(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023178478
(43)【公開日】2023-12-14
(54)【発明の名称】船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
B63H 25/02 20060101AFI20231207BHJP
B63H 25/42 20060101ALI20231207BHJP
B63H 25/04 20060101ALI20231207BHJP
B63B 79/40 20200101ALI20231207BHJP
【ＦＩ】
B63H25/02 B
B63H25/42 G
B63H25/04 D
B63B79/40
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023184109
(22)【出願日】2023-10-26
(62)【分割の表示】P 2021159282の分割
【原出願日】2021-09-29
(71)【出願人】
【識別番号】000004640
【氏名又は名称】日本発條株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100211122
【弁理士】
【氏名又は名称】白石 卓也
(74)【代理人】
【識別番号】100154852
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 太一
(72)【発明者】
【氏名】白尾 真人
(72)【発明者】
【氏名】神谷 隆史
(72)【発明者】
【氏名】徳重 潤
(72)【発明者】
【氏名】秋田 まり乃
(57)【要約】
【課題】船舶の自動航行制御から船舶の定点保持制御への移行時に生じる船舶の慣性力に抗する向きの船舶の推力の発生を抑制しつつ、船舶の自動航行制御から船舶の定点保持制御への円滑な移行を実現する。
【解決手段】船舶の推進力を発生する機能と船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備える船舶であって、船舶制御装置は、船舶の自動航行制御と、船舶の定点保持制御とを実行可能であり、船舶制御装置は、船舶の定点保持制御の実行中における船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定部を備え、船舶制御装置が、船舶の自動航行制御を実行し、次いで、船舶の定点保持制御を実行する場合に、定点保持目標位置設定部は、船舶の自動航行制御の停止時における船舶の位置である自動航行停止位置とは異なる位置を定点保持目標位置として設定する。
【選択図】図１
【解決手段】船舶の推進力を発生する機能と船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備える船舶であって、船舶制御装置は、船舶の自動航行制御と、船舶の定点保持制御とを実行可能であり、船舶制御装置は、船舶の定点保持制御の実行中における船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定部を備え、船舶制御装置が、船舶の自動航行制御を実行し、次いで、船舶の定点保持制御を実行する場合に、定点保持目標位置設定部は、船舶の自動航行制御の停止時における船舶の位置である自動航行停止位置とは異なる位置を定点保持目標位置として設定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、
前記船舶制御装置は、前記船舶の自動航行制御と、前記船舶の定点保持制御とを実行可能であり、
前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定部を備え、
前記船舶制御装置が、前記船舶の自動航行制御を実行し、次いで、前記船舶の定点保持制御を実行する場合に、
前記定点保持目標位置設定部は、前記船舶の自動航行制御の停止時における前記船舶の位置である自動航行停止位置とは異なる位置を前記定点保持目標位置として設定する、
船舶。
前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、
前記船舶制御装置は、前記船舶の自動航行制御と、前記船舶の定点保持制御とを実行可能であり、
前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定部を備え、
前記船舶制御装置が、前記船舶の自動航行制御を実行し、次いで、前記船舶の定点保持制御を実行する場合に、
前記定点保持目標位置設定部は、前記船舶の自動航行制御の停止時における前記船舶の位置である自動航行停止位置とは異なる位置を前記定点保持目標位置として設定する、
船舶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、船舶に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、コントローラがオートクルーズ制御を実行する船舶が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載された技術では、オートクルーズ制御における船舶の目的地が設定される。また、特許文献１には、オートクルーズ制御が停止され、定点保持制御が実行される旨が記載されており、特許文献１に記載された技術では、定点保持制御において目標船速がゼロに設定され、船舶を目的地に留めるように推進機が制御される。
特許文献１に記載された技術のように、船舶の自動航行制御（オートクルーズ制御）が実行され、次いで、船舶の定点保持制御が実行される場合、船舶の定点保持制御が開始される時点においては、船舶の自動航行制御の実行時に移動していた船舶が止まろうとすることにより生じた慣性力（行き足）が残っている。そのため、船舶の定点保持制御の実行中に、その船舶の慣性力（行き足）によって、船舶が目的地（自動航行制御および定点保持制御の目標位置）を通り過ぎてしまうおそれがある。
船舶の定点保持制御の実行中に船舶の慣性力（行き足）によって船舶が自動航行制御および定点保持制御の目標位置を通り過ぎてしまうことを回避するために、従来においては、慣性力（行き足）に抗する向きの船舶の推力を発生させたり、特許文献１に記載された技術のように、船舶の自動航行制御（オートクルーズ制御）の終盤に複雑な船速制御を実行したりする必要があった。
特許文献１に記載された技術のように、船舶の自動航行制御（オートクルーズ制御）が実行され、次いで、船舶の定点保持制御が実行される場合、船舶の定点保持制御が開始される時点においては、船舶の自動航行制御の実行時に移動していた船舶が止まろうとすることにより生じた慣性力（行き足）が残っている。そのため、船舶の定点保持制御の実行中に、その船舶の慣性力（行き足）によって、船舶が目的地（自動航行制御および定点保持制御の目標位置）を通り過ぎてしまうおそれがある。
船舶の定点保持制御の実行中に船舶の慣性力（行き足）によって船舶が自動航行制御および定点保持制御の目標位置を通り過ぎてしまうことを回避するために、従来においては、慣性力（行き足）に抗する向きの船舶の推力を発生させたり、特許文献１に記載された技術のように、船舶の自動航行制御（オートクルーズ制御）の終盤に複雑な船速制御を実行したりする必要があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－０９４９４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述した問題点に鑑み、本発明は、船舶の航行停止から船舶の定点保持制御への移行時に生じる船舶の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶の推力の発生を抑制しつつ、船舶の航行停止から船舶の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる船舶を提供することを目的とする。
詳細には、本発明は、船舶の航行停止から船舶の定点保持制御への移行時に生じる船舶の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶の航行停止の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶の航行停止から船舶の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる船舶を提供することを目的とする。
詳細には、本発明は、船舶の航行停止から船舶の定点保持制御への移行時に生じる船舶の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶の航行停止の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶の航行停止から船舶の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる船舶を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の自動航行制御と、前記船舶の定点保持制御とを実行可能であり、前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定部を備え、前記船舶制御装置が、前記船舶の自動航行制御を実行し、次いで、前記船舶の定点保持制御を実行する場合に、前記定点保持目標位置設定部は、前記船舶の自動航行制御の停止時における前記船舶の位置である自動航行停止位置とは異なる位置を前記定点保持目標位置として設定する、船舶である。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、船舶の自動航行制御から船舶の定点保持制御への移行時に生じる船舶の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶の推力の発生を抑制しつつ、船舶の航行停止から船舶の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる船舶を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１実施形態の船舶制御装置が適用された船舶の一例を示す図である。
【図2】第１実施形態の船舶制御装置が自動航行制御を実行し、次いで、定点保持制御を実行する場合における船舶の挙動の一例を説明するための図である。
【図3】第１実施形態の船舶制御装置が適用された船舶において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図4】第２実施形態の船舶制御装置が適用された船舶において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図5】第３実施形態の船舶制御装置が自動航行制御を実行し、次いで、定点保持制御を実行する場合における船舶の挙動の一例を説明するための図である。
【図6】第５実施形態の船舶制御装置が適用された船舶などの一例を示す図である。
【図7】第５実施形態の船舶制御装置が自動航行制御を実行し、次いで、定点保持制御を実行する場合における船舶の挙動の一例を説明するための図である。
【図8】第５実施形態の船舶制御装置が適用された船舶などにおいて実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図9】第６実施形態の船舶制御装置が適用された船舶などにおいて実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図10】第７実施形態の船舶制御装置が適用された船舶などの一例を示す図である。
【図11】第７実施形態の船舶制御装置が適用された船舶などにおいて実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図12】第８実施形態の船舶制御装置が適用された船舶などにおいて実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図13】自動航行制御が実行され、次いで、定点保持制御が実行される場合における比較例の船舶の挙動を説明するための図である。
【図14】比較例の船舶において実行される処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの実施形態について説明する前に、比較例の船舶制御方法について説明する。
図１３は自動航行制御が実行され、次いで、定点保持制御が実行される場合における比較例の船舶Ｒ１の挙動を説明するための図である。図１４は比較例の船舶Ｒ１において実行される処理を説明するためのフローチャートである。
図１３および図１４に示す比較例では、図１４のステップＳＡにおいて、例えば船舶Ｒ１の操船者などによって自動航行制御および定点保持制御の目標位置ＲＴＰ（図１３（Ｂ）参照）が設定される。
次いで、ステップＳＢでは、船舶Ｒ１が例えば船舶Ｒ１の操船者による自動航行開始指示を受け付け、船舶Ｒ１が自動航行を開始する（つまり、船舶Ｒ１の自動航行制御が開始される）。その結果、図１３（Ａ）に示すように、船舶Ｒ１が自動航行制御および定点保持制御の目標位置ＲＴＰに向かって移動する。
次いで、ステップＳＣでは、自動航行を停止するか否かの判定が行われる。図１３（Ａ）に示すように、船舶Ｒ１が自動航行制御および定点保持制御の目標位置ＲＴＰに到達していない場合には、ステップＳＣが繰り返し実行される。一方、図１３（Ｂ）に示すように、船舶Ｒ１が、自動航行制御および定点保持制御の目標位置ＲＴＰに到達した場合には、自動航行が停止され（つまり、船舶Ｒ１の推進力がゼロに設定され）、ステップＳＤにおいて、船舶Ｒ１の定点保持制御が開始される。すなわち、船舶Ｒ１の自動航行制御の停止時における船舶Ｒ１の位置は、自動航行制御および定点保持制御の目標位置ＲＴＰである。
図１３は自動航行制御が実行され、次いで、定点保持制御が実行される場合における比較例の船舶Ｒ１の挙動を説明するための図である。図１４は比較例の船舶Ｒ１において実行される処理を説明するためのフローチャートである。
図１３および図１４に示す比較例では、図１４のステップＳＡにおいて、例えば船舶Ｒ１の操船者などによって自動航行制御および定点保持制御の目標位置ＲＴＰ（図１３（Ｂ）参照）が設定される。
次いで、ステップＳＢでは、船舶Ｒ１が例えば船舶Ｒ１の操船者による自動航行開始指示を受け付け、船舶Ｒ１が自動航行を開始する（つまり、船舶Ｒ１の自動航行制御が開始される）。その結果、図１３（Ａ）に示すように、船舶Ｒ１が自動航行制御および定点保持制御の目標位置ＲＴＰに向かって移動する。
次いで、ステップＳＣでは、自動航行を停止するか否かの判定が行われる。図１３（Ａ）に示すように、船舶Ｒ１が自動航行制御および定点保持制御の目標位置ＲＴＰに到達していない場合には、ステップＳＣが繰り返し実行される。一方、図１３（Ｂ）に示すように、船舶Ｒ１が、自動航行制御および定点保持制御の目標位置ＲＴＰに到達した場合には、自動航行が停止され（つまり、船舶Ｒ１の推進力がゼロに設定され）、ステップＳＤにおいて、船舶Ｒ１の定点保持制御が開始される。すなわち、船舶Ｒ１の自動航行制御の停止時における船舶Ｒ１の位置は、自動航行制御および定点保持制御の目標位置ＲＴＰである。
【0009】
船舶Ｒ１の定点保持制御が開始された時点においては、船舶Ｒ１の自動航行制御の実行時に移動していた船舶Ｒ１が止まろうとすることにより生じた慣性力（行き足）が残っている。そのため、船舶Ｒ１の定点保持制御の実行中に、図１３（Ｃ）に示すように、船舶Ｒ１の慣性力（行き足）によって、船舶Ｒ１が自動航行制御および定点保持制御の目標位置ＲＴＰを通り過ぎてしまう。
その結果、船舶Ｒ１の定点保持制御の実行中には、図１３（Ｄ）に矢印で示すように、船舶Ｒ１の慣性力（行き足）に抗する向き（図１３の下向き）の船舶Ｒ１の推進力が発生させられる。船舶Ｒ１の定点保持制御が開始された時点における船舶Ｒ１の慣性力（行き足）が大きいほど、慣性力（行き足）に抗する向きの船舶Ｒ１の推進力は大きくなる。従って、慣性力（行き足）に抗する向きの船舶Ｒ１の推進力が大きい場合には、慣性力（行き足）に抗する向きの船舶Ｒ１の推進力の発生を予想していなかった船舶Ｒ１の乗船者などが不安を感じてしまうおそれがある。
その結果、船舶Ｒ１の定点保持制御の実行中には、図１３（Ｄ）に矢印で示すように、船舶Ｒ１の慣性力（行き足）に抗する向き（図１３の下向き）の船舶Ｒ１の推進力が発生させられる。船舶Ｒ１の定点保持制御が開始された時点における船舶Ｒ１の慣性力（行き足）が大きいほど、慣性力（行き足）に抗する向きの船舶Ｒ１の推進力は大きくなる。従って、慣性力（行き足）に抗する向きの船舶Ｒ１の推進力が大きい場合には、慣性力（行き足）に抗する向きの船舶Ｒ１の推進力の発生を予想していなかった船舶Ｒ１の乗船者などが不安を感じてしまうおそれがある。
【0010】
次いで、ステップＳＥでは、定点保持制御を停止（終了）するか否かの判定が行われる。図１３（Ｄ）に示すように、船舶Ｒ１が自動航行制御および定点保持制御の目標位置ＲＴＰに未だ復帰していない場合には、ステップＳＥが繰り返し実行される。一方、図１３（Ｅ）に示すように、船舶Ｒ１が、自動航行制御および定点保持制御の目標位置ＲＴＰに復帰した場合には、ステップＳＦにおいて、船舶Ｒ１の推進力の発生が停止される（つまり、船舶Ｒ１の推進力がゼロに設定される）。
【0011】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。
図１は第１実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１の一例を示す図である。
第１実施形態の船舶制御装置１Ｃは、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたパーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ、水上オートバイ）が有する機能と同様の機能を有するＰＷＣ、ジェット推進機を備えていない船舶（例えば特許第６１９８１９２号公報、特開２００７－２２２８４号公報などに記載された船外機を装備した船舶、船内外機または船内エンジンを備える船舶、サイドスラスタを備える大型船舶など）等のような任意のタイプの船舶１に適用可能である。
図１に示す例では、船舶１が、アクチュエータ１Ａと、操作部１Ｂと、船舶制御装置１Ｃと、船舶位置検出部１Ｄと、船首方位検出部１Ｅと、船速検出部１Ｆとを備えている。
アクチュエータ１Ａは、舵部１Ａ１と、推力発生部１Ａ２とを備えている。舵部１Ａ１は、船舶１にモーメントを発生させる機能を有する。推力発生部１Ａ２は、船舶１の推進力を発生する機能を有する。
船舶１がＰＷＣである例では、アクチュエータ１Ａには、例えば特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたエンジン、ノズル、デフレクタ、トリムアクチュエータ、バケット、バケットアクチュエータなどが含まれる。
以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。
図１は第１実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１の一例を示す図である。
第１実施形態の船舶制御装置１Ｃは、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたパーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ、水上オートバイ）が有する機能と同様の機能を有するＰＷＣ、ジェット推進機を備えていない船舶（例えば特許第６１９８１９２号公報、特開２００７－２２２８４号公報などに記載された船外機を装備した船舶、船内外機または船内エンジンを備える船舶、サイドスラスタを備える大型船舶など）等のような任意のタイプの船舶１に適用可能である。
図１に示す例では、船舶１が、アクチュエータ１Ａと、操作部１Ｂと、船舶制御装置１Ｃと、船舶位置検出部１Ｄと、船首方位検出部１Ｅと、船速検出部１Ｆとを備えている。
アクチュエータ１Ａは、舵部１Ａ１と、推力発生部１Ａ２とを備えている。舵部１Ａ１は、船舶１にモーメントを発生させる機能を有する。推力発生部１Ａ２は、船舶１の推進力を発生する機能を有する。
船舶１がＰＷＣである例では、アクチュエータ１Ａには、例えば特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたエンジン、ノズル、デフレクタ、トリムアクチュエータ、バケット、バケットアクチュエータなどが含まれる。
【0012】
図１に示す例では、操作部１Ｂが、船舶１の操船者などによる操作（例えば指示など）の入力を受け付ける。操作部１Ｂは、例えば操舵部１Ｂ１と、スロットル操作部１Ｂ２と、自動航行目標位置設定部１Ｂ３と、自動航行開始指示入力部１Ｂ４と、自動航行停止指示入力部１Ｂ５と、定点保持停止指示入力部１Ｂ６とを備えている。操舵部１Ｂ１は、舵部１Ａ１を作動させる操船者の入力操作を受け付ける。スロットル操作部１Ｂ２は、推力発生部１Ａ２を作動させる操船者の入力操作を受け付ける。
船舶１がＰＷＣである例では、操舵部１Ｂ１およびスロットル操作部１Ｂ２が、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたステアリングハンドル装置、特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたステアリングユニットなどと同様に構成されている。
船舶１がＰＷＣである例では、操舵部１Ｂ１およびスロットル操作部１Ｂ２が、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたステアリングハンドル装置、特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたステアリングユニットなどと同様に構成されている。
【0013】
図１に示す例では、自動航行目標位置設定部１Ｂ３は、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の目標位置の設定を受け付ける。自動航行開始指示入力部１Ｂ４は、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の開始指示の入力を受け付ける。自動航行停止指示入力部１Ｂ５は、船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付ける。定点保持停止指示入力部１Ｂ６は、船舶１の操船者などによる船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付ける。
船舶制御装置１Ｃは、操作部１Ｂが受け付けた船舶１の操船者などの入力操作に基づいてアクチュエータ１Ａを作動させる制御などを行う。船舶制御装置１Ｃは、船舶１の自動航行制御と、船舶１の定点保持制御とを実行可能である。船舶制御装置１Ｃは、アクチュエータ制御部１Ｃ１と、定点保持目標位置設定部１Ｃ２とを備えている。アクチュエータ制御部１Ｃ１は、アクチュエータ１Ａの制御を行う。つまり、アクチュエータ制御部１Ｃ１は、アクチュエータ１Ａを作動させる。定点保持目標位置設定部１Ｃ２は、船舶１の定点保持制御の実行中における船舶１の目標位置である定点保持目標位置を設定する。
船舶制御装置１Ｃは、操作部１Ｂが受け付けた船舶１の操船者などの入力操作に基づいてアクチュエータ１Ａを作動させる制御などを行う。船舶制御装置１Ｃは、船舶１の自動航行制御と、船舶１の定点保持制御とを実行可能である。船舶制御装置１Ｃは、アクチュエータ制御部１Ｃ１と、定点保持目標位置設定部１Ｃ２とを備えている。アクチュエータ制御部１Ｃ１は、アクチュエータ１Ａの制御を行う。つまり、アクチュエータ制御部１Ｃ１は、アクチュエータ１Ａを作動させる。定点保持目標位置設定部１Ｃ２は、船舶１の定点保持制御の実行中における船舶１の目標位置である定点保持目標位置を設定する。
【0014】
船舶位置検出部１Ｄは、船舶１の位置を検出する。船舶位置検出部１Ｄは、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、船舶１の位置座標を算出する。
船首方位検出部１Ｅは、船舶１の船首方位を検出する。船首方位検出部１Ｅは、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船舶１の船首方位を算出する。
他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置（ジャイロコンパス）であってもよい。
更に他の例では、方位センサが、複数のＧＰＳアンテナを備え、複数のＧＰＳアンテナの相対的な位置関係から船首方位を算出するＧＰＳコンパスであってもよい。
船首方位検出部１Ｅは、船舶１の船首方位を検出する。船首方位検出部１Ｅは、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船舶１の船首方位を算出する。
他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置（ジャイロコンパス）であってもよい。
更に他の例では、方位センサが、複数のＧＰＳアンテナを備え、複数のＧＰＳアンテナの相対的な位置関係から船首方位を算出するＧＰＳコンパスであってもよい。
【0015】
図１に示す例では、船速検出部１Ｆが、船舶１の速度を検出する。船速検出部１Ｆは、例えば船舶１の対水速度を検出する水圧感知式であっても、船舶１の対地速度を検出するＧＰＳ計測式であってもよい。
【0016】
図２は第１実施形態の船舶制御装置１Ｃが自動航行制御を実行し、次いで、定点保持制御を実行する場合における船舶１の挙動の一例を説明するための図である。図３は第１実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図２および図３に示す例では、図３のステップＳ１１において、自動航行目標位置設定部１Ｂ３が、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図２（Ｂ）参照）の設定を受け付ける。
次いで、ステップＳ１２では、自動航行開始指示入力部１Ｂ４が、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の開始指示の入力を受け付ける。その結果、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、図２（Ａ）に示すように、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に向かって移動する。
次いで、ステップＳ１３では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致していない場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達していない場合）であって、自動航行停止指示入力部１Ｂ５が船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ１３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致した場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達した場合）、または、自動航行停止指示入力部１Ｂ５が船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ１４に進む。
図２および図３に示す例では、図３のステップＳ１１において、自動航行目標位置設定部１Ｂ３が、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図２（Ｂ）参照）の設定を受け付ける。
次いで、ステップＳ１２では、自動航行開始指示入力部１Ｂ４が、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の開始指示の入力を受け付ける。その結果、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、図２（Ａ）に示すように、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に向かって移動する。
次いで、ステップＳ１３では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致していない場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達していない場合）であって、自動航行停止指示入力部１Ｂ５が船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ１３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致した場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達した場合）、または、自動航行停止指示入力部１Ｂ５が船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ１４に進む。
【0017】
図２（Ｂ）に示す例では、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致した（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達した）ため、船舶１の自動航行が停止され（すなわち、船舶制御装置１Ｃが船舶１の自動航行制御を停止し）、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力の発生を停止させる。つまり、船舶１の自動航行制御の停止時における船舶１の位置は、自動航行目標位置ＴＰ１である。
一方、図２（Ｂ）に示す時点においては、船舶１の自動航行制御の実行時に移動していた船舶１が止まろうとすることにより生じた慣性力（行き足）が残っている。そのため、図２（Ｃ）に示すように、船舶１の慣性力（行き足）によって、船舶１が移動し続ける。
そこで、図２および図３に示す例では、ステップＳ１４において、船舶制御装置１Ｃが船舶１の速度を監視する。詳細には、ステップＳ１４において、船舶制御装置１Ｃは、船速検出部１Ｆによって検出される船舶１の速度が第１閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１の速度が第１閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）によって船舶１が移動し続けている場合）には、ステップＳ１４が繰り返し実行される。一方、船舶１の速度が第１閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）による船舶１の移動が終了したと推定できる場合）には、ステップＳ１５に進む。
一方、図２（Ｂ）に示す時点においては、船舶１の自動航行制御の実行時に移動していた船舶１が止まろうとすることにより生じた慣性力（行き足）が残っている。そのため、図２（Ｃ）に示すように、船舶１の慣性力（行き足）によって、船舶１が移動し続ける。
そこで、図２および図３に示す例では、ステップＳ１４において、船舶制御装置１Ｃが船舶１の速度を監視する。詳細には、ステップＳ１４において、船舶制御装置１Ｃは、船速検出部１Ｆによって検出される船舶１の速度が第１閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１の速度が第１閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）によって船舶１が移動し続けている場合）には、ステップＳ１４が繰り返し実行される。一方、船舶１の速度が第１閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）による船舶１の移動が終了したと推定できる場合）には、ステップＳ１５に進む。
【0018】
ステップＳ１５では、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置を、船舶１の定点保持制御の実行中における船舶１の目標位置である定点保持目標位置ＴＰ２（図２（Ｃ）参照）として設定する。
次いで、ステップＳ１６では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ１７では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、操作部１Ｂの定点保持停止指示入力部１Ｂ６が船舶１の操船者などによる船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ１７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、操作部１Ｂの定点保持停止指示入力部１Ｂ６が船舶１の操船者などによる船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ１８に進む。
ステップＳ１８では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力（詳細には、風、潮流などの外乱に抗して船舶１を定点保持目標位置ＴＰ２（図２（Ｄ）参照）に保持するための船舶１の推力）の発生を停止させる。
次いで、ステップＳ１６では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ１７では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、操作部１Ｂの定点保持停止指示入力部１Ｂ６が船舶１の操船者などによる船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ１７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、操作部１Ｂの定点保持停止指示入力部１Ｂ６が船舶１の操船者などによる船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ１８に進む。
ステップＳ１８では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力（詳細には、風、潮流などの外乱に抗して船舶１を定点保持目標位置ＴＰ２（図２（Ｄ）参照）に保持するための船舶１の推力）の発生を停止させる。
【0019】
すなわち、図１～図３に示す例では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を実行し、次いで、船舶１の定点保持制御を実行する場合に、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、船舶１の自動航行制御の停止時における船舶１の位置（図２に示す例では、自動航行目標位置ＴＰ１）とは異なる位置を定点保持目標位置ＴＰ２（図２（Ｃ）参照）として設定する。
そのため、図１～図３に示す例では、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への移行時に生じる船舶１の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶１の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶１の自動航行制御の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる（換言すれば、船舶１の挙動をシームレスにし、かつ、船舶１の乗船者に安心感を与えることができる）。
図１～図３に示す例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力および推力の発生を停止させるが、他の例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止により生じる慣性力に抗する向きの推力をアクチュエータ１Ａに発生させてもよい。
また、図１～図３に示す例では、図３のステップＳ１５の実行時に船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が、定点保持目標位置ＴＰ２として設定されるが、他の例では、図３のステップＳ１５が実行時における船舶１の速度に基づいて、船舶１の速度がゼロになる船舶１の位置を予測し、その予測された位置を定点保持目標位置ＴＰ２として設定してもよい。
そのため、図１～図３に示す例では、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への移行時に生じる船舶１の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶１の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶１の自動航行制御の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる（換言すれば、船舶１の挙動をシームレスにし、かつ、船舶１の乗船者に安心感を与えることができる）。
図１～図３に示す例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力および推力の発生を停止させるが、他の例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止により生じる慣性力に抗する向きの推力をアクチュエータ１Ａに発生させてもよい。
また、図１～図３に示す例では、図３のステップＳ１５の実行時に船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が、定点保持目標位置ＴＰ２として設定されるが、他の例では、図３のステップＳ１５が実行時における船舶１の速度に基づいて、船舶１の速度がゼロになる船舶１の位置を予測し、その予測された位置を定点保持目標位置ＴＰ２として設定してもよい。
【0020】
＜第２実施形態＞
以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
【0021】
第２実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１は、図１に示す第１実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１と同様に構成されている。
【0022】
図４は第２実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図４に示す例では、ステップＳ２１において、自動航行目標位置設定部１Ｂ３が、図３のステップＳ１１と同様に、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図２（Ｂ）参照）の設定を受け付ける。
次いで、ステップＳ２２では、自動航行開始指示入力部１Ｂ４が、図３のステップＳ１２と同様に、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の開始指示の入力を受け付ける。その結果、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、図２（Ａ）に示すように、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に向かって移動する。
次いで、ステップＳ２３では、船舶制御装置１Ｃが、図３のステップＳ１３と同様に、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ２３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ２４に進む。
図４に示す例では、ステップＳ２１において、自動航行目標位置設定部１Ｂ３が、図３のステップＳ１１と同様に、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図２（Ｂ）参照）の設定を受け付ける。
次いで、ステップＳ２２では、自動航行開始指示入力部１Ｂ４が、図３のステップＳ１２と同様に、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の開始指示の入力を受け付ける。その結果、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、図２（Ａ）に示すように、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に向かって移動する。
次いで、ステップＳ２３では、船舶制御装置１Ｃが、図３のステップＳ１３と同様に、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ２３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ２４に進む。
【0023】
上述したように、図２（Ｂ）に示す例では、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致したため、船舶１の自動航行が停止され、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力の発生を停止させる。
つまり、船舶１の自動航行制御の停止時における船舶１の位置は、自動航行目標位置ＴＰ１である。
また、上述したように、図２（Ｂ）に示す時点においては、船舶１の自動航行制御の実行時に移動していた船舶１が止まろうとすることにより生じた慣性力（行き足）が残っている。そのため、図２（Ｃ）に示すように、船舶１の慣性力（行き足）によって、船舶１が移動し続ける。
そこで、図２および図４に示す例では、ステップＳ２４において、船舶制御装置１Ｃは、船舶１の自動航行制御の停止時からの経過時間を監視する。詳細には、ステップＳ２４において、船舶制御装置１Ｃは、船舶１の自動航行制御の停止時からの経過時間が第２閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第２閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）によって船舶１が移動し続けていると推定できる場合）には、ステップＳ２４が繰り返し実行される。一方、経過時間が第２閾値以上になった場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）による船舶１の移動が終了したと推定できる場合）には、ステップＳ２５に進む。
つまり、船舶１の自動航行制御の停止時における船舶１の位置は、自動航行目標位置ＴＰ１である。
また、上述したように、図２（Ｂ）に示す時点においては、船舶１の自動航行制御の実行時に移動していた船舶１が止まろうとすることにより生じた慣性力（行き足）が残っている。そのため、図２（Ｃ）に示すように、船舶１の慣性力（行き足）によって、船舶１が移動し続ける。
そこで、図２および図４に示す例では、ステップＳ２４において、船舶制御装置１Ｃは、船舶１の自動航行制御の停止時からの経過時間を監視する。詳細には、ステップＳ２４において、船舶制御装置１Ｃは、船舶１の自動航行制御の停止時からの経過時間が第２閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第２閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）によって船舶１が移動し続けていると推定できる場合）には、ステップＳ２４が繰り返し実行される。一方、経過時間が第２閾値以上になった場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）による船舶１の移動が終了したと推定できる場合）には、ステップＳ２５に進む。
【0024】
ステップＳ２５では、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、図３のステップＳ１５と同様に、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置を、船舶１の定点保持制御の実行中における船舶１の目標位置である定点保持目標位置ＴＰ２（図２（Ｃ）参照）として設定する。
次いで、ステップＳ２６では、船舶制御装置１Ｃが、図３のステップＳ１６と同様に、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ２７では、船舶制御装置１Ｃが、図３のステップＳ１７と同様に、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ２７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ２８に進む。
ステップＳ２８では、船舶制御装置１Ｃが、図３のステップＳ１８と同様に、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推力の発生を停止させる。
次いで、ステップＳ２６では、船舶制御装置１Ｃが、図３のステップＳ１６と同様に、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ２７では、船舶制御装置１Ｃが、図３のステップＳ１７と同様に、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ２７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ２８に進む。
ステップＳ２８では、船舶制御装置１Ｃが、図３のステップＳ１８と同様に、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推力の発生を停止させる。
【0025】
すなわち、図２および図４に示す例では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を実行し、次いで、船舶１の定点保持制御を実行する場合に、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、船舶１の自動航行制御の停止時における船舶１の位置（図２に示す例では、自動航行目標位置ＴＰ１）とは異なる位置を定点保持目標位置ＴＰ２として設定する。
そのため、図２および図４に示す例では、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への移行時に生じる船舶１の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶１の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶１の自動航行制御の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる（換言すれば、船舶１の挙動をシームレスにし、かつ、船舶１の乗船者に安心感を与えることができる）。
図２および図４に示す例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力および推力の発生を停止させるが、他の例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止により生じる慣性力に抗する向きの推力をアクチュエータ１Ａに発生させてもよい。
そのため、図２および図４に示す例では、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への移行時に生じる船舶１の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶１の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶１の自動航行制御の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる（換言すれば、船舶１の挙動をシームレスにし、かつ、船舶１の乗船者に安心感を与えることができる）。
図２および図４に示す例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力および推力の発生を停止させるが、他の例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止により生じる慣性力に抗する向きの推力をアクチュエータ１Ａに発生させてもよい。
【0026】
＜第３実施形態＞
以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第３実施形態について説明する。
第３実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第３実施形態について説明する。
第３実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
【0027】
第３実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１は、図１に示す第１実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１と同様に構成されている。
【0028】
図５は第３実施形態の船舶制御装置１Ｃが自動航行制御を実行し、次いで、定点保持制御を実行する場合における船舶１の挙動の一例を説明するための図である。
第３実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１では、図３に示す処理と同様の処理が実行される。
図３および図５に示す例では、図３のステップＳ１１において、自動航行目標位置設定部１Ｂ３が、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図５（Ｄ）参照）の設定を受け付ける。
次いで、ステップＳ１２では、自動航行開始指示入力部１Ｂ４が、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の開始指示の入力を受け付ける。その結果、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、図５（Ａ）に示すように、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に向かって移動する。
次いで、ステップＳ１３では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致していない場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達していない場合）であって、自動航行停止指示入力部１Ｂ５が船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ１３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致した場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達した場合）、または、自動航行停止指示入力部１Ｂ５が船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ１４に進む。
第３実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１では、図３に示す処理と同様の処理が実行される。
図３および図５に示す例では、図３のステップＳ１１において、自動航行目標位置設定部１Ｂ３が、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図５（Ｄ）参照）の設定を受け付ける。
次いで、ステップＳ１２では、自動航行開始指示入力部１Ｂ４が、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の開始指示の入力を受け付ける。その結果、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、図５（Ａ）に示すように、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に向かって移動する。
次いで、ステップＳ１３では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致していない場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達していない場合）であって、自動航行停止指示入力部１Ｂ５が船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ１３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致した場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達した場合）、または、自動航行停止指示入力部１Ｂ５が船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ１４に進む。
【0029】
図５（Ｂ）に示す例では、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達する前に、自動航行停止指示入力部１Ｂ５が船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けたため、船舶１の自動航行が停止され（すなわち、船舶制御装置１Ｃが船舶１の自動航行制御を停止し）、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力の発生を停止させる。
一方、図５（Ｂ）に示す時点においては、船舶１の自動航行制御の実行時に移動していた船舶１が止まろうとすることにより生じた慣性力（行き足）が残っている。そのため、図５（Ｃ）に示すように、船舶１の慣性力（行き足）によって、船舶１が移動し続ける。
そこで、図３および図５に示す例では、ステップＳ１４において、船舶制御装置１Ｃが船舶１の速度を監視する。詳細には、ステップＳ１４において、船舶制御装置１Ｃは、船速検出部１Ｆによって検出される船舶１の速度が第１閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１の速度が第１閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）によって船舶１が移動し続けている場合）には、ステップＳ１４が繰り返し実行される。一方、船舶１の速度が第１閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）による船舶１の移動が終了したと推定できる場合）には、ステップＳ１５に進む。
一方、図５（Ｂ）に示す時点においては、船舶１の自動航行制御の実行時に移動していた船舶１が止まろうとすることにより生じた慣性力（行き足）が残っている。そのため、図５（Ｃ）に示すように、船舶１の慣性力（行き足）によって、船舶１が移動し続ける。
そこで、図３および図５に示す例では、ステップＳ１４において、船舶制御装置１Ｃが船舶１の速度を監視する。詳細には、ステップＳ１４において、船舶制御装置１Ｃは、船速検出部１Ｆによって検出される船舶１の速度が第１閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１の速度が第１閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）によって船舶１が移動し続けている場合）には、ステップＳ１４が繰り返し実行される。一方、船舶１の速度が第１閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）による船舶１の移動が終了したと推定できる場合）には、ステップＳ１５に進む。
【0030】
ステップＳ１５では、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置を、船舶１の定点保持制御の実行中における船舶１の目標位置である定点保持目標位置ＴＰ２（図５（Ｃ）参照）として設定する。
次いで、ステップＳ１６では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ１７では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、操作部１Ｂの定点保持停止指示入力部１Ｂ６が船舶１の操船者などによる船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ１７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、操作部１Ｂの定点保持停止指示入力部１Ｂ６が船舶１の操船者などによる船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ１８に進む。
ステップＳ１８では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力（詳細には、風、潮流などの外乱に抗して船舶１を定点保持目標位置ＴＰ２（図５（Ｅ）参照）に保持するための船舶１の推力）の発生を停止させる。
次いで、ステップＳ１６では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ１７では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、操作部１Ｂの定点保持停止指示入力部１Ｂ６が船舶１の操船者などによる船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ１７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、操作部１Ｂの定点保持停止指示入力部１Ｂ６が船舶１の操船者などによる船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ１８に進む。
ステップＳ１８では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力（詳細には、風、潮流などの外乱に抗して船舶１を定点保持目標位置ＴＰ２（図５（Ｅ）参照）に保持するための船舶１の推力）の発生を停止させる。
【0031】
すなわち、図３および図５に示す例では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を実行し、次いで、船舶１の定点保持制御を実行する場合に、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、船舶１の自動航行制御の停止時における船舶１の位置ＴＰＸ（図５（Ｂ）参照）とは異なる位置を定点保持目標位置ＴＰ２（図５（Ｃ）参照として設定する。詳細には、定点保持目標位置設定部１Ｃ２は、自動航行停止指示入力部１Ｂ５が船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた時点において船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置ＴＰＸとは異なる位置を定点保持目標位置ＴＰ２として設定する。
そのため、図３および図５に示す例では、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への移行時に生じる船舶１の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶１の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶１の自動航行制御の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる（換言すれば、船舶１の挙動をシームレスにし、かつ、船舶１の乗船者に安心感を与えることができる）。
図３および図５に示す例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力および推力の発生を停止させるが、他の例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止により生じる慣性力に抗する向きの推力をアクチュエータ１Ａに発生させてもよい。
そのため、図３および図５に示す例では、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への移行時に生じる船舶１の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶１の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶１の自動航行制御の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる（換言すれば、船舶１の挙動をシームレスにし、かつ、船舶１の乗船者に安心感を与えることができる）。
図３および図５に示す例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力および推力の発生を停止させるが、他の例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止により生じる慣性力に抗する向きの推力をアクチュエータ１Ａに発生させてもよい。
【0032】
＜第４実施形態＞
以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第４実施形態について説明する。
第４実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第１および第３実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第４実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１および第３実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第４実施形態について説明する。
第４実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第１および第３実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第４実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１および第３実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
【0033】
第４実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１は、図１に示す第１実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１と同様に構成されている。
第４実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１では、図４に示す処理と同様の処理が実行される。
第４実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１では、図４に示す処理と同様の処理が実行される。
【0034】
第４実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１の一例では、図４のステップＳ２１において、自動航行目標位置設定部１Ｂ３が、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図５（Ｄ）参照）の設定を受け付ける。
次いで、図４のステップＳ２２では、自動航行開始指示入力部１Ｂ４が、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の開始指示の入力を受け付ける。その結果、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、図５（Ａ）に示すように、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に向かって移動する。
次いで、図４のステップＳ２３では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ２３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ２４に進む。
次いで、図４のステップＳ２２では、自動航行開始指示入力部１Ｂ４が、例えば船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の開始指示の入力を受け付ける。その結果、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、図５（Ａ）に示すように、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に向かって移動する。
次いで、図４のステップＳ２３では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ２３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ２４に進む。
【0035】
図５（Ｂ）に示す例では、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達する前に、自動航行停止指示入力部１Ｂ５が船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けたため、船舶１の自動航行が停止され（すなわち、船舶制御装置１Ｃが船舶１の自動航行制御を停止し）、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力の発生を停止させる。
一方、図５（Ｂ）に示す時点においては、船舶１の自動航行制御の実行時に移動していた船舶１が止まろうとすることにより生じた慣性力（行き足）が残っている。そのため、図５（Ｃ）に示すように、船舶１の慣性力（行き足）によって、船舶１が移動し続ける。
そこで、第４実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１の一例では、図４のステップＳ２４において、船舶制御装置１Ｃは、自動航行停止指示入力部１Ｂ５が船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた時（自動航行制御の停止時）からの経過時間を監視する。詳細には、図４のステップＳ２４において、船舶制御装置１Ｃは、自動航行停止指示入力部１Ｂ５が船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた時からの経過時間が第２閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第２閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）によって船舶１が移動し続けていると推定できる場合）には、図４のステップＳ２４が繰り返し実行される。一方、経過時間が第２閾値以上になった場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）による船舶１の移動が終了したと推定できる場合）には、図４のステップＳ２５に進む。
一方、図５（Ｂ）に示す時点においては、船舶１の自動航行制御の実行時に移動していた船舶１が止まろうとすることにより生じた慣性力（行き足）が残っている。そのため、図５（Ｃ）に示すように、船舶１の慣性力（行き足）によって、船舶１が移動し続ける。
そこで、第４実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１の一例では、図４のステップＳ２４において、船舶制御装置１Ｃは、自動航行停止指示入力部１Ｂ５が船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた時（自動航行制御の停止時）からの経過時間を監視する。詳細には、図４のステップＳ２４において、船舶制御装置１Ｃは、自動航行停止指示入力部１Ｂ５が船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた時からの経過時間が第２閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第２閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）によって船舶１が移動し続けていると推定できる場合）には、図４のステップＳ２４が繰り返し実行される。一方、経過時間が第２閾値以上になった場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）による船舶１の移動が終了したと推定できる場合）には、図４のステップＳ２５に進む。
【0036】
図４のステップＳ２５では、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置を、船舶１の定点保持制御の実行中における船舶１の目標位置である定点保持目標位置ＴＰ２（図５（Ｃ）参照）として設定する。
次いで、図４のステップＳ２６では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、図４のステップＳ２７では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、図４のステップＳ２７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、図４のステップＳ２８に進む。
図４のステップＳ２８では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推力の発生を停止させる。
次いで、図４のステップＳ２６では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、図４のステップＳ２７では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、図４のステップＳ２７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、図４のステップＳ２８に進む。
図４のステップＳ２８では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推力の発生を停止させる。
【0037】
すなわち、第４実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１の一例では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を実行し、次いで、船舶１の定点保持制御を実行する場合に、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、船舶１の自動航行制御の停止時における船舶１の位置ＴＰＸ（図５（Ｂ）参照）とは異なる位置を定点保持目標位置ＴＰ２（図５（Ｃ）参照）として設定する。詳細には、定点保持目標位置設定部１Ｃ２は、自動航行停止指示入力部１Ｂ５が船舶１の操船者などによる船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた時点において船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置ＴＰＸとは異なる位置を定点保持目標位置ＴＰ２として設定する。
そのため、第４実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１の一例では、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への移行時に生じる船舶１の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶１の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶１の自動航行制御の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる（換言すれば、船舶１の挙動をシームレスにし、かつ、船舶１の乗船者に安心感を与えることができる）。
第４実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１の一例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力および推力の発生を停止させるが、他の例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止により生じる慣性力に抗する向きの推力をアクチュエータ１Ａに発生させてもよい。
そのため、第４実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１の一例では、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への移行時に生じる船舶１の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶１の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶１の自動航行制御の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる（換言すれば、船舶１の挙動をシームレスにし、かつ、船舶１の乗船者に安心感を与えることができる）。
第４実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１の一例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力および推力の発生を停止させるが、他の例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止により生じる慣性力に抗する向きの推力をアクチュエータ１Ａに発生させてもよい。
【0038】
＜第５実施形態＞
以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第５実施形態について説明する。
第５実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第５実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第５実施形態について説明する。
第５実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第５実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
【0039】
図６は第５実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１などの一例を示す図である。
図６に示す例では、船舶１が、アクチュエータ１Ａと、操作部１Ｂと、船舶制御装置１Ｃと、船舶位置検出部１Ｄと、船首方位検出部１Ｅと、船速検出部１Ｆと、落水検知部１Ｇと、通信部１Ｈとを備えている。
アクチュエータ１Ａは、図１に示すアクチュエータ１Ａと同様に構成されている。操作部１Ｂは、図１に示す操作部１Ｂと同様に構成されている。船舶制御装置１Ｃは、図１に示す船舶制御装置１Ｃと同様に構成されている。船舶位置検出部１Ｄは、図１に示す船舶位置検出部１Ｄと同様に構成されている。船首方位検出部１Ｅは、図１に示す船首方位検出部１Ｅと同様に構成されている。船速検出部１Ｆは、図１に示す船速検出部１Ｆと同様に構成されている。
図６に示す例では、船舶１が、アクチュエータ１Ａと、操作部１Ｂと、船舶制御装置１Ｃと、船舶位置検出部１Ｄと、船首方位検出部１Ｅと、船速検出部１Ｆと、落水検知部１Ｇと、通信部１Ｈとを備えている。
アクチュエータ１Ａは、図１に示すアクチュエータ１Ａと同様に構成されている。操作部１Ｂは、図１に示す操作部１Ｂと同様に構成されている。船舶制御装置１Ｃは、図１に示す船舶制御装置１Ｃと同様に構成されている。船舶位置検出部１Ｄは、図１に示す船舶位置検出部１Ｄと同様に構成されている。船首方位検出部１Ｅは、図１に示す船首方位検出部１Ｅと同様に構成されている。船速検出部１Ｆは、図１に示す船速検出部１Ｆと同様に構成されている。
【0040】
落水検知部１Ｇは、船舶１の乗船者（例えば船舶１の操船者など）の落水を検知する。
落水検知部１Ｇは、例えば特許第４２０５２６１号公報の段落０００２に記載されたランヤードコードおよびスイッチと同様に構成されている。具体的には、ランヤードコードの一端が、落水の検知対象者（例えば船舶１の操船者などの船舶１の乗船者）に接続される。ランヤードコードの他端は、船舶１内に配置されたスイッチ（図示せず）に接続される。
検知対象者が船舶１から落水すると、ランヤードコードの他端がスイッチから外れ、スイッチが検知対象者の落水を検知する。その結果、船舶制御装置１Ｃは、操作部１Ｂが受け付けた船舶１の操船者などの入力操作に基づいてアクチュエータ１Ａを作動させる制御を実行するモードから、船舶１の自動航行制御を実行するモードに切り替わる。
落水検知部１Ｇは、例えば特許第４２０５２６１号公報の段落０００２に記載されたランヤードコードおよびスイッチと同様に構成されている。具体的には、ランヤードコードの一端が、落水の検知対象者（例えば船舶１の操船者などの船舶１の乗船者）に接続される。ランヤードコードの他端は、船舶１内に配置されたスイッチ（図示せず）に接続される。
検知対象者が船舶１から落水すると、ランヤードコードの他端がスイッチから外れ、スイッチが検知対象者の落水を検知する。その結果、船舶制御装置１Ｃは、操作部１Ｂが受け付けた船舶１の操船者などの入力操作に基づいてアクチュエータ１Ａを作動させる制御を実行するモードから、船舶１の自動航行制御を実行するモードに切り替わる。
【0041】
通信部１Ｈは、落水検知部１Ｇによる落水の検知対象者によって携帯されている入力装置２との通信を行う。
入力装置２は、入力装置位置検出部２Ａと、操作部２Ｂと、通信部２Ｃとを備えている。入力装置位置検出部２Ａは、入力装置２の位置を検出する。入力装置位置検出部２Ａは、例えばＧＰＳ装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、入力装置２の位置座標を算出する。
操作部２Ｂは、例えば入力装置２を携帯して船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶１を入力装置２に近づける船舶１の自動航行制御）の開始要求などを受け付ける。
通信部２Ｃは、入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置を示す情報を船舶１に送信する。船舶１の通信部１Ｈは、通信部２Ｃによって送信された入力装置２の位置を示す情報を受信する。入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置は、船舶制御装置１Ｃによる船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶制御装置１Ｃによる自動航行目標位置ＴＰ１（図２（Ｂ）等参照）の設定）に用いられる。
また、通信部２Ｃは、操作部２Ｂが受け付けた船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶１を入力装置２に近づける船舶１の自動航行制御）の開始要求を船舶１に送信する。船舶１の通信部１Ｈは、通信部２Ｃによって送信された船舶１の自動航行制御の開始要求を受信する。
入力装置２は、入力装置位置検出部２Ａと、操作部２Ｂと、通信部２Ｃとを備えている。入力装置位置検出部２Ａは、入力装置２の位置を検出する。入力装置位置検出部２Ａは、例えばＧＰＳ装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、入力装置２の位置座標を算出する。
操作部２Ｂは、例えば入力装置２を携帯して船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶１を入力装置２に近づける船舶１の自動航行制御）の開始要求などを受け付ける。
通信部２Ｃは、入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置を示す情報を船舶１に送信する。船舶１の通信部１Ｈは、通信部２Ｃによって送信された入力装置２の位置を示す情報を受信する。入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置は、船舶制御装置１Ｃによる船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶制御装置１Ｃによる自動航行目標位置ＴＰ１（図２（Ｂ）等参照）の設定）に用いられる。
また、通信部２Ｃは、操作部２Ｂが受け付けた船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶１を入力装置２に近づける船舶１の自動航行制御）の開始要求を船舶１に送信する。船舶１の通信部１Ｈは、通信部２Ｃによって送信された船舶１の自動航行制御の開始要求を受信する。
【0042】
図６に示す例では、上述したように、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置と、入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置とに基づいて、船舶１と入力装置２との距離が算出され、船舶制御装置１Ｃによる船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶制御装置１Ｃによる自動航行目標位置ＴＰ１の設定）に用いられる。
他の例では、船舶１が、例えばカメラ、レーダーなどの距離検出部を備え、その距離検出部によって船舶１と入力装置２との距離が検出され、船舶制御装置１Ｃによる船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶制御装置１Ｃによる自動航行目標位置ＴＰ１の設定）に用いられてもよい。
他の例では、船舶１が、例えばカメラ、レーダーなどの距離検出部を備え、その距離検出部によって船舶１と入力装置２との距離が検出され、船舶制御装置１Ｃによる船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶制御装置１Ｃによる自動航行目標位置ＴＰ１の設定）に用いられてもよい。
【0043】
図７は第５実施形態の船舶制御装置１Ｃが自動航行制御を実行し、次いで、定点保持制御を実行する場合における船舶１の挙動の一例を説明するための図である。
図７に示す例では、落水検知部１Ｇによる落水の検知対象者（入力装置２を携帯している検知対象者）が、図７の下向きに移動している船舶１から位置Ｐ２（図７（Ａ）参照）において落水する。その結果、入力装置２の入力装置位置検出部２Ａは、入力装置２の位置として、位置Ｐ２を検出する。入力装置２の通信部２Ｃは、入力装置２の位置Ｐ２を示す情報を船舶１に送信する。
一方、船舶１においては、落水検知部１Ｇが検知対象者の落水を検知し、それに伴って、船舶１のモードは、船舶制御装置１Ｃが船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶１を入力装置２に近づける船舶１の自動航行制御）を実行するモードに切り替わる。船舶位置検出部１Ｄは、船舶１の位置として、位置Ｐ１（図７（Ｅ）参照）を検出する。船舶制御装置１Ｃは、通信部１Ｈが受信した入力装置２の位置Ｐ２を示す情報と、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置Ｐ１とに基づいて、船舶１の自動航行制御（オートリターン制御）の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図７（Ｃ）参照）を設定（算出）する。
図７に示す例では、落水検知部１Ｇによる落水の検知対象者（入力装置２を携帯している検知対象者）が、図７の下向きに移動している船舶１から位置Ｐ２（図７（Ａ）参照）において落水する。その結果、入力装置２の入力装置位置検出部２Ａは、入力装置２の位置として、位置Ｐ２を検出する。入力装置２の通信部２Ｃは、入力装置２の位置Ｐ２を示す情報を船舶１に送信する。
一方、船舶１においては、落水検知部１Ｇが検知対象者の落水を検知し、それに伴って、船舶１のモードは、船舶制御装置１Ｃが船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶１を入力装置２に近づける船舶１の自動航行制御）を実行するモードに切り替わる。船舶位置検出部１Ｄは、船舶１の位置として、位置Ｐ１（図７（Ｅ）参照）を検出する。船舶制御装置１Ｃは、通信部１Ｈが受信した入力装置２の位置Ｐ２を示す情報と、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置Ｐ１とに基づいて、船舶１の自動航行制御（オートリターン制御）の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図７（Ｃ）参照）を設定（算出）する。
【0044】
また、図７に示す例では、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付け、入力装置２の通信部２Ｃが、船舶１の自動航行制御の開始要求を船舶１に送信する。
その結果、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、図７（Ｄ）に示すように、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に向かって移動する。
他の例では、落水検知部１Ｇが検知対象者の落水を検知した場合に、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付ける必要なく、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を自動的に開始してもよい。
その結果、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、図７（Ｄ）に示すように、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に向かって移動する。
他の例では、落水検知部１Ｇが検知対象者の落水を検知した場合に、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付ける必要なく、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を自動的に開始してもよい。
【0045】
次いで、図７に示す例では、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１（図７（Ｃ）参照）に到達する（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致する）と、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を停止する（詳細には、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力の発生を停止させる）。つまり、船舶１の自動航行制御の停止時における船舶１の位置は、自動航行目標位置ＴＰ１である。
一方、図７（Ｃ）に示す時点においては、船舶１の自動航行制御の実行時に移動していた船舶１が止まろうとすることにより生じた慣性力（行き足）が残っている。そのため、図７（Ｂ）に示すように、船舶１の慣性力（行き足）によって、船舶１が移動し続ける。
一方、図７（Ｃ）に示す時点においては、船舶１の自動航行制御の実行時に移動していた船舶１が止まろうとすることにより生じた慣性力（行き足）が残っている。そのため、図７（Ｂ）に示すように、船舶１の慣性力（行き足）によって、船舶１が移動し続ける。
【0046】
そこで、図７に示す例では、船舶制御装置１Ｃが船舶１の速度を監視する。詳細には、船舶制御装置１Ｃの定点保持目標位置設定部１Ｃ２は、船速検出部１Ｆによって検出される船舶１の速度が第１閾値以下まで低下した時（つまり、船舶１の慣性力（行き足）による船舶１の移動が終了したと推定できる時）に、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置を、船舶１の定点保持制御の実行中における船舶１の目標位置である定点保持目標位置ＴＰ２（図７（Ｂ）参照）として設定する。更に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を実行する。
【0047】
図８は第５実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１などにおいて実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図８に示す例では、ステップＳ３Ａにおいて、船舶制御装置１Ｃは、検知対象者の落水が落水検知部１Ｇによって検知されたか否かを判定する。検知対象者の落水が落水検知部１Ｇによって検知されたと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ３Ｂに進む。一方、検知対象者の落水が落水検知部１Ｇによって検知されていないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、図８に示すルーチンを終了する。
ステップＳ３Ｂでは、通信部１Ｈが、入力装置２の入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置Ｐ２（図７（Ａ）参照）を示す情報を入力装置２から受信する。
また、ステップＳ３Ｃでは、船舶位置検出部１Ｄが、船舶１の位置Ｐ１（図７（Ｅ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ３１では、船舶制御装置１Ｃが、ステップＳ３Ｂにおいて受信された入力装置２の位置Ｐ２を示す情報と、ステップＳ３Ｃにおいて検出された船舶１の位置Ｐ１とに基づいて、船舶１の自動航行制御（オートリターン制御）の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図７（Ｃ）参照）を設定（算出）する。
図８に示す例では、ステップＳ３Ａにおいて、船舶制御装置１Ｃは、検知対象者の落水が落水検知部１Ｇによって検知されたか否かを判定する。検知対象者の落水が落水検知部１Ｇによって検知されたと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ３Ｂに進む。一方、検知対象者の落水が落水検知部１Ｇによって検知されていないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、図８に示すルーチンを終了する。
ステップＳ３Ｂでは、通信部１Ｈが、入力装置２の入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置Ｐ２（図７（Ａ）参照）を示す情報を入力装置２から受信する。
また、ステップＳ３Ｃでは、船舶位置検出部１Ｄが、船舶１の位置Ｐ１（図７（Ｅ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ３１では、船舶制御装置１Ｃが、ステップＳ３Ｂにおいて受信された入力装置２の位置Ｐ２を示す情報と、ステップＳ３Ｃにおいて検出された船舶１の位置Ｐ１とに基づいて、船舶１の自動航行制御（オートリターン制御）の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図７（Ｃ）参照）を設定（算出）する。
【0048】
また、ステップＳ３Ｄにおいて、船舶制御装置１Ｃは、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けたか否かを判定する。詳細には、ステップＳ３Ｄにおいて、船舶制御装置１Ｃは、通信部１Ｈが、船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の開始要求を入力装置２から受信したか否かを判定する。入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けた場合（つまり、通信部１Ｈが、船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の開始要求を入力装置２から受信した場合）には、ステップＳ３２に進む。一方、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けていない場合（つまり、通信部１Ｈが、船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の開始要求を入力装置２から受信していない場合）には、図８に示すルーチンを終了する。
上述したように、他の例では、ステップＳ３Ａにおいて検知対象者の落水が落水検知部１Ｇによって検知されたと判定された場合に、通信部１Ｈが船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の開始要求を入力装置２から受信する必要なく、ステップＳ３２に進んでもよい。
上述したように、他の例では、ステップＳ３Ａにおいて検知対象者の落水が落水検知部１Ｇによって検知されたと判定された場合に、通信部１Ｈが船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の開始要求を入力装置２から受信する必要なく、ステップＳ３２に進んでもよい。
【0049】
図８に示す例では、ステップＳ３２において、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、図７（Ｄ）に示すように、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に向かって移動する。
次いで、ステップＳ３３では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１（図７（Ｃ）参照）に概略一致していない場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達していない場合）であって、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ３３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致した場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達した場合）、または、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ３４に進む。
次いで、ステップＳ３３では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１（図７（Ｃ）参照）に概略一致していない場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達していない場合）であって、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ３３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致した場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達した場合）、または、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ３４に進む。
【0050】
ステップＳ３４では、船舶制御装置１Ｃが船舶１の速度を監視する。詳細には、ステップＳ３４において、船舶制御装置１Ｃは、船速検出部１Ｆによって検出される船舶１の速度が第１閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１の速度が第１閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）によって船舶１が移動し続けている場合）には、ステップＳ３４が繰り返し実行される。一方、船舶１の速度が第１閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）による船舶１の移動が終了したと推定できる場合）には、ステップＳ３５に進む。
【0051】
ステップＳ３５では、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置を、船舶１の定点保持制御の実行中における船舶１の目標位置である定点保持目標位置ＴＰ２（図７（Ｂ）参照）として設定する。
次いで、ステップＳ３６では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ３７では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、通信部１Ｈが、船舶１から落水した検知対象者による船舶１の定点保持制御の停止要求を入力装置２から受信していない場合）には、ステップＳ３７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、通信部１Ｈが、船舶１から落水した検知対象者による船舶１の定点保持制御の停止要求を入力装置２から受信した場合）には、ステップＳ３８に進む。
ステップＳ３８では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推力（詳細には、風、潮流などの外乱に抗して船舶１を定点保持目標位置ＴＰ２（図７（Ｂ）参照）に保持するための船舶１の推力）の発生を停止させる。
次いで、ステップＳ３６では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ３７では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、通信部１Ｈが、船舶１から落水した検知対象者による船舶１の定点保持制御の停止要求を入力装置２から受信していない場合）には、ステップＳ３７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、通信部１Ｈが、船舶１から落水した検知対象者による船舶１の定点保持制御の停止要求を入力装置２から受信した場合）には、ステップＳ３８に進む。
ステップＳ３８では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推力（詳細には、風、潮流などの外乱に抗して船舶１を定点保持目標位置ＴＰ２（図７（Ｂ）参照）に保持するための船舶１の推力）の発生を停止させる。
【0052】
すなわち、図６～図８に示す例では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を実行し、次いで、船舶１の定点保持制御を実行する場合に、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、船舶１の自動航行制御の停止時における船舶１の位置（図７に示す例では、自動航行目標位置ＴＰ１）とは異なる位置を定点保持目標位置ＴＰ２（図７（Ｂ）参照）として設定する。
そのため、図６～図８に示す例では、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への移行時に生じる船舶１の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶１の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶１の自動航行制御の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる（換言すれば、船舶１の挙動をシームレスにし、かつ、船舶１から落水した検知対象者に安心感を与えることができる）。
図６～図８に示す例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力および推力の発生を停止させるが、他の例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止により生じる慣性力に抗する向きの推力をアクチュエータ１Ａに発生させてもよい。
そのため、図６～図８に示す例では、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への移行時に生じる船舶１の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶１の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶１の自動航行制御の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる（換言すれば、船舶１の挙動をシームレスにし、かつ、船舶１から落水した検知対象者に安心感を与えることができる）。
図６～図８に示す例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力および推力の発生を停止させるが、他の例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止により生じる慣性力に抗する向きの推力をアクチュエータ１Ａに発生させてもよい。
【0053】
＜第６実施形態＞
以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第６実施形態について説明する。
第６実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第５実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第６実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第５実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第６実施形態について説明する。
第６実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第５実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第６実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第５実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
【0054】
第６実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１などは、図６に示す第５実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１などと同様に構成されている。
【0055】
図９は第６実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１などにおいて実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図９に示す例では、ステップＳ４Ａにおいて、船舶制御装置１Ｃは、図８のステップＳ３Ａと同様に、検知対象者の落水が落水検知部１Ｇによって検知されたか否かを判定する。検知対象者の落水が落水検知部１Ｇによって検知されたと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ４Ｂに進む。一方、検知対象者の落水が落水検知部１Ｇによって検知されていないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、図９に示すルーチンを終了する。
ステップＳ４Ｂでは、通信部１Ｈが、図８のステップＳ３Ｂと同様に、入力装置２の入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置Ｐ２（図７（Ａ）参照）を示す情報を入力装置２から受信する。
また、ステップＳ４Ｃでは、船舶位置検出部１Ｄが、図８のステップＳ３Ｃと同様に、船舶１の位置Ｐ１（図７（Ｅ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ４１では、船舶制御装置１Ｃが、図８のステップＳ３１と同様に、ステップＳ４Ｂにおいて受信された入力装置２の位置Ｐ２を示す情報と、ステップＳ４Ｃにおいて検出された船舶１の位置Ｐ１とに基づいて、船舶１の自動航行制御（オートリターン制御）の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図７（Ｃ）参照）を設定（算出）する。
図９に示す例では、ステップＳ４Ａにおいて、船舶制御装置１Ｃは、図８のステップＳ３Ａと同様に、検知対象者の落水が落水検知部１Ｇによって検知されたか否かを判定する。検知対象者の落水が落水検知部１Ｇによって検知されたと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ４Ｂに進む。一方、検知対象者の落水が落水検知部１Ｇによって検知されていないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、図９に示すルーチンを終了する。
ステップＳ４Ｂでは、通信部１Ｈが、図８のステップＳ３Ｂと同様に、入力装置２の入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置Ｐ２（図７（Ａ）参照）を示す情報を入力装置２から受信する。
また、ステップＳ４Ｃでは、船舶位置検出部１Ｄが、図８のステップＳ３Ｃと同様に、船舶１の位置Ｐ１（図７（Ｅ）参照）を検出する。
次いで、ステップＳ４１では、船舶制御装置１Ｃが、図８のステップＳ３１と同様に、ステップＳ４Ｂにおいて受信された入力装置２の位置Ｐ２を示す情報と、ステップＳ４Ｃにおいて検出された船舶１の位置Ｐ１とに基づいて、船舶１の自動航行制御（オートリターン制御）の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図７（Ｃ）参照）を設定（算出）する。
【0056】
また、ステップＳ４Ｄにおいて、船舶制御装置１Ｃは、図８のステップＳ３Ｄと同様に、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けたか否かを判定する。入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けた場合には、ステップＳ４２に進む。一方、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けていない場合には、図９に示すルーチンを終了する。
上述したように、他の例では、ステップＳ４Ａにおいて検知対象者の落水が落水検知部１Ｇによって検知されたと判定された場合に、通信部１Ｈが船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の開始要求を入力装置２から受信する必要なく、ステップＳ４２に進んでもよい。
上述したように、他の例では、ステップＳ４Ａにおいて検知対象者の落水が落水検知部１Ｇによって検知されたと判定された場合に、通信部１Ｈが船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の開始要求を入力装置２から受信する必要なく、ステップＳ４２に進んでもよい。
【0057】
図９に示す例では、ステップＳ４２において、船舶制御装置１Ｃが、図８のステップＳ３２と同様に、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、図７（Ｄ）に示すように、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に向かって移動する。
次いで、ステップＳ４３では、船舶制御装置１Ｃが、図８のステップＳ３３と同様に、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１（図７（Ｃ）参照）に概略一致していない場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達していない場合）であって、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ４３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致した場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達した場合）、または、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ４４に進む。
次いで、ステップＳ４３では、船舶制御装置１Ｃが、図８のステップＳ３３と同様に、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１（図７（Ｃ）参照）に概略一致していない場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達していない場合）であって、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ４３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致した場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達した場合）、または、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１から落水した検知対象者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ４４に進む。
【0058】
ステップＳ４４において、船舶制御装置１Ｃは、船舶１の自動航行制御の停止時からの経過時間を監視する。詳細には、ステップＳ４４において、船舶制御装置１Ｃは、船舶１の自動航行制御の停止時からの経過時間が第２閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第２閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）によって船舶１が移動し続けていると推定できる場合）には、ステップＳ４４が繰り返し実行される。一方、経過時間が第２閾値以上になった場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）による船舶１の移動が終了したと推定できる場合）には、ステップＳ４５に進む。
【0059】
ステップＳ４５では、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、図８のステップＳ３５と同様に、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置を、船舶１の定点保持制御の実行中における船舶１の目標位置である定点保持目標位置ＴＰ２（図７（Ｂ）参照）として設定する。
次いで、ステップＳ４６では、船舶制御装置１Ｃが、図８のステップＳ３６と同様に、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ４７では、船舶制御装置１Ｃが、図８のステップＳ３７と同様に、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ４７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ４８に進む。
ステップＳ４８では、船舶制御装置１Ｃが、図８のステップＳ３８と同様に、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推力（詳細には、風、潮流などの外乱に抗して船舶１を定点保持目標位置ＴＰ２（図７（Ｂ）参照）に保持するための船舶１の推力）の発生を停止させる。
次いで、ステップＳ４６では、船舶制御装置１Ｃが、図８のステップＳ３６と同様に、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ４７では、船舶制御装置１Ｃが、図８のステップＳ３７と同様に、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ４７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ４８に進む。
ステップＳ４８では、船舶制御装置１Ｃが、図８のステップＳ３８と同様に、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推力（詳細には、風、潮流などの外乱に抗して船舶１を定点保持目標位置ＴＰ２（図７（Ｂ）参照）に保持するための船舶１の推力）の発生を停止させる。
【0060】
すなわち、図６および図９に示す例では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を実行し、次いで、船舶１の定点保持制御を実行する場合に、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、船舶１の自動航行制御の停止時における船舶１の位置（図７に示す例では、自動航行目標位置ＴＰ１）とは異なる位置を定点保持目標位置ＴＰ２（図７（Ｂ）参照）として設定する。
そのため、図６および図９に示す例では、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への移行時に生じる船舶１の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶１の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶１の自動航行制御の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる（換言すれば、船舶１の挙動をシームレスにし、かつ、船舶１から落水した検知対象者に安心感を与えることができる）。
図６および図９に示す例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力および推力の発生を停止させるが、他の例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止により生じる慣性力に抗する向きの推力をアクチュエータ１Ａに発生させてもよい。
そのため、図６および図９に示す例では、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への移行時に生じる船舶１の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶１の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶１の自動航行制御の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる（換言すれば、船舶１の挙動をシームレスにし、かつ、船舶１から落水した検知対象者に安心感を与えることができる）。
図６および図９に示す例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力および推力の発生を停止させるが、他の例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止により生じる慣性力に抗する向きの推力をアクチュエータ１Ａに発生させてもよい。
【0061】
＜第７実施形態＞
以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第７実施形態について説明する。
第７実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第７実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第７実施形態について説明する。
第７実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第７実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
【0062】
図１０は第７実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１などの一例を示す図である。
図１０に示す例では、船舶１が、アクチュエータ１Ａと、操作部１Ｂと、船舶制御装置１Ｃと、船舶位置検出部１Ｄと、船首方位検出部１Ｅと、船速検出部１Ｆと、通信部１Ｈとを備えている。
アクチュエータ１Ａは、図１に示すアクチュエータ１Ａと同様に構成されている。操作部１Ｂは、図１に示す操作部１Ｂと同様に構成されている。船舶制御装置１Ｃは、図１に示す船舶制御装置１Ｃと同様に構成されている。船舶位置検出部１Ｄは、図１に示す船舶位置検出部１Ｄと同様に構成されている。船首方位検出部１Ｅは、図１に示す船首方位検出部１Ｅと同様に構成されている。船速検出部１Ｆは、図１に示す船速検出部１Ｆと同様に構成されている。
図１０に示す例では、船舶１が、アクチュエータ１Ａと、操作部１Ｂと、船舶制御装置１Ｃと、船舶位置検出部１Ｄと、船首方位検出部１Ｅと、船速検出部１Ｆと、通信部１Ｈとを備えている。
アクチュエータ１Ａは、図１に示すアクチュエータ１Ａと同様に構成されている。操作部１Ｂは、図１に示す操作部１Ｂと同様に構成されている。船舶制御装置１Ｃは、図１に示す船舶制御装置１Ｃと同様に構成されている。船舶位置検出部１Ｄは、図１に示す船舶位置検出部１Ｄと同様に構成されている。船首方位検出部１Ｅは、図１に示す船首方位検出部１Ｅと同様に構成されている。船速検出部１Ｆは、図１に示す船速検出部１Ｆと同様に構成されている。
【0063】
通信部１Ｈは、船舶１外の操船者（例えば桟橋などにいる船舶１の操船者）によって携帯されている入力装置２との通信を行う。
入力装置２は、入力装置位置検出部２Ａと、操作部２Ｂと、通信部２Ｃとを備えている。入力装置位置検出部２Ａは、入力装置２の位置を検出する。入力装置位置検出部２Ａは、例えばＧＰＳ装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、入力装置２の位置座標を算出する。
操作部２Ｂは、例えば入力装置２を携帯している船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶１を入力装置２に近づける船舶１の自動航行制御）の開始要求などを受け付ける。
通信部２Ｃは、入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置を示す情報を船舶１に送信する。船舶１の通信部１Ｈは、通信部２Ｃによって送信された入力装置２の位置を示す情報を受信する。入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置は、船舶制御装置１Ｃによる船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶制御装置１Ｃによる自動航行目標位置ＴＰ１（図２（Ｂ）等参照）の設定）に用いられる。
また、通信部２Ｃは、操作部２Ｂが受け付けた船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶１を入力装置２に近づける船舶１の自動航行制御）の開始要求を船舶１に送信する。船舶１の通信部１Ｈは、通信部２Ｃによって送信された船舶１の自動航行制御の開始要求を受信する。
入力装置２は、入力装置位置検出部２Ａと、操作部２Ｂと、通信部２Ｃとを備えている。入力装置位置検出部２Ａは、入力装置２の位置を検出する。入力装置位置検出部２Ａは、例えばＧＰＳ装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、入力装置２の位置座標を算出する。
操作部２Ｂは、例えば入力装置２を携帯している船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶１を入力装置２に近づける船舶１の自動航行制御）の開始要求などを受け付ける。
通信部２Ｃは、入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置を示す情報を船舶１に送信する。船舶１の通信部１Ｈは、通信部２Ｃによって送信された入力装置２の位置を示す情報を受信する。入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置は、船舶制御装置１Ｃによる船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶制御装置１Ｃによる自動航行目標位置ＴＰ１（図２（Ｂ）等参照）の設定）に用いられる。
また、通信部２Ｃは、操作部２Ｂが受け付けた船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶１を入力装置２に近づける船舶１の自動航行制御）の開始要求を船舶１に送信する。船舶１の通信部１Ｈは、通信部２Ｃによって送信された船舶１の自動航行制御の開始要求を受信する。
【0064】
図１０に示す例では、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置と、入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置とに基づいて、船舶１と入力装置２との距離が算出され、船舶制御装置１Ｃによる船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶制御装置１Ｃによる自動航行目標位置ＴＰ１の設定）に用いられる。
他の例では、船舶１が、例えばカメラ、レーダーなどの距離検出部を備え、その距離検出部によって船舶１と入力装置２との距離が検出され、船舶制御装置１Ｃによる船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶制御装置１Ｃによる自動航行目標位置ＴＰ１の設定）に用いられてもよい。
他の例では、船舶１が、例えばカメラ、レーダーなどの距離検出部を備え、その距離検出部によって船舶１と入力装置２との距離が検出され、船舶制御装置１Ｃによる船舶１の自動航行制御（詳細には、船舶制御装置１Ｃによる自動航行目標位置ＴＰ１の設定）に用いられてもよい。
【0065】
図１１は第７実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１などにおいて実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図１１に示す例では、ステップＳ５Ａにおいて、船舶制御装置１Ｃは、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けたか否かを判定する。入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けた場合（つまり、通信部１Ｈが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を入力装置２から受信した場合）には、ステップＳ５Ｂに進む。一方、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けていない場合（つまり、通信部１Ｈが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を入力装置２から受信していない場合）には、図１１に示すルーチンを終了する。
ステップＳ５Ｂでは、通信部１Ｈが、入力装置２の入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置を示す情報を入力装置２から受信する。
また、ステップＳ５Ｃでは、船舶位置検出部１Ｄが、船舶１の位置を検出する。
次いで、ステップＳ５１では、船舶制御装置１Ｃが、ステップＳ５Ｂにおいて受信された入力装置２の位置を示す情報と、ステップＳ５Ｃにおいて検出された船舶１の位置とに基づいて、船舶１の自動航行制御の目標位置である自動航行目標位置を設定（算出）する。次いで、ステップＳ５２に進む。
図１１に示す例では、ステップＳ５Ａにおいて、船舶制御装置１Ｃは、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けたか否かを判定する。入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けた場合（つまり、通信部１Ｈが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を入力装置２から受信した場合）には、ステップＳ５Ｂに進む。一方、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けていない場合（つまり、通信部１Ｈが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を入力装置２から受信していない場合）には、図１１に示すルーチンを終了する。
ステップＳ５Ｂでは、通信部１Ｈが、入力装置２の入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置を示す情報を入力装置２から受信する。
また、ステップＳ５Ｃでは、船舶位置検出部１Ｄが、船舶１の位置を検出する。
次いで、ステップＳ５１では、船舶制御装置１Ｃが、ステップＳ５Ｂにおいて受信された入力装置２の位置を示す情報と、ステップＳ５Ｃにおいて検出された船舶１の位置とに基づいて、船舶１の自動航行制御の目標位置である自動航行目標位置を設定（算出）する。次いで、ステップＳ５２に進む。
【0066】
ステップＳ５２では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、船舶１が自動航行目標位置に向かって移動する。
次いで、ステップＳ５３では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置に概略一致していない場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置に到達していない場合）であって、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ５３が繰り返し実行される。
一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置に概略一致した場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置に到達した場合）、または、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ５４に進む。
次いで、ステップＳ５３では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置に概略一致していない場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置に到達していない場合）であって、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ５３が繰り返し実行される。
一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置に概略一致した場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置に到達した場合）、または、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ５４に進む。
【0067】
ステップＳ５４では、船舶制御装置１Ｃが船舶１の速度を監視する。詳細には、ステップＳ５４において、船舶制御装置１Ｃは、船速検出部１Ｆによって検出される船舶１の速度が第１閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１の速度が第１閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）によって船舶１が移動し続けている場合）には、ステップＳ５４が繰り返し実行される。一方、船舶１の速度が第１閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）による船舶１の移動が終了したと推定できる場合）には、ステップＳ５５に進む。
【0068】
ステップＳ５５では、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置を、船舶１の定点保持制御の実行中における船舶１の目標位置である定点保持目標位置として設定する。
次いで、ステップＳ５６では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ５７では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、通信部１Ｈが、船舶１外の操船者による船舶１の定点保持制御の停止要求を入力装置２から受信していない場合）には、ステップＳ５７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、通信部１Ｈが、船舶１外の操船者による船舶１の定点保持制御の停止要求を入力装置２から受信した場合）には、ステップＳ５８に進む。
ステップＳ５８では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推力（詳細には、風、潮流などの外乱に抗して船舶１を定点保持目標位置に保持するための船舶１の推力）の発生を停止させる。
次いで、ステップＳ５６では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ５７では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、通信部１Ｈが、船舶１外の操船者による船舶１の定点保持制御の停止要求を入力装置２から受信していない場合）には、ステップＳ５７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、通信部１Ｈが、船舶１外の操船者による船舶１の定点保持制御の停止要求を入力装置２から受信した場合）には、ステップＳ５８に進む。
ステップＳ５８では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推力（詳細には、風、潮流などの外乱に抗して船舶１を定点保持目標位置に保持するための船舶１の推力）の発生を停止させる。
【0069】
すなわち、図１０および図１１に示す例では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を実行し、次いで、船舶１の定点保持制御を実行する場合に、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、船舶１の自動航行制御の停止時における船舶１の位置とは異なる位置を定点保持目標位置として設定する。
そのため、図１０および図１１に示す例では、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への移行時に生じる船舶１の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶１の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶１の自動航行制御の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる（換言すれば、船舶１の挙動をシームレスにすることができる）。
図１０および図１１に示す例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力および推力の発生を停止させるが、他の例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止により生じる慣性力に抗する向きの推力をアクチュエータ１Ａに発生させてもよい。
そのため、図１０および図１１に示す例では、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への移行時に生じる船舶１の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶１の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶１の自動航行制御の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる（換言すれば、船舶１の挙動をシームレスにすることができる）。
図１０および図１１に示す例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力および推力の発生を停止させるが、他の例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止により生じる慣性力に抗する向きの推力をアクチュエータ１Ａに発生させてもよい。
【0070】
第７実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１などにおいて実行される処理の他の例では、上述した図３に示す処理と同様の処理が実行される。
具体的には、図３のステップＳ１１において、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図２（Ｂ）参照）の設定を受け付ける。入力装置２の通信部２Ｃは、自動航行目標位置ＴＰ１を示す情報を船舶１に送信する。
次いで、ステップＳ１２では、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始指示の入力を受け付ける。入力装置２の通信部２Ｃは、船舶１の自動航行制御の開始指示を船舶１に送信する。その結果、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、図２（Ａ）に示すように、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に向かって移動する。
次いで、ステップＳ１３では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致していない場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達していない場合）であって、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ１３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致した場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達した場合）、または、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ１４に進む。
具体的には、図３のステップＳ１１において、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図２（Ｂ）参照）の設定を受け付ける。入力装置２の通信部２Ｃは、自動航行目標位置ＴＰ１を示す情報を船舶１に送信する。
次いで、ステップＳ１２では、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始指示の入力を受け付ける。入力装置２の通信部２Ｃは、船舶１の自動航行制御の開始指示を船舶１に送信する。その結果、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、図２（Ａ）に示すように、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に向かって移動する。
次いで、ステップＳ１３では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致していない場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達していない場合）であって、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ１３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置ＴＰ１に概略一致した場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に到達した場合）、または、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ１４に進む。
【0071】
ステップＳ１４では、船舶制御装置１Ｃが船舶１の速度を監視する。詳細には、ステップＳ１４において、船舶制御装置１Ｃは、船速検出部１Ｆによって検出される船舶１の速度が第１閾値以下まで低下したか否かを判定する。船舶１の速度が第１閾値以下まで低下していない場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）によって船舶１が移動し続けている場合）には、ステップＳ１４が繰り返し実行される。一方、船舶１の速度が第１閾値以下まで低下した場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）による船舶１の移動が終了したと推定できる場合）には、ステップＳ１５に進む。
【0072】
ステップＳ１５では、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置を、船舶１の定点保持制御の実行中における船舶１の目標位置である定点保持目標位置ＴＰ２（図２（Ｃ）参照）として設定する。
次いで、ステップＳ１６では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ１７では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ１７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ１８に進む。
ステップＳ１８では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力（詳細には、風、潮流などの外乱に抗して船舶１を定点保持目標位置ＴＰ２（図２（Ｄ）参照）に保持するための船舶１の推力）の発生を停止させる。
次いで、ステップＳ１６では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ１７では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ１７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ１８に進む。
ステップＳ１８では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力（詳細には、風、潮流などの外乱に抗して船舶１を定点保持目標位置ＴＰ２（図２（Ｄ）参照）に保持するための船舶１の推力）の発生を停止させる。
【0073】
＜第８実施形態＞
以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第８実施形態について説明する。
第８実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第７実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第８実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第７実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第８実施形態について説明する。
第８実施形態の船舶１は、後述する点を除き、上述した第７実施形態の船舶１と同様に構成されている。従って、第８実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第７実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
【0074】
第８実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１などは、図１０に示す第７実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１などと同様に構成されている。
【0075】
図１２は第８実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１などにおいて実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図１２に示す例では、ステップＳ６Ａにおいて、船舶制御装置１Ｃは、図１１のステップＳ５Ａと同様に、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けたか否かを判定する。入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けた場合（つまり、通信部１Ｈが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を入力装置２から受信した場合）には、ステップＳ６Ｂに進む。一方、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けていない場合（つまり、通信部１Ｈが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を入力装置２から受信していない場合）には、図１２に示すルーチンを終了する。
ステップＳ６Ｂでは、通信部１Ｈが、図１１のステップＳ５Ｂと同様に、入力装置２の入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置を示す情報を入力装置２から受信する。
また、ステップＳ６Ｃでは、船舶位置検出部１Ｄが、図１１のステップＳ５Ｃと同様に、船舶１の位置を検出する。
次いで、ステップＳ６１では、船舶制御装置１Ｃが、図１１のステップＳ５１と同様に、ステップＳ６Ｂにおいて受信された入力装置２の位置を示す情報と、ステップＳ６Ｃにおいて検出された船舶１の位置とに基づいて、船舶１の自動航行制御の目標位置である自動航行目標位置を設定（算出）する。次いで、ステップＳ６２に進む。
図１２に示す例では、ステップＳ６Ａにおいて、船舶制御装置１Ｃは、図１１のステップＳ５Ａと同様に、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けたか否かを判定する。入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けた場合（つまり、通信部１Ｈが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を入力装置２から受信した場合）には、ステップＳ６Ｂに進む。一方、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を受け付けていない場合（つまり、通信部１Ｈが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始要求を入力装置２から受信していない場合）には、図１２に示すルーチンを終了する。
ステップＳ６Ｂでは、通信部１Ｈが、図１１のステップＳ５Ｂと同様に、入力装置２の入力装置位置検出部２Ａによって検出された入力装置２の位置を示す情報を入力装置２から受信する。
また、ステップＳ６Ｃでは、船舶位置検出部１Ｄが、図１１のステップＳ５Ｃと同様に、船舶１の位置を検出する。
次いで、ステップＳ６１では、船舶制御装置１Ｃが、図１１のステップＳ５１と同様に、ステップＳ６Ｂにおいて受信された入力装置２の位置を示す情報と、ステップＳ６Ｃにおいて検出された船舶１の位置とに基づいて、船舶１の自動航行制御の目標位置である自動航行目標位置を設定（算出）する。次いで、ステップＳ６２に進む。
【0076】
ステップＳ６２では、船舶制御装置１Ｃが、図１１のステップＳ５２と同様に、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、船舶１が自動航行目標位置に向かって移動する。
次いで、ステップＳ６３では、船舶制御装置１Ｃが、図１１のステップＳ５３と同様に、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置に概略一致していない場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置に到達していない場合）であって、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ６３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置に概略一致した場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置に到達した場合）、または、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ６４に進む。
次いで、ステップＳ６３では、船舶制御装置１Ｃが、図１１のステップＳ５３と同様に、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置に概略一致していない場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置に到達していない場合）であって、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ６３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置が自動航行目標位置に概略一致した場合（つまり、船舶１が自動航行目標位置に到達した場合）、または、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ６４に進む。
【0077】
ステップＳ６４において、船舶制御装置１Ｃは、船舶１の自動航行制御の停止時からの経過時間を監視する。詳細には、ステップＳ６４において、船舶制御装置１Ｃは、船舶１の自動航行制御の停止時からの経過時間が第２閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第２閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）によって船舶１が移動し続けていると推定できる場合）には、ステップＳ６４が繰り返し実行される。一方、経過時間が第２閾値以上になった場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）による船舶１の移動が終了したと推定できる場合）には、ステップＳ６５に進む。
【0078】
ステップＳ６５では、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、図１１のステップＳ５５と同様に、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置を、船舶１の定点保持制御の実行中における船舶１の目標位置である定点保持目標位置として設定する。
次いで、ステップＳ６６では、船舶制御装置１Ｃが、図１１のステップＳ５６と同様に、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ６７では、船舶制御装置１Ｃが、図１１のステップＳ５７と同様に、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ６７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ６８に進む。
ステップＳ６８では、船舶制御装置１Ｃが、図１１のステップＳ５８と同様に、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推力（詳細には、風、潮流などの外乱に抗して船舶１を定点保持目標位置に保持するための船舶１の推力）の発生を停止させる。
次いで、ステップＳ６６では、船舶制御装置１Ｃが、図１１のステップＳ５６と同様に、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ６７では、船舶制御装置１Ｃが、図１１のステップＳ５７と同様に、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ６７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ６８に進む。
ステップＳ６８では、船舶制御装置１Ｃが、図１１のステップＳ５８と同様に、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推力（詳細には、風、潮流などの外乱に抗して船舶１を定点保持目標位置に保持するための船舶１の推力）の発生を停止させる。
【0079】
すなわち、図１０および図１２に示す例では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を実行し、次いで、船舶１の定点保持制御を実行する場合に、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、船舶１の自動航行制御の停止時における船舶１の位置とは異なる位置を定点保持目標位置として設定する。
そのため、図１０および図１２に示す例では、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への移行時に生じる船舶１の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶１の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶１の自動航行制御の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる（換言すれば、船舶１の挙動をシームレスにすることができる）。
図１０および図１２に示す例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力および推力の発生を停止させるが、他の例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止により生じる慣性力に抗する向きの推力をアクチュエータ１Ａに発生させてもよい。
そのため、図１０および図１２に示す例では、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への移行時に生じる船舶１の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶１の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶１の自動航行制御の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶１の自動航行制御から船舶１の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる（換言すれば、船舶１の挙動をシームレスにすることができる）。
図１０および図１２に示す例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推進力および推力の発生を停止させるが、他の例では、船舶１の自動航行制御の停止時に、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止により生じる慣性力に抗する向きの推力をアクチュエータ１Ａに発生させてもよい。
【0080】
第８実施形態の船舶制御装置１Ｃが適用された船舶１などにおいて実行される処理の他の例では、上述した図４に示す処理と同様の処理が実行される。
具体的には、図４のステップＳ２１において、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図２（Ｂ）参照）の設定を受け付ける。入力装置２の通信部２Ｃは、自動航行目標位置ＴＰ１を示す情報を船舶１に送信する。
次いで、ステップＳ２２では、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始指示の入力を受け付ける。入力装置２の通信部２Ｃは、船舶１の自動航行制御の開始指示を船舶１に送信する。その結果、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、図２（Ａ）に示すように、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に向かって移動する。
次いで、ステップＳ２３では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ２３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ２４に進む。
具体的には、図４のステップＳ２１において、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の目標位置である自動航行目標位置ＴＰ１（図２（Ｂ）参照）の設定を受け付ける。入力装置２の通信部２Ｃは、自動航行目標位置ＴＰ１を示す情報を船舶１に送信する。
次いで、ステップＳ２２では、入力装置２の操作部２Ｂが、船舶１外の操船者による船舶１の自動航行制御の開始指示の入力を受け付ける。入力装置２の通信部２Ｃは、船舶１の自動航行制御の開始指示を船舶１に送信する。その結果、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を開始し（つまり、船舶１が自動航行を開始し）、図２（Ａ）に示すように、船舶１が自動航行目標位置ＴＰ１に向かって移動する。
次いで、ステップＳ２３では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御を停止するか否かの判定を行う。船舶１の自動航行制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ２３が繰り返し実行される。一方、船舶１の自動航行制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合には、ステップＳ２４に進む。
【0081】
ステップＳ２４では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の自動航行制御の停止時からの経過時間を監視する。詳細には、ステップＳ２４において、船舶制御装置１Ｃは、船舶１の自動航行制御の停止時からの経過時間が第２閾値以上になったか否かを判定する。経過時間が第２閾値以上になっていない場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）によって船舶１が移動し続けていると推定できる場合）には、ステップＳ２４が繰り返し実行される。一方、経過時間が第２閾値以上になった場合（つまり、船舶１の慣性力（行き足）による船舶１の移動が終了したと推定できる場合）には、ステップＳ２５に進む。
【0082】
ステップＳ２５では、定点保持目標位置設定部１Ｃ２が、船舶位置検出部１Ｄによって検出された船舶１の位置を、船舶１の定点保持制御の実行中における船舶１の目標位置である定点保持目標位置ＴＰ２（図２（Ｃ）参照）として設定する。
次いで、ステップＳ２６では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ２７では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ２７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ２８に進む。
ステップＳ２８では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推力の発生を停止させる。
次いで、ステップＳ２６では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を開始する。
次いで、ステップＳ２７では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止するか否かを判定する。船舶１の定点保持制御を停止しないと船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付けていない場合）には、ステップＳ２７が繰り返し実行される。一方、船舶１の定点保持制御を停止すると船舶制御装置１Ｃが判定した場合（詳細には、入力装置２の操作部２Ｂが船舶１外の操船者による船舶１の定点保持制御の停止指示の入力を受け付けた場合）には、ステップＳ２８に進む。
ステップＳ２８では、船舶制御装置１Ｃが、船舶１の定点保持制御を停止し、アクチュエータ１Ａによる船舶１の推力の発生を停止させる。
【0083】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。
【0084】
なお、上述した実施形態における船舶１が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【符号の説明】
【0085】
１…船舶、１Ａ…アクチュエータ、１Ａ１…舵部、１Ａ２…推力発生部、１Ｂ…操作部、１Ｂ１…操舵部、１Ｂ２…スロットル操作部、１Ｂ３…自動航行目標位置設定部、１Ｂ４…自動航行開始指示入力部、１Ｂ５…自動航行停止指示入力部、１Ｃ…船舶制御装置、１Ｃ１…アクチュエータ制御部、１Ｃ２…定点保持目標位置設定部、１Ｄ…船舶位置検出部、１Ｅ…船首方位検出部、１Ｆ…船速検出部、１Ｇ…落水検知部、１Ｈ…通信部、２…入力装置、２Ａ…入力装置位置検出部、２Ｂ…操作部、２Ｃ…通信部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【手続補正書】
【提出日】2023-10-26
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、
前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御を実行可能であり、
前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定部を備え、
前記船舶制御装置が、前記船舶の推進力の発生の停止によって前記船舶の定点保持制御を実行する場合に、
前記定点保持目標位置設定部は、前記船舶の推進力の発生が停止された位置とは異なる位置を前記定点保持目標位置として設定する、
船舶。
前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、
前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御を実行可能であり、
前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定部を備え、
前記船舶制御装置が、前記船舶の推進力の発生の停止によって前記船舶の定点保持制御を実行する場合に、
前記定点保持目標位置設定部は、前記船舶の推進力の発生が停止された位置とは異なる位置を前記定点保持目標位置として設定する、
船舶。
【請求項2】
前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
前記船舶の速度を検出する船速検出部とを備え、
前記船舶制御装置は、前記アクチュエータによる前記船舶の推進力の発生を停止させ、
前記定点保持目標位置設定部は、前記推進力の発生の停止後に前記船速検出部によって検出される前記船舶の速度が第１閾値以下まで低下した時に前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を前記定点保持目標位置として設定する、
請求項１に記載の船舶。
前記船舶の速度を検出する船速検出部とを備え、
前記船舶制御装置は、前記アクチュエータによる前記船舶の推進力の発生を停止させ、
前記定点保持目標位置設定部は、前記推進力の発生の停止後に前記船速検出部によって検出される前記船舶の速度が第１閾値以下まで低下した時に前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を前記定点保持目標位置として設定する、
請求項１に記載の船舶。
【請求項3】
前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部を備え、
前記船舶制御装置は、前記船舶の推進力の発生の停止時に、前記アクチュエータによる前記船舶の推進力の発生を停止させ、
前記定点保持目標位置設定部は、前記前記推進力の発生の停止時からの経過時間が第２閾値以上になった時に前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を前記定点保持目標位置として設定する、
請求項１に記載の船舶。
前記船舶制御装置は、前記船舶の推進力の発生の停止時に、前記アクチュエータによる前記船舶の推進力の発生を停止させ、
前記定点保持目標位置設定部は、前記前記推進力の発生の停止時からの経過時間が第２閾値以上になった時に前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を前記定点保持目標位置として設定する、
請求項１に記載の船舶。
【請求項4】
船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータを作動させる船舶制御装置であって、
前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御を実行可能であり、
前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定部を備え、
前記船舶制御装置が、前記船舶の推進力の発生の停止によって前記船舶の定点保持制御を実行する場合に、
前記定点保持目標位置設定部は、前記船舶の自動航行制御の停止時における前記船舶の位置である自動航行停止位置とは異なる位置を前記定点保持目標位置として設定する、
船舶制御装置。
前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御を実行可能であり、
前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定部を備え、
前記船舶制御装置が、前記船舶の推進力の発生の停止によって前記船舶の定点保持制御を実行する場合に、
前記定点保持目標位置設定部は、前記船舶の自動航行制御の停止時における前記船舶の位置である自動航行停止位置とは異なる位置を前記定点保持目標位置として設定する、
船舶制御装置。
【請求項5】
船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータを作動させる船舶制御装置の船舶制御方法であって、
前記船舶制御装置が前記船舶の定点保持制御を実行する定点保持制御ステップと、
前記船舶制御装置が前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定ステップとを備え、
前記船舶の推進力の発生が停止し、前記定点保持制御ステップが実行される場合に、
前記定点保持目標位置設定ステップでは、前記船舶の推進力の発生が停止された位置とは異なる位置が前記定点保持目標位置として設定される、
船舶制御方法。
前記船舶制御装置が前記船舶の定点保持制御を実行する定点保持制御ステップと、
前記船舶制御装置が前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定ステップとを備え、
前記船舶の推進力の発生が停止し、前記定点保持制御ステップが実行される場合に、
前記定点保持目標位置設定ステップでは、前記船舶の推進力の発生が停止された位置とは異なる位置が前記定点保持目標位置として設定される、
船舶制御方法。
【請求項6】
船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータを作動させる船舶制御装置に搭載されたコンピュータに、
前記船舶の定点保持制御を実行する定点保持制御ステップと、
前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定ステップとを実行させるためのプログラムであって、
前記船舶の推進力の発生が停止し、前記定点保持制御ステップが実行される場合に、
前記定点保持目標位置設定ステップでは、前記船舶の推進力の発生が停止された位置とは異なる位置が前記定点保持目標位置として設定される、
プログラム。
前記船舶の定点保持制御を実行する定点保持制御ステップと、
前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定ステップとを実行させるためのプログラムであって、
前記船舶の推進力の発生が停止し、前記定点保持制御ステップが実行される場合に、
前記定点保持目標位置設定ステップでは、前記船舶の推進力の発生が停止された位置とは異なる位置が前記定点保持目標位置として設定される、
プログラム。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0001】
本発明は、船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムに関する。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0004】
上述した問題点に鑑み、本発明は、船舶の航行停止から船舶の定点保持制御への移行時に生じる船舶の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶の推力の発生を抑制しつつ、船舶の航行停止から船舶の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
詳細には、本発明は、船舶の航行停止から船舶の定点保持制御への移行時に生じる船舶の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶の航行停止の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶の航行停止から船舶の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
詳細には、本発明は、船舶の航行停止から船舶の定点保持制御への移行時に生じる船舶の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶の推力の発生を抑制しつつ、特許文献１に記載された技術のように船舶の航行停止の終盤に複雑な船速制御を実行する必要もなく、船舶の航行停止から船舶の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0005】
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御を実行可能であり、前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定部を備え、前記船舶制御装置が、前記船舶の推進力の発生の停止によって前記船舶の定点保持制御を実行する場合に、前記定点保持目標位置設定部は、前記船舶の推進力の発生が停止された位置とは異なる位置を前記定点保持目標位置として設定する、船舶である。
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータを作動させる船舶制御装置であって、前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御を実行可能であり、前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定部を備え、前記船舶制御装置が、前記船舶の推進力の発生の停止によって前記船舶の定点保持制御を実行する場合に、前記定点保持目標位置設定部は、前記船舶の自動航行制御の停止時における前記船舶の位置である自動航行停止位置とは異なる位置を前記定点保持目標位置として設定する、船舶制御装置である。
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータを作動させる船舶制御装置の船舶制御方法であって、前記船舶制御装置が前記船舶の定点保持制御を実行する定点保持制御ステップと、前記船舶制御装置が前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定ステップとを備え、前記船舶の推進力の発生が停止し、前記定点保持制御ステップが実行される場合に、前記定点保持目標位置設定ステップでは、前記船舶の推進力の発生が停止された位置とは異なる位置が前記定点保持目標位置として設定される、船舶制御方法である。
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータを作動させる船舶制御装置に搭載されたコンピュータに、前記船舶の定点保持制御を実行する定点保持制御ステップと、前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定ステップとを実行させるためのプログラムであって、前記船舶の推進力の発生が停止し、前記定点保持制御ステップが実行される場合に、前記定点保持目標位置設定ステップでは、前記船舶の推進力の発生が停止された位置とは異なる位置が前記定点保持目標位置として設定される、プログラムである。
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータを作動させる船舶制御装置であって、前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御を実行可能であり、前記船舶制御装置は、前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定部を備え、前記船舶制御装置が、前記船舶の推進力の発生の停止によって前記船舶の定点保持制御を実行する場合に、前記定点保持目標位置設定部は、前記船舶の自動航行制御の停止時における前記船舶の位置である自動航行停止位置とは異なる位置を前記定点保持目標位置として設定する、船舶制御装置である。
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータを作動させる船舶制御装置の船舶制御方法であって、前記船舶制御装置が前記船舶の定点保持制御を実行する定点保持制御ステップと、前記船舶制御装置が前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定ステップとを備え、前記船舶の推進力の発生が停止し、前記定点保持制御ステップが実行される場合に、前記定点保持目標位置設定ステップでは、前記船舶の推進力の発生が停止された位置とは異なる位置が前記定点保持目標位置として設定される、船舶制御方法である。
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータを作動させる船舶制御装置に搭載されたコンピュータに、前記船舶の定点保持制御を実行する定点保持制御ステップと、前記船舶の定点保持制御の実行中における前記船舶の目標位置である定点保持目標位置を設定する定点保持目標位置設定ステップとを実行させるためのプログラムであって、前記船舶の推進力の発生が停止し、前記定点保持制御ステップが実行される場合に、前記定点保持目標位置設定ステップでは、前記船舶の推進力の発生が停止された位置とは異なる位置が前記定点保持目標位置として設定される、プログラムである。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0009】
本発明によれば、船舶の自動航行制御から船舶の定点保持制御への移行時に生じる船舶の慣性力（行き足）に抗する向きの船舶の推力の発生を抑制しつつ、船舶の航行停止から船舶の定点保持制御への円滑な移行を実現することができる船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムを提供することができる。