特開 2023-178020 隊列走行車両のマッチング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023178020

(43)【公開日】2023-12-14

(54)【発明の名称】隊列走行車両のマッチング装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20231207BHJP

   B60W 30/165 20200101ALI20231207BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20231207BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

B60W30/165

B60W60/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022091045

(22)【出願日】2022-06-03

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(74)【代理人】

【識別番号】100120499

【弁理士】

【氏名又は名称】平山 淳

(72)【発明者】

【氏名】栗橋 翠

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA02

3D241BA04

3D241BA44

3D241BA47

3D241BC01

3D241BC02

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE02

3D241CE03

3D241CE04

3D241CE05

3D241DB01Z

5H181AA01

5H181AA02

5H181AA20

5H181BB03

5H181CC01

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF17

5H181FF22

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL09

5H181MB01

(57)【要約】      （修正有）

【課題】他車と隊列を組んで走行することを要望又は許容する車両同士が遭遇できるようにマッチングすることが可能な隊列走行車両のマッチング装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵ１６０のプロセッサ１６２は、他車と隊列を組んで走行することを要望又は許容する複数の車両の位置情報をそれぞれ取得する位置情報取得部と、複数の車両の位置情報に基づいて、複数の車両の中で隊列を組んで走行する車両をマッチングするマッチング部と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

他車と隊列を組んで走行することを要望又は許容する複数の車両の位置情報をそれぞれ取得する位置情報取得部と、
前記複数の車両の前記位置情報に基づいて、前記複数の車両の中で隊列を組んで走行する車両をマッチングするマッチング部と、
を備える、隊列走行車両のマッチング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、隊列走行車両のマッチング装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、先行車に追従すべく目標車間距離を算出して加減速制御を行う車両用走行制御装置において、目標車間距離が適切でない場合に目標車間距離を修正することが公知である（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平５－１４１２８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両が走行中に他車両に追従して隊列を組んで走行すると、車両の空気抵抗が減るので、エネルギー消費量の削減に効果的である。しかし、他車と隊列を組んで走行することを要望又は許容する複数の車両が存在したとしても、これらの車両が互いに離れて位置していて遭遇できない場合、隊列走行を行うことは困難である。

【0005】

上記課題に鑑みて、本開示の目的は、他車と隊列を組んで走行することを要望又は許容する車両同士が遭遇できるようにマッチングすることが可能な隊列走行車両のマッチング装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の要旨は以下のとおりである。

【0007】

他車と隊列を組んで走行することを要望又は許容する複数の車両の位置情報をそれぞれ取得する位置情報取得部と、
前記複数の車両の前記位置情報に基づいて、前記複数の車両の中で隊列を組んで走行する車両をマッチングするマッチング部と、
を備える、隊列走行車両のマッチング装置。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、他車と隊列を組んで走行することを要望又は許容する車両同士が遭遇できるようにマッチングすることが可能な隊列走行車両のマッチング装置が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の一実施形態に係る隊列走行システムにより車両の運転中に隊列走行が行われる様子を示す模式図である。

【図2】車両に搭載されている車両制御システムの構成を示す模式図である。

【図3】サーバの構成を示す模式図である。

【図4】車両に備えられたＥＣＵのプロセッサの機能ブロックを示す模式図である。

【図5】サーバに備えられた制御装置のプロセッサの機能ブロックを示す模式図である。

【図6】車両、およびサーバにより行われる処理を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明に係る幾つかの実施形態について図を参照しながら説明する。しかしながら、これらの説明は、本発明の好ましい実施形態の単なる例示を意図するものであって、本発明をこのような特定の実施形態に限定することを意図するものではない。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

【0011】

図１は、本開示の一実施形態に係る隊列走行システムにより車両の運転中に隊列走行が行われる様子を示す模式図である。この車両の隊列走行システムは、複数の車両１００，１０２と、サーバ２００とを有する。複数の車両１００，１０２は、ドライバが手動で運転する手動運転車両、または自律走行可能な自動運転車両などであり、より具体的にはＰＨＶ(Plug-in Hybrid Vehicle)、ＥＶ（Electric Vehicle）などの自動車である。各車両１００，１０２とサーバ２００とは、光通信回線などで構成される通信ネットワーク３００及び通信ネットワーク３００とゲートウェイ（図示せず）を介して接続される無線基地局４００を介して互いに通信可能となっている。すなわち、通信ネットワーク３００および無線基地局４００は、各車両１００，１０２とサーバ２００間の通信を中継する。

【0012】

図１では、車両１００，１０２が片側２車線の道路５００を走行しており、車両１００が車両１０２に追従して隊列走行を行う様子が示されている。図１に示す例では、車両１００は他車に追従する追従車両であり、車両１０２は他車に追従される被追従車両である。なお、図１では２台の車両により隊列走行が行われる様子が示されているが、２台以上方の車両により隊列走行が行われてもよい。

【0013】

車両１００が車両１０２に追従して走行することで、車両１００が走行する際の空気抵抗が低下する。これにより、車両１００が走行する際のエネルギー消費量（燃料消費量または電力消費量）が低下し、燃費または電費が向上するので、車両１００の航続距離が増大する。走行時の空気抵抗をより低下させるため、車両１００は、比較的大型の車両（例えば、大型バスなど）に追従することがより好ましい。

【0014】

複数の車両が隊列走行を行うと、複数の車両の全体としての二酸化炭素排出量が削減されあるメリットがあり、また渋滞防止、事故の抑制の観点からもメリットがある。このため、例えば、道路事業者等から、隊列走行を行った各車両に対して、高速料金の割引、サービスエリア等での給油または給電等にかかる料金の割引などのインセンティブが付与されてもよい。したがって、車両１００に追従された車両１０２は、エネルギー消費量の削減といった直接的なインセンティブは得られないものの、料金の割引に関するインセンティブを享受できる、なお、追従された車両１０２においても、追従されることで空力的な推進力を得られる場合があり、エネルギー消費の観点からもメリットが得られる場合がある。

【0015】

図２は、車両１００，１０２に搭載されている車両制御システムの構成を示す模式図である。車両制御システムは、測位情報受信機１１０と、車両制御機器１２０と、無線端末１３０と、１以上のセンサ１４０と、ナビゲーション装置１５０と、電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit 以下、ＥＣＵと称する）１６０と、表示装置１７０と、スピーカ１８０と、を有している。測位情報受信機１１０と、車両制御機器１２０と、無線端末１３０と、１以上のセンサ１４０と、ナビゲーション装置１５０と、ＥＣＵ１６０と、表示装置１７０と、スピーカ１８０のそれぞれは、コントローラエリアネットワーク（Controller Area Network (CAN)）、イーサネット（登録商標）（Ethernet（登録商標））といった規格に準拠した車内ネットワークを介して通信可能に接続される。なお、本実施形態では、各車両１００，１０２は、隊列走行に関して同じ構成を有し、サーバ２００は、各車両１００に対して同じ処理を適用するので、以下では、特に必要が無い限り、１台の車両１００について説明する。

【0016】

測位情報受信機１１０は、車両１００の現在位置及び姿勢を表す測位情報を取得する。例えば、測位情報受信機１１０は、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機とすることができる。測位情報受信機１１０は、測位情報を受信する度に、取得した測位情報を、車内ネットワークを介してＥＣＵ１６０へ出力する。

【0017】

車両制御機器１２０は、車両制御に関わる各種機器であり、車両１００を走行させる駆動源としてのエンジン１２０ａおよびモータ１２０ｂ、電力を蓄えるバッテリ１２０ｃを含む。なお、図１では車両１００がＰＨＶの場合を例示しており、車両１００がＥＶの場合、車両制御機器１２０にエンジン１２０ａは含まれない。また、車両がエンジン車の場合、車両制御機器１２０にモータ１２０ｂは含まれなくてよい。

【0018】

無線端末１３０は、例えば、アンテナと、無線信号の変調及び復調といった、無線通信に関連する各種の処理を実行する信号処理回路とを有する。そして無線端末１３０は、無線基地局４００からダウンリンクの無線信号を受信し、また、アップリンクの無線信号を無線基地局４００へ送信する。すなわち、無線端末１３０は、無線基地局４００から受信したダウンリンクの無線信号から、サーバ２００から車両１００へ伝送される信号（例えば、後述する調整情報）を取り出してＥＣＵ１６０へわたす。また無線端末１３０は、ＥＣＵ１６０から受け取ったサーバ２００へ送信される信号（例えば、車両１００の位置情報、車両１００の走行予定ルート、後述する隊列走行情報など）を含むアップリンクの無線信号を生成し、その無線信号を送信する。

【0019】

無線端末１３０は、例えば、４Ｇ、５Ｇ等の無線通信ネットワークを利用して通信を行ってもよい。また、無線端末１３０は、車車間通信による車両間の通信、路車間通信による路側機との通信を行うものであってもよい。車車間通信、路車間通信では、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）が用いられ、無線端末１３０は車車間通信により被追従車両である車両１０２との間で情報の送受信を行う。なお、車車間通信は、サーバ２００を介して行われるものであってもよい。無線端末１３０はＤＣＭ（Data Communication Module）から構成されてもよく、またＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）を利用して情報の送受信を行うものであってもよい。

【0020】

１以上のセンサ１４０は、車両１００の周辺を監視するためのセンサ、例えば、撮像センサ（車載カメラ）、ライダー（Ｌｉｄａｒ：Light Detection and Ranging）、レーダ（Ｒａｄａｒ）等のセンサを含む。

【0021】

ナビゲーション装置１５０は、車両１００の現在地から移動目的地までの走行予定ルートを、ダイクストラ法といった所定の経路探索手法に従って求める。このため、ナビゲーション装置１５０は、地図情報を記憶するメモリを備えている。なお、地図情報は、ＥＣＵ１６０のメモリ１６４に記憶されていてもよい。

【0022】

ＥＣＵ１６０は、プロセッサ１６２と、メモリ１６４と、通信インターフェース１６６とを有する。プロセッサ１６２は、１個または複数個のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。プロセッサ１６２は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。プロセッサ１６２は、メモリ１６４の作業領域に実行可能に展開されたコンピュータプログラムの実行により所定の目的に合致した機能を提供する。メモリ１６４は、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ１６４には各種情報が記憶されている。通信インターフェース１６６は、ＥＣＵ１６０を車内ネットワークに接続するためのインターフェース回路を有する。

【0023】

表示装置１７０は、例えば液晶表示ディスプレイ（ＬＣＤ）から構成され、メーターパネル、またはダッシュボードの近辺等に設けられ、サーバ２００から受信した調整情報など各種情報を表示する。スピーカ１８０は、調整情報などの各種情報を音声で出力する。

【0024】

図３は、サーバ２００の構成を示す模式図である。サーバ２００は、制御装置２１０と、ストレージ装置２２０と、を有している。

【0025】

制御装置２１０は、プロセッサ２１２と、メモリ２１４と、通信インターフェース２１６とを有する。プロセッサ２１２は、１個または複数個のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。プロセッサ２１２は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。メモリ２１４は、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。通信インターフェース２１６は、制御装置２１０をサーバ２００内のネットワーク、または通信ネットワーク３００に接続するためのインターフェース回路を有する。通信インターフェース２１６は、車両１００と、通信ネットワーク３００及び無線基地局４００を介して通信可能に構成される。すなわち、通信インターフェース２１６は、車両１００から無線基地局４００及び通信ネットワーク３００を介して受信した、位置情報、走行予定ルート、隊列走行情報などをプロセッサ２１２へわたす。また、通信インターフェース２１６は、プロセッサ２１２から受け取った調整情報を、通信ネットワーク３００及び無線基地局４００を介して車両１００へ送信する。

【0026】

ストレージ装置２２０は、例えば、ハードディスク装置または光記録媒体及びそのアクセス装置を有する。ストレージ装置２２０には、地図情報、道路の制限速度などの各種情報が記憶されている。なお、ストレージ装置２２０は、プロセッサ２１２上で実行される処理を実行するためのコンピュータプログラムを記憶してもよい。

【0027】

図４は、車両１００に備えられたＥＣＵ１６０のプロセッサ１６２の機能ブロックを示す模式図である。プロセッサ１６２は、送受信部１６２ａと、制御部１６２ｂと、情報提示部１６２ｃと、を有している。プロセッサ１６２が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ１６２上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。つまり、プロセッサ１６２が有するこれらの各部は、プロセッサ１６２とこれを機能させるためのプログラム（ソフトウェア）から構成される。また、そのプログラムは、ＥＣＵ１６０のメモリ１６４または外部から接続される記録媒体に記録されていてもよい。あるいは、プロセッサ１６２が有するこれらの各部は、プロセッサ１６２に設けられる専用の演算回路であってもよい。

【0028】

プロセッサ１６２の送受信部１６２ａは、測位情報受信機１１０が取得した車両１００の現在位置を示す位置情報、ナビゲーション装置１５０が求めた車両１００の走行予定ルートなどをサーバ２００に送信するための処理を行う。なお、送受信部１６２ａは、車両１００が高速道路を走行している場合、ナビゲーション装置１５０が求めた走行予定ルートによらず、次のインターチェンジまでの区間を走行予定ルートとしてサーバ２００に送信してもよい。

【0029】

また、送受信部１６２ａは、車両１００が他車と隊列を組んで走行することを要望又は許容する旨を含む隊列走行情報をサーバ２００に送信するための処理を行う。隊列走行情報は、自車が追従車両になることを要望する情報、自車が被追従車両となることを要望（許容）する情報、希望する車速、自車の車種などの情報を含んでいてもよい。また、隊列走行情報は、自車が追従車両になることを要望する場合、被追従車両の車種（例えば、大型バス、トラック、ＳＵＶなど）の要望等を含んでいてもよい。なお、隊列走行情報は、例えば車両内のメーターパネル、またはダッシュボードの近辺等に設けられた操作パネルを乗員が操作することによってＥＣＵ１６０に入力される。

【0030】

また、送受信部１６２ａは、サーバ２００から送信された調整情報を受信するための処理を行う。

【0031】

プロセッサ１６２の制御部１６２ｂは、車両１００が自動運転車両である場合、サーバ２００から送信された調整情報に基づいて車両制御機器１２０を制御することで車両１００を制御する。例えば、制御部１６２ｂは、調整情報に基づいて、被追従車両（車両１０２）が自車後方を走行中のときは、被追従車両が自車センサ（車載カメラ、ライダー、レーダ等）で認識可能な程度の距離に近づくまで自車の設定車速を被追従車両の車速よりも低くする。これにより、車両１００は被追従車両（車両１０２）に遭遇することができ、被追従車両と隊列を組んで走行することができる。

【0032】

制御部１６２ｂは、被追従車両が自車センサで認識可能な程度の距離に近づくと、自車センサの検出値に基づいて自車と被追従車両との距離が一定となるように車両制御機器１２０を制御し、自車を被追従車両に追従させる。この際、制御部１６２ｂは、車車間通信によって被追従車両である車両１０２との間で情報を送受信し、車両１０２から受信した車両１０２の加減速に関する情報、または操舵（車線変更）等に関する情報等に応じて自車を被追従車両に追従させてもよい。これにより、調整情報に基づく車両１００の制御が車車間通信で得られる情報によって更に補われることになり、より精度の高い車両制御が実現される。

【0033】

プロセッサ１６２の情報提示部１６２ｃは、サーバ２００から送信された調整情報を車両１００の乗員（ドライバなど）に提示する。具体的には、情報提示部１６２ｃは、調整情報を表示装置１７０に表示するための処理、またはスピーカ１８０から音声で出力するための処理を行う。これにより、車両１００が手動運転車両である場合、調整情報の提示を受けたドライバは、調整情報に従って車両１００を運転することで、被追従車両（車両１０２）に遭遇することができ、被追従車両と隊列を組んで走行することができる。

【0034】

以上のように、調整情報に基づいて車両が運転されることで、巡航速度がほぼ等しくて遭遇しにくい車両同士が遭遇できるようになり、隊列走行が確実に行われる。

【0035】

図５は、サーバ２００に備えられた制御装置２１０のプロセッサ２１２の機能ブロックを示す模式図である。制御装置２１０のプロセッサ２１２は、本開示に係る隊列走行車両のマッチング装置の一態様であり、位置情報取得部２１２ａと、走行予定ルート取得部２１２ｂと、マッチング部２１２ｃと、調整情報生成部２１２ｄと、送受信部２１２ｅと、を有している。プロセッサ２１２が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ２１２上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。つまり、プロセッサ２１２が有するこれらの各部は、プロセッサ２１２とこれを機能させるためのプログラム（ソフトウェア）から構成される。また、そのプログラムは、制御装置２１０が備えるメモリ２１４または外部から接続される記録媒体に記録されていてもよい。あるいは、プロセッサ２１２が有するこれらの各部は、プロセッサ２１２に設けられる専用の演算回路であってもよい。

【0036】

プロセッサ２１２の位置情報取得部２１２ａは、複数の車両（車両１００，１０２）から送信された位置情報であって、他車と隊列を組んで走行することを要望又は許容する複数の車両の位置情報をそれぞれ取得する。

【0037】

プロセッサ２１２の走行予定ルート取得部２１２ｂは、複数の車両から送信された走行予定ルートをそれぞれ取得する。

【0038】

プロセッサ２１２のマッチング部２１２ｃは、位置情報取得部２１２ａが取得した複数の車両の位置情報に基づいて、複数の車両の中で隊列を組んで走行する車両をマッチングする。例えば、マッチング部２１２ｃは、複数の車両から送信された位置情報に基づいて、互いに近くを走行しており速度を調整することで隊列走行を行うことが可能な複数の車両を、隊列を組んで走行する車両としてマッチングする。

【0039】

マッチング部２１２ｃは、位置情報に加えて、走行予定ルート取得部２１２ｂが取得した複数の車両の走行予定ルートに基づいて隊列走行を行う車両をマッチングしてもよい。この場合、マッチング部２１２ｃは、移動目的地が同じ車両、または走行予定ルートの少なくとも一部が重複する車両を、隊列を組んで走行する車両としてマッチングする。

【0040】

また、マッチング部２１２ｃは、隊列走行情報に希望する車速、被追従車両の車種の要望等が含まれる場合、これらの要望に応じて隊列を組んで走行する車両をマッチングしてもよい。例えば、マッチング部２１２ｃは、希望する車速が所定範囲内である車両同士をマッチングしてもよい。

【0041】

プロセッサ２１２の調整情報生成部２１２ｄは、マッチング部２１２ｃによるマッチングが成立すると、マッチングした車両を遭遇させて隊列走行させるための調整情報を送信する。例えば、調整情報には、マッチングした車両の速度を調整する速度調整情報、マッチングした車両の一方（または一部）を高速道路のサービスエリア等で停車させて時間調整させるための情報等が含まれる。

【0042】

具体的には、調整情報は、マッチングした車両のうち前方を走行する車両の速度を低下させるための情報、またはマッチングした車両のうち後方を走行する車両の速度を増加させるための情報を含んでいてもよい。また、調整情報は、マッチングした車両のうち前方を走行する車両をサービスエリア等で停車させて時間調整させるための情報を含んでいてもよい。

【0043】

また、調整情報は、マッチングした車両のうち、追従車両と被追従車両の前後関係を入れ替えるための情報を含んでいてもよい。例えば、被追従車両よりも追従車両が前方を走行している場合、調整情報は、被追従車両が追従車両を追い越すための情報（車線変更の手順を含む）を含んでいてもよい。

【0044】

調整情報は、マッチングした車両を特定する情報（車両のナンバー、車種または色）を含むものであってもよい。また、マッチングした車両同士が比較的近くを走行している場合、調整情報は、車両同士の位置関係によりマッチングした車両を特定する情報（「自車よりも左側の車線で自車の斜め前方を走行している車両」、「自車よりも右側の車線で自車を追い抜いて行った車両など」）を含むものであってもよい。

【0045】

プロセッサ２１２の送受信部２１２ｅは、通信インターフェース２１６を介してマッチングした車両に調整情報を送信するための処理を行う。また、送受信部２１２ｅは、車両１００から送信された位置情報、走行予定ルート、隊列走行情報などの各種情報を、通信インターフェース２１６を介して受信するための処理を行う。送受信部２１２ｅは、希望通りのマッチングができない場合は、マッチング可能な車両を提案する情報を車両１００に送信してもよい。

【0046】

図６は、車両１００、およびサーバ２００により行われる処理を示すシーケンス図である。先ず、ＥＣＵ１６０のプロセッサ１６２の送受信部１６２ａが、自車の位置情報および走行予定ルートをサーバ２００に送信する（ステップＳ１０）。なお、ステップＳ１０では、位置情報および走行予定ルートに加えて、隊列走行情報もサーバ２００に送信される。

【0047】

次に、サーバ２００のプロセッサ２１２の位置情報取得部２１２ａが各車両から送信された位置情報を取得し、プロセッサ２１２の走行予定ルート取得部２１２ｂが各車両から送信された走行予定ルートを取得する（ステップＳ２０）。次に、サーバ２００のプロセッサ２１２のマッチング部２１２ｃが、各車両から取得した位置情報、走行予定ルート、隊列走行情報に基づいて、隊列走行を行う車両のマッチングが可能か否かを判定し（ステップＳ２２）、マッチングが可能な場合、隊列走行を行う車両をマッチングする（ステップＳ２４）。

【0048】

次に、サーバ２００のプロセッサ２１２の調整情報生成部２１２ｄが、マッチングした車両を遭遇させて隊列走行させるための調整情報を生成する（ステップＳ２６）。次に、サーバ２００のプロセッサ２１２の送受信部２１２ｅが、マッチングした車両に調整情報を送信する（ステップＳ２８）。

【0049】

次に、ＥＣＵ１６０のプロセッサ１６２の送受信部１６２ａが、サーバ２００から送信された調整情報を受信する（ステップＳ１２）。次に、ＥＣＵ１６０のプロセッサ１６２の制御部１６２ｂが、サーバ２００から送信された調整情報に基づいて車両制御機器１２０を制御することで車両１００を制御する（ステップＳ１４）。なお、車両１００が手動運転車両の場合、上述したように、プロセッサ１６２の情報提示部１６２ｃが調整情報を車両１００のドライバに提示する。

【0050】

（変形例）
図５に示したサーバ２００のプロセッサ２１２の機能ブロックは、車両１００のプロセッサ１６２に設けられていてもよい。この場合、車両がサーバ２００の機能を果たすことが可能であり、サーバ２００が設けられていない構成（サーバーレス）とすることができる。

【符号の説明】

【0051】

１００，１０２ 車両
１１０ 測位情報受信機
１２０ 車両制御機器
１２０ａ エンジン
１２０ｂ モータ
１２０ｃ バッテリ
１３０ 無線端末
１４０ センサ
１５０ ナビゲーション装置
１６０ 電子制御装置（ＥＣＵ）
１６２ プロセッサ
１６２ａ 送受信部
１６２ｂ 制御部
１６２ｃ 情報提示部
１６４ メモリ
１６６ 通信インターフェース
１７０ 表示装置
１８０ スピーカ
２００ サーバ
２１０ 制御装置
２１２ プロセッサ
２１２ａ 位置情報取得部
２１２ｂ 走行予定ルート取得部
２１２ｃ マッチング部
２１２ｄ 調整情報生成部
２１２ｅ 送受信部
２１４ メモリ
２１６ 通信インターフェース
２２０ ストレージ装置
３００ 通信ネットワーク
４００ 無線基地局
５００ 道路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】