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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023177938
(43)【公開日】2023-12-14
(54)【発明の名称】位置情報検知装置
(51)【国際特許分類】
B61L 25/02 20060101AFI20231207BHJP
G01C 21/28 20060101ALI20231207BHJP
【ＦＩ】
B61L25/02 G
G01C21/28
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022090911
(22)【出願日】2022-06-03
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 美彦
(72)【発明者】
【氏名】小林 広幸
(72)【発明者】
【氏名】高橋 雄介
(72)【発明者】
【氏名】大嶽 達哉
(72)【発明者】
【氏名】瀬戸 直人
(72)【発明者】
【氏名】二神 拓也
(72)【発明者】
【氏名】中野 尚久
(72)【発明者】
【氏名】浅野 渉
(72)【発明者】
【氏名】服部 陽平
(72)【発明者】
【氏名】加藤 紀康
(72)【発明者】
【氏名】瀬川 泰誠
(72)【発明者】
【氏名】行木 英明
【テーマコード（参考）】
2F129
5H161
【Ｆターム（参考）】
2F129AA08
2F129BB03
2F129BB15
2F129BB33
2F129BB49
2F129BB53
2F129DD13
2F129DD20
2F129DD29
2F129EE25
2F129EE43
2F129EE69
2F129EE78
2F129FF02
2F129FF20
2F129FF62
2F129HH02
2F129HH12
2F129HH20
2F129HH33
5H161AA01
5H161BB02
5H161DD20
5H161DD21
5H161GG11
5H161GG23
5H161GG24
(57)【要約】
【課題】 正確な位置情報を検知可能な位置情報検知装置を提供する。
【解決手段】 一実施形態に係る位置情報検知装置５は、左右レールに対応するように一定間隔で配置された複数のノード座標が位置情報に関連付けられたデータを複数受信する受信部５１と、車両に配置された撮像装置からの入力画像を用いてエッジ画像を生成する生成部５２１と、エッジ画像に含まれるエッジの位置と最も重なる複数のノード座標である第２レール点列情報を含むデータを特定するレール特定部５２２と、特定されたデータに基づく第２位置情報を取得する車両位置取得部５２３と、を備える。
【選択図】 図４
【解決手段】 一実施形態に係る位置情報検知装置５は、左右レールに対応するように一定間隔で配置された複数のノード座標が位置情報に関連付けられたデータを複数受信する受信部５１と、車両に配置された撮像装置からの入力画像を用いてエッジ画像を生成する生成部５２１と、エッジ画像に含まれるエッジの位置と最も重なる複数のノード座標である第２レール点列情報を含むデータを特定するレール特定部５２２と、特定されたデータに基づく第２位置情報を取得する車両位置取得部５２３と、を備える。
【選択図】 図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
左右レールに対応するように一定間隔で配置された複数のノード座標が位置情報に関連付けられたデータを複数受信する受信部と、
車両に配置された撮像装置からの入力画像を用いてエッジ画像を生成する生成部と、
前記エッジ画像に含まれるエッジの位置と最も重なる複数の前記ノード座標である第２レール点列情報を含む前記データを特定するレール特定部と、
特定された前記データに基づく第２位置情報を取得する車両位置取得部と、
を備える位置情報検知装置。
車両に配置された撮像装置からの入力画像を用いてエッジ画像を生成する生成部と、
前記エッジ画像に含まれるエッジの位置と最も重なる複数の前記ノード座標である第２レール点列情報を含む前記データを特定するレール特定部と、
特定された前記データに基づく第２位置情報を取得する車両位置取得部と、
を備える位置情報検知装置。
【請求項2】
前記撮像装置からの入力画像に含まれるランドマークを検出する検出部を備え、
前記データは、前記位置情報に関連付けられた前記ランドマークの情報を含み、
前記レール特定部は、前記検出部で検出された前記ランドマークの情報を含む前記データを特定し、
前記車両位置取得部は、特定された前記データに基づく第３位置情報を取得する、
請求項１記載の位置情報検知装置。
前記データは、前記位置情報に関連付けられた前記ランドマークの情報を含み、
前記レール特定部は、前記検出部で検出された前記ランドマークの情報を含む前記データを特定し、
前記車両位置取得部は、特定された前記データに基づく第３位置情報を取得する、
請求項１記載の位置情報検知装置。
【請求項3】
前記受信部は、ＧＮＳＳにより測定された前記車両の第１位置情報を受信し、
前記車両位置取得部は、予め設定された位置情報優先設定に応じて、前記第１位置情報、前記第２位置情報、および、前記第３位置情報から現在の前記車両の位置情報を選択する、
請求項２記載の位置情報検知装置。
前記車両位置取得部は、予め設定された位置情報優先設定に応じて、前記第１位置情報、前記第２位置情報、および、前記第３位置情報から現在の前記車両の位置情報を選択する、
請求項２記載の位置情報検知装置。
【請求項4】
前記受信部は、ＧＮＳＳにより測定された前記車両の第１位置情報を受信し、
前記レール特定部は、前記第１位置情報を含む前記データから第１レール点列情報を特定し、
前記車両位置取得部は、前記第１レール点列情報と前記第２レール点列情報とを比較した結果を出力する、
請求項１記載の位置情報検知装置。
前記レール特定部は、前記第１位置情報を含む前記データから第１レール点列情報を特定し、
前記車両位置取得部は、前記第１レール点列情報と前記第２レール点列情報とを比較した結果を出力する、
請求項１記載の位置情報検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、位置情報検知装置に関する。
【背景技術】
【0002】
車両（特に、列車）の前方に取り付けられたカメラから左右レールの画像特徴（エッジなど）を抽出し、進行方向のレールを検出する手法が知られている。当該手法は、レールの形状（カーブや分岐など）や天候、時間帯などにより画像特徴が抽出できない場合があり、安定した性能を出すことが困難であった。
【0003】
また、予めレールの情報を地図データベースに記憶し、当該地図データベースとＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）位置情報とを連動させることにより左右レール情報を取得する手法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６７５９１７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
地図データベースとＧＮＳＳ位置情報とを連動させる手法は、安定した性能を出せる一方で、ＧＮＳＳ位置情報の誤差まで考慮してレールを検出することができず、車両の位置精度が問われる場所では車両の位置補正が必要になることがあった。
【0006】
本発明の実施形態は上記事情を鑑みて成されたものであって、正確な位置情報を検知可能な位置情報検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
一実施形態に係る位置情報検知装置は、左右レールに対応するように一定間隔で配置された複数のノード座標が位置情報に関連付けられたデータを複数受信する受信部と、車両に配置された撮像装置からの入力画像を用いてエッジ画像を生成する生成部と、前記エッジ画像に含まれるエッジの位置と最も重なる複数の前記ノード座標である第２レール点列情報を含む前記データを特定するレール特定部と、特定された前記データに基づく第２位置情報を取得する車両位置取得部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、実施形態に係る位置情報検知装置について図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の実施形態の説明に用いる図面において、各部の縮尺は適宜変更されている。また、以下の実施形態の説明に用いる図面において、説明のために、構成を適宜省略している場合がある。
【0010】
図１は、一実施形態に係る位置情報検知装置を含む位置情報検知システムの全体構成の一例を概略的に示す図である。
図１に示す位置情報検知システムは、車両１と、中央装置２と、を備えている。
車両１は、例えば決められたダイヤに沿って、レール上を走行する列車に含まれる車両である。なお、列車が複数の車両を備える場合、全ての車両が以下に説明する機能を備えている必要はない。
図１に示す位置情報検知システムは、車両１と、中央装置２と、を備えている。
車両１は、例えば決められたダイヤに沿って、レール上を走行する列車に含まれる車両である。なお、列車が複数の車両を備える場合、全ての車両が以下に説明する機能を備えている必要はない。
【0011】
車両１は、中央装置２と衛星３とにそれぞれネットワークを介して接続されている。車両１は、例えば複数の車両を含む列車の進行方向の先頭に位置する車両であって、衛星３からの電波を受信するアンテナ（図示せず）を備える。例えば、設計上最前列に位置する車両の最前の位置から後方約３ｍの屋根部分にアンテナは設置される。車両１の位置情報は、アンテナが設置されている位置が基準になる。
【0012】
中央装置２は、ネットワークを介して車両１と通信可能に構成され、例えば、複数の車両１の運行状況を管理する。
図２は、一実施形態に係る中央装置２の構成の一例を示すブロック図である。
本実施形態の中央装置２は、受信部２１と、制御部２２と、入力部２３と、出力部２４と、記憶部２５と、送信部２６と、バス通信線ＢＬ１と、を備えている。
図２は、一実施形態に係る中央装置２の構成の一例を示すブロック図である。
本実施形態の中央装置２は、受信部２１と、制御部２２と、入力部２３と、出力部２４と、記憶部２５と、送信部２６と、バス通信線ＢＬ１と、を備えている。
【0013】
バス通信線ＢＬ１は、中央装置２に含まれる構成のそれぞれと接続されている。制御部２２は、バス通信線ＢＬ１を介して中央装置２に含まれる他の構成との間でデータを送受信することが可能である。
【0014】
受信部２１は、ランドマーク情報及び車両１が補正した誤差に関する情報（以降、誤差情報とする。）を車両１から受信する。誤差情報には、例えば、ＧＮＳＳ位置情報を用いた現在の車両１の位置情報（以降、第１位置情報とする。）に誤差があることと、後述する撮像装置４からの入力画像を用いて取得された車両１の位置情報（以降、第２位置情報とする）で誤差を補正したことと、ランドマーク情報を用いて取得された車両１の位置情報（以降、第３位置情報とする。）で誤差を補正したことと、補正した入力画像に含まれるランドマーク情報と、第１位置情報から推定した補正エリアと、地図データベースのデータから取得可能な補正エリアのレール点列情報と、を少なくとも１つ含む。誤差情報に含まれる情報は上記に限られない。ランドマーク情報、第２位置情報及び第３位置情報の詳細については後述する。
【0015】
制御部２２は、ＣＰＵ（Central Process Unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などのプロセッサを少なくとも１つ含む。制御部２２は、補助記憶部２５２に記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、中央装置２の種々の機能を実現することが可能である。
【0016】
制御部２２は、車両１からフィードバックされたランドマーク情報と記憶部２５に記憶されている地図データベースのデータに含まれるランドマーク情報とを車両１の位置情報を参照して比較する。制御部２２は、フィードバックされたランドマーク情報に含まれるランドマーク候補領域に存在するランドマークと、地図データベースのランドマーク情報に含まれるランドマーク候補領域に存在するランドマークが一致しない場合、必要に応じて情報を修正し、出力部２４に出力する。
【0017】
入力部２３は、例えばマウスやキーボードなどのユーザーインタフェースや、マイクやタッチパネルやカメラや各種センサを含み得る。入力部２３は、ユーザの操作により取得した情報を、バス通信線ＢＬ１を介して制御部２２へ送信する。
【0018】
出力部２４は、例えばモニタなどの表示手段や、スピーカ等の音声出力手段を含み得る。なお、出力部２４は、コンピュータの外部に接続される構成であっても構わない。出力部２４は、制御部２２が出力した情報を、アラーム情報としてモニタなどに表示する若しくはスピーカ等の音声出力手段を使用して出力する。
【0019】
記憶部２５は、例えば、主記憶部２５１と、補助記憶部２５２とを備えている。
主記憶部２５１は、例えば、ＲＯＭ（read-only memory）、ＲＡＭ（random-access memory）を含み得る。ＲＯＭは、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリであり、制御部２２が各種の処理を行う上で使用するデータ及び各種の設定値などを記憶することができる。また、ＲＡＭは、制御部２２が各種の処理を行う上で一時的にデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアとして利用され得る。本実施形態の主記憶部２５１は、例えばＲＡＭであって、メモリとして用いられる。
主記憶部２５１は、例えば、ＲＯＭ（read-only memory）、ＲＡＭ（random-access memory）を含み得る。ＲＯＭは、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリであり、制御部２２が各種の処理を行う上で使用するデータ及び各種の設定値などを記憶することができる。また、ＲＡＭは、制御部２２が各種の処理を行う上で一時的にデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアとして利用され得る。本実施形態の主記憶部２５１は、例えばＲＡＭであって、メモリとして用いられる。
【0020】
主記憶部２５１は、地図データベースのデータ、位置情報優先設定及び誤差情報などを一時的に記憶することができる。
補助記憶部２５２は、制御部２２を中枢とするコンピュータの非一時的なコンピュータ可読記憶媒体である。補助記憶部２５２は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はＳＳＤ（solid state drive）などである。
補助記憶部２５２は、制御部２２を中枢とするコンピュータの非一時的なコンピュータ可読記憶媒体である。補助記憶部２５２は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はＳＳＤ（solid state drive）などである。
【0021】
補助記憶部２５２は、制御部２２が各種の処理を行う上で使用するデータ、制御部２２での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存することができる。例えば、補助記憶部２５２は、各種情報を記憶するメモリであり、時刻表（ダイヤ）情報、地図データベースのデータ、位置情報優先設定及び誤差情報などを記憶することができる。位置情報優先設定についての具体的な説明は後述する。
時刻表（ダイヤ）情報は、例えば、車両１の走行ルートにおける、車両が停車する駅の情報、駅に到着する時刻、駅を出発する時刻など、車両の位置と時刻との情報を含む。
時刻表（ダイヤ）情報は、例えば、車両１の走行ルートにおける、車両が停車する駅の情報、駅に到着する時刻、駅を出発する時刻など、車両の位置と時刻との情報を含む。
【0022】
地図データベースは、車両１の位置情報に対応するように関連付けられて記憶されたデータを複数セット備えている。地図データベースは、例えば、位置情報（緯度、経度、標高）、土地起伏、レール形状、場所特徴、ランドマーク情報（個数、大きさ、座標、タイプ）、左レールノード情報（個数、座標）及び右レールノード情報（個数、座標）などのデータを複数セット有している。地図データベースにおいて、複数のデータは、例えば車両が走行する位置情報の順に付された識別子（例えば行番号）と関連付けられている。なお、当該地図データベースが持つデータは、上記に限られない。地図データベースのデータは、予め専用の車両により取得または更新されているものとする。
【0023】
図３は、地図データベースに含まれる左右レールノード情報の一例について説明するための図である。
地図データベースに含まれる左右レールノード情報における座標は、車両１が位置情報（緯度、経度、標高）の位置を走行しているときに、撮像装置４により撮影される撮像画像中のレールの位置座標である。ノードの座標は、撮像装置４からの入力画像の左上（車両１の進行方向に向かったときの左上）を基準０（原点）として、基準から水平方向に右をｘ軸正の値、基準から垂直方向に下をｙ軸正の値として設定することにより算出される。基準点及び軸の設定は、予め地図データベース作成者などによってきめられていてもいるものとする。また、地図データベースが持つランドマーク情報における座標も同様とする。
地図データベースに含まれる左右レールノード情報における座標は、車両１が位置情報（緯度、経度、標高）の位置を走行しているときに、撮像装置４により撮影される撮像画像中のレールの位置座標である。ノードの座標は、撮像装置４からの入力画像の左上（車両１の進行方向に向かったときの左上）を基準０（原点）として、基準から水平方向に右をｘ軸正の値、基準から垂直方向に下をｙ軸正の値として設定することにより算出される。基準点及び軸の設定は、予め地図データベース作成者などによってきめられていてもいるものとする。また、地図データベースが持つランドマーク情報における座標も同様とする。
【0024】
地図データベースのデータに含まれる左レールノード情報（個数、座標）及び右レールノード情報（個数、座標）の集合をレール点列情報とする。レール点列情報は、一定間隔で配置されている複数のノード座標で構成されており、車両１の位置情報（緯度、経度、標高）と関連付けられている。レール点列情報に含まれる隣接するノード（ノード座標距離が最も短い）間を直線で接続することで、レールと略等しい形状を再現することもできる。レールの形状がカーブや分岐などである場合、ノード間の距離をできるだけ短くし、疑似的に曲線を作り出すことで上記同様レールと略等しい形状を再現可能である。
【0025】
送信部２６は、地図データベースのデータを車両１（後述の位置情報検知装置５及び支援制御装置６）に送信する。なお、中央装置２における地図データベースのデータは、マスターデータと車両指示用データとの２つの地図データベースのデータを備えていてもよい。地図データベースのマスターデータは、走行ルート全体の詳細地図情報を含み、地図データベースの車両指示用データは、マスターデータの少なくとも一部の情報を含むデータであって、ダイヤ（時刻表）に沿った車両別の走行ルートにおけるデータを含む。送信部２６は、車両１からの要求に応じて、若しくは周期的に、少なくとも車両指示用データを車両１の位置情報検知装置５及び支援制御装置６に送信する。
【0026】
図４は、一実施形態に係る位置情報検知装置が搭載された車両の一構成例を示すブロック図である。
本実施形態の車両１は、撮像装置４と、位置情報検知装置５と、支援制御装置６と、バス通信線ＢＬ２と、を備えている。
バス通信線ＢＬ２は、車両１に含まれる複数の構成のそれぞれと接続されている。位置情報検知装置５に含まれる制御部５２及び支援制御装置６に含まれる補正制御部６２は、バス通信線ＢＬ２を介して車両１に含まれる他の構成との間でデータを通信可能である。
本実施形態の車両１は、撮像装置４と、位置情報検知装置５と、支援制御装置６と、バス通信線ＢＬ２と、を備えている。
バス通信線ＢＬ２は、車両１に含まれる複数の構成のそれぞれと接続されている。位置情報検知装置５に含まれる制御部５２及び支援制御装置６に含まれる補正制御部６２は、バス通信線ＢＬ２を介して車両１に含まれる他の構成との間でデータを通信可能である。
【0027】
撮像装置４は、例えば、ステレオカメラである。撮像装置４は、撮影した画像を入力画像として位置情報検知装置５に送信する。撮像装置４は、フレームレートが３０ｆｐｓである場合、１秒間に３０回入力画像を送信するように構成されていてもよい。撮像装置４が位置情報検知装置５に入力画像を送る頻度は上記に限られず、撮像装置４のフレームレートや、衛星３からの電波受信頻度によって適宜変更可能である。
【0028】
支援制御装置６は、受信部６１と、補正制御部６２と、記憶部６３と、送信部６４と、を備える。
受信部６１は、衛星３の電波を受信するアンテナから、第１位置情報を受信する。受信部６１は、地図データベースのデータを複数受信する機能を備える。また、受信部６１は、位置情報検知装置５から第２位置情報、第３位置情報、レール点列情報及びランドマーク情報を受信する。
受信部６１は、衛星３の電波を受信するアンテナから、第１位置情報を受信する。受信部６１は、地図データベースのデータを複数受信する機能を備える。また、受信部６１は、位置情報検知装置５から第２位置情報、第３位置情報、レール点列情報及びランドマーク情報を受信する。
【0029】
補正制御部６２は、ＣＰＵ（Central Process Unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などのプロセッサを少なくとも１つ含む。補正制御部６２は、補助記憶部６３２に記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、支援制御装置６の種々の機能を実現することが可能である。
【0030】
補正制御部６２は、第１位置情報と、第２位置情報とを比較し、比較結果に応じた処理を実行する。より詳細には、補正制御部６２は、第１位置情報と第２位置情報との誤差を検知し、誤差が所定の閾値を越えている場合、位置情報優先設定を参照し、第１位置情報若しくは第２位置情報を現在の車両１の位置情報として、誤差を補正することができる。
【0031】
同様に補正制御部６２は、第１位置情報と、第３位置情報とを比較し、比較結果に応じた処理を実行する。補正制御部６２は、第２位置情報と、第３位置情報とを比較し、比較結果に応じた処理を実行する。
より詳細には、補正制御部６２は、第１位置情報と第３位置情報との誤差を検知し、誤差が所定の閾値を越えている場合、位置情報優先設定を参照し、第１位置情報若しくは第３位置情報を現在の車両１の位置情報として誤差を補正することができる。また、補正制御部６２は、第２位置情報と第３位置情報との誤差を検知し、誤差が所定の閾値を越えている場合、位置情報優先設定を参照し、第２位置情報若しくは第３位置情報を現在の車両１の位置情報として誤差を補正することができる。
より詳細には、補正制御部６２は、第１位置情報と第３位置情報との誤差を検知し、誤差が所定の閾値を越えている場合、位置情報優先設定を参照し、第１位置情報若しくは第３位置情報を現在の車両１の位置情報として誤差を補正することができる。また、補正制御部６２は、第２位置情報と第３位置情報との誤差を検知し、誤差が所定の閾値を越えている場合、位置情報優先設定を参照し、第２位置情報若しくは第３位置情報を現在の車両１の位置情報として誤差を補正することができる。
【0032】
記憶部６３は、例えば、主記憶部５３１と、補助記憶部５３２とを備えている。
主記憶部６３１は、例えば、ＲＯＭ（read-only memory）、ＲＡＭ（random-access memory）を含み得る。ＲＯＭは、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリであり、補正制御部６２が各種の処理を行う上で使用するデータ及び各種の設定値などを記憶することができる。また、ＲＡＭは、補正制御部６２が各種の処理を行う上で一時的にデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアとして利用され得る。本実施形態の主記憶部６３１は、例えばＲＡＭであって、メモリとして用いられる。
主記憶部６３１は、例えば、ＲＯＭ（read-only memory）、ＲＡＭ（random-access memory）を含み得る。ＲＯＭは、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリであり、補正制御部６２が各種の処理を行う上で使用するデータ及び各種の設定値などを記憶することができる。また、ＲＡＭは、補正制御部６２が各種の処理を行う上で一時的にデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアとして利用され得る。本実施形態の主記憶部６３１は、例えばＲＡＭであって、メモリとして用いられる。
【0033】
主記憶部６３１は、地図データベースのデータ、第１位置情報、レール点列情報、第２位置情報、ランドマーク情報、第３位置情報、位置情報優先設定及び補正制御部６２が補正した誤差に関する情報（誤差情報）などを一時的に記憶することができる。
【0034】
補助記憶部６３２は、補正制御部６２を中枢とするコンピュータの非一時的なコンピュータ可読記憶媒体である。補助記憶部６３２は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はＳＳＤ（solid state drive）などである。
【0035】
補助記憶部６３２は、補正制御部６２が各種の処理を行う上で使用するデータ、補正制御部６２での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存することができる。例えば、補助記憶部６３２は、各種情報を記憶するメモリであり、地図データベースのデータ、第１位置情報、レール点列情報、第２位置情報、ランドマーク情報、第３位置情報、位置情報優先設定及び補正制御部６２が補正した誤差に関する情報（誤差情報）などを記憶することができる。
送信部６４は、ランドマーク情報及び誤差情報を中央装置２に送信する。また、送信部６４は、誤差情報を位置情報検知装置５に送信する。
送信部６４は、ランドマーク情報及び誤差情報を中央装置２に送信する。また、送信部６４は、誤差情報を位置情報検知装置５に送信する。
【0036】
本実施形態の位置情報検知装置５は、受信部５１と、制御部５２と、記憶部５３と、送信部５４と、を備える。
位置情報検知装置５は、後述する種々の機能を実現するプログラムを実行するプロセッサおよびプログラムを格納したメモリ、を備え得る。プロセッサは、典型的にはＣＰＵ（Central Processing Unit）および／またはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）であるが、マイコン、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）、などであってもよい。また、メモリは、位置情報検知装置５の動作を実現するためにプロセッサによって実行されるプログラムが記録されるとともに、当該プロセッサによって使用されるデータなどを一時的に格納する。なお、プログラムは、位置情報検知装置５により読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。その場合には、プロセッサは、記録媒体から読み取ったプログラムを実行することにより、種々の機能を実現することが出来る。
位置情報検知装置５は、後述する種々の機能を実現するプログラムを実行するプロセッサおよびプログラムを格納したメモリ、を備え得る。プロセッサは、典型的にはＣＰＵ（Central Processing Unit）および／またはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）であるが、マイコン、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）、などであってもよい。また、メモリは、位置情報検知装置５の動作を実現するためにプロセッサによって実行されるプログラムが記録されるとともに、当該プロセッサによって使用されるデータなどを一時的に格納する。なお、プログラムは、位置情報検知装置５により読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。その場合には、プロセッサは、記録媒体から読み取ったプログラムを実行することにより、種々の機能を実現することが出来る。
【0037】
受信部５１は、衛星３の電波を受信するアンテナから第１位置情報を受信する。受信部５１は、中央装置２から時刻表情報や地図データベースのデータを複数受信する機能を備える。受信部５１は、例えば、一日分の走行ルートの時刻表および地図データベースのデータを、その日の走行を開始する前に、中央装置２から纏めて受信することができる。
【0038】
受信部５１は、地図データベースのデータを運行状況に応じて受信することができる。受信部５１が受信する地図データベースのデータは、例えば、車両１がＡ駅からＢ駅へ移動する場合は、Ａ駅からＢ駅までのデータを中央装置２から受信し、次にＢ駅からＣ駅まで移動する場合は、Ｂ駅からＣ駅までのデータを中央装置２から受信するよう構成されていてもよい。また、例えば、受信部５１が中央装置２から受信する地図データベースのデータは、現在の車両１の位置情報を含む前後数ｍ程の位置情報に関連付けられたデータのみを受信し、これをリアルタイムで更新していくという構成であってもよい。
【0039】
受信部５１は、さらに撮像装置４からの入力画像を受信する。撮像装置４と受信部５１とは、有線により通信可能に接続されていてもいいし、無線により通信可能に接続されていてもよい。受信部５１は、例えば、インターネット、イーサネット（登録商標）、無線ＬＡＮ（Wi-Fi（登録商標）等）、Bluetooth（登録商標）などの通信規格に基づいて、撮像装置４との間で通信を行うことができる。
【0040】
制御部５２は、ＣＰＵ（Central Process Unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などのプロセッサを少なくとも１つ含む。制御部５２は、補助記憶部５３２に記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、位置情報検知装置５の種々の機能を実現することが可能である。
制御部５２は、生成部５２１と、レール特定部５２２と、車両位置取得部５２３と、ランドマーク検出部５２４と、を備えている。
制御部５２は、生成部５２１と、レール特定部５２２と、車両位置取得部５２３と、ランドマーク検出部５２４と、を備えている。
【0041】
ランドマーク検出部５２４は、撮像装置４からの入力画像に含まれる物体のうち、不動産であり、かつ形状、明度、色、模様などに特徴を有するもの（以下、ランドマークという。）を検出する。ランドマークの情報は、予め地図データベースのデータに含まれており、位置情報やレール点列情報と関連付けられて記憶されている。ランドマーク検出部５２４は、第１位置情報に関連付けられたランドマーク情報を参照し、ランドマークが存在することを認識した後に、ランドマーク候補領域を表示する。ランドマーク情報が持つデータは、例えば、ランドマークの個数、大きさ（縦横）、座標（ｘ，ｙ）及びランドマークタイプ（架線柱に取り付けられたものやビルなど）である。
ランドマーク検出部５２４は、検出したランドマーク情報をレール特定部５２２及び車両位置取得部５２３に送る。
ランドマーク検出部５２４は、検出したランドマーク情報をレール特定部５２２及び車両位置取得部５２３に送る。
【0042】
図５は、エッジ画像に含まれる左右レール近傍のエッジ位置と左右レール点列情報に含まれる複数のノード座標の一例について説明するための図である。
生成部５２１は、受信部５１が受信した撮像装置４の入力画像から、明度変化が顕著な部分を検出し、エッジ画像を生成する。エッジ画像生成処理は、一般に知られる方法で行われる。
生成部５２１は、受信部５１が受信した撮像装置４の入力画像から、明度変化が顕著な部分を検出し、エッジ画像を生成する。エッジ画像生成処理は、一般に知られる方法で行われる。
【0043】
レール特定部５２２は、生成部５２１が生成したエッジ画像に含まれる左右レール近傍のエッジ位置と左右レール点列情報に含まれる複数のノード座標とを比較する。レール特定部５２２は、エッジ位置と最も重なる部分が多い複数のノード座標で構成された第２レール点列情報及び当該第２レール点列情報を含むデータを特定する。
また、レール特定部５２２は、受信部５１が受信した第１位置情報に関連付けられた地図データベースのデータを用いて第１レール点列情報を特定することができる。
また、レール特定部５２２は、受信部５１が受信した第１位置情報に関連付けられた地図データベースのデータを用いて第１レール点列情報を特定することができる。
【0044】
レール特定部５２２は、ランドマーク検出部５２４が検出したランドマーク情報に関連付けられたデータから第３レール点列情報を特定する。
車両位置取得部５２３は、レール特定部５２２が特定したデータに含まれる位置情報を取得する。車両位置取得部５２３が取得した当該位置情報が第２位置情報となる。
車両位置取得部５２３は、ランドマーク検出部５２４が検出したランドマーク情報に関連付けられたデータから第３位置情報を特定する。
車両位置取得部５２３は、レール特定部５２２が特定したデータに含まれる位置情報を取得する。車両位置取得部５２３が取得した当該位置情報が第２位置情報となる。
車両位置取得部５２３は、ランドマーク検出部５２４が検出したランドマーク情報に関連付けられたデータから第３位置情報を特定する。
【0045】
車両位置取得部５２３は第１位置情報乃至第３位置情報を比較し、第１位置情報、第２位置情報および第３位置情報に誤差がある場合、予めレール形状やその他要因により優先すべき位置情報が設定された位置情報優先設定に従い位置情報を選択する。上記処理の詳細は後述する。なお、車両１の位置情報を選択する処理は、車両位置取得部５２３が行わず、支援制御装置６で誤差を補正し、補正した結果に基づいて位置情報検知装置５が処理を実行する構成であってもよい。
また、車両位置取得部５２３は、第１レール点列情報と第２レール点列情報とを比較した結果を出力する構成であってもよい。
また、車両位置取得部５２３は、第１レール点列情報と第２レール点列情報とを比較した結果を出力する構成であってもよい。
【0046】
上記レール形状に基づいた位置情報優先設定は一例でありこれに限られない。位置情報優先設定は、第１位置情報乃至第３位置情報各々の信頼性を一つの指標として設定することができる。
ＧＮＳＳを用いた位置情報の測位方法として、本実施形態では、単独測位、相対測位、自立位置検知などがある。単独測位は、ＧＮＳＳ衛星から送信される衛星の位置や時刻などの情報を１台のアンテナで受信することにより衛星から電波が発信されてから受信機に到達するまでに要した時間を計測し、距離に変換するものである。位置のわかっているＧＮＳＳ衛星を動く基準点として、４個以上の衛星から観測点までの距離を同時に知ることにより、車両１の位置を決定する。
ＧＮＳＳを用いた位置情報の測位方法として、本実施形態では、単独測位、相対測位、自立位置検知などがある。単独測位は、ＧＮＳＳ衛星から送信される衛星の位置や時刻などの情報を１台のアンテナで受信することにより衛星から電波が発信されてから受信機に到達するまでに要した時間を計測し、距離に変換するものである。位置のわかっているＧＮＳＳ衛星を動く基準点として、４個以上の衛星から観測点までの距離を同時に知ることにより、車両１の位置を決定する。
【0047】
相対測位は、２台以上の受信機を使い、同時４個以上の同じＧＮＳＳ衛星を観測するものである。ＧＮＳＳ衛星の位置を基準とし、ＧＮＳＳ衛星からの電波信号がそれぞれの受信機に到達する時間差を測定して、２点間の相対的な位置関係を算出する。
自立位置検知は、例えば、ＧＮＳＳ衛星からの電波が届かない場所等で自己位置推定を行う場合に、車輪の回転数や現在の車両の速度等で位置情報を算出する。
自立位置検知は、例えば、ＧＮＳＳ衛星からの電波が届かない場所等で自己位置推定を行う場合に、車輪の回転数や現在の車両の速度等で位置情報を算出する。
【0048】
位置情報の信頼性として、相対測位が最も高く、次いで単独測位、最後に自立位置検知となっている。相対測位では位置情報誤差が約０．５ｍ以内であり、単独測位では位置情報誤差が約１～２ｍ以内であり、自立位置検知はそれ以上である。よって、測位方法に応じて位置情報優先設定が設定されている。位置情報優先設定は予め位置情報検知システムの管理者や使用者によって定められている。
【0049】
上記位置情報優先設定の具体例を説明する。車両１が時速１０８ｋｍ（秒速３０ｍ）で走行し、撮像装置４のフレームレートが３０ｆｐｓであるとすると、１フレームの移動距離は、約１ｍとなる。車両１が時速３６ｋｍ（秒速１０ｍ）で走行し、撮像装置４のフレームレートが３０ｆｐｓであるとすると、１フレームの移動距離は、約０．３ｍとなる。このように、車両１の速度によって、１フレームの移動距離が変わるため、車両１の位置情報のずれ量も変化する。このことから、位置情報優先設定は、例えば、相対速度であれば第１位置情報を優先し、単独測位若しくは自立位置検知であれば第２位置情報若しくは第３位置情報を優先するという設定になる。
【0050】
また、位置情報優先設定は、レールの形状から設定することもある。レールの形状は第１位置情報からエリアを絞り込むことで判別可能である。例えば、レールの形状が直線である場合、レール点列情報が類似していることがある。そのため、正しい位置情報を取得できない可能性が高くなり、第２位置情報の優先度は下がる。レールの形状がカーブ等の曲線である場合も同様に曲率が変化しない場所ではレール点列情報が類似することがあるため、第２位置情報の優先度は下がる。
【0051】
一方で、レール形状が線路分岐部である場合、特徴的なレール点列情報になり、類似することが少ないため、第１位置情報と比較して第２位置情報の方が正確であるといえ、第２位置情報の優先度は上がる。
【0052】
また、エリアが電波の届かない場所、例えばトンネルなどである場合、第１位置情報は自立位置検知で行うが、上記同様レールの形状に応じて設定される。なお、第３位置情報は、第１位置情報及び第２位置情報に比べて信頼性が高く、レールの形状によらず最も優先度が高くなるように設定されている。
【0053】
記憶部５３は、例えば、主記憶部５３１と、補助記憶部５３２とを備えている。
主記憶部５３１は、例えば、ＲＯＭ（read-only memory）、ＲＡＭ（random-access memory）を含み得る。ＲＯＭは、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリであり、制御部５２が各種の処理を行う上で使用するデータ及び各種の設定値などを記憶することができる。また、ＲＡＭは、制御部５２が各種の処理を行う上で一時的にデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアとして利用され得る。本実施形態の主記憶部５３１は、例えばＲＡＭであって、メモリとして用いられる。
主記憶部５３１は、例えば、ＲＯＭ（read-only memory）、ＲＡＭ（random-access memory）を含み得る。ＲＯＭは、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリであり、制御部５２が各種の処理を行う上で使用するデータ及び各種の設定値などを記憶することができる。また、ＲＡＭは、制御部５２が各種の処理を行う上で一時的にデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアとして利用され得る。本実施形態の主記憶部５３１は、例えばＲＡＭであって、メモリとして用いられる。
【0054】
主記憶部５３１は、地図データベースのデータ、第１位置情報、撮像装置４からの入力画像、エッジ画像、レール点列情報、第２位置情報、ランドマーク情報、第３位置情報及び位置情報優先設定などを一時的に記憶することができる。
【0055】
補助記憶部５３２は、制御部５２を中枢とするコンピュータの非一時的なコンピュータ可読記憶媒体である。補助記憶部５３２は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はＳＳＤ（solid state drive）などである。
【0056】
補助記憶部５３２は、制御部５２が各種の処理を行う上で使用するデータ、制御部５２での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存することができる。例えば、補助記憶部５３２は、各種情報を記憶するメモリであり、地図データベースのデータ、第１位置情報、撮像装置４からの入力画像、エッジ画像、レール点列情報、第２位置情報、ランドマーク情報、第３位置情報及び位置情報優先設定などを記憶することができる。
【0057】
送信部５４は、第２位置情報、第３位置情報、レール点列情報及びランドマーク情報を支援制御装置６に送信する。送信部５４は、例えば、インターネット、イーサネット（登録商標）、無線ＬＡＮ（Wi-Fi（登録商標）等）、Bluetooth（登録商標）などの通信規格に基づいて通信を行うことができる。
【0058】
図６乃至図８は、一実施形態に係る位置情報検知装置の位置検出処理動作の一例について説明するためのフローチャートである。
以下、位置情報検知装置５により、車両１の位置情報を複数取得し、位置情報優先設定に応じて車両１の位置情報を決定する手順の一例について説明する。なお、以下の動作の説明における処理の内容は一例であって、同様の効果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。
以下、位置情報検知装置５により、車両１の位置情報を複数取得し、位置情報優先設定に応じて車両１の位置情報を決定する手順の一例について説明する。なお、以下の動作の説明における処理の内容は一例であって、同様の効果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。
【0059】
位置情報検知装置５は、例えば、受信部５１で中央装置２から特定の区間における地図データベースの車両指示用データ（以下、データとする。）を受信する。位置情報検知装置５は、データを記憶部５３に記憶し、制御部５２が記憶部５３からデータを取得する（ステップ１）。本実施形態の車両１は、ダイヤに沿って決められたルート上を走行する車両であるため、所定の駅の間を走行する時間は予め決定されており、当該時間を基準としてデータを取得する。
【0060】
受信部５１は、アンテナから第１位置情報を取得する（ステップ２）。なお、ステップ１とステップ２の処理の順序は逆でもよく、例えば、ステップ２を実行し、第１位置情報を参照して、中央装置２がエリア周辺のデータを送信する構成であってもよい。
制御部５２は、撮像装置４からフレーム数に応じた入力画像を取得する（ステップ３）。入力画像はリアルタイムで制御部５２が取得しているものとする。
制御部５２は、撮像装置４からフレーム数に応じた入力画像を取得する（ステップ３）。入力画像はリアルタイムで制御部５２が取得しているものとする。
【0061】
生成部５２１は、取得した入力画像に対してエッジ処理を行い、入力画像からエッジ画像を生成する。なお、生成部５２１は、入力画像すべてに対してエッジ処理し、エッジ画像を生成する必要はなく、例えば、入力画像３フレームのうち少なくとも１フレームをエッジ画像に生成するというような処理をしてもよい。
【0062】
レール特定部５２２は、エッジ画像と複数のノード座標を比較する（ステップ４）。ここで比較対象であるノード座標は、例えば、第１位置情報に基づいて選出される。レール特定部５２２は、第１位置情報の誤差を参酌し、第１位置情報から前後数ｍ程度の位置情報に関連付けられたデータからノード座標を選出する。また、データに含まれるすべてのノード座標と比較するよう構成されていてもよい。
【0063】
レール特定部５２２は、ステップ４の比較結果から、エッジ画像に含まれるエッジ位置と最も重なる複数のノード座標（レール点列情報）を含むデータを特定する（ステップ５）。車両位置取得部５２３は、特定されたデータに基づく第２位置情報を取得する（ステップ６）。
【0064】
ランドマーク検出部５２４は、第１位置情報を含むデータからランドマークに関する情報を取得する（ステップ７）。ランドマークに関する情報とは、ランドマークの個数、ランドマークの大きさ、ランドマークの座標及びランドマークのタイプである。ランドマーク検出部５２４は、上記ランドマーク情報から、入力画像にランドマークがあると判断した場合（ステップ７、ＹＥＳ）、ランドマーク候補領域を表示し、その範囲内若しくは近傍に存在するランドマークを検出する（ステップ８）。
【0065】
ランドマーク検出部５２４は、ランドマーク候補領域の範囲内若しくは近傍でランドマークを検出すると、ランドマーク候補領域とランドマーク検出領域の誤差を算出する。ランドマーク検出部５２４は、誤差の有無に関わらず、ランドマーク検出領域のランドマーク座標から、ランドマーク情報を含むデータを特定し、特定されたデータに基づく第３位置情報を取得する（ステップ９）。
【0066】
なお、第１位置情報を取得するステップ２と、第２位置情報を取得するステップ３からステップ６と、第３位置情報を取得するステップ７からステップ９の処理は、図６のような遷移をする場合に限らず、例えば、ステップ２と、ステップ３からステップ６と、ステップ７からステップ９が並列して処理を行うような構成であってもよい。
ランドマーク検出部５２４がステップ９で第３位置情報を取得すると、制御部５２は、位置情報優先設定に応じて現在の車両１の位置情報を維持若しくは更新する。
ランドマーク検出部５２４がステップ９で第３位置情報を取得すると、制御部５２は、位置情報優先設定に応じて現在の車両１の位置情報を維持若しくは更新する。
【0067】
制御部５２は、位置情報優先設定に基づいて第１位置情報と第２位置情報とを比較し、現在の車両１の位置情報を決定する（ステップ１０）。
制御部５２は、位置情報優先設定に基づいて第１位置情報を現在の車両１の位置情報に決定した場合（ステップ１０、ＮＯ）、現在の車両位置情報を第１位置情報のまま維持する（ステップ１１）。
ステップ１１の処理後、制御部５２は、再度位置情報優先設定に基づいて第１位置情報と第３位置情報とを比較し、現在の車両１の位置情報を決定する（ステップ１３）。
制御部５２は、位置情報優先設定に基づいて第１位置情報を現在の車両１の位置情報に決定した場合（ステップ１０、ＮＯ）、現在の車両位置情報を第１位置情報のまま維持する（ステップ１１）。
ステップ１１の処理後、制御部５２は、再度位置情報優先設定に基づいて第１位置情報と第３位置情報とを比較し、現在の車両１の位置情報を決定する（ステップ１３）。
【0068】
制御部５２は、位置情報優先設定に基づいて第１位置情報を現在の車両１の位置情報に決定した場合（ステップ１３、ＮＯ）、現在の車両位置情報を第１位置情報のまま維持する（ステップ１４）。
制御部５２は、位置情報優先設定に基づいて第３位置情報を現在の車両１の位置情報に決定した場合（ステップ１３、ＹＥＳ）、現在の車両位置情報を第３位置情報に更新する（ステップ１５）。
制御部５２は、位置情報優先設定に基づいて第３位置情報を現在の車両１の位置情報に決定した場合（ステップ１３、ＹＥＳ）、現在の車両位置情報を第３位置情報に更新する（ステップ１５）。
【0069】
制御部５２は、位置情報優先設定に基づいて第２位置情報を現在の車両１の位置情報に決定した場合（ステップ１０、ＹＥＳ）、現在の車両位置情報を第２位置情報に更新する（ステップ１２）。
ステップ１２の処理後、制御部５２は、再度位置情報優先設定に基づいて第２位置情報と第３位置情報とを比較し、現在の車両１の位置情報を決定する（ステップ１６）。
ステップ１２の処理後、制御部５２は、再度位置情報優先設定に基づいて第２位置情報と第３位置情報とを比較し、現在の車両１の位置情報を決定する（ステップ１６）。
【0070】
制御部５２は、位置情報優先設定に基づいて第２位置情報を現在の車両１の位置情報に決定した場合（ステップ１６、ＮＯ）、現在の車両位置情報を第２位置情報のまま維持する（ステップ１７）。
制御部５２は、位置情報優先設定に基づいて第３位置情報を現在の車両１の位置情報に決定した場合（ステップ１６、ＹＥＳ）、現在の車両位置情報を第３位置情報に更新する（ステップ１８）。
制御部５２は、送信部５４に現在の車両１の位置情報を含むデータを支援制御装置６に送信させ（ステップ１９）、処理を終了する。
制御部５２は、位置情報優先設定に基づいて第３位置情報を現在の車両１の位置情報に決定した場合（ステップ１６、ＹＥＳ）、現在の車両位置情報を第３位置情報に更新する（ステップ１８）。
制御部５２は、送信部５４に現在の車両１の位置情報を含むデータを支援制御装置６に送信させ（ステップ１９）、処理を終了する。
【0071】
ランドマーク検出部５２４は、上記ランドマーク情報から、入力画像にランドマークがないと判断した場合（ステップ７、ＮＯ）、ステップ２０の処理に遷移する。
制御部５２は、位置情報優先設定に基づいて第１位置情報と第２位置情報とを比較し、現在の車両１の位置情報を決定する（ステップ２０）。
制御部５２は、位置情報優先設定に基づいて第１位置情報を現在の車両１の位置情報に決定した場合（ステップ２０、ＮＯ）、現在の車両位置情報を第１位置情報のまま維持する（ステップ２１）。
制御部５２は、位置情報優先設定に基づいて第１位置情報と第２位置情報とを比較し、現在の車両１の位置情報を決定する（ステップ２０）。
制御部５２は、位置情報優先設定に基づいて第１位置情報を現在の車両１の位置情報に決定した場合（ステップ２０、ＮＯ）、現在の車両位置情報を第１位置情報のまま維持する（ステップ２１）。
【0072】
制御部５２は、位置情報優先設定に基づいて第２位置情報を現在の車両１の位置情報に決定した場合（ステップ２０、ＹＥＳ）、現在の車両位置情報を第２位置情報に更新する（ステップ２２）。
制御部５２は、送信部５４に現在の車両１の位置情報を含むデータを支援制御装置６に送信させ（ステップ２３）、処理を終了する。
制御部５２は、送信部５４に現在の車両１の位置情報を含むデータを支援制御装置６に送信させ（ステップ２３）、処理を終了する。
【0073】
本実施形態の説明では、現在の車両１の位置情報を、第１位置情報を基準にしていたが、これは第２位置情報若しくは第３位置情報であってもよく、現在の車両１の位置情報が更新されると、当該位置情報を基準としてフローチャートの処理は遷移する。
【0074】
ここで、上記フローチャートの処理において、エリア判定が第１位置情報を基準に行われ、位置情報優先設定により第１位置情報以外の位置情報を現在の位置情報として選択する場合について考える。第１レール点列情報における地図データベース上のデータ番号と選択された位置情報に関連付けられたレール点列情報の地図データベース上のデータ番号が所定の閾値を越えた場合、車両位置取得部５２３は、現在選択されている位置情報の次に位置情報優先設定が高い位置情報を選択するように構成されている。
【0075】
なお、所定の閾値は、予め位置情報検知システムの管理者や使用者によって定められている。また、エリア判定の基準は、第１位置情報に限定されず、第２位置情報若しくは第３位置情報であってもよい。
【0076】
本実施形態の位置情報検知装置５よれば、位置情報検知装置５が、現在の車両１の位置情報を取得することにより、当該位置情報を含むデータのレール点列情報から、現在の車両１が走行している正確なレールに関する情報を取得可能になる。上記レールに関する情報を取得することで、車両１は、例えば、レールの周囲数１０ｃｍ程を検知対象エリアに設定し、前方に存在する障害物を検知することが可能になる。
すなわち、本実施形態によれば、正確な位置情報を検知可能な位置情報検知装置を提供することができる。
すなわち、本実施形態によれば、正確な位置情報を検知可能な位置情報検知装置を提供することができる。
【0077】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0078】
１…車両、２…中央装置、３…衛星、４…撮像装置、５…位置情報検知装置、６…支援制御装置、２１…受信部、２２…制御部、２３…入力部、２４…出力部、２５…記憶部、２５１…主記憶部、２５２…補助記憶部、２６…送信部、５１…受信部、５２…制御部、５２１…生成部、５２２…レール特定部、５２３…車両位置取得部、５２４…ランドマーク検出部、５３…記憶部、５３１…主記憶部、５３２…補助記憶部、５４…送信部、６１…受信部、６２…補正制御部、６３…記憶部、６３１…主記憶部、６３２…補助記憶部、６４…送信部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
