(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023179293
(43)【公開日】2023-12-19
(54)【発明の名称】管理システム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20231212BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303A
A01B69/00 303M
A01B69/00 303Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022092539
(22)【出願日】2022-06-07
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】渡部 克彦
(72)【発明者】
【氏名】後野 剛志
(72)【発明者】
【氏名】美馬 京志
(72)【発明者】
【氏名】藤田 隆三
(72)【発明者】
【氏名】衣川 亮祐
【テーマコード（参考）】
2B043
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB20
2B043BA02
2B043BB01
2B043DA01
2B043DC03
2B043EA01
2B043EA12
2B043EB10
2B043EB22
2B043EC12
2B043EC14
2B043EC19
2B043ED01
2B043ED12
2B043ED30
(57)【要約】
【課題】圃場で自動操舵された作業車両の時刻情報及び位置情報を、設定モードに応じて適切に管理する。
【解決手段】管理システムＳは、作業車両１とサーバ５０とを備え、作業車両１は、自動操舵の開始前の設定を行う設定モードの有効又は無効を設定する設定スイッチ１７と、設定モードの有効又は無効を示す設定モード情報と計時装置４０ａで計時された時刻情報と車体３の位置情報とを対応付けた関係情報を、記憶する第１記憶装置４１と、第１記憶装置４１が記憶した関係情報をサーバ５０に送信する第１通信装置４２と、を備え、サーバ５０は、第１通信装置４２から送信された関係情報を受信する第２通信装置５２と、第２通信装置５２が受信した関係情報を記憶する第２記憶装置５３と、設定モード情報に基づいて、第２記憶装置５３に記憶された関係情報を管理する情報管理部５１ａと、を備える。
【選択図】図１４
【解決手段】管理システムＳは、作業車両１とサーバ５０とを備え、作業車両１は、自動操舵の開始前の設定を行う設定モードの有効又は無効を設定する設定スイッチ１７と、設定モードの有効又は無効を示す設定モード情報と計時装置４０ａで計時された時刻情報と車体３の位置情報とを対応付けた関係情報を、記憶する第１記憶装置４１と、第１記憶装置４１が記憶した関係情報をサーバ５０に送信する第１通信装置４２と、を備え、サーバ５０は、第１通信装置４２から送信された関係情報を受信する第２通信装置５２と、第２通信装置５２が受信した関係情報を記憶する第２記憶装置５３と、設定モード情報に基づいて、第２記憶装置５３に記憶された関係情報を管理する情報管理部５１ａと、を備える。
【選択図】図１４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業車両とサーバとを備える管理システムにおいて、
前記作業車両は、
作業装置と、
手動操舵と、基準ラインに基づく自動操舵と、のいずれかで走行可能な車体と、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
計時装置と、
前記自動操舵の開始前の設定を行う設定モードの有効又は無効を設定する設定スイッチと、
前記設定モードの有効又は無効を示す設定モード情報と前記計時装置で計時された時刻情報と前記車体の位置情報と前記作業車両の設定情報とを対応付けた関係情報を、記憶する第１記憶装置と、
前記第１記憶装置が記憶した前記関係情報を前記サーバに送信する第１通信装置と、を備え、
前記サーバは、
前記第１通信装置から送信された前記関係情報を受信する第２通信装置と、
前記第２通信装置が受信した前記関係情報を記憶する第２記憶装置と、
前記設定モード情報に基づいて、前記第２記憶装置に記憶された前記関係情報を管理する情報管理部と、を備える管理システム。
前記作業車両は、
作業装置と、
手動操舵と、基準ラインに基づく自動操舵と、のいずれかで走行可能な車体と、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
計時装置と、
前記自動操舵の開始前の設定を行う設定モードの有効又は無効を設定する設定スイッチと、
前記設定モードの有効又は無効を示す設定モード情報と前記計時装置で計時された時刻情報と前記車体の位置情報と前記作業車両の設定情報とを対応付けた関係情報を、記憶する第１記憶装置と、
前記第１記憶装置が記憶した前記関係情報を前記サーバに送信する第１通信装置と、を備え、
前記サーバは、
前記第１通信装置から送信された前記関係情報を受信する第２通信装置と、
前記第２通信装置が受信した前記関係情報を記憶する第２記憶装置と、
前記設定モード情報に基づいて、前記第２記憶装置に記憶された前記関係情報を管理する情報管理部と、を備える管理システム。
【請求項2】
前記サーバは、
圃場マップを記憶するマップ記憶装置と、
前記第２記憶装置に記憶された前記関係情報のうちで、前記設定モード情報が示す前記設定モードが有効であって時間経過順に並ぶ複数の前記位置情報を一つずつ前記圃場マップが示す圃場内にあるか否かの内外判定を行うことにより、前記複数の位置情報のそれぞれについて該当する圃場を特定し、同じ圃場が連続して特定されている一連の前記位置情報に対応付けられた前記時刻情報に基づいて前記作業車両の作業時間を特定する特定部と、を備える請求項１に記載の管理システム。
圃場マップを記憶するマップ記憶装置と、
前記第２記憶装置に記憶された前記関係情報のうちで、前記設定モード情報が示す前記設定モードが有効であって時間経過順に並ぶ複数の前記位置情報を一つずつ前記圃場マップが示す圃場内にあるか否かの内外判定を行うことにより、前記複数の位置情報のそれぞれについて該当する圃場を特定し、同じ圃場が連続して特定されている一連の前記位置情報に対応付けられた前記時刻情報に基づいて前記作業車両の作業時間を特定する特定部と、を備える請求項１に記載の管理システム。
【請求項3】
前記サーバは、
圃場マップを記憶するマップ記憶装置と、
前記第２記憶装置に記憶された前記関係情報のうちで、前記設定モード情報が示す前記設定モードが有効であって時間経過順に並ぶ一群の前記位置情報に対応付けられた前記時刻情報に基づいて前記作業車両の作業時間を特定し、一群の前記位置情報を集計して第１重心を算出し、前記圃場マップに含まれる複数の圃場の各重心のうちで、前記第１重心に最も近い重心を特定し、前記最も近い重心の圃場を、前記圃場として特定する特定部と、を備える請求項１に記載の管理システム。
圃場マップを記憶するマップ記憶装置と、
前記第２記憶装置に記憶された前記関係情報のうちで、前記設定モード情報が示す前記設定モードが有効であって時間経過順に並ぶ一群の前記位置情報に対応付けられた前記時刻情報に基づいて前記作業車両の作業時間を特定し、一群の前記位置情報を集計して第１重心を算出し、前記圃場マップに含まれる複数の圃場の各重心のうちで、前記第１重心に最も近い重心を特定し、前記最も近い重心の圃場を、前記圃場として特定する特定部と、を備える請求項１に記載の管理システム。
【請求項4】
前記特定部が特定した圃場と、前記特定部が特定した作業時間と、前記作業時間に対応する前記第２記憶装置の前記関係情報とを関連付けて管理する情報管理部を備える請求項２又は３に記載の管理システム。
【請求項5】
前記圃場マップは、少なくとも第１圃場を示すマップを含み、
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値から前記第１圃場以外の位置を示す値に変化した場合又は前記第１圃場以外の位置を示す値が第１判定期間に亘って継続されている場合に、前記第１圃場内の最後の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻を前記作業時間の終了時刻であると特定する請求項４に記載の管理システム。
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値から前記第１圃場以外の位置を示す値に変化した場合又は前記第１圃場以外の位置を示す値が第１判定期間に亘って継続されている場合に、前記第１圃場内の最後の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻を前記作業時間の終了時刻であると特定する請求項４に記載の管理システム。
【請求項6】
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値から前記第１圃場以外の位置を示す値に変化した時刻から前記第１判定期間内に前記第１圃場内の位置を示す値になった場合に、前記変化した時刻を前記作業時間の終了時刻としない請求項５に記載の管理システム。
【請求項7】
前記圃場マップは、少なくとも第１圃場を示すマップを含み、
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記時刻情報が作業日よりも後の日になった場合に、前記作業日において前記第１圃場内の最後の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻を前記作業日での最終作業時刻とすると共に、前記後の日において前記第１圃場内の最初の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻から前記第１圃場内の最後の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻までを前記後の日における前記作業時間と特定する請求項４に記載の管理システム。
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記時刻情報が作業日よりも後の日になった場合に、前記作業日において前記第１圃場内の最後の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻を前記作業日での最終作業時刻とすると共に、前記後の日において前記第１圃場内の最初の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻から前記第１圃場内の最後の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻までを前記後の日における前記作業時間と特定する請求項４に記載の管理システム。
【請求項8】
前記圃場マップは、少なくとも第１圃場を示すマップを含み、
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが無効に切り換えられ、且つ、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値から前記第１圃場以外の位置を示す値に変化した時刻が属する日と同日に、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値になった場合に、前記第１圃場についての先の作業時間と同日の後の作業時間とを区別する請求項４に記載の管理システム。
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが無効に切り換えられ、且つ、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値から前記第１圃場以外の位置を示す値に変化した時刻が属する日と同日に、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値になった場合に、前記第１圃場についての先の作業時間と同日の後の作業時間とを区別する請求項４に記載の管理システム。
【請求項9】
前記圃場マップは、少なくとも第１圃場を示すマップを含み、
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値から前記第１圃場以外の位置を示す値に変化した時刻が属する日と同日に、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値になった場合に、前記第１圃場についての先の作業時間と同日の後の作業時間とを纏めた作業時間とする請求項４に記載の管理システム。
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値から前記第１圃場以外の位置を示す値に変化した時刻が属する日と同日に、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値になった場合に、前記第１圃場についての先の作業時間と同日の後の作業時間とを纏めた作業時間とする請求項４に記載の管理システム。
【請求項10】
前記圃場マップは、少なくとも第１圃場を示すマップと、前記第１圃場以外の第２圃場を示すマップとを含み、
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値から前記第２圃場内の位置を示す値に変化した場合又は前記第２圃場内の位置情報が第２判定期間に亘って継続されている場合に、前記第２圃場内の最初の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻を前記作業時間の開始時刻であると特定する請求項４に記載の管理システム。
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値から前記第２圃場内の位置を示す値に変化した場合又は前記第２圃場内の位置情報が第２判定期間に亘って継続されている場合に、前記第２圃場内の最初の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻を前記作業時間の開始時刻であると特定する請求項４に記載の管理システム。
【請求項11】
前記作業車両は、
予め定められた第１期間が経過する毎に、前記時刻情報及び前記位置情報を対応付けた第１関係情報を前記関係情報として生成して前記第１記憶装置に記憶させ、前記第１期間よりも長い予め定められた第２期間が経過すると、前記第２期間において生成されて前記第１記憶装置に記憶された複数の前記関係情報を、前記第１通信装置によって前記サーバに送信させる制御装置を備える請求項４に記載の管理システム。
予め定められた第１期間が経過する毎に、前記時刻情報及び前記位置情報を対応付けた第１関係情報を前記関係情報として生成して前記第１記憶装置に記憶させ、前記第１期間よりも長い予め定められた第２期間が経過すると、前記第２期間において生成されて前記第１記憶装置に記憶された複数の前記関係情報を、前記第１通信装置によって前記サーバに送信させる制御装置を備える請求項４に記載の管理システム。
【請求項12】
前記情報管理部は、前記第２記憶装置に記憶された複数の前記第１関係情報を前記時刻情報に基づいて時間経過順に並べた場合に、前記第１期間よりも長く且つ前記第２期間よりも短い予め定められた第３期間に含まれる複数の前記第１関係情報のうち１つのみを残し、それ以外を削除することを、当該第３期間ごとに行う請求項１１に記載の管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両による圃場での作業に関する情報を管理する管理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ステアリングハンドルによる手動操舵と走行基準ラインに基づく自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、走行基準ラインを設定する登録スイッチと、を備える第１作業車両と、手動操舵と走行基準ラインに基づく自動操舵とのいずれかで走行可能な車体を有する第２作業車両とを支援する管理システムが記載されている。この管理システムは、第１作業車両が設定した走行基準ラインに関する基準情報を記憶する記憶装置と、記憶装置に記憶された基準情報を第２作業車両に送信する通信装置と、を有するサーバを備えている。この構成により、基準情報を簡単に第２作業車両と共有化することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－７３３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載された管理システムでは、圃場で自動操舵された作業車両の時刻情報及び位置情報を、設定モードに応じて適切に管理することができない。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、圃場で自動操舵された作業車両の時刻情報及び位置情報を、設定モードに応じて適切に管理することができる管理システムを提供することを目的とする。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、圃場で自動操舵された作業車両の時刻情報及び位置情報を、設定モードに応じて適切に管理することができる管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様に係る管理システムは、作業車両とサーバとを備え、前記作業車両は、作業装置と、手動操舵と、基準ラインに基づく自動操舵と、のいずれかで走行可能な車体と、前記車体の位置を検出する位置検出装置と、計時装置と、前記自動操舵の開始前の設定を行う設定モードの有効又は無効を設定する設定スイッチと、前記設定モードの有効又は無効を示す設定モード情報と前記計時装置で計時された時刻情報と前記車体の位置情報と前記作業車両の設定情報とを対応付けた関係情報を、記憶する第１記憶装置と、前記第１記憶装置が記憶した前記関係情報を前記サーバに送信する第１通信装置と、を備え、前記サーバは、前記第１通信装置から送信された前記関係情報を受信する第２通信装置と、前記第２通信装置が受信した前記関係情報を記憶する第２記憶装置と、前記設定モード情報に基づいて、前記第２記憶装置に記憶された前記関係情報を管理する情報管理部と、を備える。
【0006】
前記サーバは、圃場マップを記憶するマップ記憶装置と、前記第２記憶装置に記憶された前記関係情報のうちで、前記設定モード情報が示す前記設定モードが有効であって時間経過順に並ぶ複数の前記位置情報を一つずつ前記圃場マップが示す圃場内にあるか否かの内外判定を行うことにより、前記複数の位置情報のそれぞれについて該当する圃場を特定し、同じ圃場が連続して特定されている一連の前記位置情報に対応付けられた前記時刻情報に基づいて前記作業車両の作業時間を特定する特定部と、を備えてもよい。
【0007】
前記サーバは、圃場マップを記憶するマップ記憶装置と、前記第２記憶装置に記憶された前記関係情報のうちで、前記設定モード情報が示す前記設定モードが有効であって時間経過順に並ぶ一群の前記位置情報に対応付けられた前記時刻情報に基づいて前記作業車両の作業時間を特定し、一群の前記位置情報を集計して第１重心を算出し、前記圃場マップに含まれる複数の圃場の各重心のうちで、前記第１重心に最も近い重心を特定し、前記最も近い重心の圃場を、前記圃場として特定する特定部と、を備える。
【0008】
前記情報管理部は、前記特定部が特定した圃場と、前記特定部が特定した作業時間と、前記作業時間に対応する前記第２記憶装置の前記関係情報とを関連付けて管理してもよい。
前記圃場マップは、少なくとも第１圃場を示すマップを含み、前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値から前記第１圃場以外の位置を示す値に変化した場合又は前記第１圃場以外の位置を示す値が第１判定期間に亘って継続されている場合に、前記第１圃場内の最後の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻を前記作業時間の終了時刻であると特定してもよい。
前記圃場マップは、少なくとも第１圃場を示すマップを含み、前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値から前記第１圃場以外の位置を示す値に変化した場合又は前記第１圃場以外の位置を示す値が第１判定期間に亘って継続されている場合に、前記第１圃場内の最後の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻を前記作業時間の終了時刻であると特定してもよい。
【0009】
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値から前記第１圃場以外の位置を示す値に変化した時刻から前記第１判定期間内に前記第１圃場内の位置を示す値になった場合に、前記変化した時刻を前記作業時間の終了時刻としないとしてもよい。
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記時刻情報が作業日よりも後の日になった場合に、前記作業日において前記第１圃場内の最後の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻を前記作業日での最終作業時刻とすると共に、前記後の日において前記第１圃場内の最初の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻から前記第１圃場内の最後の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻までを前記後の日における前記作業時間と特定してもよい。
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記時刻情報が作業日よりも後の日になった場合に、前記作業日において前記第１圃場内の最後の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻を前記作業日での最終作業時刻とすると共に、前記後の日において前記第１圃場内の最初の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻から前記第１圃場内の最後の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻までを前記後の日における前記作業時間と特定してもよい。
【0010】
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが無効に切り換えられ、且つ、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値から前記第１圃場以外の位置を示す値に変化した時刻が属する日と同日に、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値になった場合に、前記第１圃場についての先の作業時間と同日の後の作業時間とを区別してもよい。
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値から前記第１圃場以外の位置を示す値に変化した時刻が属する日と同日に、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値になった場合に、前記第１圃場についての先の作業時間と同日の後の作業時間とを纏めた作業時間としてもよい。
前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値から前記第１圃場以外の位置を示す値に変化した時刻が属する日と同日に、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値になった場合に、前記第１圃場についての先の作業時間と同日の後の作業時間とを纏めた作業時間としてもよい。
【0011】
前記圃場マップは、少なくとも第１圃場を示すマップと、前記第１圃場以外の第２圃場を示すマップとを含み、前記特定部は、前記設定モード情報の前記設定モードが有効のままであり、且つ、前記位置情報が前記第１圃場内の位置を示す値から前記第２圃場内の位置を示す値に変化した場合又は前記第２圃場内の位置情報が第２判定期間に亘って継続されている場合に、前記第２圃場内の最初の位置情報に対応する前記時刻情報が示す時刻を前記作業時間の開始時刻であると特定してもよい。
【0012】
前記作業車両は、前記関係情報を生成し前記第１記憶装置に記憶させる制御装置を備え、前記制御装置は、前記設定モードが有効である場合には、前記関係情報を生成して前記第１通信装置から前記サーバに送信させ、前記設定モードが無効である場合には、前記時刻情報と前記位置情報とを対応付けた関係情報を生成して前記第１通信装置から前記サーバに送信させてもよい。
【0013】
前記作業車両は、予め定められた第１期間が経過する毎に、前記時刻情報及び前記位置情報を対応付けた第１関係情報を前記関係情報として生成して前記第１記憶装置に記憶させ、前記第１期間よりも長い予め定められた第２期間が経過すると、前記第２期間において生成されて前記第１記憶装置に記憶された複数の前記関係情報を、前記第１通信装置によって前記サーバに送信させる制御装置を備えてもよい。
【0014】
前記情報管理部は、前記第２記憶装置に記憶された複数の前記第１関係情報を前記時刻情報に基づいて時間経過順に並べた場合に、前記第１期間よりも長く且つ前記第２期間よりも短い予め定められた第３期間に含まれる複数の前記第１関係情報のうち１つのみを残し、それ以外を削除することを、当該第３期間ごとに行うとしてもよい。
【発明の効果】
【0015】
上記管理システムによれば、圃場で自動操舵された作業車両の時刻情報及び位置情報を、設定モードに応じて適切に管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】第１実施形態における管理システムＳの全体図である。
【図2A】自動操舵を説明する第１図である。
【図2B】自動操舵を説明する第１図である。
【図2C】自動操舵を説明する第１図である。
【図2D】自動操舵を説明する第１図である。
【図3】ライン定義部４０ｃが基準ラインＬ１、走行予定ラインＬ２を定義する例を示す図である。
【図4】基準ラインＬ１と走行予定ラインＬ２とを示す図である。
【図5A】手動操舵を行い、基準ラインＬ１を定義するフローチャートを示す図である。
【図5B】走行予定ラインＬ２を定義して、自動操舵を行うフローチャートを示す図である。
【図6】補正部４０ｃ１が基準ラインＬ１を補正するフローチャートを示す図である。
【図7】補正部４０ｃ１による走行予定ラインＬ２及び基準ラインＬ１の補正を説明する図である。
【図8A】関係情報ＲＤの一例を示す図である。
【図8B】第１設定情報の一例を示す図である。
【図8C】第２設定情報及び第３設定情報の一例を示す図である。
【図9A】作業車両１の走行経路と第１期間毎に取得された各位置情報ＰＩとを示す図である。
【図10A】作業車両１が第２期間において生成されてサーバ５０に送信される関係情報ＲＤの一例を示す図である。
【図10B】サーバ５０にて重複する関係情報ＲＤを削除して管理する例を示す図である。
【図11】作業車両１の制御装置４０が行う処理を示すフローチャートである。
【図12A】サーバ制御装置５１が行う関係情報ＲＤの管理処理を示すフローチャートである。
【図12B】第１実施形態の変形例における管理処理を示すフローチャートである。
【図13】サーバ５０にて管理する関係情報ＲＤを作業車両１がダウンロードして実行する流れを示す図である。
【図14】第２実施形態における管理システムＳの全体図である。
【図15A】第２実施形態における作業時間管理処理の一例を示す図である。
【図15B】第２実施形態における圃場の判定処理の一例を示す図である。
【図15C】ＧＰＳの位置情報又は圃場マップＭＰに位置ずれがあった場合に作業車両の位置情報が第２圃場Ｈ２に入ったとされる例を示す図である。
【図15D】ＧＰＳの位置情報又は圃場マップＭＰに位置ずれがあった場合でも作業車両の位置情報が第１圃場Ｈ１に位置すると正しく判定されることを示す図である。
【図15E】第２実施形態における作業時間特定処理の一例を示す図である。
【図15F】第３実施形態における作業時間管理処理の一例を示す図である。
【図16】圃場と作業時間と設定情報ＳＩとを紐づけたデータの一例を示す図である。
【図17】トラクタ（作業車両１）の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態における管理システムＳの全体図を示している。図１に示すように、管理システムＳは、作業車両１とサーバ５０とを備えている。作業車両１は、サーバ５０と通信可能となっている。第１実施形態における管理システムＳは、自動操舵される作業車両１の設定情報ＳＩを含む関係情報ＲＤをサーバ５０に送信し、サーバ５０にて関係情報ＲＤを記憶して管理することができる。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態における管理システムＳの全体図を示している。図１に示すように、管理システムＳは、作業車両１とサーバ５０とを備えている。作業車両１は、サーバ５０と通信可能となっている。第１実施形態における管理システムＳは、自動操舵される作業車両１の設定情報ＳＩを含む関係情報ＲＤをサーバ５０に送信し、サーバ５０にて関係情報ＲＤを記憶して管理することができる。
【0018】
まず、作業車両１について、図１７を用いて説明する。図１７は、作業車両１の側面図である。図１７に示すように、本実施形態において、作業車両１は、トラクタである。なお、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。
図１７に示すように、作業車両１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は、走行装置７を有しており、走行装置７によって走行可能である。車体３は、手動操舵と基準ラインＬ１に基づく自動操舵とのいずれかで走行可能である。
図１７に示すように、作業車両１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は、走行装置７を有しており、走行装置７によって走行可能である。車体３は、手動操舵と基準ラインＬ１に基づく自動操舵とのいずれかで走行可能である。
【0019】
走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。なお、図１７に示す例において、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒは、タイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。
原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、速度段を切り換えることで走行装置７の推進力を切換可能であり、且つ走行装置７の前進及び後進を切換可能である。また、図１７に示すように、車体３には運転者が着座する運転席１０が設けられている。
原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、速度段を切り換えることで走行装置７の推進力を切換可能であり、且つ走行装置７の前進及び後進を切換可能である。また、図１７に示すように、車体３には運転者が着座する運転席１０が設けられている。
【0020】
本実施形態の記載において、作業車両１の運転席１０に着座した運転者が向く方向（図１７の左側）を前方といい、その反対方向（図１７の右側）を後方という。また、運転者の左側（図１７の手前側）を左方といい、運転者の右側（図１７の奥側）を右方という。なお、車体３の前後方向に直交する方向を機体幅方向（幅方向）ということがある。
車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２を着脱可能である。作業車両１は、連結部８に作業装置２を連結し、走行装置７が駆動することで当該連結された作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘作業を行う耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、及び牧草等の成形を行う成形装置等である。
車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２を着脱可能である。作業車両１は、連結部８に作業装置２を連結し、走行装置７が駆動することで当該連結された作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘作業を行う耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、及び牧草等の成形を行う成形装置等である。
【0021】
なお、作業装置２は、作業車両１の連結部８に連結され、又は作業車両１に設けられ、作業を行う装置であればよく、上述した例に限定されない。例えば、作業車両１がコンバインである場合、作業装置２は、作物の刈取等を行う刈取装置及び脱穀を行う脱穀装置等を含んでいる。また、作業車両１が田植機である場合、作業装置２は、苗の植付を行う植付装置を含んでいる。
【0022】
図１に示すように、作業車両１は、制御装置４０と、第１記憶装置４１とを備えている。制御装置４０は、作業車両１における走行系の制御、作業系の制御などを行う装置である。制御装置４０は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。制御装置４０は、時間を計測（計時）する計時装置４０ａを有している。計時装置４０ａは、例えば、リアルタイムクロックなどであり、時間（西暦、日付、時刻）を計測する。
【0023】
第１記憶装置４１は、不揮発性のメモリ等であり、種々のプログラム等や作業車両１に関する様々な情報を記憶することができる。例えば、制御装置４０は、計時装置４０ａが計時した時間と、その他の情報と、を関連付けて第１記憶装置４１に記憶させることができる。
制御装置４０には、車体３に設けられたアクセル部材（アクセルペダル、アクセルレバー）１５と、変速部材（変速レバー、変速スイッチ）１６と、が接続されている。アクセル部材１５は、運転者が手動で作業車両１（車体３）の走行速度、つまり車速を操作する部材である。制御装置４０は、アクセル部材１５から出力された操作信号に基づいて、車体３の走行速度を制御する。具体的には、制御装置４０は、アクセル部材１５の操作量と、第１記憶装置４１に予め記憶された制御マップに基づいて車体３の走行速度を制御する。
制御装置４０には、車体３に設けられたアクセル部材（アクセルペダル、アクセルレバー）１５と、変速部材（変速レバー、変速スイッチ）１６と、が接続されている。アクセル部材１５は、運転者が手動で作業車両１（車体３）の走行速度、つまり車速を操作する部材である。制御装置４０は、アクセル部材１５から出力された操作信号に基づいて、車体３の走行速度を制御する。具体的には、制御装置４０は、アクセル部材１５の操作量と、第１記憶装置４１に予め記憶された制御マップに基づいて車体３の走行速度を制御する。
【0024】
変速部材１６は、運転者が手動で変速装置５の速度段を操作する部材である。制御装置４０は、変速部材１６から出力された操作信号に基づいて、変速装置５の速度段を変更する。なお、本実施形態において、制御装置４０が変速部材１６の操作に基づいて変速装置５の速度段を変更するが、変速部材１６は、制御装置４０を介さず、直接的に変速装置５の速度段を変更するような構成であってもよい。
【0025】
図１に示すように、作業車両１は、第１通信装置４２を備えている。第１通信装置４２は、サーバ５０と通信可能である。第１通信装置４２は、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。なお、第１通信装置４２は、サーバ５０に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１．ｎシリーズのＷｉＦｉ（登録商標）等によって無線通信を行うものであってもよい。
【0026】
図１に示すように、作業車両１は、位置検出装置（測位装置）４３を備えている。位置検出装置４３は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置情報（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、位置検出装置４３は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻等）を受信し、衛星信号に基づいて位置情報（例えば、緯度、経度）を検出する。位置検出装置４３は、受信装置４４と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４５とを有している。受信装置４４は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４５とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４４は、車体３に設けられたロプスに取付けられている。なお、受信装置４４は、測位衛星から送信された衛星信号を受信できればよく、その取付箇所は、ロプスに限定されない。
【0027】
慣性計測装置４５は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４５によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、作業車両１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
図１に示すように、作業車両１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
【0028】
操舵装置１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）３０と、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)３１とを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）３２を有している。補助機構３２は、油圧等によってステアリングシャフト３１（ステアリングハンドル３０）の回転を補助する。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト３１の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。
【0029】
したがって、運転者がステアリングハンドル３０を把持して第１方向又は当該第１方向の反対方向である第２方向に操作すれば、ステアリングハンドル３０の回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わる。このため、制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、車体３は、ステアリングハンドル３０の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。
【0030】
図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、位置検出装置４３で検出された車体３の位置（車体位置Ｐ）に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車体位置Ｐに基づいて、回転方向、回転速度、及び回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３９は、ステアリングシャフト３１に設けられ且つステアリングシャフト３１と供回りするギアと、ステアリングモータ３８の駆動軸に設けられ且つ当該駆動軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の駆動軸が回転すると、ギア機構３９を介して、ステアリングシャフト３１が自動的に回転（回動）し、車体位置Ｐが走行予定ラインＬ２に一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。
【0031】
なお、本実施形態においては、作業車両１は、ステアリングハンドル３０を有する操舵装置１１を備え、操舵装置１１によって前輪７Ｆの向きを変えて操舵方向を変更しているが、これに限定されない。車体３は、手動操舵及び自動操舵による操舵方向（進行方向）の変更が可能であればよく、進行方向を変更する機構は、上述した機構に限定されない。
次に、車体３の自動操舵の制御について説明する。作業車両１は、所定の基準ラインＬ１を取得し、基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２に基づいて自動操舵を行うことができる。自動操舵機構３７は、自動操舵において、位置検出装置４３によって検出された車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２とが一致するように、作業車両１（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。
次に、車体３の自動操舵の制御について説明する。作業車両１は、所定の基準ラインＬ１を取得し、基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２に基づいて自動操舵を行うことができる。自動操舵機構３７は、自動操舵において、位置検出装置４３によって検出された車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２とが一致するように、作業車両１（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。
【0032】
図１に示すように、制御装置４０は、自動操舵制御部４０ｂを有している。自動操舵制御部４０ｂは、制御装置４０に設けられており、制御装置４０に設けられた電気・電子部品、及び第１記憶装置４１に組み込まれたプログラム等から構成されている。
図２Ａに示すように、自動操舵制御部４０ｂは、車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。なお、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を行っている場合、運転者は、アクセル部材１５及び変速部材１６を操作して、車体３の走行速度及び変速装置５の速度段を変更することができる。
図２Ａに示すように、自動操舵制御部４０ｂは、車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。なお、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を行っている場合、運転者は、アクセル部材１５及び変速部材１６を操作して、車体３の走行速度及び変速装置５の速度段を変更することができる。
【0033】
以下、自動操舵制御部４０ｂによる自動操舵機構３７の制御について詳しく説明する。図２Ａに示すように、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差が所定値未満である場合、自動操舵制御部４０ｂは、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持させる。
また、図２Ｂに示すように、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が所定値以上であって、作業車両１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合、自動操舵制御部４０ｂは、作業車両１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転させる。即ち、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が所定値以上であって、作業車両１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合、自動操舵制御部４０ｂは、位置偏差が零となるように操舵角を変更し、前輪７Ｆを右方向に操舵する。
また、図２Ｂに示すように、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が所定値以上であって、作業車両１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合、自動操舵制御部４０ｂは、作業車両１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転させる。即ち、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が所定値以上であって、作業車両１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合、自動操舵制御部４０ｂは、位置偏差が零となるように操舵角を変更し、前輪７Ｆを右方向に操舵する。
【0034】
そして、図２Ｃに示すように、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差が所定値以上であって、作業車両１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合、自動操舵制御部４０ｂは、作業車両１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転させる。即ち、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差が所定値以上であって、作業車両１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合、自動操舵制御部４０ｂは、位置偏差が零となるように操舵角を変更し、前輪７Ｆを左方向に操舵する。
【0035】
なお、上述した図２Ａ～図２Ｃでは、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していた。これに対して、図２Ｄに示すように、走行予定ラインＬ２の方位と作業車両１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが所定値以上である場合、自動操舵制御部４０ｂは、角度θｇが零になる（車体方位Ｆ１が走行予定ラインＬ２の方位に一致する）ように操舵角を定義してもよい。また、自動操舵制御部４０ｂは、偏差（位置偏差）から演算した操舵角と、方位（方位偏差）から演算した操舵角と、に基づいて、自動操舵における最終の操舵角を定義してもよい。なお、自動操舵制御部４０ｂは、自動操舵の操舵角を定義できればよく、その定義方法は、上述した例に限定されない。
【0036】
作業車両１は、表示装置２５を備えている。表示装置２５は、例えば、液晶表示パネル、有機ＥＬパネルなどである。表示装置２５は、制御装置４０に接続され、作業車両１に関する表示、作業装置２に関する表示を行うことができる。また、表示装置２５は、タッチパネル機能を有していてもよい。例えば、表示装置２５は、入力操作が可能なタッチディスプレイ等の表示画面を備え、入力された情報（作業車両１の自動操舵に関する情報、作業装置２の作業情報など）を制御装置４０に出力する。このように、表示装置２５は入力装置（入力インターフェース）を具備してもよい。この場合には、表示装置２５は、運転者からの様々な情報の入力を受け付けることが可能となる。制御装置４０は、表示装置２５（入力装置）から出力された情報（作業車両１の自動操舵に関する情報、作業装置２の作業情報など）を第１記憶装置４１に記憶することができる。
【0037】
図１に示すように、作業車両１は、設定スイッチ１７を備えている。設定スイッチ１７は、制御装置４０に接続されている。設定スイッチ１７は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、基準ラインＬ１の始点、終点の設定等を行うモードである。また、設定モードは、基準ラインＬ１の設定後において、走行予定ラインＬ２に基づく自動操舵が可能なモードでもある。
【0038】
設定スイッチ１７は、ＯＮ又はＯＦＦに切換可能であり、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を制御装置４０に出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を制御装置４０に出力する。また、設定スイッチ１７は、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を後述する表示装置２５に出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を表示装置２５に出力する。
【0039】
図３は、ライン定義部４０ｃが基準ラインＬ１、走行予定ラインＬ２を定義する例を示す図である。図３に示すように、運転者は、基本的に、作業車両１を圃場Ｈ（フィールド）に入場させる場合（例えば、入場直前、入場時、入場後など）に設定スイッチ１７をＯＮにする。また、運転者は、作業車両１を圃場Ｈから退場させる場合（例えば、退場前、退場時、退場直後など）に設定スイッチ１７をＯＦＦにする。
【0040】
また、図１に示すように、作業車両１は、操舵切換スイッチ１９を備えている。操舵切換スイッチ１９は、自動操舵の開始（自動操舵の設定）及び終了（自動操舵の解除）を操作できるスイッチである。本実施形態においては、操舵切換スイッチ１９は、図３に示すように揺動操作可能なレバースイッチである。操舵切換スイッチ１９は、制御装置４０と接続されており、操作信号を制御装置４０に出力することができる。
【0041】
自動操舵制御部４０ｂは、設定スイッチ１７がＯＮである場合（設定モード）に、操舵切換スイッチ１９の操作に基づいて、自動操舵を開始し、又は自動操舵を終了する。逆に言えば、設定スイッチ１７がＯＦＦである場合（設定モードでない）に、操舵切換スイッチ１９が操作されても、自動操舵制御部４０ｂは、自動操舵を開始しない。具体的には、運転者により、設定スイッチ１７がＯＮにされた上で、操舵切換スイッチ１９が操作（第３操作）されると、自動操舵制御部４０ｂは、作業車両１の自動操舵を開始する。また、作業車両１の自動操舵中に、操舵切換スイッチ１９が操作（第４操作）されると、自動操舵制御部４０ｂは、作業車両１の自動操舵を終了する。なお、操舵切換スイッチ１９及び後述する登録スイッチ１８は、図１７に示すような共通の操作部材２１によって操作するような構成であってもよく、その構成は、上述した構成に限定されない。
【0042】
図８Ａは、関係情報ＲＤの一例を示す図である。制御装置４０は、計時装置４０ａで計時された時刻情報ＴＩと、位置検出装置４３で検出された車体３の位置情報ＰＩ（例えば、緯度、経度）及び作業車両１の設定情報ＳＩのうちの少なくとも一方と、を対応付けた関係情報ＲＤを生成して第１記憶装置４１に記憶させる。作業車両１の設定情報ＳＩは、第１設定情報（主情報）と第２設定情報（フラグ情報）と、第３設定情報（状況情報）とを有する。
【0043】
図８Ｂは、第１設定情報の一例を示す図である。図８Ｂに示すように、第１設定情報は、各種のデータＤ１～Ｄ７を含む。データＤ１は、自動操舵時の車両の走行方向を示す基準ラインＬ１又は基準線方位を示す。データＤ２は、自動操舵時の作業種類（例えばロータリ、うね立て、代かきなど）を示す。データＤ３は、自動操舵時の作業幅（例えば作業幅、うね幅など）を示す。うね幅は、うね立ての際に設定する、作成するうねの幅である。データＤ４は、作業範囲の重なり幅であるオーバーラップ幅（ラップ代）、うね数などを示す。うね数は、うね立ての際に設定する、作成するうねの数である。データＤ５は、設定した経路を示す作業経路（例えば、経路の種類、隣接に旋回、１つ飛ばして旋回など）を示す。データＤ６は、自動操舵時の制御の感度調整（例えば、制御パラメータである制御ゲインなど）を示す。データＤ７は、基準ラインＬ１の設定に関する設定ステータスを示す。例えば、この設定ステータスは、始点と終点とを取得して基準ラインＬ１又は基準線方位の計算、サーバ５０からダウンロード等といった基準ラインＬ１又は基準線方位の設定方法を示すものである。
【0044】
図８Ｃは、第２設定情報及び第３設定情報の一例を示す図である。第２設定情報は、設定モードフラグＦＬ１、始点フラグＦＬ２、終点フラグＦＬ３及び直進アシストフラグＦＬ４を含む。設定モードフラグＦＬ１は、自動操舵関係の操作が可能な状態を示す値であり、設定スイッチ１７がＯＮにされる（設定モードである場合）とオンとなり、設定スイッチ１７がＯＦＦにされる（設定モードでない場合）とオフとなる。始点フラグＦＬ２は、始点Ｐｓを取得したことを示すフラグであり、基準ラインＬ１の始点Ｐｓが設定された場合にオンとなり、基準ラインＬ１の始点Ｐｓが設定されていない場合にオフとなる。終点フラグＦＬ３は、終点Ｐｇを取得したことを示すフラグであり、基準ラインＬ１の終点Ｐｇが設定された場合にオンとなり、基準ラインＬ１の終点Ｐｇが設定されていない場合にオフとなる。直進アシストフラグＦＬ４は、自動操舵実施中を示すフラグであり、設定モードフラグＦＬ１がオンである場合において、操舵切換スイッチ１９が第３操作されるとオンとなり、操舵切換スイッチ１９が第４操作されるとオフとなる。第３設定情報は、データＤ８を含む。データＤ８は、例えば、単独測位、相対測位などの測位状況を示す。図８Ｃに示す緯度ＰＹ及び経度ＰＸは、位置情報ＰＩであって、それぞれ緯度を示す情報、経度を示す情報である。
【0045】
制御装置４０は、第１記憶装置４１に記憶された関係情報ＲＤを、第１通信装置４２によってサーバ５０に送信させる。
ここで、作業車両１での関係情報ＲＤの生成及び記憶について説明する。関係情報ＲＤは、生成条件によって内容が異なり、様々なタイミングで生成される。制御装置４０は、生成条件によって内容の異なる関係情報ＲＤ（例えば、第１関係情報１ＲＤ、第２関係情報２ＲＤ、第３関係情報３ＲＤなど）を生成する。
ここで、作業車両１での関係情報ＲＤの生成及び記憶について説明する。関係情報ＲＤは、生成条件によって内容が異なり、様々なタイミングで生成される。制御装置４０は、生成条件によって内容の異なる関係情報ＲＤ（例えば、第１関係情報１ＲＤ、第２関係情報２ＲＤ、第３関係情報３ＲＤなど）を生成する。
【0046】
図８Ａに示すように、制御装置４０は、第１生成条件が成立すると（予め定められた第１期間（例えば、６秒）が経過する毎）、計時装置４０ａで計時された時刻情報ＴＩと、位置検出装置４３で検出された車体３の位置情報ＰＩと、を対応付けた第１関係情報１ＲＤを、関係情報ＲＤとして生成して第１記憶装置４１に記憶させる。つまり、制御装置４０は、設定モードであるか否かに関わらず、第１期間（６秒）が経過する毎に、関係情報ＲＤ（時刻情報ＴＩと位置情報ＰＩとを紐づけた第１関係情報１ＲＤ）を生成し、第１記憶装置４１に記憶させる。
【0047】
また、制御装置４０は、第２生成条件が成立すると（第２設定情報の設定モードフラグＦＬ１が変更されたとき）、時刻情報ＴＩと、作業車両１の設定情報ＳＩのうちの第２設定情報の設定モードフラグＦＬ１と、を対応付けた第２関係情報２ＲＤを、関係情報ＲＤとして生成して第１記憶装置４１に記憶させる。つまり、制御装置４０は、設定モードについての変更指示がされると、関係情報ＲＤ（時刻情報ＴＩと設定モードフラグＦＬ１とを紐づけた第２関係情報２ＲＤ）を生成して、第１記憶装置４１に記憶させる。
【0048】
また、制御装置４０は、第３生成条件が成立すると（第２設定情報の直進アシストフラグＦＬ４が変更されたとき）で、時刻情報ＴＩと、作業車両１の設定情報ＳＩのうちの第２設定情報の直進アシストフラグＦＬ４と、作業車両１の設定情報ＳＩのうちの第１設定情報と、を対応付けた第３関係情報３ＲＤを、関係情報ＲＤとして生成して第１記憶装置４１に記憶させる。つまり、制御装置４０は、自動操舵の開始又は終了とされると、関係情報ＲＤ（時刻情報ＴＩと直進アシストフラグＦＬ４と第１設定情報とを紐づけた第３関係情報３ＲＤ）を生成して、第１記憶装置４１に記憶させる。
【0049】
また、制御装置４０は、作業車両１の設定情報ＳＩの第１設定情報についての変更指示がされると、関係情報ＲＤ（つまり、時刻情報ＴＩと第１設定情報とを紐づけた関係情報ＲＤ）を生成して、第１記憶装置４１に記憶させる。
また、制御装置４０は、作業車両１の設定情報ＳＩの第２設定情報の始点フラグＦＬ２、終点フラグＦＬ３についての変更指示がされると（登録スイッチ１８が操作されると）、関係情報ＲＤ（つまり、時刻情報ＴＩと位置情報ＰＩと第２設定情報の始点フラグＦＬ２又は終点フラグＦＬ３とを紐づけた関係情報ＲＤ）を生成して、第１記憶装置４１に記憶させる。
また、制御装置４０は、作業車両１の設定情報ＳＩの第２設定情報の始点フラグＦＬ２、終点フラグＦＬ３についての変更指示がされると（登録スイッチ１８が操作されると）、関係情報ＲＤ（つまり、時刻情報ＴＩと位置情報ＰＩと第２設定情報の始点フラグＦＬ２又は終点フラグＦＬ３とを紐づけた関係情報ＲＤ）を生成して、第１記憶装置４１に記憶させる。
【0050】
次に、作業車両１がサーバ５０に関係情報ＲＤを送信するタイミングについて説明する。制御装置４０は、第１期間（６秒）よりも長い予め定められた第２期間（例えば、１０分）が経過する毎に、第２期間において生成されて第１記憶装置４１に記憶された複数の関係情報ＲＤを、第１通信装置４２によってサーバ５０に送信させる。つまり、第２期間（１０分）において、第１期間（６秒）ごとに１個の第１関係情報１ＲＤが逐次に生成され、第２、第３生成条件が成立した場合に第２、第３関係情報２ＲＤ、３ＲＤが生成される。このため、第２期間（１０分）において生成された複数（例えば、１００個以上）の関係情報ＲＤが、第２期間（１０分）の経過直後にサーバ５０に一度に送信される。制御装置４０は、計時機能（例えばソフトウエア・クロック）を有しており、第１期間、第２期間などの周期的な経過の有無を判定することができる。なお、第１期間≦第２期間の関係を満たせば、第１期間及び第２期間は上記の各値（６秒、１０分）以外の値であってもよい。
【0051】
図１に示すように、作業車両１は、ライン定義部４０ｃを備えている。具体的には、ライン定義部４０ｃは、制御装置４０に設けられており、制御装置４０に設けられた電気・電子部品、及び第１記憶装置４１に組み込まれたプログラム等から構成されている。ライン定義部４０ｃは、設定モードである場合に、車体３が手動操舵を行っている際の車体３の走行情報に基づいて、基準ラインＬ１を定義する。車体３の走行情報は、位置検出装置４３が検出した位置情報ＰＩである。本実施形態において、車体３の走行情報は車体位置Ｐの位置情報ＰＩであり、図３に示すように、ライン定義部４０ｃは、車体３が手動操舵を行っている際に、所定の始点Ｐｓと所定の終点Ｐｇとを定義することで、当該始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを通る直線の位置情報ＰＩを基準ラインＬ１として定義する。ライン定義部４０ｃは、定義した基準ラインＬ１を第１記憶装置４１に記憶させる。
【0052】
なお、車体３の走行情報が車体位置Ｐの位置情報ＰＩである場合、位置検出装置４３は、少なくとも車体３の位置情報ＰＩ（車体位置Ｐ）を検出できればよく、車体３の方位（車体方位Ｆ１）を検出できなくてもよい。以下、説明の都合上、少なくとも車体３の位置情報ＰＩ（車体位置Ｐ）を検出できる位置検出装置４３のことを第１位置検出装置４３Ａということがある。
また、本実施形態において、走行情報は車体位置Ｐの位置情報ＰＩであるが、走行情報は、車体３の方位（車体方位Ｆ１）を示す方位情報であってもよい。斯かる場合において、ライン定義部４０ｃは、基準ラインＬ１として、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを通る直線が示す方位を定義する。言い換えると、ライン定義部４０ｃは、基準ラインＬ１を示す方位を定義する。
また、本実施形態において、走行情報は車体位置Ｐの位置情報ＰＩであるが、走行情報は、車体３の方位（車体方位Ｆ１）を示す方位情報であってもよい。斯かる場合において、ライン定義部４０ｃは、基準ラインＬ１として、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを通る直線が示す方位を定義する。言い換えると、ライン定義部４０ｃは、基準ラインＬ１を示す方位を定義する。
【0053】
なお、車体３の走行情報が車体方位Ｆ１を示す方位情報である場合、位置検出装置４３は、少なくとも車体３の車体方位Ｆ１を検出できればよく、車体３の位置情報ＰＩを検出できなくてもよい。以下、説明の都合上、少なくとも車体３の方位情報（車体方位Ｆ１）を検出できる位置検出装置４３のことを第２位置検出装置４３Ｂということがある。
図１に示すように、作業車両１は、登録スイッチ１８を備える。ライン定義部４０ｃは、設定モードである場合に、圃場Ｈにおける基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを取得し、当該取得した始点Ｐｓ及び終点Ｐｇに基づいて基準ラインＬ１を定義する。
図１に示すように、作業車両１は、登録スイッチ１８を備える。ライン定義部４０ｃは、設定モードである場合に、圃場Ｈにおける基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを取得し、当該取得した始点Ｐｓ及び終点Ｐｇに基づいて基準ラインＬ１を定義する。
【0054】
登録スイッチ１８は、操作可能なスイッチ操作具であり、例えば押しボタンスイッチである。また、登録スイッチ１８は、制御装置４０と接続されており、操作信号を制御装置４０に出力することができる。運転者は、基準ラインＬ１を定義する際に登録スイッチ１８を操作する。ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８の操作に基づいて始点Ｐｓと終点Ｐｇとを定義することができる。
【0055】
具体的には、走行情報が位置情報ＰＩである場合、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８が操作された際の作業車両１の位置（車体位置Ｐ）から始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを取得し、当該取得した始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを登録することで、基準ラインＬ１を定義する。
なお、走行情報が方位情報である場合、ライン定義部４０ｃは、例えば、登録スイッチ１８が操作された際の作業車両１の方位（方位情報）から始点Ｐｓ及び終点Ｐｇにおける車体３の方位情報等を取得する。ライン定義部４０ｃは、始点Ｐｓの方位と終点Ｐｇの方位の平均等を演算し、当該基準ラインＬ１の方位を登録することで、基準ラインＬ１を定義する。
なお、走行情報が方位情報である場合、ライン定義部４０ｃは、例えば、登録スイッチ１８が操作された際の作業車両１の方位（方位情報）から始点Ｐｓ及び終点Ｐｇにおける車体３の方位情報等を取得する。ライン定義部４０ｃは、始点Ｐｓの方位と終点Ｐｇの方位の平均等を演算し、当該基準ラインＬ１の方位を登録することで、基準ラインＬ１を定義する。
【0056】
以下、ライン定義部４０ｃが取得する走行情報と登録スイッチ１８の操作との関係について、走行情報が位置情報ＰＩである場合を例に説明する。具体的は、車体３が手動操舵を行っている際に、運転者が登録スイッチ１８を操作（第１操作）すると、ライン定義部４０ｃは、位置検出装置４３が検出した現在の車体位置Ｐを基準ラインＬ１の始点Ｐｓとして定義する。また、ライン定義部４０ｃは、第１操作後に運転者が登録スイッチ１８を操作（第２操作）すると、位置検出装置４３が検出した現在の車体位置Ｐを基準ラインＬ１の終点Ｐｇとして定義する。
【0057】
詳しくは、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８が第１操作又は第２操作された時間を示す時刻情報ＴＩと、始点Ｐｓ又は終点Ｐｇを示す識別情報（始点フラグＦＬ２、終点フラグＦＬ３）を含む関係情報ＲＤと、第１操作又は第２操作がされた時間における車体位置Ｐとを、第１記憶装置４１に記憶させると共に、始点Ｐｓ又は終点Ｐｇを登録し、基準ラインＬ１を定義する。例えば、ライン定義部４０ｃは、定義した基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報ＰＩを第１記憶装置４１に登録する。
【0058】
また、上述した実施形態において、第１記憶装置４１は、基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報ＰＩを基準ラインＬ１として記憶するが、これに限定されない。例えば、第１記憶装置４１は、基準ラインＬ１として、基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）等を記憶してもよい。なお、第１記憶装置４１は、基準ラインＬ１として、基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）等を記憶する場合であっても、定義した基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報ＰＩを記憶する。
【0059】
図４に示すように、ライン定義部４０ｃは、第１記憶装置４１に記憶された基準ラインＬ１に基づいて、当該基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２を定義することができる。ライン定義部４０ｃは、操舵切換スイッチ１９の操作（第３操作）に応じて、走行予定ラインＬ２を定義する。まず、走行情報が位置情報ＰＩであり、基準ラインＬ１が始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報ＰＩで定義されている場合を例に説明する。第１記憶装置４１に基準ラインＬ１が記憶されている状態で、運転者が操舵切換スイッチ１９を操作すると（第３操作）、ライン定義部４０ｃは、操舵切換スイッチ１９が操作された現在の車体位置Ｐを取得する。ライン定義部４０ｃは、現在の車体位置Ｐを始点Ｐｓ´として、当該始点Ｐｓ´と、基準ラインＬ１の始点Ｐｓとに基づいて、基準ラインＬ１を平行にシフトさせることで走行予定ラインＬ２を定義する。つまり、始点Ｐｓ´に位置する走行予定ラインＬ２が定義される。
【0060】
また、走行情報が方位情報等であり、基準ラインＬ１が当該基準ラインＬ１そのものの方位で定義されている場合、ライン定義部４０ｃは、操舵切換スイッチ１９が操作された現在の車体位置Ｐを基準として、基準ラインＬ１の方位に基づいて、基準ラインＬ１の方位と同一の方位を示す走行予定ラインＬ２を定義する。
ここで、図３、図４、図５Ａを用いて、ライン定義部４０ｃによる基準ラインＬ１の定義について説明する。なお、運転者は、図３に示すように、作業車両１を圃場Ｈに入場させる際に、設定スイッチ１７をＯＮ（つまり、設定モード）にしている。そして、基準ラインＬ１の定義に際して、運転者は、自動操舵を行う前に、手動操舵にて、図４に示すように、作業車両１（車体３）を圃場Ｈの境界内側に沿って周回（矢印で示すように周回）させて、枕地領域Ａ１を設定し、枕地領域Ａ１の内側の領域を作業領域Ａ２とする。その後、運転者は、図３に示すように、作業車両１（車体３）を圃場Ｈの所定の第３方向の枕地（図３の紙面下側の枕地）周辺から任意の位置（始点Ｐｓ）に移動させて、登録スイッチ１８を操作したとする。
ここで、図３、図４、図５Ａを用いて、ライン定義部４０ｃによる基準ラインＬ１の定義について説明する。なお、運転者は、図３に示すように、作業車両１を圃場Ｈに入場させる際に、設定スイッチ１７をＯＮ（つまり、設定モード）にしている。そして、基準ラインＬ１の定義に際して、運転者は、自動操舵を行う前に、手動操舵にて、図４に示すように、作業車両１（車体３）を圃場Ｈの境界内側に沿って周回（矢印で示すように周回）させて、枕地領域Ａ１を設定し、枕地領域Ａ１の内側の領域を作業領域Ａ２とする。その後、運転者は、図３に示すように、作業車両１（車体３）を圃場Ｈの所定の第３方向の枕地（図３の紙面下側の枕地）周辺から任意の位置（始点Ｐｓ）に移動させて、登録スイッチ１８を操作したとする。
【0061】
図５Ａに示すように、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８が操作（第１操作）されたか否かを確認する（Ｓ１）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８から制御装置４０に出力された操作信号に基づいて、第１操作がされたか否かを確認する。
ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８が操作（第１操作）されたと確認すると（Ｓ１でＹｅｓ）、位置検出装置４３が検出した現在の車体位置Ｐ（位置情報ＰＩ）、即ち最新の位置情報ＰＩを基準ラインＬ１の始点Ｐｓとして定義する（Ｓ２）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８が第１操作された時刻情報ＴＩと、始点Ｐｓであることを示す識別情報（始点フラグＦＬ２がオン）と、第１操作がされた時間における位置検出装置４３が検出した車体位置Ｐと、を対応付けた関係情報ＲＤを、第１記憶装置４１に記憶させる。
ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８が操作（第１操作）されたと確認すると（Ｓ１でＹｅｓ）、位置検出装置４３が検出した現在の車体位置Ｐ（位置情報ＰＩ）、即ち最新の位置情報ＰＩを基準ラインＬ１の始点Ｐｓとして定義する（Ｓ２）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８が第１操作された時刻情報ＴＩと、始点Ｐｓであることを示す識別情報（始点フラグＦＬ２がオン）と、第１操作がされた時間における位置検出装置４３が検出した車体位置Ｐと、を対応付けた関係情報ＲＤを、第１記憶装置４１に記憶させる。
【0062】
なお、運転者は、登録スイッチ１８を操作して（Ｓ１でＹｅｓ）、ライン定義部４０ｃに始点Ｐｓを定義させると（Ｓ２）、手動操舵にて作業車両１を所定距離走行させる。詳しくは、運転者は、例えば圃場Ｈの第３方向とは反対側である第４方向の枕地（図３の紙面上側の枕地）周辺に作業車両１を移動させる。
ライン定義部４０ｃは、基準ラインＬ１の始点Ｐｓを定義すると（Ｓ２）、登録スイッチ１８が操作（第２操作）されたか否かを確認する（Ｓ３）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８から制御装置４０に出力された操作信号に基づいて、第２操作がされたか否かを確認する。
ライン定義部４０ｃは、基準ラインＬ１の始点Ｐｓを定義すると（Ｓ２）、登録スイッチ１８が操作（第２操作）されたか否かを確認する（Ｓ３）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８から制御装置４０に出力された操作信号に基づいて、第２操作がされたか否かを確認する。
【0063】
ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８が操作（第２操作）されたと確認すると（Ｓ３でＹｅｓ）、位置検出装置４３が現在の車体位置Ｐ（位置情報ＰＩ）、即ち最新の位置情報ＰＩを基準ラインＬ１の終点Ｐｇとして定義する（Ｓ４）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、登録スイッチ１８が第２操作された時刻情報ＴＩと、終点Ｐｇであることを示す識別情報（終点フラグＦＬ３がオン）と、第２操作がされた時間における位置検出装置４３が検出した車体位置Ｐと、を対応付けた関係情報ＲＤを、第１記憶装置４１に記憶させる。また、ライン定義部４０ｃは、定義した基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報ＰＩを第１記憶装置４１に登録する。
【0064】
これにより、ライン定義部４０ｃは、基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを定義することで、当該始点Ｐｓと終点Ｐｇとを結ぶ直線又は方位を基準ラインＬ１として定義することができる。
次に、図３、図５Ｂを用いて、自動操舵制御部４０ｂが車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更する場合について説明する。ライン定義部４０ｃが基準ラインＬ１を定義した後に、基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２基づいて、作業車両１が自動操舵される。作業車両１を自動操舵させるに際して、運転者は、作業車両１を自動操舵させる位置（始点Ｐｓ´）に移動させる。
次に、図３、図５Ｂを用いて、自動操舵制御部４０ｂが車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更する場合について説明する。ライン定義部４０ｃが基準ラインＬ１を定義した後に、基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２基づいて、作業車両１が自動操舵される。作業車両１を自動操舵させるに際して、運転者は、作業車両１を自動操舵させる位置（始点Ｐｓ´）に移動させる。
【0065】
図５Ｂに示すように、ライン定義部４０ｃは、第１記憶装置４１に基準ラインＬ１が記憶されているか否かを確認する（Ｓ１１）。ライン定義部４０ｃは、第１記憶装置４１に基準ラインＬ１が記憶されていることを確認した場合（Ｓ１１でＹｅｓ）、第１記憶装置４１から基準ラインＬ１を取得する（Ｓ１２）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、始点Ｐｓと終点Ｐｇとを結ぶ直線の位置情報ＰＩ、又は基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）等を基準ラインＬ１として取得する。
【0066】
ライン定義部４０ｃは、第１記憶装置４１から基準ラインＬ１を取得すると（Ｓ１２）、操舵切換スイッチ１９が操作（第３操作）されたか否かを確認する（Ｓ１３）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、操舵切換スイッチ１９から制御装置４０に出力された操作信号に基づいて、操舵切換スイッチ１９が操作（第３操作）されたか否かを確認する。
ライン定義部４０ｃは、操舵切換スイッチ１９は操作されたことを確認すると（Ｓ１３でＹｅｓ）、走行予定ラインＬ２を定義する（Ｓ１４）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、例えば現在の車体位置Ｐ（位置情報ＰＩ）、即ち最新の位置情報ＰＩを走行予定ラインＬ２の始点Ｐｓ´として取得する。ライン定義部４０ｃは、当該始点Ｐｓ´に基準ラインＬ１の始点Ｐｓを平行にシフトさせた走行予定ラインＬ２を定義、又は現在の車体位置Ｐを基準とし且つ基準ラインＬ１の方位と同一の方位を示す走行予定ラインＬ２を定義する。また、ライン定義部４０ｃは、当該始点Ｐｓ´を第１記憶装置４１に保持しておく。
ライン定義部４０ｃは、操舵切換スイッチ１９は操作されたことを確認すると（Ｓ１３でＹｅｓ）、走行予定ラインＬ２を定義する（Ｓ１４）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、例えば現在の車体位置Ｐ（位置情報ＰＩ）、即ち最新の位置情報ＰＩを走行予定ラインＬ２の始点Ｐｓ´として取得する。ライン定義部４０ｃは、当該始点Ｐｓ´に基準ラインＬ１の始点Ｐｓを平行にシフトさせた走行予定ラインＬ２を定義、又は現在の車体位置Ｐを基準とし且つ基準ラインＬ１の方位と同一の方位を示す走行予定ラインＬ２を定義する。また、ライン定義部４０ｃは、当該始点Ｐｓ´を第１記憶装置４１に保持しておく。
【0067】
ライン定義部４０ｃが走行予定ラインＬ２を定義すると（Ｓ１４）、自動操舵制御部４０ｂは、自動操舵を開始し、作業車両１（車体３）の進行方向が走行予定ラインＬ２に沿うように自動操舵機構３７を制御する。具体的には、走行情報が車体位置Ｐ（位置情報ＰＩ）である場合において、自動操舵制御部４０ｂは、位置検出装置４３が検出した最新の車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差が所定値未満であるか確認する（Ｓ１５）。
【0068】
自動操舵制御部４０ｂは、位置検出装置４３が検出した最新の車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差が所定値未満であると確認すると（Ｓ１５でＹｅｓ）、自動操舵機構３７を制御して、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持させる（Ｓ１６）。
自動操舵制御部４０ｂは、位置検出装置４３が検出した最新の車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差が所定値以上であると確認すると（Ｓ１５でＮｏ）、車体位置Ｐが走行予定ラインＬ２に対して左側に位置しているかを確認する（Ｓ１７）。
自動操舵制御部４０ｂは、位置検出装置４３が検出した最新の車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差が所定値以上であると確認すると（Ｓ１５でＮｏ）、車体位置Ｐが走行予定ラインＬ２に対して左側に位置しているかを確認する（Ｓ１７）。
【0069】
自動操舵制御部４０ｂは、車体位置Ｐが走行予定ラインＬ２に対して左側に位置していると確認すると（Ｓ１７でＹｅｓ）、作業車両１の操舵方向が右方向となるように、自動操舵機構３７を制御して、ステアリングモータ３８の回転軸を回転させて、操舵角を変更し、前輪７Ｆを右方向に操舵する（Ｓ１８）。
一方、自動操舵制御部４０ｂは、車体位置Ｐが走行予定ラインＬ２に対して左側に位置していない、即ち車体位置Ｐが走行予定ラインＬ２に対して右側に位置していると確認すると（Ｓ１７でＮｏ）、作業車両１の操舵方向が左方向となるように、自動操舵機構３７を制御して、ステアリングモータ３８の回転軸を回転させて、操舵角を変更し、前輪７Ｆを左方向に操舵する（Ｓ１９）。
一方、自動操舵制御部４０ｂは、車体位置Ｐが走行予定ラインＬ２に対して左側に位置していない、即ち車体位置Ｐが走行予定ラインＬ２に対して右側に位置していると確認すると（Ｓ１７でＮｏ）、作業車両１の操舵方向が左方向となるように、自動操舵機構３７を制御して、ステアリングモータ３８の回転軸を回転させて、操舵角を変更し、前輪７Ｆを左方向に操舵する（Ｓ１９）。
【0070】
なお、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を行っている場合、作業車両１（車体３）の走行速度（車速）は、運転者が手動でアクセル部材１５（アクセルペダル、アクセルレバー）の操作量を変更し、又は変速部材１６（変速レバー、変速スイッチ）を操作することにより変更する。
また、自動操舵制御部４０ｂは、自動操舵を行い、自動操舵機構３７を制御すると（Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ１９）、操舵切換スイッチ１９が操作（第４操作）されたか否かを確認する（Ｓ２０）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、操舵切換スイッチ１９から制御装置４０に出力された操作信号に基づいて、操舵切換スイッチ１９が操作（第４操作）されたか否かを確認する。
また、自動操舵制御部４０ｂは、自動操舵を行い、自動操舵機構３７を制御すると（Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ１９）、操舵切換スイッチ１９が操作（第４操作）されたか否かを確認する（Ｓ２０）。具体的には、ライン定義部４０ｃは、操舵切換スイッチ１９から制御装置４０に出力された操作信号に基づいて、操舵切換スイッチ１９が操作（第４操作）されたか否かを確認する。
【0071】
自動操舵制御部４０ｂは、操舵切換スイッチ１９が操作（第４操作）されたことを確認すると（Ｓ２０でＹｅｓ）、自動操舵を終了する（Ｓ２１）。このため、運転者は、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を開始後、任意の時点、即ち任意の位置（終点Ｐｇ´）において操舵切換スイッチ１９を操作することで、自動操舵を終了させることができる。言い換えると、ライン定義部４０ｃが定義する走行予定ラインＬ２には、予め終点Ｐｇ´が定義されておらず、走行予定ラインＬ２の始点Ｐｓ´から終点Ｐｇ´までの長さは、基準ラインＬ１よりも長く設定したり、短く設定したりすることができる。つまり、走行予定ラインＬ２は、基準ラインＬ１の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインＬ２によって、基準ラインＬ１の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。
【0072】
図１に示すように、作業車両１は、補正スイッチ２０を備え、補正スイッチ２０の操作に基づいて、基準ラインＬ１を補正することができる。補正スイッチ２０は、操作可能な操作具であって、例えば、押圧可能なプッシュスイッチ又はスライド可能なスライドスイッチで構成されている。また、補正スイッチ２０は、制御装置４０と通信可能に接続されており、操作信号を制御装置４０に出力することができる。
【0073】
また、ライン定義部４０ｃは、補正部４０ｃ１を有している。補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０の操作に基づいて、基準ラインＬ１を補正して再定義を行い、自動操舵時に車体３の操舵の補正を行う。補正部４０ｃ１は、制御装置４０に設けられた電気・電子部品、及び第１記憶装置４１に組み込まれたプログラム等から構成されている。
本実施形態において、補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０の操作に応じて、走行予定ラインＬ２を補正し、且つ基準ラインＬ１を補正する。補正部４０ｃ１は、例えば、補正スイッチ２０の操作に基づく補正量ｈによって、走行予定ラインＬ２と、第１記憶装置４１に記憶されている基準ラインＬ１を補正する。
本実施形態において、補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０の操作に応じて、走行予定ラインＬ２を補正し、且つ基準ラインＬ１を補正する。補正部４０ｃ１は、例えば、補正スイッチ２０の操作に基づく補正量ｈによって、走行予定ラインＬ２と、第１記憶装置４１に記憶されている基準ラインＬ１を補正する。
【0074】
具体的には、補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０の操作回数に基づいて、補正量ｈを定義する。補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０から出力された操作信号に基づいて、補正スイッチ２０の操作回数を取得し、補正量ｈを定義（演算）する。補正部４０ｃ１は、例えば補正量ｈとして、操作回数と、１回の操作回数当たりの補正量ｈと、の積により定義する。
つまり、補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０の操作回数に応じて、補正量ｈ（補正度合）を大きくし、補正部４０ｃ１が定義する補正量ｈは、補正スイッチ２０の操作回数と比例する。例えば、補正量ｈは、補正スイッチ２０を操作する毎に、補正量ｈが数センチ或いは数十センチずつ増加する。
つまり、補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０の操作回数に応じて、補正量ｈ（補正度合）を大きくし、補正部４０ｃ１が定義する補正量ｈは、補正スイッチ２０の操作回数と比例する。例えば、補正量ｈは、補正スイッチ２０を操作する毎に、補正量ｈが数センチ或いは数十センチずつ増加する。
【0075】
詳しくは、図１に示すように、補正スイッチ２０は、車体３の幅方向における一方側、即ち、左側への補正を指令する第１プッシュスイッチ２０ａと、車体３の幅方向における他方側、即ち、右側への補正を指令する第２プッシュスイッチ２０ｂと、を含んでいる。以下の説明において、図７に示すように、左側への補正を示す補正量ｈを正数（ｈ＞０）で記載し、右側への補正を示す補正量ｈを負の数（ｈ＜０）で記載する。
また、補正スイッチ２０は、プッシュスイッチに限定されず、操作量を変更可能なスライドスイッチであってもよい。斯かる場合、補正部４０ｃ１は、当該スライドスイッチの操作量（変位量）に基づいて、補正量ｈを定義する。
以下、図６、図７を用いて、補正部４０ｃ１による補正量ｈに基づく走行予定ラインＬ２及び基準ラインＬ１の補正について説明する。
また、補正スイッチ２０は、プッシュスイッチに限定されず、操作量を変更可能なスライドスイッチであってもよい。斯かる場合、補正部４０ｃ１は、当該スライドスイッチの操作量（変位量）に基づいて、補正量ｈを定義する。
以下、図６、図７を用いて、補正部４０ｃ１による補正量ｈに基づく走行予定ラインＬ２及び基準ラインＬ１の補正について説明する。
【0076】
図６に示すように、補正部４０ｃ１は、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を行っているかを判断する（Ｓ３０）。例えば、補正部４０ｃ１は、操舵切換スイッチ１９が第３操作された場合、又は自動操舵制御部４０ｂから自動操舵機構３７に制御信号が出力していることを確認した場合、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を行っていると判断する。
補正部４０ｃ１は、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を行っていると判断した場合（Ｓ３０でＹｅｓ）、補正スイッチ２０が操作されているか判断する（Ｓ３１）。補正部４０ｃ１は、制御装置４０が補正スイッチ２０から操作信号を取得している場合に、補正スイッチ２０が操作されたと判断する。
補正部４０ｃ１は、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を行っていると判断した場合（Ｓ３０でＹｅｓ）、補正スイッチ２０が操作されているか判断する（Ｓ３１）。補正部４０ｃ１は、制御装置４０が補正スイッチ２０から操作信号を取得している場合に、補正スイッチ２０が操作されたと判断する。
【0077】
補正部４０ｃ１は、補正スイッチ２０が操作されたと判断した場合（Ｓ３１でＹｅｓ）、補正スイッチ２０の操作に応じて、走行予定ラインＬ２を補正する（Ｓ３２）。具体的には、図７に示すように、補正部４０ｃ１は、補正量ｈに応じて、走行予定ラインＬ２をずらすことにより、当該走行予定ラインＬ２を補正する。つまり、作業車両１の移動軌跡は、補正量ｈだけ幅方向に移動する。
【0078】
補正部４０ｃ１は、走行予定ラインＬ２を補正すると（Ｓ３２）、補正量ｈを第１記憶装置４１に保持しておく（Ｓ３３）。
補正部４０ｃ１は、補正量ｈを第１記憶装置４１に保持すると、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を終了したか否かを判断する（Ｓ３３）。例えば、補正部４０ｃ１は、操舵切換スイッチ１９が第４操作された場合、又は自動操舵制御部４０ｂから自動操舵機構３７に制御信号が出力されていないことを確認した場合、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を終了したと判断する。
補正部４０ｃ１は、補正量ｈを第１記憶装置４１に保持すると、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を終了したか否かを判断する（Ｓ３３）。例えば、補正部４０ｃ１は、操舵切換スイッチ１９が第４操作された場合、又は自動操舵制御部４０ｂから自動操舵機構３７に制御信号が出力されていないことを確認した場合、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を終了したと判断する。
【0079】
補正部４０ｃ１は、自動操舵制御部４０ｂが自動操舵を終了したと判断した場合（Ｓ３３でＹｅｓ）、第１記憶装置４１に記憶している基準ラインＬ１を補正する（Ｓ３４）。本実施形態においては、図７に示すように、補正部４０ｃ１は、補正後の基準ラインＬ１´の終点Ｐｇｈを再定義、即ち第１記憶装置４１に記憶している基準ラインＬ１の終点Ｐｇを終点Ｐｇｈで上書きすることで、基準ラインＬ１を補正する。補正部４０ｃ１は、基準ラインＬ１の始点Ｐｓと終点Ｐｇとの間の長さ（基準ラインＬ１の長さ、第１距離）Ｋ１と、補正後の走行予定ラインＬ２´の始点Ｐｓ´と終点Ｐｇｈ´との間の長さ（補正後の走行予定ラインＬ２の長さ、第３距離）Ｋ３と、補正量ｈの合計である総補正量ｈａと、に基づいて、補正後の終点Ｐｇｈを演算する。
【0080】
図７に示すように、第３距離Ｋ３と総補正量ｈａとの比（Ｋ３：ｈａ）と、第１距離Ｋ１と第４距離Ｋ４（補正前の終点Ｐｇと補正後の終点Ｐｇｈとの間の長さ）との比（Ｋ１：Ｋ４）とは、等しい。このため、補正部４０ｃ１は、第３距離Ｋ３と総補正量ｈａとの比（Ｋ３：ｈａ）を演算し、当該比と第１距離Ｋ１から第４距離Ｋ４を演算することで、補正後の終点Ｐｇｈの位置情報ＰＩを演算する。
【0081】
具体的には、まず、Ｓ３３の後、補正部４０ｃ１は、操舵切換スイッチ１９が第４操作された際の、現在の車体位置Ｐ（位置情報ＰＩ）、即ち最新の位置情報ＰＩを補正後の走行予定ラインＬ２´の終点Ｐｇｈ´として取得する（Ｓ３４ａ）。
補正部４０ｃ１は、終点Ｐｇｈ´を取得すると（Ｓ３４ａ）、当該終点Ｐｇｈ´及び第１記憶装置４１に保持していた始点Ｐｓ´とに基づいて、第３距離Ｋ３を演算する（Ｓ３４ｂ）。また、補正部４０ｃ１は、第３距離Ｋ３を演算すると、第１記憶装置４１に保持していた補正量ｈに基づいて総補正量ｈａを演算する（Ｓ３４ｃ）。
補正部４０ｃ１は、終点Ｐｇｈ´を取得すると（Ｓ３４ａ）、当該終点Ｐｇｈ´及び第１記憶装置４１に保持していた始点Ｐｓ´とに基づいて、第３距離Ｋ３を演算する（Ｓ３４ｂ）。また、補正部４０ｃ１は、第３距離Ｋ３を演算すると、第１記憶装置４１に保持していた補正量ｈに基づいて総補正量ｈａを演算する（Ｓ３４ｃ）。
【0082】
補正部４０ｃ１は、総補正量ｈａを演算すると（Ｓ３４ｃ）、第１記憶装置４１に記憶している基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを取得する（Ｓ３４ｄ）。補正部４０ｃ１は、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを取得すると（Ｓ３４ｄ）、当該始点Ｐｓ及び終点Ｐｇから第１距離Ｋ１を演算する（Ｓ３４ｅ）。本実施形態において、位置情報ＰＩは、緯度及び経度で表される情報であるため、補正部４０ｃ１は、始点Ｐｓの緯度及び経度、並びに終点Ｐｇの緯度及び経度から第１距離Ｋ１を演算する。
【0083】
補正部４０ｃ１は、第１距離Ｋ１を演算すると（Ｓ３４ｅ）、第３距離Ｋ３と総補正量ｈａとの比（Ｋ３：ｈａ）を演算し、当該比と第１距離Ｋ１から第４距離Ｋ４を演算することで、補正後の終点Ｐｇｈの位置情報ＰＩを演算する（Ｓ３４ｆ）。
補正部４０ｃ１は、補正後の終点Ｐｇｈの位置情報ＰＩを演算すると（Ｓ３４ｆ）、第１記憶装置４１に記憶されている補正前の終点Ｐｇを補正後の終点Ｐｇｈに上書きする（Ｓ３４ｇ）。
補正部４０ｃ１は、補正後の終点Ｐｇｈの位置情報ＰＩを演算すると（Ｓ３４ｆ）、第１記憶装置４１に記憶されている補正前の終点Ｐｇを補正後の終点Ｐｇｈに上書きする（Ｓ３４ｇ）。
【0084】
これにより、補正部４０ｃ１は、走行予定ラインＬ２及び基準ラインＬ１を補正することができる。なお、第１記憶装置４１に記憶されている基準ラインＬ１が基準ラインＬ１そのものを示すデータ（方位又は関数）である場合も同様に、補正部４０ｃ１は、三角関数等を用いて当該データを補正することができる。また、補正部４０ｃ１は、基準ラインＬ１を補正することができればよく、その補正方法は、上述した方法に限定されない。また、制御装置４０は、補正部４０ｃ１によって基準ラインＬ１が補正されると、図８Ａに示す関係情報ＲＤのデータＤ１の値を、補正後の基準ラインＬ１を示す値に変更して第１記憶装置４１に記憶させる。
【0085】
また、ライン定義部４０ｃは、第１通信装置４２を介して、定義した基準ラインＬ１を後述のサーバ５０に送信することができる。さらに、第１通信装置４２は、サーバ５０から基準ラインＬ１を受信することができる。制御装置４０は、第１通信装置４２が受信した基準ラインＬ１を第１記憶装置４１に記憶する。これにより、自動操舵制御部４０ｂは、当該受信した基準ラインＬ１に基づいて自動操舵を行うことができる。
【0086】
次に、サーバ５０について説明する。図１に示すように、サーバ５０は、作業車両１の外部に設けられた固定型のコンピュータ等の固定端末である。また、サーバ５０は、例えば、農家、営農会社、農業機械メーカ、又は農業協同組合等に設置されている固定端末である。サーバ５０は、サーバ制御装置５１と、第２通信装置５２と、第２記憶装置５３と、マップ記憶装置５４とを有している。
サーバ制御装置５１は、サーバ５０に関する様々な制御を行う装置である。サーバ制御装置５１は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。サーバ制御装置５１は、第２通信装置５２が受信した情報（例えば、関係情報ＲＤ）を、第２記憶装置５３に記憶させる。
サーバ制御装置５１は、サーバ５０に関する様々な制御を行う装置である。サーバ制御装置５１は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。サーバ制御装置５１は、第２通信装置５２が受信した情報（例えば、関係情報ＲＤ）を、第２記憶装置５３に記憶させる。
【0087】
第２通信装置５２は、作業車両１の第１通信装置４２と通信可能である。第２通信装置５２は、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。なお、第２通信装置５２は、作業車両１（第１通信装置４２）に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１．ｎシリーズのＷｉＦｉ（登録商標）等によって無線通信を行うものであってもよい。
【0088】
第２記憶装置５３は、種々のプログラムや様々な情報を記憶することができる不揮発性のメモリ等である。第２記憶装置５３は、第２通信装置５２が受信した関係情報ＲＤを記憶する。このため、第２記憶装置５３は、関係情報ＲＤに含まれる第１設定情報のデータＤ１（つまり、ライン定義部４０ｃが定義した基準ラインＬ１）を記憶することができる。
【0089】
マップ記憶装置５４は、圃場Ｈを示す圃場マップＭＰを１つ又は複数記憶している。圃場マップＭＰは、圃場Ｈと当該圃場Ｈの位置情報ＰＩとを有する地図情報である。実施形態では、マップ記憶装置５４は、第１圃場Ｈ１を示す圃場マップＭＰ１と第２圃場Ｈ２を示す圃場マップＭＰ２とを予め記憶しているとする。なお、地図情報は、鳥瞰図のマップと、当該マップ上における圃場Ｈの輪郭と、各マップ及び圃場Ｈの位置情報ＰＩとを対応付けたデータであってもよい。
【0090】
サーバ５０は、情報管理部５１ａを有している。情報管理部５１ａは、サーバ制御装置５１に設けられており、当該サーバ制御装置５１に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置５１に組み込まれたプログラム等から構成されている。
情報管理部５１ａは、第２記憶装置５３に記憶された情報を管理する。情報管理部５１ａは、第２記憶装置５３に記憶された情報について、重複する情報を削除する機能、情報を間引く機能などを有しており、情報を効率的に管理することができる。
情報管理部５１ａは、第２記憶装置５３に記憶された情報を管理する。情報管理部５１ａは、第２記憶装置５３に記憶された情報について、重複する情報を削除する機能、情報を間引く機能などを有しており、情報を効率的に管理することができる。
【0091】
具体的には、情報管理部５１ａは、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤを時刻情報ＴＩに基づいて時間経過順に並べた場合に、時間経過順に並ぶ複数の設定情報ＳＩについて、直前の設定情報ＳＩと同じ内容である設定情報ＳＩを削除する。
また、情報管理部５１ａは、複数の第１関係情報１ＲＤを時刻情報ＴＩに基づいて時間経過順に並べた場合に、予め定められた第３期間（例えば、１分）に含まれる複数の第１関係情報１ＲＤのうち１つのみを残し、それ以外を削除することを、当該第３期間ごとに行う。第３期間（例えば、１分）は、第１期間（例えば、６秒）よりも長く且つ第２期間（例えば、１０分）よりも短い。即ち、１分間に１個の第１関係情報１ＲＤに間引く。
また、情報管理部５１ａは、複数の第１関係情報１ＲＤを時刻情報ＴＩに基づいて時間経過順に並べた場合に、予め定められた第３期間（例えば、１分）に含まれる複数の第１関係情報１ＲＤのうち１つのみを残し、それ以外を削除することを、当該第３期間ごとに行う。第３期間（例えば、１分）は、第１期間（例えば、６秒）よりも長く且つ第２期間（例えば、１０分）よりも短い。即ち、１分間に１個の第１関係情報１ＲＤに間引く。
【0092】
ここで、図９Ａ～図９Ｃを用いて、作業車両１の制御装置４０による関係情報ＲＤの生成、記憶及び送信と、サーバ５０が作業車両１から受信した関係情報ＲＤの管理とについて、具体的に説明する。図９Ａは、作業車両１の走行経路と第１期間毎に取得された各位置情報ＰＩとを示す図である。図９Ｂは、図９Ａに示す走行経路での基準ラインＬ１の始点及び終点と、自動操舵の開始及び終了の各位置とを示す図である。図９Ｃは、図９Ａに示す走行経路において作業車両の設定情報ＳＩ（変更あり）を示す図である。
【0093】
図９Ａに示すように、作業車両１の制御装置４０は、予め定められた基準時点から第１期間（６秒）が経過する毎に、位置検出装置４３が検出した車体３の位置情報ＰＩを取得する。ここでは、予め定められた基準時点は、運転者がイグニッションキーをオンした時点（エンジンが始動されたタイミング）としているが、制御装置４０が起動された時点、表示装置２５に表示された開始アイコンに対する操作がされた時点などであってもよい。図９Ａに示す複数の黒丸点は、第１期間（６秒）の周期で車体３の位置情報ＰＩが取得された地点をそれぞれ示している。
【0094】
図９Ｂに示す基準ラインＬ１の下端及び上端の白丸点は、基準ラインＬ１の始点及び終点を示している。また、走行予定ラインＬ２の複数の白丸点は、自動操舵の開始及び終了の各位置をそれぞれ示している。
図９Ｃに示す複数の白丸点は、図９Ａに示す走行経路において作業車両１の設定情報ＳＩ（変更あり）を含む関係情報ＲＤをそれぞれ示している。また、サーバ５０の第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤのうちで、図９Ｃに示す複数の白丸点での関係情報ＲＤ１～ＲＤｎ－１は、削除されることなく、継続して保存されるデータである。
図９Ｃに示す複数の白丸点は、図９Ａに示す走行経路において作業車両１の設定情報ＳＩ（変更あり）を含む関係情報ＲＤをそれぞれ示している。また、サーバ５０の第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤのうちで、図９Ｃに示す複数の白丸点での関係情報ＲＤ１～ＲＤｎ－１は、削除されることなく、継続して保存されるデータである。
【0095】
図１０Ａは、作業車両１がある期間に生成してサーバ５０に送信した関係情報ＲＤの一例を示す図である。なお、図１０Ａに示す上下矢印間は、いずれも６秒である。時刻ｔ_１～時刻ｔ_２の時間は６秒である。特に言えば、時刻ｔ_２～時刻ｔ_４の時間、時刻ｔ_４～時刻ｔ_６の時間、時刻ｔ_７～時刻ｔ_９の時間、時刻ｔ_１５～時刻ｔ_１７の時間もそれぞれ６秒である。図１１は、作業車両１の制御装置４０が行う処理を示すフローチャートである。
【0096】
図１１に示すように、制御装置４０は、第１期間（６秒）の経過の有無を判定する（Ｓ４１）。制御装置４０は、第１期間の経過と判定すると（Ｓ４１でＹｅｓ）、第１関係情報１ＲＤ（関係情報ＲＤ）を生成する（Ｓ４２）。具体的には、図１０Ａに示すように、制御装置４０は、第１期間の経過時点の時刻を示す時刻情報ＴＩと、この時刻にて位置検出装置４３が検出した車体３の位置情報ＰＩと、を対応付けた第１関係情報１ＲＤを生成する。例えば、６秒経過した時点であれば、時刻情報ＴＩ（＝ｔ_１）と車体３の位置情報ＰＩ（＝ｐ_１）とを対応付けた第１関係情報１ＲＤが生成される。制御装置４０は、生成した第１関係情報１ＲＤを第１記憶装置４１に記憶させる（Ｓ４３）。
【0097】
制御装置４０は、第１期間が経過していないと判定すると（Ｓ４１でＮｏ）、スイッチ操作の有無を判定する（Ｓ４７）。具体的には、制御装置４０は、設定スイッチ１７、登録スイッチ１８、操舵切換スイッチ１９、補正スイッチ２０、表示装置２５に表示された各種のスイッチなどの操作があれば、スイッチ操作の有りと判定し（Ｓ４７でＹｅｓ）、関係情報ＲＤを生成し（Ｓ４２）、第１記憶装置４１に記憶させ（Ｓ４３）、Ｓ４４に進む。
例えば、図１０Ａに示す時刻情報ＴＩ（＝ｔ_３）の経過時点において、設定スイッチ１７が操作されて設定モードフラグＦＬ１が変化したため、制御装置４０は、設定情報ＳＩが変化した第２関係情報２ＲＤ（関係情報ＲＤ）を生成し、第１記憶装置４１に記憶させている。つまり、この時刻情報ＴＩ（＝ｔ_３）では、時刻情報ＴＩ（＝ｔ_３）と、作業車両１の設定情報ＳＩのうちの第２設定情報の設定モードフラグＦＬ１（＝ｆ１_１）と、を対応付けた第２関係情報２ＲＤとなっている。
例えば、図１０Ａに示す時刻情報ＴＩ（＝ｔ_３）の経過時点において、設定スイッチ１７が操作されて設定モードフラグＦＬ１が変化したため、制御装置４０は、設定情報ＳＩが変化した第２関係情報２ＲＤ（関係情報ＲＤ）を生成し、第１記憶装置４１に記憶させている。つまり、この時刻情報ＴＩ（＝ｔ_３）では、時刻情報ＴＩ（＝ｔ_３）と、作業車両１の設定情報ＳＩのうちの第２設定情報の設定モードフラグＦＬ１（＝ｆ１_１）と、を対応付けた第２関係情報２ＲＤとなっている。
【0098】
例えば、図１０Ａに示す時刻情報ＴＩ（＝ｔ_５）の経過時点において、操舵切換スイッチ１９が操作されて直進アシストフラグＦＬ４が変化したため、制御装置４０は、設定情報ＳＩが変化した第３関係情報３ＲＤ（関係情報ＲＤ）を生成し、第１記憶装置４１に記憶させている。つまり、この時刻情報ＴＩ（＝ｔ_５）では、時刻情報ＴＩ（＝ｔ_５）と、作業車両１の設定情報ＳＩのうちの第２設定情報の直進アシストフラグＦＬ４（＝ｆ４_１）と、作業車両１の設定情報ＳＩのうちの第１設定情報（＝ｄ_１）と、を対応付けた第３関係情報３ＲＤとなっている。また、時刻情報ＴＩ（＝ｔ_８）では、時刻情報ＴＩ（＝ｔ_８）と、作業車両１の設定情報ＳＩのうちの第２設定情報の直進アシストフラグＦＬ４（＝ｆ４_２）と、作業車両１の設定情報ＳＩのうちの第１設定情報（＝ｄ_１）と、を対応付けた第３関係情報３ＲＤとなっている。また、時刻情報ＴＩ（＝ｔ_１６）では、時刻情報ＴＩ（＝ｔ_１６）と、作業車両１の設定情報ＳＩのうちの第２設定情報の直進アシストフラグＦＬ４（＝ｆ４_３）と、作業車両１の設定情報ＳＩのうちの第１設定情報（＝ｄ_２）と、を対応付けた第３関係情報３ＲＤとなっている。
【0099】
また、表示装置２５に表示された各種のスイッチとしては、図８Ｂに示す各データＤ１～Ｄ７の値を変更するための第１～第７の表示スイッチが挙げられる。つまり、第１～第７の表示スイッチはそれぞれ、基準線方位、作業種類状態、作業幅、ラップ代、作業経路、制御ゲイン、設定ステータスを変更するためのスイッチである。このため、第１～第７の表示スイッチの何れかが操作された場合、制御装置４０は、設定情報ＳＩが変化した関係情報ＲＤを生成し、第１記憶装置４１に記憶させる。また、制御装置４０は、補正スイッチ２０の操作がされた場合に、設定情報ＳＩが変化した関係情報ＲＤを生成し、第１記憶装置４１に記憶させる。
【0100】
一方、制御装置４０は、設定スイッチ１７、登録スイッチ１８、操舵切換スイッチ１９などの操作がなければ（Ｓ４７でＮｏ）、Ｓ４４に進む。
制御装置４０は、第２期間（例えば、１０分）の経過の有無を判定する（Ｓ４４）。制御装置４０は、第２期間の経過と判定すると（Ｓ４４でＹｅｓ）、関係情報ＲＤを第１通信装置４２からサーバ５０に送信させる（Ｓ４５）。具体的には、第２期間（１０分）にて生成された複数（例えば１００個以上）の関係情報ＲＤが、第２期間（１０分）の経過直後に第１通信装置４２からサーバ５０に送信される。なお、制御装置４０は、前記の基準時点から第２期間（１０分）が経過する毎に、複数の関係情報ＲＤが送信される。
制御装置４０は、第２期間（例えば、１０分）の経過の有無を判定する（Ｓ４４）。制御装置４０は、第２期間の経過と判定すると（Ｓ４４でＹｅｓ）、関係情報ＲＤを第１通信装置４２からサーバ５０に送信させる（Ｓ４５）。具体的には、第２期間（１０分）にて生成された複数（例えば１００個以上）の関係情報ＲＤが、第２期間（１０分）の経過直後に第１通信装置４２からサーバ５０に送信される。なお、制御装置４０は、前記の基準時点から第２期間（１０分）が経過する毎に、複数の関係情報ＲＤが送信される。
【0101】
制御装置４０は、終了の有無を判定する（Ｓ４６）。例えば、制御装置４０は、運転者がイグニッションキーをオフにすると、終了と判定し（Ｓ４６でＹｅｓ）、本処理を終了する。一方、制御装置４０は、運転者がイグニッションキーをオフにしていない場合、終了でないと判定し（Ｓ４６でＮｏ）、Ｓ４１に戻る。
制御装置４０は、第２期間が経過していないと判定すると（Ｓ４４でＮｏ）、終了の有無を判定する（Ｓ４８）。制御装置４０は、運転者がイグニッションキーをオフにしていない場合、終了でないと判定し（Ｓ４８でＮｏ）、Ｓ４１に戻る。一方、制御装置４０は、運転者がイグニッションキーをオフにすると、終了と判定する（Ｓ４８でＹｅｓ）。そして、制御装置４０は、イグニッションキーをオフした時点までに生成された関係情報ＲＤ、つまり、第２期間（１０分）未満の期間分の関係情報ＲＤを送信させ（Ｓ４５）、終了と判定し（Ｓ４６でＹｅｓ）、本処理を終了する。
制御装置４０は、第２期間が経過していないと判定すると（Ｓ４４でＮｏ）、終了の有無を判定する（Ｓ４８）。制御装置４０は、運転者がイグニッションキーをオフにしていない場合、終了でないと判定し（Ｓ４８でＮｏ）、Ｓ４１に戻る。一方、制御装置４０は、運転者がイグニッションキーをオフにすると、終了と判定する（Ｓ４８でＹｅｓ）。そして、制御装置４０は、イグニッションキーをオフした時点までに生成された関係情報ＲＤ、つまり、第２期間（１０分）未満の期間分の関係情報ＲＤを送信させ（Ｓ４５）、終了と判定し（Ｓ４６でＹｅｓ）、本処理を終了する。
【0102】
次に、サーバ５０における情報管理について説明する。サーバ５０は、作業車両１からの複数の関係情報ＲＤを例えば第２期間ごとに受信して第２記憶装置５３に記憶させている。サーバ制御装置５１の情報管理部５１ａは、第２記憶装置５３に記憶された情報を管理する。図１２Ａは、サーバ制御装置５１が行う関係情報ＲＤの管理処理を示すフローチャートである。
【0103】
情報管理部５１ａは、管理タイミングであるか否かを判定する（Ｓ５１）。ここでは、管理タイミングは、サーバ５０において予め定められた管理周期（１日ごと、１週間ごと）のタイミングとしているが、これに限定されない。管理タイミングは、例えば、管理者からサーバ５０に対して管理開始指示があったタイミングとしてもよい。管理タイミングは、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤについて、設定モードが無効から有効になった関係情報ＲＤから、設定モードが有効から無効になった関係情報ＲＤまでの時間経過順の複数の関係情報ＲＤが特定されたタイミングとしてもよい。管理タイミングは、図１０Ａに示す第２期間（１０分）にて生成された複数（例えば１００個以上）の関係情報ＲＤが記録されたタイミングとしてもよい。情報管理部５１ａは、管理タイミングでないと判定すると（Ｓ５１でＮｏ）、Ｓ５１に戻り、管理タイミングになるまで待機する。
【0104】
一方、情報管理部５１ａは、管理タイミングであると判定すると（Ｓ５１でＹｅｓ）、第２記憶装置５３に記憶された複数の第３関係情報３ＲＤを時間経過順に読み出す（Ｓ５２）。図１０Ｂは、サーバ５０にて重複する関係情報ＲＤを削除して管理する例を示す図である。情報管理部５１ａは、今回の第３関係情報３ＲＤの設定情報ＳＩの第１設定情報が前回と同じであるか否を判定する（Ｓ５３）。情報管理部５１ａは、今回の設定情報ＳＩの第１設定情報が同じであると判定した場合（Ｓ５３でＹｅｓ）、今回の第３関係情報３ＲＤを削除する（Ｓ５４）。図１０Ｂに示すように、情報管理部５１ａは、例えば、時刻情報ＴＩ（＝ｔ_８）を含む第３関係情報３ＲＤの設定情報ＳＩの第１設定情報（＝ｄ_１）が、直前の時刻情報ＴＩ（＝ｔ_５）を含む第３関係情報３ＲＤの設定情報ＳＩの第１設定情報（＝ｄ_１）と同じであると判定し、時刻情報ＴＩ（＝ｔ_８）を含む第３関係情報３ＲＤを削除する。
【0105】
一方、情報管理部５１ａは、今回の設定情報ＳＩが同じでないと判定した場合（Ｓ５３でＮｏ）、今回の設定情報ＳＩを削除せず、Ｓ５５に進む。図１０Ｂに示すように、情報管理部５１ａは、例えば、時刻情報ＴＩ（＝ｔ_１６）を含む第３関係情報３ＲＤの設定情報ＳＩの第１設定情報（＝ｄ_２）が、直前の時刻情報ＴＩ（＝ｔ_５）を含む第３関係情報３ＲＤの設定情報ＳＩの第１設定情報（＝ｄ_１）と同じでないと判定し、時刻情報ＴＩ（＝ｔ_１６）を含む第３関係情報３ＲＤを削除しない。
情報管理部５１ａは、次の設定情報ＳＩがあるか否かを判定する（Ｓ５５）。情報管理部５１ａは、次の設定情報ＳＩがあると判定すると（Ｓ５５でＹｅｓ）、Ｓ５３に戻る。
情報管理部５１ａは、次の設定情報ＳＩがあるか否かを判定する（Ｓ５５）。情報管理部５１ａは、次の設定情報ＳＩがあると判定すると（Ｓ５５でＹｅｓ）、Ｓ５３に戻る。
【0106】
一方、情報管理部５１ａは、次の設定情報ＳＩがないと判定すると（Ｓ５５でＮｏ）、第２記憶装置５３に記憶された複数の第１関係情報１ＲＤを、時間経過順に並べて第３期間（例えば、１分）毎に区分けする（Ｓ５６）。
情報管理部５１ａは、第３期間（例えば、１分）に含まれる複数の第１関係情報１ＲＤのうち１つのみを残し、それ以外を削除することを、当該第３期間ごとに行う（Ｓ５７）。即ち、１分間に１個の第１関係情報１ＲＤに間引く。図１０Ｂに示すように、第３期間（例えば、１分）に含まれる複数の第１関係情報１ＲＤとして、時刻ｔ_１～時刻ｔ_１７と、それ以降の時刻（１分）までの複数の第１関係情報１ＲＤがあった場合に、ここでは最初の時刻情報ＴＩ（＝ｔ_１）を含む第１関係情報１ＲＤのみを残し、時刻ｔ_２～時刻ｔ_１７と、それ以降の時刻（１分）までの残り全ての第１関係情報１ＲＤを削除する。
情報管理部５１ａは、第３期間（例えば、１分）に含まれる複数の第１関係情報１ＲＤのうち１つのみを残し、それ以外を削除することを、当該第３期間ごとに行う（Ｓ５７）。即ち、１分間に１個の第１関係情報１ＲＤに間引く。図１０Ｂに示すように、第３期間（例えば、１分）に含まれる複数の第１関係情報１ＲＤとして、時刻ｔ_１～時刻ｔ_１７と、それ以降の時刻（１分）までの複数の第１関係情報１ＲＤがあった場合に、ここでは最初の時刻情報ＴＩ（＝ｔ_１）を含む第１関係情報１ＲＤのみを残し、時刻ｔ_２～時刻ｔ_１７と、それ以降の時刻（１分）までの残り全ての第１関係情報１ＲＤを削除する。
【0107】
情報管理部５１ａは、複数の第１関係情報１ＲＤについて次の第３期間の有無を判定する（Ｓ５８）。情報管理部５１ａは、複数の第１関係情報１ＲＤについて次の第３期間があれば（Ｓ５８でＹｅｓ）、Ｓ５７に戻り、複数の第１関係情報１ＲＤについて次の第３期間がなければ（Ｓ５８でＮｏ）、本処理を終了する。
サーバ５０の第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤのうちで、図１０Ｂに示すように、「×」の印が付された関係情報ＲＤが削除されている。例えば、第１関係情報１ＲＤが、１分ごとに１個に間引かれ、第３関係情報３ＲＤについては前回と重複する第３関係情報３ＲＤが削除されている。このように、作業車両１の圃場Ｈでの自動操舵に関係する重要な関係情報ＲＤを適切に管理しつつ、記憶容量を大幅に削減することができる。
サーバ５０の第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤのうちで、図１０Ｂに示すように、「×」の印が付された関係情報ＲＤが削除されている。例えば、第１関係情報１ＲＤが、１分ごとに１個に間引かれ、第３関係情報３ＲＤについては前回と重複する第３関係情報３ＲＤが削除されている。このように、作業車両１の圃場Ｈでの自動操舵に関係する重要な関係情報ＲＤを適切に管理しつつ、記憶容量を大幅に削減することができる。
【0108】
上述した第１実施形態の管理システムＳは、作業車両１とサーバ５０とを備える。作業車両１は、作業装置２と、手動操舵と基準ラインＬ１に基づく自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３と、車体３の位置を検出する位置検出装置４３と、計時装置４０ａと、車体３が自動操舵される場合に、計時装置４０ａで計時された時刻情報ＴＩと、作業車両１の設定情報ＳＩ及び車体３の位置情報ＰＩの少なくとも一方とを対応付けた関係情報ＲＤを、記憶する第１記憶装置４１と、第１記憶装置４１が記憶した関係情報ＲＤをサーバ５０に送信する第１通信装置４２と、を備える。サーバ５０は、第１通信装置４２から送信された関係情報ＲＤを受信する第２通信装置５２と、第２通信装置５２が受信した関係情報ＲＤを記憶する第２記憶装置５３と、を備える。上記構成によれば、圃場Ｈにおいて基準ラインＬ１に基づいて車体３が自動操舵される場合に、時刻情報ＴＩと作業車両１の設定情報ＳＩとがサーバ５０に記憶される。つまり、圃場Ｈで自動操舵される毎に、作業車両１の設定情報ＳＩ及び時刻情報ＴＩをサーバ５０に記憶させることができる。このため、圃場作業で設定した作業車両１の設定情報ＳＩを、作業単位で管理することができる。
【0109】
また、作業車両１は、自動操舵の開始と終了とが指示される操舵切換スイッチ１９と、操舵切換スイッチ１９に自動操舵の開始が指示されると、位置検出装置４３で検出された車体３の位置と基準ラインＬ１とに基づいて車体３の自動操舵を行う自動操舵機構３７と、操舵切換スイッチ１９に自動操舵の開始又は終了の指示がされると、関係情報ＲＤを生成して第１記憶装置４１に記憶させる制御装置４０と、を備える。上記構成によれば、自動操舵の開始と終了のときに作業車両１の設定情報ＳＩを含む関係情報ＲＤが生成されて第１記憶装置４１に記憶される。第１記憶装置４１に記憶された関係情報ＲＤが作業車両１の第１通信装置４２からサーバ５０に送信される。このため、自動操舵の開始のときの設定情報ＳＩと、自動操舵の終了のときの設定情報ＳＩとをサーバ５０に確実に記憶させることができる。また、サーバ５０において、自動操舵の開始と終了とを正確に特定することができる。
【0110】
また、制御装置４０は、作業車両１の設定情報ＳＩの変更指示がされると、関係情報ＲＤを生成して第１記憶装置４１に記憶させる。上記構成によれば、自動操舵において作業車両１の設定情報ＳＩが変更されると、変更後の関係情報ＲＤが生成されて第１記憶装置４１に記憶される。第１記憶装置４１に記憶された変更後の関係情報ＲＤが作業車両１の第１通信装置４２からサーバ５０に送信される。このため、自動操舵中に変更された設定情報ＳＩをサーバ５０に確実に記憶させることができる。また、サーバ５０において、自動操舵中に設定情報ＳＩが変更されたことを正確に特定することができる。
【0111】
また、制御装置４０は、予め定められた第１期間が経過する毎に、関係情報ＲＤを生成して第１記憶装置４１に記憶させる。第１通信装置４２は、第１記憶装置４１に記憶された関係情報ＲＤをサーバ５０に送信する。上記構成によれば、設定モードの有無にかかわらず、作業車両１の時刻情報ＴＩ及び位置情報ＰＩを対応付けた第１関係情報１ＲＤを送信するので、作業車両１の時刻情報ＴＩ及び位置情報ＰＩを、サーバ５０で管理することができる。
【0112】
また、制御装置４０は、第１期間よりも長い予め定められた第２期間が経過すると、第２期間において生成されて第１記憶装置４１に記憶された複数の関係情報ＲＤを、第１通信装置４２によってサーバ５０に送信させる。上記構成によれば、圃場Ｈにおいて基準ラインＬ１に基づいて車体３が自動操舵される場合に、第１期間が経過する毎に、第１関係情報１ＲＤが生成され、第１期間よりも長い第２期間が経過すると、第２期間において生成された複数の関係情報ＲＤ（第１～第３関係情報１ＲＤ～３ＲＤなど）がサーバ５０に送信される。このため、常時送信する構成に比べて、第１期間ごとに送信するだけでよく、作業車両１における送信処理負担を低減することができる。また、サーバ５０での記憶頻度を第２期間に１回程度に低減することができる。
【0113】
また、サーバ５０は、第２記憶装置５３に記憶された情報を管理する情報管理部５１ａを備える。情報管理部５１ａは、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤを時刻情報ＴＩに基づいて時間経過順に並べた場合に、時間経過順に並ぶ複数の設定情報ＳＩについて、直前の設定情報ＳＩと同じ内容である設定情報ＳＩを削除する。上記構成によれば、時間経過順に並べた複数の設定情報ＳＩについて、直前の設定情報ＳＩと異なる内容に変化した設定情報ＳＩのみを記憶し、直前の設定情報ＳＩと同じ内容である設定情報ＳＩ、つまり、重複する設定情報ＳＩを削除することができる。このため、実際に利用した設定情報ＳＩを重複なく効率的に管理することができる。
【0114】
また、情報管理部５１ａは、複数の第１関係情報１ＲＤを時刻情報ＴＩに基づいて時間経過順に並べた場合に、予め定められた第３期間（例えば、１分）に含まれる複数の第１関係情報１ＲＤのうち１つのみを残し、それ以外を削除することを、当該第３期間ごとに行う。このため、複数の第１関係情報１ＲＤについては、第３期間ごとに１個だけに間引いて管理することができる。これにより、サーバ５０において関係情報ＲＤの記憶容量を抑制することができる。
【0115】
また、情報管理部５１ａは、時間経過順に並ぶ複数の設定情報ＳＩのうちで変化があった設定情報ＳＩに対応付けられた時刻情報ＴＩが示す時刻を第３期間の起算点としてもよい。
ところで、図１３に示すように、サーバ５０の第２記憶装置５３に管理されている関係情報ＲＤの設定情報ＳＩを、作業車両１がダウンロードして活用することも可能である。図１３は、サーバ５０にて管理する関係情報ＲＤを作業車両１がダウンロードして実行する流れを示す図である。
ところで、図１３に示すように、サーバ５０の第２記憶装置５３に管理されている関係情報ＲＤの設定情報ＳＩを、作業車両１がダウンロードして活用することも可能である。図１３は、サーバ５０にて管理する関係情報ＲＤを作業車両１がダウンロードして実行する流れを示す図である。
【0116】
図１３に示すように、作業車両１の制御装置４０は、第１通信装置４２を介してサーバ５０と通信して、サーバ５０が管理している圃場Ｈ及び設定情報ＳＩなどを示す選択項目情報を取得する。制御装置４０は、取得した選択項目情報に基づいて、サーバ５０に記憶されている設定情報ＳＩを要求する指示ボタンを表示装置２５に表示させる。制御装置４０は、表示装置２５の指示ボタンがタッチ操作されると（Ｓ９１）、設定情報ＳＩの要求信号を第１通信装置４２からサーバ５０に送信させて、設定情報ＳＩの送信要求を行う（Ｓ９２）。例えば、設定情報ＳＩの要求信号には、圃場Ｈを特定するための情報（表示装置２５にて表示された圃場Ｈのうち運転者が選択した圃場Ｈを示す情報、又は、作業車両１の位置情報ＰＩなど）が含まれている。
【0117】
サーバ５０は、設定情報ＳＩの要求信号を受信すると、圃場Ｈを特定するための情報に基づいて、第２記憶装置５３に記憶している複数の設定情報ＳＩのうちで対応する設定情報ＳＩを選出する（Ｓ９３）。運転者が圃場Ｈを選択している場合には、選択した圃場Ｈにおける設定情報ＳＩを選出し、運転者が圃場Ｈを選択していない場合には、作業車両１の位置情報ＰＩが含まれる圃場Ｈまたは近傍の圃場Ｈであると判定し、この判定した圃場Ｈにおける設定情報ＳＩを選出する。そして、サーバ５０は、選出した設定情報ＳＩを第２通信装置５２により作業車両１に送信する（Ｓ９４）。
【0118】
作業車両１の制御装置４０は、第１通信装置４２が受信した設定情報ＳＩに含まれるデータＤ１（基準ラインＬ１又は基準線方位）を用いて、基準ラインＬ１を設定する（Ｓ９５）。作業車両１の自動操舵機構３７は、操舵切換スイッチ１９に自動操舵の開始が指示されると（Ｓ９６）、位置検出装置４３で検出された車体３の位置と、第１通信装置４２が受信した設定情報ＳＩに基づいて車体３の自動操舵を行う（Ｓ９７）。作業装置２は、第１通信装置４２が受信した設定情報ＳＩに基づいて作業を行う（Ｓ９８）。
【0119】
上記したように、サーバ５０は、作業車両１から設定情報ＳＩの送信要求を受けると、第２記憶装置５３に記憶している設定情報ＳＩを、第２通信装置５２により作業車両１に送信し、自動操舵機構３７は、操舵切換スイッチ１９に自動操舵の開始が指示されると、位置検出装置４３で検出された車体３の位置と、第１通信装置４２が受信した設定情報ＳＩに基づいて車体３の自動操舵を行い、作業装置２は、第１通信装置４２が受信した設定情報ＳＩに基づいて作業を行う。上記構成によれば、作業車両１は、サーバ５０に記憶された設定情報ＳＩをダウンロードし、この設定情報ＳＩを用いて自動操舵と作業とを行うことができる。
【0120】
なお、図１３では、サーバ５０は、設定情報ＳＩを送信しているが、設定情報ＳＩ及び位置情報ＰＩ、或いは、関係情報ＲＤを、作業車両１に送信してもよい。また、作業車両１の制御装置４０は、受信した設定情報ＳＩ及び位置情報ＰＩ、或いは、関係情報ＲＤに基づいて、走行予定ラインＬ２毎に前回と同じ作業内容を作業装置２に実行させてもよい。
【0121】
［第１実施形態の変形例］
図１２Ｂは、第１実施形態の変形例における管理処理を示すフローチャートである。第１実施形態の変形例では、サーバ制御装置５１の情報管理部５１ａは、図１２Ａに示す管理処理に替えて、図１２Ｂに示す管理処理を実行する。
情報管理部５１ａは、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤを時刻情報ＴＩに基づいて時間経過順に並べた場合に、時間経過順に並ぶ複数の設定情報ＳＩについて、直前の設定情報ＳＩと異なる設定情報ＳＩの関係情報ＲＤを残し、直前の設定情報ＳＩと同じ設定情報ＳＩの関係情報ＲＤを削除する。
図１２Ｂは、第１実施形態の変形例における管理処理を示すフローチャートである。第１実施形態の変形例では、サーバ制御装置５１の情報管理部５１ａは、図１２Ａに示す管理処理に替えて、図１２Ｂに示す管理処理を実行する。
情報管理部５１ａは、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤを時刻情報ＴＩに基づいて時間経過順に並べた場合に、時間経過順に並ぶ複数の設定情報ＳＩについて、直前の設定情報ＳＩと異なる設定情報ＳＩの関係情報ＲＤを残し、直前の設定情報ＳＩと同じ設定情報ＳＩの関係情報ＲＤを削除する。
【0122】
情報管理部５１ａは、管理タイミングであるか否かを判定し（Ｓ８１）、管理タイミングであると判定すると（Ｓ８１でＹｅｓ）、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤを時間経過順に読み出す（Ｓ８２）。一方、情報管理部５１ａは、管理タイミングでないと判定すると（Ｓ８１でＮｏ）、Ｓ８１に戻り、管理タイミングになるまで待機する。
【0123】
情報管理部５１ａは、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤについて、今回の設定情報ＳＩが直前の設定情報ＳＩから変更されているか否かを判定する（Ｓ８３）。情報管理部５１ａは、今回の設定情報ＳＩが変更されていると判定した場合（Ｓ８３でＹｅｓ）、今回の設定情報ＳＩ、つまり変更された設定情報ＳＩを保存する（Ｓ８４）。一方、情報管理部５１ａは、今回の設定情報ＳＩが変更されていないと判定した場合（Ｓ８３でＮｏ）、今回の設定情報ＳＩを削除する（Ｓ８５）。
【0124】
情報管理部５１ａは、次の関係情報ＲＤの有無を判定する（Ｓ８６）。情報管理部５１ａは、次の関係情報ＲＤがあると判定した場合（Ｓ８６でＹｅｓ）、Ｓ８３に戻る。一方、情報管理部５１ａは、次の関係情報ＲＤがないと判定した場合（Ｓ８６でＮｏ）、本処理を終了する。
図９Ｃに示すように、１番目の走行予定ラインＬ２の２個の白丸点における関係情報ＲＤ、つまり、１番目の走行予定ラインＬ２についての自動操舵の開始及び終了の各位置についての関係情報ＲＤを第２記憶装置５３に残し、１番目の走行予定ラインＬ２についての他の位置についての関係情報ＲＤを第２記憶装置５３から削除している。
図９Ｃに示すように、１番目の走行予定ラインＬ２の２個の白丸点における関係情報ＲＤ、つまり、１番目の走行予定ラインＬ２についての自動操舵の開始及び終了の各位置についての関係情報ＲＤを第２記憶装置５３に残し、１番目の走行予定ラインＬ２についての他の位置についての関係情報ＲＤを第２記憶装置５３から削除している。
【0125】
第１実施形態の変形例では、情報管理部５１ａは、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤを時刻情報ＴＩに基づいて時間経過順に並べた場合に、時間経過順に並ぶ複数の設定情報ＳＩについて、直前の設定情報ＳＩと異なる設定情報ＳＩの関係情報ＲＤを残し、直前の設定情報ＳＩと同じ設定情報ＳＩの関係情報ＲＤを削除する。
上記構成によれば、時間経過順に並べた複数の関係情報ＲＤについて、直前の設定情報ＳＩと異なる設定情報ＳＩの関係情報ＲＤを残し、直前の設定情報ＳＩと同じ設定情報ＳＩの関係情報ＲＤを削除する。このため、変化があった設定情報ＳＩの関係情報ＲＤのみを適切に残すことができる。これにより、サーバ５０の位置情報ＰＩの記憶容量を更に抑制することができる。
上記構成によれば、時間経過順に並べた複数の関係情報ＲＤについて、直前の設定情報ＳＩと異なる設定情報ＳＩの関係情報ＲＤを残し、直前の設定情報ＳＩと同じ設定情報ＳＩの関係情報ＲＤを削除する。このため、変化があった設定情報ＳＩの関係情報ＲＤのみを適切に残すことができる。これにより、サーバ５０の位置情報ＰＩの記憶容量を更に抑制することができる。
【0126】
また、情報管理部５１ａは、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤを時刻情報ＴＩに基づいて時間経過順に並べた場合に、時間経過順に並ぶ複数の設定情報ＳＩについて、同日中において一の設定情報ＳＩと内容が同じである他の設定情報ＳＩを削除するとしてもよい。この場合には、同日中において内容が異なる設定情報ＳＩのみを残すことができる。このため、実際に利用した設定情報ＳＩを更に効率的に管理することができる。
【0127】
［第２実施形態］
図１４は、第２実施形態における管理システムＳの全体図を示している。第２実施形態のサーバ５０の情報管理部５１ａは、更に、設定モード情報に基づいて、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤを管理することができる。このため、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤを、圃場Ｈごとの単位で管理することができる。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明は省略する。
図１４は、第２実施形態における管理システムＳの全体図を示している。第２実施形態のサーバ５０の情報管理部５１ａは、更に、設定モード情報に基づいて、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤを管理することができる。このため、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤを、圃場Ｈごとの単位で管理することができる。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明は省略する。
【0128】
第１実施形態と同様に、作業車両１の制御装置４０は、図８Ａに示すように、関係情報ＲＤを第１記憶装置４１に記憶させる。関係情報ＲＤは、時刻情報ＴＩと位置情報ＰＩと作業車両１の設定情報ＳＩとを対応付けた情報であり、設定モードの有効又は無効を示す設定モード情報（設定モードフラグＦＬ１）を含む。
図１４に示すように、第２実施形態のサーバ５０は、更に、特定部５１ｂを有している。つまり、サーバ５０は、情報管理部５１ａと特定部５１ｂとを有している。特定部５１ｂは、サーバ制御装置５１に設けられており、当該サーバ制御装置５１に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置５１に組み込まれたプログラム等から構成されている。
図１４に示すように、第２実施形態のサーバ５０は、更に、特定部５１ｂを有している。つまり、サーバ５０は、情報管理部５１ａと特定部５１ｂとを有している。特定部５１ｂは、サーバ制御装置５１に設けられており、当該サーバ制御装置５１に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置５１に組み込まれたプログラム等から構成されている。
【0129】
特定部５１ｂは、第２記憶装置５３に記憶された関係情報ＲＤのうちで、設定モード情報（設定モードフラグＦＬ１）が示す設定モードが有効であって時間経過順に並ぶ一群の位置情報ＰＩに対応付けられた時刻情報ＴＩに基づいて作業車両１の作業時間を特定する。そして、特定部５１ｂは、一群の位置情報ＰＩを集計して第１重心ＣＧ１（後述する図１５Ｄを参照）を算出する。そして、特定部５１ｂは、圃場マップＭＰに含まれる複数の圃場の各重心ＭＧのうちで、第１重心ＣＧ１に最も近い重心ＭＧを特定する。そして、特定部５１ｂは、最も近い重心ＭＧの圃場Ｈを、圃場Ｈとして特定する。
【0130】
情報管理部５１ａは、特定部５１ｂが特定した圃場Ｈと、特定部５１ｂが特定した作業時間と、この作業時間に対応する第２記憶装置５３の関係情報ＲＤとを関連付ける。
また、特定部５１ｂは、設定モード情報の設定モードが有効のままであり、且つ、位置情報ＰＩが第１圃場Ｈ１内の位置を示す値から第１圃場Ｈ１以外の位置を示す値に変化した場合又は第１圃場Ｈ１以外の位置を示す値が第１判定期間（例えば、１時間など）に亘って継続されている場合に、第１圃場Ｈ１内の最後の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻を作業時間の終了時刻であると特定する。
また、特定部５１ｂは、設定モード情報の設定モードが有効のままであり、且つ、位置情報ＰＩが第１圃場Ｈ１内の位置を示す値から第１圃場Ｈ１以外の位置を示す値に変化した場合又は第１圃場Ｈ１以外の位置を示す値が第１判定期間（例えば、１時間など）に亘って継続されている場合に、第１圃場Ｈ１内の最後の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻を作業時間の終了時刻であると特定する。
【0131】
また、特定部５１ｂは、設定モード情報の設定モードが有効のままであり、且つ、位置情報ＰＩが第１圃場Ｈ１内の位置を示す値から第１圃場Ｈ１以外の位置を示す値に変化した時刻から第１判定期間内に第１圃場Ｈ１内の位置を示す値になった場合に、変化した時刻を作業時間の終了時刻としない。
また、特定部５１ｂは、設定モード情報の設定モードが有効のままであり、且つ、時刻情報ＴＩが作業日よりも後の日になった場合に、作業日において第１圃場Ｈ１内の最後の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻を作業日での最終作業時刻とすると共に、後の日において第１圃場Ｈ１内の最初の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻から第１圃場Ｈ１内の最後の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻までを後の日における作業時間と特定する。
また、特定部５１ｂは、設定モード情報の設定モードが有効のままであり、且つ、時刻情報ＴＩが作業日よりも後の日になった場合に、作業日において第１圃場Ｈ１内の最後の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻を作業日での最終作業時刻とすると共に、後の日において第１圃場Ｈ１内の最初の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻から第１圃場Ｈ１内の最後の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻までを後の日における作業時間と特定する。
【0132】
また、特定部５１ｂは、設定モード情報の設定モードが有効のままであり、且つ、位置情報ＰＩが第１圃場Ｈ１内の位置を示す値から第１圃場Ｈ１以外の位置を示す値に変化した時刻が属する日と同日に、位置情報ＰＩが第１圃場Ｈ１内の位置を示す値になった場合に、設定モード情報の設定モードの有効及び無効に関わらず、第１圃場Ｈ１についての先の作業時間と同日の後の作業時間とを纏めた作業時間とする。
【0133】
また、特定部５１ｂは、設定モード情報の設定モードが有効のままであり、且つ、位置情報ＰＩが第１圃場Ｈ１内の位置を示す値から第２圃場Ｈ２内の位置を示す値に変化した場合又は第２圃場Ｈ２内の位置情報ＰＩが第２判定期間に亘って継続されている場合に、第２圃場Ｈ２内の最初の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻を作業時間の開始時刻であると特定する。
【0134】
ここで、第２実施形態における管理システムＳのサーバ５０での情報管理について説明する。図１５Ａは、第２実施形態における作業時間管理処理の一例を示す図である。サーバ５０は、第１実施形態の場合と同様に、作業車両１の第１通信装置４２から送信される複数の関係情報ＲＤを、第２通信装置５２が受信して第２記憶装置５３に記憶させる。ここでは、図９Ａに示すように、作業車両１の第１圃場Ｈ１への入場の際に、図１４に示す設定スイッチ１７がオンされ（なお、第１圃場Ｈ１からの退場の際に設定スイッチ１７がオフされたか否かは問わない）、作業車両１が第１圃場Ｈ１にて作業を行った場合（作業の完了、未完了は問わない）について、以下に説明する。
【0135】
図１５Ａに示すように、情報管理部５１ａは、管理タイミングであるか否かを判定する（Ｓ６１）。情報管理部５１ａは、管理タイミングでないと判定すると（Ｓ６１でＮｏ）、Ｓ６１に戻り、管理タイミングになるまで待機する。
一方、特定部５１ｂは、情報管理部５１ａが管理タイミングであると判定すると（Ｓ６１でＹｅｓ）、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤを用いて、圃場Ｈの判定処理を行う（Ｓ６２）。
一方、特定部５１ｂは、情報管理部５１ａが管理タイミングであると判定すると（Ｓ６１でＹｅｓ）、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤを用いて、圃場Ｈの判定処理を行う（Ｓ６２）。
【0136】
図１５Ｂを用いて、圃場Ｈの判定処理について説明する。図１５Ｂは、第２実施形態における圃場Ｈの判定処理の一例を示す図である。具体的には、特定部５１ｂは、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤのうちで、設定モード情報が示す設定モードが有効のままで継続されている一群の複数の関係情報ＲＤを特定し、この特定した一群の複数の関係情報ＲＤの位置情報ＰＩを取得する（Ｓ６２１）。つまり、特定部５１ｂは、設定モードが有効であるときの一群の位置情報ＰＩを取得する。例えば、第２関係情報２ＲＤの設定モードフラグＦＬ１がオンである時刻情報ＴＩが示す時刻から第２関係情報２ＲＤの設定モードフラグＦＬ１がオフである時刻情報ＴＩが示す時刻までに含まれる一群の第１関係情報１ＲＤの位置情報ＰＩを取得してもよい。
【0137】
図１５Ｃは、ＧＰＳの位置情報又は圃場マップＭＰに位置ずれがあった場合に作業車両１の位置情報ＰＩが第２圃場Ｈ２に入ったとされる例を示す図である。図１５Ｃの左側に示すように、ＧＰＳの位置情報ＰＩにずれがあった場合には、第１圃場Ｈ１内を矢印で示す実際の走行ラインで作業車両１が走行したとしても、白抜き丸で示す位置情報ＰＩが第２圃場Ｈ２に位置するとして判定されることがある。また、図１５Ｃの右側に示すように、圃場マップＭＰに位置ずれがあった場合には、第１圃場Ｈ１内を矢印で示す実際の走行ラインで作業車両１が走行し且つＧＰＳの位置情報ＰＩにずれがなかったとしても、白抜き丸で示す位置情報ＰＩが圃場マップＭＰ２による第２圃場Ｈ２に位置するとして判定されることがある。
【0138】
これに対して、第２実施形態では、図１５Ｂに示すＳ６２１～Ｓ６２５により、図１５Ｄに示すように、ＧＰＳの位置情報ＰＩ又は圃場マップＭＰに位置ずれがあった場合でも作業車両１の位置情報ＰＩが第１圃場Ｈ１に位置すると正しく判定することができる。図１５Ｄは、ＧＰＳの位置情報ＰＩ又は圃場マップＭＰに位置ずれがあった場合でも作業車両１の位置情報ＰＩが第１圃場Ｈ１に位置すると正しく判定されることを示す図である。
【0139】
特定部５１ｂは、設定モードが有効であるときの一群の位置情報ＰＩの全てを用いて第１重心ＣＧ１を算出する（Ｓ６２２）。特定部５１ｂは、図９Ｃに示すように、複数の関係情報ＲＤ１～ＲＤｎ－１の各位置情報ＰＩに基づいて、これらの位置情報ＰＩの重心又はこれらの位置情報ＰＩを含む形状の重心を、第１重心ＣＧ１として算出する。ここでは、第１重心ＣＧ１の算出を理解し易くするために、図１５Ｄに示すように、設定モードが有効であるときの一群の位置情報ＰＩが、矩形状の第１圃場Ｈ１の内周に沿って１周回する移動経路に一致する複数の位置情報ＰＩであった場合を例に挙げて説明する。つまり、作業車両１が、例えば矩形状の第１圃場Ｈ１への入場直後に、第１圃場Ｈ１の境界内側に沿って周回したため、作業車両１の位置情報ＰＩが矩形状に並んで位置している。そして、特定部５１ｂは、矩形状に並ぶ複数の位置情報ＰＩの重心、又は、複数の位置情報ＰＩで形成される外形（矩形又は略矩形の走行経路形状）の重心を、第１重心ＣＧ１として算出する。
【0140】
なお、特定部５１ｂは、設定モードが有効であるときの一群の位置情報ＰＩの全てを用いて第１重心ＣＧ１を算出しているが、これに限定されない。例えば、特定部５１ｂは、図１５Ｄに示すように、第１圃場Ｈ１の境界内側に沿って周回した１周回分の複数の位置情報ＰＩ、或いは、第１圃場Ｈ１への入場直後の予め定められた初期期間に対応する複数の時刻情報ＴＩに対応する複数の位置情報ＰＩに基づいて、第１重心ＣＧ１を算出してもよい。また、特定部５１ｂは、複数の位置情報ＰＩの第１重心ＣＧ１に限らず、複数の位置情報ＰＩの中心、平均点などを第１重心ＣＧ１として採用してもよい。
特定部５１ｂは、マップ記憶装置５４に記憶された圃場Ｈを示す圃場マップＭＰを取得する（Ｓ６２３）。例えば、図１５Ｄに示すように、特定部５１ｂは、第１圃場Ｈ１を示す圃場マップＭＰ１と、第２圃場Ｈ２を示す圃場マップＭＰ２とを取得する。
特定部５１ｂは、マップ記憶装置５４に記憶された圃場Ｈを示す圃場マップＭＰを取得する（Ｓ６２３）。例えば、図１５Ｄに示すように、特定部５１ｂは、第１圃場Ｈ１を示す圃場マップＭＰ１と、第２圃場Ｈ２を示す圃場マップＭＰ２とを取得する。
【0141】
特定部５１ｂは、取得した圃場マップＭＰの重心ＭＧを取得する（Ｓ６２４）。具体的には、マップ記憶装置５４には、圃場マップＭＰに圃場Ｈの重心を示す付帯情報が対応付けられて予め記憶されている。付帯情報は、重心位置（圃場Ｈの中心）の情報である。具体的には、マップ記憶装置５４には、第１圃場Ｈ１を示す圃場マップＭＰ１に、第１圃場Ｈ１の重心ＭＧ１を示す付帯情報が対応付けられ、第２圃場Ｈ２を示す圃場マップＭＰ２に、第２圃場Ｈ２の重心ＭＧ２を示す付帯情報が対応付けられている。このため、特定部５１ｂは、付帯情報に基づいて圃場Ｈ毎の重心ＭＧ（重心位置）を取得する。具体的には、特定部５１ｂは、圃場マップＭＰ１の付帯情報を用いて、第１圃場Ｈ１の重心ＭＧ１を取得し、圃場マップＭＰ２の付帯情報を用いて、第２圃場Ｈ２の重心ＭＧ２を取得する。特定部５１ｂは、図１５Ｄに示すように、第１圃場Ｈ１の重心ＭＧ１と第２圃場Ｈ２の重心ＭＧ２とを取得する。なお、特定部５１ｂは、圃場マップＭＰについて付帯情報（つまり、圃場Ｈの重心位置を示す情報）が記憶されていない場合には、圃場Ｈの輪郭線（各辺）に対応する緯度及び経度（地図データ）を用いて、圃場Ｈの重心位置を求めることができる。
【0142】
特定部５１ｂは、圃場マップＭＰに含まれる複数の圃場Ｈの各重心ＭＧのうちで、第１重心ＣＧ１に最も近い重心を特定する（Ｓ６２５）。図１５Ｄでは、特定部５１ｂは、第１重心ＣＧ１の位置と第１圃場Ｈ１の重心ＭＧ１の位置とに基づいて、第１重心ＣＧ１と第１圃場Ｈ１の重心ＭＧ１とを最短で結ぶ第１直線距離ＬＧ１を算出する。特定部５１ｂは、第１重心ＣＧ１の位置と第２圃場Ｈ２の重心ＭＧ２の位置とに基づいて、第１重心ＣＧ１と第２圃場Ｈ２の重心ＭＧ２とを最短で結ぶ第２直線距離ＬＧ２を算出する。特定部５１ｂは、第１直線距離ＬＧ１と第２直線距離ＬＧ２とを比較し、これらの直線距離のうちで最も短い直線距離を特定する。ここでは、特定部５１ｂは、第１直線距離ＬＧ１の方が第２直線距離ＬＧ２よりも短いと判定したため、第１重心ＣＧ１に最も近い重心を重心ＭＧ１と特定する。
【0143】
図１５Ａに戻り、特定部５１ｂは、第１重心ＣＧ１に最も近いとして特定した重心ＭＧ１の第１圃場Ｈ１を特定する（Ｓ６３）。
特定部５１ｂは、作業時間特定処理を実行する（Ｓ６４）。特定部５１ｂは、特定した第１圃場Ｈ１に位置する位置情報ＰＩに対応付けられた時刻情報に基づいて作業車両１の作業時間を特定する。作業時間特定処理について、図１５Ｅを用いて説明する。図１５Ｅは、第２実施形態における作業時間特定処理の一例を示す図である。
特定部５１ｂは、作業時間特定処理を実行する（Ｓ６４）。特定部５１ｂは、特定した第１圃場Ｈ１に位置する位置情報ＰＩに対応付けられた時刻情報に基づいて作業車両１の作業時間を特定する。作業時間特定処理について、図１５Ｅを用いて説明する。図１５Ｅは、第２実施形態における作業時間特定処理の一例を示す図である。
【0144】
図１５Ｅに示すように、特定部５１ｂは、設定モードが有効である一連の関係情報ＲＤの位置情報ＰＩについて、特定部５１ｂが特定した第１圃場Ｈ１に位置する位置情報ＰＩ以外の位置情報ＰＩがあるか否か、つまり、第１圃場Ｈ１外の位置情報ＰＩがあるか否かを判定する（Ｓ７１）。特定部５１ｂは、第１圃場Ｈ１外の位置情報ＰＩがあると判定すると（Ｓ７１でＹｅｓ）、一連の関係情報ＲＤの時刻情報ＴＩについて、日付変更の有無を判定する（Ｓ７２）。特定部５１ｂは、日付変更なしと判定すると（Ｓ７２でＮｏ）、第１判定期間内に第１圃場Ｈ１に戻っているか否かを判定する（Ｓ７３）。例えば、特定部５１ｂは、一連の関係情報ＲＤの時刻情報ＴＩに基づいて、第１圃場Ｈ１外に位置している時間を特定し、この時間が第１判定期間内であるか否かを判定する。
【0145】
特定部５１ｂは、第１判定期間内に第１圃場Ｈ１に戻っていないと判定すると（Ｓ７３でＮｏ）、一連の関係情報ＲＤのうちで第１圃場Ｈ１内を示す位置情報ＰＩを含む関係情報ＲＤを特定し、この第１圃場Ｈ１内の関係情報ＲＤうちで第１圃場Ｈ１内の最後の時刻を、作業時間の終了時刻とする（Ｓ７４）。例えば、作業車両１の運転者が設定モードを無効にし忘れて第１圃場Ｈ１から退場して第１判定期間内に第１圃場Ｈ１に戻っていない場合、言い換えれば、設定モードが有効のままで作業車両１が第１圃場Ｈ１から退場して第１判定期間内に第１圃場Ｈ１に戻っていない場合に、第１圃場Ｈ１から退場したときを作業時間の終了時刻とすることができる。
【0146】
一方、Ｓ７２において、特定部５１ｂは、日付変更ありと判定すると（Ｓ７２でＹｅｓ）、つまり、時刻情報ＴＩが作業日よりも後の日になったと判定すると、作業日において第１圃場Ｈ１内の最後の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻を作業日での最終作業時刻とすると共に、後の日において第１圃場Ｈ１内の最初の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻から第１圃場Ｈ１内の最後の位置情報に対応する時刻情報ＴＩが示す時刻までを後の日における作業時間と特定する（Ｓ７６）。例えば、特定部５１ｂは、一連の関係情報ＲＤのうちで、時刻情報ＴＩが作業日である第１グループと、当該作業日よりも後の日である第２グループとに分け、第１グループの複数の時刻情報ＴＩのうちで最後の時刻を作業日での最終作業時刻とし、作業日の作業時間と特定すると共に、第２グループの複数の時刻情報ＴＩのうちで第１圃場Ｈ１内の最初の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻から第１圃場Ｈ１内の最後の位置情報に対応する時刻情報ＴＩが示す時刻までを後の日における作業時間と特定する。
【0147】
一方、Ｓ７１において、特定部５１ｂは、一連の関係情報ＲＤの位置情報ＰＩについて、第１圃場Ｈ１（圃場Ｈ）外の位置情報ＰＩが無いと判定すると（Ｓ７１でＮｏ）、一連の関係情報ＲＤの時刻情報ＴＩについて、日付変更の有無を判定する（Ｓ７２Ａ）。特定部５１ｂは、日付変更なしと判定すると（Ｓ７２ＡでＮｏ）、一連の関係情報ＲＤのうちの最初の時刻情報ＴＩが示す時刻から最後の時刻情報ＴＩが示す時刻までの時間を作業時間として特定し（Ｓ７５）、本処理を終了する。例えば、作業車両１の運転者が第１圃場Ｈ１の退場の際に設定モードを無効にした場合、つまり、第１圃場Ｈ１の入場及び退場の際に正しく設定スイッチ１７が操作されている場合、第１圃場Ｈ１での作業時間を正しく特定することができる。
【0148】
一方、Ｓ７２Ａにおいて、特定部５１ｂは、日付変更ありと判定すると（Ｓ７２ＡでＹｅｓ）、つまり、時刻情報ＴＩが作業日よりも後の日になったと判定すると、作業日において第１圃場Ｈ１内の最後の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻を作業日での最終作業時刻とすると共に、後の日において第１圃場Ｈ１内の最初の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻から第１圃場Ｈ１内の最後の位置情報に対応する時刻情報ＴＩが示す時刻までを後の日における作業時間と特定する（Ｓ７２Ｂ）。例えば、特定部５１ｂは、一連の関係情報ＲＤのうちで、時刻情報ＴＩが作業日である第１グループと、当該作業日よりも後の日である第２グループとに分け、第１グループの複数の時刻情報ＴＩのうちで最後の時刻を作業日での最終作業時刻とし、作業日の作業時間と特定すると共に、第２グループの複数の時刻情報ＴＩのうちで第１圃場Ｈ１内の最初の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻から第１圃場Ｈ１内の最後の位置情報に対応する時刻情報ＴＩが示す時刻までを後の日における作業時間と特定する。例えば、作業車両１の運転者が設定モードを有効のままで（無効にし忘れて）、作業車両１を第１圃場Ｈ１に置いておき、翌日以降に作業する場合に、日付ごとに作業時間を分けることができる。
【0149】
また、Ｓ７３において、特定部５１ｂは、第１判定期間内に圃場Ｈに戻っていると判定すると（Ｓ７３でＹｅｓ）、先の作業時間と、次の作業時間とを纏めて作業時間とし（Ｓ７７）、本処理を終了する。例えば、設定モードが有効のままで作業車両１が第１圃場Ｈ１から一時的に退場して戻ってきた場合（つまり、第１判定期間内に戻ってきた場合）には、第１圃場Ｈ１から退場したときを作業時間の終了時刻とせず、作業時間を継続して管理することができる。詳述すれば、作業車両１が第１圃場Ｈ１から一旦退場したが第１判定期間内に戻ってきた場合には、第１圃場Ｈ１からの退場によって区切られた先の作業時間に、再入場によって生成された後の作業時間を合わせて１つの作業時間とする。
【0150】
Ｓ７４のあと、特定部５１ｂは、一連の関係情報ＲＤのうちの最初の時刻情報ＴＩが示す時刻から、Ｓ７４で特定した先の作業時間の終了時刻（第１圃場Ｈ１内の最後の時刻）までの時間を、先の作業時間として特定する（Ｓ７８）。例えば、作業車両１の運転者が設定モードを無効にし忘れて第２圃場Ｈ２に入場した場合、つまり、設定モードを有効のままで作業車両１が第１圃場Ｈ１から退場して第２圃場Ｈ２に入場した場合であっても、第２圃場Ｈ２に入場したときを作業時間の開始時刻とすることができる。Ｓ７８のあと、特定部５１ｂは、次の圃場Ｈ（第２圃場Ｈ２）内の最初の時刻を次の作業時間の開始時刻とし（Ｓ７９）、本処理を終了する。
【0151】
図１５Ａに戻って、情報管理部５１ａは、特定部５１ｂが特定した圃場Ｈと、特定部５１ｂが特定した作業時間と、第１圃場Ｈ１の作業時間に対応する、第２記憶装置５３の関係情報ＲＤとを関連付けて管理する（Ｓ６５）。図１６は、圃場Ｈと作業時間と設定情報ＳＩとを紐づけたデータの一例を示す図である。情報管理部５１ａは、図１６に示すように、第１圃場Ｈ１（圃場番号Ｈ０１）を示す圃場情報ＨＩと、作業時間を示す作業時間情報ＷＩと、関係情報ＲＤの設定情報ＳＩとを紐づけたデータ（つまり、第１圃場作業データＦＷＩ１）を生成して第２記憶装置５３に記憶させる。作業時間情報ＷＩは、第１圃場Ｈ１に入場した時刻から第１圃場Ｈ１に退場した時刻までの時間を示す。なお、第１圃場作業データＦＷＩ１は、第１実施形態のように重複する情報を削除したデータとしてもよい。
【0152】
特定部５１ｂは、次の一連の関係情報ＲＤの有無を判定する（Ｓ６６）。特定部５１ｂは、次の一連の関係情報ＲＤがあると判定すると（Ｓ６６でＹｅｓ）、Ｓ６２に進む。特定部５１ｂは、前述のＳ６２～Ｓ６４を実行し、第２圃場Ｈ２の作業時間を特定する。そして、情報管理部５１ａは、特定部５１ｂが特定した圃場Ｈと、特定部５１ｂが特定した第２圃場Ｈ２の作業時間と、第２圃場Ｈ２の作業時間に対応する、第２記憶装置５３の関係情報ＲＤとを関連付けて管理する（Ｓ６５）。つまり、情報管理部５１ａは、図１６に示すように、第２圃場Ｈ２（圃場番号Ｈ０２）を示す圃場情報ＨＩと、作業時間を示す作業時間情報ＷＩと、関係情報ＲＤの設定情報ＳＩとを紐づけたデータ（つまり、第２圃場作業データＦＷＩ２）を生成して第２記憶装置５３に記憶させる。なお、第１、第２圃場作業データＦＷＩ１、ＦＷＩ２は、第１実施形態のように重複する情報を削除したデータとしてもよい。例えば、圃場単位で保存された複数の関係情報ＲＤは、間引かれた第１関係情報１ＲＤ、第２関係情報２ＲＤ、及び、前回と重複するものが削除された第３関係情報３ＲＤなどで構成されるとしてもよい。
【0153】
特定部５１ｂは、次の一連の関係情報ＲＤが無いと判定すると（Ｓ６６でＮｏ）、本処理を終了する。
上述した第２実施形態の管理システムＳは、作業車両１とサーバ５０とを備える。作業車両１は、自動操舵の開始前の設定を行う設定モードの有効又は無効を設定する設定スイッチ１７と、設定モードの有効又は無効を示す設定モード情報と計時装置４０ａで計時された時刻情報ＴＩと車体３の位置情報ＰＩと作業車両１の設定情報ＳＩとを対応付けた関係情報ＲＤを、記憶する第１記憶装置４１と、第１記憶装置４１が記憶した関係情報ＲＤをサーバ５０に送信する第１通信装置４２と、を備える。サーバ５０は、第１通信装置４２から送信された関係情報ＲＤを受信する第２通信装置５２と、第２通信装置５２が受信した関係情報ＲＤを記憶する第２記憶装置５３と、設定モード情報に基づいて、第２記憶装置５３に記憶された関係情報ＲＤを管理する情報管理部５１ａと、を備える。上記構成によれば、情報管理部５１ａは、設定モード情報に基づいて、第２記憶装置５３に記憶された関係情報ＲＤを管理する。つまり、設定モード情報に基づいて時刻情報ＴＩ及び位置情報ＰＩの記憶が管理される。例えば、設定モードが有効である場合の時刻情報ＴＩ及び位置情報ＰＩを記憶することができる。このため、時刻情報ＴＩ及び位置情報ＰＩを設定モードに応じて適切に管理することができる。
上述した第２実施形態の管理システムＳは、作業車両１とサーバ５０とを備える。作業車両１は、自動操舵の開始前の設定を行う設定モードの有効又は無効を設定する設定スイッチ１７と、設定モードの有効又は無効を示す設定モード情報と計時装置４０ａで計時された時刻情報ＴＩと車体３の位置情報ＰＩと作業車両１の設定情報ＳＩとを対応付けた関係情報ＲＤを、記憶する第１記憶装置４１と、第１記憶装置４１が記憶した関係情報ＲＤをサーバ５０に送信する第１通信装置４２と、を備える。サーバ５０は、第１通信装置４２から送信された関係情報ＲＤを受信する第２通信装置５２と、第２通信装置５２が受信した関係情報ＲＤを記憶する第２記憶装置５３と、設定モード情報に基づいて、第２記憶装置５３に記憶された関係情報ＲＤを管理する情報管理部５１ａと、を備える。上記構成によれば、情報管理部５１ａは、設定モード情報に基づいて、第２記憶装置５３に記憶された関係情報ＲＤを管理する。つまり、設定モード情報に基づいて時刻情報ＴＩ及び位置情報ＰＩの記憶が管理される。例えば、設定モードが有効である場合の時刻情報ＴＩ及び位置情報ＰＩを記憶することができる。このため、時刻情報ＴＩ及び位置情報ＰＩを設定モードに応じて適切に管理することができる。
【0154】
また、サーバ５０は、圃場マップＭＰを記憶するマップ記憶装置５４と、特定部５１ｂとを備え、特定部５１ｂは、第２記憶装置５３に記憶された関係情報ＲＤのうちで、設定モード情報（設定モードフラグＦＬ１）が示す設定モードが有効であって時間経過順に並ぶ一群の位置情報ＰＩに対応付けられた時刻情報ＴＩに基づいて作業車両１の作業時間を特定し、一群の位置情報ＰＩを集計して第１重心ＣＧ１を算出し、圃場マップＭＰに含まれる複数の圃場の各重心ＭＧのうちで、第１重心ＣＧ１に最も近い重心ＭＧを特定し、最も近い重心ＭＧの圃場Ｈを、圃場Ｈとして特定する。上記構成によれば、特定部５１ｂは、設定モードが有効であるときの位置情報ＰＩにより特定される第１重心ＣＧ１に最も近い重心ＭＧの圃場Ｈを、作業車両１が作業した圃場Ｈとして特定するので、位置情報ＰＩにズレがあった場合又は圃場マップＭＰにズレがあった場合においても、正確に圃場Ｈを特定することができる。
【0155】
また、情報管理部５１ａは、特定部５１ｂが特定した圃場Ｈと、特定部５１ｂが特定した作業時間と、作業時間に対応する第２記憶装置５３の関係情報ＲＤとを関連付ける。上記構成によれば、サーバ５０は、圃場Ｈと作業時間と当該作業時間に対応する関係情報ＲＤとを関連付けて管理することができる。
また、圃場マップＭＰは、少なくとも第１圃場Ｈ１を含み、特定部５１ｂは、設定モード情報の設定モードが有効のままであり、且つ、位置情報ＰＩが第１圃場Ｈ１内の位置を示す値から第１圃場Ｈ１以外の位置を示す値に変化した場合又は第１圃場Ｈ１以外の位置を示す値が第１判定期間に亘って継続されている場合に、第１圃場Ｈ１内の最後の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻を作業時間の終了時刻であると特定する。上記構成によれば、作業車両１の運転者が設定モードを無効にし忘れて第１圃場Ｈ１から退場した場合、つまり、設定モードが有効のままで作業車両１が第１圃場Ｈ１から退場した場合に、第１圃場Ｈ１から退場したときを作業時間の終了時刻とすることができる。これにより、作業時間を圃場単位で適切に区切ることができる。
また、圃場マップＭＰは、少なくとも第１圃場Ｈ１を含み、特定部５１ｂは、設定モード情報の設定モードが有効のままであり、且つ、位置情報ＰＩが第１圃場Ｈ１内の位置を示す値から第１圃場Ｈ１以外の位置を示す値に変化した場合又は第１圃場Ｈ１以外の位置を示す値が第１判定期間に亘って継続されている場合に、第１圃場Ｈ１内の最後の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻を作業時間の終了時刻であると特定する。上記構成によれば、作業車両１の運転者が設定モードを無効にし忘れて第１圃場Ｈ１から退場した場合、つまり、設定モードが有効のままで作業車両１が第１圃場Ｈ１から退場した場合に、第１圃場Ｈ１から退場したときを作業時間の終了時刻とすることができる。これにより、作業時間を圃場単位で適切に区切ることができる。
【0156】
また、特定部５１ｂは、設定モード情報の設定モードが有効のままであり、且つ、位置情報ＰＩが第１圃場Ｈ１内の位置を示す値から第１圃場Ｈ１以外の位置を示す値に変化した時刻から第１判定期間内に第１圃場Ｈ１内の位置を示す値になった場合に、変化した時刻を作業時間の終了時刻としない。上記構成によれば、設定モードが有効のままで作業車両１が第１圃場Ｈ１から一時的に退場して戻ってきた場合には、第１圃場Ｈ１から退場したときを作業時間の終了時刻とせず、作業時間を継続して管理することができる。このため、作業時間が不適切に区切られることを防止できる。よって、作業時間を圃場単位で適切に区切ることができる。
【0157】
また、特定部５１ｂは、設定モード情報の設定モードが有効のままであり、且つ、時刻情報ＴＩが作業日よりも後の日になった場合に、作業日において第１圃場Ｈ１内の最後の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻を作業日での最終作業時刻とすると共に、後の日において第１圃場Ｈ１内の最初の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻から第１圃場Ｈ１内の最後の位置情報に対応する時刻情報ＴＩが示す時刻までを後の日における作業時間と特定する。上記構成によれば、作業車両１の運転者が設定モードを有効のままで（無効にし忘れて）、作業車両１を圃場に置いておき、翌日以降に作業する場合に、日付ごとに作業時間を分けることができる。これにより、作業時間を日付に基づいて適切に区切ることができる。
【0158】
また、特定部５１ｂは、設定モード情報の設定モードが無効に切り換えられ、且つ、位置情報ＰＩが第１圃場Ｈ１内の位置を示す値から第１圃場Ｈ１以外の位置を示す値に変化した時刻が属する日と同日に、位置情報ＰＩが第１圃場Ｈ１内の位置を示す値になった場合に、第１圃場Ｈ１についての先の作業時間と同日の後の作業時間とを区別する。上記構成によれば、第１圃場Ｈ１の入出場に際して設定モードが正しく操作され、作業車両１が第１圃場Ｈ１から一旦退場したが同日に戻ってきた場合には、第１圃場Ｈ１からの退場によって区切られた先の作業時間と、再入場によって生成された後の作業時間とを、別々の作業時間とすることができる。つまり、同日であっても設定モードが無効に切り換えられることにより、別の作業時間として管理することができる。このため、作業時間を、設定モード単位で適切に区切ることができる。
【0159】
また、特定部５１ｂは、設定モード情報の設定モードが有効のままであり、且つ、位置情報ＰＩが第１圃場Ｈ１内の位置を示す値から第１圃場Ｈ１以外の位置を示す値に変化した時刻が属する日と同日に、位置情報ＰＩが第１圃場Ｈ１内の位置を示す値になった場合に、第１圃場Ｈ１についての先の作業時間と同日の後の作業時間とを纏めた作業時間とする。上記構成によれば、設定モードが有効のままであり、且つ、作業車両１が第１圃場Ｈ１から一旦退場したが同日に戻ってきた場合には、第１圃場Ｈ１からの退場によって区切られた先の作業時間に、再入場によって生成された後の作業時間を合わせて１つの作業時間とすることができる。同日に複数の作業時間が生成されることを防止することができる。このため、作業時間を作業日単位で適切に区切ることができる。
【0160】
また、特定部５１ｂは、設定モード情報の設定モードが有効のままであり、且つ、位置情報ＰＩが第１圃場Ｈ１内の位置を示す値から第２圃場Ｈ２内の位置を示す値に変化した場合又は第２圃場Ｈ２内の位置情報ＰＩが第２判定期間に亘って継続されている場合に、第２圃場Ｈ２内の最初の位置情報ＰＩに対応する時刻情報ＴＩが示す時刻を作業時間の開始時刻であると特定する。上記構成によれば、作業車両１の運転者が設定モードを無効にし忘れて第２圃場Ｈ２に入場した場合、つまり、設定モードを有効のままで作業車両１が第１圃場Ｈ１から退場して第２圃場Ｈ２に入場した場合であっても、第２圃場Ｈ２に入場したときを作業時間の開始時刻とすることができ、作業時間の始期を圃場単位で適切に区切ることができる。
【0161】
［第３実施形態］
第３実施形態のサーバ５０の特定部５１ｂは、第２記憶装置５３に記憶された関係情報ＲＤのうちで、設定モード情報（設定モードフラグＦＬ１）が示す設定モードが有効であって時間経過順に並ぶ複数の位置情報ＰＩを一つずつ、圃場マップＭＰが示す圃場Ｈ内にあるか否かの内外判定を行うことにより、複数の位置情報ＰＩのそれぞれについて該当する圃場Ｈを特定し、同じ圃場Ｈが連続して特定されている一連の位置情報ＰＩに対応付けられた時刻情報ＴＩに基づいて作業車両１の作業時間を特定する。
第３実施形態のサーバ５０の特定部５１ｂは、第２記憶装置５３に記憶された関係情報ＲＤのうちで、設定モード情報（設定モードフラグＦＬ１）が示す設定モードが有効であって時間経過順に並ぶ複数の位置情報ＰＩを一つずつ、圃場マップＭＰが示す圃場Ｈ内にあるか否かの内外判定を行うことにより、複数の位置情報ＰＩのそれぞれについて該当する圃場Ｈを特定し、同じ圃場Ｈが連続して特定されている一連の位置情報ＰＩに対応付けられた時刻情報ＴＩに基づいて作業車両１の作業時間を特定する。
【0162】
ここで、第３実施形態における管理システムＳのサーバ５０での作業時間管理処理について説明する。図１５Ｆは、第３実施形態における作業時間管理処理の一例を示す図である。
図１５Ｆに示すように、情報管理部５１ａは、管理タイミングであるか否かを判定する（Ｓ６１）。情報管理部５１ａは、管理タイミングでないと判定すると（Ｓ６１でＮｏ）、Ｓ６１に戻り、管理タイミングになるまで待機する。
図１５Ｆに示すように、情報管理部５１ａは、管理タイミングであるか否かを判定する（Ｓ６１）。情報管理部５１ａは、管理タイミングでないと判定すると（Ｓ６１でＮｏ）、Ｓ６１に戻り、管理タイミングになるまで待機する。
【0163】
一方、特定部５１ｂは、情報管理部５１ａが管理タイミングであると判定すると（Ｓ６１でＹｅｓ）、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤを用いて、圃場Ｈの内外判定処理を行い（Ｓ６２Ａ）、複数の位置情報ＰＩのそれぞれについて該当する圃場を特定する（Ｓ６３Ａ）。具体的には、特定部５１ｂは、第２記憶装置５３に記憶された複数の関係情報ＲＤのうちで、設定モード情報が示す設定モードが有効であって時間経過順に並ぶ複数の位置情報ＰＩを一つずつ、圃場マップＭＰが示す圃場Ｈ内にあるか否かの内外判定（Ｓ６２Ａ）を行うことにより、複数の位置情報ＰＩのそれぞれについて該当する圃場を特定する（Ｓ６３Ａ）。例えば、第２関係情報２ＲＤの設定モードフラグＦＬ１がオンである時刻情報ＴＩが示す時刻から第２関係情報２ＲＤの設定モードフラグＦＬ１がオフである時刻情報ＴＩが示す時刻までに含まれる一群の第１関係情報１ＲＤの位置情報ＰＩを取得してもよい。
【0164】
続いて、特定部５１ｂは、次の位置情報ＰＩの有無を判定し（Ｓ６３Ｂ）し、次の位置情報ＰＩがあると判定すると（Ｓ６３ＢでＹｅｓ）、Ｓ６３Ａに戻る。一方、特定部５１ｂは、次の位置情報ＰＩがないと判定すると（Ｓ６３ＢでＮｏ）、同じ圃場Ｈが連続して特定されている一連の位置情報ＰＩに対応付けられた時刻情報ＴＩに基づいて作業車両１の作業時間を特定する（Ｓ６４Ａ）。即ち、特定部５１ｂは、同じ圃場Ｈが連続する区間を作業時間として特定する。
【0165】
情報管理部５１ａは、特定部５１ｂが特定した圃場Ｈと、特定部５１ｂが特定した作業時間と、第１圃場Ｈ１の作業時間に対応する、第２記憶装置５３の関係情報ＲＤとを関連付けて管理する（Ｓ６５）。特定部５１ｂは、次の一連の関係情報ＲＤの有無を判定する（Ｓ６６）。特定部５１ｂは、次の一連の関係情報ＲＤがあると判定すると（Ｓ６６でＹｅｓ）、Ｓ６２Ａに進む。一方、特定部５１ｂは、次の一連の関係情報ＲＤが無いと判定すると（Ｓ６６でＮｏ）、本処理を終了する。
【0166】
上述した第３実施形態の管理システムＳのサーバ５０は、圃場マップＭＰを記憶するマップ記憶装置５４と、特定部５１ｂを備える。特定部５１ｂは、第２記憶装置５３に記憶された関係情報ＲＤのうちで、設定モード情報（設定モードフラグＦＬ１）が示す設定モードが有効であって時間経過順に並ぶ複数の位置情報ＰＩを一つずつ、圃場マップＭＰが示す圃場Ｈ内にあるか否かの内外判定を行うことにより、複数の位置情報ＰＩのそれぞれについて該当する圃場Ｈを特定し、同じ圃場Ｈが連続して特定されている一連の位置情報ＰＩに対応付けられた時刻情報ＴＩに基づいて作業車両１の作業時間を特定する。上記構成によれば、圃場Ｈと、作業車両１の作業時間と、圃場作業で設定した作業車両１の設定情報ＳＩとを適切に管理することができる。また、圃場Ｈ内に位置する位置情報ＰＩに対応付けられた時刻情報ＴＩに基づいて作業車両１の作業時間を特定するので、作業時間についても正確に特定することができる。
【0167】
また、制御装置４０は、操舵切換スイッチ１９に自動操舵の開始又は終了の指示がされると、作業車両１の設定情報ＳＩを含む関係情報ＲＤを生成して、第１通信装置４２に送信させてもよい。つまり、自動操舵の開始時と終了時とにおいて、関係情報ＲＤ（作業車両１の設定情報ＳＩ、時刻情報ＴＩ及び位置情報ＰＩ）が送信される。このため、サーバ５０において、自動操舵の開始と終了とを正確に特定することができる。
【0168】
なお、第１期間及び第２期間の少なくとも一方を手動操舵と自動操舵とで異なる値としてもよい。例えば、自動操舵の場合における第１期間を手動操舵の場合における第１期間よりも短くしてもよい。この場合には、自動操舵の場合にサーバ５０が関係情報ＲＤを多く取得することができ、手動操舵の場合にサーバ５０が取得する関係情報ＲＤを少なくすることができる。また、手動操舵の場合における第２期間を自動操舵の場合における第２期間よりも長くしてもよい。この場合には、自動操舵の場合にサーバ５０への情報の送信頻度を維持しつつ、手動操舵の場合にサーバ５０への情報の送信頻度を低くすることができる。
【0169】
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0170】
１ 作業車両
２ 作業装置
３ 車体
１９ 操舵切換スイッチ
１８ 登録スイッチ
３７ 自動操舵機構
４０ 制御装置
４０ａ 計時装置
４１ 第１記憶装置
４２ 第１通信装置
４３ 位置検出装置
５０ サーバ
５１ サーバ制御装置
５１ａ 情報管理部
５１ｂ 特定部
５２ 第２通信装置
５３ 第２記憶装置
Ｈ 圃場
Ｈ１ 第１圃場
Ｈ２ 第２圃場
Ｌ１ 基準ライン
Ｌ２ 走行予定ライン
Ｓ 管理システム
２ 作業装置
３ 車体
１９ 操舵切換スイッチ
１８ 登録スイッチ
３７ 自動操舵機構
４０ 制御装置
４０ａ 計時装置
４１ 第１記憶装置
４２ 第１通信装置
４３ 位置検出装置
５０ サーバ
５１ サーバ制御装置
５１ａ 情報管理部
５１ｂ 特定部
５２ 第２通信装置
５３ 第２記憶装置
Ｈ 圃場
Ｈ１ 第１圃場
Ｈ２ 第２圃場
Ｌ１ 基準ライン
Ｌ２ 走行予定ライン
Ｓ 管理システム
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図2D】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図10A】
【図10B】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図13】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図15C】
【図15D】
【図15E】
【図15F】
【図16】
【図17】