(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023179137
(43)【公開日】2023-12-19
(54)【発明の名称】移載装置および移乗装置
(51)【国際特許分類】
A61G 1/003 20060101AFI20231212BHJP
【ＦＩ】
A61G1/003 701
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022092246
(22)【出願日】2022-06-07
(71)【出願人】
【識別番号】723005698
【氏名又は名称】船井電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(72)【発明者】
【氏名】若林 尚之
(72)【発明者】
【氏名】村山 学
(72)【発明者】
【氏名】濱田 信吾
(72)【発明者】
【氏名】曽川 輝明
(72)【発明者】
【氏名】上島 力哉
(57)【要約】
【課題】駆動源の数の増加に起因する駆動機構の複雑化を抑制することが可能な移載装置および移乗装置を提供する。
【解決手段】この移載装置１００は、ベース部材１０と、第１回転部材４０および第２回転部材４２を含む中間部材２０と、被移載者Ｓが載置される載置部材３０と、第１回転部材４０に巻き掛けられ、中間部材２０に対して相対的に載置部材３０を第１方向にスライド移動させるとともに、ベース部材１０に対して相対的に中間部材２０および載置部材３０を第２方向にスライド移動させる第１紐状部材４１と、第２回転部材４２に巻き掛けられ、中間部材２０に対して相対的に載置部材３０を第２方向にスライド移動させるとともに、ベース部材１０に対して相対的に中間部材２０および載置部材３０を第１方向にスライド移動させる第２紐状部材４３と、第１紐状部材４１および第２紐状部材４３を駆動させる単一の駆動源５０と、を備える。
【選択図】図５
【解決手段】この移載装置１００は、ベース部材１０と、第１回転部材４０および第２回転部材４２を含む中間部材２０と、被移載者Ｓが載置される載置部材３０と、第１回転部材４０に巻き掛けられ、中間部材２０に対して相対的に載置部材３０を第１方向にスライド移動させるとともに、ベース部材１０に対して相対的に中間部材２０および載置部材３０を第２方向にスライド移動させる第１紐状部材４１と、第２回転部材４２に巻き掛けられ、中間部材２０に対して相対的に載置部材３０を第２方向にスライド移動させるとともに、ベース部材１０に対して相対的に中間部材２０および載置部材３０を第１方向にスライド移動させる第２紐状部材４３と、第１紐状部材４１および第２紐状部材４３を駆動させる単一の駆動源５０と、を備える。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ベース部材と、
前記ベース部材上に設けられ、第１回転部材および第２回転部材を含む中間部材と、
前記中間部材上に設けられ、被移載者が載置される載置部材と、
前記第１回転部材に巻き掛けられ、前記中間部材に対して相対的に前記載置部材を第１方向にスライド移動させるとともに、前記ベース部材に対して相対的に前記中間部材および前記載置部材を前記第１方向とは反対の第２方向にスライド移動させる第１紐状部材と、
前記第２回転部材に巻き掛けられ、前記中間部材に対して相対的に前記載置部材を前記第２方向にスライド移動させるとともに、前記ベース部材に対して相対的に前記中間部材および前記載置部材を前記第１方向にスライド移動させる第２紐状部材と、
前記第１紐状部材および前記第２紐状部材を駆動させる単一の駆動源と、を備える、移載装置。
前記ベース部材上に設けられ、第１回転部材および第２回転部材を含む中間部材と、
前記中間部材上に設けられ、被移載者が載置される載置部材と、
前記第１回転部材に巻き掛けられ、前記中間部材に対して相対的に前記載置部材を第１方向にスライド移動させるとともに、前記ベース部材に対して相対的に前記中間部材および前記載置部材を前記第１方向とは反対の第２方向にスライド移動させる第１紐状部材と、
前記第２回転部材に巻き掛けられ、前記中間部材に対して相対的に前記載置部材を前記第２方向にスライド移動させるとともに、前記ベース部材に対して相対的に前記中間部材および前記載置部材を前記第１方向にスライド移動させる第２紐状部材と、
前記第１紐状部材および前記第２紐状部材を駆動させる単一の駆動源と、を備える、移載装置。
【請求項2】
前記第１紐状部材は、一端が前記第２方向における前記載置部材の端部側に接続され、他端が前記第２方向における前記ベース部材の端部側に接続され、
前記第２紐状部材は、一端が前記第１方向における前記載置部材の端部側に接続され、他端が前記第２方向における前記ベース部材の端部側に接続されている、請求項１に記載の移載装置。
前記第２紐状部材は、一端が前記第１方向における前記載置部材の端部側に接続され、他端が前記第２方向における前記ベース部材の端部側に接続されている、請求項１に記載の移載装置。
【請求項3】
前記駆動源は、前記第１回転部材および前記第２回転部材を回転駆動させることにより、前記第１紐状部材および前記第２紐状部材を駆動させるように構成されている、請求項２に記載の移載装置。
【請求項4】
前記駆動源により回転駆動される第３回転部材と、
前記第３回転部材の回転を前記第１回転部材および前記第２回転部材の両方に伝達する駆動力伝達部材と、をさらに備える、請求項３に記載の移載装置。
前記第３回転部材の回転を前記第１回転部材および前記第２回転部材の両方に伝達する駆動力伝達部材と、をさらに備える、請求項３に記載の移載装置。
【請求項5】
前記載置部材は、芯材および芯材の外周面に回転可能に設けられたシートを含む第１載置部材と、前記第１載置部材と前記中間部材との間に配置された第２載置部材とを含み、
前記載置部材の前記中間部材に対するスライド移動の際、前記シートの前記中間部材と反対側の上面をスライド移動方向と反対方向に回転移動させるように構成され、かつ、前記シートの前記上面を前記反対方向に回転移動させる第１状態と前記第１状態を解除した第２状態とを切り替え可能に構成されたシート回転機構をさらに備える、請求項２に記載の移載装置。
前記載置部材の前記中間部材に対するスライド移動の際、前記シートの前記中間部材と反対側の上面をスライド移動方向と反対方向に回転移動させるように構成され、かつ、前記シートの前記上面を前記反対方向に回転移動させる第１状態と前記第１状態を解除した第２状態とを切り替え可能に構成されたシート回転機構をさらに備える、請求項２に記載の移載装置。
【請求項6】
前記シート回転機構は、前記シートに設けられた係合部材と、前記第１状態において前記係合部材と係合して前記シートの前記上面を前記反対方向に回転移動させ、前記第２状態において前記シートの前記上面を前記反対方向に回転移動させないように構成された切替機構とを含む、請求項５に記載の移載装置。
【請求項7】
前記切替機構は、前記係合部材と係合する第１被係合部材と、前記駆動源の動力の前記第１被係合部材への伝達および伝達解除を行う第１クラッチと、前記係合部材と係合する第２被係合部材と、前記駆動源の動力の前記第２被係合部材への伝達および伝達解除を行う第２クラッチと、を含む、請求項６に記載の移載装置。
【請求項8】
前記切替機構は、前記係合部材と係合する第３被係合部材と、前記第１状態において前記係合部材に前記第３被係合部材を係合させ、前記第２状態において前記係合部材と前記第３被係合部材との係合を解除するように、前記第３被係合部材を移動させるアクチュエータと、を含む、請求項６に記載の移載装置。
【請求項9】
前記第２載置部材には、前記スライド移動方向に貫通する間隙が形成され、
前記切替機構は前記間隙に配置されている、請求項６に記載の移載装置。
前記切替機構は前記間隙に配置されている、請求項６に記載の移載装置。
【請求項10】
前記第１回転部材および第１紐状部材は、スライド移動方向と直交する方向における前記載置部材、前記中間部材および前記ベース部材の一端側に設けられ、前記第２回転部材および第２紐状部材は、前記スライド移動方向と直交する方向における前記載置部材、前記中間部材および前記ベース部材の他端側に設けられている、請求項１～９のいずれか１項に記載の移載装置。
【請求項11】
被移載者の臀部を支持する座部と、
前記座部と回動可能に接続され、前記被移載者の背中を支持する背部と、
前記座部と回動可能に接続され、前記被移載者の脚を支持する脚部と、
前記座部、前記背部および前記脚部の各々に設けられた移載装置と、を備え、
前記座部、前記背部および前記脚部は、寝台の状態と椅子の状態とに変形可能なように構成され、
前記移載装置は、
ベース部材と、
前記ベース部材上に設けられ、第１回転部材および第２回転部材を含む中間部材と、
前記中間部材上に設けられ、被移載者が載置される載置部材と、
前記第１回転部材に巻き掛けられ、前記中間部材に対して相対的に前記載置部材を第１方向にスライド移動させるとともに、前記ベース部材に対して相対的に前記中間部材および前記載置部材を前記第１方向とは反対の第２方向にスライド移動させる第１紐状部材と、
前記第２回転部材に巻き掛けられ、前記中間部材に対して相対的に前記載置部材を前記第２方向にスライド移動させるとともに、前記ベース部材に対して相対的に前記中間部材および前記載置部材を前記第１方向にスライド移動させる第２紐状部材と、
前記第１紐状部材および前記第２紐状部材を駆動させる単一の駆動源と、を含む、移乗装置。
前記座部と回動可能に接続され、前記被移載者の背中を支持する背部と、
前記座部と回動可能に接続され、前記被移載者の脚を支持する脚部と、
前記座部、前記背部および前記脚部の各々に設けられた移載装置と、を備え、
前記座部、前記背部および前記脚部は、寝台の状態と椅子の状態とに変形可能なように構成され、
前記移載装置は、
ベース部材と、
前記ベース部材上に設けられ、第１回転部材および第２回転部材を含む中間部材と、
前記中間部材上に設けられ、被移載者が載置される載置部材と、
前記第１回転部材に巻き掛けられ、前記中間部材に対して相対的に前記載置部材を第１方向にスライド移動させるとともに、前記ベース部材に対して相対的に前記中間部材および前記載置部材を前記第１方向とは反対の第２方向にスライド移動させる第１紐状部材と、
前記第２回転部材に巻き掛けられ、前記中間部材に対して相対的に前記載置部材を前記第２方向にスライド移動させるとともに、前記ベース部材に対して相対的に前記中間部材および前記載置部材を前記第１方向にスライド移動させる第２紐状部材と、
前記第１紐状部材および前記第２紐状部材を駆動させる単一の駆動源と、を含む、移乗装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移載装置および移乗装置に関し、特に、ベース部材と中間部材と載置部材とを備える移載装置および移乗装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ベース部材と中間部材と載置部材とを備える移載装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
上記特許文献１には、２段の移載機構（ベース部材および中間部材）と、移載台（載置部材）とを備える患者搬送装置（移載装置）が開示されている。患者搬送装置は、２段の移載機構のうちの上部の移載機構をホイールおよびチェーンにより左右側方に張り出すとともに、移載台をラックギアおよびピニオンにより左右側方に張り出すように構成されている。上部の移載機構は、移載駆動モータによりチェーンおよびホイールを駆動させることにより、装置本体の上部から左右側方に張り出されるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００６－６８３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記特許文献１には、ラックギアおよびピニオンの駆動手段について記載されていない。しかしながら、モータなどによりラックギアおよびピニオンを駆動させることにより、移載台を装置本体の上部から左右側方に張り出させるように構成されていると考えられる。そのため、上記特許文献１の患者搬送装置は、２段の移載機構のうちの上部の移載機構を下部の移載機構に対して左右側方に張り出させるためのモータと、移載台を上部の移載機構に対して左右側方に張り出させるためのモータとの２つの異なるモータを備えていると考えられる。そのため、患者搬送装置（移載装置）の左右側方への張り出し（スライド移動）に用いられるモータ（駆動源）の数の増加に起因する駆動機構の複雑化を抑制することが望まれている。
【0006】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、スライド移動に用いられる駆動源の数の増加に起因する駆動機構の複雑化を抑制することが可能な移載装置および移乗装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による移載装置は、ベース部材と、ベース部材上に設けられ、第１回転部材および第２回転部材を含む中間部材と、中間部材上に設けられ、被移載者が載置される載置部材と、第１回転部材に巻き掛けられ、中間部材に対して相対的に載置部材を第１方向にスライド移動させるとともに、ベース部材に対して相対的に中間部材および載置部材を第１方向とは反対の第２方向にスライド移動させる第１紐状部材と、第２回転部材に巻き掛けられ、中間部材に対して相対的に載置部材を第２方向にスライド移動させるとともに、ベース部材に対して相対的に中間部材および載置部材を第１方向にスライド移動させる第２紐状部材と、第１紐状部材および第２紐状部材を駆動させる単一の駆動源と、を備える。
【0008】
この発明の第１の局面による移載装置では、上記のように、第１回転部材に巻き掛けられた第１紐状部材と、第２回転部材に巻き掛けられた第２紐状部材と、第１紐状部材および第２紐状部材を駆動させる単一の駆動源とを備える。これにより、中間部材に設けられた第１回転部材に巻き掛けられた第１紐状部材および中間部材に設けられた第２回転部材に巻き掛けられた第２紐状部材を、単一の駆動源により駆動させることにより、中間部材および載置部材の両方をベース部に対して相対的に第１方向および第２方向にスライド移動させることができる。そのため、中間部材および載置部材の第１方向および第２方向への相対的なスライド移動において用いられる駆動源の数の増加に起因する駆動機構の複雑化を抑制することができる。
【0009】
この発明の第１の局面による移載装置において、好ましくは、第１紐状部材は、一端が第２方向における載置部材の端部側に接続され、他端が第２方向におけるベース部材の端部側に接続され、第２紐状部材は、一端が第１方向における載置部材の端部側に接続され、他端が第２方向におけるベース部材の端部側に接続されている。このように構成すれば、第１紐状部材により載置部材を相対的に第１方向にスライド移動させるとともに、第２紐状部材により中間部材および載置部材を相対的に第１方向にスライド移動させることができ、かつ、第１紐状部材により中間部材および載置部材を相対的に第２方向にスライド移動させるとともに、第２紐状部材により載置部材を相対的に第２方向にスライド移動させることができる。そのため、単一の駆動源と、中間部材に設けられた第１回転部材に巻き掛けられた第１紐状部材および中間部材に設けられた第２回転部材に巻き掛けられた第２紐状部材とを含む簡易な構成により、ベース部材に対して相対的に中間部材および載置部材を第１方向および第２方向にスライド移動させることができる。
【0010】
この場合、好ましくは、駆動源は、第１回転部材および第２回転部材を回転駆動させることにより、第１紐状部材および第２紐状部材を駆動させるように構成されている。このように構成すれば、単一の駆動源による第１回転部材および第２回転部材の回転駆動により、第１紐状部材および第２紐状部材を確実に駆動させることができる。そのため、単一の駆動源により第１紐状部材および第２紐状部材を確実に駆動させることができる。
【0011】
駆動源は第１回転部材および第２回転部材を回転駆動させることにより第１紐状部材および第２紐状部材を駆動させるように構成されている場合、好ましくは、駆動源により回転駆動される第３回転部材と、第３回転部材の回転を第１回転部材および第２回転部材の両方に伝達する駆動力伝達部材と、をさらに備える。このように構成すれば、単一の駆動源により、駆動力伝達部材を介して第１紐状部材および第２紐状部材をより確実に駆動させることができる。
【0012】
第１紐状部材は、一端が第２方向における載置部材の端部側に接続され、他端が第２方向におけるベース部材の端部側に接続され、第２紐状部材は、一端が第１方向における載置部材の端部側に接続され、他端が第２方向におけるベース部材の端部側に接続されている構成において、好ましくは、載置部材は、芯材および芯材の外周面に回転可能に設けられたシートを含む第１載置部材と、第１載置部材と中間部材との間に配置された第２載置部材とを含み、載置部材の中間部材に対するスライド移動の際、シートの中間部材と反対側の上面をスライド移動方向と反対方向に回転移動させるように構成され、かつ、シートの上面を反対方向に回転移動させる第１状態と第１状態を解除した第２状態とを切り替え可能に構成されたシート回転機構をさらに備える。このように構成すれば、被移載者と第１載置部材との位置関係に応じて、第１状態と第２状態とを切り替えることができる。そのため、被移載者が第１載置部材へ移載される際に、第１載置部材と被移載者との擦れを抑制することができたり、被移載者が第１載置部材に移載された場合に、第１状態から第２状態に切り替えることにより、被移載者の第１載置部材に対する移動を抑制したりすることができる。
【0013】
この場合、好ましくは、シート回転機構は、シートに設けられた係合部材と、第１状態において係合部材と係合してシートの上面を反対方向に回転移動させ、第２状態においてシートの上面を反対方向に回転移動させないように構成された切替機構とを含む。このように構成すれば、第１状態において、係合部材によりシートの上面を反対方向に回転移動させることができるとともに、切替機構により第１状態と第２状態とを適切に切り替えることができる。
【0014】
シート回転機構は係合部材と切替機構とを含む構成において、好ましくは、切替機構は、係合部材と係合する第１被係合部材と、駆動源の動力の第１被係合部材への伝達および伝達解除を行う第１クラッチと、係合部材と係合する第２被係合部材と、駆動源の動力の第２被係合部材への伝達および伝達解除を行う第２クラッチと、を含む。このように構成すれば、第１クラッチにより、駆動源の動力を用いて第１被係合部材を駆動させることができる。また、第２クラッチにより、駆動源の動力を用いて第２被係合部材を駆動させることができる。そのため、第１被係合部材および第２被係合部材を駆動させるための駆動源を別途設けることなく、第１紐状部材および第２紐状部材を駆動させるための単一の駆動源により切替機構の第１被係合部材および第２被係合部材を駆動させることができる。
【0015】
シート回転機構は係合部材と切替機構とを含む構成において、好ましくは、切替機構は、係合部材と係合する第３被係合部材と、第１状態において係合部材に第３被係合部材を係合させ、第２状態において係合部材と第３被係合部材との係合を解除するように、第３被係合部材を移動させるアクチュエータと、を含む。このように構成すれば、アクチュエータにより、第１状態と第２状態との切り替えを適切に行うことができる。
【0016】
シート回転機構は係合部材と切替機構とを含む構成において、好ましくは、第２載置部材には、スライド移動方向に貫通する間隙が形成され、切替機構は間隙に配置されている。このように構成すれば、第１載置部材のシートの上面側に切替機構を配置する場合と比べて、被移載者に切替機構が接触することに起因する被移載者の不快感を抑制することができる。
【0017】
この発明の第１の局面による移載装置において、好ましくは、第１回転部材および第１紐状部材は、スライド移動方向と直交する方向における載置部材、中間部材およびベース部材の一端側に設けられ、第２回転部材および第２紐状部材は、スライド移動方向と直交する方向における載置部材、中間部材およびベース部材の他端側に設けられている。このように構成すれば、第１紐状部材と第２紐状部材との接触を抑制することができる。
【0018】
この発明の第２の局面による移乗装置は、被移載者の臀部を支持する座部と、座部と回動可能に接続され、被移載者の背中を支持する背部と、座部と回動可能に接続され、被移載者の脚を支持する脚部と、座部、背部および脚部の各々に設けられた移載装置と、を備え、座部、背部および脚部は、寝台の状態と椅子の状態とに変形可能なように構成され、移載装置は、ベース部材と、ベース部材上に設けられ、第１回転部材および第２回転部材を含む中間部材と、中間部材上に設けられ、被移載者が載置される載置部材と、第１回転部材に巻き掛けられ、中間部材に対して相対的に載置部材を第１方向にスライド移動させるとともに、ベース部材に対して相対的に中間部材および載置部材を第１方向とは反対の第２方向にスライド移動させる第１紐状部材と、第２回転部材に巻き掛けられ、中間部材に対して相対的に載置部材を第２方向にスライド移動させるとともに、ベース部材に対して相対的に中間部材および載置部材を第１方向にスライド移動させる第２紐状部材と、第１紐状部材および第２紐状部材を駆動させる単一の駆動源と、を含む。
【0019】
この発明の第２の局面による移乗装置では、上記のように、第１回転部材に巻き掛けられた第１紐状部材と、第２回転部材に巻き掛けられた第２紐状部材と、単一の駆動源が第１紐状部材および第２紐状部材を駆動させる単一の駆動源とを備える。これにより、中間部材に設けられた第１回転部材に巻き掛けられた第１紐状部材および中間部材に設けられた第２回転部材に巻き掛けられた第２紐状部材を、単一の駆動源により駆動させることにより、中間部材および載置部材の両方をベース部に対して相対的に第１方向および第２方向にスライド移動させることができる。そのため、中間部材および載置部材の第１方向および第２方向への相対的なスライド移動において用いられる駆動源の数の増加に起因する駆動機構の複雑化を抑制することが可能な移乗装置を提供することができる。
【発明の効果】
【0020】
本発明によれば、上記のように、スライド移動に用いられる駆動源の数の増加を抑制することにより、部品点数の増加を抑制することが可能な移載装置および移乗装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】第１実施形態による移乗装置の寝台状態の概要図である。
【図2】第１実施形態による移乗装置の椅子状態の概要図である。
【図3】第１実施形態による移載装置の概念図である。
【図4】第１実施形態による第１ローラおよび第２ローラの模式図である。
【図5】第１実施形態による移載装置のスライド移動に係る構成を説明する第１模式図である。
【図6】第１実施形態による移載装置のスライド移動に係る構成を説明する第２模式図である。
【図7】第１実施形態による移載装置のスライド移動を説明する模式図である。
【図8】第１実施形態による移載装置のスライド移動の際のシート回転機構の動作の例１を説明する模式図である。
【図9】第１実施形態による移載装置のスライド移動の際のシート回転機構の動作の例２を説明する模式図である。
【図10】第２実施形態による移載装置のスライド移動に係る構成を説明する第１模式図である。
【図11】第２実施形態によるシート回転機構の構成を説明する模式図である。
【図12】第２実施形態による移載装置のスライド移動の際のシート回転機構の動作を説明する模式図である。
【図13】変形例によるシート回転機構の構成を説明する模式図である。
【図14】変形例による移載装置のスライド移動の際のシート回転機構の動作の例１を説明する模式図である。
【図15】変形例による移載装置のスライド移動の際のシート回転機構の動作の例２を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【0023】
［第１実施形態］
（移乗装置１の構成）
図１～図９を参照して、第１実施形態による移乗装置１および移載装置１００の構成について説明する。なお、本明細書では、図１に示した寝台形態における移乗装置１の短手方向であってかつスライド移動方向を、Ｘ方向（左右方向）として説明する。また、図１に示した寝台形態における移乗装置１の長手方向であってかつスライド移動方向と直交する方向を、Ｙ方向（前後方向）として説明する。また、図１に示した寝台形態における移載装置１００の厚み方向をＺ方向（上下方向）として説明する。
（移乗装置１の構成）
図１～図９を参照して、第１実施形態による移乗装置１および移載装置１００の構成について説明する。なお、本明細書では、図１に示した寝台形態における移乗装置１の短手方向であってかつスライド移動方向を、Ｘ方向（左右方向）として説明する。また、図１に示した寝台形態における移乗装置１の長手方向であってかつスライド移動方向と直交する方向を、Ｙ方向（前後方向）として説明する。また、図１に示した寝台形態における移載装置１００の厚み方向をＺ方向（上下方向）として説明する。
【0024】
【0025】
座部２は、被移載者Ｓ（図８参照）の臀部を支持するように構成されている。背部３は、被移載者Ｓの背中を支持するように構成されている。背部３は、座部２と回動可能に接続されている。脚部４は、被移載者Ｓの脚を支持するように構成されている。脚部４は、座部２と回動可能に接続されている。移乗装置１は、座部２、背部３および脚部４が略水平な平板状の同一平面を構成している寝台の状態（図１参照）と、背部３の一端部が上方に回動するとともに、脚部４の一端部が下方に回動している椅子の状態（図２参照）とに変形可能なように構成されている。移載装置１００は、座部２、背部３および脚部４の各々に１つずつ設けられている。移載装置１００の各々は、フレーム１１に設けられている。なお、移乗装置１の詳細は、後述する。
【0026】
（移載装置１００の構成）
図３（ａ）～図３（ｃ）に示すように、移載装置１００は、ベース部材１０と、中間部材２０と、載置部材３０とを含む。ベース部材１０は、移乗装置１のフレーム１１（図１参照）に固定されている。なお、図３は、移載装置１００の概念図である。
図３（ａ）～図３（ｃ）に示すように、移載装置１００は、ベース部材１０と、中間部材２０と、載置部材３０とを含む。ベース部材１０は、移乗装置１のフレーム１１（図１参照）に固定されている。なお、図３は、移載装置１００の概念図である。
【0027】
ベース部材１０は、移載装置１００におけるＺ方向の最も下部に設けられている。ベース部材１０には、中間部材２０を相対的にスライド移動させるための第１ローラ９０（図４参照）が設けられている。第１ローラ９０は、中間部材２０と接するように設けられている。第１ローラ９０は、ガイド溝（不図示）に係合しており、Ｙ方向に位置ずれしないように構成されている。第１ローラ９０は、複数設けられている。第１ローラ９０は、Ｙ１方向およびＹ２方向におけるベース部材１０の端部に設けられている。
【0028】
中間部材２０は、ベース部材１０上に設けられている。中間部材２０は、第１ローラ９０により、ベース部材１０に対して相対的にＸ１方向およびＸ２方向にスライド移動可能なように支持されている。図３（ｂ）に示すように、中間部材２０は、移載装置１００のＸ１方向に載置された被移載者Ｓ（図８参照）を載置部材３０に載置するため、ベース部材１０に対してＸ１方向にスライド移動可能なように構成されている。図３（ｃ）に示すように、中間部材２０は、移載装置１００のＸ２方向に載置された被移載者Ｓを載置部材３０に載置するため、ベース部材１０に対してＸ２方向にスライド移動可能なように構成されている。
【0029】
中間部材２０には、載置部材３０を相対的にスライド移動させるための第２ローラ９１（図４参照）が設けられている。第２ローラ９１は、載置部材３０に接するように設けられている。第２ローラ９１は、ガイド溝（不図示）に係合しており、Ｙ方向に位置ずれしないように構成されている。第２ローラ９１は、複数設けられている。第２ローラ９１は、Ｙ１方向およびＹ２方向における中間部材２０の端部に設けられている。
【0030】
載置部材３０は、中間部材２０上に設けられている。載置部材３０は、第２ローラ９１により、ベース部材１０および中間部材２０に対して相対的にＸ１方向およびＸ２方向にスライド移動可能なように支持されている。図３（ｂ）に示すように、載置部材３０は、移載装置１００のＸ１方向に載置された被移載者Ｓ（図８参照）を載置するため、ベース部材１０および中間部材２０に対してＸ１方向にスライド移動可能なように構成されている。図３（ｃ）に示すように、載置部材３０は、移載装置１００のＸ２方向に載置された被移載者Ｓを載置するため、ベース部材１０および中間部材２０に対してＸ２方向にスライド移動可能なように構成されている。載置部材３０は、被移載者Ｓを移載する際に、スライド移動により被移載者Ｓと被移載者Ｓが載置されている台９８（図８参照）との間に進入する部材である。
【0031】
【0032】
図５に示すように、移載装置１００は、第１回転部材４０と、第１紐状部材４１と、第２回転部材４２と、第２紐状部材４３と、第３回転部材４４と、駆動力伝達部材４５（図６参照）と、駆動源５０（図６参照）とを備える。
【0033】
第１回転部材４０は、たとえば、歯型が設けられたプーリである。第１回転部材４０は、中間部材２０に設けられている。第１回転部材４０（図６参照）は、Ｘ１方向における中間部材２０の端部側、かつ、Ｙ１方向における中間部材２０の端部側に設けられている。第１回転部材４０は、Ｘ１方向における中間部材２０の端部近傍、かつ、Ｙ１方向における中間部材２０の端部近傍に設けられている。
【0034】
第１紐状部材４１は、たとえば、歯型が設けられた歯付きベルトである。第１紐状部材４１は、第１回転部材４０と係合している。第１紐状部材４１は、一端がＸ２方向における載置部材３０の端部側に接続され、他端がＸ２方向におけるベース部材１０の端部側に接続されている。第１紐状部材４１の一端は、載置部材３０の端部近傍に設けられた取付部４１ａにねじ留めされている。第１紐状部材４１の他端は、ベース部材１０の端部近傍に設けられた取付部４１ｂにねじ留めされている。第１紐状部材４１は、一端と他端との間において、第１回転部材４０に巻き掛けられている。
【0035】
第１紐状部材４１は、中間部材２０に対して相対的に載置部材３０をＸ１方向にスライド移動させるとともに、ベース部材１０に対して相対的に中間部材２０および載置部材３０をＸ２方向にスライド移動させるように構成されている。
【0036】
第１紐状部材４１（図６参照）は、Ｙ１方向における載置部材３０、中間部材２０およびベース部材１０の端部側に設けられている。第１紐状部材４１（図６参照）は、Ｙ１方向における載置部材３０、中間部材２０およびベース部材１０の端部近傍に設けられている。
【0037】
第２回転部材４２は、たとえば、歯型が設けられたプーリである。第２回転部材４２は、中間部材２０に設けられている。第２回転部材４２は、Ｘ２方向における中間部材２０の端部側、かつ、Ｙ２方向における中間部材２０の端部側に設けられている。第２回転部材４２は、Ｘ２方向における中間部材２０の端部近傍、かつ、Ｙ２方向における中間部材２０の端部近傍に設けられている。
【0038】
第２紐状部材４３は、たとえば、歯型が設けられた歯付きベルトである。第２紐状部材４３は、第２回転部材４２と係合している。第２紐状部材４３は、一端がＸ１方向における載置部材３０の端部側に接続され、他端がＸ１方向におけるベース部材１０の端部側に接続されている。第２紐状部材４３の一端は、載置部材３０の端部近傍に設けられた取付部４３ａにねじ留めされている。第２紐状部材４３の他端は、ベース部材１０の端部近傍に設けられた取付部４３ｂにねじ留めされている。第２紐状部材４３は、一端と他端との間において、第２回転部材４２に巻き掛けられている。
【0039】
第２紐状部材４３は、中間部材２０に対して相対的に載置部材３０をＸ２方向にスライド移動させるとともに、ベース部材１０に対して相対的に中間部材２０および載置部材３０をＸ１方向にスライド移動させるように構成されている。
【0040】
第２紐状部材４３は、Ｙ２方向における載置部材３０、中間部材２０およびベース部材１０の端部側に設けられている。第２紐状部材４３は、Ｙ２方向における載置部材３０、中間部材２０およびベース部材１０の端部近傍に設けられている。
【0041】
第３回転部材４４は、たとえば、歯型が設けられたプーリである。第３回転部材４４は、中間部材２０に設けられている。第３回転部材４４（図６参照）は、Ｘ方向における中間部、かつ、Ｙ２方向の中間部材２０の端部側に設けられている。第３回転部材４４は、駆動源５０により回転駆動される。第３回転部材４４は、正方向および負方向に回転駆動される。ここで、正方向の回転とは一方向への回転を意味し、負方向の回転とは正方向とは異なる他方向への回転を意味する。
【0042】
図６（ｂ）に示すように、駆動力伝達部材４５は、第４回転部材４６と、第５回転部材４７と、環状部材４８とを含む。第４回転部材４６および第５回転部材４７の各々は、たとえば、歯型が設けられたプーリである。環状部材４８は、たとえば、歯型が設けられた歯付きベルトである。環状部材４８は、第３回転部材４４、第４回転部材４６および第５回転部材４７に巻き掛けられている。第４回転部材４６は、第１回転部材４０と同じ第１軸部材４９ａを介して第１回転部材４０とともに回動するように設けられている。また、第５回転部材４７は、第２回転部材４２と同じ第２軸部材４９ｂを介して第２回転部材４２とともに回動するように設けられている。これにより、駆動力伝達部材４５は、第３回転部材４４の回転を第１回転部材４０および第２回転部材４２の両方に伝達するように構成されている。
【0043】
駆動源５０は、たとえば、モータにより構成されている。駆動源５０は、第１紐状部材４１および第２紐状部材４３を駆動させるための単一の駆動源５０である。駆動源５０は、第３回転部材４４を正方向および負方向に回転するように構成されている。駆動源５０による第３回転部材４４の回転は、駆動力伝達部材４５を介して第１回転部材４０および第２回転部材４２の両方に伝達される。駆動源５０により、第３回転部材４４、第１回転部材４０および第２回転部材４２は、同一方向に回転する。駆動源５０により第１回転部材４０および第２回転部材４２が回転駆動されることにより、第１紐状部材４１および第２紐状部材４３が駆動されるように構成されている。
【0044】
図７（ａ）～図７（ｃ）に示すように、駆動源５０により第３回転部材４４を正方向Ｒ１に回転させた場合、駆動力伝達部材４５を介して第１回転部材４０および第２回転部材４２も正方向Ｒ１に回転される。この時、第１紐状部材４１の第１回転部材４０と載置部材３０との間の部分Ｂ１が第１回転部材４０の回転により第１回転部材４０側に引っ張られ、中間部材２０に対して相対的に載置部材３０がＸ１方向にスライド移動される。また、この時、第２紐状部材４３の第２回転部材４２とベース部材１０との間の部分Ｂ２が第２回転部材４２の回転により第２回転部材４２側に引っ張られ、ベース部材１０に対して相対的に中間部材２０および載置部材３０がＸ１方向にスライド移動される。
【0045】
図７（ｄ）～図７（ｆ）に示すように、駆動源５０により第３回転部材４４を負方向Ｒ２に回転させた場合、駆動力伝達部材４５を介して第１回転部材４０および第２回転部材４２も負方向Ｒ２に回転される。この時、第１紐状部材４１の第１回転部材４０とベース部材１０との間の部分Ｂ３が第１回転部材４０の回転により第１回転部材４０側に引っ張られ、ベース部材１０に対して相対的に中間部材２０および載置部材３０がＸ２方向にスライド移動される。また、この時、第２紐状部材４３の第２回転部材４２と載置部材３０との間の部分Ｂ４が第２回転部材４２の回転により第２回転部材４２側に引っ張られ、中間部材２０に対して相対的に載置部材３０がＸ２方向にスライド移動される。
【0046】
なお、ベース部材１０に対して相対的に中間部材２０および載置部材３０をＸ１方向にスライド移動させた後の、中間部材２０および載置部材３０のＸ２方向へのスライド移動は、モータにより第３回転部材４４を負方向に回転させた場合と同様の動作であるため、説明は省略する。また、ベース部材１０に対して相対的に中間部材２０および載置部材３０をＸ２方向にスライド移動させた後の、中間部材２０および載置部材３０のＸ１方向へのスライド移動は、モータにより第３回転部材４４を正方向に回転させた場合と同様の動作であるため、説明は省略する。
【0047】
【0048】
図５に示すように、載置部材３０は、第１載置部材３１と、第２載置部材３２とを含む。第１載置部材３１と第２載置部材３２とは、Ｚ方向に重なるように配置されている。第２載置部材３２は、第１載置部材３１と中間部材２０との間に配置されている。
【0049】
第１載置部材３１は、第１芯材３３と、第１シート３４とを含む。第１芯材３３は、外周面に摩擦係数が小さい部材（不図示）が設けられている。摩擦係数が小さな部材は、たとえば、ナイロンである。
【0050】
第１シート３４は、第１芯材３３のＹ軸周りの外周面に接して設けられている。第１シート３４は、Ｙ方向に開口を有する環状の部材である。第１シート３４は、第１芯材３３の外周面に沿って回転可能なように構成されている。第１シート３４は、第１芯材３３側の摩擦係数が小さい部材（不図示）と、第１芯材３３と反対側の摩擦係数が大きい部材（不図示）とが縫い付けられて形成されている。摩擦係数が小さな部材は、たとえば、ナイロンである。摩擦係数が大きな部材は、たとえば、フェルトや綿織布である。なお、摩擦係数が大きい部材は、設けられていなくても良い。
【0051】
なお、第１シート３４の外周面には、後述する第１係合部材３５が設けられている。
【0052】
第２載置部材３２は、第２芯材３６と、第２シート３７とを含む。第２載置部材３２には、Ｙ方向の略中央部において、Ｘ方向に貫通する間隙９９が形成されている。図３に示すように、第２載置部材３２は、Ｙ１方向の第２載置部材３２と、Ｙ１方向の第２載置部材３２と間隙９９を介して設けられるＹ２方向の第２載置部材３２とを含む。第２載置部材３２の第２芯材３６の各々は、外周面に摩擦係数が小さい部材（不図示）が設けられている。摩擦係数が小さな部材は、たとえば、ナイロンである。
【0053】
図５に示すように、第２シート３７は、第２芯材３６の各々のＹ軸周りの外周面に接して設けられている。第２シート３７は、Ｙ方向に開口を有する環状の部材である。第２シート３７は、第２芯材３６の外周面に沿って回転可能なように構成されている。第２シート３７は、第２芯材３６側の摩擦係数が小さい部材（不図示）と、第２芯材３６と反対側の摩擦係数が大きい部材（不図示）とが縫い付けられて形成されている。摩擦係数が小さな部材は、たとえば、ナイロンである。摩擦係数が大きな部材は、たとえば、フェルトや綿織布である。なお、摩擦係数が大きい部材は、設けられていなくても良い。
【0054】
図６に示すように、シート回転機構６０は、載置部材３０の中間部材２０に対するスライド移動の際、駆動源５０の駆動力を第１シート３４に伝達することにより、第１シート３４を回転移動させるように構成されている。シート回転機構６０は、第１シート３４の中間部材２０と反対側の上面をスライド移動方向と反対方向に回転移動させるように構成されている。
【0055】
シート回転機構６０は、第１状態と第２状態とを切り替え可能に構成されている。第１状態とは、第１シート３４の上面をスライド移動方向と反対方向に回転移動させる状態である。また、第２状態では、第１状態を解除した状態である。
【0056】
図６に示すように、シート回転機構６０は、第１係合部材３５と、切替機構６１とを含む。切替機構６１は、第１被係合部材６２と、第１クラッチ６３と、第２被係合部材６４と、第２クラッチ６５とを含む。説明の便宜上、第１被係合部材６２および第２被係合部材６４を点線にて図示している。
【0057】
第１係合部材３５は、第１シート３４に設けられている。第１係合部材３５は、第１シート３４の外周面に縫い付けられて設けられている。第１係合部材３５は、Ｙ方向に開口を有する環状の部材である。第１係合部材３５は、第１載置部材３１側において、第２載置部材３２の間隙９９に配置されている。第１係合部材３５は、たとえば、歯型が設けられた歯付きベルトである。第１係合部材３５は、切替機構６１の第１被係合部材６２および第２被係合部材６４と係合可能なように構成されている。第１係合部材３５の中間部材２０側の部分が、第１被係合部材６２および第２被係合部材６４と係合可能なように構成されている。
【0058】
切替機構６１は、駆動源５０の駆動力を第１シート３４に伝達することにより、第１状態において第１係合部材３５と係合して第１シート３４の上面を反対方向に回転移動させるように構成されている。また、切替機構６１は、第２状態において駆動源５０の駆動力を第１シート３４に伝達させないように構成されている。すなわち、切替機構６１は、第２状態において第１シート３４の上面を反対方向に回転移動させないように構成されている。切替機構６１は、間隙９９に配置されている。
【0059】
第１被係合部材６２は、たとえば、歯型が設けられたプーリである。第１被係合部材６２は、第１係合部材３５と係合可能なように構成されている。第１被係合部材６２は、中間部材２０に設けられている。第１被係合部材６２は、Ｘ１方向における中間部材２０の端部側に設けられている。第１被係合部材６２は、第１回転部材４０および第４回転部材４６と同じ第１軸部材４９ａを介して設けられている。第１被係合部材６２の上端は、第２載置部材３２の間隙９９に配置されている。載置部材３０がＸ１方向およびＸ２方向のいずれにもスライド移動していない状態、および、載置部材３０がＸ１方向にスライド移動している状態において、第１被係合部材６２は第１係合部材３５と係合している。
【0060】
第１クラッチ６３は、第１被係合部材６２と第１軸部材４９ａとの接続および切り離しを行うように構成されている。第１クラッチ６３は、駆動源５０の動力の第１被係合部材６２への伝達および伝達解除を行うように構成されている。第１クラッチ６３は、電磁クラッチである。
【0061】
第２被係合部材６４は、たとえば、歯型が設けられたプーリである。第２被係合部材６４は、第１係合部材３５と係合可能なように構成されている。第２被係合部材６４は、中間部材２０に設けられている。第２被係合部材６４は、Ｘ２方向における中間部材２０の端部側に設けられている。第２被係合部材６４は、第２回転部材４２および第５回転部材４７と同じ第２軸部材４９ｂを介して設けられている。第２被係合部材６４の上端は、第２載置部材３２の間隙９９に配置されている。載置部材３０がＸ１方向およびＸ２方向のいずれにもスライド移動していない状態、および、載置部材３０がＸ２方向にスライド移動している状態において、第２被係合部材６４は第１係合部材３５と係合している。
【0062】
第２クラッチ６５は、第２被係合部材６４と第２軸部材４９ｂとの接続および切り離しを行うように構成されている。第２クラッチ６５は、駆動源５０の動力の第２被係合部材６４への伝達および伝達解除を行うように構成されている。第２クラッチ６５は、電磁クラッチである。
【0063】
【0064】
図８（ｃ）、図８（ｄ）、図９（ｃ）、図９（ｄ）に示すように、被移載者Ｓが載置された台９８から載置部材３０に被移載者Ｓを移載する際、および、被移載者Ｓが載置された載置部材３０から被移載者Ｓを載置する台９８に被移載者Ｓを移載する際に、切替機構６１（図６参照）は、第２状態から第１状態に切り替える。第１状態では、駆動源５０の動力が第１被係合部材６２へ伝達される。第１状態では、第１シート３４の上面はスライド移動方向と反対方向に回転移動される。
【0065】
図８（ｃ）および図８（ｄ）に示すように、第１状態において、第１シート３４の上面がスライド移動方向と反対方向に回転移動されることにより、第１シート３４の上面の第１位置Ｐ１を、ベース部材１０に対して固定することができる。すなわち、第１状態において、第１シート３４の上面の第１位置Ｐ１とベース部材１０との距離を一定とすることができる。第１位置Ｐ１は、図８（ｃ）における第１シート３４の上面のスライド移動方向の端部の位置である。これにより、載置部材３０に被移載者Ｓを移載する際には、被移載者Ｓを持ち上げて載置部材３０に移載させやすくなる。また、載置部材３０から被移載者Ｓを移載する際には、載置部材３０上において被移載者Ｓを移動させることにより、被移載者Ｓを載置する台９８に被移載者Ｓを降ろしやすくなる。
【0066】
第１状態において、シート回転機構６０は、第２位置Ｐ２を載置部材３０の移動距離ｄ１の２倍（ｄ２）移動させる。第２位置Ｐ２とは、図８（ｃ）における第１シート３４の下面のスライド移動方向と反対の端部の位置である。シート回転機構６０は、第１状態において載置部材３０がスライド移動方向へ移動距離ｄ１移動するのに対して、第２位置Ｐ２をスライド方向へ載置部材３０の移動距離ｄ１の２倍（ｄ２）移動させる。これにより、第１状態において、第１シート３４の上面の第１位置Ｐ１をベース部材１０に対して固定することができる。
【0067】
図６に示すように、第１被係合部材６２および第２被係合部材６４の直径ｃ１は、第１回転部材４０および第２回転部材４２の直径ｃ２の３倍とするように構成されている。第１被係合部材６２および第２被係合部材６４の直径は、第１回転部材４０および第２回転部材４２の直径の３倍とするように構成されているため、載置部材３０を中間部材２０に対してＸ１方向に第１距離だけスライド移動させる際、第１シート３４の下面の第２位置Ｐ２は、Ｘ１方向に第１距離の３倍分移動する。この時、載置部材３０もＸ１方向に第１距離だけスライド移動するため、載置部材３０を基準とすると第２位置Ｐ２は、第１距離の２倍分移動する。また、第１シート３４の上面の第１位置Ｐ１は、Ｘ２方向に第１距離の２倍分移動する。ベース部材１０を基準とすると、載置部材３０は第１距離の２倍分Ｘ１方向に移動するため、第１位置Ｐ１はベース部材１０に対して固定されたままである。
【0068】
被移載者Ｓが載置された台９８から載置部材３０に被移載者Ｓを移載する際、および、被移載者Ｓが載置された載置部材３０から被移載者Ｓを載置する台９８に被移載者Ｓを移載する際、を除いて、切替機構６１は、第１状態から第２状態に切り替える。たとえば、被移載者Ｓが載置部材３０に載置された後は、切替機構６１は、第１状態から第２状態に切り替える。これにより、第１シート３４の上面におけるスライド移動方向と反対方向の回転移動に起因する、移載者の載置部材３０からの脱落を抑制することができる。
【0069】
図８および図９を参照して、移載装置１００のスライド移動の際のシート回転機構６０の動作について説明する。まず、被移載者Ｓを移載装置１００に移載する動作について説明する。なお、第２状態から第１状態への切り替えは、移載装置１００または移乗装置１に設けられたセンサなどによる被移載者の検知に基づいて行われても良いし、操作入力部５（図２参照）への操作に基づいて行われても良い。
【0070】
図８（ａ）に示すように、移載装置１００は、初期状態にある。初期状態とは、載置部材３０および中間部材２０が、ベース部材１０に対してＸ１方向およびＸ２方向のいずれの方向にもスライド移動していない状態である。被移載者Ｓは、載置部材３０に載置されていない。被移載者Ｓは、ベッドなどの台９８に載置されている。切替機構６１（図６参照）により、第２状態となっている。第１クラッチ６３（図６参照）は、第１被係合部材６２と第１軸部材４９ａとを切り離している。第２クラッチ６５（図６参照）は、第２被係合部材６４と第２軸部材４９ｂとを切り離している。
【0071】
【0072】
図８（ｃ）に示すように、切替機構６１（図６参照）により、第２状態から第１状態に切り替えられる。第１クラッチ６３（図６参照）は、第１被係合部材６２と第１軸部材４９ａとを接続する。これにより、第１回転部材４０（図６参照）の回転に伴い、第１シート３４の上面はＸ２方向に回転移動される。
【0073】
図８（ｄ）に示すように、載置部材３０は被移載者Ｓと台９８との間に潜り込むようにスライド移動する。これにより、被移載者Ｓは載置部材３０上に移載される。
【0074】
図８（ｅ）に示すように、切替機構６１（図６参照）により、第１状態から第２状態に切り替えられる。第１クラッチ６３（図６参照）は、第１被係合部材６２と第１軸部材４９ａとを切り離す。そして、駆動源５０（図６参照）により第３回転部材４４が負方向に回転駆動されることにより、被移載者Ｓを載置した載置部材３０および中間部材２０が、ベース部材１０に対してＸ２方向にスライド移動する。
【0075】
図８（ｆ）に示すように、移載装置１００は、再び初期状態となる。
【0076】
次に、被移載者Ｓを移載装置１００から移載する動作について説明する。
【0077】
図９（ａ）に示すように、移載装置１００は、初期状態にある。被移載者Ｓは、載置部材３０に載置されている。切替機構６１（図６参照）により、第２状態となっている。第１クラッチ６３（図６参照）は、第１被係合部材６２と第１軸部材４９ａとを切り離している。第２クラッチ６５（図６参照）は、第２被係合部材６４と第２軸部材４９ｂとを切り離している。
【0078】
【0079】
図９（ｃ）に示すように、切替機構６１（図６参照）により、第２状態から第１状態に切り替えられる。第１クラッチ６３（図６参照）は、第１被係合部材６２と第１軸部材４９ａとを接続する。駆動源５０（図６参照）により第３回転部材４４が負方向に回転駆動されることにより、載置部材３０および中間部材２０が、ベース部材１０に対してＸ２方向にスライド移動する。これにより、第１回転部材４０（図６参照）の回転に伴い、第１シート３４の上面はＸ１方向に回転移動される。
【0080】
図９（ｄ）に示すように、被移載者Ｓは台９８の上に降ろされる。
【0081】
図９（ｅ）に示すように、切替機構６１（図６参照）により、第１状態から第２状態に切り替えられる。第１クラッチ６３（図６参照）は、第１被係合部材６２と第１軸部材４９ａとを切り離す。そして、駆動源５０（図６参照）により第３回転部材４４が負方向に回転駆動されることにより、載置部材３０および中間部材２０が、ベース部材１０に対してＸ２方向にスライド移動する。
【0082】
図９（ｆ）に示すように、移載装置１００は、再び初期状態となる。
【0083】
以上、移載装置１００をＸ１方向にスライド移動させ、被移載者Ｓを載置部材３０に載置した後、または載置部材３０から降下させた後に、移載装置１００をＸ２方向にスライド移動させる第１例を説明した。移載装置１００をＸ２方向にスライド移動させ、被移載者Ｓを載置部材３０に載置した後、または載置部材３０から降下させた後に、移載装置１００をＸ１方向にスライド移動させる第２例についても、第２クラッチ６５により第２被係合部材６４と第２軸部材４９ｂとが接続および切り離しが行われること以外は第１例と同様であるため、説明は省略する。
【0084】
【0085】
操作入力部５は、たとえば、移載装置１００および移乗装置１を操作するリモコンである。なお、操作入力部５は、移載装置１００および移乗装置１の操作のためのアプリケーションソフトがインストールされたスマートフォンやタブレットなどの端末などであっても良い。
【0086】
形態変形機構６は、背部３、座部２および脚部４を含む人搭載部９のフレーム１１をリンク機構により接続するように構成されている。形態変形機構６は、移乗装置１の形態を、寝台の形態と椅子の形態とに変形させる。形態変形機構６は、直動モータにより駆動される。ブレーキ付きの直動モータであっても良いし、ウォームギヤを用いた直動モータであっても良い。
【0087】
昇降機構７は、人搭載部９の高さを調整するように構成されている。昇降機構７は、ベースフレーム１２およびフレーム１１をリンク機構により接続するように構成されている。昇降機構７は、直動モータにより駆動される。昇降機構７は、直動モータにより駆動される。ブレーキ付きの直動モータであっても良いし、ウォームギヤを用いた直動モータであっても良い。
【0088】
また、昇降機構７は、人搭載部９の高さを、４００ｍｍ～７５０ｍｍ程度の範囲で調整できるように構成されている。これにより、任意の高さのベッドからの被移載者Ｓの移乗のみならず、ベッドより高さの低いトイレの便器への被移載者Ｓの移乗も可能になる。
【0089】
装置移動部材８は、たとえば、複数の車輪である。これにより、移乗装置１を移動させることが可能である。
【0090】
制御部は、スライド動作、第１シート３４の回転動作、形態変形動作、昇降動作などを行うように、各機構に設けたモータの制御を行うように構成されている。制御部は、操作入力部５により入力された内容に応じた動作の制御を行うように構成されている。
【0091】
（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0092】
第１実施形態では、上記のように、第１回転部材４０に巻き掛けられた第１紐状部材４１と、第２回転部材４２に巻き掛けられた第２紐状部材４３と、単一の駆動源５０が第１紐状部材４１および第２紐状部材４３を駆動させる単一の駆動源５０とを備える。中間部材２０に設けられた第１回転部材４０に巻き掛けられた第１紐状部材４１および中間部材２０に設けられた第２回転部材４２に巻き掛けられた第２紐状部材４３を、単一の駆動源５０により駆動させることにより、中間部材２０および載置部材３０の両方をベース部に対して相対的にＸ１方向およびＸ２方向にスライド移動させることができる。そのため、中間部材２０および載置部材３０のＸ１方向およびＸ２方向への相対的なスライド移動において用いられる駆動源５０の数の増加に起因する駆動機構の複雑化を抑制することができる。
【0093】
また、第１実施形態では、上記のように、第１紐状部材４１は、一端が第２方向における載置部材３０の端部側に接続され、他端が第２方向におけるベース部材１０の端部側に接続され、第２紐状部材４３は、一端が第１方向における載置部材３０の端部側に接続され、他端が第２方向におけるベース部材１０の端部側に接続されている。これにより、第１紐状部材４１により載置部材３０を相対的にＸ１方向にスライド移動させるとともに、第２紐状部材４３により中間部材２０および載置部材３０を相対的にＸ１方向にスライド移動させることができ、かつ、第１紐状部材４１により中間部材２０および載置部材３０を相対的にＸ２方向にスライド移動させるとともに、第２紐状部材４３により載置部材３０を相対的にＸ２方向にスライド移動させることができる。そのため、単一の駆動源５０と、中間部材２０に設けられた第１回転部材４０に巻き掛けられた第１紐状部材４１および中間部材２０に設けられた第２回転部材４２に巻き掛けられた第２紐状部材４３とを含む簡易な構成により、ベース部材１０に対して相対的に中間部材２０および載置部材３０をＸ１方向およびＸ２方向にスライド移動させることができる。
【0094】
また、第１実施形態では、上記のように、駆動源５０は、第１回転部材４０および第２回転部材４２を回転駆動させることにより、第１紐状部材４１および第２紐状部材４３を駆動させるように構成されている。これにより、単一の駆動源５０による第１回転部材４０および第２回転部材４２の回転駆動により、第１紐状部材４１および第２紐状部材４３を確実に駆動させることができる。そのため、単一の駆動源５０により第１紐状部材４１および第２紐状部材４３を確実に駆動させることができる。
【0095】
また、第１実施形態では、上記のように、駆動源５０により回転駆動される第３回転部材４４と、第３回転部材４４の回転を第１回転部材４０および第２回転部材４２の両方に伝達する駆動力伝達部材４５と、をさらに備える。これにより、単一の駆動源５０により、駆動力伝達部材４５を介して第１紐状部材４１および第２紐状部材４３をより確実に駆動させることができる。
【0096】
また、第１実施形態では、上記のように、載置部材３０は、芯材および芯材の外周面に回転可能に設けられたシートを含む第１載置部材３１と、第１載置部材３１と中間部材２０との間に配置された第２載置部材３２とを含み、載置部材３０の中間部材２０に対するスライド移動の際、シートの中間部材２０と反対側の上面をスライド移動方向と反対方向に回転移動させるように構成され、かつ、シートの上面を反対方向に回転移動させる第１状態と第１状態を解除した第２状態とを切り替え可能に構成されたシート回転機構６０をさらに備える。これにより、被移載者Ｓと第１載置部材３１との位置関係に応じて、第１状態と第２状態とを切り替えることができる。そのため、被移載者Ｓが第１載置部材３１へ移載される際に、第１載置部材３１と被移載者Ｓとの擦れを抑制することができたり、被移載者Ｓが第１載置部材３１に移載された場合に、第１状態から第２状態に切り替えることにより、被移載者Ｓの第１載置部材３１に対する移動を抑制したりすることができる。
【0097】
また、第１実施形態では、上記のように、シート回転機構６０は、シートに設けられた第１係合部材３５と、第１状態において第１係合部材３５と係合してシートの上面を反対方向に回転移動させ、第２状態においてシートの上面を反対方向に回転移動させないように構成された切替機構６１とを含む。これにより、第１状態において、第１係合部材３５によりシートの上面を反対方向に回転移動させることができるとともに、切替機構６１により第１状態と第２状態とを適切に切り替えることができる。
【0098】
また、第１実施形態では、上記のように、切替機構６１は、第１係合部材３５と係合する第１被係合部材６２と、駆動源５０の動力の第１被係合部材６２への伝達および伝達解除を行う第１クラッチ６３と、第１係合部材３５と係合する第２被係合部材６４と、駆動源５０の動力の第２被係合部材６４への伝達および伝達解除を行う第２クラッチ６５と、を含む。これにより、第１クラッチ６３により、駆動源５０の動力を用いて第１被係合部材６２を駆動させることができる。また、第２クラッチ６５により、駆動源５０の動力を用いて第２被係合部材６４を駆動させることができる。そのため、第１被係合部材６２および第２被係合部材６４を駆動させるための駆動源５０を別途設けることなく、第１紐状部材４１および第２紐状部材４３を駆動させるための単一の駆動源５０により切替機構６１の第１被係合部材６２および第２被係合部材６４を駆動させることができる。
【0099】
また、第１実施形態では、上記のように、第２載置部材３２には、スライド移動方向に貫通する間隙９９が形成され、切替機構６１は間隙９９に配置されている。これにより、第１載置部材３１のシートの上面側に切替機構６１を配置する場合と比べて、被移載者Ｓに切替機構６１が接触することに起因する被移載者Ｓの不快感を抑制することができる。
【0100】
また、第１実施形態では、上記のように、第１回転部材４０および第１紐状部材４１は、スライド移動方向と直交する方向における載置部材３０、中間部材２０およびベース部材１０の一端側に設けられ、第２回転部材４２および第２紐状部材４３は、スライド移動方向と直交する方向における載置部材３０、中間部材２０および前記ベース部材１０の他端側に設けられている。このように構成すれば、第１紐状部材４１と第２紐状部材４３との接触を抑制することができる。
【0101】
また、第１実施形態では、上記のように、移乗装置１は、第１回転部材４０に巻き掛けられた第１紐状部材４１と、第２回転部材４２に巻き掛けられた第２紐状部材４３と、単一の駆動源５０が第１紐状部材４１および第２紐状部材４３を駆動させる単一の駆動源５０とを備える。これにより、中間部材２０に設けられた第１回転部材４０に巻き掛けられた第１紐状部材４１および中間部材２０に設けられた第２回転部材４２に巻き掛けられた第２紐状部材４３を、単一の駆動源５０により駆動させることにより、中間部材２０および載置部材３０の両方をベース部に対して相対的に第１方向および第２方向にスライド移動させることができる。そのため、中間部材２０および載置部材３０のＸ１方向およびＸ２方向への相対的なスライド移動において用いられる駆動源５０の数の増加に起因する駆動機構の複雑化を抑制することが可能な移乗装置１を提供することができる。
【0102】
［第２実施形態］
次に、図１０～図１２を参照して、本発明の第２実施形態による移載装置１００の構成について説明する。切替機構６１は、第１被係合部材６２と、第１クラッチ６３と、第２被係合部材６４と、第２クラッチ６５と、を含む第１実施形態とは異なり、第２実施形態では、切替機構６１は、第３被係合部材７０と、第３被係合部材７０を移動させる第１アクチュエータ７１と、を含む。
次に、図１０～図１２を参照して、本発明の第２実施形態による移載装置１００の構成について説明する。切替機構６１は、第１被係合部材６２と、第１クラッチ６３と、第２被係合部材６４と、第２クラッチ６５と、を含む第１実施形態とは異なり、第２実施形態では、切替機構６１は、第３被係合部材７０と、第３被係合部材７０を移動させる第１アクチュエータ７１と、を含む。
【0103】
【0104】
第３被係合部材７０は、たとえば、歯型が設けられた部材である。第３被係合部材７０は、第１係合部材３５と係合可能なように構成されている。第３被係合部材７０は、第１係合部材３５の中間部材２０側の部分と係合可能なように構成されている。
【0105】
第１アクチュエータ７１は、第３被係合部材７０をＺ方向に移動させるように構成されている。第１アクチュエータ７１は、第１状態において第１係合部材３５に第３被係合部材７０を係合させ、第２状態において第１係合部材３５と第３被係合部材７０との係合を解除するように、第３被係合部材７０を移動させる。第１アクチュエータ７１は、たとえば、ソレノイドや直動モータにより構成されている。
【0106】
移動機構７２は、第３被係合部材７０をＸ方向に移動可能なように構成されている。移動機構７２は、たとえば、ボールねじ７３と、ボールねじ７３を駆動させるボールねじ用モータ７４（図１０参照）と、ガイド部材７５とを含む。ボールねじ７３のねじ軸に設けられたナット部材７６には、第３被係合部材７０が接続されている。ガイド部材７５は、第１アクチュエータ７１および第３被係合部材７０を支持するとともに、第３被係合部材７０のＸ方向の移動をガイドする。
【0107】
図１０に示すように、ボールねじ用モータ７４は、第３被係合部材７０をＸ方向に移動させるように構成されている。ボールねじ用モータ７４は、Ｘ１方向の端部側またはＸ２方向の端部側のいずれか一方に配置されている。ボールねじ用モータ７４は、第１状態において駆動源５０（図６参照）に同期して、ボールねじ７３のナット部材７６を移動させるように構成されている。ボールねじ用モータ７４は、第２状態において駆動源５０と同期させないように構成されている。ボールねじ用モータ７４は、載置部材３０がスライド移動する距離の２倍の距離分、ボールねじ７３のナット部材７６を移動させるように構成されている。なお、移載装置１００が初期状態にあるとき、ボールねじ用モータ７４を駆動させることにより、スライド移動方向に応じて、切替機構６１をＸ１方向の端部側に寄せておいたり、切替機構６１をＸ２方向の端部側に寄せておいたりすることができる。
【0108】
（第２実施形態におけるスライド移動の際のシート回転機構６０の動作の説明）
図１２を参照して、移載装置１００のスライド移動の際のシート回転機構６０の動作について説明する。図１２では、説明の便宜上、被移載者Ｓが載置された台の図示は省略している。
図１２を参照して、移載装置１００のスライド移動の際のシート回転機構６０の動作について説明する。図１２では、説明の便宜上、被移載者Ｓが載置された台の図示は省略している。
【0109】
図１２（ａ）に示すように、移載装置１００は、初期状態にある。被移載者Ｓは、載置部材３０に載置されていない。被移載者Ｓは、ベッドなどの台（不図示）に載置されている。切替機構６１により、第２状態となっている。第１アクチュエータ７１（図１１参照）は、第１係合部材３５と第３被係合部材７０との係合を解除している。第３被係合部材７０およびボールねじ７３のナット部材７６は、Ｘ２方向の端部側に配置されている。
【0110】
図１２（ｂ）に示すように、駆動源５０（図６参照）により第３回転部材４４が正方向に回転駆動されることにより、載置部材３０および中間部材２０が、ベース部材１０に対してＸ１方向にスライド移動する。切替機構６１により、第２状態から第１状態に切り替えられる。第１アクチュエータ７１（図１１参照）は、第３被係合部材７０と第１係合部材３５とを係合させる。ボールねじ用モータ７４の駆動により、第３被係合部材７０はＸ１方向に移動されるとともに、第１シート３４の中間部材２０と反対側の上面はＸ２方向に回転移動される。
【0111】
図１１（ｃ）に示すように、載置部材３０は被移載者Ｓと台との間に潜り込むようにスライド移動する。これにより、被移載者Ｓは、載置部材３０上に移載される。そして、切替機構６１により、第１状態から第２状態に切り替えられる。第１アクチュエータ７１は、第３被係合部材７０と第１係合部材３５との係合を解除する。
【0112】
なお、被移載者Ｓを載置した載置部材３０および中間部材２０がベース部材１０に対してＸ２方向にスライド移動し、移載装置１００は再び初期状態となることの説明は省略する。また、移載装置１００をＸ２方向にスライド移動させ、被移載者Ｓを載置部材３０に載置した後、または載置部材３０から降下させた後に、移載装置１００をＸ１方向にスライド移動させる例についても、説明は省略する。
【0113】
第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【0114】
（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、上記のように、切替機構６１は、第１係合部材３５と係合する第３被係合部材７０と、第１状態において第１係合部材３５に第３被係合部材７０を係合させ、第２状態において第１係合部材３５と第３被係合部材７０との係合を解除するように、第３被係合部材７０を移動させる第１アクチュエータ７１と、を含む。これにより、第１アクチュエータ７１により、第１状態と第２状態との切り替えを適切に行うことができる。
第２実施形態では、上記のように、切替機構６１は、第１係合部材３５と係合する第３被係合部材７０と、第１状態において第１係合部材３５に第３被係合部材７０を係合させ、第２状態において第１係合部材３５と第３被係合部材７０との係合を解除するように、第３被係合部材７０を移動させる第１アクチュエータ７１と、を含む。これにより、第１アクチュエータ７１により、第１状態と第２状態との切り替えを適切に行うことができる。
【0115】
また、第２実施形態のその他の効果は、第１実施形態と同様である。
【0116】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0117】
たとえば、上記第１実施形態および第２実施形態では、シート回転機構６０において、第１～第３被係合部材と、第１係合部材３５の中間部材側の部分とが係合するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、シート回転機構６０において、第４被係合部材８１と、第１シート３４の中間部材２０と反対側に位置する第２係合部材８０とが係合するように構成されていても良い。
【0118】
図１３に示すように、シート回転機構６０は、第１シート３４の中間部材２０と反対側の部分に位置する第２係合部材８０と、第１状態と第２状態とを切り替える切替機構６１とを含む。切替機構６１は、第２係合部材８０と係合する第４被係合部材８１と、第４被係合部材８１を移動させる第２アクチュエータ８２と、第２アクチュエータ８２を移動させるガイド機構８３とを含む。図１３では、説明の便宜上、第２載置部材の図示は省略している。
【0119】
第２係合部材８０は、たとえば、Ｚ方向に貫通する貫通孔８６が形成された部材である。第２係合部材８０は、２つ設けられている。第２係合部材８０は、第１シート３４のＹ１方向側の端部に設けられている。第２係合部材８０は、移載装置１００の初期状態において、第１シート３４の上面に配置されている。第２係合部材８０は、移載装置１００の初期状態において、Ｘ方向における第１シート３４の両端部に１つずつ配置されている。第２係合部材８０は、第２係合部材８０ａおよび第２係合部材８０ｂを含む。なお、第２係合部材８０は、第１シート３４のＹ２方向側の端部に設けられていても良い。
【0120】
第４被係合部材８１は、たとえば、柱状の部材により構成されている。第４被係合部材８１は、第２係合部材８０の貫通孔８６に挿入可能なように構成されている。第２アクチュエータ８２は、第４被係合部材８１をＺ方向に移動させるように構成されている。第２アクチュエータ８２は、第１状態において第２係合部材８０に第４被係合部材８１を挿入させ、第２状態において第２係合部材８０から第４被係合部材８１を引き出すように、第４被係合部材８１を移動させる。第２アクチュエータ８２は、たとえば、ソレノイドにより構成されている。第２アクチュエータ８２および第４被係合部材８１は、２つ設けられている。第２アクチュエータ８２および第４被係合部材８１は、Ｘ１方向におけるガイド機構８３の端部およびＸ２方向におけるガイド機構８３の端部に１つずつ設けられている。第４被係合部材８１は、第４被係合部材８１ａおよび第４被係合部材８１ｂを含む。
【0121】
ガイド機構８３は、ベース部材１０に設けられている。ガイド機構８３は、Ｙ１方向におけるベース部材１０の端部に設けられている。ガイド機構８３は、ガイドロッド８４と、伸縮固定ロッド８５とを含む。なお、ガイド機構８３は、Ｙ２方向におけるベース部材１０の端部に設けられていても良い。
【0122】
ガイドロッド８４は、Ｘ１方向およびＸ２方向に伸縮可能なように構成されている。ガイドロッド８４は、径の異なる複数の円形のパイプ８４ａと、ストッパ（不図示）とを含む。ストッパは、パイプ８４ａの両端部に設けられている。ストッパは、抜け止めのために設けられている。ガイドロッド８４は、Ｘ方向の任意の範囲内で自在に伸縮可能に構成されている。
【0123】
伸縮固定ロッド８５は、Ｘ１方向およびＸ２方向に伸縮可能であるとともに、Ｘ方向において任意の長さに固定可能なように構成されている。伸縮固定ロッド８５は、たとえば、径の異なる複数の楕円形のパイプ８５ａと、ストッパ（不図示）とを含む。ストッパは、パイプ８５ａの両端部に設けられている。ストッパは、抜け止めのために設けられている。伸縮固定ロッド８５の外側のパイプはモータ（不図示）で捻じられることにより、複数のパイプ８５ａの各々の外周面および内周面が接触する。複数のパイプ８５ａの各々の接触により、複数のパイプ８５ａは固定される。これにより、伸縮固定ロッド８５は、Ｘ方向の任意の範囲内で自在に伸縮可能かつ固定可能に構成されている。
【0124】
図１４および図１５を参照して、移載装置１００のスライド移動の際のシート回転機構６０の動作について説明する。まず、被移載者Ｓを移載装置１００に移載する動作について説明する。図１４および図１５では、説明の便宜上、第２載置部材、ガイドロッド８４および被移載者Ｓが載置された台の図示は省略している。
【0125】
図１４（ａ）に示すように、移載装置１００は、初期状態にある。被移載者Ｓは、載置部材３０に載置されていない。被移載者Ｓは、ベッドなどの台（不図示）に載置されている。第４被係合部材８１ａは、第２係合部材８０ａに係合されている。第４被係合部材８１ｂは、第２係合部材８０ｂに係合されていない。伸縮固定ロッド８５は、Ｘ方向の長さを固定されていない。
【0126】
図１４（ｂ）に示すように、駆動源５０（図６参照）により第３回転部材４４（図６参照）が正方向に回転駆動されることにより、載置部材３０および中間部材２０が、ベース部材１０に対してＸ１方向にスライド移動する。載置部材３０が被移載者に接触する直前において、伸縮固定ロッド８５は、Ｘ方向の長さを固定される。
【0127】
図１４（ｃ）に示すように、載置部材３０は被移載者Ｓと台との間に潜り込むようにスライド移動する。被移載者Ｓは、載置部材３０の上に移載される。この時、第２係合部材８０ａはＸ２方向に移動する。被移載者Ｓの載置部材３０の上への移載後に、伸縮固定ロッド８５は、Ｘ方向の長さ固定を解除される。
【0128】
図１４（ｄ）に示すように、駆動源５０（図６参照）により第３回転部材４４（図６参照）が負方向に回転駆動されることにより、被移載者Ｓを載置した載置部材３０および中間部材２０が、ベース部材１０に対してＸ２方向にスライド移動する。
【0129】
図１４（ｅ）に示すように、伸縮固定ロッド８５のＸ方向の長さが初期状態の長さになったとき、第４被係合部材８１ａと第２係合部材８０ａとの係合を解除する。そして、移載装置１００は、再び初期状態になる。
【0130】
次に、被移載者Ｓを移載装置１００から移載する動作について説明する。
【0131】
図１５（ａ）に示すように、移載装置１００は、初期状態にある。被移載者Ｓは、載置部材３０に載置されている。第４被係合部材８１ａは、第２係合部材８０ｂに係合されていない。第４被係合部材８１ｂは、第２係合部材８０ａに係合されていない。伸縮固定ロッド８５は、Ｘ方向の長さを固定されていない。そして、駆動源５０（図６参照）により第３回転部材４４（図６参照）が正方向に回転駆動されることにより、載置部材３０および中間部材２０が、ベース部材１０に対してＸ１方向にスライド移動する。この時、伸縮固定ロッド８５は、Ｘ１方向に伸びず、かつ、第１シート３４は回転しない。
【0132】
図１５（ｂ）に示すように、第４被係合部材８１ａと第２係合部材８０ａとがＺ方向において重なる位置になったとき、第２アクチュエータ８２は、第４被係合部材８１ａと第２係合部材８０ａとを係合させる。これにより、第１シート３４は回転せずに、伸縮固定ロッド８５はＸ１方向に伸びる。
【0133】
図１５（ｃ）に示すように、被移載者Ｓを降ろす位置まで載置部材３０をスライド移動させた後、伸縮固定ロッド８５は、Ｘ方向の長さを固定される。そして、駆動源５０（図６参照）により第３回転部材４４（図６参照）が負方向に回転駆動されることにより、載置部材３０および中間部材２０が、ベース部材１０に対してＸ２方向にスライド移動する。これにより、第１シート３４は回転するとともにベース部材１０に対する第２係合部材８０ａの位置は変化しないため、被移載者Ｓは台に降ろされる。
【0134】
図１５（ｄ）に示すように、被移載者Ｓの台上への移載後に、伸縮固定ロッド８５は、Ｘ方向の長さ固定を解除される。載置部材３０および中間部材２０は、ベース部材１０に対してＸ２方向にスライド移動を続ける。
【0135】
図１５（ｅ）に示すように、移載装置１００は、再び初期状態となる。第２アクチュエータ８２により、第４被係合部材８１ａと第２係合部材８０ａとの係合は解除される。
【0136】
上記変形例のその他の構成は、上記第１実施形態および第２実施形態と同様である。
【0137】
また、上記第１実施形態および第２実施形態では、第１紐状部材は、一端が第２方向における載置部材の端部側に接続され、他端が第２方向における前記ベース部材の端部側に接続され、第２紐状部材は、一端が第１方向における載置部材の端部側に接続され、他端が第２方向におけるベース部材の端部側に接続されている例を示したが、本発明はこれに限られない。単一の駆動源により第１紐状部材および第２紐状部材を駆動させることができれば、第１紐状部材および第２紐状部材の配置は特に限定されない。
【0138】
また、上記第１実施形態および第２実施形態では、駆動源は第１回転部材および第２回転部材を回転駆動させることにより第１紐状部材および第２紐状部材を駆動させる例を示したが、本発明はこれに限られない。単一の駆動源により第１紐状部材および第２紐状部材を駆動させることができれば、第１紐状部材および第２紐状部材の駆動方法は特に限定されない。
【0139】
また、上記第１実施形態および第２実施形態では、駆動源により回転駆動される第３回転部材と駆動力伝達部材とを備える例を示したが、本発明はこれに限られない。駆動源による第１回転部材および第２回転部材の回転駆動の構成は、特に限定されない。
【0140】
また、上記第１実施形態および第２実施形態では、載置部材は第１載置部材と第２載置部材とを含む例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、載置部材は、第１載置部材を含み、第２載置部材を含まなくても良い。
【0141】
また、上記第１実施形態および第２実施形態では、シート回転機構を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、シート回転機構は設けられていなくても良い。
【0142】
また、上記第１実施形態および第２実施形態では、第２載置部材にスライド移動方向に貫通する間隙が形成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、間隙は設けられていなくても良い。
【0143】
また、上記第１実施形態および第２実施形態では、第１回転部材および第１紐状部材は、スライド移動方向と直交する方向における載置部材、中間部材およびベース部材の一端側に設けられ、第２回転部材および第２紐状部材は、スライド移動方向と直交する方向における載置部材、中間部材およびベース部材の他端側に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１回転部材、第１紐状部材、第２回転部材および第２紐状部材は、載置部材、中間部材およびベース部材のＹ方向中央部に設けられていても良い。
【0144】
また、上記第１実施形態および第２実施形態では、第１紐状部材、第２紐状部材および係合部材は、歯付きベルトであり、第１回転部材、第２回転部材、第３回転部材、第４回転部材、第５回転部材、第１被係合部材および第２被係合部材は、歯型が設けられたプーリである例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１紐状部材、第２紐状部材および係合部材は、歯型が設けられていないベルトや、チェーンであっても良い。また、たとえば、第１回転部材、第２回転部材、第３回転部材、第４回転部材、第５回転部材、第１被係合部材および第２被係合部材は、歯型が設けられていないプーリや、スプロケットであっても良い。
【符号の説明】
【0145】
１ 移乗装置
２ 座部
３ 背部
４ 脚部
１０ ベース部材
２０ 中間部材
３０ 載置部材
３１ 第１載置部材
３２ 第２載置部材
３４ 第１シート
３５ 第１係合部材
４０ 第１回転部材
４１ 第１紐状部材
４２ 第２回転部材
４３ 第２紐状部材
４４ 第３回転部材
４５ 駆動力伝達部材
５０ 駆動源
６０ シート回転機構
６１ 切替機構
６２ 第１被係合部材
６３ 第１クラッチ
６４ 第２被係合部材
６５ 第２クラッチ
７０ 第３被係合部材
７１ 第１アクチュエータ
１００ 移載装置
２ 座部
３ 背部
４ 脚部
１０ ベース部材
２０ 中間部材
３０ 載置部材
３１ 第１載置部材
３２ 第２載置部材
３４ 第１シート
３５ 第１係合部材
４０ 第１回転部材
４１ 第１紐状部材
４２ 第２回転部材
４３ 第２紐状部材
４４ 第３回転部材
４５ 駆動力伝達部材
５０ 駆動源
６０ シート回転機構
６１ 切替機構
６２ 第１被係合部材
６３ 第１クラッチ
６４ 第２被係合部材
６５ 第２クラッチ
７０ 第３被係合部材
７１ 第１アクチュエータ
１００ 移載装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】