特開2023-178064浸水把握装置、浸水把握システム、浸水把握方法およびプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023178064
(43)【公開日】2023-12-14
(54)【発明の名称】浸水把握装置、浸水把握システム、浸水把握方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
H04N 7/18 20060101AFI20231207BHJP
H04N 23/63 20230101ALI20231207BHJP
H04N 23/60 20230101ALI20231207BHJP
G08B 25/00 20060101ALI20231207BHJP
G08B 21/10 20060101ALI20231207BHJP
【ＦＩ】
H04N7/18 U
H04N5/232 945
H04N5/232 290
G08B25/00 510M
G08B21/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022091113
(22)【出願日】2022-06-03
(71)【出願人】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100118762
【弁理士】
【氏名又は名称】高村 順
(72)【発明者】
【氏名】野村 立
【テーマコード（参考）】
5C054
5C086
5C087
5C122
【Ｆターム（参考）】
5C054CA04
5C054CC02
5C054CE01
5C054DA07
5C054FC15
5C054FE09
5C054HA19
5C086AA15
5C086AA43
5C086BA24
5C086CA22
5C086CA25
5C086CA28
5C086CB36
5C086FA17
5C087AA02
5C087AA03
5C087AA09
5C087AA10
5C087AA19
5C087BB18
5C087BB72
5C087DD02
5C087DD17
5C087EE05
5C087EE14
5C087FF01
5C087FF02
5C087FF16
5C087GG02
5C122DA11
5C122EA59
5C122FH11
5C122FK12
5C122FK28
5C122FK37
5C122FK42
5C122FL02
5C122FL03
5C122FL05
5C122GC38
5C122GC52
5C122HA01
5C122HA05
5C122HA65
5C122HA78
5C122HA88
5C122HA90
5C122HB01
5C122HB05
5C122HB09
5C122HB10
(57)【要約】
【課題】浸水の規模に関する情報を提供することができる浸水把握装置を得ること。
【解決手段】浸水把握装置４は、航空機１に搭載されたカメラ装置によって撮影されたカメラ映像を用いて決定された浸水域の境界位置と、標高データとを用いて、浸水の規模に関する情報である浸水情報を算出する浸水深算出部４７と、浸水情報を出力する出力部５３と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】浸水把握装置４は、航空機１に搭載されたカメラ装置によって撮影されたカメラ映像を用いて決定された浸水域の境界位置と、標高データとを用いて、浸水の規模に関する情報である浸水情報を算出する浸水深算出部４７と、浸水情報を出力する出力部５３と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
航空機に搭載されたカメラ装置によって撮影されたカメラ映像を用いて決定された浸水域の境界位置と、標高データとを用いて、浸水の規模に関する情報である浸水情報を算出する浸水情報算出部と、
前記浸水情報を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする浸水把握装置。
前記浸水情報を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする浸水把握装置。
【請求項2】
前記境界位置と標高データとを用いて浸水深を算出する浸水深算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記浸水深を含むことを特徴とする請求項１に記載の浸水把握装置。
を備え、
前記浸水情報は、前記浸水深を含むことを特徴とする請求項１に記載の浸水把握装置。
【請求項3】
前記境界位置を用いて浸水域の面積を算出する面積算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記面積を含むことを特徴とする請求項２に記載の浸水把握装置。
を備え、
前記浸水情報は、前記面積を含むことを特徴とする請求項２に記載の浸水把握装置。
【請求項4】
前記浸水深を用いて浸水域の水量を算出する水量算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記水量を含むことを特徴とする請求項２に記載の浸水把握装置。
を備え、
前記浸水情報は、前記水量を含むことを特徴とする請求項２に記載の浸水把握装置。
【請求項5】
前記浸水情報算出部は、前記境界位置を用いて前記カメラ映像の撮影範囲の浸水域である第１の浸水域の水位の高さを算出し、前記水位の高さと標高データとを用いて前記撮影範囲外の浸水域である第２の浸水域を推定し、前記第２の浸水域と前記第１の浸水域とを併せた推定浸水域を算出し、
前記浸水情報は、前記推定浸水域を示す情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の浸水把握装置。
前記浸水情報は、前記推定浸水域を示す情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の浸水把握装置。
【請求項6】
前記推定浸水域を示す情報と標高データとを用いて前記推定浸水域の浸水深を算出する浸水深算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記浸水深を含むことを特徴とする請求項５に記載の浸水把握装置。
を備え、
前記浸水情報は、前記浸水深を含むことを特徴とする請求項５に記載の浸水把握装置。
【請求項7】
前記推定浸水域を示す情報を用いて前記推定浸水域の面積を算出する面積算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記面積を含むことを特徴とする請求項６に記載の浸水把握装置。
を備え、
前記浸水情報は、前記面積を含むことを特徴とする請求項６に記載の浸水把握装置。
【請求項8】
前記浸水深を用いて浸水域の水量を算出する水量算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記水量を含むことを特徴とする請求項６に記載の浸水把握装置。
を備え、
前記浸水情報は、前記水量を含むことを特徴とする請求項６に記載の浸水把握装置。
【請求項9】
前記境界位置は、表示された前記カメラ映像における位置としてユーザから指定された指定位置に対応する前記カメラ装置への光の入射方向と、前記標高データが示す地表面との交点として算出されることを特徴とする請求項１から８のいずれか１つに記載の浸水把握装置。
【請求項10】
前記カメラ映像から画像解析により浸水域を判別する浸水域判別部、
を備え、
前記境界位置は、前記浸水域判別部によって判別された前記浸水域の境界を示す複数の位置に対応する前記カメラ装置への光の入射方向と、前記標高データが示す地表面との交点として算出されることを特徴とする請求項１から８のいずれか１つに記載の浸水把握装置。
を備え、
前記境界位置は、前記浸水域判別部によって判別された前記浸水域の境界を示す複数の位置に対応する前記カメラ装置への光の入射方向と、前記標高データが示す地表面との交点として算出されることを特徴とする請求項１から８のいずれか１つに記載の浸水把握装置。
【請求項11】
前記カメラ装置は、前記航空機の鉛直斜め下方を撮影することを特徴とする請求項１から８のいずれか１つに記載の浸水把握装置。
【請求項12】
前記境界位置は、航空機の位置および姿勢を示す情報を含む航空機情報を用いて算出され、前記航空機情報は、前記カメラ映像に重畳されて前記航空機から送信されることを特徴とする請求項１から８のいずれか１つに記載の浸水把握装置。
【請求項13】
航空機に搭載されるカメラ装置と、
浸水把握装置と、
を備え、
前記浸水把握装置は、
前記カメラ装置によって撮影されたカメラ映像を用いて決定された浸水域の境界位置と、標高データとを用いて、浸水の規模に関する情報である浸水情報を算出する浸水情報算出部と、
前記浸水情報を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする浸水把握システム。
浸水把握装置と、
を備え、
前記浸水把握装置は、
前記カメラ装置によって撮影されたカメラ映像を用いて決定された浸水域の境界位置と、標高データとを用いて、浸水の規模に関する情報である浸水情報を算出する浸水情報算出部と、
前記浸水情報を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする浸水把握システム。
【請求項14】
航空機に搭載されるカメラ装置と、
前記航空機に搭載され、カメラ装置によって撮影されたカメラ映像と、航空機の位置および姿勢を示す情報を含む航空機情報とを重畳する航空機情報重畳装置と、
前記航空機に搭載され、前記航空機情報が重畳された前記カメラ映像を送信する送信システムと、
前記航空機情報が重畳された前記カメラ映像を受信信号として受信する受信システムと、
前記受信システムによって受信された前記受信信号を、前記航空機情報と前記カメラ映像とに分離する航空機情報分岐装置と、
を備え、
前記境界位置は、前記航空機情報を用いて算出されることを特徴とする請求項１３に記載の浸水把握システム。
前記航空機に搭載され、カメラ装置によって撮影されたカメラ映像と、航空機の位置および姿勢を示す情報を含む航空機情報とを重畳する航空機情報重畳装置と、
前記航空機に搭載され、前記航空機情報が重畳された前記カメラ映像を送信する送信システムと、
前記航空機情報が重畳された前記カメラ映像を受信信号として受信する受信システムと、
前記受信システムによって受信された前記受信信号を、前記航空機情報と前記カメラ映像とに分離する航空機情報分岐装置と、
を備え、
前記境界位置は、前記航空機情報を用いて算出されることを特徴とする請求項１３に記載の浸水把握システム。
【請求項15】
浸水把握装置における浸水把握方法であって、
航空機に搭載されたカメラ装置によって撮影されたカメラ映像を用いて決定された浸水域の境界位置と、標高データとを用いて、浸水の規模に関する情報である浸水情報を算出するステップと、
前記浸水情報を出力するステップと、
を含むことを特徴とする浸水把握方法。
航空機に搭載されたカメラ装置によって撮影されたカメラ映像を用いて決定された浸水域の境界位置と、標高データとを用いて、浸水の規模に関する情報である浸水情報を算出するステップと、
前記浸水情報を出力するステップと、
を含むことを特徴とする浸水把握方法。
【請求項16】
コンピュータシステムに、
航空機に搭載されたカメラ装置によって撮影されたカメラ映像を用いて決定された浸水域の境界位置と、標高データとを用いて、浸水の規模に関する情報である浸水情報を算出するステップと、
前記浸水情報を出力するステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
航空機に搭載されたカメラ装置によって撮影されたカメラ映像を用いて決定された浸水域の境界位置と、標高データとを用いて、浸水の規模に関する情報である浸水情報を算出するステップと、
前記浸水情報を出力するステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、浸水域を把握する浸水把握装置、浸水把握システム、浸水把握方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
洪水などによる浸水が発生した場合、浸水被害の規模を正確に判断して、速やかに救援・復旧活動の計画立案を行うことが望まれる。例えば、ポンプ車の派遣の計画には浸水量を把握する必要がある。浸水被害の規模の把握の方法として、これまで、例えば、被災地域に担当者を派遣して人手によって浸水被害の規模を把握する方法があるが、この方法では非常に時間を要し、救援や復旧の遅れが発生する。
【0003】
また、ヘリコプターから被害地域を撮影し、撮影された映像を用いて浸水被害を把握する方法もある。特許文献１には、災害時にヘリコプターに搭載されたテレビカメラによって鉛直真下を撮影し、地上側の端末装置が、ヘリコプターの位置情報を元に、地図画面上にテレビカメラによって撮影された映像を重ねて表示し、オペレータが映像を確認して災害地点をマウスによって指定することで、災害地点を特定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平１１－３３１８３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記特許文献１に記載の技術では、ヘリコプターに搭載されたテレビカメラによって撮影された映像に基づいて災害位置を特定点として把握することができるが、浸水の規模に関する情報を提供することができない。
【0006】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、浸水の規模に関する情報を提供することができる浸水把握装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示にかかる浸水把握装置は、航空機に搭載されたカメラ装置によって撮影されたカメラ映像を用いて決定された浸水域の境界位置と、標高データとを用いて、浸水の規模に関する情報である浸水情報を算出する浸水情報算出部と、浸水情報を出力する出力部と、を備える。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、浸水の規模に関する情報を提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施の形態１にかかる浸水把握システムの構成例を示す図
【図2】実施の形態１の航空機の構成例を示す図
【図3】実施の形態１のヘリ情報の一例を示す図
【図4】実施の形態１の境界算出部の構成例を示す図
【図5】実施の形態１の浸水把握装置における浸水把握処理の一例を示すフローチャート
【図6】実施の形態１のカメラ装置における撮影を模式的に示す図
【図7】実施の形態１の境界位置の指定方法を説明するための図
【図8】実施の形態１の撮影方向ベクトルおよび境界位置方向ベクトルを説明するための図
【図9】実施の形態１の境界位置を頂点とする多角形の一例を示す図
【図10】実施の形態１の浸水深の算出方法を説明するための図
【図11】実施の形態１の浸水深の表示画面の一例を示す図
【図12】実施の形態１の浸水把握装置を実現するコンピュータシステムの構成例を示す図
【図13】実施の形態１の変形例にかかる浸水把握装置の構成例を示す図
【図14】実施の形態２にかかる浸水把握システムの構成例を示す図
【図15】実施の形態２の浸水域の推定を説明するための図
【図16】実施の形態２の浸水把握装置における浸水把握処理の一例を示すフローチャート
【図17】実施の形態２の推定浸水域の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に、実施の形態にかかる浸水把握装置、浸水把握システム、浸水把握方法およびプログラムを図面に基づいて詳細に説明する。
【0011】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかる浸水把握システムの構成例を示す図である。本実施の形態の浸水把握システム１００は、受信システム２と、ヘリ情報分岐装置３と、浸水把握装置４とを備える。なお、図１に示した例では、受信システム２、ヘリ情報分岐装置３および浸水把握装置４が個別に設けられているが、浸水把握装置４がヘリ情報分岐装置３を備えていてもよく、浸水把握装置４が、受信システム２およびヘリ情報分岐装置３を備えていてもよい。
図１は、実施の形態１にかかる浸水把握システムの構成例を示す図である。本実施の形態の浸水把握システム１００は、受信システム２と、ヘリ情報分岐装置３と、浸水把握装置４とを備える。なお、図１に示した例では、受信システム２、ヘリ情報分岐装置３および浸水把握装置４が個別に設けられているが、浸水把握装置４がヘリ情報分岐装置３を備えていてもよく、浸水把握装置４が、受信システム２およびヘリ情報分岐装置３を備えていてもよい。
【0012】
受信システム２は、ヘリコプターなどの航空機１からヘリ情報（航空機情報）が重畳されたカメラ映像を受信し、受信した信号をヘリ情報分岐装置３へ出力する。航空機１は、例えば、ヘリコプターであり、以下では、航空機１がヘリコプターである例を説明するが、航空機１は、これに限らず、飛行船、ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle：無人航空機）、ドローン、有人航空機であってもよい。ヘリ情報は、航空機１の位置、姿勢などを含む情報である。ヘリ情報の詳細は後述する。カメラ映像は、航空機１に搭載される後述するカメラ装置によって取得された映像である。
【0013】
受信システム２は、アンテナ２１および受信処理装置２２を備える。アンテナ２１は、航空機１からヘリ情報が重畳されたカメラ映像を電波として受信し、受信した電波を電気信号に変換して受信処理装置２２へ出力する。受信処理装置２２は、アンテナ２１から出力された電気信号（受信信号）に定められた受信処理を施し、受信処理後の受信信号をヘリ情報分岐装置３へ送信する。
【0014】
航空機情報分岐装置であるヘリ情報分岐装置３は、受信システム２から受信した受信信号に含まれるヘリ情報とカメラ映像とを分離することで、ヘリ情報をカメラ映像から分岐させる。ヘリ情報分岐装置３は、ヘリ情報とカメラ映像とを浸水把握装置４へ送信する。後述するように、例えば、ヘリ情報は、航空機１において変調されてカメラ映像の音声信号として送信されることで、カメラ映像に重畳されるが、ヘリ情報の重畳方法はこの例に限定されない。なお、以下では、ヘリ情報がカメラ映像に重畳される例を説明するが、ヘリ情報とカメラ映像とが個別に航空機１から送信され、受信システム２がヘリ情報とカメラ映像とをそれぞれ受信してもよい。ヘリ情報がカメラ映像に重畳されると、１種類の受信信号を受信して処理するだけで、カメラ映像に同期したヘリ情報を取得することができるため、ヘリ情報とカメラ映像とをそれぞれ受信して受信処理を行って両者を同期させる場合に比べて、処理のリアルタイム性を高めることができる。
【0015】
浸水把握装置４は、航空機１に搭載されたカメラ装置によって撮影されたカメラ映像を用いて浸水の規模に関する情報を提供する。本実施の形態では、浸水の規模に関する情報は、例えば、浸水深、水量、浸水域の面積などであり、少なくとも浸水深を含む。
【0016】
浸水把握装置４は、映像取得部４１、ヘリ情報取得部４２、標高データ記憶部４３、静止画抽出部４４、境界算出部４５、面積算出部４６、浸水深算出部４７、水量算出部４８、浸水情報記憶部４９、入力受付部５０、画像内位置検出部５１、表示データ生成部５２および出力部５３を備える。
【0017】
映像取得部４１は、ヘリ情報分岐装置３からカメラ映像を受信することでカメラ映像を取得し、取得したカメラ映像を静止画抽出部４４へ出力する。静止画抽出部４４は、カメラ映像を、例えばフレームごとの画像に分割することで静止画を抽出し、抽出した静止画（画像）を境界算出部４５および表示データ生成部５２へ出力する。
【0018】
表示データ生成部５２は、静止画抽出部４４から出力された静止画を表示するための表示データを生成し、表示データを出力部５３へ出力する。また、表示データ生成部５２は、浸水情報記憶部４９に記憶されている浸水情報を表示するための表示データを生成し、表示データを出力部５３へ出力する。浸水情報は、浸水の規模に関する情報であり、例えば、浸水域の面積、浸水深および水量（浸水量）のうちの少なくとも１つを含む。浸水情報は、浸水域の位置を示す情報を含んでいてもよい。
【0019】
出力部５３は、カメラ映像（カメラ映像から抽出された静止画）、浸水情報などを出力する。出力部５３は、例えば、カメラ映像（カメラ映像から抽出された静止画）、浸水情報などを表示するための表示データを表示することで、カメラ映像（カメラ映像から抽出された静止画）、浸水情報を出力する。出力部５３は、表示データを図示しない端末装置などの表示装置へ送信することでカメラ映像（カメラ映像から抽出された静止画）、浸水情報を出力してもよい。この場合、表示装置が表示データを表示する。出力部５３は、表示データの表示と、表示装置への表示データの送信との両方を行ってもよい。
【0020】
航空機情報取得部であるヘリ情報取得部４２は、航空機情報の一例であるヘリ情報を受信することでヘリ情報を取得し、取得したヘリ情報を境界算出部４５へ出力する。
【0021】
入力受付部５０は、例えば、マウス、タッチパネル、キーボード、タッチパッドなどの入力手段であり、ユーザから浸水域の境界を示す指定位置の入力を受け付け、受け付けた指定位置を画像内位置検出部５１へ出力する。なお、指定位置は、例えば、表示される表示画面内の座標値として受け付けられる。また、入力受付部５０は、表示データが図示しない表示装置へ送信される場合、当該表示装置がユーザから入力を受け付けた指定位置を表示装置から受信し、受信した指定位置を画像内位置検出部５１へ出力してもよい。
【0022】
画像内位置検出部５１は、入力受付部５０から受け取った指定位置の、表示された画像（静止画）における座標系である画像ｘｙ座標系の座標値を算出し、算出した座標値を画像位置座標として境界算出部４５へ出力する。画像ｘｙ座標系は、例えば、表示された画像の横方向をｘ軸とし、縦方向をｙ軸とする座標系である。なお、表示データが図示しない表示装置によって表示される場合、入力受付部５０は、表示装置から指定位置を画像ｘｙ座標系の座標値として取得してもよく、この場合には、画像内位置検出部５１は設けられず、指定位置が入力受付部５０から境界算出部４５へ出力されてもよい。
【0023】
標高データ記憶部４３は、標高データを記憶する。標高データとしては、例えば、メッシュごとの標高を示す標高データを用いることができる。例えば、国土地理院が提供する１０ｍメッシュ、５ｍメッシュなどの標高データを用いることができるが、これに限定されない。境界算出部４５は、航空機１に搭載されたカメラ装置によって撮影されたカメラ映像を用いて決定された浸水域の境界位置を求める。詳細には、境界算出部４５は、画像位置座標、ヘリ情報および標高データを用いて、浸水域の境界となる指定位置の地球固定座標系における座標値を境界位置として算出し、算出した境界位置を面積算出部４６、浸水深算出部４７および水量算出部４８へ出力する。なお、境界位置は水量算出部４８には出力されなくてもよい。本実施の形態では、境界位置は、表示されたカメラ映像における位置としてユーザから指定された指定位置に対応するカメラ装置への光の入射方向と、標高データが示す地表面との交点として算出される。
【0024】
面積算出部４６は、境界位置を用いて浸水域の面積を算出し、算出した面積を浸水情報記憶部４９に格納する。浸水深算出部４７は、境界位置と標高データとを用いて浸水深を算出し、算出した浸水深を浸水情報記憶部４９に格納する。水量算出部４８は、浸水情報記憶部４９によって算出された浸水深を用いて水量を算出し、算出した水量を浸水情報記憶部４９に格納する。
【0025】
面積算出部４６、浸水深算出部４７および水量算出部４８は、カメラ映像を用いて決定された浸水域の境界位置と、標高データとを用いて、浸水の規模に関する情報である浸水情報を算出する浸水情報算出部の一例である。なお、図１に示した構成例では、面積算出部４６、浸水深算出部４７および水量算出部４８が設けられているが、これに限らず、これらのうちの少なくとも１つが設けられてもよい。例えば、浸水情報算出部として、少なくとも浸水深算出部４７が設けられればよい。本実施の形態の浸水把握装置４は、ユーザから浸水域の境界を示す指定位置の入力を受け付け、指定位置に基づいて浸水域を決定し、決定した浸水域と標高データとを用いて、浸水の規模に関する情報の一例である浸水深を算出する。これにより、本実施の形態の浸水把握装置４は、水の規模に関する情報を提供することができる。例えば、浸水把握装置４が浸水深を算出して出力すると、ユーザは、各場所の浸水の被害の程度を把握することができる。また、浸水把握装置４が水量を算出して出力すると、ユーザは、水量を用いてポンプ車の派遣計画を策定することができる。
【0026】
図２は、本実施の形態の航空機１の構成例を示す図である。航空機１は、図２に示すように、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１１、ジャイロ１２、ヘリ情報作成装置１３、カメラ装置１４、ヘリ情報重畳装置１５および送信システム１６を備える。本実施の形態の浸水把握システム１００は、ヘリ情報作成装置１３、カメラ装置１４、ヘリ情報重畳装置１５および送信システム１６のうちの少なくとも一部を含んでいてもよい。
【0027】
ＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳ衛星から送信された測位信号を受信し、測位信号に基づいて測位を行い、測位結果をＧＰＳ情報としてヘリ情報作成装置１３へ出力する。なお、ここでは、ＧＰＳ受信機１１を例示したが、これに限らず、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星を用いた測位を行う受信機であればよい。
【0028】
ジャイロ１２は、航空機１の機体の傾き(ピッチ角、ロール角、ヨー角(方位角))を検出し、検出結果をヘリ姿勢情報としてヘリ情報作成装置１３へ出力する。カメラ装置１４は、航空機１に搭載され、例えば、航空機１に搭乗するカメラマンの操作に応じて地上の映像を撮影する。なお、カメラ装置１４の撮影は、カメラマンの操作に応じて撮影を行う例に限定されず、例えば、地上からの遠隔操作などによって自動で撮影が行われてもよい。カメラ装置１４は、撮影により得られたカメラ映像をヘリ情報重畳装置１５へ出力し、パン角、チルト角、焦点距離といったカメラに関する情報であるカメラ情報をヘリ情報作成装置１３へ出力する。
【0029】
ヘリ情報作成装置１３は、ＧＰＳ情報、ヘリ姿勢情報およびカメラ情報を用いてヘリ情報を作成し、作成したヘリ情報をヘリ情報重畳装置１５へ出力する。航空機情報重畳装置であるヘリ情報重畳装置１５は、カメラ映像にヘリ情報を重畳し、ヘリ情報を重畳したカメラ映像を送信システム１６へ出力する。例えば、ヘリ情報作成装置１３は、ヘリ情報を変調してカメラ映像の音声信号に含めることで、ヘリ情報をカメラ映像に重畳する。
【0030】
送信システム１６は、ヘリ情報が重畳されたカメラ映像を地上へ送信する。送信システム１６は、ヘリ情報が重畳されたカメラ映像に定められた送信処理を施し、送信処理後の信号を出力する送信処理装置１７と、送信処理装置１７から出力される信号を電波として送出するアンテナ１８とを備える。
【0031】
図３は、本実施の形態のヘリ情報の一例を示す図である。図３に示すように、ヘリ情報は、航空機１の位置を示す位置情報であるヘリ位置情報（緯度、経度、高度）と、航空機１の傾き（姿勢）を示すヘリ姿勢情報(ロール角、ピッチ角、ヨー角(方位角))と、カメラ情報（パン角、チルト角、焦点距離）とを含む。なお、図３は一例であり、ヘリ情報は、図３に示した情報以外を含んでいてもよいし、図３に示した情報のうちの一部を含んでいなくてもよい。また、ヘリ位置情報は、緯度、経度、高度以外の値で示されてもよいし、ヘリ姿勢情報もロール角、ピッチ角、ヨー角(方位角)以外の値で示されてもよい。また、カメラ情報も図３に示した例に限定されない。
【0032】
次に、本実施の形態の浸水把握装置４の詳細について説明する。図４は、本実施の形態の境界算出部４５の構成例を示す図である。図４に示すように、境界算出部４５は、ヘリ情報分離部４５１、撮影方向ベクトル算出部４５２、境界位置座標特定部４５３、装置情報記憶部４５４および境界位置方向ベクトル算出部４５５を備える。
【0033】
ヘリ情報分離部４５１は、ヘリ情報を、ヘリ位置情報、ヘリ姿勢情報、カメラ情報に分離し、ヘリ位置情報を境界位置座標特定部４５３に出力し、ヘリ姿勢情報を撮影方向ベクトル算出部４５２へ出力する。さらに、ヘリ情報分離部４５１は、カメラ情報からカメラ角度情報（カメラ情報のうちのパン角およびチルト角）を抽出するとともに、ヘリ情報から高度を示す高度情報を抽出し、抽出したカメラ角度情報および高度情報を境界位置方向ベクトル算出部４５５へ出力する。さらに、ヘリ情報分離部４５１は、カメラ情報から焦点距離を示す焦点距離情報を抽出し、抽出した焦点距離情報を撮影方向ベクトル算出部４５２へ出力する。
【0034】
撮影方向ベクトル算出部４５２は、航空機１に固定された座標系であるプラットフォーム座標系における撮影方向ベクトルを算出し、算出した撮影方向ベクトルを境界位置方向ベクトル算出部４５５へ出力する。撮影方向ベクトルは、航空機１に搭載されたカメラ装置１４の撮影方向、例えば画角の中心方向を示すベクトルである。
【0035】
装置情報記憶部４５４は、航空機１に搭載されるカメラ装置１４に関する固定の情報であるカメラ装置情報を記憶する。カメラ装置情報は、例えば、カメラ装置１４の撮像素子のサイズ（１画素に対応するサイズと撮像素子の数）を含む。撮像素子は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）であるがこれに限定されない。また、カメラ装置情報は、オペレータなどによって、浸水把握装置４に入力されてもよいし、図示しない装置から送信され浸水把握装置４が受信してもよい。
【0036】
境界位置方向ベクトル算出部４５５は、画像内位置検出部５１から出力された画像位置座標と、装置情報記憶部４５４から読み出したカメラ装置情報と、ヘリ情報分離部４５１から出力された焦点距離情報と、撮影方向ベクトル算出部４５２から出力された撮影方向ベクトルとを用いてプラットフォーム座標系における境界位置方向ベクトルを算出する。本実施の形態では、境界位置は、撮影された画像をもとにユーザによって指定された位置（以下、指定位置と呼ぶ）である。このため、本実施の形態では、境界位置方向ベクトルは、カメラ装置１４から指定位置へ向かうベクトルである。指定位置は、浸水域を示すために複数指定されるため、境界位置方向ベクトルは複数算出され、境界位置方向ベクトル算出部４５５は、複数の境界位置方向ベクトルを算出し、複数の境界位置方向ベクトルを境界位置方向ベクトルリストとして境界位置座標特定部４５３に出力する。
【0037】
境界位置座標特定部４５３は、ヘリ位置情報、境界位置方向ベクトルリストおよび標高データを用いて、複数の境界位置のそれぞれに関して、地球固定座標系における座標値である境界位置座標を求め、境界位置座標のリスト（境界位置座標リスト）を面積算出部４６および浸水深算出部４７へ出力する。
【0038】
次に、本実施の形態の浸水把握装置４の動作について説明する。図５は、本実施の形態の浸水把握装置４における浸水把握処理の一例を示すフローチャートである。図５に示すように、浸水把握装置４は、カメラ映像およびヘリ情報を取得する（ステップＳ１）。詳細には、映像取得部４１、ヘリ情報取得部４２が、それぞれカメラ映像、ヘリ情報を取得する。
【0039】
次に、浸水把握装置４は、ヘリ情報を分離する（ステップＳ２）。詳細には、ヘリ情報分離部４５１が、ヘリ情報を分離し、ヘリ位置情報を境界位置座標特定部４５３に出力し、ヘリ姿勢情報、カメラ角度情報および高度情報を撮影方向ベクトル算出部４５２へ出力し、焦点距離情報を境界位置方向ベクトル算出部４５５へ出力する。
【0040】
次に、浸水把握装置４は、撮影方向ベクトルを算出する（ステップＳ３）。詳細には、撮影方向ベクトル算出部４５２が、ヘリ姿勢情報、カメラ角度情報および高度情報を用いて、プラットフォーム座標系における撮影方向ベクトルを算出する。撮影方向ベクトルは、例えば、パン角およびチルト角が０度の場合のカメラ装置１４の画角の中心の方向を示す画角中心方向ベクトルに、下記式（１）および式（２）に示す変換行列Ｔ（太字）ＣＨ、Ｔ（太字）ＨＷを乗算することで算出される。ｐａはパン角であり、ｔｉはチルト角であり、ｙａはヨー角であり、ｐｉはピッチ角であり、ｒｏはロール角であり、ｈは高度である。
【0041】
【数1】
【0042】
【数2】
【0043】
次に、浸水把握装置４は、境界位置方向ベクトルを算出する（ステップＳ４）。詳細には、境界位置方向ベクトル算出部４５５が、画像内位置検出部５１から出力された画像位置座標と、装置情報記憶部４５４から読み出したカメラ装置情報と、ヘリ情報分離部４５１から出力された焦点距離情報と、撮影方向ベクトル算出部４５２から出力された撮影方向ベクトルとを用いてプラットフォーム座標系における境界位置方向ベクトルを算出する。
【0044】
ここで、本実施の形態のカメラ装置１４による撮影について説明する。本実施の形態では、水害の発生時などに、航空機１が被害の想定される地域に派遣され、航空機１からカメラ装置１４による撮影が行われる。図６は、本実施の形態のカメラ装置１４における撮影を模式的に示す図である。カメラ装置１４の画角６１は、カメラ装置１４が直下を撮影するときの画角であり、カメラ装置１４の画角６２は、カメラ装置１４が、斜め、すなわち航空機１の鉛直方向から傾いた方向である鉛直斜め下方を撮影するときの画角である。直下を撮影したときよりも、斜めに撮影したときの方が、カメラ装置１４によって撮影される範囲が広くなり、また、斜めに撮影することで高さのある部分に関して高さ方向の情報も得ることができる。このため、以下では、カメラ装置１４により斜めに撮影される場合を例に挙げて説明するが、カメラ装置１４が直下を撮影する場合にも本実施の形態の動作を適用可能である。また、本実施の形態は、斜めの撮影であっても直下の撮影であっても適用できるため、任意の方向からの撮影映像を利用して浸水の状況を把握することができる。
【0045】
図７は、本実施の形態の境界位置の指定方法を説明するための図である。図７において、画像７０は、カメラ装置１４によって撮影された全体の画像を示している。図７に示した例では、浸水域７１と、非浸水域７２とが画像７０に含まれており、ユーザは、表示された画像７０における浸水域７１と非浸水域７２との境界位置をマウスなどによって指定する。図７では、ユーザによって指定された指定位置である境界位置７３が、丸印で示されている。符号７３を付していない同様の形状の丸印も境界位置７３である。このように、複数の境界位置７３がユーザによって選択されることで、浸水域７１が多角形として指定されることになる。
【0046】
図８は、本実施の形態の撮影方向ベクトルおよび境界位置方向ベクトルを説明するための図である。図８に示すように、航空機１に搭載されたカメラ装置１４の画角の中心に対応する撮影方向ベクトル８１は、カメラ装置１４の画角を示す範囲８２の中心となり、カメラ装置１４の撮像素子のサイズと焦点距離とに応じて撮影される画像に対応する範囲８２が決まる。図８では、範囲８２は方向（角度）で示されており、実際に撮影される地上における撮影領域は、範囲８２内のベクトルがそれぞれ地上と交わる点である。範囲８２内の各方向は、撮影された画像の画像ｘｙ座標系における座標値にそれぞれ対応している。なお、プラットフォーム座標系におけるカメラ装置１４の設置の向きはあらかじめ定められている、またはオペレータなどによって入力されるとする。境界位置方向ベクトル算出部４５５は、画像内位置検出部５１から出力された画像位置座標と、装置情報記憶部４５４から読み出したカメラ装置情報と、ヘリ情報分離部４５１から出力された焦点距離情報と、撮影方向ベクトル算出部４５２から出力された撮影方向ベクトル８１とを用いて、画像ｘｙ座標系における座標値に対応する境界位置方向ベクトル８３を算出することができる。境界位置方向ベクトル８３は、ユーザが指定した指定位置に対応する境界位置を、カメラ装置１４の位置から見たときの視線方向ベクトルである。
【0047】
図４の説明に戻る。次に、浸水把握装置４は、境界位置座標を特定する（ステップＳ５）。詳細には、境界位置座標特定部４５３が、ヘリ位置情報および境界位置方向ベクトルリストを用いて、境界位置方向ベクトルを地球固定座標系のベクトルに変換する。そして、境界位置座標特定部４５３は、標高データと変換後の境界位置方向ベクトルとを用いて、複数の境界位置のそれぞれに関して、地球固定座標系における座標値である境界位置座標を求める。図８に示した例では、境界位置方向ベクトル８３が、標高データが示す地表面（標高を考慮した地表面）と交わる点８４が、境界位置方向ベクトル８３に対応する地上の点である。すなわち、境界位置は、指定位置に対応するカメラ装置１４への光の入射方向と標高データが示す地表面との交点として算出される。境界位置座標特定部４５３は、このように、標高も考慮して地表面と境界位置方向ベクトルとが交わる点の緯度、経度、標高を境界位置座標として算出する。なお、浸水域の水面の高さ（標高）は同一であるため、標高（水面の標高）は、連続した１つの浸水域あたり１つ算出されればよい。境界位置座標特定部４５３は、各境界位置ベクトルに対応する境界位置座標を含む境界位置座標リストを面積算出部４６および浸水深算出部４７へ出力する。
【0048】
図５の説明に戻る。次に、浸水把握装置４は、浸水域の面積を算出する（ステップＳ６）。詳細には、面積算出部４６が、境界位置座標リストにおける各境界位置（緯度経度）を頂点とする多角形を浸水域とみなして浸水域の面積を算出し、算出した面積を浸水情報記憶部４９に格納する。図９は、本実施の形態の境界位置を頂点とする多角形の一例を示す図である。図９では、図７に例示した浸水域７１に基づいてユーザが指定した境界位置７３を頂点とする多角形７４を示している。なお、ユーザが指定する境界位置７３の数、すなわち多角形７４の頂点の数は図９に示した例に限定されず、３以上であればよい。多角形７４の面積Ｓは、下記の式（３）によって算出することができる。Ｘｉ，Ｙｉは、ｉ番目の頂点、すなわちｉ番目の境界位置座標であり、Σは全頂点に関する総和を示す。
Ｓ＝（１／２）Σ（ＸｉＹｉ＋１－Ｘｉ＋１Ｙｉ） ・・・（３）
Ｓ＝（１／２）Σ（ＸｉＹｉ＋１－Ｘｉ＋１Ｙｉ） ・・・（３）
【0049】
図５の説明に戻る。次に、浸水把握装置４は、標高データを用いて、浸水域の水深、すなわち浸水深を算出する（ステップＳ７）。詳細には、浸水深算出部４７は、境界位置座標リストと標高データとを用いて浸水深を算出し、算出した浸水深を浸水情報記憶部４９に格納する。図１０は、本実施の形態の浸水深の算出方法を説明するための図である。図１０に示した例では、境界位置から求めた多角形７４の範囲に対応する標高データをデータ点７５として三角形の図形で示している。符号を省略した三角形も標高データにおけるデータ点７５である。標高データは、例えば、上述したようにメッシュごとの標高であり、データ点７５は、各メッシュの標高を示している。浸水深算出部４７は、例えば、図１０に示すように、水面の標高と多角形７４に対応する範囲の各メッシュの標高との差７６を浸水深として算出する。なお、浸水深の算出は、例えば、標高データのメッシュ単位で行われるが、メッシュより広いエリアを単位として浸水深が算出されてもよいし、メッシュより細かいエリアを単位として浸水深が算出されてもよい。メッシュより広いエリアを単位として算出される場合には、例えば、浸水深算出部４７は、エリア内の標高の最大値、平均値、中央値などを用いて浸水深を算出する。メッシュより細かいエリアを単位として浸水深が算出される場合には、例えば、浸水深算出部４７は、メッシュ単位の標高を補間することで各エリアの標高を算出し、算出した標高を用いて浸水深を算出する。
【0050】
図５の説明に戻る。次に、浸水把握装置４は、水量を算出し（ステップＳ８）、処理を終了する。詳細には、水量算出部４８が、浸水深算出部４７によって算出された浸水深を用いて水量を算出し、算出した水量を浸水情報記憶部４９に格納する。水量算出部４８は、例えば、メッシュ（または上述した算出の単位であるエリア）の面積と浸水深との積の総和を水量として算出する。
【0051】
以上述べた処理により、浸水情報記憶部４９には、浸水情報として、浸水域の面積と、浸水深、水量が格納される。また、面積算出部４６または浸水深算出部４７が、境界位置座標リストを浸水情報として浸水情報記憶部４９に格納する。表示データ生成部５２は、浸水情報を用いて表示データを生成し、出力部５３へ出力する。出力部５３は、表示データを表示する。上述したように、出力部５３は、図示しない表示装置へ表示データを送信してもよい。これにより、浸水把握装置４は、浸水の規模に関する情報である浸水情報を提供することができる。なお、出力部５３は、浸水情報を、テキスト形式など数値の情報として出力してもよい。
【0052】
表示データ生成部５２は、例えば、地図と浸水域を示す多角形とを重畳して表示するための表示データを生成する。これにより、多角形で示される浸水域が地図上に表示される。このとき、浸水域の面積および水量のうちの少なくとも一方が、多角形とともに表示されてもよい。
【0053】
また、表示データ生成部５２は、例えば、地図と各位置の浸水深とを重畳して表示するための表示データを生成してもよい。これにより、浸水深が地図上に表示される。図１１は、本実施の形態の浸水深の表示画面の一例を示す図である。図１１に示した例では、地図上に浸水深が示されており、河川２０１の左側に、浸水深ごとの浸水域が領域２０２～２０４として算出される。例えば、領域２０２～２０４は、浸水深ごとに色分けされて表示される。この色は、例えば、国土交通省の「洪水浸水域想定区域図作成マニュアル」に従って決定されるが、この例に限定されない。また、図１１に例示した図に、水量、浸水域の面積のうち少なくとも一方が重畳されて表示されてもよい。図１１は一例であり、具体的な表示方法は、図１１に示した例に限定されない。
【0054】
次に、本実施の形態の浸水把握装置４のハードウェア構成について説明する。本実施の形態の浸水把握装置４は、コンピュータシステム上で、浸水把握装置４における処理が記述されたプログラム（コンピュータプログラム）が実行されることにより、コンピュータシステムが浸水把握装置４として機能する。図１２は、本実施の形態の浸水把握装置４を実現するコンピュータシステムの構成例を示す図である。図１２に示すように、このコンピュータシステムは、制御部１０１と入力部１０２と記憶部１０３と表示部１０４と通信部１０５と出力部１０６とを備え、これらはシステムバス１０７を介して接続されている。
【0055】
図１２において、制御部１０１は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサであり、本実施の形態の浸水把握装置４における処理が記述されたプログラムを実行する。入力部１０２は、たとえばキーボード、マウスなどで構成され、コンピュータシステムの使用者が、各種情報の入力を行うために使用する。記憶部１０３は、ＲＡＭ（Random Access Memory），ＲＯＭ（Read Only Memory）などの各種メモリおよびハードディスクなどのストレージデバイスを含み、上記制御部１０１が実行すべきプログラム、処理の過程で得られた必要なデータ、などを記憶する。また、記憶部１０３は、プログラムの一時的な記憶領域としても使用される。表示部１０４は、ディスプレイ、ＬＣＤ（液晶表示パネル）などで構成され、コンピュータシステムの使用者に対して各種画面を表示する。通信部１０５は、通信処理を実施する受信機および送信機である。出力部１０６は、プリンタ、スピーカなどである。なお、図１２は、一例であり、コンピュータシステムの構成は図１２の例に限定されない。例えば、コンピュータシステムは出力部１０６を備えていなくてもよい。
【0056】
ここで、本実施の形態のプログラムが実行可能な状態になるまでのコンピュータシステムの動作例について説明する。上述した構成をとるコンピュータシステムには、たとえば、図示しないＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭドライブまたはＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭドライブにセットされたＣＤ－ＲＯＭまたはＤＶＤ－ＲＯＭから、プログラムが記憶部１０３にインストールされる。そして、プログラムの実行時に、記憶部１０３から読み出されたプログラムが記憶部１０３の主記憶領域に格納される。この状態で、制御部１０１は、記憶部１０３に格納されたプログラムに従って、本実施の形態の浸水把握装置４としての処理を実行する。
【0057】
なお、上記の説明においては、ＣＤ－ＲＯＭまたはＤＶＤ－ＲＯＭを記録媒体として、浸水把握装置４における処理を記述したプログラムを提供しているが、これに限らず、コンピュータシステムの構成、提供するプログラムの容量などに応じて、たとえば、通信部１０５を経由してインターネットなどの伝送媒体により提供されたプログラムを用いることとしてもよい。
【0058】
例えば、本実施の形態のプログラムは、コンピュータシステムに、航空機１に搭載されたカメラ装置１４によって撮影されたカメラ映像を用いて決定された浸水域の境界位置と、標高データとを用いて、浸水の規模に関する情報である浸水情報を算出するステップと、浸水情報を出力するステップと、を実行させる。
【0059】
図１に示した静止画抽出部４４、境界算出部４５、面積算出部４６、浸水深算出部４７、水量算出部４８、画像内位置検出部５１および表示データ生成部５２は、図１２に示した記憶部１０３に記憶されたプログラムが図１２に示した制御部１０１により実行されることにより実現される。静止画抽出部４４、境界算出部４５、面積算出部４６、浸水深算出部４７、水量算出部４８、画像内位置検出部５１および表示データ生成部５２の実現には、図１２に示した記憶部１０３も用いられる。図１に示した映像取得部４１およびヘリ情報取得部４２は、図１２に示した通信部１０５により実現される。図１に示した標高データ記憶部４３および浸水情報記憶部４９は、図１２に示した記憶部１０３の一部である。図１に示した出力部５３は、図１２に示した表示部１０４および通信部１０５のうち少なくとも一方により実現される。図１に示した入力受付部５０は、図１２に示した入力部１０２により実現される。浸水把握装置４は複数のコンピュータシステムにより実現されてもよい。例えば、浸水把握装置４は、クラウドシステムにより実現されてもよい。
【0060】
＜変形例＞
以上で説明した例では、浸水域の境界位置をユーザが指定したが、これに限らず、浸水域の境界位置は自動で抽出されてもよい。図１３は、本実施の形態の変形例にかかる浸水把握装置４ａの構成例を示す図である。変形例にかかる浸水把握システムは、浸水把握装置４の代わりに浸水把握装置４ａを備える以外は、図１に示した例と同様である。
以上で説明した例では、浸水域の境界位置をユーザが指定したが、これに限らず、浸水域の境界位置は自動で抽出されてもよい。図１３は、本実施の形態の変形例にかかる浸水把握装置４ａの構成例を示す図である。変形例にかかる浸水把握システムは、浸水把握装置４の代わりに浸水把握装置４ａを備える以外は、図１に示した例と同様である。
【0061】
浸水把握装置４ａは、入力受付部５０および画像内位置検出部５１の代わりに浸水域判別部５４を備える以外は、図１に示した浸水把握装置４と同様である。浸水域判別部５４は、カメラ映像から抽出された静止画を用いて画像解析によって浸水域を判別し、浸水域の境界の画像位置座標を複数算出し、境界算出部４５へ出力する。浸水域判別部５４は、例えば、画像の各画素のＲＧＢ値に基づいたしきい値判定などによって浸水域と非浸水域との境界を判別してもよいし、機械学習によって浸水域と非浸水域との境界を判別してもよい。例えば、浸水域判別部５４は、浸水域が既知である画像と浸水域を示す正解データとを用いて、教師あり学習によって学習済モデルを生成しておき、当該学習済モデルにカメラ映像から抽出された静止画を入力することで、浸水域と非浸水域との境界を判別してもよい。なお機械学習の方法はこの例に限定されない。
【0062】
境界算出部４５は、浸水域判別部５４によって算出された複数の画像位置座標を用いて、図１に示した浸水把握装置４と同様に、境界位置座標リストを生成する。浸水把握装置４ａにおける以上述べた以外の動作は、図１に示した浸水把握装置４と同様である。変形例では、境界位置は、浸水域判別部５４によって判別された浸水域の境界を示す複数の位置に対応するカメラ装置１４への光の入射方向と、標高データが示す地表面との交点として算出される。
【0063】
以上述べたように、本実施の形態の浸水把握装置４は、航空機１に搭載されたカメラ装置１４によって取得されたカメラ映像を用いて決定された浸水域の境界位置と、ヘリ情報と、標高データとを用いて、浸水の規模を示す情報の一例である浸水深を算出して出力する。これにより、浸水の規模に関する情報を提供することができる。
【0064】
また、カメラ装置１４によって斜め方向に撮影を行うと、直下の撮影に比べて広い範囲を撮影できるとともに標高方向の情報を取得することができる。また、浸水把握装置４は、浸水深を用いて水量を算出することで、ポンプ車の派遣の計画の策定に水量を反映させることができる。また、境界位置がユーザによって指定される場合には、簡易な処理で浸水の規模を示す情報を算出することができ、浸水の規模を示す情報を速やかに提供することができる。また、ヘリ情報がカメラ映像に重畳されて送信されることで、浸水把握装置４は、航空機１の位置、姿勢などに関する情報をカメラ映像と別に取得して同期処理を行うといった処理が必要なく、リアルタイム性の高い情報を提供することができる。
【0065】
実施の形態２．
図１４は、実施の形態２にかかる浸水把握システムの構成例を示す図である。本実施の形態の浸水把握システム１００ａは、受信システム２と、ヘリ情報分岐装置３と、浸水把握装置４ｂとを備える。浸水把握システム１００ａは、浸水把握装置４の代わりに浸水把握装置４ｂを備える以外は、実施の形態１の浸水把握システム１００と同様である。実施の形態１と同様の機能を有する構成要素は、実施の形態１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態１と異なる点を主に説明する。
図１４は、実施の形態２にかかる浸水把握システムの構成例を示す図である。本実施の形態の浸水把握システム１００ａは、受信システム２と、ヘリ情報分岐装置３と、浸水把握装置４ｂとを備える。浸水把握システム１００ａは、浸水把握装置４の代わりに浸水把握装置４ｂを備える以外は、実施の形態１の浸水把握システム１００と同様である。実施の形態１と同様の機能を有する構成要素は、実施の形態１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態１と異なる点を主に説明する。
【0066】
浸水把握装置４ｂは、浸水域推定部５５が追加される以外は、実施の形態１の浸水把握装置４と同様である。境界算出部４５は、実施の形態１と同様に境界位置座標リストを算出し、境界位置座標リストを浸水域推定部５５へ出力する。浸水域推定部５５は、境界算出部４５によって算出された境界位置座標リストにおける水面の高さと、標高データとを用いて、撮影されていない範囲を含む浸水域を推定する。
【0067】
本実施の形態では、浸水情報は、撮影されていない範囲の浸水域を含む推定浸水域を示す情報を少なくとも含む。浸水域推定部５５は浸水情報算出部の一例であり、境界位置を用いてカメラ映像の撮影範囲の浸水域である第１の浸水域の水位の高さを算出し、水位の高さと標高データとを用いて撮影範囲外の浸水域である第２の浸水域を推定し、第２の浸水域と第１の浸水域とを併せた推定浸水域を算出する。
【0068】
図１５は、本実施の形態の浸水域の推定を説明するための図である。図１５に示した例では、浸水域の一部が、撮影領域として撮影され、浸水域のうち撮影されていない領域も存在している。本実施の形態では、浸水域の水面の高さは共通であることを利用し、撮影領域が撮影されたカメラ映像を用いて実施の形態１と同様に境界位置座標リストを算出し、境界位置座標リストにおける水面の高さと標高データとを用いて、境界位置座標リストにおける水面の高さに対応する標高以下の領域を浸水域であると推定する。
【0069】
図１６は、本実施の形態の浸水把握装置４ｂにおける浸水把握処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１～ステップＳ５は、実施の形態１と同様である。ステップＳ５の後、浸水把握装置４ｂは、浸水域の水面の標高を決定する（ステップＳ１１）。詳細には、浸水域推定部５５は、境界位置座標リストにおける水面の高さを水面の標高とすることで、水面の標高を決定する。
【0070】
次に、浸水把握装置４ｂは、標高データと水面の標高とを用いて浸水域を推定する（ステップＳ１２）。詳細には、浸水域推定部５５は、例えば、標高データのメッシュごとに、境界位置座標リストにおける緯度経度によって示される、撮影領域における浸水域に連続するメッシュであって、水面の標高より標高が低い領域を、撮影されていない範囲における推定される浸水域とする。そして、浸水把握装置４ｂは、撮影範囲における浸水域と撮影されていない範囲における推定される浸水域とを合わせた浸水域を推定される浸水域（推定浸水域）とし、推定浸水域を示す情報として推定浸水域の境界を示す推定境界位置座標を算出し、算出した推定境界位置座標のリストを面積算出部４６および浸水深算出部４７へ出力する。ステップＳ６～ステップＳ８は実施の形態１と同様である。すなわち、本実施の形態では、面積算出部４６は、推定浸水域を示す情報を用いて推定浸水域の面積を算出する。また、浸水深算出部４７は、推定浸水域を示す情報と標高データとを用いて推定浸水域の浸水深を算出する。
【0071】
図１７は、本実施の形態の推定浸水域の一例を示す図である。図１７に示した例では、各格子は標高データにおけるメッシュを示し、推定浸水域がハッチングされている。図１７に示した例では、撮影領域における境界位置の標高から水面の標高が算出され、当該標高以下の標高に対応するメッシュが推定浸水域として推定されている。図１７では、標高データにおけるメッシュ単位で標高が水面の標高と比較されるが、これに限らず、実施の形態１の浸水深を算出する場合と同様に、メッシュより細かいエリア単位、またはメッシュより広いエリア単位で標高が水面の標高と比較されてもよい。
【0072】
本実施の形態の浸水把握装置４ｂは、実施の形態１で述べた浸水把握装置４と同様に、例えば、図１２に示したコンピュータシステムにより実現される。浸水域推定部５５は、図１２に示した制御部１０１により実現される。
【0073】
【0074】
また、図１４では、面積算出部４６、浸水深算出部４７および水量算出部４８を備える例を説明したが、面積算出部４６、浸水深算出部４７および水量算出部４８のうち一部または全部を備えなくてもよい。すなわち、浸水把握装置４ｂは、撮影領域における浸水域の水面の高さと標高データとを用いて、撮影されていない範囲の浸水域を推定すればよく、浸水域、浸水深および水量のうち全部または一部を算出しなくてもよい。同様に、図１３に示した変形例の浸水把握装置４ａに浸水域推定部５５を追加した場合も、面積算出部４６、浸水深算出部４７および水量算出部４８のうち一部または全部を備えなくてもよい。
【0075】
以上のように、本実施の形態の浸水把握装置４ｂは、撮影領域における浸水域の水面の高さと標高データとを用いて、撮影されていない範囲の浸水域を推定する。これにより、撮影されていない範囲も含む浸水域を、浸水の規模を示す情報として提供することができる。
【0076】
以上の実施の形態に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、実施の形態同士を組み合わせることも可能であるし、要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【0077】
以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。
【0078】
（付記１）
航空機に搭載されたカメラ装置によって撮影されたカメラ映像を用いて決定された浸水域の境界位置と、標高データとを用いて、浸水の規模に関する情報である浸水情報を算出する浸水情報算出部と、
前記浸水情報を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする浸水把握装置。
（付記２）
前記境界位置と標高データとを用いて浸水深を算出する浸水深算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記浸水深を含むことを特徴とする付記１に記載の浸水把握装置。
（付記３）
前記境界位置を用いて浸水域の面積を算出する面積算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記面積を含むことを特徴とする付記２に記載の浸水把握装置。
（付記４）
前記浸水深を用いて浸水域の水量を算出する水量算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記水量を含むことを特徴とする付記２または３に記載の浸水把握装置。
（付記５）
前記浸水情報算出部は、前記境界位置を用いて前記カメラ映像の撮影範囲の浸水域である第１の浸水域の水位の高さを算出し、前記水位の高さと標高データとを用いて前記撮影範囲外の浸水域である第２の浸水域を推定し、前記第２の浸水域と前記第１の浸水域とを併せた推定浸水域を算出し、
前記浸水情報は、前記推定浸水域を示す情報を含むことを特徴とする付記１に記載の浸水把握装置。
（付記６）
前記推定浸水域を示す情報と標高データとを用いて前記推定浸水域の浸水深を算出する浸水深算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記浸水深を含むことを特徴とする付記５に記載の浸水把握装置。
（付記７）
前記推定浸水域を示す情報を用いて前記推定浸水域の面積を算出する面積算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記面積を含むことを特徴とする付記６に記載の浸水把握装置。
（付記８）
前記浸水深を用いて浸水域の水量を算出する水量算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記水量を含むことを特徴とする付記５または６に記載の浸水把握装置。
（付記９）
前記境界位置は、表示された前記カメラ映像における位置としてユーザから指定された指定位置に対応する前記カメラ装置への光の入射方向と、前記標高データが示す地表面との交点として算出されることを特徴とする付記１から８のいずれか１つに記載の浸水把握装置。
（付記１０）
前記カメラ映像から画像解析により浸水域を判別する浸水域判別部、
を備え、
前記境界位置は、前記浸水域判別部によって判別された前記浸水域の境界を示す複数の位置に対応する前記カメラ装置への光の入射方向と、前記標高データが示す地表面との交点として算出されることを特徴とする付記１から８のいずれか１つに記載の浸水把握装置。
（付記１１）
前記カメラ装置は、前記航空機の鉛直斜め下方を撮影することを特徴とする付記１から１０のいずれか１つに記載の浸水把握装置。
（付記１２）
前記境界位置は、航空機の位置および姿勢を示す情報を含む航空機情報を用いて算出され、前記航空機情報は、前記カメラ映像に重畳されて前記航空機から送信されることを特徴とする付記１から１１のいずれか１つに記載の浸水把握装置。
航空機に搭載されたカメラ装置によって撮影されたカメラ映像を用いて決定された浸水域の境界位置と、標高データとを用いて、浸水の規模に関する情報である浸水情報を算出する浸水情報算出部と、
前記浸水情報を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする浸水把握装置。
（付記２）
前記境界位置と標高データとを用いて浸水深を算出する浸水深算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記浸水深を含むことを特徴とする付記１に記載の浸水把握装置。
（付記３）
前記境界位置を用いて浸水域の面積を算出する面積算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記面積を含むことを特徴とする付記２に記載の浸水把握装置。
（付記４）
前記浸水深を用いて浸水域の水量を算出する水量算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記水量を含むことを特徴とする付記２または３に記載の浸水把握装置。
（付記５）
前記浸水情報算出部は、前記境界位置を用いて前記カメラ映像の撮影範囲の浸水域である第１の浸水域の水位の高さを算出し、前記水位の高さと標高データとを用いて前記撮影範囲外の浸水域である第２の浸水域を推定し、前記第２の浸水域と前記第１の浸水域とを併せた推定浸水域を算出し、
前記浸水情報は、前記推定浸水域を示す情報を含むことを特徴とする付記１に記載の浸水把握装置。
（付記６）
前記推定浸水域を示す情報と標高データとを用いて前記推定浸水域の浸水深を算出する浸水深算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記浸水深を含むことを特徴とする付記５に記載の浸水把握装置。
（付記７）
前記推定浸水域を示す情報を用いて前記推定浸水域の面積を算出する面積算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記面積を含むことを特徴とする付記６に記載の浸水把握装置。
（付記８）
前記浸水深を用いて浸水域の水量を算出する水量算出部、
を備え、
前記浸水情報は、前記水量を含むことを特徴とする付記５または６に記載の浸水把握装置。
（付記９）
前記境界位置は、表示された前記カメラ映像における位置としてユーザから指定された指定位置に対応する前記カメラ装置への光の入射方向と、前記標高データが示す地表面との交点として算出されることを特徴とする付記１から８のいずれか１つに記載の浸水把握装置。
（付記１０）
前記カメラ映像から画像解析により浸水域を判別する浸水域判別部、
を備え、
前記境界位置は、前記浸水域判別部によって判別された前記浸水域の境界を示す複数の位置に対応する前記カメラ装置への光の入射方向と、前記標高データが示す地表面との交点として算出されることを特徴とする付記１から８のいずれか１つに記載の浸水把握装置。
（付記１１）
前記カメラ装置は、前記航空機の鉛直斜め下方を撮影することを特徴とする付記１から１０のいずれか１つに記載の浸水把握装置。
（付記１２）
前記境界位置は、航空機の位置および姿勢を示す情報を含む航空機情報を用いて算出され、前記航空機情報は、前記カメラ映像に重畳されて前記航空機から送信されることを特徴とする付記１から１１のいずれか１つに記載の浸水把握装置。
【符号の説明】
【0079】
１ 航空機、２ 受信システム、３ ヘリ情報分岐装置、４，４ａ，４ｂ 浸水把握装置、１１ ＧＰＳ受信機、１２ ジャイロ、１３ ヘリ情報作成装置、１４ カメラ装置、１５ ヘリ情報重畳装置、１６ 送信システム、１７ 送信処理装置、１８，２１ アンテナ、２２ 受信処理装置、４１ 映像取得部、４２ ヘリ情報取得部、４３ 標高データ記憶部、４４ 静止画抽出部、４５ 境界算出部、４６ 面積算出部、４７ 浸水深算出部、４８ 水量算出部、４９ 浸水情報記憶部、５０ 入力受付部、５１ 画像内位置検出部、５２ 表示データ生成部、５３ 出力部、５４ 浸水域判別部、５５ 浸水域推定部、１００，１００ａ 浸水把握システム、４５１ ヘリ情報分離部、４５２ 撮影方向ベクトル算出部、４５３ 境界位置座標特定部、４５４ 装置情報記憶部、４５５ 境界位置方向ベクトル算出部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】