができ、蓋体９の位置合わせが容易になる。

【0058】

また、低弾性部３４２と蓋体９との間の摩擦係数は、蓋閉め治具３の押圧部３６等と蓋体９との間の摩擦係数に比べて大きいことが好ましい。低弾性部３４２の構成材料としてゴム、エラストマー、発泡樹脂等を選択することで、低弾性部３４２と蓋体９との間の摩擦係数を大きくすることができる。摩擦係数を大きくすることにより、蓋体９を保持する機能をより高めることができる。

【0059】

なお、低弾性部３４２が省略されている場合でも、例えば、規制部３４と蓋体９との間に摩擦力が発生したり、規制部３４と蓋体９との間に粘着力が発生したりしている場合には、規制部３４にこれらの機能を生じさせることができる。

【0060】

３．２．蓋体配置工程
蓋体配置工程Ｓ１０４では、ロボットアーム２２を動作させ、蓋体９を保持した状態の蓋閉め治具３を、蓋閉め位置４１まで移動させる。次に、蓋閉め位置４１に容器本体８が移動してきたタイミングで、ロボットアーム２２を動作させ、容器本体８の上方から蓋体９を被せるように蓋閉め治具３を移動させる。

【0061】

図７は、容器本体８の上方から蓋体９を被せる様子を示している。図７に示すように、ロボットアーム２２の動作により、蓋閉め治具３を下降させ、蓋体９を容器本体８に被せる。そして、蓋体９の嵌合部９６２と容器本体８の被嵌合部８６２とを接触させる。図８は、蓋体９の嵌合部９６２と容器本体８の被嵌合部８６２とが接触した状態を示している。本工程では、この状態になるように蓋体９を配置する。

【0062】

３．３．嵌合工程
嵌合工程Ｓ１０６では、図８に示す状態から、蓋閉め治具３によって蓋体９を押圧すると、図９に示すように、嵌合部９６２と被嵌合部８６２との嵌合が完了する。図９は、蓋体９の嵌合部９６２と容器本体８の被嵌合部８６２とが嵌合した状態を示している。

【0063】

壁部９６３は、嵌合部９６２に沿って嵌合部９６２の上方に配置されており、また、押圧の作用点である壁部９６３の上部９６５は、壁部９６３の容器本体８とは反対側の部分である。このため、蓋閉め治具３によって壁部９６３の上部９６５が下方に押圧されると、押圧力を効率よく嵌合部９６２に伝えることができ、嵌合部９６２を被嵌合部８６２の内側に圧入することができる。なお、壁部９６３は、第１方向に沿う成分を持って広がっているため、壁部９６３に加えられた押圧力は、壁部９６３の曲げや捻り等をほとんど生じさせることなく嵌合部９６２へ伝達される。これにより、壁部９６３に対する負荷を抑えつつ、嵌合部９６２が圧入され、嵌合させることができる。その結果、蓋閉め操作に伴う蓋体９の塑性変形や破損の発生を抑制することができる。

【0064】

また、壁部９６３の上部９６５は、壁部９６３とフランジ部９６４との接続部でもある。この接続部では、壁部９６３とフランジ部９６４とがほぼ直角に接続されており、角が形成されている。このような形状をなす上部９６５は、耐変形性（剛性）が比較的高い部位である。したがって、上部９６５を押圧部３６で押圧することは、蓋体９の意図しない変形を抑制するという観点で、特に有効である。なお、壁部９６３とフランジ部９６４とがなす角度は、９０°（直角）に限定されず、３０°以上１５０°以下程度であってもよい。

【0065】

また、押圧部３６は、軸Ａ２を中心とし、周方向に連続する円環状をなしている。これにより、押圧部３６は、蓋体９をより安定して押圧することができる。その結果、蓋閉め操作が失敗する確率を下げることができる。

【0066】

なお、押圧部３６の形状は、蓋体９の形状に合わせて設定される。このため、押圧部３６の平面視形状は、円環状以外の環状、例えば、外縁が多角形、楕円形、長円形等をなす環状であってもよい。

【0067】

蓋閉め操作の完了後、ロボットアーム２２を動作させ、蓋閉め治具３を上昇させる。蓋体９と容器本体８とは嵌合しているため、蓋閉め治具３の上昇に伴って蓋体９が引き上げられるとき、蓋体９が蓋閉め治具３から脱離する。これにより、蓋閉め操作が完了する。

【0068】

４．第１変形例
次に、第１変形例に係る蓋閉め治具について説明する。

【0069】

図１０は、第１変形例に係る蓋閉め治具３Ａおよび図２とは異なる形状の容器１０Ａを示す断面図である。

【0070】

以下、第１変形例について説明するが、以下の説明では、前記実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、図１０において前記実施形態と同様の構成には同一の符号を付している。

【0071】

図１０に示す蓋閉め治具３Ａは、形状が異なる以外、図５に示す蓋閉め治具３と同様である。また、図１０に示す容器１０Ａも、蓋体９Ａの形状が異なる以外、図２に示す容器１０と同様である。

【0072】

図１０に示す蓋体９Ａは、第１方向における円筒部９４の長さが図２よりも短くなっている。その結果、蓋体９Ａでは、第１方向における溝部９６０から基部９２までの距離と、溝部９６０からフランジ部９６４までの距離と、が等しくなっている。つまり、蓋体９Ａは、基部９２の上方への突出が、図２に示す蓋体９に比べて抑えられている。

【0073】

このような形状の蓋体９Ａに対応するため、図１０に示す蓋閉め治具３Ａは、規制部３４と押圧部３６との間に位置する屈曲部３５を有している。屈曲部３５は、規制部３４の下端と押圧部３６の内縁とを接続するとともに、周方向に連続している。このような屈曲部３５が設けられたことにより、第１方向における押圧部３６の位置が、規制部３４の下端よりも上方にシフトしている。

【0074】

図１０に示す蓋閉め治具３Ａにおいても、図５に示す蓋閉め治具３と同様、規制部３４が蓋体９Ａの円筒部９４を保持するとともに位置を規制し、押圧部３６が蓋体９Ａの壁部９６３の上部９６５を押圧する。これにより、蓋閉め治具３Ａにおいても、規制部３４による蓋体９Ａを保持する機能および位置を規制する機能と、押圧部３６による蓋体９Ａを押圧する機能と、が得られる。
以上のような第１変形例においても、前記実施形態と同様の効果が得られる。

【0075】

５．第２変形例
次に、第２変形例に係る蓋閉め治具について説明する。

【0076】

図１１は、第２変形例に係る蓋閉め治具３Ｂおよび図２とは異なる形状の容器１０Ｂを示す断面図である。

【0077】

以下、第２変形例について説明するが、以下の説明では、前記実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、図１１において前記実施形態と同様の構成については同一の符号を付している。

【0078】

図１１に示す蓋閉め治具３Ｂは、形状が異なる以外、図５に示す蓋閉め治具３と同様である。また、図１１に示す容器１０Ｂも、形状が異なる以外、図２に示す容器１０と同様である。

【0079】

図１１に示す容器１０Ｂは、容器本体８Ｂの外側に蓋体９Ｂを嵌合させるタイプ、いわゆる外嵌合タイプの容器である。

【0080】

容器本体８Ｂは、底部８２と、円筒部８４と、鍔部８６と、を有する。蓋体９Ｂは、基部９２と、円筒部９４と、鍔部９６と、を有する。このうち、鍔部９６は、段差部９６１と、嵌合部９６２と、壁部９６３と、フランジ部９６４と、を有する。

【0081】

図１１に示す段差部９６１は、円筒部９４の下端に接続されている。段差部９６１は、軸Ａ１と直交する面内に広がり、軸Ａ１を中心とする円環状をなしている。

【0082】

図１１に示す壁部９６３は、段差部９６１の外側の端部に接続されている。壁部９６３は、第１方向に沿う成分を持って広がる部位であり、平面視において軸Ａ１を取り囲むように嵌合部９６２に沿って配置されている。

【0083】

図１１に示す嵌合部９６２は、壁部９６３の下端に接続されている。嵌合部９６２は、容器本体８Ｂの被嵌合部８６２と嵌合する。

【0084】

図１１に示すフランジ部９６４は、嵌合部９６２の外側の端部に接続されている。フランジ部９６４は、嵌合部９６２との接続部から下方に向かって突出している。

【0085】

図１１に示す蓋閉め治具３Ｂにおいても、規制部３４が蓋体９Ｂの円筒部９４を保持するとともに位置を規制し、押圧部３６が蓋体９Ｂの壁部９６３の上部９６５を押圧する。これにより、蓋閉め治具３Ｂにおいても、規制部３４による蓋体９Ｂを保持する機能および位置を規制する機能と、押圧部３６による蓋体９Ｂを押圧する機能と、が得られる。

【0086】

容器本体８Ｂに対して蓋体９Ｂを閉じる前の状態において、蓋体９Ｂの嵌合部９６２の内径は、容器本体８Ｂの被嵌合部８６２の外径よりもわずかに小さくなるように設定されている。蓋体９Ｂを閉じるときは、蓋体９Ｂを押圧することにより、嵌合部９６２の内側に被嵌合部８６２が圧入される。このとき、嵌合部９６２の内径は、一旦、拡径するように変形し、圧入後には被嵌合部８６２の外形よりわずかに小さくなる。これにより、被嵌合部８６２に対する嵌合部９６２の嵌合が完了する。
以上のような第２変形例においても、前記実施形態と同様の効果が得られる。

【0087】

６．第３変形例
次に、第３変形例に係る蓋閉め治具について説明する。

【0088】

図１２は、第３変形例に係る蓋閉め治具３Ｃおよび図１１とは異なる形状の容器１０Ｃを示す断面図である。

【0089】

以下、第３変形例について説明するが、以下の説明では、前記第２変形例との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、図１２において前記実施形態および前記第２変形例と同様の構成については同一の符号を付している。

【0090】

図１２に示す蓋閉め治具３Ｃは、形状が異なる以外、図１１に示す蓋閉め治具３Ｂと同様である。また、図１２に示す容器１０Ｃも、形状が異なる以外、図１１に示す容器１０Ｂと同様である。

【0091】

図１２に示す容器１０Ｃも、図１１に示す容器１０Ｂと同様、外嵌合タイプの容器である。図１２に示す容器本体８Ｃは、底部８２と、円筒部８４と、鍔部８６と、を有する。鍔部８６は、軸Ａ１を中心とする円の円周を軸として外側に巻かれた形状をなしている。また、鍔部８６は、被嵌合部８６２を有する。

【0092】

図１２に示す蓋体９Ｃは、基部９２と、円筒部９４と、鍔部９６と、を有する。図１２に示す円筒部９４は、第１方向に沿って外径が略一定になっている。図１２に示す鍔部９６は、段差部９６１と、嵌合部９６２と、壁部９６３と、フランジ部９６４と、を有する。

【0093】

図１２に示す壁部９６３は、段差部９６１の外側の端部に接続されている。壁部９６３は、第１方向と略平行に広がる部位であり、平面視において軸Ａ１を取り囲むように嵌合部９６２に沿って配置されている。

【0094】

図１２に示す嵌合部９６２は、壁部９６３の下端に接続されている。嵌合部９６２は、容器本体８Ｃの被嵌合部８６２と嵌合する。

【0095】

図１２に示す蓋閉め治具３Ｃにおいても、規制部３４が蓋体９Ｃの円筒部９４を保持するとともに位置を規制し、押圧部３６が蓋体９Ｃの壁部９６３の上部９６５を押圧する。これにより、蓋閉め治具３Ｃにおいても、規制部３４による蓋体９Ｃを保持する機能および位置を規制する機能と、押圧部３６による蓋体９Ｃを押圧する機能と、が得られる。
以上のような第３変形例においても、前記実施形態と同様の効果が得られる。

【0096】

７．第４変形例
次に、第４変形例に係る蓋閉め治具について説明する。
図１３は、第４変形例に係る蓋閉め治具３Ｄを示す斜視図である。

【0097】

以下、第４変形例について説明するが、以下の説明では、前記実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、図１３において前記実施形態と同様の構成については同一の符号を付している。

【0098】

図１３に示す蓋閉め治具３Ｄは、形状が異なる以外、図３に示す蓋閉め治具３と同様である。

【0099】

図３に示す蓋閉め治具３は、前述したように、軸Ａ２まわりの周方向に連続する円筒状をなす規制部３４と、連続する円環状をなす押圧部３６と、を有する。これに対し、図１３に示す蓋閉め治具３Ｄは、軸Ａ２まわりの周方向に断続する円筒状をなす規制部３４Ｄと、断続する円環状をなす押圧部３６Ｄと、を有する。具体的には、図１３に示す規制部３４Ｄは、４つに分割された円筒状をなしている。また、図１３に示す押圧部３６Ｄは、４つに分割された円環状をなしている。

【0100】

このような形状をなす蓋閉め治具３Ｄでは、規制部３４Ｄの分割された部位同士の間、および、押圧部３６Ｄの分割された部位同士の間に、４つの窓部３７を有する。窓部３７は、蓋閉め治具３Ｄを第２方向に貫通しているので、規制部３４Ｄで画定されている内部空間Ｓ２を外部空間に露出させる。このため、内部空間Ｓ２に蓋体９の一部が収容されたとき、蓋閉め装置１のユーザーは、収容されている蓋体９を窓部３７から視認することができる。これにより、ユーザーは、蓋閉め治具３Ｄに保持されている蓋体９の姿勢等を直接視認することができ、蓋体９の姿勢の乱れ等を把握しやすくなる。したがって、第４変形例に係る蓋閉め治具３Ｄは、より効率の高い蓋閉め操作の実現に寄与する。なお、窓閉め治具３Ｄが有する窓部３７の数は、４つに限定されず、それより多くても少なくてもよい。また、窓部３７の形状も、図示した形状に限定されない。例えば、規制部３４Ｄの形状のみが断続的になっていてもよいし、押圧部３６Ｄの形状のみが断続的になっていてもよい。
以上のような第４変形例においても、前記実施形態と同様の効果が得られる。

【0101】

なお、窓部３７は、必要に応じて、透明または半透明の部材で塞がれていてもよい。この場合、ユーザーによる視認を可能にしつつ、蓋閉め治具３Ｄの剛性を高めることができる。

【0102】

８．第５変形例
次に、第５変形例に係る蓋閉め治具について説明する。
図１４は、第５変形例に係る蓋閉め治具３Ｅを示す断面図である。

【0103】

以下、第５変形例について説明するが、以下の説明では、前記実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、図１４において前記実施形態と同様の構成については同一の符号を付している。

【0104】

図１４に示す蓋閉め治具３Ｅは、蓋体９を吸引する吸引部３８を有する。吸引部３８は、吸着パッド３８２と、配管３８４と、を有する。吸着パッド３８２は、柔軟性を有し、切頭円錐形をなす吸着部３８６を含んでいる。吸着パッド３８２は、蓋閉め治具３Ｅの基部３２の下面から下方に向かって突出するように配置されている。配管３８４は、吸着パッド３８２と、図示しない真空発生装置と、を接続する。真空発生装置の動作により、配管３８４を介して吸着パッド３８２の内部を減圧することができる。これにより、吸着パッド３８２は、下方に位置する蓋体９を吸引、吸着することができる。また、真空発生装置の動作を切り替えて、内部の減圧を停止または緩和することにより、吸着パッド３８２は、蓋体９の吸着を停止することができる。したがって、吸引部３８を有する蓋閉め治具３Ｅは、蓋体９を保持する機能を有する。

【0105】

また、蓋閉め治具３Ｅでは、図５に示す低弾性部３４２が省略されている。しかし、このような蓋閉め治具３Ｅでも、規制部３４と蓋体９の円筒部９４との接触により、蓋体９の位置を規制することができる。したがって、蓋閉め治具３Ｅは、蓋体９の位置を規制する機能も有する。

【0106】

吸着パッド３８２の構成材料としては、例えば、前述した各種ゴム材料、各種熱可塑性エラストマー等が挙げられる。

【0107】

また、図１４に示す蓋閉め治具３Ｅは、複数の吸引部３８を有する。吸引部３８を複数にすることで、蓋体９を安定した姿勢で保持することができる。これにより、蓋閉め操作の安定化を図ることができる。なお、蓋閉め治具３Ｅが有する吸引部３８の数は、１つであってもよい。

【0108】

また、図１４に示す吸引部３８の構成は、吸着パッド３８２を有する構成に限定されず、例えば、Ｏリングのようなシール部材を用いた構成であってもよいし、その他の構成であってもよい。
以上のような第５変形例においても、前記実施形態と同様の効果が得られる。

【0109】

９．各形態が奏する効果
以上のように、前記実施形態またはその変形例に係る蓋閉め治具３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ、３Ｅは、容器本体８、８Ｂ、８Ｃに対して蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃを閉めるために用いる治具であって、押圧部３６、３６Ｄを備える。蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃは、嵌合部９６２と、壁部９６３と、を有する。嵌合部９６２は、容器本体８、８Ｂ、８Ｃと嵌合する。壁部９６３は、第１方向に沿う成分を持って広がっていて、かつ、第１方向からの平面視で嵌合部９６２に沿って配置されている。第１方向とは、容器本体８、８Ｂ、８Ｃに蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃが閉められた状態で、容器本体８、８Ｂ、８Ｃと蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃとが並ぶ方向である。そして、蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃを容器本体８、８Ｂ、８Ｃに閉める際に、押圧部３６、３６Ｄは、第１方向において壁部９６３の容器本体８、８Ｂ、８Ｃとは反対側の部分（上部９６５）に接触して押圧する。

【0110】

壁部９６３は、第１方向に沿う成分を持って広がっているため、壁部９６３に加えられた押圧力は、壁部９６３の曲げや捻り等をほとんど生じさせることなく嵌合部９６２へ伝達される。これにより、壁部９６３に対する負荷を抑えつつ、嵌合させることができる。その結果、蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃに対する負荷、具体的には、蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃの塑性変形や破損の発生を抑えつつ、蓋閉めを行うことができる蓋閉め治具が得られる。

【0111】

また、壁部９６３の上部９６５は、壁部９６３とフランジ部９６４との接続部でもある。この接続部では、壁部９６３とフランジ部９６４とがほぼ直角に接続されており、角が形成されている。このような形状をなす上部９６５は、例えば樹脂板をプレス成形して得られるため、耐変形性が比較的高い部位である。したがって、角になっている上部９６５を押圧部３６、３６Ｄで押圧することにより、上部９６５の意図しない変形を抑制することができ、蓋閉め操作が失敗する確率を十分に下げることができる。

【0112】

なお、蓋体の形状は、嵌合部９６２および壁部９６３を有していれば、各図に示す形状に限定されない。そして、蓋閉め治具の形状も、壁部９６３の上部９６５を押圧可能な押圧部を有していれば、各図に示す形状に限定されない。また、容器本体の形状も、嵌合部９６２に嵌合する被嵌合部８６２を有していれば、各図に示す形状に限定されない。

【0113】

また、前記実施形態またはその変形例では、押圧部３６が、第１方向に沿って延在する軸Ａ２を中心とし、周方向に連続する環状をなしている。

【0114】

このような構成によれば、蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃをより安定して押圧可能な蓋閉め治具が得られる。

【0115】

また、前記実施形態またはその変形例では、押圧部３６Ｄが、第１方向に沿って延在する軸Ａ２を中心とし、周方向に断続する環状をなしている。

【0116】

このような構成によれば、蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃを安定して押圧可能であるとともに、断続する押圧部３６Ｄに形成される窓部３７を介して、保持されている蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃの視認が可能になる。その結果、保持されている蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃの姿勢の乱れ等をユーザーが把握しやすくなり、より効率の高い蓋閉め操作の実現に寄与する蓋閉め治具が得られる。

【0117】

また、前記実施形態またはその変形例では、押圧部３６、３６Ｄが、第１方向からの平面視において円形または多角形をなしている。

【0118】

このような構成によれば、蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃの形状が円形または多角形である場合でも、安定して蓋閉め操作を行い得る蓋閉め治具が得られる。

【0119】

また、前記実施形態またはその変形例に係る蓋閉め治具３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ、３Ｅは、規制部３４、３４Ｄを備える。規制部３４、３４Ｄは、第１方向からの平面視において押圧部３６、３６Ｄの内側に配置され、第１方向と直交する第２方向における蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃの位置を規制する。

【0120】

このような構成によれば、例えば、蓋体の外縁を利用して位置合わせを行う治具に比べて、蓋閉め治具３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ、３Ｅの小型化および軽量化が容易に図られる。その結果、可搬重量が大きくないロボットアーム２２であっても、高い運動性能を発揮させることができ、蓋閉め操作のタクトタイムを容易に縮めることができる。

【0121】

また、前記実施形態またはその変形例では、規制部３４Ｄが、第１方向と直交する第２方向に貫通する窓部３７を有する。

【0122】

このような構成によれば、断続する規制部３４Ｄに形成される窓部３７を介して、保持されている蓋体９の視認が可能になる。その結果、保持されている蓋体９の姿勢の乱れ等をユーザーが把握しやすくなり、より効率の高い蓋閉め操作の実現に寄与する蓋閉め治具が得られる。

【0123】

また、前記実施形態またはその変形例では、規制部３４、３４Ｄは、押圧部３６、３６Ｄより弾性率が低い低弾性部３４２を有する。

【0124】

低弾性部３４２は、弾性率が低いため、蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃと接触すると圧縮され、元に戻ろうとする復元力を発生させる。この復元力は、規制部３４、３４Ｄが蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃを保持したり、蓋体９の位置を規制したりすることに寄与する。

【0125】

また、前記実施形態またはその変形例に係る蓋閉め治具３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ、３Ｅは、積層造形体であることが好ましい。これにより、例えば蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃの形状が変わった場合でも、速やかに新たな蓋閉め治具３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ、３Ｅの製造が可能になる。その結果、蓋閉め装置１のダウンタイムを最小限に抑えることができる。

【0126】

また、前記実施形態に係る蓋閉め装置１は、ロボット２と、蓋閉め治具３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ、３Ｅと、を備える。ロボット２は、ロボットアーム２２を有する。蓋閉め治具３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ、３Ｅは、ロボットアーム２２に取り付けられている。

【0127】

このような構成によれば、蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃに対する負荷を抑えつつ、蓋閉めを行うことができる蓋閉め装置１が得られる。

【0128】

また、前記実施形態に係る蓋閉め方法は、容器本体８、８Ｂ、８Ｃに対して蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃを閉める方法であって、蓋体保持工程Ｓ１０２と、蓋体配置工程Ｓ１０４と、嵌合工程Ｓ１０６と、を含む。蓋体保持工程Ｓ１０２では、蓋閉め治具３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ、３Ｅで蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃを保持する。蓋体配置工程Ｓ１０４では、蓋閉め治具３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ、３Ｅで保持されている蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃを、容器本体８、８Ｂ、８Ｃに被せる。嵌合工程Ｓ１０６では、蓋閉め治具３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ、３Ｅで蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃを押圧することにより、容器本体８、８Ｂ、８Ｃに対し、蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃが有する嵌合部９６２を嵌合させる。

【0129】

このような蓋閉め方法によれば、蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃに対する負荷、具体的には、蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃの塑性変形や破損の発生を抑えつつ、蓋閉めを行うことができる。また、蓋体９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃの意図しない変形を抑制することができ、蓋閉め操作が失敗する確率を十分に下げることができる。

【0130】

以上、本発明に係る蓋閉め治具、蓋閉め装置および蓋閉め方法を図示の実施形態および変形例に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。

【0131】

例えば、本発明に係る蓋閉め治具および蓋閉め装置は、前記実施形態および変形例の各部が同様の機能を有する任意の構成物に置換されたものであってもよく、前記実施形態および変形例に任意の構成物が付加されたものであってもよい。また、本発明に係る蓋閉め方法は、前記実施形態および変形例に任意の目的の工程が付加されたものであってもよい。さらに、本発明は、前記実施形態および変形例のうち、２つ以上を組み合わせたものであってもよい。

【符号の説明】

【0132】

１…蓋閉め装置、２…ロボット、３…蓋閉め治具、３Ａ…蓋閉め治具、３Ｂ…蓋閉め治具、３Ｃ…蓋閉め治具、３Ｄ…蓋閉め治具、３Ｅ…蓋閉め治具、８…容器本体、８Ｂ…容器本体、８Ｃ…容器本体、９…蓋体、９Ａ…蓋体、９Ｂ…蓋体、９Ｃ…蓋体、１０…容器、１０Ａ…容器、１０Ｂ…容器、１０Ｃ…容器、２２…ロボットアーム、３２…基部、３４…規制部、３４Ｄ…規制部、３５…屈曲部、３６…押圧部、３６Ｄ…押圧部、３７…窓部、３８…吸引部、４１…蓋閉め位置、４２…ベルトコンベアー、４３…蓋保持位置、４４…ベルトコンベアー、８２…底部、８３…開口部、８４…円筒部、８６…鍔部、９２…基部、９４…円筒部、９６…鍔部、２２０…先端部、３４２…低弾性部、３８２…吸着パッド、３８４…配管、３８６…吸着部、８６２…被嵌合部、８６４…フランジ部、９６０…溝部、９６１…段差部、９６２…嵌合部、９６３…壁部、９６４…フランジ部、９６５…上部、Ａ１…軸、Ａ２…軸、Ｓ１…内部空間、Ｓ１０２…蓋体保持工程、Ｓ１０４…蓋体配置工程、Ｓ１０６…嵌合工程、Ｓ２…内部空間、φ８…内径、φ９…外径

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】