特開 2023-179181 部品実装装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023179181

(43)【公開日】2023-12-19

(54)【発明の名称】部品実装装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/04 20060101AFI20231212BHJP

【ＦＩ】

H05K13/04 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022092327

(22)【出願日】2022-06-07

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】片井 裕昭

【テーマコード（参考）】

5E353

【Ｆターム（参考）】

5E353EE02

5E353EE21

5E353EE24

5E353EE25

5E353EE53

5E353EE54

5E353JJ29

5E353JJ45

5E353JJ60

5E353KK03

5E353KK11

5E353QQ11

(57)【要約】

【課題】部品吸着後のノズルから離脱した部品が部品実装中の基板上に落下することを抑制することが可能な部品実装装置を提供する。
【解決手段】この部品実装装置１００は、複数の実装ヘッド６０２を第１回転方向および第１回転方向とは逆方向の第２回転方向の両方向に一体的に回転するように構成されたロータリーヘッド６と、部品未吸着ヘッド６２２が部品供給部２１から供給された部品Ｅを吸着するために回転する際、部品吸着ヘッド６２１が基板Ｓｂに向かわない方向に回転するように複数の実装ヘッド６０２の回転方向を制御する制御部１０とを備える。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

基板に部品を実装する実装作業位置に前記基板を搬送する基板搬送部と、
平面視において、前記実装作業位置に対して、前記基板を搬送する搬送方向に直交する方向に配置されるとともに、前記実装作業位置に搬送された前記基板に実装する前記部品を供給する部品供給部と、
上下方向に延びる回転中心軸線回りの第１回転方向に沿って周状に配置されるとともに、前記部品供給部から供給される前記部品を先端部に設けられたノズルによって吸着して前記基板に実装する複数の実装ヘッドを含み、前記複数の実装ヘッドを前記第１回転方向および前記第１回転方向とは逆方向の第２回転方向の両方向に一体的に回転するように構成されたロータリーヘッドと、
前記複数の実装ヘッドのうちの前記部品を吸着していない部品未吸着ヘッドが前記部品供給部から供給された前記部品を吸着するために回転する際、前記複数の実装ヘッドのうちのすでに前記部品を吸着した部品吸着ヘッドが前記基板に向かわない方向に回転するように前記複数の実装ヘッドの回転方向を制御する制御部とを備える、部品実装装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記部品未吸着ヘッドが前記部品を吸着するために回転する際、前記部品吸着ヘッドの接線方向が前記基板に向かわないように前記複数の実装ヘッドの回転方向を制御する、請求項１に記載の部品実装装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記部品未吸着ヘッドが前記部品を吸着するために回転する際、直前に前記部品を吸着した前記部品吸着ヘッドが前記基板側とは逆側の方向に向かって回転するように前記複数の実装ヘッドの回転方向を制御する、請求項１に記載の部品実装装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記複数の実装ヘッドのうちの第１実装ヘッドにより前記部品を吸着する前に、前記複数の実装ヘッドを一体的に前記第１回転方向に回転させて前記第１実装ヘッドの前記第２回転方向側に隣り合う第２実装ヘッドにより前記部品を吸着した後、前記第１実装ヘッドが前記部品を吸着するために回転する際、直前に前記部品を吸着した前記第２実装ヘッドが前記基板側とは逆側の方向に向かって回転するように前記複数の実装ヘッドを前記第２回転方向に回転する制御を行う、請求項３に記載の部品実装装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記ノズルからの落下可能性が高い前記部品である高落下可能性部品を前記部品吸着ヘッドが吸着している場合、前記部品未吸着ヘッドが前記部品を吸着するために回転する際、前記部品吸着ヘッドが前記基板に向かわない方向に回転するように前記複数の実装ヘッドの回転方向を制御する、請求項１に記載の部品実装装置。

【請求項6】

前記制御部は、予め設定された前記高落下可能性部品を前記部品吸着ヘッドが吸着している場合、前記部品未吸着ヘッドが前記部品を吸着するために回転する際、前記部品吸着ヘッドが前記基板に向かわない方向に回転するように前記複数の実装ヘッドの回転方向を制御する、請求項５に記載の部品実装装置。

【請求項7】

前記高落下可能性部品は、前記ノズルに関連付けられた前記部品の質量の推奨範囲の上限値近傍の質量を有する部品を含む、請求項５に記載の部品実装装置。

【請求項8】

前記高落下可能性部品は、前記ノズルに関連付けられた前記部品の高さおよび平面視における寸法の各々の推奨範囲の少なくともいずれかの上限値近傍の数値を有している部品、および、所定値以上の直径の吸着口を有する前記ノズルにより吸着される部品の少なくとも１つを含む、請求項５に記載の部品実装装置。

【請求項9】

前記高落下可能性部品は、前記ノズルによる前記部品の吸着の成功回数に基づく吸着率がしきい値以下である部品を含む、請求項５に記載の部品実装装置。

【請求項10】

前記ノズルに吸着された前記部品を撮像する部品撮像部をさらに備え、
前記高落下可能性部品は、前記部品撮像部により撮像された画像における前記部品の中心点と前記ノズルの吸着口の中心点とが所定値以上ずれたと記録された履歴を有する部品を含む、請求項５に記載の部品実装装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、部品実装装置に関し、特に、ロータリーヘッドを備える部品実装装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロータリーヘッドを備える部品実装装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、回転型の装着ヘッド（ロータリーヘッド）を備える部品装着機（部品実装装置）が開示されている。この回転型の装着ヘッドは、回転軸を中心とする一の回転方向に沿って、複数のヘッドの各々に取り付けられた複数のノズルが所定間隔で配列されている。また、部品装着機は、部品供給部と、制御部とを備えている。部品供給部は、複数のノズルに部品を供給する。制御部は、一の回転方向に複数のヘッドを回転させた後、複数のヘッドのうちの吸着・装着ポイントに位置するヘッドを下降させて部品をノズルに吸着させる制御を行う。これにより、部品装着機では、一の回転方向への回転により複数のヘッドの各々を吸着・装着ポイントに位置させた後、吸着・装着ポイントに位置するヘッドを下降させることによって、複数のノズルの各々に部品が供給される。一の回転方向は、平面視において時計回りの方向である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００８－１８２０９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１には明記されていないが、上記特許文献１のような部品装着機では、ノズルの吸着口の中心点と部品の平面視における中心点との位置ずれが大きいために部品から吸着口が露出してしまい、ノズルの部品に対する吸着力が低下してしまう場合がある。この場合、部品を吸着していないノズルが取り付けられたヘッドを吸着・装着ポイントに向けて回転させる際、吸着力が低下したノズルも共に一の回転方向に回転するので、一の回転方向への回転によりノズルから離脱した部品が一の回転方向に沿った方向に向かって落下する可能性が高まる。ここで、上記特許文献１のような部品装着機では、通常、部品装着機における基板への部品の実装の生産性を考慮してタクトタイム（またはサイクルタイム）が最短になるように、複数のヘッドを一の回転方向に回転していると考えられる。

【0006】

上記特許文献１のような部品装着機では、部品がノズルから一の回転方向に沿った方向に向かって落下する際、部品の吸着力が低下したノズルの一の回転方向が基板に向いていると、ノズルから離脱した部品が部品実装中の基板へと落下してしまうことが考えられる。そこで、上記特許文献１のような部品装着機では、部品吸着後のノズルから離脱した部品が部品実装中の基板上に落下することを抑制することが望まれている。

【0007】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、部品吸着後のノズルから離脱した部品が部品実装中の基板上に落下することを抑制することが可能な部品実装装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するために、この発明の一の局面における部品実装装置は、基板に部品を実装する実装作業位置に基板を搬送する基板搬送部と、平面視において、実装作業位置に対して、基板を搬送する搬送方向に直交する方向に配置されるとともに、実装作業位置に搬送された基板に実装する部品を供給する部品供給部と、上下方向に延びる回転中心軸線回りの第１回転方向に沿って周状に配置されるとともに、部品供給部から供給される部品を先端部に設けられたノズルによって吸着して基板に実装する複数の実装ヘッドを含み、複数の実装ヘッドを第１回転方向および第１回転方向とは逆方向の第２回転方向の両方向に一体的に回転するように構成されたロータリーヘッドと、複数の実装ヘッドのうちの部品を吸着していない部品未吸着ヘッドが部品供給部から供給された部品を吸着するために回転する際、複数の実装ヘッドのうちのすでに部品を吸着した部品吸着ヘッドが基板に向かわない方向に回転するように複数の実装ヘッドの回転方向を制御する制御部とを備える。

【0009】

この発明の一の局面による部品実装装置では、上記のように、部品未吸着ヘッドが部品供給部から供給された部品を吸着するために回転する際、部品吸着ヘッドが基板に向かわない方向に回転するように複数の実装ヘッドの回転方向を制御する制御部を設ける。これにより、ノズルの吸着口の中心点と部品の平面視における中心点との位置ずれが大きく部品からノズルの吸着口が露出してしまうといったノズルの部品に対する吸着力が低下してしまう場合でも、部品未吸着ヘッドが部品を吸着するために回転する際、部品吸着ヘッドが基板に向かわない方向に回転することにより、基板とは異なる箇所に部品を落下させることができる。その結果、部品吸着後のノズルから離脱した部品が部品実装中の基板上に落下することを抑制することができる。また、部品吸着後のノズルから離脱した部品が基板上に落下することを抑制することができるので、部品と基板上の回路とが接触することを抑制することができる。また、部品装着装置における基板への部品の実装の生産性を考慮してタクトタイム（またはサイクルタイム）が最短になるように、複数のヘッドを一の回転方向に回転している場合と異なり、部品吸着後のノズルから離脱した部品が基板上に落下することを確実に抑制することができるので、部品が基板上に落下することに起因して部品実装装置が停止することを抑制することができる。その結果、部品実装装置の停止に起因する生産性の悪化を抑制することができる。

【0010】

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、部品未吸着ヘッドが部品を吸着するために回転する際、部品吸着ヘッドの接線方向が基板に向かわないように複数の実装ヘッドの回転方向を制御する。このように構成すれば、複数の実装ヘッドとともに部品吸着ヘッドが回転する際の部品吸着ヘッドの接線方向が基板に向かわないので、部品吸着ヘッドに設けられたノズルから部品吸着ヘッドの回転に伴い回転方向に向かって落下した部品を基板から外れた箇所に向かって落下させることができる。

【0011】

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、部品未吸着ヘッドが部品を吸着するために回転する際、直前に部品を吸着した部品吸着ヘッドが基板側とは逆側の方向に向かって回転するように複数の実装ヘッドの回転方向を制御する。このように構成すれば、ノズルによる部品の吸着力が十分でなければ、直後の実装ヘッドの回転に伴って部品吸着ヘッドのノズルに吸着された部品が落下してしまうので、直前に部品を吸着した部品吸着ヘッドの回転方向を基板側とは逆側の方向にすることにより、直前に部品を吸着した部品吸着ヘッドのノズルから落下する部品が基板上に落下することを抑制することができる。

【0012】

この場合、好ましくは、制御部は、複数の実装ヘッドのうちの第１実装ヘッドにより部品を吸着する前に、複数の実装ヘッドを一体的に第１回転方向に回転させて第１実装ヘッドの第２回転方向側に隣り合う第２実装ヘッドにより部品を吸着した後、第１実装ヘッドが部品を吸着するために回転する際、直前に部品を吸着した第２実装ヘッドが基板側とは逆側の方向に向かって回転するように複数の実装ヘッドを第２回転方向に回転する制御を行う。ここで、第１実装ヘッドによる部品の吸着の後に複数の実装ヘッドを一体的に第１回転方向に回転させて第２実装ヘッドを部品を吸着するために回転させる場合、部品を吸着した第１実装ヘッドが基板側の方向に向かって回転してしまうが、第２実装ヘッドによる部品の吸着の後に複数の実装ヘッドを一体的に第２回転方向に回転させることにより、第１実装ヘッドを部品を吸着させるために回転させつつ、部品を吸着した第２実装ヘッドの回転方向を基板側とは逆側の第２回転方向にすることができる。その結果、基板に向かって部品が落下することを抑制することができるとともに、第１実装ヘッドによる部品の吸着を行うことができる。

【0013】

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、ノズルからの落下可能性が高い部品である高落下可能性部品を部品吸着ヘッドが吸着している場合、部品未吸着ヘッドが部品を吸着するために回転する際、部品吸着ヘッドが基板に向かわない方向に回転するように複数の実装ヘッドの回転方向を制御する。このように構成すれば、複数の実装ヘッドの回転方向を基板に向かわない方向にする制御が高落下可能性部品を部品吸着ヘッドが吸着している場合に行われることにより、高落下可能性部品が基板に向かって落下する可能性を低減させることができるので、複数の実装ヘッドによる基板への部品の実装作業中に基板上に部品が落下することをより抑制することができる。

【0014】

この場合、好ましくは、制御部は、予め設定された高落下可能性部品を部品吸着ヘッドが吸着している場合、部品未吸着ヘッドが部品を吸着するために回転する際、部品吸着ヘッドが基板に向かわない方向に回転するように複数の実装ヘッドの回転方向を制御する。このように構成すれば、ノズルから落下しやすい部品だとわかっている部品を予め高落下可能性部品であると設定することにより、基板上に部品が落下する可能性をより低減させることができる。

【0015】

上記制御部が、高落下可能性部品に基づいて複数の実装ヘッドの回転方向を制御する部品実装装置において、好ましくは、高落下可能性部品は、ノズルに関連付けられた部品の質量の推奨範囲の上限値近傍の質量を有する部品を含む。このように構成すれば、複数の実装ヘッドの回転に伴う部品吸着ヘッドの回転により部品に発生する回転方向への力が大きくなりノズルから落下しやすい部品を高落下可能性部品として設定することができるので、基板上に部品が落下する可能性をより低減させることができる。なお、質量の推奨範囲の上限値近傍とは、推奨範囲の上限値だけでなく、推奨範囲の上限値よりも若干小さい数値、および、推奨範囲の上限値よりも若干大きい数値を示す。

【0016】

上記制御部が、高落下可能性部品に基づいて複数の実装ヘッドの回転方向を制御する部品実装装置において、好ましくは、高落下可能性部品は、ノズルに関連付けられた部品の高さおよび平面視における寸法の各々の推奨範囲の少なくともいずれかの上限値近傍の数値を有している部品、および、所定値以上の直径の吸着口を有するノズルにより吸着される部品の少なくとも１つを含む。ここで、上記推奨範囲の上限値近傍の数値を有している部品は上記部品の部品種において比較的質量が大きい部品であるので、部品に発生する回転方向への力が大きくなりノズルから落下しやすい部品を高落下可能性部品として設定することができる。その結果、基板上に部品が落下する可能性をより低減させることができる。また、高落下可能性部品が所定値以上の直径の吸着口を有するノズルにより吸着される部品であることにより、吸着口が吸着される部品の平面視の寸法よりも大きく、吸着される部品から露出した吸着口の面積の分だけ部品の吸着力（吸引力）が低下してしまうような場合でも、複数の実装ヘッドの回転に伴う部品吸着ヘッドのノズルから回転方向に向かって落下した部品が基板に落下しないようにすることができる。なお、部品の高さおよび平面視における寸法の各々の推奨範囲の上限値近傍とは、推奨範囲の上限値だけでなく、推奨範囲の上限値よりも若干小さい数値、および、推奨範囲の上限値よりも若干大きい数値を示す。

【0017】

上記制御部が、高落下可能性部品に基づいて複数の実装ヘッドの回転方向を制御する部品実装装置において、好ましくは、高落下可能性部品は、ノズルによる部品の吸着の成功回数に基づく吸着率がしきい値以下である部品を含む。このように構成すれば、部品実装装置において実装作業を行っていくうちにノズルの部品に対する吸着力が低下してしまい、吸着力が十分でなくなったノズルが吸着する部品を高落下可能性部品として設定することができるので、実装作業中に基板に部品が落下してしまうことをより一層抑制することができる。

【0018】

上記制御部が、高落下可能性部品に基づいて複数の実装ヘッドの回転方向を制御する部品実装装置において、好ましくは、ノズルに吸着された部品を撮像する部品撮像部をさらに備え、高落下可能性部品は、部品撮像部により撮像された画像における部品の中心点とノズルの吸着口の中心点とが所定値以上ずれたと記録された履歴を有する部品を含む。このように構成すれば、部品の中心点とノズルの吸着口の中心点とが所定値以上に位置ずれする可能性が高い部品を高落下可能性部品として設定することにより、吸着力が低下した状態のノズルにより吸着した部品を高落下可能性部品として設定することができるので、実装作業中に基板に部品が落下してしまうことをより一層抑制することができる。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、上記のように、部品吸着後のノズルから離脱した部品が部品実装中の基板上に落下することを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】一実施形態の部品実装装置の平面図である。

【図2】一実施形態の部品実装装置のロータリーヘッドの簡略化した断面図である。

【図3】図１のＺｍ部分において第１実装ヘッドにより吸着位置の部品を吸着する状態を示した模式図である。

【図4】図１のＺｍ部分において第２実装ヘッドにより吸着位置の部品を吸着する状態を示した模式図である。

【図5】図１のＺｍ部分において第８実装ヘッドを昇降位置に配置した状態を示した模式図である。

【図6】図１のＺｍ部分において第９実装ヘッドにより吸着位置の部品を吸着する状態を示した模式図である。

【図7】図１のＺｍ部分において第８実装ヘッドにより吸着位置の部品を吸着する状態を示した模式図である。

【図8】一実施形態による部品実装装置の所定の部品種の縦の寸法の推奨範囲、横の寸法の推奨範囲、高さの推奨範囲、および、質量の推奨範囲を示した模式図である。

【図9】一実施形態による部品実装装置のロータリーヘッドの実装ヘッドにより吸着される部品種の所定のサイズの部品の縦の寸法、横の寸法、高さ、および、質量を示した模式図である。

【図10】一実施形態による部品実装装置における吸着率の経過時間による変化を示したグラフである。

【図11】一実施形態による部品実装装置の部品撮像部により撮像された画像を示した模式図である。

【図12】一実施形態による部品実装装置の部品側方撮像部により撮像された画像を示した模式図である。

【図13】一実施形態による部品実装装置の制御部により実施されるヘッド回転処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0022】

図１～図１３を参照して、本発明の実施形態による部品実装装置１００の構成について説明する。

【0023】

（部品実装装置）
図１に示すように、部品実装装置１００は、クリーム半田が印刷された基板Ｓｂの所定の実装位置に部品Ｅを実装（搭載）するように構成されている。

【0024】

ここで、部品実装装置１００において、基板Ｓｂを搬送する搬送方向をＸ１方向とし、基板Ｓｂを搬送する搬送方向の逆方向をＸ２方向とし、Ｘ１方向およびＸ２方向を合わせた方向をＸ方向とする。また、水平方向のうちのＸ方向に直交する方向をＹ方向とし、Ｙ方向の一方をＹ１方向とし、Ｙ方向の他方をＹ２方向とする。また、Ｘ方向およびＹ方向に直交する上下方向をＺ方向（上下方向）とし、Ｚ方向の一方をＺ１方向（上方向）とし、Ｚ方向の他方をＺ２方向（下方向）とする。

【0025】

部品実装装置１００は、基台１と、フィーダ配置部２と、基板搬送部３と、支持部４と、一対のレール部５と、ロータリーヘッド６と、部品撮像部７と、基板撮像部８と、部品側方撮像部９と、制御部１０とを備えている。

【0026】

基台１は、部品実装装置１００において各構成要素を配置する基礎となる台である。基台１には、Ｙ１方向側にフィーダ配置部２が設けられている。また、基台１には、Ｙ２方向側にＹ２方向側にフィーダ配置部２が設けられている。なお、フィーダ配置部２は、１つ、または、３つ以上基台１に設けられてもよい。

【0027】

フィーダ配置部２には、複数のテープフィーダ２１が配置可能である。テープフィーダ２１は、実装作業位置Ｐｗに搬送された基板Ｓｂに部品Ｅを供給するように構成されている。テープフィーダ２１は、複数の部品Ｅを所定の間隔を隔てて保持した部品供給テープを巻き回したリール（図示せず）を保持している。部品Ｅは、チップ抵抗などの電子部品である。なお、テープフィーダ２１は、特許請求の範囲の「部品供給部」の一例である。

【0028】

テープフィーダ２１は、平面視において、実装作業位置Ｐｗに対して、基板ＳｂをＸ１方向（搬送する搬送方向）に直交する方向に配置されている。すなわち、テープフィーダ２１は、平面視において、実装作業位置Ｐｗに対してＹ１方向側の比較的近くに隣り合った位置に配置されている。Ｙ１方向側のテープフィーダ２１と実装作業位置Ｐｗとの間には、基板搬送部３のＹ１方向側のコンベア３１およびＹ１方向側の部品撮像部７が配置可能な程度の間隔が設けられている。また、テープフィーダ２１は、平面視において、実装作業位置Ｐｗに対してＹ２方向側の比較的近くに隣り合った位置に配置されている。Ｙ２方向側のテープフィーダ２１と実装作業位置Ｐｗとの間には、基板搬送部３のＹ２方向側のコンベア３１およびＹ２方向側の部品撮像部７が配置可能な程度の間隔が設けられている。

【0029】

テープフィーダ２１は、ロータリーヘッド６の後述するノズル６０１に吸着位置Ｐｖにおいて部品Ｅを吸着させるように構成されている。吸着位置Ｐｖは、テープフィーダ２１の先端部（実装作業位置Ｐｗ側の端部）に配置されている。すなわち、吸着位置Ｐｖは、Ｙ１方向側のテープフィーダ２１におけるＹ２方向側の端部の位置である。また、吸着位置Ｐｖは、Ｙ２方向側のテープフィーダ２１におけるＹ１方向側の端部の位置である。

【0030】

基板搬送部３は、部品実装装置１００の外部から基板Ｓｂを搬入し、基板Ｓｂを搬送方向（Ｘ１方向）に搬送するように構成されている。ここで、基板搬送部３は、基板Ｓｂに部品Ｅを実装する実装作業位置Ｐｗに基板Ｓｂを搬送するように構成されている。基板搬送部３は、一対のコンベア３１と、駆動部（図示せず）とを有している。また、基板搬送部３は、一対のコンベア３１により実装作業位置Ｐｗに搬送された基板ＳｂをＺ方向において狭持することによって、実装作業位置Ｐｗに搬送された基板Ｓｂを位置固定するように構成されている。

【0031】

支持部４は、ロータリーヘッド６をＸ方向に移動可能に支持するように構成されている。支持部４は、ボールねじ軸４１と、駆動部４２とを有している。

【0032】

一対のレール部５は、支持部４をＹ方向に移動可能に支持するように構成されている。レール部５は、ボールねじ軸５１と、ガイドレール５２と、駆動部５３とを有している。

【0033】

ロータリーヘッド６は、部品実装用のヘッドユニットであり、基板ＳｂのＺ１方向（上方）を移動するとともに、基板Ｓｂに対して実装作業を行うように構成されている。つまり、ロータリーヘッド６は、実装作業位置Ｐｗに位置固定された基板Ｓｂに部品Ｅを実装するように構成されている。なお、ロータリーヘッド６の詳細な構造については後に詳細に説明する。

【0034】

部品撮像部７は、基板Ｓｂに実装される部品Ｅを撮像するように構成されている。すなわち、部品撮像部７は、基板Ｓｂへの部品Ｅの実装に先立ってノズル６０１に保持（吸着）された部品Ｅを撮像する部品撮像用のカメラである。部品撮像部７は、基台１上に固定されており、部品Ｅの下方（Ｚ２方向）から、ノズル６０１に保持（吸着）された部品Ｅを撮像するように構成されている。

【0035】

基板撮像部８は、ロータリーヘッド６に取り付けられ、基板Ｓｂへの部品Ｅの実装に先立って、基板Ｓｂの上面に付されたＦＩマーク（Ｆｉｄｕｃｉａｌ Ｍａｒｋ（フィデューシャルマーク）：図示せず）を撮像するマーク撮像用のカメラである。ＦＩマークは、基板Ｓｂの位置を確認するためのマークである。

【0036】

部品側方撮像部９は、ノズル６０１の先端部分を撮像するように構成されている。すなわち、部品側方撮像部９は、ロータリーヘッド６に固定されており、水平方向のうちの一方向（側方）から、ノズル６０１を撮像するように構成されている。部品側方撮像部９は、ノズル撮像用のカメラである。ここで、部品側方撮像部９は、図３の第１２実装ヘッドＨ１２が配置された位置のノズル６０１を撮像可能な位置に配置されている。

【0037】

具体的には、部品側方撮像部９は、テープフィーダ２１において部品Ｅを吸着した後のノズル６０１を撮像するように構成されている。部品側方撮像部９は、基板Ｓｂへの部品Ｅの実装の後、ノズル６０１を撮像するように構成されている。

【0038】

制御部１０は、部品実装装置１００を制御する。制御部１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを有する記憶部とを含んでいる。記憶部には、吸着位置Ｐｖに配置された部品Ｅを吸着する際のロータリーヘッド６の動作を制御するヘッド回転処理プログラムが記憶されている。

【0039】

（ロータリーヘッドの詳細な構造）
図２に示すように、ロータリーヘッド６は、複数のノズル６０１と、実装ヘッド６０２と、ノズル保持部材６０３と、ハウジング６０４と、付勢部材６０５と、第１ヘッド押圧部材６０６と、第２ヘッド押圧部材６０７と、第１昇降機構６０８と、第２昇降機構６０９と、自転機構６１０と、公転機構６１１とを含んでいる。

【0040】

複数のノズル６０１は、部品Ｅを吸着して基板Ｓｂに実装するように構成されている。複数のノズル６０１の各々は、先細り形状となっている。複数のノズル６０１の各々は、負圧発生装置（図示せず）に接続されている。

【0041】

負圧発生装置により生じた負圧は、公転機構６１１の公転用シャフト６１１ｂ内の空気流路６１１ｃと実装ヘッド６０２内の空気流路６０２ａとを繋ぐハウジング６０４内の空気流路（図示せず）と、公転機構６１１の公転用シャフト６１１ｂ内の空気流路６１１ｄと実装ヘッド６０２内の空気流路６０２ａとを繋ぐハウジング６０４内の空気流路（図示せず）とを電磁弁６０１ａにより切り替えることによって、複数のノズル６０１の各々において発生する正圧または負圧が切り替えられる。ハウジング６０４内の空気流路は、正圧を発生させる正圧用空気流路と、負圧を発生させる負圧用空気流路とを有している。電磁弁６０１ａは、正圧用空気流路と負圧用空気流路とを切り替える。なお、電磁弁６０１ａによる正圧用空気流路への切り替えに基づいて複数のノズル６０１の各々において正圧が発生していることが取得される。

【0042】

ここで、複数のノズル６０１の各々において負圧が発生することにより、ノズル６０１に部品Ｅが吸着される。複数のノズル６０１の各々において正圧が発生することにより、ノズル６０１から部品Ｅが切り離される。

【0043】

図２および図３に示すように、複数のノズル６０１は、Ｚ方向に延びる回転中心軸線Ｃ１回りのＲ１方向に沿って円周状に並んで配置されている。複数のノズル６０１は、Ｒ１方向に等角度間隔（約３０度間隔）に１２本配置されている。複数のノズル６０１の各々は、ノズル保持部材６０３に保持されている。なお、Ｒ１方向は、特許請求の範囲の「第２回転方向」の一例である。また、ノズル６０１は、１～１１本、または、１３本以上であってもよい。

【0044】

実装ヘッド６０２は、テープフィーダ２１から供給される部品Ｅを先端部に設けられたノズル６０１によって吸着して基板Ｓｂに実装するように構成されている。複数の実装ヘッド６０２は、Ｒ１方向に沿って周状に配置されている。複数の実装ヘッド６０２は、Ｒ１方向に等角度間隔（約３０度間隔）に１２本配置されている。なお、実装ヘッド６０２は、１～１１本、または、１３本以上であってもよい。

【0045】

ハウジング６０４は、複数の実装ヘッド６０２、および、後述する公転用シャフト６１１ｂを取り付け可能に構成されている。詳細には、ハウジング６０４には、複数の実装ヘッド６０２を取り付けるための貫通孔６０４ａが複数形成されている。ハウジング６０４には、公転用シャフト６１１ｂを取り付けるための貫通孔６０４ｂが形成されている。

【0046】

付勢部材６０５は、実装ヘッド６０２をＺ１方向（上昇方向）に付勢するように構成されている。具体的には、付勢部材６０５は、コイルスプリングにより形成されている。

【0047】

第１ヘッド押圧部材６０６は、複数の実装ヘッド６０２のうち所定位置の（後述する昇降位置Ｐｆ１の）実装ヘッド６０２を昇降させるように構成されている。第１ヘッド押圧部材６０６は、複数の実装ヘッド６０２のＺ１方向側に配置されている。第１ヘッド押圧部材６０６は、Ｚ２方向側に移動してＺ１方向側から所定位置の実装ヘッド６０２を押圧することによって、所定位置の実装ヘッド６０２をＺ２方向に移動させるように構成されている。第１ヘッド押圧部材６０６は、Ｚ１方向側に移動することにより、所定位置の実装ヘッド６０２をＺ１方向に移動させるように構成されている。

【0048】

第２ヘッド押圧部材６０７は、複数の実装ヘッド６０２のうち所定位置の（後述する昇降位置Ｐｆ２の）実装ヘッド６０２を昇降させるように構成されている。第２ヘッド押圧部材６０７は、複数の実装ヘッド６０２のＺ１方向側に配置されている。第２ヘッド押圧部材６０７は、Ｚ２方向側に移動してＺ１方向側から所定位置の実装ヘッド６０２を押圧することによって、所定位置の実装ヘッド６０２をＺ２方向に移動させるように構成されている。第２ヘッド押圧部材６０７は、Ｚ１方向側に移動することにより、所定位置の実装ヘッド６０２をＺ１方向に移動させるように構成されている。

【0049】

第１昇降機構６０８は、第１ヘッド押圧部材６０６をＺ方向に移動させるように構成されている。具体的には、第１昇降機構６０８は、昇降用モータ６０８ａと、駆動力伝達部（図示せず）とを有している。昇降用モータ６０８ａは、たとえば、サーボモータである。これにより、昇降用モータ６０８ａにより昇降する実装ヘッド６０２の高さ位置が取得可能である。駆動力伝達部は、昇降用モータ６０８ａの駆動力を第１ヘッド押圧部材６０６に伝達するように構成されている。これらにより、第１ヘッド押圧部材６０６は、Ｚ１方向またはＺ２方向に移動する。

【0050】

第２昇降機構６０９は、第２ヘッド押圧部材６０７をＺ方向に移動させるように構成されている。具体的には、第２昇降機構６０９は、昇降用モータ６０９ａと、駆動力伝達部（図示せず）とを有している。昇降用モータ６０９ａは、たとえば、サーボモータである。これにより、昇降用モータ６０９ａにより昇降する実装ヘッド６０２の高さ位置が取得可能である。駆動力伝達部は、昇降用モータ６０９ａの駆動力を第２ヘッド押圧部材６０７に伝達するように構成されている。これらにより、第２ヘッド押圧部材６０７は、Ｚ１方向またはＺ２方向に移動する。

【0051】

自転機構６１０は、複数の実装ヘッド６０２の全てを中心軸線Ｃ２回りのＲ３方向に回転させることにより、複数の実装ヘッド６０２のうちの所定位置の実装ヘッド６０２に取り付けられた所定のノズル６０１をＲ３方向に回転させるように構成されている。これにより、所定のノズル６０１に吸着された部品Ｅの姿勢が修正される。

【0052】

自転機構６１０は、自転用モータ６１０ａと、駆動力伝達部（図示せず）と、自転用シャフト６１０ｂと、自転用従動ギア６１０ｃとを有している。自転用モータ６１０ａは、たとえば、サーボモータである。これにより、自転用モータ６１０ａにより回転する複数の実装ヘッド６０２の各々の回転角度位置が取得可能である。駆動力伝達部は、自転用モータ６１０ａの駆動力を自転用シャフト６１０ｂに伝達するように構成されている。これらにより、自転用シャフト６１０ｂは、Ｒ１方向またはＲ２方向に移動する。なお、Ｒ２方向は、特許請求の範囲の「第１回転方向」の一例である。

【0053】

自転用シャフト６１０ｂおよび自転用従動ギア６１０ｃの各々は、Ｚ方向に延びる中心軸線回りの周方向に回転する。自転用従動ギア６１０ｃは、実装ヘッド６０２に取り付けられている。自転用シャフト６１０ｂの下部は、自転用従動ギア６１０ｃと機械的に噛み合っている。

【0054】

このように、複数の実装ヘッド６０２の全ては、自転用モータ６１０ａの駆動に伴って、自転用シャフト６１０ｂおよび自転用従動ギア６１０ｃが回転することにより、中心軸線Ｃ２回りのＲ２方向に自転する。このように、複数の実装ヘッド６０２の全ては、同期して自転する。また、複数のノズル６０１の全ても、同期して自転する。

【0055】

公転機構６１１は、複数のノズル６０１を回転中心軸線Ｃ１回りのＲ１方向またはＲ２方向に回転させるように構成されている。公転機構６１１は、公転用モータ６１１ａと、駆動力伝達部（図示せず）と、公転用シャフト６１１ｂとを有している。

【0056】

公転用モータ６１１ａは、サーボモータである。これにより、公転用モータ６１１ａにより回転する複数の実装ヘッド６０２の各々の回転角度位置が取得可能である。駆動力伝達部は、公転用モータ６１１ａの駆動力を公転用シャフト６１１ｂに伝達するように構成されている。これにより、公転用シャフト６１１ｂは、Ｒ１方向またはＲ２方向に回転する。公転用シャフト６１１ｂ（図示せず）は、Ｚ方向に延びる回転中心軸線Ｃ１回りのＲ１方向またはＲ２方向に回転する。公転用シャフト６１１ｂは、自転用シャフト６１０ｂ内に回転可能に配置されている。公転用シャフト６１１ｂは、公転用モータ６１１ａとハウジング６０４とを接続している。ハウジング６０４は、公転用モータ６１１ａの駆動に伴って、公転用シャフト６１１ｂが回転することにより、回転中心軸線Ｃ１回りのＲ１方向またはＲ２方向に回転する。これにより、複数の実装ヘッド６０２は、ハウジング６０４の回転に伴って、回転中心軸線Ｃ１回りのＲ１方向またはＲ２方向に一体的に公転する。

【0057】

このように、ロータリーヘッド６は、複数の実装ヘッド６０２をＲ１方向およびＲ２方向の両方向に一体的に回転するように構成されている。また、Ｒ１方向およびＲ２方向を合わせた方向が、複数の実装ヘッド６０２の回転方向である。

【0058】

ロータリーヘッド６では、公転機構６１１により複数の実装ヘッド６０２を回転させることにより、複数の実装ヘッド６０２のうちの選択された実装ヘッド６０２をテープフィーダ２１の吸着位置Ｐｖまで下降させる昇降位置Ｐｆまで回転させる。具体的には、制御部１０は、上記選択された実装ヘッド６０２の回転角度位置と昇降位置Ｐｆの回転角度位置とに基づいて、公転機構６１１により複数の実装ヘッド６０２をＲ１方向（またはＲ２方向）に回転させることによって、上記選択された実装ヘッド６０２の回転角度位置と昇降位置Ｐｆの回転角度位置とを互いに重なるように合わせる（互いに一致させる）制御を行う。

【0059】

ここで、図２および図３に示すように、ロータリーヘッド６では、環状の複数の実装ヘッド６０２のうちのＸ方向において最も離間された位置に配置された２つの実装ヘッド６０２が選択された実装ヘッド６０２である。すなわち、Ｘ１方向側に配置された選択された実装ヘッド６０２は、第１ヘッド押圧部材６０６により下端位置まで下降される所定位置の実装ヘッド６０２である。Ｘ２方向側に配置された選択された実装ヘッド６０２は、第２ヘッド押圧部材６０７により下端位置まで下降される所定位置の実装ヘッド６０２である。

【0060】

これらにより、Ｘ１方向側に配置された所定位置の実装ヘッド６０２のＲ１方向の配置位置は、昇降位置Ｐｆ１である。所定位置の実装ヘッド６０２により吸着位置Ｐｖの部品Ｅを吸着する際、昇降位置Ｐｆ１は、平面視において、第１ヘッド押圧部材６０６の位置と互いに略一致する位置である。また、Ｘ２方向側に配置された所定位置の実装ヘッド６０２のＲ１方向の配置位置は、昇降位置Ｐｆ２（図５を参照）である。所定位置の実装ヘッド６０２により吸着位置Ｐｖの部品Ｅを吸着する際、昇降位置Ｐｆ２は、平面視において、第２ヘッド押圧部材６０７の位置と互いに略一致する位置である。

【0061】

また、ロータリーヘッド６では、第１昇降機構６０８により第１ヘッド押圧部材６０６が下降することによって、昇降位置Ｐｆ１（所定位置）の実装ヘッド６０２が下端位置に移動する。これにより、昇降位置Ｐｆ１の実装ヘッド６０２に取り付けられたノズル６０１が吸着位置Ｐｖに移動する。ここで、昇降位置Ｐｆ１と吸着位置Ｐｖとは、平面視において、昇降位置Ｐｆ１に移動した実装ヘッド６０２が部品Ｅを吸着する際、互いに重なっている。

【0062】

ロータリーヘッド６では、第１昇降機構６０８により昇降位置Ｐｆ１の実装ヘッド６０２を下端位置に移動させてノズル６０１に部品Ｅを吸着させた後、第１昇降機構６０８により第１ヘッド押圧部材６０６を上昇させることによって、昇降位置Ｐｆ１の実装ヘッド６０２を上昇させる。これにより、昇降位置Ｐｆ１に移動した実装ヘッド６０２が上端位置に戻る。

【0063】

また、ロータリーヘッド６では、第２昇降機構６０９により第２ヘッド押圧部材６０７が下降することによって、昇降位置Ｐｆ２（所定位置）の実装ヘッド６０２が下端位置に移動する。これにより、昇降位置Ｐｆ２の実装ヘッド６０２に取り付けられたノズル６０１が吸着位置Ｐｖに移動する。ここで、昇降位置Ｐｆ２と吸着位置Ｐｖとは、平面視において、昇降位置Ｐｆ２に移動した実装ヘッド６０２が部品Ｅを吸着する際、互いに重なっている。

【0064】

ロータリーヘッド６では、第２昇降機構６０９により昇降位置Ｐｆ２の実装ヘッド６０２を下端位置に移動させてノズル６０１に部品Ｅを吸着させた後、第２昇降機構６０９により第２ヘッド押圧部材６０７を上昇させることによって、昇降位置Ｐｆ２の実装ヘッド６０２を上昇させる。これにより、昇降位置Ｐｆ２に移動した実装ヘッド６０２が上端位置に戻る。

【0065】

（ヘッド回転処理プログラム）
図３～図７を参照して、昇降位置Ｐｆにおいて部品Ｅを吸着した後、昇降位置Ｐｆにおいて部品Ｅを吸着した部品吸着ヘッド６２１の回転方向が実装作業位置Ｐｗに向かないような制御が記録されたヘッド回転処理プログラムについて説明する。ヘッド回転処理プログラムは、制御部１０において処理される。なお、図３～図７に示すヘッド回転処理プログラムに基づくロータリーヘッド６の動作は、あくまで一例であり、図３～図７に示すロータリーヘッド６の動作に限定されない。

【0066】

図３～図７において、実装作業位置Ｐｗは、Ｚｍ部分の範囲よりもＸ１方向側に配置されているので、図示されていない。また、実装ヘッド６０２は、説明の便宜上、簡略化して図示されている。簡略化された実装ヘッド６０２には、複数（１２本）の実装ヘッド６０２が示されている。ここで、複数（１２本）の実装ヘッド６０２のうち昇降位置Ｐｆ１に配置された図３の所定位置の実装ヘッド６０２を第１実装ヘッドＨ１（図３～図７においてＨ１により示す）とする。そして、第１実装ヘッドＨ１からＲ１方向に沿って順に第２実装ヘッドＨ２～第１２実装ヘッドＨ１２（図３～図７においてＨ２～Ｈ１２により示す）とする。

【0067】

図３および図４に示すように、部品実装装置１００では、第１実装ヘッドＨ１が昇降位置Ｐｆ１に移動して、第１実装ヘッドＨ１のノズル６０１に部品Ｅが吸着された後、第２実装ヘッドＨ２が昇降位置Ｐｆ１に移動して、第２実装ヘッドＨ２のノズル６０１に部品Ｅが吸着される。

【0068】

この際、本実施形態の制御部１０は、複数の実装ヘッド６０２のうちの部品Ｅを吸着していない部品未吸着ヘッド６２２がテープフィーダ２１から供給された部品Ｅを吸着するために回転する際、複数の実装ヘッド６０２のうちのすでに部品Ｅを吸着した部品吸着ヘッド６２１が基板Ｓｂに向かわない方向に回転するように複数の実装ヘッド６０２の回転方向を制御する。

【0069】

具体的には、制御部１０は、部品未吸着ヘッド６２２が部品Ｅを吸着するために、周状に配置された複数の実装ヘッド６０２の各々に対応する回転角度位置のうちの部品未吸着ヘッド６２２がテープフィーダ２１から供給された部品Ｅを吸着する吸着位置Ｐｖに部品未吸着ヘッド６２２を昇降させる昇降位置Ｐｆ１（Ｐｆ２）に向かって回転する際、複数の実装ヘッド６０２のうちのすでに部品Ｅを吸着した部品吸着ヘッド６２１が基板Ｓｂに向かわない方向に回転するように複数の実装ヘッド６０２の回転方向を制御する。

【0070】

ここで、部品Ｅをノズル６０１に吸着した第１実装ヘッドＨ１は、部品吸着ヘッド６２１である（図３および図４においてドットにより表示）。また、部品Ｅをノズル６０１に吸着する前の第２実装ヘッドＨ２は、部品未吸着ヘッド６２２である。部品Ｅをノズル６０１に吸着した第２実装ヘッドＨ２は、部品吸着ヘッド６２１である（図４においてドットにより表示）。

【0071】

制御部１０は、部品未吸着ヘッド６２２が部品Ｅを吸着するために、部品未吸着ヘッド６２２（第２実装ヘッドＨ２）が昇降位置Ｐｆ１に向かって回転する際、部品吸着ヘッド６２１（第１実装ヘッドＨ１）の接線方向Ｔｄが基板Ｓｂに向かわないように複数の実装ヘッド６０２の回転方向を制御する。すなわち、制御部１０は、部品未吸着ヘッド６２２が部品Ｅを吸着するために、部品未吸着ヘッド６２２（第２実装ヘッドＨ２）が昇降位置Ｐｆ１に向かって回転する際、直前に部品Ｅを吸着した部品吸着ヘッド６２１（第１実装ヘッドＨ１）が基板Ｓｂ側とは逆側の方向に向かって回転するように複数の実装ヘッド６０２の回転方向を制御する。

【0072】

これにより、制御部１０は、部品未吸着ヘッド６２２が部品Ｅを吸着するために、部品未吸着ヘッド６２２（第２実装ヘッドＨ２）が昇降位置Ｐｆ１に向かって回転する際、複数の実装ヘッド６０２をＲ２方向に回転させる制御を行う。

【0073】

次に、図５に示すように、部品実装装置１００では、昇降位置Ｐｆ２に移動した第８実装ヘッドＨ８が、所定のテープフィーダ２１の吸着位置Ｐｖの上方に移動される。なお、第８実装ヘッドＨ８は、特許請求の範囲の「第１実装ヘッド」の一例である。

【0074】

そして、図６および図７に示すように、部品実装装置１００では、第９実装ヘッドＨ９が昇降位置Ｐｆ２に移動して、第９実装ヘッドＨ９のノズル６０１に部品Ｅが吸着された後、第８実装ヘッドＨ８が昇降位置Ｐｆ２に移動して、第８実装ヘッドＨ８のノズル６０１に部品Ｅが吸着される。なお、第９実装ヘッドＨ９は、特許請求の範囲の「第２実装ヘッド」の一例である。

【0075】

この際、制御部１０は、部品未吸着ヘッド６２２が部品Ｅを吸着するために、複数の実装ヘッド６０２のうちの部品Ｅを吸着していない部品未吸着ヘッド６２２（第８実装ヘッドＨ８）が昇降位置Ｐｆ２に向かって回転する際、複数の実装ヘッド６０２のうちのすでに部品Ｅを吸着した部品吸着ヘッド６２１（第９実装ヘッドＨ９）が基板Ｓｂに向かわない方向に回転するように複数の実装ヘッド６０２の回転方向を制御する。

【0076】

ここで、部品Ｅをノズル６０１に吸着した第９実装ヘッドＨ９は、部品吸着ヘッド６２１である（図６および図７においてハッチングにより表示）。また、部品Ｅをノズル６０１に吸着する前の第８実装ヘッドＨ８は、部品未吸着ヘッド６２２である。部品Ｅをノズル６０１に吸着した第８実装ヘッドＨ８は、部品吸着ヘッド６２１である（図７においてハッチングにより表示）。

【0077】

制御部１０は、部品未吸着ヘッド６２２が部品Ｅを吸着するために、部品未吸着ヘッド６２２（第８実装ヘッドＨ８）が昇降位置Ｐｆ２に向かって回転する際、部品吸着ヘッド６２１（第９実装ヘッドＨ９）の接線方向Ｔｄが基板Ｓｂに向かわないように複数の実装ヘッド６０２の回転方向を制御する。制御部１０は、部品未吸着ヘッド６２２が部品Ｅを吸着するために、部品未吸着ヘッド６２２（第８実装ヘッドＨ８）が昇降位置Ｐｆ２に向かって回転する際、直前に部品Ｅを吸着した部品吸着ヘッド６２１（第９実装ヘッドＨ９）が基板Ｓｂ側とは逆側の方向に向かって回転するように複数の実装ヘッド６０２の回転方向を制御する。

【0078】

このように、図５～図７に示すように、制御部１０は、部品未吸着ヘッド６２２（第８実装ヘッドＨ８）により部品Ｅを吸着する前に、複数の実装ヘッド６０２を一体的にＲ２方向に回転させて部品未吸着ヘッド６２２（第９実装ヘッドＨ９）により部品Ｅを吸着した後、部品未吸着ヘッド６２２（第８実装ヘッドＨ８）が吸着位置Ｐｖに向かって回転する際、直前に部品Ｅを吸着した部品吸着ヘッド６２１（第９実装ヘッドＨ９）が基板Ｓｂ側とは逆側の方向に向かって回転するように複数の実装ヘッド６０２をＲ１方向に回転する制御を行う。

【0079】

これにより、制御部１０は、部品未吸着ヘッド６２２（第８実装ヘッドＨ８）が昇降位置Ｐｆ２に向かって回転する際、複数の実装ヘッド６０２をＲ１方向に回転させる制御を行う。

【0080】

〈高落下可能性部品〉
ヘッド回転処理プログラムでは、テープフィーダ２１により供給される全ての部品Ｅに上記した回転方向の制御を行うのではなく、全ての部品Ｅのうちの高落下可能性部品Ｅｆのみに（限定して）回転方向の制御を行うことが可能である。

【0081】

すなわち、図８～図１１に示すように、制御部１０は、ノズル６０１からの落下可能性が高い部品Ｅである高落下可能性部品Ｅｆを部品吸着ヘッド６２１が吸着している場合、部品未吸着ヘッド６２２が部品Ｅを吸着するために、部品未吸着ヘッド６２２が昇降位置Ｐｆに向かって回転する際、部品吸着ヘッド６２１が基板Ｓｂに向かわない方向に回転するように複数の実装ヘッド６０２の回転方向を制御する。

【0082】

〈予め設定された高落下可能性部品〉
具体的には、図８および図９に示すように、制御部１０は、予め設定された高落下可能性部品Ｅｆを部品吸着ヘッド６２１が吸着している場合、部品未吸着ヘッド６２２が部品Ｅを吸着するために、部品未吸着ヘッド６２２が昇降位置Ｐｆに向かって回転する際、部品吸着ヘッド６２１が基板Ｓｂに向かわない方向に回転するように複数の実装ヘッド６０２の回転方向を制御する。

【0083】

ここで、予め設定された高落下可能性部品Ｅｆとは、基板Ｓｂの実装作業前に、部品Ｅの吸着および実装に使用する使用ノズルから落下する可能性が高いと設定された部品である。

【0084】

予め設定された高落下可能性部品Ｅｆは、基板Ｓｂの実装作業前に、部品実装装置１００外の管理用制御装置（たとえば、サーバまたはワークステーション）に記憶された登録部品情報Ｅｒに基づいて、管理用制御装置が自動で予め設定してもよい。また、予め設定された高落下可能性部品Ｅｆは、基板Ｓｂの実装作業前に、部品実装装置１００外の管理用制御装置（たとえば、サーバまたはワークステーション）に記憶された登録部品情報Ｅｒに基づいて、ユーザが手動で予め設定してもよい。

【0085】

なお、登録部品情報Ｅｒは、たとえば、角チップ抵抗などの複数の部品の情報を有している。また、上記複数の部品の情報の各々は、平面視の寸法、高さおよび質量などの少なくともいずれかが異なる部品（部品種）の情報を有している。また、登録部品情報Ｅｒは、異なる部品の情報に関連付けられた推奨ノズルの情報を有している。

【0086】

具体的には、予め設定された高落下可能性部品Ｅｆは、ノズル６０１に関連付けられた部品Ｅの平面視における寸法としての縦の寸法の推奨範囲Ｒ１の上限値近傍の数値を有している部品を有している。縦の寸法の推奨範囲Ｒ１の上限値近傍の数値を有している部品とは、推奨範囲Ｒ１の上限値だけでなく、推奨範囲Ｒ１の上限値よりも若干小さい数値、および、推奨範囲Ｒ１の上限値よりも若干大きい数値を含む部品を示す。

【0087】

また、予め設定された高落下可能性部品Ｅｆは、ノズル６０１に関連付けられた部品Ｅの平面視における寸法としての幅の寸法の推奨範囲Ｒ２の上限値近傍の数値を有している部品を有している。幅の寸法の推奨範囲Ｒ２の上限値近傍の数値を有している部品とは、推奨範囲Ｒ２の上限値だけでなく、推奨範囲Ｒ２の上限値よりも若干小さい数値、および、推奨範囲Ｒ２の上限値よりも若干大きい数値を含む部品を示す。

【0088】

また、予め設定された高落下可能性部品Ｅｆは、ノズル６０１に関連付けられた部品Ｅの高さの推奨範囲Ｒ３の上限値近傍の数値を有している部品を有している。高さの推奨範囲Ｒ３の上限値近傍の数値を有している部品とは、推奨範囲Ｒ３の上限値だけでなく、推奨範囲Ｒ３の上限値よりも若干小さい数値、および、推奨範囲Ｒ３の上限値よりも若干大きい数値を含む部品を示す。

【0089】

また、予め設定された高落下可能性部品Ｅｆは、ノズル６０１に関連付けられた部品Ｅの質量の推奨範囲Ｒ４の上限値近傍の質量を有する部品を有している。質量の推奨範囲Ｒ４の上限値近傍の質量を有する部品とは、推奨範囲Ｒ４の上限値だけでなく、推奨範囲Ｒ４の上限値よりも若干小さい数値、および、推奨範囲Ｒ４の上限値よりも若干大きい数値を含む部品を示す。

【0090】

予め設定された高落下可能性部品Ｅｆは、所定値以上の直径Ｄａの吸着口６０１ｂを有するノズル６０１により吸着される部品Ｅを有している。所定値以上の直径Ｄａの吸着口６０１ｂを有するノズル６０１とは、吸着される部品Ｅの平面視の寸法（縦の寸法および幅の寸法）に対して吸着口６０１ｂの直径Ｄａが比較的大きいノズルを示す。以下に、このような高落下可能性部品Ｅｆを想定する必要がある理由について説明する。

【0091】

たとえば、吸着される部品Ｅの平面視の寸法が他の部品Ｅに対して小さいが、吸着される部品Ｅの質量が他の部品Ｅに対して大きい場合、ノズル６０１の吸引力を大きくするために吸着口６０１ｂが大きなノズルを使用することが考えられる。このような場合、吸着口６０１ｂが吸着される部品Ｅの平面視の寸法よりも大きくなってしまうと、吸着される部品Ｅから露出した吸着口６０１ｂの面積の分だけ部品の吸着力（吸引力）が低下するので、使用ノズルから落下する可能性が高くなってしまうことが考えられる。

【0092】

ここで、図８に示す部品Ａ（上記角チップ抵抗など複数の部品の情報のうちの１つ）の登録部品情報Ｅｒおよび図９に示す部品Ｅ（実際に基板Ｓｂに実装される部品）の登録部品情報Ｅｒを用いて、高落下可能性部品Ｅｆの設定について説明する。

【0093】

図８および図９に示すように、基板Ｓｂに実装する部品Ｅの登録部品情報Ｅｒは、部品Ａの登録部品情報Ｅｒに関連付けられている。一例として説明すると、部品Ｅおよび部品Ａは、角チップ抵抗などの共通の部品である。

【0094】

図８に示すように、部品Ａの管理用制御装置に記憶されている登録部品情報Ｅｒは、たとえば、縦の寸法として１．６０（１．８０、２．００および３．００）［ｍｍ］、幅の寸法として０．８０（１．２０、１．４０および２．２０）［ｍｍ］、高さ０．４５（０．５０、０．６０および２．００）［ｍｍ］、および、質量として０．６（０．６５、０．７０および１．００）［ｇ／１０００ｐｃｓ］を有する情報である。また、部品Ａに関連付けられた部品Ａを吸着する際に使用されるノズルとして推奨される推奨ノズルの情報は、たとえば、ノズルＡ（吸着口６０１ｂの直径Ｄａ）という情報である。なお、図８においては、説明を容易にするために、部品Ａに関連付けられた推奨ノズルがノズルＡのみであるが、推奨ノズルは部品Ａに関連付けられた部品Ｅごとに異ならせて設定されていてもよい。

【0095】

ここで、推奨範囲Ｒ１は、部品Ａの縦の寸法に基づいて、１．６０［ｍｍ］以上３．００［ｍｍ］以下と設定される。推奨範囲Ｒ２は、部品Ａの幅の寸法に基づいて、０．８０［ｍｍ］以上２．２０以下［ｍｍ］と設定される。推奨範囲Ｒ３は、部品Ａの高さに基づいて、０．４５［ｍｍ］以上２．００［ｍｍ］以下と設定される。推奨範囲Ｒ４は、部品Ａの質量に基づいて、０．６０［ｇ／１０００ｐｃｓ］以上１．００［ｇ／１０００ｐｃｓ］以下と設定される。

【0096】

図９に示すように、基板Ｓｂに実装する部品Ｅの登録部品情報Ｅｒは、管理用制御装置に記憶されている。部品Ｅの登録部品情報Ｅｒは、縦の寸法として３．００［ｍｍ］、幅の寸法として２．２０［ｍｍ］、高さ２．２０［ｍｍ］、および、質量として１．０２［ｇ／１０００ｐｃｓ］を有している。部品Ｅを実装する際に使用する使用ノズルは、ノズルＡである。

【0097】

部品Ｅを吸着する際に使用する使用ノズルは、ノズルＡであるので、部品Ａに対して推奨される推奨ノズルが設定されている。しかしながら、部品Ｅの高さは、推奨範囲Ｒ３を超える高さＮｖ１であるとともに、部品Ｅの質量は、推奨範囲Ｒ４を超える重さＮｖ２である。なお、ノズルＡの吸着口６０１ｂの直径Ｄａは所定値未満であると仮定する。

【0098】

これらにより、部品ＥをノズルＡにより吸着した後、複数の実装ヘッド６０２をＲ１方向（またはＲ２方向）に回転させた際、部品Ｅに対するノズルＡの吸着力（吸引力）が十分でなく、ノズルＡに吸着された部品Ｅが回転方向に向かって落下するおそれがある。したがって、部品Ｅは、高落下可能性部品Ｅｆとして設定される。

【0099】

〈実装作業中に設定された高落下可能性部品〉
また、制御部１０は、実装作業中に設定された高落下可能性部品Ｅｆを部品吸着ヘッド６２１が吸着している場合、部品未吸着ヘッド６２２が部品Ｅを吸着するために、部品未吸着ヘッド６２２が昇降位置Ｐｆに向かって回転する際、部品吸着ヘッド６２１が基板Ｓｂに向かわない方向に回転するように複数の実装ヘッド６０２の回転方向を制御する。

【0100】

ここで、実装作業中に設定された高落下可能性部品Ｅｆとは、部品Ｅを基板Ｓｂに実装する実装作業中に、部品Ｅの吸着および実装に使用する使用ノズルから落下する可能性が高いと設定された部品である。実装作業中に設定された高落下可能性部品Ｅｆは、実装作業中に、部品実装装置１００の制御部１０に記憶された部品Ｅに対応する指標などに基づいて、制御部１０により自動で設定される。

【0101】

具体的には、図１０に示すように、高落下可能性部品Ｅｆは、ノズル６０１による部品Ｅの吸着の成功回数に基づく吸着率Ｖｒがしきい値Ｔｈ以下である部品である。

【0102】

ここで、吸着率Ｖｒは、部品Ｅの吸着に成功した回数を、部品Ｅを吸着した総回数で除算した数値である。なお、部品Ｅの吸着の成功は、たとえば、部品Ｅを吸着する際、ノズル６０１にかかる負圧が所定値以上に高まった場合を示す。部品Ｅの吸着の失敗は、たとえば、部品Ｅを吸着する際、ノズル６０１にかかる負圧が所定値以上に高くならなかった場合を示す。なお、部品Ｅの吸着の成功および失敗は、部品撮像部７および部品側方撮像部９により撮像されたノズル６０１の先端部分の画像に基づいて判定されてもよい。

【0103】

ここで、実装作業中の部品Ｅは、吸着率ＶｒがＴｈ以下になった図１０のＴｅ時点から高落下可能性部品Ｅｆとなる。

【0104】

また、図１１に示すように、高落下可能性部品Ｅｆは、部品撮像部７により撮像された画像Ｇｅにおける部品Ｅの中心点Ｃｅとノズル６０１の吸着口６０１ｂの中心点Ｃｎとが所定値以上ずれたと記録された履歴を有する部品である。すなわち、高落下可能性部品Ｅｆは、画像Ｇｅにおける部品Ｅの中心点Ｃｅとノズル６０１の吸着口６０１ｂの中心点Ｃｎとが所定値以上ずれたことに基づいて吸着不良と記録された履歴を有する部品である。ここで、部品Ｅの中心点Ｃｅとノズル６０１の吸着口６０１ｂの中心点Ｃｎとが所定値以上ずれた場合、吸着された部品Ｅから露出した吸着口６０１ｂの面積の分だけ部品Ｅの吸着力（吸引力）が低下するので、ノズル６０１から落下する可能性が高くなってしまう。

【0105】

このような場合、次にノズル６０１により同じ部品Ｅを吸着する際にも同じような位置ずれの吸着不良が発生するおそれがあるので、位置ずれの吸着不良が記録された部品Ｅが高落下可能性部品Ｅｆと設定される。

【0106】

〈実装作業停止〉
図１２に示すように、制御部１０は、部品側方撮像部９により撮像されたノズル６０１の先端部分の画像Ｇｎに基づいて、部品実装装置１００の実装作業を停止するか否かを判定する制御を行う。

【0107】

具体的には、制御部１０は、画像Ｇｎ中の部品Ｅに対応する部分の画素の縦方向の範囲がノズル６０１に正常に部品Ｅが吸着された場合の画像Ｇｎ中の部品Ｅを示した領域Ｇａの縦方向の範囲を超えたことに基づいて、部品実装装置１００の実装作業を停止する制御を行う。また、制御部１０は、画像Ｇｎ中の部品Ｅに対応する部分の画素の横方向の範囲がノズル６０１に正常に部品Ｅが吸着された場合の画像Ｇｎ中の領域Ｇａの横方向の範囲を超えたことに基づいて、部品実装装置１００の実装作業を停止する制御を行う。

【0108】

（ヘッド回転処理）
図１３を参照して、ヘッド回転処理プログラムに基づいて、制御部１０により高落下可能性部品Ｅｆに対して実施されるヘッド回転処理について以下に説明する。

【0109】

ステップＳ１において、公転機構６１１により昇降位置Ｐｆ（上記昇降位置Ｐｆ１または昇降位置Ｐｆ２）に実装ヘッド６０２が移動する。ステップＳ２において、昇降位置Ｐｆの実装ヘッド６０２が下降して、下降した昇降位置Ｐｆの実装ヘッド６０２がテープフィーダ２１の吸着位置Ｐｖに配置された部品Ｅを吸着する。すなわち、昇降位置Ｐｆ１の実装ヘッド６０２は、昇降位置Ｐｆ１の第１ヘッド押圧部材６０６を第１昇降機構６０８により下降させることにより、下降する。また、昇降位置Ｐｆ２の実装ヘッド６０２は、昇降位置Ｐｆ２の第２ヘッド押圧部材６０７を第２昇降機構６０９により下降させることにより、下降する。ここで、部品Ｅを吸着した昇降位置Ｐｆの実装ヘッド６０２は、部品吸着ヘッド６２１である。

【0110】

ステップＳ３において、部品吸着ヘッド６２１が上昇する。すなわち、昇降位置Ｐｆ１の部品吸着ヘッド６２１は、第１ヘッド押圧部材６０６を第１昇降機構６０８により上昇させることにより、上昇する。また、昇降位置Ｐｆ２の部品吸着ヘッド６２１は、第２ヘッド押圧部材６０７を第２昇降機構６０９により上昇させることにより、上昇する。

【0111】

ステップＳ４において、部品Ｅを吸着する実装ヘッド６０２があるか否かが判断される。部品Ｅを吸着する実装ヘッド６０２がある場合にはステップＳ５に進み、部品Ｅを吸着する実装ヘッド６０２がない場合にはヘッド回転処理が終了する。

【0112】

ステップＳ５において、吸着した部品Ｅが高落下可能性部品Ｅｆか否かが判断される。高落下可能性部品Ｅｆである場合にはステップＳ６に進み、高落下可能性部品Ｅｆでない場合にはステップＳ７に進む。

【0113】

ステップＳ６において、基板Ｓｂに向かわない方向に部品吸着ヘッド６２１が回転するように、公転機構６１１によりハウジング６０４が回転する。これにより、複数の実装ヘッド６０２が一体的にＲ１方向またはＲ２方向に回転するので、次の実装ヘッド６０２の回転角度位置と昇降位置Ｐｆ（昇降位置Ｐｆ１または昇降位置Ｐｆ２）の回転角度位置とを互いに重なるように合わせる（互いに一致させる）ことができる。また、ステップＳ７において、公転機構６１１によるハウジング６０４の回転量（移動量）が最小になるように、公転機構６１１によりハウジング６０４が回転する。これにより、複数の実装ヘッド６０２が一体的にＲ１方向またはＲ２方向に回転するので、次の実装ヘッド６０２の回転角度位置と昇降位置Ｐｆ（昇降位置Ｐｆ１または昇降位置Ｐｆ２）の回転角度位置とを互いに重なるように合わせる（互いに一致させる）ことができる。ステップＳ６およびステップＳ７の各々の後、ステップＳ１に戻る。これにより、部品Ｅを吸着する実装ヘッド６０２が無くなるまで、ヘッド回転処理が実施される。

【0114】

（実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0115】

本実施形態では、上記のように、部品実装装置１００は、上記のように、部品未吸着ヘッド６２２がテープフィーダ２１から供給された部品Ｅを吸着するために回転する際、部品吸着ヘッド６２１が基板Ｓｂに向かわない方向に回転するように複数の実装ヘッド６０２の回転方向を制御する制御部１０を備えている。これにより、ノズル６０１の吸着口６０１ｂの中心点Ｃｎと部品Ｅの平面視における中心点Ｃｅとの位置ずれが大きく部品Ｅからノズル６０１の吸着口６０１ｂが露出してしまうといったノズル６０１の部品Ｅに対する吸着力が低下してしまう場合でも、部品未吸着ヘッド６２２が部品Ｅを吸着するために回転する際、部品吸着ヘッド６２１が基板Ｓｂに向かわない方向に回転することにより、基板Ｓｂとは異なる箇所に部品Ｅを落下させることができる。この結果、部品吸着後のノズル６０１から離脱した部品Ｅが部品実装中の基板Ｓｂ上に落下することを抑制することができる。また、部品吸着後のノズル６０１から離脱した部品Ｅが基板Ｓｂ上に落下することを抑制することができるので、部品Ｅと基板Ｓｂ上の回路とが接触することを抑制することができる。また、部品実装装置１００における基板Ｓｂへの部品Ｅの実装の生産性を考慮してタクトタイム（またはサイクルタイム）が最短になるように、複数の実装ヘッド６０２を所定の回転方向に回転している場合と異なり、部品吸着後のノズル６０１から離脱した部品Ｅが基板Ｓｂ上に落下することを確実に抑制することができるので、部品Ｅが基板Ｓｂ上に落下することに起因して部品実装装置１００が停止することを抑制することができる。この結果、部品実装装置１００の停止に起因する生産性の悪化を抑制することができる。

【0116】

また、本実施形態では、上記のように、制御部１０は、部品未吸着ヘッド６２２が部品Ｅを吸着するために回転する際、部品吸着ヘッド６２１の接線方向Ｔｄが基板Ｓｂに向かわないように複数の実装ヘッド６０２の回転方向を制御する。これにより、複数の実装ヘッド６０２とともに部品吸着ヘッド６２１が回転する際の部品吸着ヘッド６２１の接線方向Ｔｄが基板Ｓｂに向かわないので、部品吸着ヘッド６２１に設けられたノズル６０１から部品吸着ヘッド６２１の回転に伴い回転方向に向かって落下した部品Ｅを基板Ｓｂから外れた箇所に向かって落下させることができる。

【0117】

また、本実施形態では、上記のように、制御部１０は、部品未吸着ヘッド６２２が部品Ｅを吸着するために、周状に配置された複数の実装ヘッド６０２の各々に対応する回転角度位置のうちの部品未吸着ヘッド６２２がテープフィーダ２１から供給された部品Ｅを吸着する吸着位置Ｐｖに部品未吸着ヘッド６２２を昇降させる昇降位置Ｐｆ１（Ｐｆ２）に向かって回転する際、直前に部品Ｅを吸着した部品吸着ヘッド６２１が基板Ｓｂ側とは逆側の方向に向かって回転するように複数の実装ヘッド６０２の回転方向を制御する。これにより、ノズル６０１による部品Ｅの吸着力が十分でなければ、直後の実装ヘッド６０２の回転に伴って部品吸着ヘッド６２１のノズル６０１に吸着された部品Ｅが落下してしまうので、直前に部品Ｅを吸着した部品吸着ヘッド６２１の回転方向を基板Ｓｂ側とは逆側の方向にすることにより、直前に部品Ｅを吸着した部品吸着ヘッド６２１のノズル６０１から落下する部品Ｅが基板Ｓｂ上に落下することを抑制することができる。

【0118】

また、本実施形態では、上記のように、制御部１０は、複数の実装ヘッド６０２のうちの第８実装ヘッドＨ８により部品Ｅを吸着する前に、複数の実装ヘッド６０２を一体的にＲ２方向（第１回転方向）に回転させて第８実装ヘッドＨ８のＲ１方向（第２回転方向）側に隣り合う第９実装ヘッドＨ９により部品Ｅを吸着した後、第８実装ヘッドＨ８が部品Ｅを吸着するために回転する際、直前に部品Ｅを吸着した第９実装ヘッドＨ９が基板Ｓｂ側とは逆側の方向に向かって回転するように複数の実装ヘッド６０２をＲ１方向（第２回転方向）に回転する制御を行う。ここで、第８実装ヘッドＨ８による部品Ｅの吸着の後に複数の実装ヘッド６０２を一体的にＲ２方向に回転させて第９実装ヘッドＨ９を部品Ｅを吸着するために回転させる場合、部品Ｅを吸着した第８実装ヘッドＨ８が基板Ｓｂ側の方向に向かって回転してしまうが、第９実装ヘッドＨ９による部品Ｅの吸着の後に複数の実装ヘッド６０２を一体的にＲ２方向に回転させることにより、第８実装ヘッドＨ８を部品Ｅを吸着するために回転させつつ、部品Ｅを吸着した第９実装ヘッドＨ９の回転方向を基板Ｓｂ側とは逆側のＲ２方向にすることができる。この結果、基板Ｓｂに向かって部品Ｅが落下することを抑制することができるとともに、第８実装ヘッドＨ８による部品Ｅの吸着を行うことができる。

【0119】

また、本実施形態では、上記のように、制御部１０は、ノズル６０１からの落下可能性が高い部品Ｅである高落下可能性部品Ｅｆを部品吸着ヘッド６２１が吸着している場合、部品未吸着ヘッド６２２が部品Ｅを吸着するために回転する際、部品吸着ヘッド６２１が基板Ｓｂに向かわない方向に回転するように複数の実装ヘッド６０２の回転方向を制御する。これにより、複数の実装ヘッド６０２の回転方向を基板Ｓｂに向かわない方向にする制御が高落下可能性部品Ｅｆを部品吸着ヘッド６２１が吸着している場合に行われることにより、高落下可能性部品Ｅｆが基板Ｓｂに向かって落下する可能性を低減させることができるので、複数の実装ヘッド６０２による基板Ｓｂへの部品Ｅの実装作業中に基板Ｓｂ上に部品Ｅが落下することをより抑制することができる。

【0120】

また、本実施形態では、上記のように、制御部１０は、予め設定された高落下可能性部品Ｅｆを部品吸着ヘッド６２１が吸着している場合、部品未吸着ヘッド６２２が部品Ｅを吸着するために回転する際、部品吸着ヘッド６２１が基板Ｓｂに向かわない方向に回転するように複数の実装ヘッド６０２の回転方向を制御する。これにより、ノズル６０１から落下しやすい部品Ｅだとわかっている部品Ｅを予め高落下可能性部品Ｅｆであると設定することにより、基板Ｓｂ上に部品Ｅが落下する可能性をより低減させることができる。

【0121】

また、本実施形態では、上記のように、高落下可能性部品Ｅｆは、ノズル６０１に関連付けられた部品Ｅの質量の推奨範囲Ｒ４の上限値近傍の質量を有する部品Ｅを含んでいる。これにより、複数の実装ヘッド６０２の回転に伴う部品吸着ヘッド６２１の回転により部品Ｅに発生する回転方向への力が大きくなりノズル６０１から落下しやすい部品Ｅを高落下可能性部品Ｅｆとして設定することができるので、基板Ｓｂ上に部品Ｅが落下する可能性をより低減させることができる。

【0122】

また、本実施形態では、上記のように、高落下可能性部品Ｅｆは、ノズル６０１に関連付けられた部品Ｅの高さおよび平面視における寸法のそれぞれの推奨範囲Ｒ１、推奨範囲Ｒ２および推奨範囲Ｒ３の少なくともいずれかの上限値近傍の数値を有している部品Ｅ、および、所定値以上の直径の吸着口６０１ｂを有するノズル６０１により吸着される部品Ｅの少なくとも１つを含んでいる。ここで、上記推奨範囲Ｒ１、推奨範囲Ｒ２および推奨範囲Ｒ３の各々の上限値近傍の数値を有している部品Ｅは上記部品Ｅの部品種において比較的質量の大きい部品Ｅであるので、部品Ｅに発生する回転方向への力が大きくなりノズル６０１から落下しやすい部品Ｅを高落下可能性部品Ｅｆとして設定することができる。この結果、基板Ｓｂ上に部品Ｅが落下する可能性をより低減させることができる。また、高落下可能性部品Ｅｆが所定値以上の直径の吸着口６０１ｂを有するノズル６０１により吸着される部品Ｅであることにより、吸着口６０１ｂが吸着される部品Ｅの平面視の寸法よりも大きく、吸着される部品Ｅから露出した吸着口６０１ｂの面積の分だけ部品Ｅの吸着力（吸引力）が低下してしまうような場合でも、複数の実装ヘッド６０２の回転に伴う部品吸着ヘッド６２１のノズル６０１から回転方向に向かって落下した部品Ｅが基板Ｓｂに落下しないようにすることができる。

【0123】

また、本実施形態では、上記のように、高落下可能性部品Ｅｆは、ノズル６０１による部品Ｅの吸着の成功回数に基づく吸着率Ｖｒがしきい値Ｔｈ以下である部品Ｅを含んでいる。これにより、部品実装装置１００において実装作業を行っていくうちにノズル６０１の部品Ｅに対する吸着力が低下してしまい、吸着力が十分でなくなったノズル６０１が吸着する部品Ｅを高落下可能性部品Ｅｆとして設定することができるので、実装作業中に基板Ｓｂに部品Ｅが落下してしまうことをより一層抑制することができる。

【0124】

また、本実施形態では、上記のように、部品実装装置１００は、ノズル６０１に吸着された部品Ｅを撮像する部品撮像部７を備えている。高落下可能性部品Ｅｆは、部品撮像部７により撮像された画像Ｇｅにおける部品Ｅの中心点Ｃｅとノズル６０１の吸着口６０１ｂの中心点Ｃｎとが所定値以上ずれたと記録された履歴を有する部品Ｅである。これにより、部品Ｅの中心点Ｃｅとノズル６０１の吸着口６０１ｂの中心点Ｃｎとが所定値以上に位置ずれる可能性が高い部品Ｅを高落下可能性部品Ｅｆとして設定することにより、吸着力が低下した状態のノズル６０１により吸着した部品Ｅを高落下可能性部品Ｅｆとして設定することができるので、実装作業中に基板Ｓｂに部品Ｅが落下してしまうことをより一層抑制することができる。

【0125】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0126】

たとえば、上記実施形態では、複数のテープフィーダ２１により部品Ｅが供給される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、基台に部品が載置されたトレイから部品が供給されてもよい。

【0127】

また、上記実施形態では、昇降位置Ｐｆ１（第１昇降位置）において下降する所定位置の実装ヘッド６０２は、複数の実装ヘッド６０２のうちの第１実装ヘッドＨ１および第２実装ヘッドＨ２である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１昇降位置において下降する所定位置の実装ヘッドは、複数の実装ヘッドのうち径方向に対向する一対の実装ヘッドに対して第１昇降位置側に配置された実装ヘッドであればよい。

【0128】

また、上記実施形態では、昇降位置Ｐｆ２（第２昇降位置）において下降する所定位置の実装ヘッド６０２は、複数の実装ヘッド６０２のうちの第８実装ヘッドＨ８および第９実装ヘッドＨ９である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２昇降位置において下降する所定位置の実装ヘッドは、複数の実装ヘッドのうちの径方向に対向する一対の実装ヘッドに対して第２昇降位置側に配置された実装ヘッドであればよい。

【0129】

また、上記実施形態では、説明の便宜上、制御部１０の制御処理を、処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の制御処理を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

【符号の説明】

【0130】

３ 基板搬送部
６ ロータリーヘッド
７ 部品撮像部
１０ 制御部
２１ テープフィーダ（部品供給部）
１００ 部品実装装置
６０１ ノズル
６０１ｂ 吸着口
６０２ 実装ヘッド
６２１ 部品吸着ヘッド
６２２ 部品未吸着ヘッド
Ｃｅ （部品の）中心点
Ｃｎ （吸着口の）中心点
Ｅ 部品
Ｅｆ 高落下可能性部品
Ｇｅ （部品撮像部７により撮像された）画像
Ｈ８ 第８実装ヘッド（第１実装ヘッド）
Ｈ９ 第９実装ヘッド（第２実装ヘッド）
Ｐｗ 実装作業位置
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４ 推奨範囲
Ｓｂ 基板
Ｔｄ 接線方向
Ｔｈ しきい値
Ｖｒ 吸着率

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】