特開2023-178950難視認性マーカー、難視認性マーカー印刷用転写シート、難視認性マーカーシステム、難視認性マーカーシステムのプログラム、難視認性マーカー発行システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023178950
(43)【公開日】2023-12-18
(54)【発明の名称】難視認性マーカー、難視認性マーカー印刷用転写シート、難視認性マーカーシステム、難視認性マーカーシステムのプログラム、難視認性マーカー発行システム
(51)【国際特許分類】
G09F 3/02 20060101AFI20231211BHJP
G06K 19/06 20060101ALI20231211BHJP
G06K 7/12 20060101ALI20231211BHJP
G01B 11/02 20060101ALI20231211BHJP
G01B 11/26 20060101ALI20231211BHJP
【ＦＩ】
G09F3/02 F
G06K19/06 037
G06K19/06 140
G06K7/12
G01B11/02 H
G01B11/26 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023079937
(22)【出願日】2023-05-15
(31)【優先権主張番号】P 2022091470
(32)【優先日】2022-06-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000002897
【氏名又は名称】大日本印刷株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106002
【弁理士】
【氏名又は名称】正林 真之
(74)【代理人】
【識別番号】100165157
【弁理士】
【氏名又は名称】芝 哲央
(74)【代理人】
【識別番号】100120891
【弁理士】
【氏名又は名称】林 一好
(72)【発明者】
【氏名】鹿島 啓二
(72)【発明者】
【氏名】大川 晃次郎
(72)【発明者】
【氏名】古川 正
(72)【発明者】
【氏名】大西 二郎
【テーマコード（参考）】
2F065
【Ｆターム（参考）】
2F065AA22
2F065AA37
2F065BB28
2F065FF01
2F065FF42
2F065JJ03
2F065JJ09
2F065JJ26
(57)【要約】
【課題】マーカーの機能を維持したまま、表示する図形が人の目に見えにくい難視認性マーカー、難視認性マーカー印刷用転写シート、難視認性マーカーシステム、難視認性マーカーシステムのプログラム、難視認性マーカー発行システムを提供する。
【解決手段】難視認性マーカー１は、可視光では不透明に観察される基材層１０と、基材層１０と積層され、可視光を透過し、かつ、近赤外光を吸収する材料によって図形を近赤外光により観察可能に表示する表示層３０とを備える。
【選択図】図２
【解決手段】難視認性マーカー１は、可視光では不透明に観察される基材層１０と、基材層１０と積層され、可視光を透過し、かつ、近赤外光を吸収する材料によって図形を近赤外光により観察可能に表示する表示層３０とを備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
可視光では不透明に観察される基材層と、
前記基材層と積層され、可視光を透過し、かつ、近赤外光を吸収する材料によって図形を近赤外光により観察可能に表示する表示層と、
を備える難視認性マーカー。
前記基材層と積層され、可視光を透過し、かつ、近赤外光を吸収する材料によって図形を近赤外光により観察可能に表示する表示層と、
を備える難視認性マーカー。
【請求項2】
請求項１に記載の難視認性マーカーにおいて、
前記基材層は、近赤外光を透過すること、
を特徴とする難視認性マーカー。
前記基材層は、近赤外光を透過すること、
を特徴とする難視認性マーカー。
【請求項3】
請求項１に記載の難視認性マーカーにおいて、
前記基材層は、近赤外光を反射すること、
を特徴とする難視認性マーカー。
前記基材層は、近赤外光を反射すること、
を特徴とする難視認性マーカー。
【請求項4】
請求項１に記載の難視認性マーカーにおいて、
前記基材層と前記表示層との間には、前記表示層を前記基材層に接合する接合層が設けられていること、
を特徴とする難視認性マーカー。
前記基材層と前記表示層との間には、前記表示層を前記基材層に接合する接合層が設けられていること、
を特徴とする難視認性マーカー。
【請求項5】
請求項１から請求項４までのいずれかに記載の難視認性マーカーにおいて、
前記基材層の前記表示層とは反対側には、前記難視認性マーカーを貼り付け対象物へ貼り付けるための粘着層が設けられていること、
を特徴とする難視認性マーカー。
前記基材層の前記表示層とは反対側には、前記難視認性マーカーを貼り付け対象物へ貼り付けるための粘着層が設けられていること、
を特徴とする難視認性マーカー。
【請求項6】
請求項１に記載の難視認性マーカーにおいて、
前記表示層が表示する図形は、独立した形状として観察可能な３個以上のマークと、固有情報を識別可能な識別マークとのうちの少なくとも一方を含むこと、
を特徴とする難視認性マーカー。
前記表示層が表示する図形は、独立した形状として観察可能な３個以上のマークと、固有情報を識別可能な識別マークとのうちの少なくとも一方を含むこと、
を特徴とする難視認性マーカー。
【請求項7】
請求項６に記載の難視認性マーカーにおいて、
前記識別マークは、２次元バーコード、３次元バーコード、ＱＲコード、ＡｒＵｃｏ、のいずれかであること、
を特徴とする難視認性マーカー。
前記識別マークは、２次元バーコード、３次元バーコード、ＱＲコード、ＡｒＵｃｏ、のいずれかであること、
を特徴とする難視認性マーカー。
【請求項8】
請求項１に記載の難視認性マーカーにおいて、
可視光に対しては不透明であり、かつ、近赤外光に対しては透過性を有する隠蔽層を前記表示層よりも観察側に備えること、
を特徴とする難視認性マーカー。
可視光に対しては不透明であり、かつ、近赤外光に対しては透過性を有する隠蔽層を前記表示層よりも観察側に備えること、
を特徴とする難視認性マーカー。
【請求項9】
請求項１に記載の難視認性マーカーを作製するための難視認性マーカー印刷用転写シートであって、
離型性を有する離型性支持体と、
前記離型性支持体と積層され、可視光を透過し、かつ、近赤外光を吸収する層を含む転写層と、
を備える難視認性マーカー印刷用転写シート。
離型性を有する離型性支持体と、
前記離型性支持体と積層され、可視光を透過し、かつ、近赤外光を吸収する層を含む転写層と、
を備える難視認性マーカー印刷用転写シート。
【請求項10】
請求項１に記載の難視認性マーカーと、
前記難視認性マーカーを撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影された前記難視認性マーカーの画像に基づいて演算を行う演算部と、
を備える難視認性マーカーシステム。
前記難視認性マーカーを撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影された前記難視認性マーカーの画像に基づいて演算を行う演算部と、
を備える難視認性マーカーシステム。
【請求項11】
請求項１０に記載の難視認性マーカーシステムにおいて、
前記表示層が表示する図形は、独立した形状として観察可能な３個以上のマークと、固有情報を識別可能な識別マークとの双方を含み、
前記演算部は、
前記難視認性マーカーの画像に含まれる前記マークの画像に基づいて、前記撮影部と前記難視認性マーカーとの相対的な位置関係と、前記難視認性マーカーの近傍における物体の寸法又は指定位置間の距離と、複数配置された前記難視認性マーカーの間の距離と、前記難視認性マーカーの姿勢と、の内の少なくとも１つを演算する第１演算処理と、
前記難視認性マーカーの画像に含まれる前記識別マークの画像に基づいて、前記撮影部と前記難視認性マーカーとの相対的な位置関係と、前記難視認性マーカーの近傍における物体の寸法又は指定位置間の距離と、複数配置された前記難視認性マーカーの間の距離と、前記難視認性マーカーの姿勢と、の内の少なくとも１つを演算する第２演算処理と、
を実行可能であり、
前記演算部は、前記第１演算処理によって適切に演算が行える場合には、前記第１演算処理による演算結果を出力し、前記第１演算処理によって適切に演算が行えない場合には、前記第２演算処理による演算結果を出力すること、
を特徴とする難視認性マーカーシステム。
前記表示層が表示する図形は、独立した形状として観察可能な３個以上のマークと、固有情報を識別可能な識別マークとの双方を含み、
前記演算部は、
前記難視認性マーカーの画像に含まれる前記マークの画像に基づいて、前記撮影部と前記難視認性マーカーとの相対的な位置関係と、前記難視認性マーカーの近傍における物体の寸法又は指定位置間の距離と、複数配置された前記難視認性マーカーの間の距離と、前記難視認性マーカーの姿勢と、の内の少なくとも１つを演算する第１演算処理と、
前記難視認性マーカーの画像に含まれる前記識別マークの画像に基づいて、前記撮影部と前記難視認性マーカーとの相対的な位置関係と、前記難視認性マーカーの近傍における物体の寸法又は指定位置間の距離と、複数配置された前記難視認性マーカーの間の距離と、前記難視認性マーカーの姿勢と、の内の少なくとも１つを演算する第２演算処理と、
を実行可能であり、
前記演算部は、前記第１演算処理によって適切に演算が行える場合には、前記第１演算処理による演算結果を出力し、前記第１演算処理によって適切に演算が行えない場合には、前記第２演算処理による演算結果を出力すること、
を特徴とする難視認性マーカーシステム。
【請求項12】
請求項１０に記載の難視認性マーカーシステムのプログラムであって、
コンピュータに、
前記撮影部が前記難視認性マーカーを撮影するステップと、
前記演算部が演算するステップと、
を実行させるための難視認性マーカーシステムのプログラム。
コンピュータに、
前記撮影部が前記難視認性マーカーを撮影するステップと、
前記演算部が演算するステップと、
を実行させるための難視認性マーカーシステムのプログラム。
【請求項13】
請求項１に記載の難視認性マーカーを発行する難視認性マーカー発行システムであって、
前記基材層に対して前記表示層の図形を転写印刷するプリンターを備え、
前記プリンターは、可搬性を有しており、印刷する前記図形に関する可変情報の入力をオンデマンドで受け付ける入力部と、
前記入力部によって入力された情報に基づいて前記図形を転写印刷する印刷部と、
を備えること、
を特徴とする難視認性マーカー発行システム。
前記基材層に対して前記表示層の図形を転写印刷するプリンターを備え、
前記プリンターは、可搬性を有しており、印刷する前記図形に関する可変情報の入力をオンデマンドで受け付ける入力部と、
前記入力部によって入力された情報に基づいて前記図形を転写印刷する印刷部と、
を備えること、
を特徴とする難視認性マーカー発行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、難視認性マーカー、難視認性マーカー印刷用転写シート、難視認性マーカーシステム、難視認性マーカーシステムのプログラム、難視認性マーカー発行システムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
赤外光を利用してマーカーの検出を行い、マーカーの位置と方向を計測する技術が特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１３－１０６２３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、特許文献１に記載のマーカーでは、マーカー模様が可視光でも明瞭に視認可能であった。そのため、目立ってしまって違和感を与えたり、美観を損ねたりするおそれがあり、使い難い場合があった。
【0005】
本開示の課題は、マーカーの機能を維持したまま、表示する図形が人の目に見えにくい難視認性マーカー、難視認性マーカー印刷用転写シート、難視認性マーカーシステム、難視認性マーカーシステムのプログラム、難視認性マーカー発行システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示は、以下のような解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本開示の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。
【0007】
第１の開示は、可視光では不透明に観察される基材層（１０、１０Ｂ）と、前記基材層（１０、１０Ｂ）と積層され、可視光を透過し、かつ、近赤外光を吸収する材料によって図形を近赤外光により観察可能に表示する表示層（３０）と、を備える難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）である。
【0008】
第２の開示は、第１の開示に記載の難視認性マーカー（１、１Ｃ、１Ｄ）において、前記基材層（１０）は、近赤外光を透過すること、を特徴とする難視認性マーカー（１、１Ｃ、１Ｄ）である。
【0009】
第３の開示は、第１の開示に記載の難視認性マーカー（１Ｂ）において、前記基材層（１０Ｂ）は、近赤外光を反射すること、を特徴とする難視認性マーカー（１Ｂ）である。
【0010】
第４の開示は、第１の開示から第３の開示までのいずれかに記載の難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）において、前記基材層（１０、１０Ｂ）と前記表示層（３０）との間には、前記表示層（３０）を前記基材層（１０、１０Ｂ）に接合する接合層（２０）が設けられていること、を特徴とする難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）である。
【0011】
第５の開示は、第１の開示から第４の開示までのいずれかに記載の難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）において、前記基材層（１０、１０Ｂ）の前記表示層（３０）とは反対側には、前記難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）を貼り付け対象物へ貼り付けるための粘着層（１１）が設けられていること、を特徴とする難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）である。
【0012】
第６の開示は、第１の開示から第５の開示までのいずれかに記載の難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）において、前記表示層（３０）が表示する図形は、独立した形状として観察可能な３個以上のマーク（２）と、固有情報を識別可能な識別マーク（５）とのうちの少なくとも一方を含むこと、を特徴とする難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）である。
【0013】
第７の開示は、第６の開示に記載の難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）において、前記識別マーク（５）は、２次元バーコード、３次元バーコード、ＱＲコード、ＡｒＵｃｏ、のいずれかであること、を特徴とする難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）である。
【0014】
第８の開示は、第１の開示から第７の開示までのいずれかに記載の難視認性マーカー（１Ｄ）において、可視光に対しては不透明であり、かつ、近赤外光に対しては透過性を有する隠蔽層（５０）を前記表示層（３０）よりも観察側に備えること、を特徴とする難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）である。
【0015】
第９の開示は、第１の開示から第８の開示までのいずれかに記載の難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）を作製するための難視認性マーカー印刷用転写シート（３３０）であって、離型性を有する離型性支持体（３３２）と、前記離型性支持体と積層され、可視光を透過し、かつ、近赤外光を吸収する層を含む転写層（３３１）と、を備える難視認性マーカー印刷用転写シート（３３０）である。
【0016】
第１０の開示は、第１の開示から第８の開示までのいずれかに記載の難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）と、前記難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）を撮影する撮影部（４０１）と、前記撮影部（４０１）により撮影された前記難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）の画像に基づいて演算を行う演算部（４０２）と、を備える難視認性マーカーシステム（５００）である。
【0017】
第１１の開示は、第１０の開示に記載の難視認性マーカーシステム（５００）において、前記表示層（３０）が表示する図形は、独立した形状として観察可能な３個以上のマーク（２）と、固有情報を識別可能な識別マーク（５）との双方を含み、前記演算部（４０２）は、前記難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）の画像に含まれる前記マーク（２）の画像に基づいて、前記撮影部（４０１）と前記難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）との相対的な位置関係と、前記難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）の近傍における物体の寸法又は指定位置間の距離と、複数配置された前記難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）の間の距離と、前記難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）の姿勢と、の内の少なくとも１つを演算する第１演算処理と、前記難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）の画像に含まれる前記識別マーク（５）の画像に基づいて、前記撮影部（４０１）と前記難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）との相対的な位置関係と、前記難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）の近傍における物体の寸法又は指定位置間の距離と、複数配置された前記難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）の間の距離と、前記難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）の姿勢と、の内の少なくとも１つを演算する第２演算処理と、を実行可能であり、前記演算部（４０２）は、前記第１演算処理によって適切に演算が行える場合には、前記第１演算処理による演算結果を出力し、前記第１演算処理によって適切に演算が行えない場合には、前記第２演算処理による演算結果を出力すること、を特徴とする難視認性マーカーシステム（５００）である。
【0018】
第１２の開示は、第１０の開示又は第１１の開示に記載の難視認性マーカーシステムのプログラムであって、コンピュータ（４０２）に、前記撮影部（４０１）が前記難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）を撮影するステップと、前記演算部（４０２）が演算するステップと、を実行させるための難視認性マーカーシステムのプログラムである。
【0019】
第１３の開示は、第１の開示から第８の開示までのいずれかに記載の難視認性マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ）を発行する難視認性マーカー発行システム（２００）であって、前記基材層（１０、１０Ｂ）に対して前記表示層（３０）の図形を転写印刷するプリンター（３１０）を備え、前記プリンター（３１０）は、可搬性を有しており、印刷する前記図形に関する可変情報の入力をオンデマンドで受け付ける入力部（３１１）と、前記入力部（３１１）によって入力された情報に基づいて前記図形を転写印刷する印刷部（３１２、３１３）と、を備えること、を特徴とする難視認性マーカー発行システム（２００）である。
【発明の効果】
【0020】
本開示によれば、マーカーの機能を維持したまま、表示する図形が人の目に見えにくい難視認性マーカー、難視認性マーカー印刷用転写シート、難視認性マーカーシステム、難視認性マーカーシステムのプログラム、難視認性マーカー発行システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本開示による難視認性マーカーの第１実施形態を示す図であり、近赤外光で観察した場合の見え方を示す図である。
【図3】難視認性マーカー１を貼り付け対象物１００に貼り付けて可視光で観察した場合の見え方を示す図である。
【図4】難視認性マーカー発行システム２００の構成例を示す図である。
【図5】ブランク３２０と転写シート３３０とをサーマルヘッド３１３付近で切断した断面図である。
【図6】第１実施形態の難視認性マーカー１を含む難視認性マーカーシステム５００を示す図である。
【図7】第１実施形態の難視認性マーカーシステム５００を用いた自動搬送機４００の制御動作の流れを示すフローチャートである。
【図9】本開示による難視認性マーカーの第３実施形態を示す図であり、近赤外光で観察した場合の見え方を示す図である。
【図10】第３実施形態の難視認性マーカーシステム５００を用いた自動搬送機４００の制御動作の流れを示すフローチャートである。
【図11】障害物によってマーク２の一部が適切に撮影されていない状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下、本開示を実施するための最良の形態について図面等を参照して説明する。
【0023】
（第１実施形態）
図１は、本開示による難視認性マーカーの第１実施形態を示す図であり、近赤外光で観察した場合の見え方を示す図である。
なお、図１を含め、以下に示す各図は、模式的に示した図であり、各部の大きさ、形状は、理解を容易にするために、適宜誇張したり、省略したりして示している。
また、以下の説明では、具体的な数値、形状、材料等を示して説明を行うが、これらは、適宜変更することができる。
本明細書において、板、シート、フィルム等の言葉を使用しているが、これらは、一般的な使い方として、厚さの厚い順に、板、シート、フィルムの順で使用されており、本明細書中でもそれに倣って使用している。しかし、このような使い分けには、技術的な意味は無いので、これらの文言は、適宜置き換えることができるものとする。
また、本発明において透明とは、少なくとも利用する波長の光を透過するものをいう。例えば、仮に可視光を透過しないものであっても、赤外線を透過するものであれば、赤外線用途に用いる場合においては、透明として取り扱うものとする。
なお、本明細書及び特許請求の範囲において規定する具体的な数値には、一般的な誤差範囲は含むものとして扱うべきものである。すなわち、±１０％程度の差異は、実質的には違いがないものであって、本件の数値範囲をわずかに超えた範囲に数値が設定されているものは、実質的には、本件発明の範囲内のものと解釈すべきである。
図１は、本開示による難視認性マーカーの第１実施形態を示す図であり、近赤外光で観察した場合の見え方を示す図である。
なお、図１を含め、以下に示す各図は、模式的に示した図であり、各部の大きさ、形状は、理解を容易にするために、適宜誇張したり、省略したりして示している。
また、以下の説明では、具体的な数値、形状、材料等を示して説明を行うが、これらは、適宜変更することができる。
本明細書において、板、シート、フィルム等の言葉を使用しているが、これらは、一般的な使い方として、厚さの厚い順に、板、シート、フィルムの順で使用されており、本明細書中でもそれに倣って使用している。しかし、このような使い分けには、技術的な意味は無いので、これらの文言は、適宜置き換えることができるものとする。
また、本発明において透明とは、少なくとも利用する波長の光を透過するものをいう。例えば、仮に可視光を透過しないものであっても、赤外線を透過するものであれば、赤外線用途に用いる場合においては、透明として取り扱うものとする。
なお、本明細書及び特許請求の範囲において規定する具体的な数値には、一般的な誤差範囲は含むものとして扱うべきものである。すなわち、±１０％程度の差異は、実質的には違いがないものであって、本件の数値範囲をわずかに超えた範囲に数値が設定されているものは、実質的には、本件発明の範囲内のものと解釈すべきである。
【0024】
難視認性マーカー１は、図１に示すように後述する保護層４０が設けられている表面の法線方向から見たときに、略正方形形状である板状に構成されており、識別マーク５が設けられている。本実施形態では、表面側から見た形状が８０ｍｍ×８０ｍｍの略正方形形状（各角部に面取り形状あり）に形成されている。
【0025】
難視認性マーカー１は、例えば、商品を陳列する商品棚毎に貼り付けて、カメラを備えた自動搬送機（ロボット）等の自動運転制御に利用することができる。すなわち、カメラによる撮影結果から、自動搬送機と商品棚との相対位置関係を正確に把握することができ、その相対位置関係に基づいて自動搬送機の運転を制御可能である。そのような用途としては、難視認性マーカー１の表面側から見た寸法は、１００ｍｍ×１００ｍｍ以下の大きさが望ましいが、本実施形態の難視認性マーカー１によれば、そのような小さなサイズであっても、非常に高精度の位置検出を行うことが可能である。
なお、難視認性マーカー１の外形は、上記例に限らず、例えば、１０ｍｍ×１０ｍｍ、２０ｍｍ×２０ｍｍ、４０ｍｍ×４０ｍｍ、４４ｍｍ×４４ｍｍ、６０ｍｍ×６０ｍｍ等、適宜変更可能である。
なお、難視認性マーカー１の外形は、上記例に限らず、例えば、１０ｍｍ×１０ｍｍ、２０ｍｍ×２０ｍｍ、４０ｍｍ×４０ｍｍ、４４ｍｍ×４４ｍｍ、６０ｍｍ×６０ｍｍ等、適宜変更可能である。
【0026】
識別マーク５は、難視認性マーカー１の中央に設けられており、識別マーク５のパターンによって、特定の意味を関連付けられて固有の情報をパターンにより表示するパターン図形（固有情報を識別可能な識別マーク）である。例えば、識別マーク５は、異なるパターン毎に、固有の番号やアルファベット等を関連付けられている。なお、識別マーク５としては、例えば、２次元バーコード、３次元バーコード、ＱＲコード（登録商標）、ＡｒＵｃｏ、等を利用することができる。なお、識別マーク５は、上述のように各種公知の識別コード等を利用可能であるが、パターン数を少なくして大きなパターンとした本実施形態のような識別マーク５とすることにより、カメラによる検出を容易に行うことができる。
【0027】
本実施形態では、識別マーク５には、ＡｒＵｃｏを用いている。ＡｒＵｃｏは、以下のインターネットＵＲＬにおいて公開されている技術である。“Detection of ArUco Markers”［令和４年３月２３日検索］、インターネット＜URL：https://docs.opencv.org/4.x/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html＞。このｗｅｂページには、ＡｒＵｃｏを用いて位置及び姿勢計測を行うことについても記載されている。このＡｒＵｃｏを用いた位置及び姿勢の計測によれば、撮影位置と難視認性マーカー１との相対的な位置関係（難視認性マーカー１の姿勢も含む）を検出（以下、単に位置検出とも呼称する）することができる。
【0028】
図２は、難視認性マーカー１を図１中の矢印Ａ－Ａの位置で切断した断面図である。図２（ａ）は、貼り付け対象物に貼り付ける前の未使用状態の難視認性マーカー１を示し、図２（ｂ）は、壁面等の貼り付け対象物１００に貼り付けた状態の難視認性マーカー１を示している。
難視認性マーカー１は、図２中の上方が観察側であり、図２中の下方が貼付け面側である。難視認性マーカー１は、貼付け面側から順に、セパレータ１２と、粘着層１１と、基材層１０と、接合層２０と、表示層３０と、保護層４０とを備えている。
難視認性マーカー１は、図２中の上方が観察側であり、図２中の下方が貼付け面側である。難視認性マーカー１は、貼付け面側から順に、セパレータ１２と、粘着層１１と、基材層１０と、接合層２０と、表示層３０と、保護層４０とを備えている。
【0029】
基材層１０は、表示層３０を設けるためのベースとなる層であり、可視光では不透明に観察され、かつ、近赤外光（波長７８０ｎｍ以上）を透過する（近赤外光では透明）。ここで、「可視光では不透明」とは、完全に可視光を遮断することを差すものではなく、基材層１０の可視光における透過率（ＪＩＳ Ｋ７１３６準拠して測定した全光線透過率）は、５０％以下であることを差している。また、基材層１０の可視光における透過率（ＪＩＳ Ｋ７１３６準拠して測定した全光線透過率）は、３０％以下であることがより望ましい。また、基材層１０の近赤外光透過率（波長９４０ｎｍの透過率）は、４０％以上であることが望ましい。
また、基材層１０は、可視光で不透明であればよく、可視光において観察される色は、壁面等の貼り付け対象物１００の色に合わせて適宜選択することができる。
また、基材層１０は、可視光で不透明であればよく、可視光において観察される色は、壁面等の貼り付け対象物１００の色に合わせて適宜選択することができる。
【0030】
基材層１０に用いることができる材料、すなわち、可視光に対しては不透明であり、近赤外光に対しては透明な材料例を以下に例示する。
【0031】
（基材層の材料例１）
基材層１０に用いることができる材料としては、例えば、特開２０１０－７２６１６号公報に記載の赤外線通信用光学物品と同様な材料を用いることができる。特開２０１０－７２６１６号公報に記載の材料は、透明なバインダー樹脂に同バインダー樹脂とは屈折率の異なる微粒子を均一に分散させて、同微粒子に可視光域の光を散乱反射させて白色を発色させるようにするとともに、長波長側の光の透過率が高くなるような波長依存性を有するように微粒子の平均粒径を設定し、赤外線の通信帯の波長域における透過率を１２％以上に設定している。
基材層１０に用いることができる材料としては、例えば、特開２０１０－７２６１６号公報に記載の赤外線通信用光学物品と同様な材料を用いることができる。特開２０１０－７２６１６号公報に記載の材料は、透明なバインダー樹脂に同バインダー樹脂とは屈折率の異なる微粒子を均一に分散させて、同微粒子に可視光域の光を散乱反射させて白色を発色させるようにするとともに、長波長側の光の透過率が高くなるような波長依存性を有するように微粒子の平均粒径を設定し、赤外線の通信帯の波長域における透過率を１２％以上に設定している。
【0032】
（基材層の材料例２）
基材層１０に用いることができる材料としては、例えば、特開２０１９－２０７３０３号公報に記載の黒色顔料組成物と同様な材料を用いることができる。特開２０１９－２０７３０３号公報に記載の材料は、赤色顔料を含まない顔料と、バインダー樹脂と、有機溶剤とを含有し、顔料がＣ．Ｉ．ピグメントグリーン６２、及びＣ．Ｉ．ピグメントグリーン６３からなる群より選ばれる少なくとも１つと、紫色顔料と、黄色顔料とを含有する。これにより、この材料は、波長４００～７００ｎｍの可視光領域の隠蔽性に優れて可視光では黒色に観察され、波長８００ｎｍ以上の近赤外領域に高い透過率を有する。
基材層１０に用いることができる材料としては、例えば、特開２０１９－２０７３０３号公報に記載の黒色顔料組成物と同様な材料を用いることができる。特開２０１９－２０７３０３号公報に記載の材料は、赤色顔料を含まない顔料と、バインダー樹脂と、有機溶剤とを含有し、顔料がＣ．Ｉ．ピグメントグリーン６２、及びＣ．Ｉ．ピグメントグリーン６３からなる群より選ばれる少なくとも１つと、紫色顔料と、黄色顔料とを含有する。これにより、この材料は、波長４００～７００ｎｍの可視光領域の隠蔽性に優れて可視光では黒色に観察され、波長８００ｎｍ以上の近赤外領域に高い透過率を有する。
【0033】
（基材層の材料例３）
基材層１０に用いることができる材料としては、例えば、特開２０１８－４４９９１号公報に記載の赤外線透過部材と同様な材料を用いることができる。特開２０１８－４４９９１号公報に記載の材料は、黒色顔料以外の着色顔料及び樹脂バインダーを含有し、８５０ｎｍの波長を持つ光及び９４０ｎｍの波長を持つ光のうち少なくともいずれか一方の光の透過率が８０％以上であり、かつ、３８０ｎｍよりも大きく７８０ｎｍよりも小さい波長を持つ光の透過率が０．０１％以下である。この材料は、着色顔料の色を変えることにより、可視光において観察される色を様々な色に作り変えることができる。着色顔料の例としては、例えば、赤色顔料、黄色顔料、青色顔料、緑色顔料、紫色顔料等を例示でき、これらの各色の顔料を混在させることができる。
基材層１０に用いることができる材料としては、例えば、特開２０１８－４４９９１号公報に記載の赤外線透過部材と同様な材料を用いることができる。特開２０１８－４４９９１号公報に記載の材料は、黒色顔料以外の着色顔料及び樹脂バインダーを含有し、８５０ｎｍの波長を持つ光及び９４０ｎｍの波長を持つ光のうち少なくともいずれか一方の光の透過率が８０％以上であり、かつ、３８０ｎｍよりも大きく７８０ｎｍよりも小さい波長を持つ光の透過率が０．０１％以下である。この材料は、着色顔料の色を変えることにより、可視光において観察される色を様々な色に作り変えることができる。着色顔料の例としては、例えば、赤色顔料、黄色顔料、青色顔料、緑色顔料、紫色顔料等を例示でき、これらの各色の顔料を混在させることができる。
【0034】
基材層１０の可視光において観察される色は、上記材料例１～３を適宜選択することにより、白色、黒色、及び、その他の様々な色とすることができる。
【0035】
接合層２０は、基材層１０と表示層３０との間に設けられており、基材層１０と表示層３０とを接合している。接合層２０は、可視光を透過するが、近赤外光については後述する表示層３０によって吸収されるので透明であっても不透明であってもよい。
接合層２０の可視光における透過率（ＪＩＳ Ｋ７１３６準拠して測定した全光線透過率）は、８０％以上であることが望ましい。
接合層２０は、例えば、エチレン―酢ビ共重合体、塩ビ―酢ビ共重合体、アクリル系、ポリ塩化ビニリデン等により構成することができる。本実施形態では、表示層３０を後述する転写印刷によって基材層１０に積層するために、接合層２０を設けている。しかし、基材層１０の上に表示層３０を直接印刷したり、表示層３０自体に転写性を設けたりする場合には、接合層２０は、省略してもよい。
接合層２０の可視光における透過率（ＪＩＳ Ｋ７１３６準拠して測定した全光線透過率）は、８０％以上であることが望ましい。
接合層２０は、例えば、エチレン―酢ビ共重合体、塩ビ―酢ビ共重合体、アクリル系、ポリ塩化ビニリデン等により構成することができる。本実施形態では、表示層３０を後述する転写印刷によって基材層１０に積層するために、接合層２０を設けている。しかし、基材層１０の上に表示層３０を直接印刷したり、表示層３０自体に転写性を設けたりする場合には、接合層２０は、省略してもよい。
【0036】
表示層３０は、接合層２０を介して基材層１０と積層され、可視光を透過し、かつ、近赤外光を吸収する材料によって図形（識別マーク５）を近赤外光により観察可能に表示する。表示層３０の可視光における透過率（ＪＩＳ Ｋ７１３６準拠して測定した全光線透過率）は、７０％以上であることが望ましい。また、表示層３０の近赤外光透過率（波長９４０ｎｍの透過率）は、３０％以下であることが望ましい。
【0037】
表示層３０は、図形（識別マーク５）の形状となる領域にのみ形成されており、図形以外の領域には設けられていない。図２（ｂ）において、実線で示した矢印は、可視光を示し、一点鎖線で示した矢印は、近赤外光を示している（他の実施形態の図でも同様）。図２（ｂ）に示すように観察側から表示層３０に到達した可視光は表示層３０をそのまま透過して基材層１０で反射して観察側へ戻るが、近赤外光は表示層３０によって吸収されるので、観察側へは反射して戻らない。また、表示層３０が設けられていない部分では、可視光は基材層１０で反射して観察側へ戻るが、近赤外光は、基材層１０及び粘着層１１を透過して貼り付け対象物１００で反射して観察側へ戻る。
【0038】
したがって、可視光については、識別マーク５上であるか否かに関わらずに難視認性マーカー１は、基材層１０の色で観察される。よって、基材層１０の色を貼り付け対象物１００の色に近い色としておけば、可視光下では難視認性マーカー１が目立つことがない。
一方、近赤外光については、識別マーク５のパターン上の領域では表示層３０によって吸収されて暗く（図１では黒く表現した）観察され、それ以外の領域では、貼り付け対象物１００で反射された光が観察されるので、貼り付け対象物１００をそのまま観察しているのと同様に観察される。よって、貼付け対象物１００における近赤外光の吸収率が表示層３０における近赤外光の吸収率と近くない限りは、識別マーク５のパターンの見え方と貼り付け対象物１００の見え方とに違いが生じ（コントラストが生じ）、識別マーク５を観察できる。
一方、近赤外光については、識別マーク５のパターン上の領域では表示層３０によって吸収されて暗く（図１では黒く表現した）観察され、それ以外の領域では、貼り付け対象物１００で反射された光が観察されるので、貼り付け対象物１００をそのまま観察しているのと同様に観察される。よって、貼付け対象物１００における近赤外光の吸収率が表示層３０における近赤外光の吸収率と近くない限りは、識別マーク５のパターンの見え方と貼り付け対象物１００の見え方とに違いが生じ（コントラストが生じ）、識別マーク５を観察できる。
【0039】
表示層３０に用いることができる近赤外線吸収材料としては、例えば、セシウム酸化タングステン（住友金属鉱山株式会社製 ＣＷＯ（登録商標））、六ホウ化ランタン（ＬａＢ６）、東洋ビジュアルソリューションズ株式会社製 ＯＰＴＬＩＯＮ（登録商標）、特開２０２２－１６３２号公報に記載の材料、株式会社日本触媒製 近赤外線吸収色素 イーエクスカラー（登録商標）、等を挙げることができる。
近赤外線吸収材料を混合させる熱溶融性バインダーとしては、ポリオレフィン、ポリアミド、ポリエステル、エポキシ樹脂、ポリウレタン、アクリル樹脂、ポリ塩化ビニル等の合成樹脂等を挙げることができる。
近赤外線吸収材料を混合させる熱溶融性バインダーとしては、ポリオレフィン、ポリアミド、ポリエステル、エポキシ樹脂、ポリウレタン、アクリル樹脂、ポリ塩化ビニル等の合成樹脂等を挙げることができる。
【0040】
保護層４０は、表示層３０の観察側（最も観察側）に設けられており、表示層３０を保護する。保護層４０は、可視光を透過し、かつ、近赤外光を透過する。保護層４０の可視光における透過率（ＪＩＳ Ｋ７１３６準拠して測定した全光線透過率）は、８０％以上であることが望ましい。また、保護層４０の近赤外光透過率（波長９４０ｎｍの透過率）は、８０％以上であることが望ましい。
なお、表示層３０が十分な強度を有している場合には、保護層４０を省略してもよい。保護層４０は、例えば、エポキシ樹脂、メラミン樹脂、シリコーン、フェノール樹脂、ポリエステル、塩ビ―酢ビ共重合体等により構成することができる。
なお、表示層３０が十分な強度を有している場合には、保護層４０を省略してもよい。保護層４０は、例えば、エポキシ樹脂、メラミン樹脂、シリコーン、フェノール樹脂、ポリエステル、塩ビ―酢ビ共重合体等により構成することができる。
【0041】
粘着層１１は、基材層１０の表示層３０とは反対側に設けられており、難視認性マーカー１を壁面や柱等の貼付け対象物１００へ貼り付けるための粘着剤により形成されている。
なお、接着剤等を別途用意して基材層１０を貼り付け対象物１００に接着等する場合には、粘着層１１を省略してもよい。粘着層１１は、例えば、アクリル系粘着剤やシリコーン系粘着剤等により構成することができる。
壁面や柱等の貼付け対象物１００には意匠性の観点から壁紙が貼られていることが多い。その様な場合、壁紙表面には凹凸形状があることが多いので、粘着剤１１の厚みは２０μｍ以上１０００μｍ以下であることが好ましい。粘着剤１１の厚みを２０μｍ以上にすることによって、壁紙表面の凹凸形状を粘着剤１１で吸収して滑らかにすることが可能だからである。
なお、接着剤等を別途用意して基材層１０を貼り付け対象物１００に接着等する場合には、粘着層１１を省略してもよい。粘着層１１は、例えば、アクリル系粘着剤やシリコーン系粘着剤等により構成することができる。
壁面や柱等の貼付け対象物１００には意匠性の観点から壁紙が貼られていることが多い。その様な場合、壁紙表面には凹凸形状があることが多いので、粘着剤１１の厚みは２０μｍ以上１０００μｍ以下であることが好ましい。粘着剤１１の厚みを２０μｍ以上にすることによって、壁紙表面の凹凸形状を粘着剤１１で吸収して滑らかにすることが可能だからである。
【0042】
セパレータ１２は、易剥離性を備えており、粘着層１１に仮接合している。難視認性マーカー１を壁面や柱等の貼付け対象物１００へ貼り付ける場合には、セパレータ１２を剥離して粘着層１１を露出させる。セパレータ１２としては、公知のセパレータ、剥離紙等を適宜用いることができる。
【0043】
なお、接合層２０と、表示層３０と、保護層４０とが重なった３層全体での可視光における透過率（ＪＩＳ Ｋ７１３６準拠して測定した全光線透過率）は、７０％以上であることが望ましい。この３層全体での可視光における透過率が高いほど、可視光下で目視した場合の貼り付け対象物１００と難視認性マーカー１との見た目の差異が生じにくくなるからである。
【0044】
図３は、難視認性マーカー１を貼り付け対象物１００に貼り付けて可視光で観察した場合の見え方を示す図である。
図３の例では、基材層１０の色を貼り付け対象物１００の色と同色とした場合を示している。
難視認性マーカー１の識別マーク５以外の部分は、基材層１０の色で観察されるので、基材層１０の色を貼り付け対象物１００の色と同色としてある図３の例では、貼り付け対象物１００と同色で観察される。また、難視認性マーカー１の識別マーク５の部分については、表示層３０が十分な可視光透過性を有していることから基材層１０の表面が透けて見えている。よって、難視認性マーカー１の識別マーク５の部分についても、基材層１０の色で観察されるので、基材層１０の色を貼り付け対象物１００の色と同色としてある図３の例では、貼り付け対象物１００と同色で観察される。
図３の例では、基材層１０の色を貼り付け対象物１００の色と同色とした場合を示している。
難視認性マーカー１の識別マーク５以外の部分は、基材層１０の色で観察されるので、基材層１０の色を貼り付け対象物１００の色と同色としてある図３の例では、貼り付け対象物１００と同色で観察される。また、難視認性マーカー１の識別マーク５の部分については、表示層３０が十分な可視光透過性を有していることから基材層１０の表面が透けて見えている。よって、難視認性マーカー１の識別マーク５の部分についても、基材層１０の色で観察されるので、基材層１０の色を貼り付け対象物１００の色と同色としてある図３の例では、貼り付け対象物１００と同色で観察される。
【0045】
本実施形態の難視認性マーカー１は、利用者が必要とするＩＤを表す識別マーク５をその都度発行して印刷形成することにより作られるオンデマンド発行が可能な難視認性マーカー発行システム２００によって発行することができる。ここで、オンデマンド発行とは、発行時に必要とされているＩＤを表す識別マーク５をその都度印刷して難視認性マーカー１を発行（作製）することである。なお、利用する目的によっては、工場等において予め決められたＩＤを表す識別マーク５を持つ形態で難視認性マーカー１を発行（作製）してもよい。
【0046】
図４は、難視認性マーカー発行システム２００の構成例を示す図である。
図５は、ブランク３２０と転写シート３３０とをサーマルヘッド３１３付近で切断した断面図である。なお、図５では、理解を容易にするためにブランク３２０と転写シート（難視認性マーカー印刷用転写シート）３３０とサーマルヘッド３１３とを離間して示しているが、転写印刷が行われるときには、ブランク３２０と転写シート３３０とサーマルヘッド３１３とは、密着する。
図５は、ブランク３２０と転写シート３３０とをサーマルヘッド３１３付近で切断した断面図である。なお、図５では、理解を容易にするためにブランク３２０と転写シート（難視認性マーカー印刷用転写シート）３３０とサーマルヘッド３１３とを離間して示しているが、転写印刷が行われるときには、ブランク３２０と転写シート３３０とサーマルヘッド３１３とは、密着する。
【0047】
難視認性マーカー発行システム２００は、プリンター３１０を備えており、プリンター３１０によってブランク３２０へ転写シート３３０を用いて転写印刷を行うことにより、難視認性マーカー１が作製（発行）される。なお、難視認性マーカー発行システム２００は、プリンター３１０の他に、プリンター３１０と通信可能に設けられたスマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピューター等の端末装置をさらに備えていてもよい。
プリンター３１０は、入力部３１１と、印刷制御部３１２と、サーマルヘッド３１３とを備えており、ブランク３２０に対して転写シート３３０を用いて識別マーク５を転写印刷して発行する。プリンター３１０は、可搬性を有しており、容易に持ち運びが可能である。ここで、可搬性を有しているとは、大きさ、形状や重量等が所持や運搬に適するように構成されており、少なくとも人力だけで移動させることができるものとする。プリンター３１０は、片手で容易に持ち運べる程度の大きさ、形状、及び、重量であることが望ましい。
プリンター３１０は、入力部３１１と、印刷制御部３１２と、サーマルヘッド３１３とを備えており、ブランク３２０に対して転写シート３３０を用いて識別マーク５を転写印刷して発行する。プリンター３１０は、可搬性を有しており、容易に持ち運びが可能である。ここで、可搬性を有しているとは、大きさ、形状や重量等が所持や運搬に適するように構成されており、少なくとも人力だけで移動させることができるものとする。プリンター３１０は、片手で容易に持ち運べる程度の大きさ、形状、及び、重量であることが望ましい。
【0048】
入力部３１１は、転写印刷する図形に関する可変情報の入力をオンデマンドで受け付ける。図形に関する可変情報とは、例えば、識別マーク５が表す固有のＩＤであり、例えば、任意の正の整数である。入力部３１１は、プリンター３１０に設けられたボタンやタッチパネル等の入力操作部から入力を受け付けてもよいし、不図示の端末装置から入力を受け付けてもよい。
【0049】
印刷制御部３１２は、入力部３１１によって入力された情報に基づいてサーマルヘッド３１３及び不図示の搬送機構を制御する。
サーマルヘッド３１３は、印刷制御部３１２によって制御されて、転写シート３３０を用いて識別マーク５をブランク３２０へ転写印刷する。
印刷制御部３１２とサーマルヘッド３１３とにより、入力部３１１によって入力された情報に基づいて図形を転写印刷する印刷部が構成されている。
サーマルヘッド３１３は、印刷制御部３１２によって制御されて、転写シート３３０を用いて識別マーク５をブランク３２０へ転写印刷する。
印刷制御部３１２とサーマルヘッド３１３とにより、入力部３１１によって入力された情報に基づいて図形を転写印刷する印刷部が構成されている。
【0050】
ブランク３２０は、基材層１０と、粘着層１１と、セパレータ１２とを備えている。
基材層１０、粘着層１１、セパレータ１２は、先に説明した難視認性マーカー１の基材層１０、粘着層１１、セパレータ１２に相当するが、接合層２０と、表示層３０と、保護層４０とが積層される前の状態であり、例えば、巻き取られたロール状態でプリンター３１０に装着されている。
基材層１０、粘着層１１、セパレータ１２は、先に説明した難視認性マーカー１の基材層１０、粘着層１１、セパレータ１２に相当するが、接合層２０と、表示層３０と、保護層４０とが積層される前の状態であり、例えば、巻き取られたロール状態でプリンター３１０に装着されている。
【0051】
転写シート３３０は、離型性支持体３３２と、転写層３３１とが積層されている。
離型性支持体３３２は、一方の面に離型性を備えており、この離型性を備える面に転写層３３１を仮接合して保持している。離型性支持体３３２としては、セパレータ１２と同様に、公知のセパレータ、剥離紙等を適宜用いることができる。本実施形態の離型性支持体３３２は、ベース層３３２ａと、離型層３３２ｂとを備えた構成となっている。ベース層３３２ａは、例えば、ＰＥＴ（polyethylene terephthalate）樹脂や、ＰＥＮ（polyethylene naphthalate）樹脂等により構成することができ、離型層３３２ｂは、例えば、シリコーン系樹脂、フッ素系樹脂、ニトロセルロース系樹脂、ポリアミド系樹脂、アクリル系樹脂等により構成することができる。
離型性支持体３３２は、一方の面に離型性を備えており、この離型性を備える面に転写層３３１を仮接合して保持している。離型性支持体３３２としては、セパレータ１２と同様に、公知のセパレータ、剥離紙等を適宜用いることができる。本実施形態の離型性支持体３３２は、ベース層３３２ａと、離型層３３２ｂとを備えた構成となっている。ベース層３３２ａは、例えば、ＰＥＴ（polyethylene terephthalate）樹脂や、ＰＥＮ（polyethylene naphthalate）樹脂等により構成することができ、離型層３３２ｂは、例えば、シリコーン系樹脂、フッ素系樹脂、ニトロセルロース系樹脂、ポリアミド系樹脂、アクリル系樹脂等により構成することができる。
【0052】
転写層３３１は、接合層２０と、表示層３０と、保護層４０とを備えている。したがって、転写層３３１は、可視光を透過し、かつ、近赤外光を吸収する層（表示層３０）を含む。
接合層２０、表示層３０、保護層４０は、先に説明した難視認性マーカー１の接合層２０、表示層３０、保護層４０に相当するが、セパレータ１２と、粘着層１１と、基材層１０とに積層される前の状態であり、例えば、巻き取られたロール状態でプリンター３１０に装着されている。
接合層２０、表示層３０、保護層４０は、先に説明した難視認性マーカー１の接合層２０、表示層３０、保護層４０に相当するが、セパレータ１２と、粘着層１１と、基材層１０とに積層される前の状態であり、例えば、巻き取られたロール状態でプリンター３１０に装着されている。
【0053】
識別マーク５を印刷するときには、入力部３１１によって入力されたＩＤ等に相当する識別マーク５の形状に対応させてサーマルヘッド３１３及び不図示の搬送機構が駆動制御される。これにより、識別マーク５の形状に対応した位置のみが局所的に加熱され、接合層２０の接着力が発現して基材層１０へ転写層３３１が部分的に接合される。印刷及び搬送が進むと、ブランク３２０と転写シート３３０とが離間し、転写層３３１のうち接合層２０が基材層１０に対して接合されている領域のみブランク３２０側へ転写され、識別マーク５の転写印刷が完了する。なお、転写印刷後のブランク３２０と転写層３３１の一部とは、難視認性マーカー１を構成しており、プリンター３１０から排出される。このとき、セパレータが切断されて難視認性マーカー１が枚葉に校正されるようにしてもよい。
以上のようにして、難視認性マーカー１は、識別マーク５が所望のＩＤを表示する形態としてオンデマンドで発行される。
以上のようにして、難視認性マーカー１は、識別マーク５が所望のＩＤを表示する形態としてオンデマンドで発行される。
【0054】
図６は、第１実施形態の難視認性マーカー１を含む難視認性マーカーシステム５００を示す図である。図６において棚Ｔに向かって左側の難視認性マーカー１は、可視光での見え方を示し、棚Ｔに向かって右側の難視認性マーカー１は、近赤外光での見え方を示している。
図６に示す例では、棚Ｔの棚板Ｔ１と棚Ｔの柱Ｔ２との交差位置（交点）に難視認性マーカー１を取り付けている。そして、難視認性マーカー１に設けられた識別マーク５としてのＡｒＵｃｏは、いずれも異なるＩＤが割り振られている。なお、基材層１０の可視光での色は、棚Ｔの色と同色としている。
棚Ｔは、先に説明した貼り付け対象物１００に相当し、棚Ｔに貼り付けられた難視認性マーカー１は、可視光で観察すると識別マーク５は略観察されることなく、基材層１０の色で観察される。よって、可視光では、難視認性マーカー１は、棚Ｔと同色で観察されるので、難視認性マーカー１の存在が目立つことがない。
また、自動搬送機（ロボット）４００には、カメラ（撮影部）４０１と、演算部４０２と、制御部４０３が設けられている。
図６に示す例では、棚Ｔの棚板Ｔ１と棚Ｔの柱Ｔ２との交差位置（交点）に難視認性マーカー１を取り付けている。そして、難視認性マーカー１に設けられた識別マーク５としてのＡｒＵｃｏは、いずれも異なるＩＤが割り振られている。なお、基材層１０の可視光での色は、棚Ｔの色と同色としている。
棚Ｔは、先に説明した貼り付け対象物１００に相当し、棚Ｔに貼り付けられた難視認性マーカー１は、可視光で観察すると識別マーク５は略観察されることなく、基材層１０の色で観察される。よって、可視光では、難視認性マーカー１は、棚Ｔと同色で観察されるので、難視認性マーカー１の存在が目立つことがない。
また、自動搬送機（ロボット）４００には、カメラ（撮影部）４０１と、演算部４０２と、制御部４０３が設けられている。
【0055】
カメラ（撮影部）４０１は、自動搬送機４００の前方を撮影可能に設けられており、難視認性マーカー１を撮影するために設けられている。本実施形態のカメラ４０１は、少なくとも近赤外領域（波長７８０ｎｍ以上）に感度を有しており、この近赤外領域の被写体からの光を撮影して画像化することができる。なお、カメラ４０１の近傍には、必要に応じて、近赤外光を被写体へ向けて照射する近赤外光照明を設けてもよい。
演算部４０２は、カメラ４０１により撮影された難視認性マーカー１の画像に含まれる識別マーク５の画像を用いて、カメラ４０１と難視認性マーカー１との相対的な位置関係を演算する。
演算部４０２が行う識別マーク５の撮影画像を用いて寸法又は識別マーク５の向きを演算する演算方法（測定方法）は、“Detection of ArUco Markers”［令和４年３月２３日検索］、インターネット＜URL：https://docs.opencv.org/4.x/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html＞において公開されている方法を用いる。
自動搬送機４００の制御を行う本実施形態の場合には、演算部４０２は、カメラ４０１と難視認性マーカー１との相対的な位置関係を演算（測定）するが、他の演算（測定）も可能である。例えば、演算部４０２は、以下のような演算を行うことができる。
演算部４０２は、カメラ４０１により撮影された難視認性マーカー１の画像に含まれる識別マーク５の画像を用いて、カメラ４０１と難視認性マーカー１との相対的な位置関係を演算する。
演算部４０２が行う識別マーク５の撮影画像を用いて寸法又は識別マーク５の向きを演算する演算方法（測定方法）は、“Detection of ArUco Markers”［令和４年３月２３日検索］、インターネット＜URL：https://docs.opencv.org/4.x/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html＞において公開されている方法を用いる。
自動搬送機４００の制御を行う本実施形態の場合には、演算部４０２は、カメラ４０１と難視認性マーカー１との相対的な位置関係を演算（測定）するが、他の演算（測定）も可能である。例えば、演算部４０２は、以下のような演算を行うことができる。
【0056】
（演算例１）
先ず、演算部４０２は、カメラ４０１と識別マーク５との相対的な位置関係を演算することができる。カメラ４０１と識別マーク５との相対的な位置関係とは、カメラ４０１から識別マーク５までの寸法（距離）だけでなく、識別マーク５（難視認性マーカー１）の正面がどの方向を向いているのか、すなわち、マークの姿勢（識別マーク５を含む難視認性マーカー１の姿勢）を含む。ここで、識別マーク５の姿勢とは、例えば、ロール、ヨー、ピッチで表すことができる。
先ず、演算部４０２は、カメラ４０１と識別マーク５との相対的な位置関係を演算することができる。カメラ４０１と識別マーク５との相対的な位置関係とは、カメラ４０１から識別マーク５までの寸法（距離）だけでなく、識別マーク５（難視認性マーカー１）の正面がどの方向を向いているのか、すなわち、マークの姿勢（識別マーク５を含む難視認性マーカー１の姿勢）を含む。ここで、識別マーク５の姿勢とは、例えば、ロール、ヨー、ピッチで表すことができる。
【0057】
（演算例２）
また、演算部４０２は、識別マーク５の近傍にある物体等の寸法を演算することができる。例えば、識別マーク５を表示する難視認性マーカー１の近傍に立っている人の身長を測定することができる。人の認識は、自動的に認識することができる。また、人に限らず、例えば、木の高さや、動物の大きさ等であってもよいし、窓の大きさ等であってもよい。
また、演算部４０２は、識別マーク５の近傍にある物体等の寸法を演算することができる。例えば、識別マーク５を表示する難視認性マーカー１の近傍に立っている人の身長を測定することができる。人の認識は、自動的に認識することができる。また、人に限らず、例えば、木の高さや、動物の大きさ等であってもよいし、窓の大きさ等であってもよい。
【0058】
（演算例３）
また、演算部４０２は、識別マーク５の近傍において指定された位置間の寸法（指定位置間の距離）を演算することができる。識別マーク５の近傍において指定された位置とは、カメラ４０１が撮影する撮影画像上で識別マーク５とともに撮影されている範囲において、利用者が指定した位置である。
また、演算部４０２は、識別マーク５の近傍において指定された位置間の寸法（指定位置間の距離）を演算することができる。識別マーク５の近傍において指定された位置とは、カメラ４０１が撮影する撮影画像上で識別マーク５とともに撮影されている範囲において、利用者が指定した位置である。
【0059】
（演算例４）
さらに、演算部４０２は、複数配置された難視認性マーカー１（識別マーク５）の間の寸法（距離）を演算することができる。難視認性マーカー１が複数配置されている場合に、カメラ４０１により複数の識別マーク５を１画面内で撮影することにより、複数配置された識別マーク５の間の寸法（距離）を演算することができる。また、先に説明したように、演算部４０２は、カメラ４０１と難視認性マーカー１（識別マーク５）との相対的な位置関係を演算することができる。したがって、カメラ４０１の位置を殆ど動かすことなく、複数配置された難視認性マーカー１を別々に撮影しても、複数配置された難視認性マーカー１（識別マーク５）の間の寸法（距離）を演算することができる。このとき、識別マーク５が表す固有の情報によって、各難視認性マーカー１を分けて認識することができるので、正しく演算を行うことが可能である。
さらに、演算部４０２は、複数配置された難視認性マーカー１（識別マーク５）の間の寸法（距離）を演算することができる。難視認性マーカー１が複数配置されている場合に、カメラ４０１により複数の識別マーク５を１画面内で撮影することにより、複数配置された識別マーク５の間の寸法（距離）を演算することができる。また、先に説明したように、演算部４０２は、カメラ４０１と難視認性マーカー１（識別マーク５）との相対的な位置関係を演算することができる。したがって、カメラ４０１の位置を殆ど動かすことなく、複数配置された難視認性マーカー１を別々に撮影しても、複数配置された難視認性マーカー１（識別マーク５）の間の寸法（距離）を演算することができる。このとき、識別マーク５が表す固有の情報によって、各難視認性マーカー１を分けて認識することができるので、正しく演算を行うことが可能である。
【0060】
制御部４０３は、演算部４０２の演算結果に基づいて制御を行う。本実施形態で制御部４０３が行う制御は、自動搬送機４００のフォーク４００ａの上下動作を含む運転の統括的な制御である。
制御部４０３は、棚Ｔの形状や大きさ、及び、棚Ｔのどの位置にどの識別マーク５を備える難視認性マーカー１が取り付けられているかといった情報を予め有している。よって、制御部４０３は、演算部４０２が演算した難視認性マーカー１とカメラ４０１との相対的な位置関係から、棚Ｔと自動搬送機４００との相対的な位置関係を把握することができる。制御部４０３は、刻々と変化する棚Ｔと自動搬送機４００との相対的な位置関係を正確に把握することにより、目的とする棚Ｔに対して正確に自動搬送機４００を移動させて、フォーク４００ａを適切に動作させることが可能となる。ここで、難視認性マーカー１に識別マーク５が設けられているので、個々の棚板Ｔ１を識別することができる。
制御部４０３は、棚Ｔの形状や大きさ、及び、棚Ｔのどの位置にどの識別マーク５を備える難視認性マーカー１が取り付けられているかといった情報を予め有している。よって、制御部４０３は、演算部４０２が演算した難視認性マーカー１とカメラ４０１との相対的な位置関係から、棚Ｔと自動搬送機４００との相対的な位置関係を把握することができる。制御部４０３は、刻々と変化する棚Ｔと自動搬送機４００との相対的な位置関係を正確に把握することにより、目的とする棚Ｔに対して正確に自動搬送機４００を移動させて、フォーク４００ａを適切に動作させることが可能となる。ここで、難視認性マーカー１に識別マーク５が設けられているので、個々の棚板Ｔ１を識別することができる。
【0061】
本実施形態の演算部４０２及び制御部４０３は、コンピュータにコンピュータプログラムをインストールして構成されている。より具体的には、本実施形態の演算部４０２及び制御部４０３は、自動搬送機４００の制御に用いられるコンピュータに本発明の難視認性マーカーシステム用のアプリケーションプログラムをインストールしたものである。自動搬送機４００の制御に用いられるコンピュータは、汎用のスマートフォン、タブレット端末であってもよいし、ノートパソコン等であってもよいし、自動搬送機４００の制御に特化した専用のコンピュータであってもよい。本発明でいうコンピュータとは、制御部、記憶装置等を備えた情報処理装置をいう。
【0062】
なお、本実施形態では、演算部４０２及び制御部４０３は、自動搬送機４００に搭載されている例を例示したが、例えば、演算部４０２及び制御部４０３を自動搬送機４００から離れた位置に設置されたサーバ等に設け、無線通信や有線通信を介して自動搬送機４００の制御を行ってもよい。この場合、複数台の自動搬送機４００からの情報を統括してより適切に各自動搬送機４００の動作を制御することができる。なお、演算部４０２は自動搬送機４００に搭載して、制御部４０３をサーバに設ける構成としてもよい。
【0063】
図７は、第１実施形態の難視認性マーカーシステム５００を用いた自動搬送機４００の制御動作の流れを示すフローチャートである。
ステップ（以下、単にＳとする）１１では、制御部４０３が、カメラ４０１による撮影と、自動搬送機４００の移動を開始する。なお、この例では、簡単のため制御部４０３は、自動搬送機４００の現在の位置を把握している状態から動作を開始しているものとして説明を行う。
Ｓ１２では、制御部４０３が、撮影及び移動を継続する。
Ｓ１３では、制御部４０３が、カメラ４０１により撮影されている画像に基づいて、難視認性マーカー１を検出したか否かを判断する。難視認性マーカー１を検出した場合には、Ｓ１４へ進み、難視認性マーカー１を検出していない場合には、Ｓ１２へ戻り難視認性マーカー１の検出動作を繰り返す。
Ｓ１４では、制御部４０３が、図形（識別マーク５）が示すＩＤによって難視認性マーカー１がどの棚板Ｔ１に設けられた難視認性マーカー１であるのかを識別する。
Ｓ１５では、演算部４０２が、カメラ４０１により撮影された画像中の識別マーク５に基づいて、カメラ４０１と難視認性マーカー１との相対位置を演算する。
Ｓ１６では、制御部４０３が、演算部４０２の演算結果に基づいて自動搬送機４００の動作を制御する。例えば、フォーク４００ａの上下位置を制御したり、自動搬送機４００の位置を制御したりする。
Ｓ１７では、制御部４０３が、動作を終了するか否か判断し、動作を継続する場合には、Ｓ１２へ戻り、動作を継続しない場合には、動作を終了する場合。
以上の各ステップは、難視認性マーカーシステム用のアプリケーションプログラムがコンピュータに実行させるものである。
ステップ（以下、単にＳとする）１１では、制御部４０３が、カメラ４０１による撮影と、自動搬送機４００の移動を開始する。なお、この例では、簡単のため制御部４０３は、自動搬送機４００の現在の位置を把握している状態から動作を開始しているものとして説明を行う。
Ｓ１２では、制御部４０３が、撮影及び移動を継続する。
Ｓ１３では、制御部４０３が、カメラ４０１により撮影されている画像に基づいて、難視認性マーカー１を検出したか否かを判断する。難視認性マーカー１を検出した場合には、Ｓ１４へ進み、難視認性マーカー１を検出していない場合には、Ｓ１２へ戻り難視認性マーカー１の検出動作を繰り返す。
Ｓ１４では、制御部４０３が、図形（識別マーク５）が示すＩＤによって難視認性マーカー１がどの棚板Ｔ１に設けられた難視認性マーカー１であるのかを識別する。
Ｓ１５では、演算部４０２が、カメラ４０１により撮影された画像中の識別マーク５に基づいて、カメラ４０１と難視認性マーカー１との相対位置を演算する。
Ｓ１６では、制御部４０３が、演算部４０２の演算結果に基づいて自動搬送機４００の動作を制御する。例えば、フォーク４００ａの上下位置を制御したり、自動搬送機４００の位置を制御したりする。
Ｓ１７では、制御部４０３が、動作を終了するか否か判断し、動作を継続する場合には、Ｓ１２へ戻り、動作を継続しない場合には、動作を終了する場合。
以上の各ステップは、難視認性マーカーシステム用のアプリケーションプログラムがコンピュータに実行させるものである。
【0064】
上述した制御動作によって、自動搬送機４００は、難視認性マーカー１を撮影して難視認性マーカー１の位置を計測することにより棚Ｔの柱Ｔ２との交差位置（交点）を正確に把握することができる。また、識別マーク５から得た情報により棚板を特定することができ、適切な位置まで自動搬送機４００が自動制御されて移動して、棚Ｔに置かれている物品の補充や入れ替え、ピックアップ等を自動運転で行うことができる。なお、この構成は、例えば、店舗における商品棚に適用することもできるし、物流倉庫や工場の倉庫等にある棚等にも適用することができる。
【0065】
また、商品棚等に関するものに限らず、例えば、建物内部の壁面や柱等に難視認性マーカー１を取り付けて、自動運転車椅子の制御を行うようにしてもよい。この場合であっても、難視認性マーカー１は、可視光における基材層１０の色を壁面等と同色にしておけば、目視では目立つことがない。よって、室内空間の美観を損ねることなく、難視認性マーカー１の利便性を享受することができる。
【0066】
以上説明したように、第１実施形態によれば、難視認性マーカー１は、表示層３０については可視光を透過し、かつ、近赤外光を吸収するのに対して他の部分では可視光は透過せず（不透明）、近赤外光は透過するので、近赤外光で観察すればマーカーとしての機能を十分に発揮できる。また、難視認性マーカー１は、可視光における基材層１０の色を壁面等の貼り付け対象物１００と同色にしておけば、可視光では目立つことがなく、違和感を与えたり、美観を損ねたりすることがなく、使い勝手が良好である。
【0067】
（第２実施形態）
図８は、第２実施形態の難視認性マーカー１Ｂを図２と同様な位置で切断した断面図である。図８（ａ）は、貼り付け対象物に貼り付ける前の未使用状態の難視認性マーカー１Ｂを示し、図８（ｂ）は、壁面等の貼り付け対象物１００に貼り付けた状態の難視認性マーカー１Ｂを示している。
第２実施形態の難視認性マーカー１Ｂは、基材層１０Ｂの形態が第１実施形態の基材層１０と異なる他は、第１実施形態の難視認性マーカー１と同様である。よって、前述した第１実施形態と同様の機能を果たす部分には、同一の符号を付して、重複する説明を適宜省略する。
図８は、第２実施形態の難視認性マーカー１Ｂを図２と同様な位置で切断した断面図である。図８（ａ）は、貼り付け対象物に貼り付ける前の未使用状態の難視認性マーカー１Ｂを示し、図８（ｂ）は、壁面等の貼り付け対象物１００に貼り付けた状態の難視認性マーカー１Ｂを示している。
第２実施形態の難視認性マーカー１Ｂは、基材層１０Ｂの形態が第１実施形態の基材層１０と異なる他は、第１実施形態の難視認性マーカー１と同様である。よって、前述した第１実施形態と同様の機能を果たす部分には、同一の符号を付して、重複する説明を適宜省略する。
【0068】
第２実施形態の基材層１０Ｂは、可視光については第１実施形態の基材層１０と同様に不透明であり、かつ、近赤外光についても不透明である。すなわち、第２実施形態の基材層１０Ｂは、可視光も近赤外光も反射する。したがって、基材層１０Ｂは、ごくありふれた物質によって形成することができる。例えば、基材層１０Ｂは、通常の白色の紙や樹脂板、金属板等であってもよい。特に基材層１０Ｂを貼り付け対象物１００の表面素材と同材料としたり、貼り付け対象物１００の表面に塗装されている塗料で基材層１０Ｂをコート（塗装）したりすれば、第２実施形態の難視認性マーカー１Ｂと貼り付け対象物１００との一体感を高めることができ、難視認性マーカー１Ｂをさらに目立たなくすることができる。よって、基材層１０Ｂには、近赤外光で観察したときに表示層３０との間でコントラストが十分に得られるものであれば、様々な材料を用いることができる。基材層１０Ｂとして好ましい材料としては、壁紙に一般的に使用されている塩化ビニール樹脂等を主原料とした「ビニールクロス」、パルプを主原料とした「紙クロス」、パルプやポリエステルやレーヨン等の化学繊維を絡み合わせて作られる「織物クロス」等を挙げることができる。
【0069】
以上説明したように、第２実施形態によれば、基材層１０Ｂの選択肢が多いので、より安価に難視認性マーカー１Ｂを提供できる。また、基材層１０Ｂの材料を貼り付け対象物１００の材料と同じものとすれば、難視認性マーカー１Ｂをさらに目立たなくすることができる。
【0070】
（第３実施形態）
図９は、本開示による難視認性マーカーの第３実施形態を示す図であり、近赤外光で観察した場合の見え方を示す図である。
第３実施形態の難視認性マーカー１Ｃは、マーク２をさらに備えている点と、マーク２を用いた位置検出を行う点で異なる他は、第１実施形態の難視認性マーカー、難視認性マーカー印刷用転写シート、難視認性マーカーシステム、難視認性マーカーシステムのプログラム、難視認性マーカー発行システムと同様である。よって、前述した第１実施形態と同様の機能を果たす部分には、同一の符号を付して、重複する説明を適宜省略する。
図９は、本開示による難視認性マーカーの第３実施形態を示す図であり、近赤外光で観察した場合の見え方を示す図である。
第３実施形態の難視認性マーカー１Ｃは、マーク２をさらに備えている点と、マーク２を用いた位置検出を行う点で異なる他は、第１実施形態の難視認性マーカー、難視認性マーカー印刷用転写シート、難視認性マーカーシステム、難視認性マーカーシステムのプログラム、難視認性マーカー発行システムと同様である。よって、前述した第１実施形態と同様の機能を果たす部分には、同一の符号を付して、重複する説明を適宜省略する。
【0071】
第３実施形態の難視認性マーカー１Ｃには、独立した形状として観察可能な円形状の図形であるマーク２が難視認性マーカー１Ｃの４隅付近に１つずつ、合計４つのマークが間隔を空けて配置されている。マーク２は、３個以上配置されていることが望ましい。マーク２の観察結果から、例えば、マーク２の重心位置を３点算出すれば、観察位置（カメラ等）と難視認性マーカー１Ｃとの相対的な位置、傾き、姿勢を正確に検出することができるからである。また、マーク２の数が３つよりも多くなれば、例えば、一部のマーク２が何らかの障害によって不鮮明に観察されるような場合に、残るマーク２の観察結果から、位置検出が可能である。また、複数のマーク２を利用することにより、位置検出の精度を高めることもできる。
【0072】
また、本実施形態では、マーク２は、円形状に構成したが、円形状に限らず、三角形や四角形等の多角形形状としてもよいし、その他の形状としてもよい。難視認性マーカー１Ｃは、このマーク２がどのように観察されるかによって、撮影位置と難視認性マーカー１Ｃとの相対的な位置関係を検出（以下、単に位置検出とも呼称する）するために用いられる。マーク２を用いた位置及び姿勢の計測は、ＡｒＵｃｏを用いた位置及び姿勢の計測よりも高い精度での計測が可能である。
マーク２は、識別マーク５と同様に表示層３０によって形成される。したがって、マーク２の可視光、及び、近赤外光における観察され方（見え方）は、識別マーク５と同様である。
マーク２は、識別マーク５と同様に表示層３０によって形成される。したがって、マーク２の可視光、及び、近赤外光における観察され方（見え方）は、識別マーク５と同様である。
【0073】
また、マーク２を位置検出に用いることから、演算部４０２が行う演算手法は、第１実施形態と一部異なっている。具体的には、演算部４０２が行うマーク２の撮影画像を用いて寸法又はマーク２の向きを演算する演算方法（測定方法）は、田中秀幸「ＡＲマーカ技術の基礎と最新動向」電気情報通信学会誌 Ｖｏｌ．９７，Ｎｏ．８，２０１４、ｐ．７３４－７４０に記載の手法を用いる。なお、識別マーク５を用いた位置検出については、第１実施形態と同様に行う。
【0074】
本実施形態の演算部４０２は、第１実施形態における演算例１から演算例４と同様な演算を行うことができる。このとき、マーク２を用いた位置及び姿勢の計測（第１演算処理）に加えて、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）を用いた位置及び姿勢の計測（第２演算処理）も並行して実行可能である。
マーク２を用いた位置及び姿勢の計測が適切に行うことができている場合には、演算部４０２は、マーク２を用いた位置及び姿勢の計測結果を出力する。
一方、マーク２の一部が隠れる等して適切に撮影できていない場合には、演算部４０２は、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）を用いた位置及び姿勢の計測結果を出力する。
マーク２を用いた位置及び姿勢の計測が適切に行うことができている場合には、演算部４０２は、マーク２を用いた位置及び姿勢の計測結果を出力する。
一方、マーク２の一部が隠れる等して適切に撮影できていない場合には、演算部４０２は、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）を用いた位置及び姿勢の計測結果を出力する。
【0075】
図１０は、第３実施形態の難視認性マーカーシステム５００を用いた自動搬送機４００の制御動作の流れを示すフローチャートである。
Ｓ２１では、制御部４０３が、カメラ４０１による撮影と、自動搬送機４００の移動を開始する。なお、この例では、簡単のため制御部４０３は、自動搬送機４００の現在の位置を把握している状態から動作を開始しているものとして説明を行う。
Ｓ２２では、制御部４０３が、撮影及び移動を継続する。
Ｓ２３では、制御部４０３が、カメラ４０１により撮影されている画像に基づいて、難視認性マーカー１Ｃを検出したか否かを判断する。難視認性マーカー１Ｃを検出した場合には、Ｓ２４へ進み、難視認性マーカー１Ｃを検出していない場合には、Ｓ２２へ戻り難視認性マーカー１Ｃの検出動作を繰り返す。
Ｓ２４では、制御部４０３が、識別マーク５によって難視認性マーカー１Ｃがどの棚板Ｔ１に設けられた難視認性マーカー１Ｃであるのかを識別する。
Ｓ２１では、制御部４０３が、カメラ４０１による撮影と、自動搬送機４００の移動を開始する。なお、この例では、簡単のため制御部４０３は、自動搬送機４００の現在の位置を把握している状態から動作を開始しているものとして説明を行う。
Ｓ２２では、制御部４０３が、撮影及び移動を継続する。
Ｓ２３では、制御部４０３が、カメラ４０１により撮影されている画像に基づいて、難視認性マーカー１Ｃを検出したか否かを判断する。難視認性マーカー１Ｃを検出した場合には、Ｓ２４へ進み、難視認性マーカー１Ｃを検出していない場合には、Ｓ２２へ戻り難視認性マーカー１Ｃの検出動作を繰り返す。
Ｓ２４では、制御部４０３が、識別マーク５によって難視認性マーカー１Ｃがどの棚板Ｔ１に設けられた難視認性マーカー１Ｃであるのかを識別する。
【0076】
Ｓ２５では、演算部４０２がマーク２を用いて難視認性マーカー１Ｃとカメラ４０１（自動搬送機４００）との相対位置の演算（以下、第１演算処理）を行う。
Ｓ２６では、演算部４０２が識別マーク５を用いて難視認性マーカー１Ｃとカメラ４０１（自動搬送機４００）との相対位置の演算（以下、第２演算処理）を行う。
上記Ｓ２５の第１演算処理とＳ２６の第２演算処理とは、並行して演算処理が行われる。ここで、「並行して演算処理が行われる」とは、完全に同時並列的に行われる場合（いわゆる並列処理）に限らず、第１演算処理の次にすぐに第２演算処理が行われその後すぐに第１演算処理を行うといった実質的に略同時に行われている演算処理も含む意味である。すなわち、第１演算処理だけを継続的に行い、第２演算処理は通常は行わないという形態ではなく、双方の演算処理を継続的に行うことを意味している。このようにすることにより、第１演算処理及び第２演算処理の双方の演算結果をタイムラグなくすぐに出力することができる。
Ｓ２６では、演算部４０２が識別マーク５を用いて難視認性マーカー１Ｃとカメラ４０１（自動搬送機４００）との相対位置の演算（以下、第２演算処理）を行う。
上記Ｓ２５の第１演算処理とＳ２６の第２演算処理とは、並行して演算処理が行われる。ここで、「並行して演算処理が行われる」とは、完全に同時並列的に行われる場合（いわゆる並列処理）に限らず、第１演算処理の次にすぐに第２演算処理が行われその後すぐに第１演算処理を行うといった実質的に略同時に行われている演算処理も含む意味である。すなわち、第１演算処理だけを継続的に行い、第２演算処理は通常は行わないという形態ではなく、双方の演算処理を継続的に行うことを意味している。このようにすることにより、第１演算処理及び第２演算処理の双方の演算結果をタイムラグなくすぐに出力することができる。
【0077】
Ｓ２７では、演算部４０２が第１演算処理によって難視認性マーカー１Ｃとカメラ４０１（自動搬送機４００）との相対位置の演算ができたか否かを判断する。相対位置の演算ができている場合には、Ｓ２８へ進み、相対位置の演算ができていない場合には、Ｓ２９へ進む。
Ｓ２８では、演算部４０２は、第１演算処理によって得られた難視認性マーカー１Ｃとカメラ４０１（自動搬送機４００）との相対位置の演算結果を制御部４０３へ出力する。
Ｓ２９では、演算部４０２は、第２演算処理によって得られた難視認性マーカー１Ｃとカメラ４０１（自動搬送機４００）との相対位置の演算結果を制御部４０３へ出力する。
Ｓ３０では、制御部４０３が、演算部４０２の演算結果に基づいて自動搬送機４００の動作を制御する。例えば、フォーク４００ａの上下位置を制御したり、自動搬送機４００の位置を制御したりする。
Ｓ３１では、制御部４０３が、動作を終了するか否か判断し、動作を継続する場合には、Ｓ２２へ戻り、動作を継続しない場合には、動作を終了する場合。
以上の各ステップは、計測システム用のアプリケーションプログラムがコンピュータに実行させるものである。
Ｓ２８では、演算部４０２は、第１演算処理によって得られた難視認性マーカー１Ｃとカメラ４０１（自動搬送機４００）との相対位置の演算結果を制御部４０３へ出力する。
Ｓ２９では、演算部４０２は、第２演算処理によって得られた難視認性マーカー１Ｃとカメラ４０１（自動搬送機４００）との相対位置の演算結果を制御部４０３へ出力する。
Ｓ３０では、制御部４０３が、演算部４０２の演算結果に基づいて自動搬送機４００の動作を制御する。例えば、フォーク４００ａの上下位置を制御したり、自動搬送機４００の位置を制御したりする。
Ｓ３１では、制御部４０３が、動作を終了するか否か判断し、動作を継続する場合には、Ｓ２２へ戻り、動作を継続しない場合には、動作を終了する場合。
以上の各ステップは、計測システム用のアプリケーションプログラムがコンピュータに実行させるものである。
【0078】
図１１は、障害物によってマーク２の一部が適切に撮影されていない状態を示す図である。
例えば、図１１に示すように障害物Ｓによって２つのマーク２が適切に撮影できなかった場合には、演算部４０２は、マーク２を用いて難視認性マーカー１Ｃとカメラ４０１（自動搬送機４００）との相対位置の演算ができない。このような場合には、Ｓ２９にフローが進んで、演算部４０２は、識別マーク５を用いて演算した難視認性マーカー１Ｃとカメラ４０１（自動搬送機４００）との相対位置の演算結果を制御部４０３へ出力する。これにより、演算不能となって自動搬送機４００の制御ができなくなる事態を回避できる。なお、その後の自動搬送機４００の制御中に障害物Ｓが移動する等してマーク２を適切に撮影可能となれば、Ｓ２７の判断が「ＹＥＳ」となるので、第１演算処理に基づいた制御に復帰できる。
例えば、図１１に示すように障害物Ｓによって２つのマーク２が適切に撮影できなかった場合には、演算部４０２は、マーク２を用いて難視認性マーカー１Ｃとカメラ４０１（自動搬送機４００）との相対位置の演算ができない。このような場合には、Ｓ２９にフローが進んで、演算部４０２は、識別マーク５を用いて演算した難視認性マーカー１Ｃとカメラ４０１（自動搬送機４００）との相対位置の演算結果を制御部４０３へ出力する。これにより、演算不能となって自動搬送機４００の制御ができなくなる事態を回避できる。なお、その後の自動搬送機４００の制御中に障害物Ｓが移動する等してマーク２を適切に撮影可能となれば、Ｓ２７の判断が「ＹＥＳ」となるので、第１演算処理に基づいた制御に復帰できる。
【0079】
以上説明したように、第３実施形態によれば、マーク２を用いた位置及び姿勢の計測（第１演算処理）に加えて、識別マーク５を用いた位置及び姿勢の計測（第２演算処理）も並行して行うので、マーク２を適切に撮影できない状況であっても、位置及び姿勢の計測を途切れることなく継続できる。また、マーク２を用いた位置及び姿勢の計測が可能であるので、第１実施形態よりも精度の高い位置検出及び制御が可能である。また、第１実施形態と同様に、難視認性マーカー１Ｃは、可視光では目立つことがなく、違和感を与えたり、美観を損ねたりすることがなく、使い勝手が良好である。
【0080】
（第４実施形態）
図１２は、第４実施形態の難視認性マーカー１Ｄを図２と同様な位置で切断した断面図である。
第４実施形態の難視認性マーカー１Ｄは、隠蔽層５０を備えている他は、第１実施形態の難視認性マーカー１と同様である。よって、前述した第１実施形態と同様の機能を果たす部分には、同一の符号を付して、重複する説明を適宜省略する。
図１２は、第４実施形態の難視認性マーカー１Ｄを図２と同様な位置で切断した断面図である。
第４実施形態の難視認性マーカー１Ｄは、隠蔽層５０を備えている他は、第１実施形態の難視認性マーカー１と同様である。よって、前述した第１実施形態と同様の機能を果たす部分には、同一の符号を付して、重複する説明を適宜省略する。
【0081】
隠蔽層５０は、保護層４０よりも観察側の最表面に設けられている。なお、隠蔽層５０は、表示層３０よりも観察側に設けられていればよいので、例えば、隠蔽層５０を表示層３０と保護層４０との間に設けてもよい。また、隠蔽層５０の機能を保護層４０に設けて隠蔽層と保護層との双方の機能を１つの層に設けてもよい。
【0082】
隠蔽層５０は、可視光に対しては不透明であり、かつ、近赤外光に対しては透過性を有する層である。すなわち、隠蔽層５０は、可視光に対しては隠蔽性があり、近赤外光に対しては隠蔽性がない。
隠蔽層５０に用いることができる材料、すなわち、可視光に対しては隠蔽性があり、近赤外光に対しては隠蔽性がない材料例を以下に例示する。
隠蔽層５０に用いることができる材料、すなわち、可視光に対しては隠蔽性があり、近赤外光に対しては隠蔽性がない材料例を以下に例示する。
【0083】
（隠蔽層の材料例１）
隠蔽層５０に用いることができる材料としては、例えば、特開２０１０－７２６１６号公報に記載の赤外線通信用光学物品と同様な材料を用いることができる。特開２０１０－７２６１６号公報に記載の材料は、透明なバインダー樹脂に同バインダー樹脂とは屈折率の異なる微粒子を均一に分散させて、同微粒子に可視光域の光を散乱反射させて白色を発色させるようにするとともに、長波長側の光の透過率が高くなるような波長依存性を有するように微粒子の平均粒径を設定し、赤外線の通信帯の波長域における透過率を１２％以上に設定している。
隠蔽層５０に用いることができる材料としては、例えば、特開２０１０－７２６１６号公報に記載の赤外線通信用光学物品と同様な材料を用いることができる。特開２０１０－７２６１６号公報に記載の材料は、透明なバインダー樹脂に同バインダー樹脂とは屈折率の異なる微粒子を均一に分散させて、同微粒子に可視光域の光を散乱反射させて白色を発色させるようにするとともに、長波長側の光の透過率が高くなるような波長依存性を有するように微粒子の平均粒径を設定し、赤外線の通信帯の波長域における透過率を１２％以上に設定している。
【0084】
（隠蔽層の材料例２）
隠蔽層５０に用いることができる材料としては、例えば、特開２０１９－２０７３０３号公報に記載の黒色顔料組成物と同様な材料を用いることができる。特開２０１９－２０７３０３号公報に記載の材料は、赤色顔料を含まない顔料と、バインダー樹脂と、有機溶剤とを含有し、顔料がＣ．Ｉ．ピグメントグリーン６２、及びＣ．Ｉ．ピグメントグリーン６３からなる群より選ばれる少なくとも１つと、紫色顔料と、黄色顔料とを含有する。これにより、この材料は、波長４００～７００ｎｍの可視光領域の隠蔽性に優れて可視光では黒色に観察され、波長８００ｎｍ以上の近赤外領域に高い透過率を有する。
隠蔽層５０に用いることができる材料としては、例えば、特開２０１９－２０７３０３号公報に記載の黒色顔料組成物と同様な材料を用いることができる。特開２０１９－２０７３０３号公報に記載の材料は、赤色顔料を含まない顔料と、バインダー樹脂と、有機溶剤とを含有し、顔料がＣ．Ｉ．ピグメントグリーン６２、及びＣ．Ｉ．ピグメントグリーン６３からなる群より選ばれる少なくとも１つと、紫色顔料と、黄色顔料とを含有する。これにより、この材料は、波長４００～７００ｎｍの可視光領域の隠蔽性に優れて可視光では黒色に観察され、波長８００ｎｍ以上の近赤外領域に高い透過率を有する。
【0085】
（隠蔽層の材料例３）
隠蔽層５０に用いることができる材料としては、例えば、特開２０１８－４４９９１号公報に記載の赤外線透過部材と同様な材料を用いることができる。特開２０１８－４４９９１号公報に記載の材料は、黒色顔料以外の着色顔料及び樹脂バインダーを含有し、８５０ｎｍの波長を持つ光及び９４０ｎｍの波長を持つ光のうち少なくともいずれか一方の光の透過率が８０％以上であり、かつ、３８０ｎｍよりも大きく７８０ｎｍよりも小さい波長を持つ光の透過率が０．０１％以下である。この材料は、着色顔料の色を変えることにより、可視光において観察される色を様々な色に作り変えることができる。着色顔料の例としては、例えば、赤色顔料、黄色顔料、青色顔料、緑色顔料、紫色顔料等を例示でき、これらの各色の顔料を混在させることができる。
隠蔽層５０に用いることができる材料としては、例えば、特開２０１８－４４９９１号公報に記載の赤外線透過部材と同様な材料を用いることができる。特開２０１８－４４９９１号公報に記載の材料は、黒色顔料以外の着色顔料及び樹脂バインダーを含有し、８５０ｎｍの波長を持つ光及び９４０ｎｍの波長を持つ光のうち少なくともいずれか一方の光の透過率が８０％以上であり、かつ、３８０ｎｍよりも大きく７８０ｎｍよりも小さい波長を持つ光の透過率が０．０１％以下である。この材料は、着色顔料の色を変えることにより、可視光において観察される色を様々な色に作り変えることができる。着色顔料の例としては、例えば、赤色顔料、黄色顔料、青色顔料、緑色顔料、紫色顔料等を例示でき、これらの各色の顔料を混在させることができる。
【0086】
隠蔽層５０の可視光において観察される色は、上記材料例１～３を適宜選択することにより、白色、黒色、及び、その他の様々な色とすることができる。
隠蔽層５０の可視光における平行光線透過率（波長５５５ｎｍの透過率）は、３０％以下であることが、表示層３０の表示を人の目で認識できなくするために望ましい。また、隠蔽層５０の近赤外光透過率（波長９４０ｎｍの透過率）は、１０％以上であることが、撮影部によって良好な撮影結果を得るために望ましい。
隠蔽層５０の可視光における平行光線透過率（波長５５５ｎｍの透過率）は、３０％以下であることが、表示層３０の表示を人の目で認識できなくするために望ましい。また、隠蔽層５０の近赤外光透過率（波長９４０ｎｍの透過率）は、１０％以上であることが、撮影部によって良好な撮影結果を得るために望ましい。
【0087】
上述した隠蔽層５０に用いることができる材料は、第１実施形態の基材層１０の説明で基材層１０に用いることができる材料と同じである。したがって、隠蔽層５０と基材層１０とは、同じ材料を用いて構成することができる。そのため、隠蔽層５０と基材層１０との可視光における見た目を全く同じにすることができ、その場合には識別マーク５を完全に見えなくすることが可能である。
【0088】
本実施形態によれば、隠蔽層５０を表示層３０よりも観察側に配置したので、より確実に識別マーク等の図形を可視光では見えなくすることができる。特に、隠蔽層５０と基材層１０とを、同じ材料を用いて構成することにより、識別マーク等の図形を可視光では完全に見えなくすることができる。また、隠蔽層５０と基材層１０とは、上述したように可視光における見え方（色）を材料によって変えることができる。よって、貼付け対象物の色に近い色の隠蔽層５０及び基材層１０とすることにより、難視認性マーカー１Ｄは、可視光では目立つことがない。よって、難視認性マーカー１Ｄは、違和感を与えたり、美観を損ねたりすることがなく、使い勝手を良好にできる。
【0089】
（実施例１）
ＰＥＴフィルム上に近赤外線を吸収するＣＷＯ（登録商標）を塗布し、転写フィルムとした。この転写フィルムをプリンターに入れて、可視光では不透明で、かつ、近赤外光を透過する基材層１０として、特開２０１８－４４９９１号公報に記載の赤外線透過部材と同様な材料をコーティングした第２のＰＥＴフィルムに識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）を熱転写した。第２のＰＥＴフィルムの裏面には粘着層、セパレータがこの順で積層しており、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）を中心にして必要な大きさにカットした後、セパレータを剥いでから粘着層を介して建築物の壁紙に貼り付けた。近赤外線カメラで撮像したところ、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）が検出でき、近赤外線カメラから識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）までの距離、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の傾きを演算して表示することができた。また、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）のＩＤ番号を取得し表示することができた。可視光では不透明で、かつ、近赤外光を透過する基材層１０の色を建築物の壁紙と同系色にしたので、壁紙に後貼りした部分が目立たなかった。
ＰＥＴフィルム上に近赤外線を吸収するＣＷＯ（登録商標）を塗布し、転写フィルムとした。この転写フィルムをプリンターに入れて、可視光では不透明で、かつ、近赤外光を透過する基材層１０として、特開２０１８－４４９９１号公報に記載の赤外線透過部材と同様な材料をコーティングした第２のＰＥＴフィルムに識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）を熱転写した。第２のＰＥＴフィルムの裏面には粘着層、セパレータがこの順で積層しており、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）を中心にして必要な大きさにカットした後、セパレータを剥いでから粘着層を介して建築物の壁紙に貼り付けた。近赤外線カメラで撮像したところ、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）が検出でき、近赤外線カメラから識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）までの距離、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の傾きを演算して表示することができた。また、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）のＩＤ番号を取得し表示することができた。可視光では不透明で、かつ、近赤外光を透過する基材層１０の色を建築物の壁紙と同系色にしたので、壁紙に後貼りした部分が目立たなかった。
【0090】
（実施例２）
ＰＥＴフィルム上に近赤外線を吸収するＣＷＯ（登録商標）を塗布し、転写フィルムとした。この転写フィルムをプリンターに入れて、可視光では不透明で、かつ、近赤外光を反射する基材層１０Ｂとして、壁紙に一般的に使用されている塩化ビニール樹脂等を主原料とした「ビニールクロス」に識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）を熱転写した。「ビニールクロス」の裏面には粘着層、セパレータがこの順で積層しており、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）を中心にして必要な大きさにカットした後、セパレータを剥いでから粘着層を介して建築物の壁紙に貼り付けた。近赤外線カメラで撮像したところ、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）が検出でき、近赤外線カメラから識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）までの距離、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の傾きを演算して表示することができた。また、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）のＩＤ番号を取得し表示することができた。「ビニールクロス」の色を建築物の壁紙と同系色にしたので、壁紙に後貼りした部分が目立たなかった。また、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の周辺部の近赤外線反射は「ビニールクロス」からの反射になるので、建築物の壁紙の近赤外線反射率依存性がなくなり安定した計測が可能になった。
ＰＥＴフィルム上に近赤外線を吸収するＣＷＯ（登録商標）を塗布し、転写フィルムとした。この転写フィルムをプリンターに入れて、可視光では不透明で、かつ、近赤外光を反射する基材層１０Ｂとして、壁紙に一般的に使用されている塩化ビニール樹脂等を主原料とした「ビニールクロス」に識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）を熱転写した。「ビニールクロス」の裏面には粘着層、セパレータがこの順で積層しており、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）を中心にして必要な大きさにカットした後、セパレータを剥いでから粘着層を介して建築物の壁紙に貼り付けた。近赤外線カメラで撮像したところ、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）が検出でき、近赤外線カメラから識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）までの距離、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の傾きを演算して表示することができた。また、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）のＩＤ番号を取得し表示することができた。「ビニールクロス」の色を建築物の壁紙と同系色にしたので、壁紙に後貼りした部分が目立たなかった。また、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の周辺部の近赤外線反射は「ビニールクロス」からの反射になるので、建築物の壁紙の近赤外線反射率依存性がなくなり安定した計測が可能になった。
【0091】
（実施例３）
実施例２の識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の四隅に円状のマーク２を配置した以外は実施例２と同様に転写フィルムを作成し、可視光では不透明で、かつ、近赤外光を反射する基材層１０Ｂとして、壁紙に一般的に使用されている塩化ビニール樹脂等を主原料とした「ビニールクロス」に識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）と四隅に配置された円状のマーク２を熱転写した。「ビニールクロス」の裏面には粘着層、セパレータがこの順で積層しており、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）と四隅の円状のマーク２を中心にして必要な大きさにカットした後、セパレータを剥いでから粘着層を介して建築物の壁紙に貼り付けた。近赤外線カメラで撮像したところ、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）と四隅の円状のマーク２が検出でき、近赤外線カメラから四隅の円状のマーク２までの距離、四隅の円状のマーク２の傾きを演算して表示することができた。また、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）のＩＤ番号を取得し表示することができた。「ビニールクロス」の色を建築物の壁紙と同系色にしたので、壁紙に後貼りした部分が目立たなかった。また、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の周辺部の近赤外線反射は「ビニールクロス」からの反射になるので、建築物の壁紙の近赤外線反射率依存性がなくなり安定した計測が可能になった。
実施例２の識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の四隅に円状のマーク２を配置した以外は実施例２と同様に転写フィルムを作成し、可視光では不透明で、かつ、近赤外光を反射する基材層１０Ｂとして、壁紙に一般的に使用されている塩化ビニール樹脂等を主原料とした「ビニールクロス」に識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）と四隅に配置された円状のマーク２を熱転写した。「ビニールクロス」の裏面には粘着層、セパレータがこの順で積層しており、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）と四隅の円状のマーク２を中心にして必要な大きさにカットした後、セパレータを剥いでから粘着層を介して建築物の壁紙に貼り付けた。近赤外線カメラで撮像したところ、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）と四隅の円状のマーク２が検出でき、近赤外線カメラから四隅の円状のマーク２までの距離、四隅の円状のマーク２の傾きを演算して表示することができた。また、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）のＩＤ番号を取得し表示することができた。「ビニールクロス」の色を建築物の壁紙と同系色にしたので、壁紙に後貼りした部分が目立たなかった。また、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の周辺部の近赤外線反射は「ビニールクロス」からの反射になるので、建築物の壁紙の近赤外線反射率依存性がなくなり安定した計測が可能になった。
【0092】
（実施例４）
実施例３と同様に転写フィルムを作成し、可視光では不透明で、かつ、近赤外光を反射する基材層１０Ｂとして、壁紙に一般的に使用されている塩化ビニール樹脂等を主原料とした「ビニールクロス」に識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）と四隅に配置された円状のマーク２を熱転写した。「ビニールクロス」の裏面には粘着層、セパレータがこの順で積層しており、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）と四隅の円状のマーク２を中心にして必要な大きさにカットした後、セパレータを剥いでから粘着層を介して建築物の壁紙に貼り付けた。その上に、さらに可視光に対しては不透明であり、かつ、近赤外光に対しては透過性を有する特開２０１８－４４９９１記載の赤外線透過部材と同様な構成の隠蔽層を積層した。近赤外線カメラで撮像したところ、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）が検出でき、近赤外線カメラから識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）までの距離、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の傾きを演算して表示することができた。また、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）のＩＤ番号を取得し表示することができた。可視光では不透明で、かつ、近赤外光を透過する隠蔽層を識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）と四隅に配置された円状のマーク２の建築物の壁紙側との反対側（建築物の空間側）に積層したので、壁紙に後貼りした識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）と四隅に配置された円状のマーク２とが人間の目では視認困難となった。また、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の周辺部の近赤外線反射は「ビニールクロス」からの反射になるので、建築物の壁紙の近赤外線反射率依存性がなくなり安定した計測が可能になった。
実施例３と同様に転写フィルムを作成し、可視光では不透明で、かつ、近赤外光を反射する基材層１０Ｂとして、壁紙に一般的に使用されている塩化ビニール樹脂等を主原料とした「ビニールクロス」に識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）と四隅に配置された円状のマーク２を熱転写した。「ビニールクロス」の裏面には粘着層、セパレータがこの順で積層しており、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）と四隅の円状のマーク２を中心にして必要な大きさにカットした後、セパレータを剥いでから粘着層を介して建築物の壁紙に貼り付けた。その上に、さらに可視光に対しては不透明であり、かつ、近赤外光に対しては透過性を有する特開２０１８－４４９９１記載の赤外線透過部材と同様な構成の隠蔽層を積層した。近赤外線カメラで撮像したところ、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）が検出でき、近赤外線カメラから識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）までの距離、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の傾きを演算して表示することができた。また、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）のＩＤ番号を取得し表示することができた。可視光では不透明で、かつ、近赤外光を透過する隠蔽層を識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）と四隅に配置された円状のマーク２の建築物の壁紙側との反対側（建築物の空間側）に積層したので、壁紙に後貼りした識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）と四隅に配置された円状のマーク２とが人間の目では視認困難となった。また、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の周辺部の近赤外線反射は「ビニールクロス」からの反射になるので、建築物の壁紙の近赤外線反射率依存性がなくなり安定した計測が可能になった。
【0093】
（実施例５）
実施例２の識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の四隅の円状のマーク２のうち１個を手で隠すと、カメラから四隅の円状のマーク２までの距離、四隅の円状のマーク２の傾きを演算することができなくなった。しかし、実施例１と同様に、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）から演算した近赤外線カメラから識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）までの距離、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の傾きを演算して表示することができた。また、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）のＩＤ番号を取得し表示することができた。
実施例２の識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の四隅の円状のマーク２のうち１個を手で隠すと、カメラから四隅の円状のマーク２までの距離、四隅の円状のマーク２の傾きを演算することができなくなった。しかし、実施例１と同様に、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）から演算した近赤外線カメラから識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）までの距離、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）の傾きを演算して表示することができた。また、識別マーク５（ＡｒＵｃｏ）のＩＤ番号を取得し表示することができた。
【0094】
（変形形態）
以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本開示の範囲内である。
以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本開示の範囲内である。
【0095】
（１）各実施形態において、難視認性マーカー１は、識別マーク５を備える例を挙げて説明した。これに限らず、例えば、マーク２のみを備えるマーカーであってもよい。また、表示層３０が表示する図形は、実施形態において説明したマーク２及び識別マーク５のような機能を備える図形に限らず、その他の図形であってもよい。
【0096】
（２）各実施形態において、近赤外光において観察される色について、マーク２及び識別マーク５を黒色（近赤外光を吸収）とし、その周辺は近赤外光が基材層１０又は貼り付け対象物１００で反射される構成する例を挙げて説明した。これに限らず、例えば、マーク２及び識別マーク５の形状で基材層１０又は貼り付け対象物１００で反射され、その周辺を黒色（近赤外光を吸収）とした形態としてもよい。
【0097】
（３）各実施形態において、自動搬送機４００の制御に本発明の測定システムを適用した例を挙げて説明した。これに限らず、制御部を備えずに、測定結果を得るだけの構成としてもよい。
【0098】
なお、各実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本開示は以上説明した各実施形態によって限定されることはない。
【符号の説明】
【0099】
１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ 難視認性マーカー
２ マーク
５ 識別マーク
１０ 基材層
１１ 粘着層
１２ セパレータ
２０ 接合層
３０ 表示層
４０ 保護層
５０ 隠蔽層
１００ 対象物
１０１ 模様
２００ 難視認性マーカー発行システム
３１０ プリンター
３１１ 入力部
３１２ 印刷制御部
３１３ サーマルヘッド
３２０ ブランク
３３０ 転写シート
３３１ 転写層
３３２ 離型性支持体
３３２ａ ベース層
３３２ｂ 離型層
４００ 自動搬送機
４００ａ フォーク
４０１ カメラ
４０２ 演算部
４０３ 制御部
５００ 難視認性マーカーシステム
２ マーク
５ 識別マーク
１０ 基材層
１１ 粘着層
１２ セパレータ
２０ 接合層
３０ 表示層
４０ 保護層
５０ 隠蔽層
１００ 対象物
１０１ 模様
２００ 難視認性マーカー発行システム
３１０ プリンター
３１１ 入力部
３１２ 印刷制御部
３１３ サーマルヘッド
３２０ ブランク
３３０ 転写シート
３３１ 転写層
３３２ 離型性支持体
３３２ａ ベース層
３３２ｂ 離型層
４００ 自動搬送機
４００ａ フォーク
４０１ カメラ
４０２ 演算部
４０３ 制御部
５００ 難視認性マーカーシステム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】