(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023179263
(43)【公開日】2023-12-19
(54)【発明の名称】認識装置、認識方法及び認識プログラム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20231212BHJP
G01B 11/00 20060101ALI20231212BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 B
G01B11/00 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022092484
(22)【出願日】2022-06-07
(71)【出願人】
【識別番号】000006231
【氏名又は名称】株式会社村田製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110000970
【氏名又は名称】弁理士法人 楓国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】山野 貴博
(72)【発明者】
【氏名】▲う▼ 為
【テーマコード（参考）】
2F065
3F522
【Ｆターム（参考）】
2F065AA21
2F065AA51
2F065BB27
2F065FF04
2F065JJ19
2F065JJ26
3F522AA02
3F522BB22
3F522DD05
3F522DD22
3F522DD33
3F522EE15
3F522FF03
3F522FF12
3F522GG04
3F522GG48
3F522JJ02
3F522KK02
(57)【要約】
【課題】本発明の目的は、棚の構造を容易に特定できる認識装置及び認識方法を提供することである。
【解決手段】撮像装置から複数のマーカを含む画像データを取得する。画像データに基づいて、複数のマーカの内の２つ以上のマーカを２つ以上の認識マーカとして認識する。第１認識ステップにおいて認識した２つ以上の認識マーカの内の前後方向に並ぶ２つの認識マーカを通過する第１パース線を特定する。撮像装置のアイレベルを特定する。アイレベルと第１パース線との交点である消失点を特定する。第１認識ステップにおいて認識した２つ以上の認識マーカの内の１つの認識マーカと消失点とを通過する第２パース線を特定する。第２パース線上に位置し、かつ、第１認識ステップにおいて認識されていない１以上の未認識マーカの位置を認識する。
【選択図】 図２
【解決手段】撮像装置から複数のマーカを含む画像データを取得する。画像データに基づいて、複数のマーカの内の２つ以上のマーカを２つ以上の認識マーカとして認識する。第１認識ステップにおいて認識した２つ以上の認識マーカの内の前後方向に並ぶ２つの認識マーカを通過する第１パース線を特定する。撮像装置のアイレベルを特定する。アイレベルと第１パース線との交点である消失点を特定する。第１認識ステップにおいて認識した２つ以上の認識マーカの内の１つの認識マーカと消失点とを通過する第２パース線を特定する。第２パース線上に位置し、かつ、第１認識ステップにおいて認識されていない１以上の未認識マーカの位置を認識する。
【選択図】 図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
撮像装置より左又は右において前後方向及び上下方向に行列状に配列された複数のマーカを認識する認識装置であって、
前記撮像装置から前記複数のマーカを含む画像データを取得する取得ステップと、
前記画像データに基づいて、前記複数のマーカの内の２つ以上のマーカを２つ以上の認識マーカとして認識する第１認識ステップと、
前記第１認識ステップにおいて認識した前記２つ以上の認識マーカの内の前後方向に並ぶ２つの認識マーカを通過する第１パース線を特定する第１パース線特定ステップと、
前記撮像装置のアイレベルを特定するアイレベル特定ステップと、
前記アイレベルと前記第１パース線との交点である消失点を特定する消失点特定ステップと、
前記第１認識ステップにおいて認識した前記２つ以上の認識マーカの内の１つの認識マーカと前記消失点とを通過する第２パース線を特定する第２パース線特定ステップと、
前記第２パース線上に位置し、かつ、前記第１認識ステップにおいて認識されていない１以上の未認識マーカの位置を認識する第２認識ステップと、
を実行する、
認識装置。
前記撮像装置から前記複数のマーカを含む画像データを取得する取得ステップと、
前記画像データに基づいて、前記複数のマーカの内の２つ以上のマーカを２つ以上の認識マーカとして認識する第１認識ステップと、
前記第１認識ステップにおいて認識した前記２つ以上の認識マーカの内の前後方向に並ぶ２つの認識マーカを通過する第１パース線を特定する第１パース線特定ステップと、
前記撮像装置のアイレベルを特定するアイレベル特定ステップと、
前記アイレベルと前記第１パース線との交点である消失点を特定する消失点特定ステップと、
前記第１認識ステップにおいて認識した前記２つ以上の認識マーカの内の１つの認識マーカと前記消失点とを通過する第２パース線を特定する第２パース線特定ステップと、
前記第２パース線上に位置し、かつ、前記第１認識ステップにおいて認識されていない１以上の未認識マーカの位置を認識する第２認識ステップと、
を実行する、
認識装置。
【請求項2】
ｉは、１以上の整数であり、
ｍ及びｎは、２以上の整数であり、
前記複数のマーカは、ｍ行ｎ列に配列されており、
前記第２認識ステップは、
第ｉ列に前記認識マーカが位置する場合には、前記第ｉ列を通過する第ｉ列線を特定する列線特定ステップと、
前記第ｉ列線と前記第２パース線との交点に前記未認識マーカが位置していると認識する位置認識ステップと、
を含んでいる、
請求項１に記載の認識装置。
ｍ及びｎは、２以上の整数であり、
前記複数のマーカは、ｍ行ｎ列に配列されており、
前記第２認識ステップは、
第ｉ列に前記認識マーカが位置する場合には、前記第ｉ列を通過する第ｉ列線を特定する列線特定ステップと、
前記第ｉ列線と前記第２パース線との交点に前記未認識マーカが位置していると認識する位置認識ステップと、
を含んでいる、
請求項１に記載の認識装置。
【請求項3】
ｍ及びｎは、２以上の整数であり、
前記複数のマーカは、ｍ行ｎ列に配列されており、
第１行を通過する第３パース線を特定する第３パース線特定ステップと、
前記第１行より上を通過する第４パース線を特定する第４パース線特定ステップと、
前記第４パース線上に位置する仮想マーカを認識する第３認識ステップと、
を更に実行する請求項１又は請求項２に記載の認識装置。
前記複数のマーカは、ｍ行ｎ列に配列されており、
第１行を通過する第３パース線を特定する第３パース線特定ステップと、
前記第１行より上を通過する第４パース線を特定する第４パース線特定ステップと、
前記第４パース線上に位置する仮想マーカを認識する第３認識ステップと、
を更に実行する請求項１又は請求項２に記載の認識装置。
【請求項4】
撮像装置より左又は右において前後方向及び上下方向に行列状に配列された複数のマーカを認識する認識方法であって、
前記撮像装置から前記複数のマーカを含む画像データを取得する取得ステップと、
前記画像データに基づいて、前記複数のマーカの内の２つ以上のマーカを２つ以上の認識マーカとして認識する第１認識ステップと、
前記第１認識ステップにおいて認識した前記２つ以上の認識マーカの内の少なくとも２つの認識マーカを通過する第１パース線を特定する第１パース線特定ステップと、
前記撮像装置のアイレベルを特定するアイレベル特定ステップと、
前記アイレベルと前記第１パース線との交点である消失点を特定する消失点特定ステップと、
前記第１認識ステップにおいて認識した前記２つ以上の認識マーカの内の１つの認識マーカと前記消失点とを通過する第２パース線を特定する第２パース線特定ステップと、
前記第２パース線上に位置し、かつ、前記第１認識ステップにおいて認識されていない１以上の未認識マーカの位置を認識する第２認識ステップと、
を認識装置に実行させる、
認識方法。
前記撮像装置から前記複数のマーカを含む画像データを取得する取得ステップと、
前記画像データに基づいて、前記複数のマーカの内の２つ以上のマーカを２つ以上の認識マーカとして認識する第１認識ステップと、
前記第１認識ステップにおいて認識した前記２つ以上の認識マーカの内の少なくとも２つの認識マーカを通過する第１パース線を特定する第１パース線特定ステップと、
前記撮像装置のアイレベルを特定するアイレベル特定ステップと、
前記アイレベルと前記第１パース線との交点である消失点を特定する消失点特定ステップと、
前記第１認識ステップにおいて認識した前記２つ以上の認識マーカの内の１つの認識マーカと前記消失点とを通過する第２パース線を特定する第２パース線特定ステップと、
前記第２パース線上に位置し、かつ、前記第１認識ステップにおいて認識されていない１以上の未認識マーカの位置を認識する第２認識ステップと、
を認識装置に実行させる、
認識方法。
【請求項5】
撮像装置より左又は右において前後方向及び上下方向に行列状に配列された複数のマーカを認識装置に認識させる認識プログラムであって、
前記撮像装置から前記複数のマーカを含む画像データを取得する取得ステップと、
前記画像データに基づいて、前記複数のマーカの内の２つ以上のマーカを２つ以上の認識マーカとして認識する第１認識ステップと、
前記第１認識ステップにおいて認識した前記２つ以上の認識マーカの内の少なくとも２つの認識マーカを通過する第１パース線を特定する第１パース線特定ステップと、
前記撮像装置のアイレベルを特定するアイレベル特定ステップと、
前記アイレベルと前記第１パース線との交点である消失点を特定する消失点特定ステップと、
前記第１認識ステップにおいて認識した前記２つ以上の認識マーカの内の１つの認識マーカと前記消失点とを通過する第２パース線を特定する第２パース線特定ステップと、
前記第２パース線上に位置し、かつ、前記第１認識ステップにおいて認識されていない１以上の未認識マーカの位置を認識する第２認識ステップと、
を認識装置に実行させる、
認識プログラム。
前記撮像装置から前記複数のマーカを含む画像データを取得する取得ステップと、
前記画像データに基づいて、前記複数のマーカの内の２つ以上のマーカを２つ以上の認識マーカとして認識する第１認識ステップと、
前記第１認識ステップにおいて認識した前記２つ以上の認識マーカの内の少なくとも２つの認識マーカを通過する第１パース線を特定する第１パース線特定ステップと、
前記撮像装置のアイレベルを特定するアイレベル特定ステップと、
前記アイレベルと前記第１パース線との交点である消失点を特定する消失点特定ステップと、
前記第１認識ステップにおいて認識した前記２つ以上の認識マーカの内の１つの認識マーカと前記消失点とを通過する第２パース線を特定する第２パース線特定ステップと、
前記第２パース線上に位置し、かつ、前記第１認識ステップにおいて認識されていない１以上の未認識マーカの位置を認識する第２認識ステップと、
を認識装置に実行させる、
認識プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、マーカを認識する認識装置、認識方法及び認識プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来の認識装置に関する発明としては、例えば、特許文献１に記載の計測システムが知られている。この計測システムでは、倉庫内に配置された棚のＣＡＤデータを用いて、棚の中の荷物領域の形状データを抽出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０１７／１７５３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、特許文献１に記載の計測システムにおいて、ＣＡＤデータのような複雑なデータを使用することなく、棚の構造を容易に特定したいという要望がある。
【0005】
そこで、本発明の目的は、棚の構造を容易に特定できる認識装置、認識方法及び認識プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一形態に係る認識装置は、
撮像装置より左又は右において前後方向及び上下方向に行列状に配列された複数のマーカを認識する認識装置であって、
前記撮像装置から前記複数のマーカを含む画像データを取得する取得ステップと、
前記画像データに基づいて、前記複数のマーカの内の２つ以上のマーカを２つ以上の認識マーカとして認識する第１認識ステップと、
前記第１認識ステップにおいて認識した前記２つ以上の認識マーカの内の前後方向に並ぶ２つの認識マーカを通過する第１パース線を特定する第１パース線特定ステップと、
前記撮像装置のアイレベルを特定するアイレベル特定ステップと、
前記アイレベルと前記第１パース線との交点である消失点を特定する消失点特定ステップと、
前記第１認識ステップにおいて認識した前記２つ以上の認識マーカの内の１つの認識マーカと前記消失点とを通過する第２パース線を特定する第２パース線特定ステップと、
前記第２パース線上に位置し、かつ、前記第１認識ステップにおいて認識されていない１以上の未認識マーカの位置を認識する第２認識ステップと、
を実行する。
撮像装置より左又は右において前後方向及び上下方向に行列状に配列された複数のマーカを認識する認識装置であって、
前記撮像装置から前記複数のマーカを含む画像データを取得する取得ステップと、
前記画像データに基づいて、前記複数のマーカの内の２つ以上のマーカを２つ以上の認識マーカとして認識する第１認識ステップと、
前記第１認識ステップにおいて認識した前記２つ以上の認識マーカの内の前後方向に並ぶ２つの認識マーカを通過する第１パース線を特定する第１パース線特定ステップと、
前記撮像装置のアイレベルを特定するアイレベル特定ステップと、
前記アイレベルと前記第１パース線との交点である消失点を特定する消失点特定ステップと、
前記第１認識ステップにおいて認識した前記２つ以上の認識マーカの内の１つの認識マーカと前記消失点とを通過する第２パース線を特定する第２パース線特定ステップと、
前記第２パース線上に位置し、かつ、前記第１認識ステップにおいて認識されていない１以上の未認識マーカの位置を認識する第２認識ステップと、
を実行する。
【発明の効果】
【0007】
本発明に係る認識装置、認識方法及び認識プログラムによれば、棚の構造を容易に特定できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
【0010】
本明細書において、自律走行車両１０の前後方向を単に前後方向と呼ぶ。自律走行車両１０の左右方向を単に左右方向と呼ぶ。自律走行車両１０の上下方向を単に上下方向と呼ぶ。
【0011】
図１に示すように、倉庫には、３列の棚Ｔ１～Ｔ３が前後方向に延びている。棚Ｔ１～Ｔ３は、左から右へとこの順に並んでいる。棚Ｔ１～Ｔ３は、同じ構造を有するので、棚Ｔ１を例に挙げて説明する。棚Ｔ１は、図２に示すように、前後方向及び上下方向に延びる複数本のフレームＦが組み合わされることにより、格子構造を有している。これにより、棚Ｔ１は、長方形状の空間が上下方向及び前後方向に行列状に配列された構造を有している。そして、マーカＭ１１，Ｍ２１，Ｍ３１，Ｍ４１，Ｍ１２，Ｍ２２，Ｍ３２，Ｍ４２は、格子構造の格子点のそれぞれに位置している。これにより、マーカＭ１１，Ｍ２１，Ｍ３１，Ｍ４１，Ｍ１２，Ｍ２２，Ｍ３２，Ｍ４２は、撮像装置１２より左において前後方向及び上下方向に行列状に配列されている。複数のマーカＭ１１，Ｍ２１，Ｍ３１，Ｍ４１，Ｍ１２，Ｍ２２，Ｍ３２，Ｍ４２は、ｍ行ｎ列に配列されている。本実施形態では、複数のマーカＭ１１，Ｍ２１，Ｍ３１，Ｍ４１，Ｍ１２，Ｍ２２，Ｍ３２，Ｍ４２は、４行２列に配列されている。
【0012】
ここで、マーカＭｍｎと表記した場合に、ｍは、行を示す。ｎは、列を示す。ｍ及びｎは、２以上の整数である。なお、格子構造の交点には、マーカＭ１１，Ｍ２１，Ｍ３１，Ｍ４１，Ｍ１２，Ｍ２２，Ｍ３２，Ｍ４２以外の複数のマーカが配列されている。ただし、これらの複数のマーカについては説明を省略する。マーカＭ１１，Ｍ２１，Ｍ３１，Ｍ４１，Ｍ１２，Ｍ２２，Ｍ３２，Ｍ４２は、例えば、ＡＲマーカやＱＲコード（登録商標）等である。従って、マーカＭ１１，Ｍ２１，Ｍ３１，Ｍ４１，Ｍ１２，Ｍ２２，Ｍ３２，Ｍ４２は、情報を含んでいる。
【0013】
なお、複数のマーカは、棚Ｔ２にも配列されている。すなわち、複数のマーカは、撮像装置１２より右においても前後方向及び上下方向に行列状に配列されている。ただし、棚Ｔ２の複数のマーカは、棚Ｔ１の複数のマーカと同じであるので説明を省略する。なお、複数のマーカは、棚Ｔ３にも配列されている。
【0014】
自律走行車両１０は、例えば、フォークリフトやＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、掃除ロボット等である。自律走行車両１０は、棚Ｔ１～Ｔ３に荷物を搬入する。また、自律走行車両１０は、棚Ｔ１～Ｔ３から荷物を搬出する。自律走行車両１０は、棚Ｔ１と棚Ｔ２との間を走行した後に、棚Ｔ２と棚Ｔ３との間を走行する。自律走行車両１０は、撮像装置１２及び認識装置１４を備えている。
【0015】
撮像装置１２は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像装置である。撮像装置１２は、図１に示すように、自律走行車両１０より左の領域、及び、自律走行車両１０より右の領域を撮影している。
【0016】
認識装置１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）等の演算装置である。認識装置１４は、撮像装置１２より左及び右において前後方向及び上下方向に行列状に配列されたマーカＭ１１，Ｍ２１，Ｍ３１，Ｍ４１，Ｍ１２，Ｍ２２，Ｍ３２，Ｍ４２を認識する。以下に、認識装置１４が行う動作について図面を参照しながら説明する。図３は、認識装置１４が実行するフローチャートである。図４ないし図６は、撮像装置１２が生成した画像データである。認識装置１４は、図示しない記憶装置が記憶しているプログラムを実行することにより、図３のフローチャートを実行する。
【0017】
まず、認識装置１４は、撮像装置１２からマーカＭ１１，Ｍ２１，Ｍ３１，Ｍ４１，Ｍ１２，Ｍ２２，Ｍ３２，Ｍ４２を含む画像データを取得する（取得ステップ：ステップＳ１）。以下では、自律走行車両１０より左の領域を撮像した画像データを例に挙げて説明する。
【0018】
次に、認識装置１４は、図２に示すように、画像データに基づいて、マーカＭ１１，Ｍ２１，Ｍ３１，Ｍ４１，Ｍ１２，Ｍ２２，Ｍ３２，Ｍ４２の内の２つ以上のマーカＭ１１，Ｍ３１，Ｍ４１，Ｍ２２，Ｍ３２を２つ以上の認識マーカｍ１１，ｍ３１，ｍ４１，ｍ２２，ｍ３２として認識する（第１認識ステップ：ステップＳ２）。換言すれば、認識装置１４は、マーカＭ２１，Ｍ１２，Ｍ４２を認識していない。認識装置１４がマーカＭ２１，Ｍ１２，Ｍ４２を認識していない理由は、例えば、マーカＭ２１，Ｍ１２，Ｍ４２付近の照度が不足していることである。
【0019】
次に、認識装置１４は、図４に示すように、ステップＳ２（第１認識ステップ）において認識した２つ以上の認識マーカｍ１１，ｍ３１，ｍ４１，ｍ２２，ｍ３２の内の前後方向に並ぶ２つの認識マーカｍ３１，ｍ３２を通過する第１パース線ＰＬ１を特定する（第１パース線特定ステップ：ステップＳ３）。
【0020】
次に、認識装置１４は、図４に示すように、撮像装置１２のアイレベルＥＬを特定する（アイレベル特定ステップ：ステップＳ４）。なお、認識装置１４は、画像データにおけるアイレベルＥＬの位置を予め記憶していることにより撮像装置１２のアイレベルＥＬを特定してもよいし、画像データを解析することによりアイレベルＥＬを特定してもよい。
【0021】
次に、認識装置１４は、図４に示すように、アイレベルＥＬと第１パース線ＰＬ１との交点である消失点Ｏを特定する（消失点特定ステップ：ステップＳ５）。
【0022】
次に、認識装置１４は、図５に示すように、ステップＳ２（第１認識ステップ）において認識した２つ以上の認識マーカｍ１１，ｍ３１，ｍ４１，ｍ２２，ｍ３２の内の１つの認識マーカｍ１１と消失点Ｏとを通過する第２パース線ＰＬ２１を特定する（第２パース線特定ステップ：ステップＳ６）。更に、認識装置１４は、同じ動作を繰り返すことにより、第２パース線ＰＬ２２，ＰＬ２３も特定する。
【0023】
次に、第２パース線ＰＬ２１上に位置し、かつ、ステップＳ２（第１認識ステップ）において認識されていない１以上の未認識マーカｍ２１の位置を認識する（第２認識ステップ）。第２認識ステップは、以下の列線特定ステップ及び位置認識ステップを含んでいる。
【0024】
まず、認識装置１４は、図６に示すように、第２列（第ｉ列）に認識マーカｍ２２，ｍ３２が位置する場合には、第２列（第ｉ列）を通過する第２列線Ｌ２（第ｉ列線）を特定する（列線特定ステップ：Ｓ７）。第２列線Ｌ２は、上下方向に延びている。そして、認識装置１４は、第２列線Ｌ２（第ｉ列線）と第２パース線ＰＬ２１との交点に未認識マーカｍ１２が位置していると認識する（位置認識ステップ：ステップＳ８）。このように、第２列線Ｌ２がアイレベルＥＬと直交しているので、認識装置１４は、第２列線Ｌ２上の１つのマーカを認識できれば、第２列線Ｌ２上の他のマーカも認識できる。これにより、認識装置１４は、マーカＭ１２を認識する。
【0025】
なお、ステップＳ７，Ｓ８を繰り返すことにより、認識装置１４は、第１列線Ｌ１（第ｉ列線）と第２パース線ＰＬ２２との交点に未認識マーカｍ２１が位置していると認識する。また、認識装置１４は、第２列線Ｌ２（第ｉ列線）と第２パース線ＰＬ２３との交点に未認識マーカｍ４２が位置していると認識する。以上のステップＳ１～Ｓ８により、認識装置１４は、マーカＭ１１，Ｍ２１，Ｍ３１，Ｍ４１，Ｍ１２，Ｍ２２，Ｍ３２，Ｍ４２を認識する。
【0026】
この後、認識装置１４は、マーカＭ１１，Ｍ２１，Ｍ３１，Ｍ４１，Ｍ１２，Ｍ２２，Ｍ３２，Ｍ４２に含まれる情報に基づいて、棚Ｔ１の構造を特定する。なお、認識装置１４は、自律走行車両１０より右の領域を撮像した画像データに基づいて、棚Ｔ２の構造を特定する。ただし、棚Ｔ２の構造の特定の詳細は、棚Ｔ１の構造の特定の詳細と同じであるので説明を省略する。
【0027】
［効果］
認識装置１４によれば、棚Ｔ１の構造を容易に特定できる。より詳細には、比較例に係る認識装置が未認識マーカｍ２１，ｍ１２，ｍ４２の位置を認識するためには、消失点Ｏを特定すればよい。これにより、比較例に係る認識装置は、認識マーカｍ１１，ｍ３１，ｍ４１，ｍ２２，ｍ３２の内の１つの認識マーカｍ１１と消失点Ｏとを通過する第２パース線ＰＬ２１を特定できる。そして、比較例に係る認識装置は、第２パース線ＰＬ２１を用いて、未認識マーカｍ２１の位置を認識することができる。比較例に係る認識装置は、このような消失点Ｏを特定するために、通常であれば、２本のパース線を特定し、２本のパース線の交点を消失点Ｏと特定する必要がある。この場合、比較例に係る認識装置は、２本のパース線を特定するために、４つの認識マーカを認識している必要がある。
認識装置１４によれば、棚Ｔ１の構造を容易に特定できる。より詳細には、比較例に係る認識装置が未認識マーカｍ２１，ｍ１２，ｍ４２の位置を認識するためには、消失点Ｏを特定すればよい。これにより、比較例に係る認識装置は、認識マーカｍ１１，ｍ３１，ｍ４１，ｍ２２，ｍ３２の内の１つの認識マーカｍ１１と消失点Ｏとを通過する第２パース線ＰＬ２１を特定できる。そして、比較例に係る認識装置は、第２パース線ＰＬ２１を用いて、未認識マーカｍ２１の位置を認識することができる。比較例に係る認識装置は、このような消失点Ｏを特定するために、通常であれば、２本のパース線を特定し、２本のパース線の交点を消失点Ｏと特定する必要がある。この場合、比較例に係る認識装置は、２本のパース線を特定するために、４つの認識マーカを認識している必要がある。
【0028】
一方、認識装置１４は、撮像装置１２のアイレベルＥＬを特定している。これにより、認識装置１４は、アイレベルＥＬと第１パース線ＰＬ１との交点を消失点Ｏと特定できる。従って、認識装置１４は、１本の第１パース線ＰＬ１を特定することにより、消失点Ｏを特定できる。この場合、認識装置１４は、１本のパース線を特定するために、２つの認識マーカｍ３１，ｍ３２を認識すればよい。このように、認識装置１４によれば、少ない認識マーカを認識することにより、未認識マーカの位置を認識できる。その結果、認識装置１４は、棚Ｔ１の構造を容易に特定できる。
【0029】
認識装置１４が画像データを解析することによりアイレベルＥＬを特定する場合には、予め定められた取り付け位置及び角度に撮像装置１２を取り付ける必要がない。そのため、撮像装置１２の取り付け位置及び角度の自由度が高くなる。
【0030】
（変形例）
以下に変形例に係る認識装置１４ａについて図面を参照しながら説明する。倉庫内の上面図については、図１を援用する。図７は、撮像装置１２が生成した画像データである。図８は、認識装置１４ａが実行するフローチャートである。
以下に変形例に係る認識装置１４ａについて図面を参照しながら説明する。倉庫内の上面図については、図１を援用する。図７は、撮像装置１２が生成した画像データである。図８は、認識装置１４ａが実行するフローチャートである。
【0031】
認識装置１４ａは、最も上に位置する第２パース線ＰＬ２１より上に位置する仮想マーカＭ０１，Ｍ０２を特定する。仮想マーカＭ０１，Ｍ０２の位置には、実際にはマーカが存在しない。すなわち、認識装置１４ａは、仮想マーカＭ０１，Ｍ０２の位置にマーカが存在すると仮定している。認識装置１４ａがステップＳ１～Ｓ８に行う動作は、認識装置１４がステップＳ１～Ｓ８に行う動作と同じであるので説明を省略する。
【0032】
認識装置１４ａは、第１行を通過する第２パース線ＰＬ２１（第３パース線）を特定する（第３パース線特定ステップ：ステップＳ９）。次に、認識装置１４ａは、第１行より上を通過する第４パース線ＰＬ４を特定する（第４パース線特定ステップ：Ｓ１０）。
【0033】
最後に、認識装置１４ａは、第４パース線ＰＬ４上に位置する仮想マーカＭ０１，Ｍ０２を認識する（第３認識ステップ：ステップＳ１１）。具体的には、認識装置１４ａは、第１列線Ｌ１と第４パース線ＰＬ４との交点に仮想マーカＭ０１が位置していると認識する。認識装置１４ａは、第２列線Ｌ２と第４パース線ＰＬ４との交点に仮想マーカＭ０２が位置していると認識する。これにより、認識装置１４ａは、仮想マーカＭ０１，Ｍ０２及びマーカＭ１１，Ｍ１２を四隅とする空間が存在すると認識できる。
【0034】
（その他の実施形態）
本発明に係る認識装置は、認識装置１４，１４ａに限らず、その要旨の範囲において変更可能である。なお、認識装置１４の構造と認識装置１４ａの構造とを任意に組み合わせてもよい。
本発明に係る認識装置は、認識装置１４，１４ａに限らず、その要旨の範囲において変更可能である。なお、認識装置１４の構造と認識装置１４ａの構造とを任意に組み合わせてもよい。
【0035】
なお、認識装置１４，１４ａでは、画像データは、１点透視図法による映像を示している。しかしながら、画像データは、２点透視図法及び３点透視図法による映像を示していてもよい。２点透視図法の場合には、認識装置１４，１４ａは、２つの消失点のそれぞれを図３のフローチャートに従って特定する。３点透視図法の場合には、認識装置１４，１４ａは、３つの消失点のそれぞれを図３のフローチャートに従って特定する。
【0036】
なお、認識装置１４，１４ａは、撮像装置１２より左及び右において前後方向及び上下方向に行列状に配列された複数のマーカを認識している。しかしながら、認識装置１４，１４ａは、撮像装置１２より左又は右において前後方向及び上下方向に行列状に配列された複数のマーカを認識してもよい。この場合、認識装置１４，１４ａは、例えば、撮像装置１２より左において前後方向及び上下方向に行列状に配列された複数のマーカを認識した後に、認識した複数のマーカに基づいて、撮像装置１２より右において前後方向及び上下方向に行列状に配列されたマーカの配置を推定してもよい。
【0037】
なお、取得ステップ、第１認識ステップ、第１パース線特定ステップ、アイレベル特定ステップ、消失点特定ステップ、第２パース線特定ステップ及び第２認識ステップの順序は、例示した順序に限らない。これらのステップの順序は、矛盾のない範囲で入れ替えてもよい。例えば、アイレベル特定ステップは、第１認識ステップの前に実行されてもよい。
【符号の説明】
【0038】
１０：自律走行車両
１２：撮像装置
１４，１４ａ：認識装置
ＥＬ：アイレベル
Ｆ：フレーム
Ｌ１：第１列線
Ｌ２：第２列線
Ｍ０１，Ｍ０２：仮想マーカ
Ｍ１１，Ｍ２１，Ｍ３１，Ｍ４１，Ｍ１２，Ｍ２２，Ｍ３２，Ｍ４２：マーカ
Ｏ：消失点
ＰＬ１：第１パース線
ＰＬ２１～ＰＬ２３：第２パース線
ＰＬ４：第４パース線
Ｔ１～Ｔ３：棚
ｍ１１，ｍ２２，ｍ３１，ｍ３２，ｍ４１：認識マーカ
ｍ１２，ｍ２１，ｍ４２：未認識マーカ
１２：撮像装置
１４，１４ａ：認識装置
ＥＬ：アイレベル
Ｆ：フレーム
Ｌ１：第１列線
Ｌ２：第２列線
Ｍ０１，Ｍ０２：仮想マーカ
Ｍ１１，Ｍ２１，Ｍ３１，Ｍ４１，Ｍ１２，Ｍ２２，Ｍ３２，Ｍ４２：マーカ
Ｏ：消失点
ＰＬ１：第１パース線
ＰＬ２１～ＰＬ２３：第２パース線
ＰＬ４：第４パース線
Ｔ１～Ｔ３：棚
ｍ１１，ｍ２２，ｍ３１，ｍ３２，ｍ４１：認識マーカ
ｍ１２，ｍ２１，ｍ４２：未認識マーカ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】