特開 2023-178529 情報処理装置および情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023178529

(43)【公開日】2023-12-18

(54)【発明の名称】情報処理装置および情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20231211BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022091264

(22)【出願日】2022-06-06

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110001933

【氏名又は名称】弁理士法人 佐野特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大沼 和親

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301AA10

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

5H301MM09

(57)【要約】

【課題】センサを監視して異常動作の発生を抑制することができる技術を提供する。
【解決手段】例示的な本発明の情報処理装置は、情報を処理する処理部を備える。前記処理部は、第１装置に搭載される第１センサと、第２装置に搭載される第２センサとの間で検知範囲が重複しているか否かを判定し、前記検知範囲が重複していると判定された場合に、当該重複した領域における前記第１センサの検知結果と前記第２センサの検知結果との一致度を求め、前記一致度が一定以下である場合に、前記第１装置と前記第２装置とのうち、それぞれに付与される優先度判定情報により優先度が低いと判定される方を異常と判定する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

情報を処理する処理部を備える情報処理装置であって、
前記処理部は、
第１装置に搭載される第１センサと、第２装置に搭載される第２センサとの間で検知範囲が重複しているか否かを判定し、
前記検知範囲が重複していると判定された場合に、当該重複した領域における前記第１センサの検知結果と前記第２センサの検知結果との一致度を求め、
前記一致度が一定以下である場合に、前記第１装置と前記第２装置とのうち、それぞれに付与される優先度判定情報により優先度が低いと判定される方を異常と判定する、情報処理装置。

【請求項2】

前記第１センサおよび前記第２センサは、それぞれ、当該センサが搭載される前記装置の自己位置の推定に利用されるセンサであり、
前記優先度判定情報は、前記自己位置の推定結果の信頼性を判定可能とする情報である、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記優先度判定情報には、センサの性能、センサの使用時間、前記自己位置の推定を行う演算部の性能、および、バッテリの残量のうち、少なくともいずれか１つが含まれる、請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記処理部は、前記異常を報知する報知処理を行う、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記第１装置と前記第２装置とは、いずれも自律移動体である、請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記第１装置と前記第２装置とのうち、一方は自律移動体であり、他方は一定の位置に固定される固定装置である、請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項7】

自装置が、互いに通信可能な前記第１装置と前記第２装置とのいずれか一方に搭載される、請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項8】

自装置が、前記第１装置および前記第２装置と通信可能に設けられるサーバ装置に含まれる、請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項9】

情報処理装置によって実行される情報処理方法であって、
第１装置に搭載される第１センサと、第２装置に搭載される第２センサとの間で検知範囲が重複しているか否かを判定する工程と、
前記検知範囲が重複していると判定された場合に、当該重複した領域における前記第１センサの検知結果と前記第２センサの検知結果との一致度を求める工程と、
前記一致度が一定以下である場合に、前記第１装置と前記第２装置とのうち、それぞれに付与される優先度判定情報により優先度が低いと判定される方を異常と判定する工程と、
を備える、情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、装置が備えるセンサの状態を監視する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、移動体が移動する環境の地図に基づいて移動体の自己位置を推定するための情報処理装置が知られる（例えば特許文献１参照）。移動体の自己位置の推定は、例えば、距離センサの出力で得られる距離データを用いて、予め準備した環境地図に対して移動体の位置合わせを行うことにより行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２０／１８３６５９号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、自動運転車両や自立走行ロボット等の自律走行を行う自律移動体においては、自己位置の推定結果を信頼して、経路計画や動作が実行される。自己位置の推定に誤りがあると、危険な動作や事故につながる可能性があるために、誤った自己位置の推定が行われないようにする必要がある。誤った自己位置の推定が生じる場合として、例えば、センサに故障が発生した場合や、センサに対して電波等による妨害が生じた場合等が挙げられる。

【0005】

本発明は、上記の点に鑑み、センサを監視して異常動作の発生を抑制することができる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

例示的な本発明の情報処理装置は、情報を処理する処理部を備える。前記処理部は、第１装置に搭載される第１センサと、第２装置に搭載される第２センサとの間で検知範囲が重複しているか否かを判定し、前記検知範囲が重複していると判定された場合に、当該重複した領域における前記第１センサの検知結果と前記第２センサの検知結果との一致度を求め、前記一致度が一定以下である場合に、前記第１装置と前記第２装置とのうち、それぞれに付与される優先度判定情報により優先度が低いと判定される方を異常と判定する。

【発明の効果】

【0007】

例示的な本発明によれば、センサを監視して異常動作の発生を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】情報処理システムの概略構成を示す図

【図2】自律移動体の概略構成を示すブロック図

【図3】情報処理装置が備える処理部の機能構成を示すブロック図

【図4】第１センサと第２センサとの検知範囲が重複していない状態を示す模式図

【図5】第１センサと第２センサとの検知範囲が重複している状態を示す模式図

【図6】情報処理方法の流れを例示するフローチャート

【図7】第１変形例の情報処理システムの概略構成を示す図

【図8】第２変形例の情報処理システムの概略構成を示す図

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

【0010】

＜１．情報処理システムの概要＞
図１は、本発明の実施形態に係る情報処理システム１００の概略構成を示す図である。図１に示すように、情報処理システム１００は、互いに通信可能に設けられる複数の装置１、２を備える。なお、図１には、第１装置１および第２装置２の２つの装置のみが示されるが、情報処理システム１００に含まれる装置の数は３つ以上であってもよい。

【0011】

本実施形態では、複数の装置１、２は、例えばロボットや自動運転車両等の自律移動可能（自律走行可能と言い換えてもよい）な移動体である。以下、自律移動可能な移動体のことを単に自律移動体と表現する。本実施形態では、第１装置１と第２装置２とは、いずれも自律移動体である。本実施形態によれば、自律移動体同士の間で互いのセンサの状態の監視および比較を行って、異常動作の発生を抑制する仕組みを提供することができる。

【0012】

なお、本実施形態では、第１装置１のことを第１自律移動体１、第２装置２のことを第２自律移動体２と表現することがある。

【0013】

情報処理システム１００を構成する複数の自律移動体１、２は、互いに直接的に通信しても、間接的に通信してもよい。複数の自律移動体１、２が間接的に通信する場合、例えば、基地局やサーバを介して通信する構成であってよい。

【0014】

＜２．自律移動体の概略構成＞
図２は、本発明の実施形態に係る自律移動体１、２の概略構成を示すブロック図である。なお、図２においては、実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素が示されており、一般的な構成要素についての記載は省略されている。また、本実施形態では、情報処理システム１００に含まれる複数の自律移動体１、２の概略の構成は同様である。以下、第１自律移動体１を代表例として、情報処理システム１００に含まれる自律移動体の構成について説明する。

【0015】

図２に示すように、第１自律移動体１は、情報処理装置１１と、センサ１２と、通信装置１３とを備える。

【0016】

情報処理装置１１は、情報を処理する処理部１１１を備える。情報処理装置１１は、記憶部１１２をさらに備える。情報処理装置１１は、いわゆるコンピュータ装置であってよい。

【0017】

処理部１１１は、演算処理等を行うプロセッサを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んで構成されてよい。処理部１１１は、１つのプロセッサで構成されてもよいし、複数のプロセッサで構成されてもよい。複数のプロセッサで構成される場合には、それらのプロセッサは互いに通信可能に接続されればよい。

【0018】

記憶部１１２は、揮発性メモリおよび不揮発性メモリを含んで構成される。揮発性メモリには、ＲＡＭ（Random Access Memory）等が含まれてよい。不揮発性メモリには、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、又は、ハードディスドライブ等が含まれてよい。不揮発性メモリには、コンピュータにより読み取り可能なプログラムおよびデータが格納されている。本実施形態においては、詳細は後述する優先度判定情報１１２ａが不揮発性メモリに格納されている。

【0019】

センサ１２は、第１自律移動体１の自己位置の推定（以下、単に自己位置推定と表現することがある）を可能とする情報を検知する。センサ１２は、取得した情報を情報処理装置１１へ出力する。詳細には、センサ１２で取得された情報は、処理部１１１に入力される。センサ１２は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、レーダ、又は、カメラ等であってよい。本実施形態においては、センサ１２はＬｉＤＡＲである。当該ＬｉＤＡＲは、第１自律移動体１の周囲にビームを照射することで物体の有無を検出可能である。処理部１１１には、ＬｉＤＡＲから定期的にビームが照射されるごとに検出情報が入力される。

【0020】

通信装置１３は、他の自律移動体（例えば第２自律移動体２）との間で無線方式の通信を可能とする。通信装置１３は、他の自律移動体が備える通信装置との間で直接的に通信を行う構成であっても、基地局を介して間接的に通信を行う構成であってもよい。また、通信装置１３は、４Ｇや５Ｇなどのセルラー通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）、ＧＮＳＳ信号の受信といった、複数種類の通信を実施可能に構成されてよい。なお、ＧＮＳＳはGlobal Navigation Satellite Systemの略であって、衛星測位システムを指す。

【0021】

＜３．情報処理装置＞
次に、情報処理装置１１の詳細について説明する。上述のように、情報処理装置１１は、複数の自律移動体１、２のそれぞれに備えられる。ただし、各自律移動体１、２に備えられる情報処理装置１１の概略の構成は同様である。このために、情報処理装置１１が第１自律移動体１に備えられる場合を代表例として、情報処理装置１１の説明を行う。

【0022】

図３は、本発明の実施形態に係る情報処理装置１１が備える処理部１１１の機能構成を示すブロック図である。本実施形態においては、処理部１１１の機能は、記憶部１１２に記憶されるプログラムにしたがった演算処理をプロセッサが実行することによって実現される。図３に示すように、処理部１１１は、その機能として、自己位置推定部１１１１と、検知範囲判定部１１１２と、一致度算出部１１１３と、異常判定部１１１４と、異常報知部１１１５とを備える。

【0023】

なお、本開示の範囲には、情報処理装置１１の少なくとも一部の機能をプロセッサ（コンピュータ）に実現させるコンピュータプログラムが含まれてよい。また、本開示の範囲には、そのようなコンピュータプログラムを記録するコンピュータ読取り可能な不揮発性記録媒体が含まれてよい。不揮発性記録媒体には、例えば、上述の不揮発性メモリの他、光記録媒体（例えば光ディスク）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＵＳＢメモリ、又は、ＳＤカード等が含まれてよい。

【0024】

また、上記各部１１１１～１１１５は、上述のように、プロセッサにプログラムを実行させること、すなわちソフトウェアにより実現されてよいが、他の手法により実現されてもよい。上記各部１１１１～１１１５は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を用いて実現されてもよい。すなわち、上記各部１１１１～１１１５は、専用のＩＣ等を用いてハードウェアにより実現されてもよい。また、上記各部１１１１～１１１５は、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現されてもよい。また、上記各部１１１１～１１１５は、概念的な構成要素である。１つの構成要素が実行する機能が、複数の構成要素に分散されてよい。また、複数の構成要素が有する機能が１つの構成要素に統合されてもよい。また、上記各部１１１１～１１１５がソフトウェアにより実現される構成においては、プログラムの数は１つでもよいが、複数であってもよい。例えば、上記各部１１１１～１１１５のそれぞれに対応してプログラムが設けられてもよい。

【0025】

自己位置推定部１１１１は、情報処理装置１１が搭載される第１自律移動体１の自己位置推定を行う。すなわち、処理部１１１は、自装置１１を搭載する第１装置１の自己位置推定を行う。自己位置推定には、詳細には、移動体自身が現在どこに居て、どの方向を向いているかを認識する処理を含む。自己位置推定部１１１１は、一定の時間周期で自己位置推定を行う。すなわち、第１自律移動体１は、一定の時間周期で自己位置を把握する。

【0026】

自己位置推定は、公知の各種の技術を用いて実施されてよい。自己位置推定は、例えば、センサ１２により得られる距離情報を用いて、予め準備した環境地図（既存地図）に対して第１自律移動体１の位置合わせを行って自己位置を推定する構成であってよい。なお、第１自律移動体１の位置合わせの手法としては、例えば、公知のＩＣＰ（Iterative Closest Point）と称される手法が利用されてよい。また、自己位置推定は、例えば、公知のＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）と称される技術を用いて実施される構成であってもよい。ＳＬＡＭにおいては、センサ１２により得られる情報を用いて、順次、現在の環境地図が作成され、作成された現在地図に基づいて自己位置推定が行われる。

【0027】

なお、センサ１２を構成するＬｉＤＡＲは、詳細には、赤外線レーザ等のレーザ光を周囲に照射して物体までの距離を測定する。当該ＬｉＤＡＲは、自身の位置であるセンサ中心を基準位置として、物体までの距離や物体の方向を測定する。当該ＬｉＤＡＲは、例えば、センサ中心回りの１回転を１周期として、第１自律移動体１の周辺の環境情報を取得する。自己位置推定は、当該１周期ごとや、当該１周期が所定の回数繰り返されるごとに実施されてよい。

【0028】

検知範囲判定部１１１２は、２つの自律移動体１、２にそれぞれ搭載されるセンサ１２間で検知範囲が重複しているか否かを判定する。すなわち、処理部１１１は、第１装置１に搭載される第１センサ１２ａと、第２装置２に搭載される第２センサ１２ｂ（いずれも後述の図４や図５参照）との間で検知範囲が重複しているか否かを判定する。

【0029】

なお、第１センサ１２ａと第２センサ１２ｂとは、上述のセンサ１２と同じものを指す。第１センサ１２ａおよび第２センサ１２ｂとの表現は、第１自律移動体１と第２自律移動体２とのうちいずれが有するセンサ１２であるかを区別するために便宜的に用いた表現である。すなわち、本実施形態では、第１センサ１２ａおよび第２センサ１２ｂはＬｉＤＡＲである。ただし、第１センサ１２ａおよび第２センサ１２ｂは、ＬｉＤＡＲ以外であってもよい。第１センサ１２ａおよび第２センサ１２ｂは、それぞれ、当該センサが搭載される装置１、２の自己位置推定に利用されるセンサであればよい。第１センサ１２ａおよび第２センサ１２ｂは、例えばカメラやレーダ等であってもよい。また、第１センサ１２ａと第２センサ１２ｂとは、互いに異なる種類のセンサであってもよい。

【0030】

本実施形態では、第１自律移動体１に搭載される情報処理装置１１の記憶部１１２には、第１センサ１２ａの検知範囲に関する情報が予め記憶されている。このために、検知範囲判定部１１１２は、第１センサ１２ａの検知範囲を取得することができる。また、第２自律移動体２に搭載される情報処理装置１１の記憶部１１２には、第２センサ１２ｂの検知範囲に関する情報が予め記憶されている。このために、検知範囲判定部１１１２は、第１自律移動体１と第２自律移動体２との間の通信が可能であることを前提として、第２センサ１２ｂの検知範囲を第２自律移動体２から取得することができる。

【0031】

なお、第２センサ１２ｂの検知範囲に関する情報は、第１自律移動体１に搭載される情報処理装置１１の記憶部１１２に予め記憶されている構成であってもよい。例えば、検知範囲判定部１１１２は、カメラや無線等から得られる識別情報によって第２自律移動体２を認識した場合に、第１自律移動体１に搭載される情報処理装置１１の記憶部１１２から、第２センサ１２ｂの検知範囲を取得してもよい。

【0032】

検知範囲判定部１１１２は、第１センサ１２ａおよび第２センサ１２ｂの検知範囲情報と、第１センサ１２ａと第２センサ１２ｂとの相対的な位置関係を示す情報を用いて、第１センサ１２ａと第２センサ１２ｂとの検知範囲が重複しているか否かを判定する。第１センサ１２ａと第２センサ１２ｂとの相対的な位置関係を示す情報は、例えば、第１自律移動体１においてＳＬＡＭ技術を利用して取得した自己位置推定の結果と、環境地図の作成により得られる第２自律移動体２の位置情報とから求められてよい。また、別の例として、公知の手法であるオドメトリによって自律移動体１、２の自己位置推定を行うことができる場合には、これにより得られた自己位置推定の結果が利用されてよい。すなわち、オドメトリにより得られた自己位置推定の結果により、第１センサ１２ａと第２センサ１２ｂとの相対的な位置関係を示す情報が求められてもよい。なお、オドメトリによる自己位置推定では、車輪の回転角を用いて移動量を算出し、当該移動量により自己位置の推定が行われる。

【0033】

図４は、第１センサ１２ａと第２センサ１２ｂとの検知範囲が重複していない状態を示す模式図である。図５は、第１センサ１２ａと第２センサ１２ｂとの検知範囲が重複している状態を示す模式図である。図４および図５において、破線Ｌ１は、第１自律移動体１に搭載される第１センサ１２ａの検知範囲の外縁を示す。すなわち、破線（外縁）Ｌ１の内側が、第１センサ１２ａの検知範囲である。また、一点鎖線Ｌ２は、第２自律移動体２に搭載される第２センサ１２ｂの検知範囲の外縁を示す。すなわち、一点鎖線（外縁）Ｌ２の内側が、第２センサ１２ｂの検知範囲である。

【0034】

図４および図５に示すように、センサ１２の検知範囲が重複しているか否かは、平面視における検知範囲の比較によって判定されてもよい。検知範囲判定部１１１２は、例えば、第１センサ１２ａと第２センサ１２ｂとの平面視における検知範囲が所定面積以上重複した場合に、両者１、２の検知範囲が重複していると判定してよい。所定面積は、例えば実験等によって決められてよい。また、例えば、第１センサ１２ａの検知範囲の外縁Ｌ１と、第２センサ１２ｂの検知範囲の外縁Ｌ２とが交点を有し、第１自律移動体１と第２自律移動体２との距離が所定値以内である場合に、両者１、２の検知範囲が重複していると判定されてよい。所定値は、例えば実験等によって決められてよい。

【0035】

一致度算出部１１１３は、検知範囲が重複した領域ＯＲ（図５参照）における第１センサ１２ａの検知結果と第２センサ１２ｂの検知結果との一致度を求める。すなわち、処理部１１１は、第１センサ１２ａと第２センサ１２ｂとの検知範囲が重複していると判定された場合に、当該重複した領域ＯＲにおける第１センサ１２ａの検知結果と第２センサ１２ｂの検知結果との一致度を求める。なお、第２センサ１２ｂの検知結果は、通信装置１３を用いた通信により、第２自律移動体２から取得される。

【0036】

一致度は、例えば、第１センサ１２ａによる障害物３（図５参照）の検知結果と、第２センサ１２ｂによる障害物３の検知結果とを比較して求められる。障害物３には、静止物のみならず移動物が含まれる。例えば、一方のセンサ１２で障害物３が検知されているが他方のセンサ１２で障害物３が検知されていない場合には、一致度が０％とされてよい。逆に、両方のセンサ１２で同じ位置に障害物３が検知されている場合には、一致度が１００％とされてよい。両方のセンサ１２で障害物３が検知されている場合であって、検知された障害物３の位置にずれが生じている場合には、位置（領域）の重なり具合の大きさに応じて一致度が求められてよい。位置の重なりが大きいほど、百分率で与えられる一致度が大きくされてよい。また、一致度は、単に、障害物３の位置のずれの大きさ（距離差）で表されてもよい。この場合、距離差が小さいほど一致度が高くなる。

【0037】

なお、障害物３には、他の自律移動体が含まれてよい。すなわち、一致度は、第１センサ１２ａを用いて得られる第２自律移動体２の位置と、第２センサ１２ｂを用いて得られる第２自律移動体２の自己位置との比較により求められてもよい。

【0038】

異常判定部１１１４は、一致度が一定以下である場合に、第１自律移動体１と第２自律移動体２とのうち、それぞれに付与される優先度判定情報１１２ａ（図２参照）により優先度が低いと判定される方を異常と判定する。すなわち、処理部１１１は、一致度が一定以下である場合に、第１装置１と第２装置２とのうち、それぞれに付与される優先度判定情報１１２ａにより優先度が低いと判定される方を異常と判定する。本構成によれば、２つの装置１、２の間でセンサ１２の検知結果に差がある場合に、一方の装置が異常であると判定することができる。すなわち、本構成によれば、２つの装置１、２のセンサ１２の状態を監視および比較して、装置１、２が異常動作を行うことを抑制することができる。

【0039】

異常判定部１１１４は、例えば、一致度が百分率で表される場合には、所定の百分率値以下となった場合に、一致度が一定以下であると判定する。所定の百分率値は、例えば実験等によって決められてよく、例えば８０％等である。また、異常判定部１１１４は、例えば、一致度が距離差で表される場合には、距離差が所定値以上となった場合に、一致度が一定以下であると判定する。所定値は、例えば実験等によって決められてよく、例えば１ｍ等である。

【0040】

優先度判定情報１１２ａは、自己位置の推定結果の信頼性を判定可能とする情報である。これにより、自己位置の推定をより正確に行える可能性が高い装置（自律移動体）１、２を正常と判定することができる。詳細には、優先度判定情報１１２ａには、センサ１２の性能、センサ１２の使用時間、自己位置の推定を行う演算部の性能、および、バッテリの残量のうち、少なくともいずれか１つが含まれることが好ましい。これにより、優先度の判定を適切に行うことができる。

【0041】

例えば、性能が高いセンサ１２を有する自律移動体よりも、性能が低いセンサ１２を有する自律移動体の方が、優先度が低いと判定される。性能が低いセンサ１２の方が、位置推定の精度が低い可能性が高いからである。また、例えば、使用時間が少ないセンサ１２を有する自律移動体よりも、使用時間が多いセンサ１２を有する自律移動体の方が、優先度が低いと判定される。使用時間が多いセンサ１２は、故障する可能性が高く、位置推定の信頼度が低い可能性が高いからである。

【0042】

また、例えば、自己位置の推定を行う演算部の性能が高い処理部１１１を有する自律移動体よりも、当該演算部の性能が低い処理部１１１を有する自律移動体の方が、優先度が低いと判定される。演算部の性能が低い処理部１１１の方が、位置推定の精度が低い可能性が高いからである。演算部の性能には、例えば、演算部を構成するプロセッサ自体の性能の他、プロッセを用いて実行される自己位置推定のアルゴリズムの信頼度や精度が含まれてよい。

【0043】

また、例えば、自律移動体１、２の駆動源となるバッテリ（不図示）の残量が多い自律移動体よりも、バッテリの残量が少ない自律移動体の方が、優先度が低いと判定される。バッテリの残量が少ない自律移動体は、動作が不安定になる可能性があり、位置推定の信頼度が低い可能性が高いからである。

【0044】

なお、第１自律移動体１と第２自律移動体２との優先度の判定に用いられる優先度判定情報１１２ａの種類は、単数よりも複数であることが好ましい。複数種類の優先度判定情報１１２ａを組み合わせて優先度の判定が行われることにより、第１自律移動体１と第２自律移動体２とのうち、いずれが異常であるかの判定の精度を向上することができる。

【0045】

また、各自律移動体１、２に付与される優先度判定情報１１２ａは、各自律移動体１、２が備える情報処理装置１１の記憶部１１２に、それぞれ別々に記憶されてよい。このような構成では、例えば第１自律移動体１において優先度判定情報１１２ａを用いた優先度の判定が行われる場合、通信装置１３を用いた通信によって第２自律移動体２から優先度判定情報１１２ａを取得して、優先度の判定が行われてよい。なお、第１自律移動体１が備える情報処理装置１１の記憶部１１２に、第１自律移動体１に付与される優先度判定情報に加えて、他の自律移動体（第２自律移動体２等）に付与される優先度判定情報が記憶されてもよい。このような構成の場合には、処理部１１１は、カメラや無線等を用いて取得される他の自律移動体の識別情報に応じて、対象となる自律移動体の優先度判定情報を自装置１１の記憶部１１２から読み出して利用してよい。

【0046】

また、各自律移動体１、２に付与される優先度判定情報１１２ａは、記憶部１１２に予め記憶される一定の情報であってもよいが、情報処理装置１１によって適宜更新されてもい。例えば、上述のセンサ１２の使用時間やバッテリの残量等は、適宜、更新されてよい。

【0047】

異常報知部１１１５は、自律移動体１、２の異常を報知する報知処理を行う。すなわち、処理部１１１は、異常を報知する報知処理を行う。異常の報知が行われることで、例えば、情報処理システム１００を管理する装置や人が、適切な対処を素早く行うことができる。

【0048】

異常の報知は、例えば、自律移動体１、２が備える報知手段を利用した報知であってよい。報知手段は、例えば、音声出力装置、発光装置、又は、表示装置等であってよい。例えば、異常報知部１１１５は、自装置１が搭載される第１自律移動体１が異常であると判定された場合に、自装置１１を搭載する第１自律移動体１の報知手段を動作させてよい。また、例えば、異常報知部１１１５は、自装置１が搭載される第１自律移動体１ではなく、第２自律移動体２が異常であると判定された場合に、第２自律移動体２と通信を行って、第２自律移動体２の報知手段を動作させてもよい。ただし、第２自律移動体２においても、第２自律移動体２が備える情報処理第１１を利用して自移動体の異常が検出されるために、自移動体以外の異常を報知する処理は行われなくてもよい。

【0049】

また、別の例として、異常の報知は、例えばインターネット等の通信網で繋がるサーバ（不図示）への通知や、情報処理システム１００の管理者へのメール送信等であってもよい。異常に関するサーバへの通知やメール送信等が行われる場合において、当該異常の判定時に異常なしと判定された自律移動体の情報が、異常ありと判定された自律移動体の情報に併せて報知されてよい。

【0050】

なお、異常の報知は、必ずしも行われなくてよい。すなわち、異常報知部１１１５は設けられなくもよい。例えば、異常の報知に代えて、或いは、加えて、異常と判定された自律移動体１、２は、自動的に動作停止されてもよい。また、例えば、自動停止に代えて、或いは、自動停止後に、異常なしと判定された自律移動体の情報を用いた補正を行って、一時的に異常と判定された自律移動体を動作させてもよい。

【0051】

以上の情報処理装置１１の説明においては、情報処理装置１１が、第１自律移動体１に搭載されることが前提とされた。このために、情報処理装置１１は、自装置が第１自律移動体１に搭載される構成である。ただし、上述のように、情報処理装置１１は、第２自律移動体２にも搭載され、その機能構成は、第１自律移動体１に搭載される情報処理装置１１と同様である。第２自律移動体２に搭載される情報処理装置１１を基準とした場合、情報処理装置１１は、自装置が第２自律移動体２に搭載される構成となる。すなわち、本実施形態の情報処理装置１１においては、自装置が、互いに通信可能な第１装置１と第２装置２とのいずれか一方に搭載されていると言える。本実施形態のように情報処理装置１１が自己位置推定を可能とするセンサ１２と同じ装置に搭載される構成とすることで、インターネット等の通信網が利用できない環境であっても、各装置１、２が備えるセンサ１２の状態を、装置１、２間で監視することができる。

【0052】

＜４．情報処理方法＞
次に、以上で説明した情報処理装置１１によって実行される情報処理方法について説明する。図６は、本発明の実施形態に係る情報処理方法の流れを例示するフローチャートである。図６における情報処理方法を実行する情報処理装置１１は、第１自律移動体１に搭載されていることとする。

【0053】

なお、本開示の情報処理方法の少なくとも一部をコンピュータ装置に実現させるコンピュータプログラムは、本開示の範囲に含まれる。また、そのようなコンピュータプログラムを記録するコンピュータ読取り可能な不揮発性記録媒体は、本開示の範囲に含まれる。

【0054】

ステップＳ１では、自己位置推定部１１１１が自己位置推定を行う。すなわち、本実施形態の情報処理方法は、自己位置推定を行う工程を備える。自己位置推定は、一定の時間周期で行われる。なお、後述のように、情報処理装置１１は、自律移動体に搭載されなくてもよい。このために、情報処理装置１１が行う情報処理方法は、必ずしも自己位置推定を行う工程を備えなくてもよい。自己位置推定が行われると、次のステップＳ２に処理が進められる。

【0055】

ステップＳ２では、検知範囲判定部１１１２が、第１センサ１２ａと第２センサ１２ｂとの間で検知範囲が重複しているか否かを判定する。すなわち、本実施形態の情報処理方法は、第１装置１に搭載される第１センサ１２ａと、第２装置２に搭載される第２センサ１２ｂとの間で検知範囲が重複しているか否かを判定する工程（判定工程）を備える。なお、本実施形態において、第２センサ１２ｂは、第１自律移動体１の近くに存在する不特定の自律移動体（これが第２自律移動体２と表現される）が備えるセンサ１２である。第１自律移動体１の近くに自律移動体が存在しない場合には、そもそも第２センサ１２ｂの情報が得られず、検知範囲の重複を判定できないことがある。このような判定不能の場合は、検知範囲が重複しないないと判定される。検知範囲が重複していると判定されると（ステップＳ２でＹｅｓ）、次のステップＳ３に処理が進められる。検知範囲が重複していないと判定されると（ステップＳ２でＮｏ）、図６に示す処理は一旦終了する。次の自己位置の推定が行われることにより、図６に示す処理が再度始まる。

【0056】

ステップＳ３では、一致度算出部１１１３が、検知範囲が重複した領域における第１センサ１２ａの検知結果と第２センサ１２ｂの検知結果との一致度を求める。すなわち、本実施形態の情報処理方法は、検知範囲が重複していると判定された場合に、当該重複した領域における第１センサ１２ａの検知結果と第２センサ１２ｂの検知結果との一致度を求める工程（一致度算出工程）を備える。一致度が求められると、次のステップＳ４に処理が進められる。

【0057】

ステップＳ４では、異常判定部１１１４が、一致度が一定以下であるか否かを判定する。すなわち、本実施形態の情報処理方法は、一致度が一定以下であるか否かを判定する工程を備える。一致度が一定以下である場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、次のステップＳ５に処理が進められる。一致度が一定以下でない場合（ステップＳ４でＮｏ）、第１センサ１２ａと第２センサ１２ｂとの間で同様の結果が得られて両者に異常が認められないために、図６に示す処理は一旦終了する。次の自己位置の推定が行われることにより、図６に示す処理が再度始まる。

【0058】

ステップＳ５では、異常判定部１１１４が、第１自律移動体１と第２自律移動体２とのうち、それぞれに付与される優先度判定情報１１２ａの比較により優先度が低いと判定される方を異常と判定する。すなわち、本実施形態の情報処理方法は、一致度が一定以下である場合に、第１装置１と第２装置２とのうち、それぞれに付与される優先度判定情報１１２ａにより優先度が低いと判定される方を異常と判定する工程（異常判定工程）を備える。本実施形態によれば、２つの装置１、２の間でセンサ１２の検知結果に差がある場合に、一方の装置が異常であると判定することができる。すなわち、本構成によれば、２つの装置１、２のセンサ１２の状態を監視および比較して、装置１、２が異常動作を行うことを抑制することができる。異常判定が行われると、次のステップＳ６に処理が進められる。

【0059】

ステップＳ６では、異常報知部１１１５が、異常を報知する報知処理を行う。すなわち、本実施形態の情報処理方法は、異常を報知する報知処理を行う工程（報知処理工程）を備える。上述のように、異常の報知とは別に、異常と判定された自律移動体の停止処理や、補正値を用いた動作処理が行われることが好ましい。ステップＳ６の完了により、図６に示す処理は一旦終了する。次の自己位置の推定が行われることにより、図６に示す処理が再度始まる。

【0060】

なお、本実施形態では、ステップＳ２で検知範囲が重複すると判定された場合、第１自律移動体１に搭載される情報処理装置１１だけでなく、第２自律移動体２に搭載される情報処理装置１１においてもステップＳ３以降の処理が行われる。ただし、ステップＳ３以降の処理は、第１自律移動体１と第２自律移動体２とのうち、いずれか一方のみで行われる構成としてもよい。

【0061】

＜５．変形例＞
［５－１．第１変形例］
以上に示した実施形態では、互いにセンサ１２の状態を監視し合う第１装置１と第２装置２とが、いずれも自律移動体である構成としたが、これは例示である。図７は、第１変形例の情報処理システム１００Ａの概略構成を示す図である。図７に示すように、第１装置と第２装置とのうち、一方は自律移動体１Ａであり、他方は一定の位置に固定される固定装置２Ａである構成としてもよい。自律移動体１Ａと固定装置２Ａの構成は、図２に示す自律移動体１の構成と同様の構成であってよい。なお、固定装置２Ａは、例えば建物の壁等に固定配置される装置であるために、自律移動体１Ａが備える車輪等の移動手段は備えない。本変形例の固定装置２Ａは、一定の時間周期で自己位置推定を行う。

【0062】

固定装置２Ａのセンサ１２を利用する構成では、固定装置２Ａの位置やセンサ１２の検知範囲が予め決まった位置となるので、検知範囲の重複判定等の処理を容易に行うことができる。また、固定装置２Ａに配置されるセンサ１２は、移動体に配置されるセンサ１２に比べて劣化し難く、さらに、位置推定を安定して行い易い。このために、例えば、自律移動体１Ａのセンサ１２と、固定装置２Ａのセンサ１２との性能が同じである場合、固定装置２Ａのセンサ１２の方が、検知精度が高いと推測される。このために、固定装置２Ａの方が、自律移動体１Ａよりも優先度が高くなるように優先度判定情報が設定されてもよい。

【0063】

また、固定装置２Ａの数も複数であってよい。複数の固定装置２Ａは、センサ１２の検知範囲の一部が互いに重複するように配置されてよい。このように構成することで、自律移動体１Ａのセンサ１２の状態を、固定装置２Ａのセンサ１２を利用して監視し易くすることができる。

【0064】

［５－２．第２変形例］
以上に示した実施形態では、情報処理装置１１自体が第１装置１や第２装置２に搭載される構成とした。しかし、このような構成は例示にすぎない。図８は、第２変形例の情報処理システム１００Ｂの概略構成を示す図である。図８に示すように、情報処理装置１１Ｂ自体は、第１装置１Ｂおよび第２装置２Ｂと通信可能に設けられるサーバ装置４に含まれる構成としてよい。このような構成とすると、サーバ装置４によって装置１Ｂ、２Ｂの異常を判定することができ、各装置１Ｂ、２Ｂの処理負担を低減することができる。なお、本変形例では、第１装置１Ｂおよび第２装置２Ｂは、一例として、自律移動体である。

【0065】

第２変形例においては、サーバ装置４の通信装置４１は、インターネット等の通信網５を介して、各装置１Ｂ、２Ｂが備える通信装置１３（図２参照）と通信可能である。第２変形例においては、各装置１Ｂ、２Ｂにおいて自己位置推定が行われる。第２変形例の情報処理装置１１Ｂは、自己位置推定は行わず、各装置１Ｂ、２Ｂから自己位置推定の結果を得る。情報処理装置１１Ｂは、自己位置推定を行わない以外は、上述の実施形態の情報処理装置１１と同様の構成である。サーバ装置４は、据置型の装置であってもよいが、クラウドサーバであってもよい。また、サーバ装置４が備えるＣＰＵは仮想ＣＰＵであってもよい。

【0066】

なお、本変形例では、情報処理装置１１Ｂは、第１センサ１２ａおよび第２センサ１２ｂの検知結果を、通信網５を介して各装置１Ｂ、２Ｂから取得する。また、各装置１Ｂ、２Ｂのセンサ１２に関する情報は、情報処理装置１１Ｂの記憶部に予め格納されている構成でも、各装置１Ｂ、２Ｂから通信により取得される構成でもよい。また、各装置１Ｂ、２Ｂに付与される優先度判定情報１１２ａについても、情報処理装置１１Ｂの記憶部に予め格納されている構成でも、各装置１Ｂ、２Ｂから通信により取得される構成でもよい。

【0067】

＜６．留意事項等＞
本明細書の、発明を実施するための形態に開示される種々の技術的特徴は、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書の、発明を実施するための形態に開示される複数の実施形態および変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。

【符号の説明】

【0068】

１・・・第１装置、第１自律移動体
１Ａ、１Ｂ・・・第１装置、自律移動体
２・・・第２装置、第２自律移動体
２Ａ・・・第２装置、固定装置
２Ｂ・・・第２装置、自律移動体
４・・・サーバ装置
１１、１１Ｂ・・・情報処理装置
１２・・・センサ
１２ａ・・・第１センサ
１２ｂ・・・第２センサ
１１１・・・処理部
１１２ａ・・・優先度判定情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】