特開 2023-178254 ロボットアームの関節、コネクタ固定具及びロボットアーム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023178254

(43)【公開日】2023-12-14

(54)【発明の名称】ロボットアームの関節、コネクタ固定具及びロボットアーム

(51)【国際特許分類】

   B25J 17/00 20060101AFI20231207BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20231207BHJP

   B25J 9/08 20060101ALI20231207BHJP

【ＦＩ】

B25J17/00 A

B25J19/00 F

B25J9/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023090239

(22)【出願日】2023-05-31

(31)【優先権主張番号】111120688

(32)【優先日】2022-06-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】TW

(71)【出願人】

【識別番号】512304009

【氏名又は名称】直得科技股▲ふん▼有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】110003214

【氏名又は名称】弁理士法人服部国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】許 明哲

(72)【発明者】

【氏名】呉 軒俊

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS12

3C707CX01

3C707CY03

3C707CY06

3C707CY12

3C707HS27

3C707KV01

3C707KX10

(57)【要約】

【課題】ロボットアームの関節、コネクタ固定具及びロボットアームを提供する。
【解決手段】ロボットアームの関節は関節本体１１及び関節ワイヤー群１４を有し、関節本体１１は固定端１１１及び駆動端１１２を含み、関節ワイヤー群１４は関節本体１１に内設されていると共に所定の接続経路上で延伸されている。所定の接続経路は直線経路Ｓを含む。関節ワイヤー群１４はねじり回転部分１４０及び固定部分１４１を含む。ねじり回転部分１４０の一端は駆動端１１２の駆動端モジュラー接点台１１２７に接続され、固定部分１４１の一端は固定端１１１の固定端モジュラー接点台１１１７に接続されている。コネクタ固定具はコネクタ固定具本体及びコネクタ固定具ワイヤー群を有する。関節ワイヤー群１４及びコネクタ固定具ワイヤー群は互いに直列接続されている。駆動端１１２が回転すると、ねじり回転部分１４０が直線経路Ｓ上でねじり回転するように同時に連動する。
【選択図】図５Ａ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

固定端接続面（１１１３）を有している固定端（１１１）及び駆動端接続面（１２１）を有している駆動端（１１２）を含む関節本体（１１）と、
前記関節本体内に固定され、動力を前記駆動端に出力するモーター（１３）と、
前記固定端接続面に固定されている固定端モジュラー接点台（１１１７）であって、複数の固定端電源接点（１１１１）及び複数の固定端信号接点（１１１２）を含み、前記固定端電源接点及び前記固定端信号接点は前記固定端接続面に露出されている前記固定端モジュラー接点台と、
前記駆動端接続面に固定されている駆動端モジュラー接点台（１１２７）であって、複数の駆動端電源接点（１１２１）及び複数の駆動端信号接点（１１２２）を含み、前記駆動端電源接点及び前記駆動端信号接点は前記駆動端接続面に露出されている前記駆動端モジュラー接点台と、
前記関節本体内に設置されている関節ワイヤー群（１４）であって、複数の関節ワイヤーを含み、複数の前記関節ワイヤーは予め設定する接続経路上で延伸され、予め設定する前記接続経路は直線経路（Ｓ）を含み、前記関節ワイヤー群はねじり回転部分（１４０）及び固定部分（１４１）を含み、前記ねじり回転部分の一端は前記駆動端モジュラー接点台に接続され、前記固定部分の一端は前記固定端モジュラー接点台に接続され、前記駆動端が回転すると、前記ねじり回転部分が前記直線経路上でねじり回転するように同時に連動され、前記直線経路の両端には固定具（１７）をそれぞれ有し、２つの前記固定具の間に前記ねじり回転部分が形成され、前記固定部分は前記駆動端から離れている固定具と前記固定端との間に位置し、前記駆動端が回転する際に、前記固定部分は関節本体内部でねじり回転しない前記関節ワイヤー群と、を備えていることを特徴とするロボットアームの関節。

【請求項2】

前記駆動端は駆動部材（１２）を備え、前記モーターは駆動組立部材（１３１）により前記駆動部材に接続され、前記駆動部材が前記関節本体に対し回転し、前記駆動端接続面は前記駆動部材に位置し、前記駆動端接続面は前記関節本体に露出されていることを特徴とする請求項１に記載のロボットアームの関節。

【請求項3】

前記固定端モジュラー接点台の前記固定端電源接点及び前記固定端信号接点は凸状を呈する抜きピンであり、前記駆動端モジュラー接点台の前記駆動端電源接点及び前記駆動端信号接点はスロットであり、前記スロットは前記抜きピンに適合する環状挿着内面を含むことを特徴とする請求項１に記載のロボットアームの関節。

【請求項4】

前記関節本体にはスリップリング（１８）が内設され、前記スリップリングは前記ねじり回転部分及び前記固定部分に連結され、前記ねじり回転部分及び前記固定部分が相対的に回転することを特徴とする請求項１に記載のロボットアームの関節。

【請求項5】

前記駆動端は回転軸上で回転し、前記駆動端は前記回転軸上に孔部が設けられ、前記直線経路は前記回転軸に設置され、前記関節ワイヤー群は前記孔部を貫通して前記駆動端モジュラー接点台に接続されていることを特徴とする請求項１に記載のロボットアームの関節。

【請求項6】

さらに、エンコーダー（１５）及びドライブ（１６）を備え、前記モーターは前記エンコーダー及び前記ドライブに電気的に接続され、前記モーター、前記エンコーダー、及び前記ドライブは前記回転軸上で前記駆動端に近接する方向から前記駆動端から離れる方向に向けて順次設置され、前記直線経路は前記モーター及び前記エンコーダーを貫通していることを特徴とする請求項５に記載のロボットアームの関節。

【請求項7】

前記固定端には固定端ドッキングユニット（１１１４）が設置され、前記駆動端には駆動端ドッキングユニット（１１２３）が設置され、前記固定端及び前記駆動端にはフールプルーフユニットが更に設置されていることを特徴とする請求項１に記載のロボットアームの関節。

【請求項8】

請求項１から７の何れか１項に記載の前記ロボットアームの関節に組み立てられているコネクタ固定具であって、
第１端（２１１、３１１）及び第２端（２１２、３１２）を含み、前記第１端には第１端接続面（２１１３、３１１３）が設けられ、第１端モジュラー接点台（２１１７、３１１７）は前記第１端接続面に固定され、前記第１端モジュラー接点台は第１端電源接点（２１１１、３１１１）及び前記第１端接続面に設置されていると共に露出されている第１端信号接点（２１１２、３１１２）を含み、前記第２端には第２端接続面（２１２３、３１２３）が設けられ、前記第２端接続面に固定されている第２端モジュラー接点台（２１２７、３１２７）を有し、前記第２端モジュラー接点台は第２端電源接点（２１２１、３１２１）及び前記第２端接続面に設置されていると共に露出されている第２端信号接点（２１２２、３１２２）を含むコネクタ固定具本体（２１、３１）と、
前記コネクタ固定具本体に内設されているコネクタ固定具ワイヤー群（２２、３２）であって、複数のコネクタ固定具線材を含み、一端は前記第１端モジュラー接点台に接続され、他端は前記第２端モジュラー接点台に接続されている前記コネクタ固定具ワイヤー群と、を備えていることを特徴とするコネクタ固定具。

【請求項9】

前記第１端モジュラー接点台の前記第１端電源接点及び前記第１端信号接点はスロットであり、前記スロットは環状挿着内面を含み、前記第２端モジュラー接点台の前記第２端電源接点及び前記第２端信号接点はスロットであり、前記スロットは環状挿着内面を含むことを特徴とする請求項８に記載のコネクタ固定具。

【請求項10】

前記第１端モジュラー接点台の前記第１端電源接点及び前記第１端信号接点は抜きピンであり、前記第２端モジュラー接点台の前記第２端電源接点及び前記第２端信号接点はスロットであり、前記スロットは環状挿着内面を含むことを特徴とする請求項９に記載のコネクタ固定具。

【請求項11】

前記第１端には第１端ドッキングユニット（２１１４、３１１４）が設置され、前記第２端には第２端ドッキングユニット（２１２４、３１２４）が設置されていることを特徴とする請求項８に記載のコネクタ固定具。

【請求項12】

請求項１から７の何れか１項に記載のロボットアームの関節及びコネクタ固定具を含むロボットアームであって、
前記コネクタ固定具は、
第１端（２１１、３１１）及び第２端（２１２、３１２）を含み、前記第１端には第１端接続面（２１１３、３１１３）が設けられ、前記第１端接続面に固定されている第１端モジュラー接点台（２１１７、３１１７）を有し、前記第１端モジュラー接点台は第１端電源接点（２１１１、３１１１）及び前記第１端接続面に設置されていると共に露出されている第１端信号接点２１１２、３１１２）を含み、前記第２端には第２端接続面（２１２３、３１２３）が設けられ、前記第２端接続面に固定されている第２端モジュラー接点台（２１２７、３１２７）を有し、前記第２端モジュラー接点台は第２端電源接点（２１２１、３１２１）及び前記第２端接続面に設置されていると共に露出されている第２端信号接点（２１２２、３１２２）を含むコネクタ固定具本体（２１、３１）と、
前記コネクタ固定具本体に内設されているコネクタ固定具ワイヤー群（２２、３２）であって、複数のコネクタ固定具線材を含み、一端は前記第１端モジュラー接点台に接続され、他端は前記第２端モジュラー接点台に接続されている前記コネクタ固定具ワイヤー群と、を備え、
前記関節本体の前記固定端は下記の何れか１つの接続関係を有し、
前記第１端に接続され、同時に前記固定端電源接点及び前記固定端信号接点が前記第１端電源接点及び前記第１端信号接点にそれぞれ接続され、
前記第２端に接続され、同時に前記固定端電源接点及び前記固定端信号接点が前記第２端電源接点及び前記第２端信号接点にそれぞれ接続され、或いは、
他の関節本体の駆動端に接続され、同時に前記固定端電源接点及び前記固定端信号接点が他の関節本体の前記駆動端電源接点及び前記駆動端信号接点にそれぞれ接続され、
前記関節本体の前記駆動端は下記の何れか１つの接続関係を有し、
前記第１端に接続され、同時に前記駆動端電源接点及び前記駆動端信号接点が前記第１端電源接点及び前記第１端信号接点にそれぞれ接続され、
前記第２端に接続され、同時に前記駆動端電源接点及び前記駆動端信号接点が前記第２端電源接点及び前記第２端信号接点にそれぞれ接続され、或いは、
他の関節本体の固定端に接続され、同時に前記駆動端電源接点及び前記駆動端信号接点が他の関節本体の前記固定端電源接点及び前記固定端信号接点にそれぞれ接続され、
前記関節ワイヤー群及び前記コネクタ固定具ワイヤー群は上記の接続関係により互いに直列接続されていることを特徴とするロボットアーム。

【請求項13】

各接点の接続関係は抜きピンがスロット中に挿着され、前記スロットの環状挿着内面に適合すると共に前記抜きピンを被覆することを特徴とする請求項１２に記載のロボットアーム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットアームの関節、コネクタ固定具及びロボットアームに関し、より詳しくは、ロボットアームは電力及び信号を伝送するためのワイヤーがロボットアームの関節及びコネクタ固定具内部に設置され、電源接点及び信号接点がロボットアームの関節及びコネクタ固定具の端部で連結されるものに関する。

【背景技術】

【0002】

ロボットアームは多くの関節が連結されることで構成されており、例えば、最もよくあるロボットアームとして６軸ロボットアームがある。ロボットアームの各関節の間は電源線及び信号線により接続され、ロボットアームの各軸が電力により駆動されると共に入力された信号に基づいて予め設定された動作を順次完遂する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許出願公開第２０２１０３７０４９８号明細書

【特許文献2】米国特許出願公開第７２０６６６６号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の特許文献では、例えば、下記特許文献１には「Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ ａ Ｒｏｂｏｔ， ａｎｄ Ｒｏｂｏｔ Ｄｅｖｉｃｅ」が開示されている。この特許文献において、ロボットアームの隣接する２つの関節の接続には以下の特徴を含む。
（１）第１回路基板１１及び第２回路基板１２を直接ドッキング平面とする。但し、この特徴は強度不足という問題があり、組み立て過程において、第１回路基板１１及び第２回路基板１２が大きな外力の衝突を受けると毀損しやすかった。
（２）第１回路基板１１の電源用端子３１には凹型設計を採用し、第２回路基板１２の電源用端子３４は突出状シート体である。この特徴において、突出状の電源用端子３４は異物がぶつかる、或いはドッキング時の位置の誤差により容易に湾曲したり、破壊されてしまい、ドッキングを正確に実行できず、電源を伝送できなくなった。また、突出状の電源用端子３４を凹型の電源用端子３１に挿入すると、凹型の電源用端子３１が突出状の電源用端子３４を不完全に被覆し、接触面積が限定され、同じ電圧でも電流が小さくなり、且つ電気抵抗が高くなって過熱しやすくなった。
（３）第１回路基板１１の信号用端子３２は触点であり、第２回路基板１２の信号用端子３５はばねである。この特徴において、ばね式の信号用端子３５も異物がぶつかると容易に偏移し、ドッキングを正確に実行できなくなり、電源を伝送できなくなった。或いは、触点式の信号伝送を採用する場合、信号強度が弱いという問題があった。

【0005】

また、例えば、下記特許文献２には「Ａｃｔｕａｔｏｒ ｕｎｉｔ ａｎｄ ｍｕｌｔｉ－ａｘｉｓ ｒｏｂｏｔ」が開示されている。この特許文献において、ロボットアームの隣接する２つの関節の接続は以下の特徴を含む。この文献の明細書の段落（００９２）には、電気接点５６から延伸されているワイヤーハーネス５７が出力軸５５を数回巻回した後、アクチュエーターユニットの制御基板４０に接続される。同様に、電気接点４６から延伸されているワイヤーハーネス（図示省略）が出力軸４５を数回巻回した後、アクチュエーターユニット中の制御基板４０に接続される（図５参照）ことが記載されている。また、この文献の明細書の段落（００９３）には、ワイヤーハーネス５７がモーターに接続されている出力軸５５を巻回し、出力軸５５の回転時（約－１８０度から約＋１８０度）に範囲内にあるワイヤーハーネス５７が切断されるのを防止している。また、出力軸５５が複数回回転し、巻回構造がワイヤーハーネス５７の金属疲労を抑制することも記載されている。すなわち、特許文献２は『ワイヤーハーネス５７が出力軸５５を数回巻回する』技術によりワイヤーハーネス５７の金属疲労を回避しているが、但し、『ワイヤーハーネス５７が出力軸５５を数回巻回する』には以下の欠陥があった。
（１）出力軸５５が回転する際に、ワイヤーハーネス５７が出力軸５５の螺旋経路に沿って引っ張られるか緩められ、ワイヤーハーネス５７が引っ張られた際の可動許容度を保つために、ワイヤーハーネス５７は出力軸５５に緩く巻き付けられる必要があり、且つより長いワイヤーハーネス５７を使用して複数回巻き付けることで、出力軸５５の回転に対応する必要がある。
（２）マイクロ型または小型のロボットアームは、ロボットアームの関節内の空間に限りがあり、ロボットアームの関節内の部材が密接しており、『ワイヤーハーネス５７が出力軸５５を数回巻回する』方式はマイクロ型または小型のロボットアームに使用するには不適合である。
（３）図１０に示すように、『ワイヤーハーネス５７が出力軸５５を数回巻回する』方式は、ワイヤーハーネス５７と出力軸５５の回転軸心との間に巻回半径Ｒが形成され、出力軸５５が頻繁に回転する状態において、ワイヤーハーネス５７が頻繁に引っ張られる状態及び緩められる状態になり、巻回半径Ｒの距離が大きいため、ワイヤーハーネス５７が出力軸５５を数回巻回すると、ワイヤーハーネス５７が金属疲労を起こしやすかった。

【0006】

そこで、本発明者は上記の欠点が改善可能と考え、鋭意検討を重ねた結果、合理的設計で上記の課題を効果的に改善する本発明の提案に至った。

【0007】

本発明は、上記問題点に鑑みて本発明者の鋭意研究により成されたものであり、その目的は、ロボットアームの関節、コネクタ固定具及びロボットアームを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一実施態様によれば、ロボットアームの関節が提供される。本発明に係るロボットアームの関節は、固定端接続面（１１１３）を有している固定端（１１１）及び駆動端接続面（１２１）を有している駆動端（１１２）を含む関節本体（１１）と、前記関節本体内に固定され、動力を前記駆動端に出力するモーター（１３）と、前記固定端接続面に固定されている固定端モジュラー接点台（１１１７）であって、複数の固定端電源接点（１１１１）及び複数の固定端信号接点（１１１２）を含み、前記固定端電源接点及び前記固定端信号接点は前記固定端接続面に露出されている前記固定端モジュラー接点台と、前記駆動端接続面に固定されている駆動端モジュラー接点台（１１２７）であって、複数の駆動端電源接点（１１２１）及び複数の駆動端信号接点（１１２２）を含み、前記駆動端電源接点及び前記駆動端信号接点は前記駆動端接続面に露出されている前記駆動端モジュラー接点台と、前記関節本体内に設置されている関節ワイヤー群（１４）であって、複数の関節ワイヤーを含み、複数の前記関節ワイヤーは予め設定する接続経路上で延伸され、予め設定する前記接続経路は直線経路（Ｓ）を含み、前記関節ワイヤー群はねじり回転部分（１４０）及び固定部分（１４１）を含み、前記ねじり回転部分の一端は前記駆動端モジュラー接点台に接続され、前記固定部分の一端は前記固定端モジュラー接点台に接続され、前記駆動端が回転すると、前記ねじり回転部分が前記直線経路上でねじり回転するように同時に連動される前記関節ワイヤー群と、を備えている。

【0009】

また、本発明に係るロボットアームの関節において、前記駆動端は駆動部材（１２）を備え、前記モーターは駆動組立部材（１３１）により前記駆動部材に接続され、前記駆動部材が前記関節本体に対し回転し、前記駆動端接続面は前記駆動部材に位置し、前記駆動端接続面は前記関節本体に露出されている。

【0010】

また、本発明に係るロボットアームの関節において、前記固定端モジュラー接点台の前記固定端電源接点及び前記固定端信号接点は突出状を呈する抜きピンであり、前記駆動端モジュラー接点台の駆動端電源接点及び駆動端信号接点はスロットであり、前記スロットは抜きピンに適合する環状挿着内面を含む。

【0011】

また、本発明に係るロボットアームの関節において、前記直線経路の両端には固定具をそれぞれ有し、前記関節ワイヤー群は２つの固定具固定具の間に前記ねじり回転部分が形成されている。

【0012】

また、本発明に係るロボットアームの関節において、前記関節本体にはスリップリング（１８）が内設され、前記スリップリングは前記ねじり回転部分及び前記固定部分に連結され、前記ねじり回転部分及び前記固定部分が相対的に回転する。

【0013】

また、本発明に係るロボットアームの関節において、前記駆動端は回転軸上で回転し、前記駆動端は前記回転軸上に孔部が設けられ、前記直線経路は前記回転軸に設置され、前記関節ワイヤー群は前記孔部を貫通して前記駆動端モジュラー接点台に接続されている。

【0014】

また、本発明に係るロボットアームの関節において、エンコーダー（１５）及びドライブ（１６）を備え、前記モーターは前記エンコーダー及び前記ドライブに電気的に接続され、前記モーター、前記エンコーダー、及び前記ドライブは前記回転軸上で前記駆動端に近接する方向から前記駆動端から離れる方向に向けて順次設置され、直線経路は前記モーター及び前記エンコーダーを貫通している。

【0015】

また、本発明に係るロボットアームの関節において、前記固定端には固定端ドッキングユニット（１１１４）が設置され、前記駆動端には駆動端ドッキングユニット（１１２３）が設置され、前記固定端及び前記駆動端にはフールプルーフユニットが更に設置されている。

【0016】

また、本発明の他の実施態様によれば、前記ロボットアームの関節に組み立てられるコネクタ固定具が提供される。前記コネクタ固定具は、第１端（２１１、３１１）及び第２端（２１２、３１２）を含み、前記第１端には第１端接続面（２１１３、３１１３）が設けられ、第１端モジュラー接点台（２１１７、３１１７）は前記第１端接続面に固定され、前記第１端モジュラー接点台は第１端電源接点（２１１１、３１１１）及び前記第１端接続面に設置されていると共に露出されている第１端信号接点（２１１２、３１１２）を含み、前記第２端には第２端接続面（２１２３、３１２３）が設けられ、前記第２端接続面に固定されている第２端モジュラー接点台（２１２７、３１２７）を有し、前記第２端モジュラー接点台は第２端電源接点（２１２１、３１２１）及び前記第２端接続面に設置されていると共に露出されている第２端信号接点（２１２２、３１２２）を含むコネクタ固定具本体（２１、３１）と、前記コネクタ固定具本体に内設されているコネクタ固定具ワイヤー群（２２、３２）であって、前記コネクタ固定具ワイヤー群は複数のコネクタ固定具線材を含み、前記コネクタ固定具ワイヤー群の一端は前記第１端モジュラー接点台に接続され、前記コネクタ固定具ワイヤー群の他端は前記第２端モジュラー接点台に接続されている前記コネクタ固定具ワイヤー群と、を備えている。

【0017】

また、本発明に係るコネクタ固定具において、前記第１端モジュラー接点台の第１端電源接点及び第１端信号接点はスロットであり、前記スロットは環状挿着内面を含み、前記第２端モジュラー接点台の前記第２端電源接点及び前記第２端信号接点はスロットであり、前記スロットは環状挿着内面を含む。

【0018】

また、本発明に係るコネクタ固定具において、前記第１端モジュラー接点台の前記第１端電源接点及び前記第１端信号接点は抜きピンであり、前記第２端モジュラー接点台の前記第２端電源接点及び前記第２端信号接点はスロットであり、前記スロットは環状挿着内面を含む。

【0019】

また、本発明に係るコネクタ固定具において、前記第１端には第１端ドッキングユニット（２１１４、３１１４）が設置され、前記第２端には第２端ドッキングユニット（２１２４、３１２４）が設置されている。

【0020】

さらに、本発明のさらなる他の実施態様によれば、前記ロボットアームの関節及び前記コネクタ固定具と互いに組み立てられるロボットアームが提供される。前記組み立ては、
前記関節本体の前記固定端は下記の何れか１つの接続関係を有し、
前記第１端に接続され、同時に前記固定端電源接点及び前記固定端信号接点が前記第１端電源接点及び前記第１端信号接点にそれぞれ接続され、
前記第２端に接続され、同時に前記固定端電源接点及び前記固定端信号接点が前記第２端電源接点及び前記第２端信号接点にそれぞれ接続され、或いは、
他の関節本体の駆動端に接続され、同時に前記固定端電源接点及び前記固定端信号接点が他の関節本体の前記駆動端電源接点及び前記駆動端信号接点にそれぞれ接続されることを含む。

【0021】

前記関節本体の前記駆動端は下記の何れか１つの接続関係を有し、
前記第１端に接続され、同時に前記駆動端電源接点及び前記駆動端信号接点が前記第１端電源接点及び前記第１端信号接点にそれぞれ接続され、
前記第２端に接続され、同時に前記駆動端電源接点及び前記駆動端信号接点が前記第２端電源接点及び前記第２端信号接点にそれぞれ接続され、或いは、
他の関節本体の固定端に接続され、同時に前記駆動端電源接点及び前記駆動端信号接点が他の関節本体の前記固定端電源接点及び前記固定端信号接点にそれぞれ接続され、
前記関節ワイヤー群及び前記コネクタ固定具ワイヤー群は上記の接続関係により互いに直列接続されている。

【0022】

さらに、各接点の接続関係は抜きピンがスロット中に挿着され、前記スロットの環状挿着内面は前記抜きピンに適合すると共に被覆する。

【発明の効果】

【0023】

このように、本発明によれば、次のような効果がある。
１．関節ワイヤー群は直線経路に沿って駆動端に接続され、駆動端が回転する際に、関節ワイヤー群は『直線経路上でねじり回転する』形態を呈することによって、関節ワイヤー群が最小の変形を有し、駆動端が大きな角度で正回転または逆回転するのを支持し、よって、関節ワイヤー群が更に長い耐用年数を有する。関節ワイヤー群は予め設定する接続経路（特に回転軸の直線経路）上でのみ自身がねじり回転を発生させ、ワイヤーが軸の周りを巻回する連続的な引っ張りと緩みを発生させず、容易に金属疲労問題が発生しない。
２．駆動端の関節ワイヤー群は螺旋巻回式の組み立てを放棄し、直線経路に沿って敷設するように改変し、ロボットアームの関節内部に関節ワイヤー群の動作過程での螺旋巻回による変形に対応するための過大な空間を保留する必要がない。こうすることで、特に関節内部の空間に限りがある小型ロボットアームやマイクロ型ロボットアームに適用する。先行技術と比較すると、関節ワイヤー群自身が発生させるねじり回転のねじり回転半径ｒは特許文献２の明細書のものよりも遥かに小さく、ワイヤーハーネスが発生させる巻回の巻回半径Ｒは（ｒ＜Ｒ）であり、よって、本発明は小型の関節本体に適用可能である。
３．本発明のロボットアームの関節をコネクタ固定具と組み立てた後、各電源接点及び各信号接点の自動ドッキングが完成し、これにより電源及び信号がロボットアームの各軸の関節に確実に伝送され、ロボットアームがスムーズに駆動する。
４．ロボットアームの関節内部の関節ワイヤー群が２つの固定具により固定されることで、関節ワイヤー群の両端の接点箇所が駆動端の回転時に応力を受けて接点箇所の接触不良や断裂が生じることがなくなる。関節ワイヤー群がねじり回転部分及び固定部分に区分され、そのうちのねじり回転部分は実質的に直線経路に沿って設置され、関節ワイヤー群に更に大きな範囲のねじり回転空間及びねじり回転許容度を提供し、ねじり回転部分が頻繁に正方向及び逆方向にねじり回転するのを許容する。
５．スリップリングを更に利用して関節ワイヤー群のねじり回転部分及び固定部分に接続し、駆動端を無制限に回転させる。スリップリング中で関節ワイヤー群の回転が完結し、関節ワイヤー群のねじり回転が発生しない。
６．全てのワイヤー群はロボットアーム内部に隠されて外に露出せず、ロボットアームの移動過程において、外に露出するワイヤー群に邪魔されない。
７．本発明のロボットアームの関節をコネクタ固定具と組み立てる際に、関節本体の固定端及び駆動端が固定端接続面及び駆動端接続面をそれぞれのドッキング平面とし、コネクタ固定具の第１端及び第２端は第１端接続面及び第２端接続面をそれぞれのドッキング平面とし、ドッキング平面は、例えば、関節本体及びコネクタ固定具本体が同じ剛性の金属材質を採用し、回路基板（ＰＣＢ基板）を採用せずにドッキングを行う。このため、高い構造強度を有している。
８．本発明のロボットアームの関節とコネクタ固定具とを組み立てる際に、各電源接点及び各信号接点は突出状シート体及び凹型の配置を採用しておらず、触点及びばねの配置も採用しておらず、衝突して湾曲し毀損する問題が発生しない。
９．本発明の関節本体及びコネクタ固定具本体を相互に接続する場合、各接点の接続関係はスロット中に挿着される抜きピンであり、スロットの環状挿着内面は抜きピンに適合すると共に被覆するため、相対する接点が最大の接触面積を有する。信号を伝送する際に、高い信号強度を有する。電流を伝送する際に、小さな電気抵抗を有し、過熱して昇温するのを回避する。

【0024】

本発明の他の目的、構成及び効果については、以下の発明の実施の形態の項から明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】本発明の一実施例に係るロボットアームを示す外観斜視図である。

【図2】本発明の一実施例に係るロボットアームをある角度から見た一部の分解斜視図である。

【図3】本発明の一実施例に係るロボットアームを他の角度から見た一部の分解斜視図である。

【図4】本発明の一実施例に係るロボットアームの関節を示す外観斜視図である。

【図5】図４に示す一実施形態の傾斜断面図である。

【図5A】図４に示す一実施形態を概略的に説明する平面断面図である。

【図6】本発明の一実施例に係るロボットアームの第１コネクタ固定具の外観斜視図である。

【図6A】本発明の一実施例に係るロボットアームの第１コネクタ固定具をある角度から見た外観斜視図である。

【図6B】本発明の一実施例に係るロボットアームの第２コネクタ固定具を示す外観斜視図である。

【図7】本発明の一実施例に係るロボットアームを示す平面図である。

【図8】本発明の実施形態において、関節本体とコネクタ固定具本体とを接続した際の各の接点関係を概略的に示し、一方の関節本体の固定端が他方の関節本体の駆動端に接続されている一例を例にとり説明する断面図である。

【図8A】図８において、固定端電源接点と固定端信号接点が駆動端の電源接点と駆動端の信号接点を凹型にするスロットに突出状の抜きピンで差し込まれ、スロットの環状挿着内面に適合すると共に抜きピンを被覆する概略図である。

【図9】本発明の実施形態において、関節本体の駆動端が回転すると、予め設定された接続経路上で関節ワイヤー群がねじれる概略図である。

【図10】従来のロボットアームの出力軸が回転する際に、ワイヤーハーネスが出力軸の螺旋経路に沿って巻き取られたり、引っ張られたり緩められたりする様子を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、図面を参照しながら本発明のロボットアームの関節、コネクタ固定具及びロボットアームの実施形態を説明する。本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、以下に説明する部材、材料等は、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができるものである。

【0027】

まず、図１～図３を参照しながら、本発明に係るロボットアームＡを詳しく説明する。本発明に係るロボットアームＡは、６軸ロボットアームであり、６個のロボットアームの関節１０及び２個のコネクタ固定具が組み立てられることで構成されている。２個のコネクタ固定具は第１コネクタ固定具２０及び第２コネクタ固定具３０に分けられ、第１コネクタ固定具２０及び第２コネクタ固定具３０の構造は同じであるが、本実施例の６軸ロボットアームを構成するために異なる外形を有している。ロボットアームの関節１０は関節本体１１を備え、関節本体１１は固定端１１１及び駆動端１１２を含み、第１コネクタ固定具２０は第１コネクタ固定具本体２１を含み、第１コネクタ固定具本体２１は第１端２１１及び第２端２１２で構成されている。第２コネクタ固定具３０は第２コネクタ固定具本体３１を備え、第２コネクタ固定具本体３１は同様に第１端３１１及び第２端３１２で構成されている。

【0028】

本実施例のロボットアームの関節１０及びコネクタ固定具の組み立て方式は、隣接する２つの関節本体１１において、そのうちの１つの関節本体１１の固定端１１１は他の関節本体１１の駆動端１１２に接続されることを含む。隣接する関節本体１１及び第１コネクタ固定具本体２１において、第１コネクタ固定具本体２１の第１端２１１及び第２端２１２は隣接する関節本体１１の固定端１１１にそれぞれ接続されている。隣接する関節本体１１及び第２コネクタ固定具本体３１において、第２コネクタ固定具本体３１の第１端３１１は隣接する関節本体１１の駆動端１１２に接続され、第２コネクタ固定具本体３１の第２端３１２は隣接する関節本体１１の固定端１１１に接続されている。

【0029】

図４、図５及び図５Ａに示すように、関節本体１１の固定端１１１には固定端電源接点１１１１及び固定端信号接点１１１２が設置され、具体的には、固定端電源接点１１１１及び固定端信号接点１１１２は固定端モジュラー接点台１１１７に統合されている。関節本体１１の駆動端１１２には駆動端電源接点１１２１及び駆動端信号接点１１２２が設置され、具体的には、駆動端電源接点１１２１及び駆動端信号接点１１２２は駆動端モジュラー接点台１１２７に統合されている。駆動端１１２は駆動部材１２を備え、駆動部材１２は駆動端接続面１２１を含み、駆動端接続面１２１は関節本体１１に露出され、駆動端モジュラー接点台１１２７は駆動端接続面１２１に固定され、且つ駆動端電源接点１１２１及び駆動端信号接点１１２２は駆動端接続面１２１に露出されている。固定端１１１は固定端接続面１１１３を有し、固定端モジュラー接点台１１１７は固定端接続面１１１３に固定され、且つ固定端電源接点１１１１及び固定端信号接点１１１２は固定端接続面１１１３に露出されている。本実施例では、さらに、固定端１１１には固定端ドッキングユニット１１１４が設置され、駆動端１１２には駆動端ドッキングユニット１１２３が設置され、固定端１１１及び駆動端１１２にはフールプルーフユニットが設置されている。具体的には、固定端ドッキングユニット１１１４は嵌入部であり、駆動端ドッキングユニット１１２３は駆動部材１２が関節本体１１に突出することで形成されている突出部である。固定端ドッキングユニット１１１４及び駆動端ドッキングユニット１１２３の周縁には複数のピンホール１１１５／１１２４がそれぞれ設けられ、固定端１１１にあるフールプルーフユニットは凸部１１１６であり、駆動端１１２にあるフールプルーフユニットは凹部１１２５であり、フールプルーフユニットにより隣接する関節本体１１の固定端１１１が互いに接触するのを回避し、隣接する関節本体１１の駆動端１１２が互いに接触するのを回避している。

【0030】

ロボットアームの関節１０はモーター１３及び関節ワイヤー群１４を更に備え、エンコーダー１５及びドライブ１６が更に設置されている。モーター１３、エンコーダー１５、及びドライブ１６は互いに電気的に接続されている。モーター１３は関節本体１１内に固定されていると共に駆動組立部材１３１により駆動部材１２に接続されることで、モーター１３が駆動端１１２に動力を出力し、駆動部材１２が関節本体１１に対し回転する。関節ワイヤー群１４は関節本体１１に内設され、関節ワイヤー群１４は複数の関節ワイヤーを含み、関節ワイヤー群１４の一端は固定端モジュラー接点台１１１７に接続され、関節ワイヤー群１４の他端は駆動端モジュラー接点台１１２７に接続されている。関節ワイヤー群１４の複数の関節ワイヤーは予め設定する接続経路上で延伸され、好ましくは、予め設定する接続経路は直線経路Ｓを含む。本実施例では、具体的には、駆動端１１２の駆動部材１２は回転軸Ｐ上で回転し、駆動端１１２は回転軸Ｐ上に孔部１１２６が設けられ、直線経路Ｓは回転軸Ｐに設置されている。関節ワイヤー群１４は孔部１１２６を貫通して駆動端モジュラー接点台１１２７に接続され、駆動組立部材１３１、モーター１３、エンコーダー１５、及びドライブ１６は回転軸Ｐ上で駆動端１１２に近接する方向から駆動端１１２から離れる方向に向けて順次設置され、直線経路Ｓは駆動組立部材１３１、モーター１３、及びエンコーダー１５を貫通している。さらに、直線経路Ｓの両端には固定具１７をそれぞれ有し、関節ワイヤー群１４を固定するために用いられている。関節ワイヤー群１４は２つの固定具１７をそれぞれ貫通した後にねじり回転部分１４０及び固定部分１４１を形成している。ねじり回転部分１４０は２つの固定具１７の間に位置し、ねじり回転部分１４０は実質的に直線経路Ｓに沿って設置され、ねじり回転部分１４０の一端は駆動端モジュラー接点台１１２７に接続されている。固定部分１４１は駆動端１１２から離れている固定具１７と固定端１１１との間に位置し、固定部分１４１の一端は固定端モジュラー接点台１１１７に接続され、固定部分１４１は関節本体１１内部で移動またはねじり回転しない。好ましくは、関節本体１１内にはスリップリング１８が設置され、スリップリング１８はねじり回転部分１４０及び固定部分１４１に接続され、スリップリング１８自体は回転状態において電源及び信号を伝送する。

【0031】

図６及び図６Ａに示すように、第１コネクタ固定具本体２１の第１端２１１には第１端電源接点２１１１及び第１端信号接点２１１２が設置され、具体的には、第１端電源接点２１１１及び第１端信号接点２１１２は第１端モジュラー接点台２１１７に統合されている。第１コネクタ固定具本体２１の第２端２１２には第２端電源接点２１２１及び第２端信号接点２１２２が設置され、具体的には、第２端電源接点２１２１及び第２端信号接点２１２２は第２端モジュラー接点台２１２７に統合されている。第１端２１１は第１端接続面２１１３を有し、第１端モジュラー接点台２１１７は第１端接続面２１１３に固定され、且つ第１端電源接点２１１１及び第１端信号接点２１１２は第１端接続面２１１３に露出されている。第２端２１２は第２端接続面２１２３を有し、第２端モジュラー接点台２１２７は第２端接続面２１２３に固定され、且つ第２端電源接点２１２１及び第２端信号接点２１２２は第２端接続面２１２３に露出されている。本実施例では、さらに、第１端２１１には第１端ドッキングユニット２１１４が設置され、第２端２１２には第２端ドッキングユニット２１２４が設置され、具体的には、第１端ドッキングユニット２１１４及び第２端ドッキングユニット２１２４は共に突出部であり、第１端ドッキングユニット２１１４及び第２端ドッキングユニット２１２４の周縁には複数のピンホール２１１５／２１２５がそれぞれ設けられている。第１端２１１及び第２端２１２には、関節本体１１の固定端１１１のフールプルーフユニット（凸部１１１６）に対応する複数の凹部２１１６／２１２６を有している。

【0032】

第１コネクタ固定具２０は第１コネクタ固定具ワイヤー群２２を更に備え、第１コネクタ固定具ワイヤー群２２は第１コネクタ固定具本体２１に内設されている。第１コネクタ固定具ワイヤー群２２は複数のコネクタ固定具ワイヤーを含み、第１コネクタ固定具ワイヤー群２２の一端は第１端モジュラー接点台２１１７に接続され、第１コネクタ固定具ワイヤー群２２の他端は第２端モジュラー接点台２１２７に接続されている。

【0033】

図６Ｂに示すように、第２コネクタ固定具本体３１の第１端３１１には第１端電源接点３１１１及び第１端信号接点３１１２が設置され、具体的には、第１端電源接点３１１１及び第１端信号接点３１１２は第１端モジュラー接点台３１１７に統合されている。第２コネクタ固定具本体３１の第２端３１２には第２端電源接点３１２１及び第２端信号接点３１２２が設置され、具体的には、第２端電源接点３１２１及び第２端信号接点３１２２は第２端モジュラー接点台３１２７に統合されている。第１端３１１は第１端接続面３１１３を有し、第１端モジュラー接点台３１１７は第１端接続面３１１３に固定され、且つ第１端電源接点３１１１及び第１端信号接点３１１２は第１端接続面３１１３に露出されている。第２端３１２は第２端接続面３１２３を有し、第２端モジュラー接点台３１２７は第２端接続面３１２３に固定され、且つ第２端電源接点３１２１及び第２端信号接点３１２２は第２端接続面３１２３に露出されている。本実施例では、さらに、第１端３１１に第１端ドッキングユニット３１１４が設置され、第２端３１２に第２端ドッキングユニット３１２４が設置され、具体的には、第１端ドッキングユニット３１１４は嵌入部であり、第２端ドッキングユニット３１２４は突出部であり、第１端ドッキングユニット３１１４及び第２端ドッキングユニット３１２４の周縁には複数のピンホール３１１５／３１２５がそれぞれ設けられている。第１端３１１には、関節本体１１の駆動端１１２のフールプルーフユニット（凹部１１２５）に対応する複数の凸部３１１６を有し、第２端３１２には、関節本体１１の固定端１１１のフールプルーフユニット（凸部１１１６）に対応する複数の凹部３１２６を有している。

【0034】

第２コネクタ固定具３０は第２コネクタ固定具ワイヤー群３２を更に備え、第２コネクタ固定具ワイヤー群３２は第２コネクタ固定具本体３１に内設されている。第２コネクタ固定具ワイヤー群３２は複数のコネクタ固定具ワイヤーを含み、第２コネクタ固定具ワイヤー群３２の一端は第１端モジュラー接点台３１１７に接続され、第２コネクタ固定具ワイヤー群３２の他端は第２端モジュラー接点台３１２７に接続されている。

【0035】

上述の各図及び図７を併せて参照し、隣接する２つの関節本体１１において、関節本体１１の固定端１１１は他の関節本体１１の駆動端１１２に接続され、固定端ドッキングユニット１１１４及び駆動端ドッキングユニット１１２３により隣接する２つの関節本体１１が精確にドッキングし、複数のピンが固定端ドッキングユニット１１１４の周縁にあるピンホール１１１５及び駆動端ドッキングユニット１１２３の周縁にあるピンホール１１２４を貫通することで、ドッキングされている２個の関節本体１１が固定され、同時にそのうちの１つの関節本体１１の固定端電源接点１１１１及び固定端信号接点１１１２が他の関節本体１１の駆動端電源接点１１２１及び駆動端信号接点１１２２にそれぞれ接続される。図８及び図８Ａを参照し、ちなみに、固定端電源接点１１１１及び固定端信号接点１１１２は抜きピンを採用し、駆動端電源接点１１２１及び駆動端信号接点１１２２に採用されているスロットに挿着され、スロットの環状挿着内面が抜きピンに適合すると共に被覆することで、相対する接点が最大の接触面積を有する。信号の伝送に用いる場合、高い信号強度を有し、電流の伝送に用いる場合、小さい電気抵抗を有し、過熱して昇温するのを回避する。

【0036】

隣接する関節本体１１及び第１コネクタ固定具本体２１中で、第１コネクタ固定具本体２１の第１端２１１及び第２端２１２が隣接する関節本体１１の固定端１１１にそれぞれ接続され、固定端ドッキングユニット１１１４、第１端ドッキングユニット２１１４、及び第２端ドッキングユニット２１２４により、隣接する関節本体１１及び第１コネクタ固定具本体２１が精確にドッキングし、複数のピンが固定端ドッキングユニット１１１４の周縁にあるピンホール１１１５及び第１端ドッキングユニット２１１４の周縁にあるピンホール２１１５を貫通し、固定端ドッキングユニット１１１４の周縁にあるピンホール１１１５及び第２端ドッキングユニット２１２４の周縁にあるピンホール２１２５を貫通することで、ドッキングされている関節本体１１及び第１コネクタ固定具本体２１が固定され、同時に第１端電源接点２１１１及び第１端信号接点２１１２、並びに第２端電源接点２１２１及び第２端信号接点２１２２が隣接する関節本体１１の固定端電源接点１１１１及び固定端信号接点１１１２にそれぞれ接続される。接点の接続は同様にスロットの環状挿着内面が抜きピンに適合すると共に被覆する挿着方式を採用している。

【0037】

隣接する関節本体１１及び第２コネクタ固定具本体３１中で、第２コネクタ固定具本体３１の第１端３１１が隣接する関節本体１１の駆動端１１２に接続され、第２コネクタ固定具本体３１の第２端３１２が隣接する関節本体１１の固定端１１１に接続され、駆動端ドッキングユニット１１２３及び第１端ドッキングユニット３１１４、並びに固定端ドッキングユニット１１１４及び第２端ドッキングユニット３１２４により、隣接する関節本体１１及び第２コネクタ固定具本体３１が精確にドッキングし、複数のピンが駆動端ドッキングユニット１１２３の周縁にあるピンホール１１２４及び第１端ドッキングユニット３１１４の周縁にあるピンホール３１１５を貫通し、固定端ドッキングユニット１１１４の周縁にあるピンホール１１１５及び第２端ドッキングユニット３１２４の周縁にあるピンホール３１２５を貫通することで、ドッキングされている関節本体１１及び第２コネクタ固定具本体３１が固定され、同時に第１端電源接点３１１１及び第１端信号接点３１１２が隣接する関節本体１１の駆動端電源接点１１２１及び駆動端信号接点１１２２にそれぞれ接続され、第２端電源接点３１２１及び第２端信号接点３１２２が隣接する関節本体１１の固定端電源接点１１１１及び固定端信号接点１１１２にそれぞれ接続される。上記の接点の接続は同様にスロットの環状挿着内面が抜きピンを適合すると共に被覆する挿着方式を採用している。

【0038】

このようにすることで、ロボットアームの関節１０、第１コネクタ固定具２０、及び第２コネクタ固定具３０をロボットアームＡとして組み立て、且つ関節ワイヤー群１４、第１コネクタ固定具ワイヤー群２２、及び第２コネクタ固定具ワイヤー群３２が上記接続関係により相互に直列接続されることで、ロボットアームＡが電力及び命令を受けて予期する動作を完遂する。

【0039】

図５Ａ及び図９を参照し、ロボットアームＡに電力及び命令が入力され、駆動端１１２の駆動部材１２が関節本体１１に対し回転すると、駆動部材１２が関節ワイヤー群１４のねじり回転部分１４０を同時に連動して予め設定する接続経路上で自身がねじり回転を発生させる。具体的には、駆動部材１２の回転軸Ｐ上の直線経路Ｓ上でねじり回転を発生させ、且つ関節ワイヤー群１４は巻回を発生させない。図９及び図１０を参照し、関節ワイヤー群１４のねじり回転部分１４０自身が発生させるねじり回転のねじり回転半径ｒは特許文献２のものよりも遥かに小さく、ワイヤーハーネスが発生させる巻回は巻回半径Ｒ（ｒ＜Ｒ）であるため、小型の関節本体１１に適用可能である。本実施例では、さらに、固定具１７により固定端電源接点１１１１及び固定端信号接点１１１２、並びに駆動端電源接点１１２１及び駆動端信号接点１１２２が駆動端１１２の回転時に応力を受けて接点箇所の接触不良や断裂を生じることがない。スリップリング１８を設置しなければ、ねじり回転部分１４０が実質的に直線経路Ｓに沿って設置されているため、ねじり回転部分１４０が関節ワイヤー群１４に十分なねじり回転空間及びねじり回転許容度を提供し、こうすることで、必要な正回転及び逆回転を行う。スリップリング１８を設置すると、スリップリング１８が駆動端１１２を無限制に回転させ、関節ワイヤー群１４の回転はスリップリング１８中で完結し、関節ワイヤー群１４の他の部分が力を受けてねじり回転することはない。

【0040】

以上、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の実施形態で実施可能である。

【符号の説明】

【0041】

Ａ ロボットアーム
１０ ロボットアームの関節
１１ 関節本体
１１１ 固定端
１１１１ 固定端電源接点
１１１２ 固定端信号接点
１１１３ 固定端接続面
１１１４ 固定端ドッキングユニット
１１１５ ピンホール
１１１６ 凸部
１１１７ 固定端モジュラー接点台
１１２ 駆動端
１１２１ 駆動端電源接点
１１２２ 駆動端信号接点
１１２３ 駆動端ドッキングユニット
１１２４ ピンホール
１１２５ 凹部
１１２６ 孔部
１１２７ 駆動端モジュラー接点台
１２ 駆動部材
１２１ 駆動端接続面
１３ モーター
１３１ 駆動組立部材
１４ 関節ワイヤー群
１４０ ねじり回転部分
１４１ 固定部分
１５ エンコーダー
１６ ドライブ
１７ 固定具
１８ スリップリング
２０ 第１コネクタ固定具
２１ 第１コネクタ固定具本体
２１１ 第１端
２１１１ 第１端電源接点
２１１２ 第１端信号接点
２１１３ 第１端接続面
２１１４ 第１端ドッキングユニット
２１１５ ピンホール
２１１６ 凹部
２１１７ 第１端モジュラー接点台
２１２ 第２端
２１２１ 第２端電源接点
２１２２ 第２端信号接点
２１２３ 第２端接続面
２１２４ 第２端ドッキングユニット
２１２５ ピンホール
２１２６ 凹部
２１２７ 第２端モジュラー接点台
２２ 第１コネクタ固定具ワイヤー群
３０ 第２コネクタ固定具
３１ 第２コネクタ固定具本体
３１１ 第１端
３１１１ 第１端電源接点
３１１２ 第１端信号接点
３１１３ 第１端接続面
３１１４ 第１端ドッキングユニット
３１１５ ピンホール
３１１６ 凸部
３１１７ 第１端モジュラー接点台
３１２ 第２端
３１２１ 第２端電源接点
３１２２ 第２端信号接点
３１２３ 第２端接続面
３１２４ 第２端ドッキングユニット
３１２５ ピンホール
３１２６ 凹部
３１２７ 第２端モジュラー接点台
３２ 第２コネクタ固定具ワイヤー群
Ｐ 回転軸
Ｓ 直線経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図5A】

【図6】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図8A】

【図9】

【図10】