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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023179227
(43)【公開日】2023-12-19
(54)【発明の名称】ヘアピンコンダクタの製造装置及び製造方法
(51)【国際特許分類】
H02K 15/04 20060101AFI20231212BHJP
B21F 1/00 20060101ALI20231212BHJP
【ＦＩ】
H02K15/04 A
B21F1/00 Z
【審査請求】有
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022092405
(22)【出願日】2022-06-07
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2023-10-31
(71)【出願人】
【識別番号】390014672
【氏名又は名称】株式会社アマダ
(71)【出願人】
【識別番号】000128876
【氏名又は名称】株式会社アマダプレスシステム
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100101247
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 俊一
(74)【代理人】
【識別番号】100095500
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 正和
(74)【代理人】
【識別番号】100098327
【弁理士】
【氏名又は名称】高松 俊雄
(72)【発明者】
【氏名】山口 赴仁
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 豊
【テーマコード（参考）】
4E070
5H615
【Ｆターム（参考）】
4E070AA04
4E070AB15
4E070AC02
4E070BC09
5H615AA01
5H615PP12
5H615QQ03
5H615QQ07
5H615SS03
5H615SS04
5H615SS10
5H615SS13
(57)【要約】 （修正有）
【課題】生産性の高いヘアピンコンダクタの製造装置を提供する。
【解決手段】ヘアピンコンダクタの製造装置は、回動軸線まわりに間欠回動するインデックステーブル７１とインデックステーブル７１に所定の角度ピッチで取り付けられ切断線材を把持可能な複数のグリッパ７２１とインデックステーブル７１まわりに角度ピッチで設置され把持された切断線材を段階加工し３次元形状のヘアピンコンダクタに成形する複数のステーション装置４とを備える。ステーション装置４はインデックステーブル７１の回動方向に沿う設置順で曲げ加工装置とプレス装置４とで構成され、プレス装置４は上型と下型とからなる複数の金型の組４Ｐが周方向に並べて装着されて回動する金型テーブル４３を有し金型テーブル４３の回動で複数の金型の組４Ｐの一つをプレス加工位置にセット可能に構成されている。
【選択図】図９Ｆ
【解決手段】ヘアピンコンダクタの製造装置は、回動軸線まわりに間欠回動するインデックステーブル７１とインデックステーブル７１に所定の角度ピッチで取り付けられ切断線材を把持可能な複数のグリッパ７２１とインデックステーブル７１まわりに角度ピッチで設置され把持された切断線材を段階加工し３次元形状のヘアピンコンダクタに成形する複数のステーション装置４とを備える。ステーション装置４はインデックステーブル７１の回動方向に沿う設置順で曲げ加工装置とプレス装置４とで構成され、プレス装置４は上型と下型とからなる複数の金型の組４Ｐが周方向に並べて装着されて回動する金型テーブル４３を有し金型テーブル４３の回動で複数の金型の組４Ｐの一つをプレス加工位置にセット可能に構成されている。
【選択図】図９Ｆ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
鉛直に延びる回動軸線まわりに間欠回動するインデックステーブルと、
前記インデックステーブルに前記回動軸線を中心とする所定の角度ピッチで取り付けられて、所定長さの直線状の切断線材を放射状に延びる水平姿勢で把持可能な複数のグリッパと、
前記インデックステーブルのまわりに前記回動軸線を中心とする前記角度ピッチで設置され、前記グリッパで把持された前記切断線材を段階的に加工して３次元形状のヘアピンコンダクタに成形する複数のステーション装置と、
を備え、
前記複数のステーション装置は、前記インデックステーブルの回動方向に沿う設置順で、曲げ加工装置とプレス装置とを含んで構成され、
前記プレス装置は、上型と下型とからなる複数の金型の組を周方向に並べて着脱可能とされて回動する金型テーブルを有し、前記金型テーブルを回動させて前記複数の金型の組のうちの一つをプレス加工位置に選択的にセットするよう構成されているヘアピンコンダクタの製造装置。
前記インデックステーブルに前記回動軸線を中心とする所定の角度ピッチで取り付けられて、所定長さの直線状の切断線材を放射状に延びる水平姿勢で把持可能な複数のグリッパと、
前記インデックステーブルのまわりに前記回動軸線を中心とする前記角度ピッチで設置され、前記グリッパで把持された前記切断線材を段階的に加工して３次元形状のヘアピンコンダクタに成形する複数のステーション装置と、
を備え、
前記複数のステーション装置は、前記インデックステーブルの回動方向に沿う設置順で、曲げ加工装置とプレス装置とを含んで構成され、
前記プレス装置は、上型と下型とからなる複数の金型の組を周方向に並べて着脱可能とされて回動する金型テーブルを有し、前記金型テーブルを回動させて前記複数の金型の組のうちの一つをプレス加工位置に選択的にセットするよう構成されているヘアピンコンダクタの製造装置。
【請求項2】
間欠回動するインデックステーブルの周囲に所定の角度ピッチで切断線材を３次元形状のヘアピンコンダクタに段階的に加工する曲げ加工装置及びプレス装置を前記インデックステーブルの回動方向に沿ってこの順に配置しておき、
前記インデックステーブルに前記角度ピッチで取り付けられた複数のグリッパで所定長さの直線状の切断線材を放射状に延びる水平姿勢で把持し、
前記インデックステーブルの間欠回動における停止期間中に、前記グリッパで把持した前記切断線材を前記曲げ加工装置で２次元曲げ加工し、
次の停止期間中に、前記曲げ加工した前記切断線材を前記プレス装置で３次元形状の前記ヘアピンコンダクタに成形し、
前記プレス装置に、上型と下型とからなる複数の金型の組を周方向に並べて着脱可能で回動する金型テーブルを設け、前記金型テーブルを回動させてプレス加工位置に前記複数の金型の組のうちの一つを選択的にセットして、前記３次元形状の前記ヘアピンコンダクタを成形するヘアピンコンダクタの製造方法。
前記インデックステーブルに前記角度ピッチで取り付けられた複数のグリッパで所定長さの直線状の切断線材を放射状に延びる水平姿勢で把持し、
前記インデックステーブルの間欠回動における停止期間中に、前記グリッパで把持した前記切断線材を前記曲げ加工装置で２次元曲げ加工し、
次の停止期間中に、前記曲げ加工した前記切断線材を前記プレス装置で３次元形状の前記ヘアピンコンダクタに成形し、
前記プレス装置に、上型と下型とからなる複数の金型の組を周方向に並べて着脱可能で回動する金型テーブルを設け、前記金型テーブルを回動させてプレス加工位置に前記複数の金型の組のうちの一つを選択的にセットして、前記３次元形状の前記ヘアピンコンダクタを成形するヘアピンコンダクタの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ヘアピンコンダクタの製造装置及び製造方法に関する。
【背景技術】
【0002】
モータのステータを構成するコイルとして、平角線材からなる略Ｕ字状の複数の分割導体（以下、ヘアピンコンダクタ）を接続してコイル化したセグメントコイルが知られている。
【0003】
特許文献１に、ヘアピンコンダクタの製造方法が記載されている。
特許文献１に記載されたヘアピンコンダクタの製造方法は、直線状の導体材料の先端部位を曲げて所定の２次元形状に成形する工程と、２次元形状に成形された部分を型で挟持して成形して３次元形状とした後、所定長さに切断してヘアピンコンダクタとする工程と、を有する。
特許文献１に記載されたヘアピンコンダクタの製造方法は、直線状の導体材料の先端部位を曲げて所定の２次元形状に成形する工程と、２次元形状に成形された部分を型で挟持して成形して３次元形状とした後、所定長さに切断してヘアピンコンダクタとする工程と、を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００３－１４３８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に記載されたヘアピンコンダクタの製造方法は、一つのライン上において、直線状の導体材料に対し、曲げによる２次元加工と型の挟持による３次元加工とを施した後に、ヘアピンコンダクタ単体の所定長さに切断する。
従って、一つのヘアピンコンダクタを成形する２次元加工及び３次元加工が終わって切断が完了しないと、次のヘアピンコンダクタの２次元加工を開始できない。
また、特許文献１に記載されたヘアピンコンダクタの製造方法において、３次元形状が異なるヘアピンコンダクタを成形しようとすると、成形装置を異なる型を搭載した別の成形装置に交換するか、あらたに別のラインを設置する必要がある。そのため、一つのラインで異なる形状のヘアピンコンダクタを混在させて製造するいわゆる混流生産が実質的に困難である。そのため、特許文献１に記載されたヘアピンコンダクタの製造方法は高い生産性を得にくいという点で改善の余地がある。
すなわち、生産性の高いヘアピンコンダクタの製造装置及び製造方法が望まれている。
従って、一つのヘアピンコンダクタを成形する２次元加工及び３次元加工が終わって切断が完了しないと、次のヘアピンコンダクタの２次元加工を開始できない。
また、特許文献１に記載されたヘアピンコンダクタの製造方法において、３次元形状が異なるヘアピンコンダクタを成形しようとすると、成形装置を異なる型を搭載した別の成形装置に交換するか、あらたに別のラインを設置する必要がある。そのため、一つのラインで異なる形状のヘアピンコンダクタを混在させて製造するいわゆる混流生産が実質的に困難である。そのため、特許文献１に記載されたヘアピンコンダクタの製造方法は高い生産性を得にくいという点で改善の余地がある。
すなわち、生産性の高いヘアピンコンダクタの製造装置及び製造方法が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様は次の１）の構成、２）の手順を有する。
１） 鉛直に延びる回動軸線まわりに間欠回動するインデックステーブルと、
前記インデックステーブルに前記回動軸線を中心とする所定の角度ピッチで取り付けられて、所定長さの直線状の切断線材を放射状に延びる水平姿勢で把持可能な複数のグリッパと、
前記インデックステーブルのまわりに前記回動軸線を中心とする前記角度ピッチで設置され、前記グリッパで把持された前記切断線材を段階的に加工して３次元形状のヘアピンコンダクタに成形する複数のステーション装置と、
を備え、
前記複数のステーション装置は、前記インデックステーブルの回動方向に沿う設置順で、曲げ加工装置とプレス装置とを含んで構成され、
前記プレス装置は、上型と下型とからなる複数の金型の組を周方向に並べて着脱可能とされて回動する金型テーブルを有し、前記金型テーブルを回動させて前記複数の金型の組のうちの一つをプレス加工位置に選択的にセットするよう構成されているヘアピンコンダクタの製造装置である。
２） 間欠回動するインデックステーブルの周囲に所定の角度ピッチで切断線材を３次元形状のヘアピンコンダクタに段階的に加工する曲げ加工装置及びプレス装置を前記インデックステーブルの回動方向に沿ってこの順に配置しておき、
前記インデックステーブルに前記角度ピッチで取り付けられた複数のグリッパで所定長さの直線状の切断線材を放射状に延びる水平姿勢で把持し、
前記インデックステーブルの間欠回動における停止期間中に、前記グリッパで把持した前記切断線材を前記曲げ加工装置で２次元曲げ加工し、
次の停止期間中に、前記曲げ加工した前記切断線材を前記プレス装置で３次元形状の前記ヘアピンコンダクタに成形し、
前記プレス装置に、上型と下型とからなる複数の金型の組を周方向に並べて着脱可能で回動する金型テーブルを設け、前記金型テーブルを回動させてプレス加工位置に前記複数の金型の組のうちの一つを選択的にセットして、前記３次元形状の前記ヘアピンコンダクタを成形するヘアピンコンダクタの製造方法である。
１） 鉛直に延びる回動軸線まわりに間欠回動するインデックステーブルと、
前記インデックステーブルに前記回動軸線を中心とする所定の角度ピッチで取り付けられて、所定長さの直線状の切断線材を放射状に延びる水平姿勢で把持可能な複数のグリッパと、
前記インデックステーブルのまわりに前記回動軸線を中心とする前記角度ピッチで設置され、前記グリッパで把持された前記切断線材を段階的に加工して３次元形状のヘアピンコンダクタに成形する複数のステーション装置と、
を備え、
前記複数のステーション装置は、前記インデックステーブルの回動方向に沿う設置順で、曲げ加工装置とプレス装置とを含んで構成され、
前記プレス装置は、上型と下型とからなる複数の金型の組を周方向に並べて着脱可能とされて回動する金型テーブルを有し、前記金型テーブルを回動させて前記複数の金型の組のうちの一つをプレス加工位置に選択的にセットするよう構成されているヘアピンコンダクタの製造装置である。
２） 間欠回動するインデックステーブルの周囲に所定の角度ピッチで切断線材を３次元形状のヘアピンコンダクタに段階的に加工する曲げ加工装置及びプレス装置を前記インデックステーブルの回動方向に沿ってこの順に配置しておき、
前記インデックステーブルに前記角度ピッチで取り付けられた複数のグリッパで所定長さの直線状の切断線材を放射状に延びる水平姿勢で把持し、
前記インデックステーブルの間欠回動における停止期間中に、前記グリッパで把持した前記切断線材を前記曲げ加工装置で２次元曲げ加工し、
次の停止期間中に、前記曲げ加工した前記切断線材を前記プレス装置で３次元形状の前記ヘアピンコンダクタに成形し、
前記プレス装置に、上型と下型とからなる複数の金型の組を周方向に並べて着脱可能で回動する金型テーブルを設け、前記金型テーブルを回動させてプレス加工位置に前記複数の金型の組のうちの一つを選択的にセットして、前記３次元形状の前記ヘアピンコンダクタを成形するヘアピンコンダクタの製造方法である。
【発明の効果】
【0007】
本発明の一態様によれば、ヘアピンコンダクタの生産性が高い、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
（実施例）
本発明の実施の形態に係るヘアピンコンダクタの製造装置の実施例は、線材加工装置９１である。
本発明の実施の形態に係るヘアピンコンダクタの製造装置の実施例は、線材加工装置９１である。
【0010】
図１は、本発明の実施の形態に係るヘアピンコンダクタの製造装置の実施例を含む製造システムＳＴを示す図である。図２Ａは、製造システムＳＴの剥離装置８３で剥離処理された部分剥離線材Ｗｂを示す図であり、図２Ａ（ａ）は平面図、図２Ａ（ｂ）は側面図である。図２Ｂは、図２Ａにおける２Ｂ－２Ｂ位置での断面図である。図２Ｃは、製造システムＳＴの送り切断装置８４で切断された切断線材Ｗｃを示す図である。
【0011】
図１に示される製造システムＳＴは、平角線材からヘアピンコンダクタを連続的に製造するシステムであって、前処理装置群８０及び線材加工装置９１を備えている。
ヘアピンコンダクタは、平角線に、曲げ加工及びプレス加工を施してヘアピン状に形成した導体である。複数のヘアピンコンダクタが接続されてヘアピンコイルが形成される。ヘアピンコイルは自動車の駆動用及び回生用モータなどに使用される。
製造システムＳＴにおいて、前処理装置群８０は、工程の上流側からアンコイラ８１，線材直線矯正機（ストレ－トナ－）８２，剥離装置８３，及び送り切断装置８４を有する。
ヘアピンコンダクタは、平角線に、曲げ加工及びプレス加工を施してヘアピン状に形成した導体である。複数のヘアピンコンダクタが接続されてヘアピンコイルが形成される。ヘアピンコイルは自動車の駆動用及び回生用モータなどに使用される。
製造システムＳＴにおいて、前処理装置群８０は、工程の上流側からアンコイラ８１，線材直線矯正機（ストレ－トナ－）８２，剥離装置８３，及び送り切断装置８４を有する。
【0012】
アンコイラ８１には、平角線材が巻回されている。線材直線矯正機８２は、アンコイラ８１から上下方向が扁平となる姿勢で送出された平角線材Ｗａを、直線状になるよう矯正して送出する。
剥離装置８３は、線材直線矯正機８２から送出された平角線材Ｗａに対し、プレス或いは別の加工方法によって所定長さの範囲の被覆Ｗｂ２を剥離する。
剥離装置８３によって、平角線材Ｗａは、図２に示されるように、所定長さ範囲で芯線が露出した芯線露出部Ｗｂ１を所定ピッチで繰り返し有する部分剥離線材Ｗｂとされて送出する。
図２Ｂは、部分剥離線材Ｗｂの芯線露出部Ｗｂ１における断面図である。芯線露出部Ｗｂ１の角部には、面取りが施されていてもよい。
剥離装置８３は、線材直線矯正機８２から送出された平角線材Ｗａに対し、プレス或いは別の加工方法によって所定長さの範囲の被覆Ｗｂ２を剥離する。
剥離装置８３によって、平角線材Ｗａは、図２に示されるように、所定長さ範囲で芯線が露出した芯線露出部Ｗｂ１を所定ピッチで繰り返し有する部分剥離線材Ｗｂとされて送出する。
図２Ｂは、部分剥離線材Ｗｂの芯線露出部Ｗｂ１における断面図である。芯線露出部Ｗｂ１の角部には、面取りが施されていてもよい。
【0013】
送り切断装置８４は、図２Ｃに示されるように、剥離装置８３から送出された部分剥離線材Ｗｂを、芯線露出部Ｗｂ１の長手方向の中央位置で切断し、切断線材Ｗｃとして線材加工装置９１に向け順次送出する。
【0014】
前処理装置群８０の下流側には、線材加工装置９１が設置されている。線材加工装置９１は、インデックス部７，排出部９２，及び制御部９３などを含んで構成されている。
インデックス部７は、床ＦＬに設置されるベース部７３，インデックステーブル７１，支柱７１１，及びカメラ７１２を有する。
インデックステーブル７１は、送り切断装置８４から送出された切断された切断線材Ｗｃを把持するグリッパ７２１を含むグリッパ群７２が取り付けられている。
インデックス部７は、床ＦＬに設置されるベース部７３，インデックステーブル７１，支柱７１１，及びカメラ７１２を有する。
インデックステーブル７１は、送り切断装置８４から送出された切断された切断線材Ｗｃを把持するグリッパ７２１を含むグリッパ群７２が取り付けられている。
【0015】
（線材加工装置９１）
次に線材加工装置９１の詳細構成を図３～図５、及び図１１～図１３を参照して説明する。
図３は、製造システムＳＴにおける線材加工装置９１のインデックステーブル７１を示す上面図である。図４は、線材加工装置９１における第１ステーション装置１を示す上面図である。図５は、第１ステーション装置１の側面図である。図１１は、線材加工装置９１のブロック図である。図１２は、第１～第３ステーション装置１～３のブロック図である。図１３は、第４ステーション装置４のブロック図である。
次に線材加工装置９１の詳細構成を図３～図５、及び図１１～図１３を参照して説明する。
図３は、製造システムＳＴにおける線材加工装置９１のインデックステーブル７１を示す上面図である。図４は、線材加工装置９１における第１ステーション装置１を示す上面図である。図５は、第１ステーション装置１の側面図である。図１１は、線材加工装置９１のブロック図である。図１２は、第１～第３ステーション装置１～３のブロック図である。図１３は、第４ステーション装置４のブロック図である。
【0016】
図３及び図５に示されるように、線材加工装置９１は、ベース部７３，インデックステーブル７１，及び第１～第５ステーション装置１～５を備えている。
図５に示されるように、床ＦＬに設置されるベース部７３の内部には、鉛直方向に延びる回動軸線ＣＬ７を軸心として、インデックス軸モータ７３０，シャフト７３１，スリップリング７３２，スリップリング軸モータ７３３が設置されている。
図１１に示されるように、インデックス軸モータ７３０及びスリップリング軸モータ７３３の動作は、制御部９３によって制御される。
図５に示されるように、床ＦＬに設置されるベース部７３の内部には、鉛直方向に延びる回動軸線ＣＬ７を軸心として、インデックス軸モータ７３０，シャフト７３１，スリップリング７３２，スリップリング軸モータ７３３が設置されている。
図１１に示されるように、インデックス軸モータ７３０及びスリップリング軸モータ７３３の動作は、制御部９３によって制御される。
【0017】
ベース部７３の上方には平板状のインデックステーブル７１が水平姿勢で配置されている。インデックステーブル７１は、インデックス軸モータ７３０の出力軸に連結されてインデックス軸モータ７３０の動作で回動軸線ＣＬ７を回動軸線として回動する。
インデックステーブル７１は、図３に示されるように、周方向に所定の角度ピッチθｐで径方向外方に突出する６つの突出部７１ａを有する。この例において所定の角度ピッチθｐは６０°である。
６つの突出部７１ａそれぞれの上面には、グリッパ７２１～７２６が取り付けられている。グリッパ７２１～７２６をまとめてグリッパ群７２とも称する。
インデックステーブル７１は、図３に示されるように、周方向に所定の角度ピッチθｐで径方向外方に突出する６つの突出部７１ａを有する。この例において所定の角度ピッチθｐは６０°である。
６つの突出部７１ａそれぞれの上面には、グリッパ７２１～７２６が取り付けられている。グリッパ７２１～７２６をまとめてグリッパ群７２とも称する。
【0018】
グリッパ７２１～７２６は、一対のグリップジョー７２ａ，７２ｂを有する（図５参照）。一対のグリップジョー７２ａ，７２ｂは、グリッパ７２１～７２６それぞれに備えられたグリッパ駆動部７２１Ｄ～７２６Ｄによって互いに離接するよう動作し、平角線材Ｗａを把持可能となっている。また、一対のグリップジョー７２ａ，７２ｂは、クランプ軸線ＣＬ１まわりに回動するようになっている（矢印ＤＲ０１参照）。
【0019】
具体的には、図５において、グリッパ７２１は、突出部７１ａに対応して回動軸線ＣＬ７を通り径方向に水平に延びる仮想のクランプ軸線ＣＬ１を想定したときに、クランプ軸線ＣＬ１上に延びるよう配置された切断線材Ｗｃを把持し、クランプ軸線ＣＬ１まわりの捩りに相当する回動が可能となっている。
グリッパ７２２～７２６及びそれぞれに対応したクランプ軸線ＣＬ２～ＣＬ６についても同様である。クランプ軸線ＣＬ１は、グリッパ７２１で把持した切断線材Ｗｃの中心軸線と一致する。
グリッパ７２１～７２６のグリップジョー７２ａ，７２ｂの動作、及びクランプ軸線ＣＬ１まわりの回動は、グリッパ駆動部７２１Ｄ～７２６Ｄによって行われる。図１１に示されるように、グリッパ駆動部７２１Ｄ～７２６Ｄの動作は、制御部９３によって制御される。
グリッパ７２２～７２６及びそれぞれに対応したクランプ軸線ＣＬ２～ＣＬ６についても同様である。クランプ軸線ＣＬ１は、グリッパ７２１で把持した切断線材Ｗｃの中心軸線と一致する。
グリッパ７２１～７２６のグリップジョー７２ａ，７２ｂの動作、及びクランプ軸線ＣＬ１まわりの回動は、グリッパ駆動部７２１Ｄ～７２６Ｄによって行われる。図１１に示されるように、グリッパ駆動部７２１Ｄ～７２６Ｄの動作は、制御部９３によって制御される。
【0020】
インデックステーブル７１は、制御部９３の制御により、インデックス軸モータ７３０の動作によって回動軸線ＣＬ７まわりに所定の角度ピッチθｐで間欠回動する。この例において、角度ピッチθｐは６０°である。
制御部９３とグリッパ駆動部７２１Ｄ～７２６Ｄとの電気的接続は、グリッパ駆動部７２１Ｄ～７２６Ｄを備えたインデックステーブル７１がベース部７３に対して間欠回動することから、スリップリング７３２を介して行われる（図５参照）。
この例では、スリップリング７３２の軸を回動させるスリップリング軸モータ７３３を用い、制御部９３による制御の下、インデックステーブル７１の軸の回動に対しスリップリング７３２の軸の回動を同期させている。これにより、グリッパ駆動部７２１Ｄ～７２６Ｄからのケーブルは、間欠回動で捩れないようになっている。
制御部９３とグリッパ駆動部７２１Ｄ～７２６Ｄとの電気的接続は、グリッパ駆動部７２１Ｄ～７２６Ｄを備えたインデックステーブル７１がベース部７３に対して間欠回動することから、スリップリング７３２を介して行われる（図５参照）。
この例では、スリップリング７３２の軸を回動させるスリップリング軸モータ７３３を用い、制御部９３による制御の下、インデックステーブル７１の軸の回動に対しスリップリング７３２の軸の回動を同期させている。これにより、グリッパ駆動部７２１Ｄ～７２６Ｄからのケーブルは、間欠回動で捩れないようになっている。
【0021】
図３に示されるインデックス部７のインデックステーブル７１は、間欠回動で停止した状態が示されている。この状態で、６つの突出部７１ａに対応した位置が１つの供給位置及び５つのステーション位置とされる。
詳しくは、図３におけるグリッパ７２６に対応した位置が供給位置とされ、グリッパ７２１～７２５に対応した位置がそれぞれ第１～第５ステーション位置である。第１～第５ステーション位置には、それぞれ第１～第５ステーション装置１～５が設置されている。
詳しくは、図３におけるグリッパ７２６に対応した位置が供給位置とされ、グリッパ７２１～７２５に対応した位置がそれぞれ第１～第５ステーション位置である。第１～第５ステーション位置には、それぞれ第１～第５ステーション装置１～５が設置されている。
【0022】
供給位置では、切断線材Ｗｃが、インデックス部７に向け、前処理装置群８０から送り出されてくるので、この切断線材Ｗｃをグリッパ７２６が把持する。
制御部９３は、予め設定された所定の時間間隔及び停止時間で、インデックステーブル７１を間欠回動させる（図３の時計回り方向：矢印ＤＲ１参照）。
間欠回動の停止時間内で、グリッパ７２１～７２５それぞれが把持した被加工材に対し第１～第５ステーション装置１～５によって加工などが行われる。
制御部９３は、予め設定された所定の時間間隔及び停止時間で、インデックステーブル７１を間欠回動させる（図３の時計回り方向：矢印ＤＲ１参照）。
間欠回動の停止時間内で、グリッパ７２１～７２５それぞれが把持した被加工材に対し第１～第５ステーション装置１～５によって加工などが行われる。
【0023】
インデックステーブル７１が間欠回動で停止する毎に、供給位置にあるグリッパ７２６は、前処理装置群８０側から供給された切断線材Ｗｃを把持する。
すなわち、図３で示されるグリッパ７２１～７２６それぞれの把持状態は、第１ステーション位置で把持された被加工材が、５回の間欠動作をして第５ステーション位置まで回動した状態で示されている。
すなわち、図３で示されるグリッパ７２１～７２６それぞれの把持状態は、第１ステーション位置で把持された被加工材が、５回の間欠動作をして第５ステーション位置まで回動した状態で示されている。
【0024】
上述の線材加工装置９１は、制御部９３の制御の下、概略で次の動作を実行する。
第１ステーション装置１～第３ステーション装置３は、同じ構成の曲げ加工装置であり、被加工材を水平面内で２次元曲げ加工する。
図３において、第６ステーション位置（供給位置）から間欠回動で第１ステーション位置に移動しグリッパ７２６で把持された切断線材Ｗｃは、第１ステーション装置１によって２次元曲げ加工されて曲げ線材Ｗｄとされる。
曲げ線材Ｗｄは、グリッパ７２６で把持されたまま次の間欠回動で第２ステーション位置に送られ、第２ステーション装置２によって２次元曲げ加工されて曲げ線材Ｗｅとされる。
曲げ線材Ｗｅは、グリッパ７２６で把持されたまま次の間欠回動で第３ステーション位置に送られ、第３ステーション装置３によって２次元曲げ加工されて曲げ線材Ｗｆとされる。
第１ステーション装置１～第３ステーション装置３は、同じ構成の曲げ加工装置であり、被加工材を水平面内で２次元曲げ加工する。
図３において、第６ステーション位置（供給位置）から間欠回動で第１ステーション位置に移動しグリッパ７２６で把持された切断線材Ｗｃは、第１ステーション装置１によって２次元曲げ加工されて曲げ線材Ｗｄとされる。
曲げ線材Ｗｄは、グリッパ７２６で把持されたまま次の間欠回動で第２ステーション位置に送られ、第２ステーション装置２によって２次元曲げ加工されて曲げ線材Ｗｅとされる。
曲げ線材Ｗｅは、グリッパ７２６で把持されたまま次の間欠回動で第３ステーション位置に送られ、第３ステーション装置３によって２次元曲げ加工されて曲げ線材Ｗｆとされる。
【0025】
第４ステーション装置４は、被加工材に対し、鉛直方向への変形を含む３次元プレス加工を行う。
曲げ線材Ｗｆは、次の間欠動作で第４ステーション位置に送られると、第４ステーション装置４によるプレス加工によって立体形状のヘアピンコンダクタＷｇに成形される。
曲げ線材Ｗｆは、次の間欠動作で第４ステーション位置に送られると、第４ステーション装置４によるプレス加工によって立体形状のヘアピンコンダクタＷｇに成形される。
【0026】
第５ステーション装置５は、ヘアピンコンダクタＷｇが所定の形状に成形されているか否かを判定し、否の判定の場合に補正加工を行う。
第４ステーション装置４で得られたヘアピンコンダクタＷｇは、第５ステーション装置５において良品と判定されたら、グリッパ７２５は把持を解除し、排出部９２に排出する。
不良と判定されたら、その不良内容に応じて補正の曲げ加工を行ってヘアピンコンダクタＷｈとし、再測定で良品と判定されたらグリッパ７２５は把持を解除し排出部９２に良品として排出する。
再測定で不良品とされたら、良品とは別区分にして排出部９２に排出する。
第４ステーション装置４で得られたヘアピンコンダクタＷｇは、第５ステーション装置５において良品と判定されたら、グリッパ７２５は把持を解除し、排出部９２に排出する。
不良と判定されたら、その不良内容に応じて補正の曲げ加工を行ってヘアピンコンダクタＷｈとし、再測定で良品と判定されたらグリッパ７２５は把持を解除し排出部９２に良品として排出する。
再測定で不良品とされたら、良品とは別区分にして排出部９２に排出する。
【0027】
図１１に示されるように、制御部９３は、ＣＰＵ（中央処理装置）９３１，同期部９３２，計測判定部９３３，記憶部９３４，曲げ制御部９３５，プレス制御部９３６，及び補正動作部９３７を有する。
同期部９３２は、前処理装置群８０の動作と線材加工装置９１の動作との同期，及び線材加工装置９１におけるインデックステーブル７１の間欠動作と第１～第５ステーション装置１～５との加工動作との同期をとる。
計測判定部９３３は、カメラ７１２からの画像に基づいて、第５ステーションにおける補正加工の実行有無を判定する。また、センサ１Ｓ２からの検出信号に基づいて第１～第３ステーション装置１～３における曲げ動作の停止指示を出す。
記憶部９３４は、被加工材から加工するヘアピンコンダクタの形状，及びヘアピンコンダクタにおける良品と判定する寸法範囲などを記憶する。
曲げ制御部９３５は、第１～第３ステーション装置1～３の２次元曲げ加工動作を制御する。
プレス制御部９３６は、第４ステーション装置４の３次元曲げ加工動作を制御する。
補正動作部９３７は、第５ステーション装置５の補正部５１の補正動作を制御する。
同期部９３２は、前処理装置群８０の動作と線材加工装置９１の動作との同期，及び線材加工装置９１におけるインデックステーブル７１の間欠動作と第１～第５ステーション装置１～５との加工動作との同期をとる。
計測判定部９３３は、カメラ７１２からの画像に基づいて、第５ステーションにおける補正加工の実行有無を判定する。また、センサ１Ｓ２からの検出信号に基づいて第１～第３ステーション装置１～３における曲げ動作の停止指示を出す。
記憶部９３４は、被加工材から加工するヘアピンコンダクタの形状，及びヘアピンコンダクタにおける良品と判定する寸法範囲などを記憶する。
曲げ制御部９３５は、第１～第３ステーション装置1～３の２次元曲げ加工動作を制御する。
プレス制御部９３６は、第４ステーション装置４の３次元曲げ加工動作を制御する。
補正動作部９３７は、第５ステーション装置５の補正部５１の補正動作を制御する。
【0028】
次に、第１～第５ステーション装置１～５の詳細構造と具体的動作について説明する。
構造については、第１～第３ステーション装置１～３の構造は実質的に共通であるので第１ステーション装置１を代表として説明する。以下の説明において、クランプ軸線ＣＬ１～ＣＬ６それぞれに平行な方向をＸ軸方向とし、水平面内でＸ軸方向に直交する方向をＹ軸方向とする。また、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に垂直な方向である鉛直方向をＺ軸方向とする。
構造については、第１～第３ステーション装置１～３の構造は実質的に共通であるので第１ステーション装置１を代表として説明する。以下の説明において、クランプ軸線ＣＬ１～ＣＬ６それぞれに平行な方向をＸ軸方向とし、水平面内でＸ軸方向に直交する方向をＹ軸方向とする。また、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に垂直な方向である鉛直方向をＺ軸方向とする。
【0029】
図４及び図５に示されるように、第１ステーション装置１は、加工部１Ｍと計測部１Ｓとを備える。
（加工部１Ｍ）
加工部１Ｍは、Ｘ軸アーム１１，Ｙ軸アーム１２，ベース部１３，サポータ１４，及び二軸回動部１５を有する。
Ｘ軸アーム１１は、クランプ軸線ＣＬ１に対するインデックステーブル７１の回動方向（矢印ＤＲ方向）側に配置されている。Ｘ軸アーム１１は、クランプ軸線ＣＬ１よりも下方において、クランプ軸線ＣＬ１と平行に延びるレール状部材である。
Ｙ軸アーム１２は、Ｙ軸方向に延びるアームであってＸ軸アーム１１によってＸ軸方向に移動可能（矢印ＤＲ１参照）に支持されている。Ｙ軸アーム１２は、Ｘ軸駆動部ＭＸの動作によってＸ軸方向に移動する。
（加工部１Ｍ）
加工部１Ｍは、Ｘ軸アーム１１，Ｙ軸アーム１２，ベース部１３，サポータ１４，及び二軸回動部１５を有する。
Ｘ軸アーム１１は、クランプ軸線ＣＬ１に対するインデックステーブル７１の回動方向（矢印ＤＲ方向）側に配置されている。Ｘ軸アーム１１は、クランプ軸線ＣＬ１よりも下方において、クランプ軸線ＣＬ１と平行に延びるレール状部材である。
Ｙ軸アーム１２は、Ｙ軸方向に延びるアームであってＸ軸アーム１１によってＸ軸方向に移動可能（矢印ＤＲ１参照）に支持されている。Ｙ軸アーム１２は、Ｘ軸駆動部ＭＸの動作によってＸ軸方向に移動する。
【0030】
ベース部１３は、Ｙ軸アーム１２によって、Ｙ軸方向に移動可能（矢印ＤＲ２参照）に支持されている。ベース部１３は、Ｙ軸駆動部ＭＹの動作によってＹ軸方向に移動する。
また、ベース部１３は、Ｚ軸駆動部ＭＺによって、Ｚ軸方向に移動可能（矢印ＤＲ３参照）になっている。
これにより、ベース部１３は、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の３軸方向に移動可能となっている。
また、ベース部１３は、Ｚ軸駆動部ＭＺによって、Ｚ軸方向に移動可能（矢印ＤＲ３参照）になっている。
これにより、ベース部１３は、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の３軸方向に移動可能となっている。
【0031】
図５に示されるように、サポータ１４及び二軸回動部１５は、ベース部１３の上部に配置されている。
サポータ１４は、サポータ駆動部の動作によって、グリッパ７２１によって把持されたクランプ軸線ＣＬ１上に延びる切断線材Ｗｃを、その幅方向（Ｙ軸方向）に挟んで保持できるようになっている。
サポータ１４は、サポータ駆動部の動作によって、グリッパ７２１によって把持されたクランプ軸線ＣＬ１上に延びる切断線材Ｗｃを、その幅方向（Ｙ軸方向）に挟んで保持できるようになっている。
【0032】
二軸回動部１５は、同芯で独立して回動する、内側回動部１５１と内側回動部１５１よりも大径の外側回動部１５２とを有する。
内側回動部１５１は、上方に突出し、上方視で１８０°ずれた位置にある一対の内側ピン１５１ａを有する。内側回動部１５１は、内輪駆動部Ｍ１５１の動作によって任意の回動角度及び回動方向で回動する。
一対の内側ピン１５１ａの内法距離は、切断線材Ｗｃの幅よりも大きい。
外側回動部１５２は、上方に突出する外側ピン１５２ａを有する。外側回動部１５２は、外輪駆動部Ｍ１５２の動作によって任意の回転角度及び回転方向で回動する。
ベース部１３は、Ｚ軸駆動部ＭＺの動作によって昇降する（矢印ＤＲ５参照）。
内側回動部１５１は、上方に突出し、上方視で１８０°ずれた位置にある一対の内側ピン１５１ａを有する。内側回動部１５１は、内輪駆動部Ｍ１５１の動作によって任意の回動角度及び回動方向で回動する。
一対の内側ピン１５１ａの内法距離は、切断線材Ｗｃの幅よりも大きい。
外側回動部１５２は、上方に突出する外側ピン１５２ａを有する。外側回動部１５２は、外輪駆動部Ｍ１５２の動作によって任意の回転角度及び回転方向で回動する。
ベース部１３は、Ｚ軸駆動部ＭＺの動作によって昇降する（矢印ＤＲ５参照）。
【0033】
すなわち、図５において実線と一点鎖線とによる昇降の両端位置が示されるように、サポータ１４及び二軸回動部１５は、高さ方向において、グリッパ７２１に把持された平角線材（切断線材Ｗｃ）と高さ方向において干渉する上昇位置と、非干渉となるよう下方に退避した下降位置との間で昇降する。
【0034】
計測部１Ｓは、クランプ軸線ＣＬ１を含む水平面ＳＦよりも上方に配置されている。具体的には、計測部１Ｓは、インデックス部７の支柱７１１に一端部が支持されて径方向に延在する支持アーム１Ｓ１と、支持アーム１Ｓ１の他端となる先端に取り付けられたセンサ１Ｓ２とを含んで構成されている。センサ１Ｓ２は、例えば光によって対象物の有無を検出する光電センサである。
センサ１Ｓ２は、支柱７１１に備えられたＸＹＺ駆動部１Ｓ３によってＸ，Ｙ，Ｚの各軸方向に独立して移動可能となっている（矢印ＤＲ４～矢印ＤＲ６参照）。センサ１Ｓ２は、水平面ＳＦ上の直下の位置における切断線材の有無を検出する。
センサ１Ｓ２は、支柱７１１に備えられたＸＹＺ駆動部１Ｓ３によってＸ，Ｙ，Ｚの各軸方向に独立して移動可能となっている（矢印ＤＲ４～矢印ＤＲ６参照）。センサ１Ｓ２は、水平面ＳＦ上の直下の位置における切断線材の有無を検出する。
【0035】
図１２に示されるように、Ｘ軸駆動部ＭＸ，Ｙ軸駆動部ＭＹ，Ｚ軸駆動部ＭＺ，サポータ駆動部Ｍ１４，内輪駆動部Ｍ１５１，外輪駆動部Ｍ１５２，及び計測部１ＳのＸＹＺ駆動部１Ｓ３の動作は、制御部９３の曲げ制御部９３５によって制御される。
また、センサ１Ｓ２は、切断線材を検出したら、検出情報を制御部９３に向け出力する。制御部９３の計測判定部９３３は、センサ１Ｓ２からの検出情報を把握したら、外輪駆動部Ｍ１５２を停止する。
また、センサ１Ｓ２は、切断線材を検出したら、検出情報を制御部９３に向け出力する。制御部９３の計測判定部９３３は、センサ１Ｓ２からの検出情報を把握したら、外輪駆動部Ｍ１５２を停止する。
【0036】
上述の第１ステーション装置１は、グリッパ７２１が把持した切断線材Ｗｃに対し、いわゆるロール曲げを施して先端側の一部に湾曲部Ｗｃ１を成形し、さらに湾曲部Ｗｃ１の根元側端部に屈曲部ＢＰ１を形成する。
この加工行程について図６Ａ～図６Ｄを参照して詳述する。
この加工行程について図６Ａ～図６Ｄを参照して詳述する。
【0037】
図６Ａは、第１ステーション装置１の加工工程における第１段階を示す上面図である。図６Ｂは、第１ステーション装置１の加工工程における第２段階を示す上面図である。図６Ｃは、第１ステーション装置１の加工工程における第３段階を示す上面図である。図６Ｄは、第１ステーション装置１の加工工程における第４段階を示す上面図である。
【0038】
図６Ａに示される第１段階において、サポータ１４及び二軸回動部１５がＺ軸の下方に退避した状態で、インデックステーブル７１が回動して切断線材Ｗｃは第２ステーション位置に移動する。二軸回動部１５の一対の内側ピン１５１ａは、Ｙ軸方向に対向する位置にあり、外側ピン１５２ａは、切断線材Ｗｃよりも図６Ａの上方側の位置にある。
次いで、サポータ１４及び二軸回動部１５は、切断線材Ｗｃの先端に近い所定位置に移動して上昇する。これにより、切断線材Ｗｃは、一対の内側ピン１５１ａの間に位置する。サポータ１４は、二軸回動部１５に対しインデックステーブル７１側にあって切断線材Ｗｃを保持する。
次いで、サポータ１４及び二軸回動部１５は、切断線材Ｗｃの先端に近い所定位置に移動して上昇する。これにより、切断線材Ｗｃは、一対の内側ピン１５１ａの間に位置する。サポータ１４は、二軸回動部１５に対しインデックステーブル７１側にあって切断線材Ｗｃを保持する。
【0039】
図６Ｂに示される第２段階において、内輪駆動部Ｍ１５１の動作によって内側回動部１５１は反時計まわりに回動し（矢印ＤＲ７ａ参照）、切断線材Ｗｃを挟んで保持する。
次いで、外輪駆動部Ｍ１５２の動作によって外側回動部１５２が時計まわりに回動し（矢印ＤＲ７ｂ参照）、外側ピン１５２ａによって外側ピン１５２ａに近い側の内側ピン１５１ａを支点として切断線材Ｗｃを図６Ｂの下方に曲げる（矢印ＤＲ７ｃ参照）。
さらに、サポータ１４は切断線材Ｗｃに対して摺動可能な程度に挟む力を弱め、図６Ｃに示されるように、二軸回動部１５をＸ軸と平行にインデックステーブル７１に向け移動させ、所定位置で停止する（矢印ＤＲ７ｄ参照）。
これにより、切断線材Ｗｃには、二軸回動部１５がＸ軸と平行に移動した範囲ＡＲ１で湾曲部Ｗｃ１が形成される。湾曲部Ｗｃ１ではないインデックステーブル７１側の直線状の部分を腕部Ｗｍ１とする。
次いで、外輪駆動部Ｍ１５２の動作によって外側回動部１５２が時計まわりに回動し（矢印ＤＲ７ｂ参照）、外側ピン１５２ａによって外側ピン１５２ａに近い側の内側ピン１５１ａを支点として切断線材Ｗｃを図６Ｂの下方に曲げる（矢印ＤＲ７ｃ参照）。
さらに、サポータ１４は切断線材Ｗｃに対して摺動可能な程度に挟む力を弱め、図６Ｃに示されるように、二軸回動部１５をＸ軸と平行にインデックステーブル７１に向け移動させ、所定位置で停止する（矢印ＤＲ７ｄ参照）。
これにより、切断線材Ｗｃには、二軸回動部１５がＸ軸と平行に移動した範囲ＡＲ１で湾曲部Ｗｃ１が形成される。湾曲部Ｗｃ１ではないインデックステーブル７１側の直線状の部分を腕部Ｗｍ１とする。
【0040】
次いで、曲げ制御部９３５は、二軸回動部１５を、外側ピン１５２ａによる曲げ及び内側ピン１５１ａによる把持を解放して下降させ、外側ピン１５２ａを切断線材Ｗｃに対し図６Ｃの下側に回動して移動させる。そして二軸回動部１５を再び上昇させ、図６Ｄに示されるように、内輪駆動部Ｍ１５１の動作によって一対の内側ピン１５１ａを時計まわりに回動させて切断線材Ｗｃの腕部Ｗｍ１を把持する（矢印ＤＲ７ｅ参照）。その後、外輪駆動部Ｍ１５２の動作によって外側ピン１５２ａを反時計まわりに回動させ（矢印ＤＲ７ｆ参照）、湾曲部Ｗｃ１を図６Ｄの上方に折り曲げる（矢印ＤＲ７ｇ参照）。
【0041】
湾曲部Ｗｃ１が所定の位置まで曲げられると、上方に配置されているセンサ１Ｓ２によって検出される。センサ１Ｓ２は、湾曲部Ｗｃ１は検出信号を制御部９３に向け送出する。制御部９３の計測判定部９３３は、この検出信号を受け外輪駆動部Ｍ１５２を停止させる。
【0042】
このように、切断線材Ｗｃは、第１ステーション装置１によって、湾曲部Ｗｃ１のインデックステーブル７１側の端部に形成された屈曲部ＢＰ１と、屈曲部ＢＰ１において所定の角度で曲げられた湾曲部Ｗｃ１とを有する曲げ線材Ｗｄとなる。
曲げ制御部９３５の指示によってサポータ１４及び二軸回動部１５は下方に退避し、曲げ線材Ｗｄは、第２ステーション位置に移動可能となる。
切断線材Ｗｃが第１ステーション位置に移動してから二軸回動部１５が下方に退避完了するまでの時間をＴ１とする。
曲げ制御部９３５の指示によってサポータ１４及び二軸回動部１５は下方に退避し、曲げ線材Ｗｄは、第２ステーション位置に移動可能となる。
切断線材Ｗｃが第１ステーション位置に移動してから二軸回動部１５が下方に退避完了するまでの時間をＴ１とする。
【0043】
制御部９３は、インデックステーブル７１を少なくとも時間Ｔ１を超える時間停止させたら、インデックステーブル７１を図３の時計回りに６０°回動させる。これによりグリッパ７２１で把持された曲げ線材Ｗｄは、第２ステーション位置へ移動する。
第２ステーション位置では、第２ステーション装置２によって曲げ線材Ｗｄに対し２次元曲げ加工が行われる。以下の説明では符号の煩雑化を防ぐ便宜上、第２ステーション装置２の各部材の符号を第１ステーション装置１の各部材の符号で説明する。
第２ステーション位置では、第２ステーション装置２によって曲げ線材Ｗｄに対し２次元曲げ加工が行われる。以下の説明では符号の煩雑化を防ぐ便宜上、第２ステーション装置２の各部材の符号を第１ステーション装置１の各部材の符号で説明する。
【0044】
図７に示されるように、制御部９３の曲げ制御部９３５は、下降した二軸回動部１５を、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に移動させてクランプ軸線ＣＬ２から離れた所定の位置に移動する。所定の位置は、湾曲部Ｗｃ１の中央となる位置である。
第１ステーション位置での２次元曲げ工程と同様に、二軸回動部１５を上昇させ、内輪駆動部Ｍ１５１を動作させて内側回動部１５１を時計まわりに回動させ、一対の内側ピン１５１ａで湾曲部Ｗｃ１を挟持する（矢印ＤＲ８ａ参照）。
次いで、外輪駆動部Ｍ１５２を動作させて外側回動部１５２を反時計まわりに回動し（矢印ＤＲ８ｂ参照）、外側ピン１５２ａによって湾曲部Ｗｃ１における先端側の部分をインデックステーブル７１側に折り曲げる（矢印ＤＲ８ｃ参照）。
第１ステーション位置での２次元曲げ工程と同様に、二軸回動部１５を上昇させ、内輪駆動部Ｍ１５１を動作させて内側回動部１５１を時計まわりに回動させ、一対の内側ピン１５１ａで湾曲部Ｗｃ１を挟持する（矢印ＤＲ８ａ参照）。
次いで、外輪駆動部Ｍ１５２を動作させて外側回動部１５２を反時計まわりに回動し（矢印ＤＲ８ｂ参照）、外側ピン１５２ａによって湾曲部Ｗｃ１における先端側の部分をインデックステーブル７１側に折り曲げる（矢印ＤＲ８ｃ参照）。
【0045】
湾曲部Ｗｃ１の先端側の部分が所定の位置まで曲げられると、上方に配置されているセンサ１Ｓ２によって検出される。センサ１Ｓ２は湾曲部Ｗｃ１を検出すると検出信号を制御部９３に向け送出し、制御部９３の計測判定部９３３は、この検出信号を受け外輪駆動部Ｍ１５２を停止させる。
これにより、曲げ線材Ｗｄは、第２ステーション装置２によって、湾曲部Ｗｃ１の中央位置に屈曲部ＢＰ２が形成された曲げ線材Ｗｅとされる。
これにより、曲げ線材Ｗｄは、第２ステーション装置２によって、湾曲部Ｗｃ１の中央位置に屈曲部ＢＰ２が形成された曲げ線材Ｗｅとされる。
【0046】
次いで曲げ制御部９３５の指示によって二軸回動部１５は下方に退避し、曲げ線材Ｗｅは第３ステーション位置に移動可能となる。
曲げ線材Ｗｄが第２ステーション位置に移動してから曲げ線材Ｗｅとして第３ステーション位置に移動可能になるまでの時間をＴ２とする。
曲げ線材Ｗｄが第２ステーション位置に移動してから曲げ線材Ｗｅとして第３ステーション位置に移動可能になるまでの時間をＴ２とする。
【0047】
制御部９３の同期部９３２は、インデックステーブル７１を少なくとも時間Ｔ１及び時間Ｔ２のうちの長い方を超える時間停止させたら、インデックステーブル７１を図３の時計回りに６０°回動させる。これにより、グリッパ７２１で把持された曲げ線材Ｗｅは、第３ステーション位置へ移動する。
第３ステーション位置では、第３ステーション装置３によって曲げ線材Ｗｅに対し２次元曲げ加工が行われる。第３ステーション装置３の説明においても、符号の煩雑化を防ぐ便宜上、第３ステーション装置３の各部材の符号を第１ステーション装置１の各部材の符号で説明する。
第３ステーション位置では、第３ステーション装置３によって曲げ線材Ｗｅに対し２次元曲げ加工が行われる。第３ステーション装置３の説明においても、符号の煩雑化を防ぐ便宜上、第３ステーション装置３の各部材の符号を第１ステーション装置１の各部材の符号で説明する。
【0048】
図８Ａに示されるように、曲げ制御部９３５は、下降させた二軸回動部１５を、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に移動させて、Ｘ軸は屈曲部ＢＰ１に対応した位置、Ｙ軸は屈曲部ＢＰ１と屈曲部ＢＰ２との間の距離の２倍の位置、に移動する。この位置は、曲げ線材Ｗｅにおける湾曲部Ｗｃ１の先端側の端部に相当する。
曲げ制御部９３５は、第１ステーション位置での２次元曲げ工程と同様に、二軸回動部１５を上昇させ、内輪駆動部Ｍ１５１の動作により内側回動部１５１を時計回りに回動させて一対の内側ピン１５１ａで湾曲部Ｗｃ１を挟持する（矢印ＤＲ９ａ参照）。
次いで、曲げ制御部９３５は、外輪駆動部Ｍ１５２を動作させて外側回動部１５２を反時計回りに回動する（矢印ＤＲ９ｂ参照）。
このように回動する外側ピン１５２ａによって湾曲部Ｗｃ１から先端側の直線状の部分（以下、腕部Ｗｍ２）は、所定の折り曲げ角度になるよう折り曲げられる（矢印ＤＲ９ｃ参照）。
この例において、腕部Ｗｍ２は、腕部Ｗｍ１と平行とされる。
曲げ制御部９３５は、第１ステーション位置での２次元曲げ工程と同様に、二軸回動部１５を上昇させ、内輪駆動部Ｍ１５１の動作により内側回動部１５１を時計回りに回動させて一対の内側ピン１５１ａで湾曲部Ｗｃ１を挟持する（矢印ＤＲ９ａ参照）。
次いで、曲げ制御部９３５は、外輪駆動部Ｍ１５２を動作させて外側回動部１５２を反時計回りに回動する（矢印ＤＲ９ｂ参照）。
このように回動する外側ピン１５２ａによって湾曲部Ｗｃ１から先端側の直線状の部分（以下、腕部Ｗｍ２）は、所定の折り曲げ角度になるよう折り曲げられる（矢印ＤＲ９ｃ参照）。
この例において、腕部Ｗｍ２は、腕部Ｗｍ１と平行とされる。
【0049】
外側ピン１５２ａの回動によって屈曲部ＢＰ３が形成されて腕部Ｗｍ２が所定の位置まで折り曲げられると、上方に配置されているセンサ１Ｓ２によって検出される。センサ１Ｓ２は、腕部Ｗｍ２を検出すると検出信号を制御部９３に向け送出し、制御部９３の計測判定部９３３は、この検出信号を受け外輪駆動部Ｍ１５２を停止させる。
【0050】
このように曲げ線材Ｗｅは、第３ステーション装置３によって図８Ｂに示される曲げ線材Ｗｆとされる。図８Ｂは、第３ステーション装置３の加工後の曲げ線材Ｗｆを示す平面図である。
曲げ線材Ｗｆは、平行な腕部Ｗｍ１及び腕部２ｍ２と、それぞれの一端部にある屈曲部ＢＰ１及び屈曲部ＢＰ２を連結する連結部Ｗｍ３とを有する門型を呈する。
曲げ制御部９３５は、外輪駆動部Ｍ１５２を停止させたら、二軸回動部１５を下方に退避させる。これにより、曲げ線材Ｗｆは第４ステーション位置に移動可能となる。
曲げ線材Ｗｅが第３ステーション位置に移動してから曲げ線材Ｗｆとして第４ステーション位置に移動可能になるまでの時間をＴ３とする。
曲げ線材Ｗｆは、平行な腕部Ｗｍ１及び腕部２ｍ２と、それぞれの一端部にある屈曲部ＢＰ１及び屈曲部ＢＰ２を連結する連結部Ｗｍ３とを有する門型を呈する。
曲げ制御部９３５は、外輪駆動部Ｍ１５２を停止させたら、二軸回動部１５を下方に退避させる。これにより、曲げ線材Ｗｆは第４ステーション位置に移動可能となる。
曲げ線材Ｗｅが第３ステーション位置に移動してから曲げ線材Ｗｆとして第４ステーション位置に移動可能になるまでの時間をＴ３とする。
【0051】
第４ステーション位置では、制御部９３のプレス制御部９３６の制御の下、第４ステーション装置４によって３次元プレス加工が行われる。
第４ステーション装置４の構成と動作について、図９Ａ～図９Ｆを参照して説明する。
図９Ａは、第４ステーション装置４におけるプレス加工を示す図である。図９Ｂは、第４ステーション装置４の加工で得られるヘアピンコンダクタＷｇを示す平面図である。図９Ｃは、第４ステーション装置４の加工における曲げ線材Ｗｆの腕部Ｗｍ１の変形を示す図であり、図９Ａに示されたＣ部に対応する図である。図９Ｄは、腕部Ｗｍ１の変形に対応する動作を示す図である。図９Ｅは、第４ステーション装置４の側面図である。図９Ｆは、第４ステーション装置４の金型テーブルを示す上面図である。
第４ステーション装置４の構成と動作について、図９Ａ～図９Ｆを参照して説明する。
図９Ａは、第４ステーション装置４におけるプレス加工を示す図である。図９Ｂは、第４ステーション装置４の加工で得られるヘアピンコンダクタＷｇを示す平面図である。図９Ｃは、第４ステーション装置４の加工における曲げ線材Ｗｆの腕部Ｗｍ１の変形を示す図であり、図９Ａに示されたＣ部に対応する図である。図９Ｄは、腕部Ｗｍ１の変形に対応する動作を示す図である。図９Ｅは、第４ステーション装置４の側面図である。図９Ｆは、第４ステーション装置４の金型テーブルを示す上面図である。
【0052】
図９Ｅに示されるように第４ステーション装置４は、金型テーブル４３，プレス駆動部４４，及びＸＹＺ軸駆動部４５（図１３参照）を備えている。
図９Ｆに示されるように、金型テーブル４３は上面が水平となる姿勢で配置され、鉛直に延びるテーブル回動軸線ＣＬ４Ｐを中心に回動可能となっている（矢印ＤＲ１１ａ参照）。
金型テーブル４３には、下型４１及び上型４２の組である複数の金型の組４Ｐが着脱自在に取り付けられている。この例では、金型の組４Ｐは８組の金型の組４Ｐａ～４Ｐｈとされ、金型テーブル４３の上面に、テーブル回動軸線ＣＬ４Ｐまわりに４５°ピッチで装着可能となっている。
複数の金型の組４Ｐのうち、所望の一つの金型の組４Ｐ（図９Ｆにおいて金型の組４Ｐａ）の曲げ線材Ｗｆのプレス加工位置への割り出しは、金型テーブル４３を手動で回動させて行う。
プレス加工位置において金型の組４Ｐの位置は、ロック及びロック解除可能となっている。
図９Ｆにおいて、８個の金型の組４Ｐのうちのプレス加工位置にセットされた金型の組４Ｐａの上型４２は、プレス駆動部４４によって昇降して上型４２と下型４１との間にセットされた曲げ線材Ｗｆに対し３次元プレス加工が施される。
これにより、ヘアピンコンダクタの製造装置９１は、３次元形状が異なる複数種類のヘアピンコンダクタそれぞれの３次元形状に対応した金型の組を、あらかじめ金型テーブル４３に装着しておき、金型テーブル４３を回動させることで容易に任意の金型の組４Ｐを選択してプレス加工に用いることができる。
そのため、異なる３次元形状の複数種類のヘアピンコンダクタを、一つのインデックス部７、すなわち一つのヘアピンコンダクタの製造装置９１で容易に製造可能である。
これにより、ヘアピンコンダクタの製造装置９１は、ヘアピンコンダクタの生産性が高い。
図９Ｆに示されるように、金型テーブル４３は上面が水平となる姿勢で配置され、鉛直に延びるテーブル回動軸線ＣＬ４Ｐを中心に回動可能となっている（矢印ＤＲ１１ａ参照）。
金型テーブル４３には、下型４１及び上型４２の組である複数の金型の組４Ｐが着脱自在に取り付けられている。この例では、金型の組４Ｐは８組の金型の組４Ｐａ～４Ｐｈとされ、金型テーブル４３の上面に、テーブル回動軸線ＣＬ４Ｐまわりに４５°ピッチで装着可能となっている。
複数の金型の組４Ｐのうち、所望の一つの金型の組４Ｐ（図９Ｆにおいて金型の組４Ｐａ）の曲げ線材Ｗｆのプレス加工位置への割り出しは、金型テーブル４３を手動で回動させて行う。
プレス加工位置において金型の組４Ｐの位置は、ロック及びロック解除可能となっている。
図９Ｆにおいて、８個の金型の組４Ｐのうちのプレス加工位置にセットされた金型の組４Ｐａの上型４２は、プレス駆動部４４によって昇降して上型４２と下型４１との間にセットされた曲げ線材Ｗｆに対し３次元プレス加工が施される。
これにより、ヘアピンコンダクタの製造装置９１は、３次元形状が異なる複数種類のヘアピンコンダクタそれぞれの３次元形状に対応した金型の組を、あらかじめ金型テーブル４３に装着しておき、金型テーブル４３を回動させることで容易に任意の金型の組４Ｐを選択してプレス加工に用いることができる。
そのため、異なる３次元形状の複数種類のヘアピンコンダクタを、一つのインデックス部７、すなわち一つのヘアピンコンダクタの製造装置９１で容易に製造可能である。
これにより、ヘアピンコンダクタの製造装置９１は、ヘアピンコンダクタの生産性が高い。
【0053】
図９Ｅに示されるように、複数の金型の組４Ｐが装着された金型テーブル４３及びプレス駆動部４４は、ＸＹＺ軸駆動部４５によってＸＹＺ軸の各軸の方向に移動可能となっている。
上型４２は、プレス駆動部４４によって下型４１に対し昇降し（矢印ＤＲ１０ａ参照）、下降したときに下型４１の上面４１ａ（図９Ａ参照）との間にセットされた曲げ線材Ｗｆの連結部Ｗｍ３に対し３次元プレス加工を施す。
上型４２は、プレス駆動部４４によって下型４１に対し昇降し（矢印ＤＲ１０ａ参照）、下降したときに下型４１の上面４１ａ（図９Ａ参照）との間にセットされた曲げ線材Ｗｆの連結部Ｗｍ３に対し３次元プレス加工を施す。
【0054】
図９Ｅに示されるように、第４ステーション装置４は、Ｘ軸方向において、金型テーブル４３とグリッパ７２１との間に配置された補助クランプ部４６を備えている。
補助クランプ部４６は、Ｚ軸駆動部４６１の動作によって昇降し、Ｙ軸方向に互いに接近及び離隔する一対のクランパ４６３によって腕部Ｗｍ１を緩やかに把持する。腕部Ｗｍ１に対する一対のクランパ４６３の把持動作及び解放動作は、クランプ動作部４６２によって行われる。
補助クランプ部４６は、Ｚ軸駆動部４６１の動作によって昇降し、Ｙ軸方向に互いに接近及び離隔する一対のクランパ４６３によって腕部Ｗｍ１を緩やかに把持する。腕部Ｗｍ１に対する一対のクランパ４６３の把持動作及び解放動作は、クランプ動作部４６２によって行われる。
【0055】
制御部９３の同期部９３２は、第３ステーション装置３に曲げ線材Ｗｅを移動させてから時間Ｔ１～時間Ｔ３の内の最も長い時間が経過したら、インデックステーブル７１を図３の時計回りに６０°回動させる。
曲げ線材Ｗｆが第４ステーション位置に移動すると、ＸＹＺ軸駆動部４５の動作により、金型テーブル４３が所定位置に移動する。また、金型テーブル４３に装着された複数の金型の組４Ｐのうち、あらかじめ選択された金型の組４Ｐａがプレス加工位置にセットされる。この状態で、図９Ａに示されるように、下型４１の上面４１ａのプレス面は、下方に抉れた所定の曲面になっているので、二点鎖線で示された曲げ線材Ｗｆは、下型４１の上面４１ａに腕部Ｗｍ１及び腕部Ｗｍ２の外側の下縁部が当接して水平姿勢で載置される。
曲げ線材Ｗｆが第４ステーション位置に移動すると、ＸＹＺ軸駆動部４５の動作により、金型テーブル４３が所定位置に移動する。また、金型テーブル４３に装着された複数の金型の組４Ｐのうち、あらかじめ選択された金型の組４Ｐａがプレス加工位置にセットされる。この状態で、図９Ａに示されるように、下型４１の上面４１ａのプレス面は、下方に抉れた所定の曲面になっているので、二点鎖線で示された曲げ線材Ｗｆは、下型４１の上面４１ａに腕部Ｗｍ１及び腕部Ｗｍ２の外側の下縁部が当接して水平姿勢で載置される。
【0056】
上型４２が下降してプレス加工を実行する前に、補助クランプ部４６のクランパ４６３が緩く腕部Ｗｍ１を保持し、グリッパ７２１は腕部Ｗｍ１の把持を解除する。
下型４１の上面４１ａは、下方に抉れた面とされている。そのため、上型４２が下降してプレス加工が実行されると、一対の腕部ｗｍ１，Ｗｍ２は、図９Ｃにも示されるように、Ｙ軸方向で互いに接近しつつ下方に移動して位置が少し下がると共に、外縁が高くなるように角度θａだけ傾いた腕部Ｗｇ１，Ｗｇ２となる。
そのため、グリッパ７２１は、プレス加工による曲げ線材Ｗｆの塑性変形で生じる腕部Ｗｇ１の傾きに追従するよう、クランプ軸線ＣＬ４まわりの同じ方向に角度θａだけ傾けられる。
下型４１の上面４１ａは、下方に抉れた面とされている。そのため、上型４２が下降してプレス加工が実行されると、一対の腕部ｗｍ１，Ｗｍ２は、図９Ｃにも示されるように、Ｙ軸方向で互いに接近しつつ下方に移動して位置が少し下がると共に、外縁が高くなるように角度θａだけ傾いた腕部Ｗｇ１，Ｗｇ２となる。
そのため、グリッパ７２１は、プレス加工による曲げ線材Ｗｆの塑性変形で生じる腕部Ｗｇ１の傾きに追従するよう、クランプ軸線ＣＬ４まわりの同じ方向に角度θａだけ傾けられる。
【0057】
プレス制御部９３６は、プレス加工の実行後に、上述のように腕部Ｗｍ１が傾いて内下方にずれた腕部Ｗｇ１の中心位置ＣＬ４ｇを、プレス加工前の曲げ線材Ｗｆの中心位置ＣＬ４ｍに一致させるように、ＸＹＺ軸駆動部４５を動作させて金型テーブル４３を３次元移動させる。これにより、図９Ｄに示されるように、腕部Ｗｇ１は、角度θａだけ傾いた状態で中心位置ＣＬ４ｇがクランプ軸線ＣＬ４上に位置するようになる。
【0058】
次いで、補助クランプ部４６は腕部Ｗｇ１の把持を解除すると共に、グリッパ７２１の把持面をクランプ軸線ＣＬ４回りに角度θａだけ回動させて腕部Ｗｇ１を把持する。これにより、ヘアピンコンダクタＷｇは、第５ステーション位置に移動可能となる。
曲げ線材Ｗｆが第４ステーション位置に移動してからヘアピンコンダクタＷｇとして第５ステーション位置に移動可能となるまでの時間をＴ４とする。
曲げ線材Ｗｆが第４ステーション位置に移動してからヘアピンコンダクタＷｇとして第５ステーション位置に移動可能となるまでの時間をＴ４とする。
【0059】
第４ステーション装置４による３次元プレス加工によって、曲げ線材Ｗｆは、図９Ｂに示されるヘアピンコンダクタＷｇとされる。
ヘアピンコンダクタＷｇは、Ｘ軸方向に延びる腕部Ｗｇ１，Ｗｇ２と腕部Ｗｇ１，Ｗｇ２の一方の端部同士を連結する連結部Ｗｇ３とを有する門型形状を呈する。
ヘアピンコンダクタＷｇは、Ｘ軸方向に延びる腕部Ｗｇ１，Ｗｇ２と腕部Ｗｇ１，Ｗｇ２の一方の端部同士を連結する連結部Ｗｇ３とを有する門型形状を呈する。
【0060】
制御部９３の同期部９３２は、第４ステーション装置４に曲げ線材Ｗｆを移動させてから時間Ｔ１～時間Ｔ４の内の最も長い時間が経過したら、インデックステーブル７１を図３の時計回りに６０°回動させる。ヘアピンコンダクタＷｇは第５ステーション位置に移動する。
【0061】
第５ステーション装置５は、図１０に示されるように、補正部５１を有する。補正部５１は、ＸＺ駆動部５２によってＸ軸方向及びＺ軸方向に移動する。また、補正部５１は、Ｙ軸方向に離接移動して腕部Ｗｇ２を把持可能な接触子５１１，５１２を有する。これにより、通常時にヘアピンコンダクタＷｇの下方の退避位置にある補正部５１は、制御部９３の計測判定部９３３がヘアピンコンダクタＷｇに補正加工が必要と判定した場合に上昇し、接触子５１１，５１２の動作によって腕部Ｗｇ２をＹ軸方向に更に折り曲げ変形させる。この一連の動作は、計測判定部９３３による補正加工が必要との判定に基づいて補正動作部９３７が制御する。
【0062】
第５ステーション位置での補正動作を具体的に説明する。
ヘアピンコンダクタＷｇが第５ステーション位置に移動すると、カメラ７１２は、ヘアピンコンダクタＷｇを平面視で撮影し、撮影された画像を制御部９３に送出する。制御部９３の計測判定部９３３は、その画像に基づいてヘアピンコンダクタＷｇの一対の腕部Ｗｇ１，Ｗｇ２の姿勢状態を検出し合否判定する。
詳しくは、一対の腕部Ｗｇ１，Ｗｇ２の先端から所定距離だけ連結部Ｗｇ３側に寄った位置における内法Ｄａを画像から測定し、この内法ＤａとヘアピンコンダクタＷｇの仕様で規定される寸法の許容範囲とを比較し、許容範囲内の場合に合格とする合否判定をする。
ヘアピンコンダクタＷｇが第５ステーション位置に移動すると、カメラ７１２は、ヘアピンコンダクタＷｇを平面視で撮影し、撮影された画像を制御部９３に送出する。制御部９３の計測判定部９３３は、その画像に基づいてヘアピンコンダクタＷｇの一対の腕部Ｗｇ１，Ｗｇ２の姿勢状態を検出し合否判定する。
詳しくは、一対の腕部Ｗｇ１，Ｗｇ２の先端から所定距離だけ連結部Ｗｇ３側に寄った位置における内法Ｄａを画像から測定し、この内法ＤａとヘアピンコンダクタＷｇの仕様で規定される寸法の許容範囲とを比較し、許容範囲内の場合に合格とする合否判定をする。
【0063】
計測判定部９３３が内法Ｄａは許容範囲内にあり合格と判定したら、グリッパ７２１は把持を開放してヘアピンコンダクタＷｇを排出部９２の良品受けに排出する。
計測判定部９３３が、内法Ｄａは許容範囲未満又は許容範囲超えであると判定したら、補正動作部９３７は、補正加工を実行する。
補正加工は、図１０に示されるように、グリッパ７２１によって腕部Ｗｇ１が把持されたヘアピンコンダクタＷｇの腕部Ｗｇ２を、接触子５１１，５１２によってＹ軸方向に強制的に移動変形させて行う。
計測判定部９３３が、内法Ｄａは許容範囲未満又は許容範囲超えであると判定したら、補正動作部９３７は、補正加工を実行する。
補正加工は、図１０に示されるように、グリッパ７２１によって腕部Ｗｇ１が把持されたヘアピンコンダクタＷｇの腕部Ｗｇ２を、接触子５１１，５１２によってＹ軸方向に強制的に移動変形させて行う。
【0064】
ヘアピンコンダクタＷｇに補正加工を施したものをヘアピンコンダクタＷｈとする。カメラ７１２は、ヘアピンコンダクタＷｈの平面視画像を撮像し、計測判定部９３３は得られた平面視画像に基づいてヘアピンコンダクタＷｈの合否判定を行う。
ヘアピンコンダクタＷｈは、計測判定部９３３により合格と判定されたら排出部９２の良品受けに排出され、内法Ｄａが許容範囲外として不合格と判定されたら排出部９２の不良受けに排出される。
第５ステーション装置５の補正加工動作の時間Ｔ５は、時間Ｔ１～時間Ｔ４のうちの最も長い時間を越えないように設定される。
ヘアピンコンダクタＷｈは、計測判定部９３３により合格と判定されたら排出部９２の良品受けに排出され、内法Ｄａが許容範囲外として不合格と判定されたら排出部９２の不良受けに排出される。
第５ステーション装置５の補正加工動作の時間Ｔ５は、時間Ｔ１～時間Ｔ４のうちの最も長い時間を越えないように設定される。
【0065】
以上詳述のように、ヘアピンコンダクタの製造装置である線材加工装置９１は、切断線材に対する２次元曲げ加工工程が複数の工程に分割され、分割された複数の２次元曲げ加工工程と３次元プレス加工工程とが、円周上に等しい角度ピッチθｐで配置した複数（ｎ箇所：ｎは３以上の正の整数）のステーション位置に割り当てられている。
そして、各ステーション位置に、それぞれの加工を行うステーション装置が配置され、被加工材として前処理装置群８０において切断された所定長さの平角線材を把持するグリッパ群７２を所定の角度ピッチθｐで備えたインデックステーブル７１を、グリッパ群７２が各ステーション位置に対応して停止するよう角度ピッチθｐで間欠回動させる。
インデックステーブル７１の間欠回動における停止期間内に、ｎ箇所の内の１箇所のステーション位置で所定長さの切断線材が把持されると共に（ｎ－１）箇所のステーション位置で（ｎ－１）個の被加工材に対して同時に加工などの処理が行われる。
そのため、線材加工装置９１は、各曲げ加工とプレス加工とを、異なる被加工材に対し同じタイミングで実行できるので、生産性が向上する。
そして、各ステーション位置に、それぞれの加工を行うステーション装置が配置され、被加工材として前処理装置群８０において切断された所定長さの平角線材を把持するグリッパ群７２を所定の角度ピッチθｐで備えたインデックステーブル７１を、グリッパ群７２が各ステーション位置に対応して停止するよう角度ピッチθｐで間欠回動させる。
インデックステーブル７１の間欠回動における停止期間内に、ｎ箇所の内の１箇所のステーション位置で所定長さの切断線材が把持されると共に（ｎ－１）箇所のステーション位置で（ｎ－１）個の被加工材に対して同時に加工などの処理が行われる。
そのため、線材加工装置９１は、各曲げ加工とプレス加工とを、異なる被加工材に対し同じタイミングで実行できるので、生産性が向上する。
【0066】
２次元曲げ加工工程の分割数は、分割した各工程の加工に要する時間Ｔ１～Ｔ３及び３次元プレス加工に要する時間Ｔ４のうちの最長の時間と最短の時間との差ができるだけ小さくなるように設定する。
また、３次元プレス加工に要する時間が顕著に長い、などの場合は、３次元プレス加工の工程を分割してもよい。また、２次元曲げ加工に要する時間が顕著に短い、などの場合は、複数の曲げ加工の工程を１つのステーションに纏めてもよい。
また、３次元プレス加工に要する時間が顕著に長い、などの場合は、３次元プレス加工の工程を分割してもよい。また、２次元曲げ加工に要する時間が顕著に短い、などの場合は、複数の曲げ加工の工程を１つのステーションに纏めてもよい。
【0067】
上述のように、本発明のヘアピンコンダクタの製造装置の一態様は、鉛直に延びる回動軸線ＣＬ７まわりに間欠回動するインデックステーブル７１と、前記インデックステーブル７１に前記回動軸線ＣＬ７を中心とする所定の角度ピッチθｐで取り付けられて、所定長さの直線状の切断線材Ｗｃを放射状に延びる水平姿勢で把持可能な複数のグリッパ７２１～７２６と、前記インデックステーブル７１のまわりに前記回動軸線ＣＬ７を中心とする前記角度ピッチθｐで設置され、前記グリッパ７２１で把持された前記切断線材Ｗｃを３次元形状のヘアピンコンダクタＷｇに段階的に加工する複数のステーション装置１～５と、を備え、前記複数のステーション装置１～５は、前記インデックステーブル７１の回動方向に沿う設置順で、曲げ加工装置１～３とプレス装置４とを含んで構成され、前記プレス装置４は、上型４２と下型４１とからなる複数の金型の組４Ｐを周方向に並べて着脱可能とされて回動する金型テーブル４３を有し、金型テーブル４３を回動させて前記複数の金型の組４Ｐのうちの一つをプレス加工位置に選択的にセットするよう構成されているヘアピンコンダクタの製造装置９１である。
【0068】
これにより、ヘアピンコンダクタの製造装置９１の一態様は、プレス装置が複数の異なる金型の組を搭載してそのうちの一つを選択的にプレス加工に用いることができる。そのため、一つのヘアピンコンダクタの製造装置９１は、一つの装置で３次元形状の異なる複数種類のヘアピンコンダクタを製造することができ、高い生産性が得られる。
【0069】
一方、本発明のヘアピンコンダクタの製造方法の一態様は、間欠回動するインデックステーブル７１の周囲に所定の角度ピッチθｐで切断線材Ｗｃを３次元形状のヘアピンコンダクタＷｇに段階的に加工する曲げ加工装置１～３及びプレス装置４を前記インデックステーブル７１の回動方向に沿ってこの順に配置しておき、前記インデックステーブル７１に前記角度ピッチθｐで取り付けられた複数のグリッパ７２１～７２６で所定長さの直線状の切断線材Ｗｃを放射状に延びる水平姿勢で把持し、前記インデックステーブル７１の間欠回動における停止期間中に、前記グリッパ７２１で把持した前記切断線材Ｗｃを前記曲げ加工装置１～３で２次元曲げ加工し、次の停止期間中に、前記曲げ加工した前記切断線材Ｗｃを前記プレス装置４で３次元形状の前記ヘアピンコンダクタＷｇに成形し、前記プレス装置４に、上型４２と下型４１とからなる複数の金型の組４Ｐを周方向に並べて着脱可能で回動する金型テーブル４３を設け、前記金型テーブル４３を回動させてプレス加工位置に前記複数の金型の組４Ｐのうちの一つを選択的にセットして、前記３次元形状の前記ヘアピンコンダクタＷｇを成形するヘアピンコンダクタの製造方法である。
【0070】
これにより、ヘアピンコンダクタの製造方法の一態様は、プレス装置４が複数の異なる金型の組４Ｐを搭載してそのうちの一つを選択的にプレス加工に用いることができる。そのため、ヘアピンコンダクタの製造方法の一態様は、一つの装置で３次元形状の異なる複数種類のヘアピンコンダクタを製造することができ、高い生産性が得られる。
【0071】
本発明の実施例は、上述した構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。
【符号の説明】
【0072】
１ 第１ステーション装置
１Ｍ 加工部
１１ Ｘ軸アーム
１２ Ｙ軸アーム
１３ ベース部
１４ サポータ
１５ 二軸回動部
１５１ 内側回動部
１５１ａ 内側ピン
１５２ 外側回動部
１５２ａ 外側ピン
１Ｓ 計測部
１Ｓ１ 支持アーム
１Ｓ２ センサ
２ 第２ステーション装置
３ 第３ステーション装置
４ 第４ステーション装置
４Ｐ，４Ｐａ～４Ｐｈ 金型の組
４１ 下型
４１ａ 上面
４２ 上型
４３ 金型テーブル
４４ プレス駆動部
４５ ＸＹＺ軸駆動部
４６ 補助クランプ部
４６１ Ｚ軸駆動部
４６２ クランプ動作部
４６３ クランパ
５ 第５ステーション装置
５１ 補正部
５１１，５１２ 接触子
５２ ＸＺ駆動部
７ インデックス部
７１ インデックステーブル
７１ａ 突出部
７１１ 支柱
７１２ カメラ
７２ グリッパ群
７２１～７２６ グリッパ
７２ａ，７２ｂ グリップジョー
７２１Ｄ～７２６Ｄ グリッパ駆動部
７３ ベース部
７３０ インデックス軸モータ
７３１ シャフト
７３２ スリップリング
７３３ スリップリング軸モータ
８０ 前処理装置群
８１ アンコイラ
８２ 線材直線矯正機（ストレートナ―）
８３ 剥離装置
８４ 送り切断装置
９１ 線材加工装置（ヘアピンコンダクタの製造装置）
９２ 排出部
９３ 制御部
９３１ ＣＰＵ（中央処理装置）
９３２ 同期部
９３３ 計測判定部
９３４ 記憶部
９３５ 曲げ制御部
９３６ プレス制御部
９３７ 補正動作部
ＡＲ１ 範囲
ＢＰ１，ＢＰ２，ＢＰ３ 屈曲部
ＣＬ１～ＣＬ６ クランプ軸線
ＣＬ４ｇ，ＣＬ４ｍ 中心位置
ＣＬ４Ｐ テーブル回動軸線
ＣＬ７ 回動軸線
Ｄａ 内法
ＦＬ 床
ＭＸ Ｘ軸駆動部
ＭＹ Ｙ軸駆動部
ＭＺ Ｚ軸駆動部
Ｍ１４ サポータ駆動部
Ｍ１５１ 内輪駆動部
Ｍ１５２ 外輪駆動部
ＳＦ 水平面
ＳＴ 製造システム
Ｔ１～Ｔ５ 時間
Ｗａ 平角線材
Ｗｂ 部分剥離線材
Ｗｂ１ 芯線露出部
Ｗｂ２ 被覆
Ｗｃ 切断線材
Ｗｃ１ 湾曲部
Ｗｄ，Ｗｅ，Ｗｆ 曲げ線材
Ｗｇ，Ｗｈ ヘアピンコンダクタ
Ｗｍ１，Ｗｍ２，Ｗｇ１，Ｗｇ２ 腕部
Ｗｍ３，Ｗｇ３ 連結部
θａ 角度
θｐ 角度ピッチ
１Ｍ 加工部
１１ Ｘ軸アーム
１２ Ｙ軸アーム
１３ ベース部
１４ サポータ
１５ 二軸回動部
１５１ 内側回動部
１５１ａ 内側ピン
１５２ 外側回動部
１５２ａ 外側ピン
１Ｓ 計測部
１Ｓ１ 支持アーム
１Ｓ２ センサ
２ 第２ステーション装置
３ 第３ステーション装置
４ 第４ステーション装置
４Ｐ，４Ｐａ～４Ｐｈ 金型の組
４１ 下型
４１ａ 上面
４２ 上型
４３ 金型テーブル
４４ プレス駆動部
４５ ＸＹＺ軸駆動部
４６ 補助クランプ部
４６１ Ｚ軸駆動部
４６２ クランプ動作部
４６３ クランパ
５ 第５ステーション装置
５１ 補正部
５１１，５１２ 接触子
５２ ＸＺ駆動部
７ インデックス部
７１ インデックステーブル
７１ａ 突出部
７１１ 支柱
７１２ カメラ
７２ グリッパ群
７２１～７２６ グリッパ
７２ａ，７２ｂ グリップジョー
７２１Ｄ～７２６Ｄ グリッパ駆動部
７３ ベース部
７３０ インデックス軸モータ
７３１ シャフト
７３２ スリップリング
７３３ スリップリング軸モータ
８０ 前処理装置群
８１ アンコイラ
８２ 線材直線矯正機（ストレートナ―）
８３ 剥離装置
８４ 送り切断装置
９１ 線材加工装置（ヘアピンコンダクタの製造装置）
９２ 排出部
９３ 制御部
９３１ ＣＰＵ（中央処理装置）
９３２ 同期部
９３３ 計測判定部
９３４ 記憶部
９３５ 曲げ制御部
９３６ プレス制御部
９３７ 補正動作部
ＡＲ１ 範囲
ＢＰ１，ＢＰ２，ＢＰ３ 屈曲部
ＣＬ１～ＣＬ６ クランプ軸線
ＣＬ４ｇ，ＣＬ４ｍ 中心位置
ＣＬ４Ｐ テーブル回動軸線
ＣＬ７ 回動軸線
Ｄａ 内法
ＦＬ 床
ＭＸ Ｘ軸駆動部
ＭＹ Ｙ軸駆動部
ＭＺ Ｚ軸駆動部
Ｍ１４ サポータ駆動部
Ｍ１５１ 内輪駆動部
Ｍ１５２ 外輪駆動部
ＳＦ 水平面
ＳＴ 製造システム
Ｔ１～Ｔ５ 時間
Ｗａ 平角線材
Ｗｂ 部分剥離線材
Ｗｂ１ 芯線露出部
Ｗｂ２ 被覆
Ｗｃ 切断線材
Ｗｃ１ 湾曲部
Ｗｄ，Ｗｅ，Ｗｆ 曲げ線材
Ｗｇ，Ｗｈ ヘアピンコンダクタ
Ｗｍ１，Ｗｍ２，Ｗｇ１，Ｗｇ２ 腕部
Ｗｍ３，Ｗｇ３ 連結部
θａ 角度
θｐ 角度ピッチ
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図6D】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図9D】
【図9E】
【図9F】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【手続補正書】
【提出日】2023-05-26
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0018】
グリッパ７２１～７２６は、一対のグリップジョー７２ａ，７２ｂを有する（図５参照）。一対のグリップジョー７２ａ，７２ｂは、グリッパ７２１～７２６それぞれに備えられたグリッパ駆動部７２１Ｄ～７２６Ｄによって互いに離れた位置から接するよう動作し、切断線材Ｗｃを把持可能となっている。また、一対のグリップジョー７２ａ，７２ｂは、クランプ軸線ＣＬ１まわりに回動するようになっている（矢印ＤＲ０１参照）。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0022】
供給位置では、切断線材Ｗｃが、インデックス部７に向け、前処理装置群８０から送り出されてくるので、この切断線材Ｗｃをグリッパ７２６が把持する。
制御部９３は、予め設定された所定の時間間隔及び停止時間で、インデックステーブル７１を間欠回動させる（図３の時計回り方向：矢印ＤＲ参照）。
間欠回動の停止時間内で、グリッパ７２１～７２５それぞれが把持した被加工材に対し第１～第５ステーション装置１～５によって加工などが行われる。
制御部９３は、予め設定された所定の時間間隔及び停止時間で、インデックステーブル７１を間欠回動させる（図３の時計回り方向：矢印ＤＲ参照）。
間欠回動の停止時間内で、グリッパ７２１～７２５それぞれが把持した被加工材に対し第１～第５ステーション装置１～５によって加工などが行われる。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0027】
図１１に示されるように、制御部９３は、ＣＰＵ（中央処理装置）９３１，同期部９３２，計測判定部９３３，記憶部９３４，曲げ制御部９３５，プレス制御部９３６，及び補正動作部９３７を有する。
同期部９３２は、前処理装置群８０の動作と線材加工装置９１の動作との同期，及び線材加工装置９１におけるインデックステーブル７１の間欠動作と第１～第５ステーション装置１～５との加工動作との同期をとる。
計測判定部９３３は、カメラ７１２からの画像に基づいて、第５ステーション位置における補正加工の実行有無を判定する。また、センサ１Ｓ２からの検出信号に基づいて第１～第３ステーション装置１～３における曲げ動作の停止指示を出す。
記憶部９３４は、被加工材から加工するヘアピンコンダクタの形状，及びヘアピンコンダクタにおける良品と判定する寸法範囲などを記憶する。
曲げ制御部９３５は、第１～第３ステーション装置1～３の２次元曲げ加工動作を制御する。
プレス制御部９３６は、第４ステーション装置４の３次元曲げ加工動作を制御する。
補正動作部９３７は、第５ステーション装置５の補正部５１の補正動作を制御する。
同期部９３２は、前処理装置群８０の動作と線材加工装置９１の動作との同期，及び線材加工装置９１におけるインデックステーブル７１の間欠動作と第１～第５ステーション装置１～５との加工動作との同期をとる。
計測判定部９３３は、カメラ７１２からの画像に基づいて、第５ステーション位置における補正加工の実行有無を判定する。また、センサ１Ｓ２からの検出信号に基づいて第１～第３ステーション装置１～３における曲げ動作の停止指示を出す。
記憶部９３４は、被加工材から加工するヘアピンコンダクタの形状，及びヘアピンコンダクタにおける良品と判定する寸法範囲などを記憶する。
曲げ制御部９３５は、第１～第３ステーション装置1～３の２次元曲げ加工動作を制御する。
プレス制御部９３６は、第４ステーション装置４の３次元曲げ加工動作を制御する。
補正動作部９３７は、第５ステーション装置５の補正部５１の補正動作を制御する。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0031】
図５に示されるように、サポータ１４及び二軸回動部１５は、ベース部１３の上部に配置されている。
サポータ１４は、サポータ駆動部Ｍ１４の動作によって、グリッパ７２１によって把持されたクランプ軸線ＣＬ１上に延びる切断線材Ｗｃを、その幅方向（Ｙ軸方向）に挟んで保持できるようになっている。
サポータ１４は、サポータ駆動部Ｍ１４の動作によって、グリッパ７２１によって把持されたクランプ軸線ＣＬ１上に延びる切断線材Ｗｃを、その幅方向（Ｙ軸方向）に挟んで保持できるようになっている。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0032】
二軸回動部１５は、同芯で独立して回動する、内側回動部１５１と内側回動部１５１よりも大径の外側回動部１５２とを有する。
内側回動部１５１は、上方に突出し、上方視で１８０°ずれた位置にある一対の内側ピン１５１ａを有する。内側回動部１５１は、内輪駆動部Ｍ１５１の動作によって任意の回動角度及び回動方向で回動する。
一対の内側ピン１５１ａの内法距離は、切断線材Ｗｃの幅よりも大きい。
外側回動部１５２は、上方に突出する外側ピン１５２ａを有する。外側回動部１５２は、外輪駆動部Ｍ１５２の動作によって任意の回動角度及び回動方向で回動する。
ベース部１３は、Ｚ軸駆動部ＭＺの動作によって昇降する（矢印ＤＲ３参照）。
内側回動部１５１は、上方に突出し、上方視で１８０°ずれた位置にある一対の内側ピン１５１ａを有する。内側回動部１５１は、内輪駆動部Ｍ１５１の動作によって任意の回動角度及び回動方向で回動する。
一対の内側ピン１５１ａの内法距離は、切断線材Ｗｃの幅よりも大きい。
外側回動部１５２は、上方に突出する外側ピン１５２ａを有する。外側回動部１５２は、外輪駆動部Ｍ１５２の動作によって任意の回動角度及び回動方向で回動する。
ベース部１３は、Ｚ軸駆動部ＭＺの動作によって昇降する（矢印ＤＲ３参照）。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0034】
計測部１Ｓは、クランプ軸線ＣＬ１を含む水平面ＳＦよりも上方に配置されている。具体的には、計測部１Ｓは、インデックス部７の支柱７１１に一端部が支持されて径方向に延在する支持アーム１Ｓ１と、支持アーム１Ｓ１の他端となる先端に取り付けられたセンサ１Ｓ２とを含んで構成されている。センサ１Ｓ２は、例えば光によって対象物の有無を検出する光電センサである。
センサ１Ｓ２は、支持アーム１Ｓ１に備えられたＸＹＺ軸駆動部１Ｓ３によってＸ，Ｙ，Ｚの各軸方向に独立して移動可能となっている（矢印ＤＲ４～矢印ＤＲ６参照）。センサ１Ｓ２は、水平面ＳＦ上の直下の位置における切断線材の有無を検出する。
センサ１Ｓ２は、支持アーム１Ｓ１に備えられたＸＹＺ軸駆動部１Ｓ３によってＸ，Ｙ，Ｚの各軸方向に独立して移動可能となっている（矢印ＤＲ４～矢印ＤＲ６参照）。センサ１Ｓ２は、水平面ＳＦ上の直下の位置における切断線材の有無を検出する。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0035】
図１２に示されるように、Ｘ軸駆動部ＭＸ，Ｙ軸駆動部ＭＹ，Ｚ軸駆動部ＭＺ，サポータ駆動部Ｍ１４，内輪駆動部Ｍ１５１，外輪駆動部Ｍ１５２，及び計測部１ＳのＸＹＺ軸駆動部１Ｓ３の動作は、制御部９３の曲げ制御部９３５によって制御される。
また、センサ１Ｓ２は、切断線材を検出したら、検出情報を制御部９３に向け出力する。制御部９３の計測判定部９３３は、センサ１Ｓ２からの検出情報を把握したら、外輪駆動部Ｍ１５２を停止する。
また、センサ１Ｓ２は、切断線材を検出したら、検出情報を制御部９３に向け出力する。制御部９３の計測判定部９３３は、センサ１Ｓ２からの検出情報を把握したら、外輪駆動部Ｍ１５２を停止する。
【手続補正8】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0038】
図６Ａに示される第１段階において、サポータ１４及び二軸回動部１５がＺ軸の下方に退避した状態で、インデックステーブル７１が回動して切断線材Ｗｃは第１ステーション位置に移動する。二軸回動部１５の一対の内側ピン１５１ａは、Ｙ軸方向に対向する位置にあり、外側ピン１５２ａは、切断線材Ｗｃよりも図６Ａの上方側の位置にある。
次いで、サポータ１４及び二軸回動部１５は、切断線材Ｗｃの先端に近い所定位置に移動して上昇する。これにより、切断線材Ｗｃは、一対の内側ピン１５１ａの間に位置する。サポータ１４は、二軸回動部１５に対しインデックステーブル７１側にあって切断線材Ｗｃを保持する。
次いで、サポータ１４及び二軸回動部１５は、切断線材Ｗｃの先端に近い所定位置に移動して上昇する。これにより、切断線材Ｗｃは、一対の内側ピン１５１ａの間に位置する。サポータ１４は、二軸回動部１５に対しインデックステーブル７１側にあって切断線材Ｗｃを保持する。
【手続補正9】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0041】
湾曲部Ｗｃ１が所定の位置まで曲げられると、上方に配置されているセンサ１Ｓ２によって検出される。センサ１Ｓ２は、湾曲部Ｗｃ１を検出すると検出信号を制御部９３に向け送出する。制御部９３の計測判定部９３３は、この検出信号を受け外輪駆動部Ｍ１５２を停止させる。
【手続補正10】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0050】
このように曲げ線材Ｗｅは、第３ステーション装置３によって図８Ｂに示される曲げ線材Ｗｆとされる。図８Ｂは、第３ステーション装置３の加工後の曲げ線材Ｗｆを示す平面図である。
曲げ線材Ｗｆは、平行な腕部Ｗｍ１及び腕部Ｗｍ２と、それぞれの一端部にある屈曲部ＢＰ１及び屈曲部ＢＰ３を連結する連結部Ｗｍ３とを有する門型を呈する。
曲げ制御部９３５は、外輪駆動部Ｍ１５２を停止させたら、二軸回動部１５を下方に退避させる。これにより、曲げ線材Ｗｆは第４ステーション位置に移動可能となる。
曲げ線材Ｗｅが第３ステーション位置に移動してから曲げ線材Ｗｆとして第４ステーション位置に移動可能になるまでの時間をＴ３とする。
曲げ線材Ｗｆは、平行な腕部Ｗｍ１及び腕部Ｗｍ２と、それぞれの一端部にある屈曲部ＢＰ１及び屈曲部ＢＰ３を連結する連結部Ｗｍ３とを有する門型を呈する。
曲げ制御部９３５は、外輪駆動部Ｍ１５２を停止させたら、二軸回動部１５を下方に退避させる。これにより、曲げ線材Ｗｆは第４ステーション位置に移動可能となる。
曲げ線材Ｗｅが第３ステーション位置に移動してから曲げ線材Ｗｆとして第４ステーション位置に移動可能になるまでの時間をＴ３とする。
【手続補正11】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0056】
上型４２が下降してプレス加工を実行する前に、補助クランプ部４６のクランパ４６３が緩く腕部Ｗｍ１を保持し、グリッパ７２１は腕部Ｗｍ１の把持を解除する。
下型４１の上面４１ａは、下方に抉れた面とされている。そのため、上型４２が下降してプレス加工が実行されると、一対の腕部Ｗｍ１，Ｗｍ２は、図９Ｃにも示されるように、Ｙ軸方向で互いに接近しつつ下方に移動して位置が少し下がると共に、外縁が高くなるように角度θａだけ傾いた腕部Ｗｇ１，Ｗｇ２となる。
そのため、グリッパ７２１は、プレス加工による曲げ線材Ｗｆの塑性変形で生じる腕部Ｗｇ１の傾きに追従するよう、クランプ軸線ＣＬ４まわりの同じ方向に角度θａだけ傾けられる。
下型４１の上面４１ａは、下方に抉れた面とされている。そのため、上型４２が下降してプレス加工が実行されると、一対の腕部Ｗｍ１，Ｗｍ２は、図９Ｃにも示されるように、Ｙ軸方向で互いに接近しつつ下方に移動して位置が少し下がると共に、外縁が高くなるように角度θａだけ傾いた腕部Ｗｇ１，Ｗｇ２となる。
そのため、グリッパ７２１は、プレス加工による曲げ線材Ｗｆの塑性変形で生じる腕部Ｗｇ１の傾きに追従するよう、クランプ軸線ＣＬ４まわりの同じ方向に角度θａだけ傾けられる。
【手続補正12】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0057】
プレス制御部９３６は、プレス加工の実行後に、上述のように腕部Ｗｍ１が傾いて内側下方にずれた腕部Ｗｇ１の中心位置ＣＬ４ｇを、プレス加工前の曲げ線材Ｗｆの中心位置ＣＬ４ｍに一致させるように、ＸＹＺ軸駆動部４５を動作させて金型テーブル４３を３次元移動させる。これにより、図９Ｄに示されるように、腕部Ｗｇ１は、角度θａだけ傾いた状態で中心位置ＣＬ４ｇがクランプ軸線ＣＬ４上に位置するようになる。
【手続補正13】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図3】
【手続補正14】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図4】
【手続補正15】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６Ｂ
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図6B】
【手続補正16】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８Ａ
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図8A】
【手続補正17】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９Ａ
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図9A】