(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023179922
(43)【公開日】2023-12-20
(54)【発明の名称】磁器誘導運行処理方式
(51)【国際特許分類】
G08G 1/00 20060101AFI20231213BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20231213BHJP
【ＦＩ】
G08G1/00 X
G05D1/02 K
【審査請求】未請求
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022092864
(22)【出願日】2022-06-08
(71)【出願人】
【識別番号】514222868
【氏名又は名称】新美 博一
(72)【発明者】
【氏名】新美 博一
(72)【発明者】
【氏名】新美 知宏
【テーマコード（参考）】
5H181
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H181AA27
5H181CC04
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL09
5H301AA03
5H301BB20
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301EE06
5H301GG07
5H301GG09
5H301LL01
5H301LL06
5H301LL07
5H301LL08
5H301LL11
5H301LL14
5H301QQ06
(57)【要約】 （修正有）
【課題】交通過疎地に専用高速道を設定し、ハイブリッド移動体で一般道と結び、既存鉄道駅に連結する都市交通網を構築する。
【解決手段】２線誘導の磁気路線で、誘導路に沿った磁性体埋設位置及び移動体の運行エリアの両側面を示す２色路線表示を路線左右で行い、この路線表示を遮蔽する障害物を検出した場合、表示画面上に設定された路線表示番地から、その距離を検出し、必要により速度制御のうえ警報を発信し減速する。障害物が移動体である場合は、疑似連結による等速走自動運転行による運行、又は減速、停止して、運行の安全を確保する。
【選択図】図２
【解決手段】２線誘導の磁気路線で、誘導路に沿った磁性体埋設位置及び移動体の運行エリアの両側面を示す２色路線表示を路線左右で行い、この路線表示を遮蔽する障害物を検出した場合、表示画面上に設定された路線表示番地から、その距離を検出し、必要により速度制御のうえ警報を発信し減速する。障害物が移動体である場合は、疑似連結による等速走自動運転行による運行、又は減速、停止して、運行の安全を確保する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の運行路に沿って左右２線の磁性体を路面に埋設し、磁器誘導の方位センサー制御で運行する移動体について、その埋設位置を示す路線表示と、移動体の運行エリアの両側面を示す運行路線幅を色を変えて路面に表示する。
この状態で、移動体の前面に設けた視角カメラ映像は、左右に2色で2組の4本の色表示路線が表示され、この路線は障害物の進入によって遮断される。従って、各画面走査の表示画面ごとに2色2組の路線表示の連続性を確認して、障害物の存在と離隔距離が検出できる。視角カメラ映像での路線確認は、最近距離の水平走査線上では、視角カメラの視角により各色路線の中心画素位置が固定的に決まり、この位置を路線追尾確認の初期値として、次の水平走査は、この路線色中心位置の画素と左右の３画素を選択保存し、それらの画素色を確認する。3画素の路線色が同一であれば、追尾中心線は直進とし、次の水平走査で同様の処置を繰り返す。追尾中心画素に対し左又は右の画素で路線色が異なった場合は、色違いの出た画素と反対側に追尾中心線を移動する。数回の連続して水平走査の追尾異常時には、その水平走査終了点で水平走査位置から障害物の離隔距離を検出し、速度制御信号を算出し、移動体の速度制御部に送出する。障害物検出後、次の画面走査からは改めて初期値設定による画面走査を繰り返し追尾走査する。
運行路線を左右各２線で表示色を変えるのは、移動体の運行幅を示すと共に、障害物の色が路線色と同じとなり、路線の誤認識を防ぐものである。更に、その障害物が移動体で「速度―停止距離関数」の制御距離内側にあり、移動体自身の運行領域内にある場合は、減速し警告灯を発信し、移動体の離脱を待つ、また不動の障害物で有る場合は停車する運行制御方式。
この状態で、移動体の前面に設けた視角カメラ映像は、左右に2色で2組の4本の色表示路線が表示され、この路線は障害物の進入によって遮断される。従って、各画面走査の表示画面ごとに2色2組の路線表示の連続性を確認して、障害物の存在と離隔距離が検出できる。視角カメラ映像での路線確認は、最近距離の水平走査線上では、視角カメラの視角により各色路線の中心画素位置が固定的に決まり、この位置を路線追尾確認の初期値として、次の水平走査は、この路線色中心位置の画素と左右の３画素を選択保存し、それらの画素色を確認する。3画素の路線色が同一であれば、追尾中心線は直進とし、次の水平走査で同様の処置を繰り返す。追尾中心画素に対し左又は右の画素で路線色が異なった場合は、色違いの出た画素と反対側に追尾中心線を移動する。数回の連続して水平走査の追尾異常時には、その水平走査終了点で水平走査位置から障害物の離隔距離を検出し、速度制御信号を算出し、移動体の速度制御部に送出する。障害物検出後、次の画面走査からは改めて初期値設定による画面走査を繰り返し追尾走査する。
運行路線を左右各２線で表示色を変えるのは、移動体の運行幅を示すと共に、障害物の色が路線色と同じとなり、路線の誤認識を防ぐものである。更に、その障害物が移動体で「速度―停止距離関数」の制御距離内側にあり、移動体自身の運行領域内にある場合は、減速し警告灯を発信し、移動体の離脱を待つ、また不動の障害物で有る場合は停車する運行制御方式。
【請求項2】
磁器誘導路線上に先行誘導車両または一般運行車両を検出した場合で、対象車両が移動体自身の運行領域内に存在し、運行方位が移動体自身と同一の場合は、請求項１により、その離隔距離を視角カメラの映像で計測し、その離隔距離を移動体自身の速度制御により調整し、対象移動体とのる離隔距離を一定に保持してし走行する疑似連結運行処理方式。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
2線の磁器誘路線で、移動体前面の視角カメラにより障害物を検出し、その点での離隔距離を視角カメラの映像の路線から計測する処理方式。
【背景技術】
【0002】
移動体の誘導運行技術については、ＧＰＳ他各種の誘導方式の開発が進められているが、ここでは一般道で磁器誘導の優先路線路を設定し、移動体の誘導運行を補助促進する方式を提言するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特願2022-30608
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
（イ）従来の磁器誘導技術では、前方障害物の自動検出、距離計測の技術が不十分で、主としてゴルフ場のカート誘導、工場内の物流などに使われてきた。
（ロ）人、車など輻輳する一般道では安全確保が十分出来なかった。
（ハ）特に路線上の移動体運行空間の車両他障害物の検出と離隔距離の特定が十分に出来なかった。
（ニ）先行移動体との等速運行が自動的には出来なかった。
（ロ）人、車など輻輳する一般道では安全確保が十分出来なかった。
（ハ）特に路線上の移動体運行空間の車両他障害物の検出と離隔距離の特定が十分に出来なかった。
（ニ）先行移動体との等速運行が自動的には出来なかった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明は、特許文献(0003)の特願2022-30608における、移動体の各運行区分の速度制御、磁気連接、および2線の磁器誘導路による動体の分岐路制御方式を補充する出願で、本発明では、左右2線の磁気誘導路上での先行移動体等の障害物の検出と、その離隔距離をカメラ映像から計測し、かつ疑似連結を可能とするものであり、高速専用路線では、完全自動運転、一般道では高度の運転補助を実現し、両道路をハイブリッド運行の移動体で連結し、高速道と既存鉄道駅を結ぶ交通網を構築するものである。
移動体の運行路に沿って左右２線の磁性体を路面に埋設し、磁器誘導の方位センサー制御で運行する移動体について、その埋設位置を示す路線表示と、移動体の運行エリアの両側面を示す運行路線幅を色を変えて路面に表示する。
この状態で、移動体の前面に設けた視角カメラ映像は、左右に2色で2組の4本の色表示路線が表示され、この路線は障害物の進入によって遮断される。従って、各画面走査の表示画面ごとに2色2組の路線表示の連続性を確認して、障害物の存在と離隔距離が検出できる。視角カメラ映像での路線確認は、最近距離の水平走査線上では、視角カメラの視角により各色路線の中心画素位置が固定的に決まり、この位置を路線追尾確認の初期値として、次の水平走査は、この路線色中心位置の画素と左右の３画素を選択保存し、それらの画素色を確認する。3画素の路線色が同一であれば、追尾中心線は直進とし、次の水平走査で同様の処置を繰り返す。追尾中心画素に対し左又は右の画素で路線色が異なった場合は、色違いの出た画素と反対側に追尾中心線を移動する。数回の連続して水平走査の追尾異常時には、その水平走査終了点で水平走査位置から障害物の離隔距離を検出し、速度制御信号を算出し、移動体の速度制御部に送出する。障害物検出後、次の画面走査からは改めて初期値設定による画面走査を繰り返し追尾走査する。
運行路線を左右各２線で表示色を変えるのは、移動体の運行幅を示すと共に、障害物の色が路線色と同じとなり、路線の誤認識を防ぐものである。更に、その障害物が移動体で「速度―停止距離関数」の制御距離内側にあり、移動体自身の運行領域内にある場合は、減速し警告灯を発信し、移動体の離脱を待つ、また不動の障害物で有る場合は停車する運行制御方式。
移動体の運行路に沿って左右２線の磁性体を路面に埋設し、磁器誘導の方位センサー制御で運行する移動体について、その埋設位置を示す路線表示と、移動体の運行エリアの両側面を示す運行路線幅を色を変えて路面に表示する。
この状態で、移動体の前面に設けた視角カメラ映像は、左右に2色で2組の4本の色表示路線が表示され、この路線は障害物の進入によって遮断される。従って、各画面走査の表示画面ごとに2色2組の路線表示の連続性を確認して、障害物の存在と離隔距離が検出できる。視角カメラ映像での路線確認は、最近距離の水平走査線上では、視角カメラの視角により各色路線の中心画素位置が固定的に決まり、この位置を路線追尾確認の初期値として、次の水平走査は、この路線色中心位置の画素と左右の３画素を選択保存し、それらの画素色を確認する。3画素の路線色が同一であれば、追尾中心線は直進とし、次の水平走査で同様の処置を繰り返す。追尾中心画素に対し左又は右の画素で路線色が異なった場合は、色違いの出た画素と反対側に追尾中心線を移動する。数回の連続して水平走査の追尾異常時には、その水平走査終了点で水平走査位置から障害物の離隔距離を検出し、速度制御信号を算出し、移動体の速度制御部に送出する。障害物検出後、次の画面走査からは改めて初期値設定による画面走査を繰り返し追尾走査する。
運行路線を左右各２線で表示色を変えるのは、移動体の運行幅を示すと共に、障害物の色が路線色と同じとなり、路線の誤認識を防ぐものである。更に、その障害物が移動体で「速度―停止距離関数」の制御距離内側にあり、移動体自身の運行領域内にある場合は、減速し警告灯を発信し、移動体の離脱を待つ、また不動の障害物で有る場合は停車する運行制御方式。
【0006】
磁器誘導路線上に先行誘導車両または一般運行車両を検出した場合で、対象車両が移動体自身の運行領域内に存在し、運行方位が移動体自身と同一の場合は、請求項１により、その離隔距離を視角カメラの映像で計測し、その離隔距離を移動体自身の速度制御により調整し、対象移動体とのる離隔距離を一定に保持してし走行する疑似連結運行処理方式。
この際の連結離隔距離は、先行車両の急ブレーキ処理に対応出来る「速度―離隔距離関数」によって制御し安全運行を図る。
この際の連結離隔距離は、先行車両の急ブレーキ処理に対応出来る「速度―離隔距離関数」によって制御し安全運行を図る。
【発明の効果】
【0007】
(イ) 運行方位は、磁気路線と磁気センサーによる制御で、通常の速度制御は、運行モード設定による運行とし、運転手の負担が軽減される。
(ロ) 同一方位に同速で運行する移動体に疑似連結して運行できる。
(ハ)磁器誘導路の運行で内外輪差が少なく、小型車両の連結運行ができる。
(ニ) 一般道では往路と復路の道路を変えることにより、往復2車線の一般殿を使っての運行も可能となる。
(ホ) 前方監視視角カメラの障害物検出により、危険警報の発信と減速制御ができる。
（二）誘導路線の設定が低コストでできる。
(ロ) 同一方位に同速で運行する移動体に疑似連結して運行できる。
(ハ)磁器誘導路の運行で内外輪差が少なく、小型車両の連結運行ができる。
(ニ) 一般道では往路と復路の道路を変えることにより、往復2車線の一般殿を使っての運行も可能となる。
(ホ) 前方監視視角カメラの障害物検出により、危険警報の発信と減速制御ができる。
（二）誘導路線の設定が低コストでできる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
図１は移動体1の視角カメラ２の写す映像画を示す。視角カメラ映像２では移動体１の前方数メートルのカメラ視角４の内側から約５０メートル先までの磁器誘導路表示線5及び路線上の障害物を示す。障害物として路線侵入者，および先行移動体9を示し、左右２組の磁気誘導路表示線5は、内側は磁性体埋設路線、外側は移動体の運行幅で、移動体運行範囲をそれぞれ異なる２色で示す。この左右で4本の誘導路の画像路線の下端の路線表示位置は視角カメラの視角によって画面上固定的に決まり、各路線映像画面上での連続性を確認のため、図2の画面走査開始点6の最初の水平走査7の各路線の追尾中心画素番地を追尾演算初期設定13で水平走査カウンター14に初期値として、設定する。
次の水平走査では、図2の画素追尾拡大図に示す様に、前回の追尾中心画素の直上画素を中心とした3画素を追尾中心3画素選択16により選択し、各路線色を路線色確認番地出17 で確認して、確認番地を路線追尾中心画素選択18 に送出する。追尾中寸画素選択18は3画素の連結番地を得た場合には追尾中心画素番地の直上画素番地を次の追尾中心画素とする。追尾中心画素の左右画素で路線色情報が欠けている場合は、追尾中心画素を欠落画素の反対位置に移動した画素番地を追尾中心画素として、3画素選択16に送り、路線色画素が３画素同一色なる方位まで移動して、追尾中心画素を設定し、水平追尾走査を繰り返し継続する。追尾路線が障害物によって遮蔽され追尾が消えた場合、追尾断検出距離出力19 で、その画素番地の水平走査線位置から離障害物の隔距離を算出しし速度制御回路20で安全走行制御信号として移動体制御部に送出する。
なお、図１の2色２組の路線色は、遮蔽物の色彩が路線色と同一となる場合の路線誤認を避けるためで、片方の色が同一であっても、障害物の検出を可能とするものであり、また、画面走査開始点6、及び水平、垂直走査ウンタ14，15は当然、監視カメラの水平垂直パルスと同期を取とる。
次の水平走査では、図2の画素追尾拡大図に示す様に、前回の追尾中心画素の直上画素を中心とした3画素を追尾中心3画素選択16により選択し、各路線色を路線色確認番地出17 で確認して、確認番地を路線追尾中心画素選択18 に送出する。追尾中寸画素選択18は3画素の連結番地を得た場合には追尾中心画素番地の直上画素番地を次の追尾中心画素とする。追尾中心画素の左右画素で路線色情報が欠けている場合は、追尾中心画素を欠落画素の反対位置に移動した画素番地を追尾中心画素として、3画素選択16に送り、路線色画素が３画素同一色なる方位まで移動して、追尾中心画素を設定し、水平追尾走査を繰り返し継続する。追尾路線が障害物によって遮蔽され追尾が消えた場合、追尾断検出距離出力19 で、その画素番地の水平走査線位置から離障害物の隔距離を算出しし速度制御回路20で安全走行制御信号として移動体制御部に送出する。
なお、図１の2色２組の路線色は、遮蔽物の色彩が路線色と同一となる場合の路線誤認を避けるためで、片方の色が同一であっても、障害物の検出を可能とするものであり、また、画面走査開始点6、及び水平、垂直走査ウンタ14，15は当然、監視カメラの水平垂直パルスと同期を取とる。
【0010】
磁器誘導路線5上に先行誘導車両9または一般運行車両を検出した場合で、対象車両が移動体自身の運行領域内に存在し、運行方位が移動体自身と同一の場合は、請求項１により、その離隔距離を視角カメラ2の路線映像で離隔距離を計測し、移動体自身の速度制御により調整し、対象移動体とのる離隔距離を先行移動体の速度変更に対処できる速度を速度制御信号20で算算出し、その速度を保持して走行する疑似連結により運行する。
【符号の説明】
【0011】
1 移動体
2 視角カメラ
3 視角カメラ映像
4 カメラ視角
5 磁気誘導表示路線
6 画面走査始点
7 水平走査
8垂直走査
9 先行移動体
10 人の離隔距離
11 先行移動体離隔距離
12システムクロック
13 追尾演算初期値設定
14水平走査カウンタ
15垂直走査カウンタ
16追尾中心3画素抽出
17路線色確認番地出力
18 4路線追尾中心画素選択
19追尾障害物検出
20 速度制御信号
2 視角カメラ
3 視角カメラ映像
4 カメラ視角
5 磁気誘導表示路線
6 画面走査始点
7 水平走査
8垂直走査
9 先行移動体
10 人の離隔距離
11 先行移動体離隔距離
12システムクロック
13 追尾演算初期値設定
14水平走査カウンタ
15垂直走査カウンタ
16追尾中心3画素抽出
17路線色確認番地出力
18 4路線追尾中心画素選択
19追尾障害物検出
20 速度制御信号
【図1】
【図2】
【手続補正書】
【提出日】2022-06-25
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の運行路に沿って左右２線の磁性体を路面に埋設し、磁器誘導の方位センサー制御で運行する移動体について、その埋設位置を示す路線表示と、移動体の運行エリアの両側面を示す運行路線幅を色を変えて路面に表示する。
この状態で、移動体の前面に設けた視角カメラ映像は、左右に2色で2組の4本の色表示路線が表示され、この路線は障害物の進入時には隠蔽され遮断される。従って、各画面走査の表示画面ごとに2色2組の路線表示の連続性を追尾により確認して、障害物の存在と離隔距離が検出できる。視角カメラ映像での路線確認は、最近距離の水平走査線上では、視角カメラの視角により各色路線の中心画素位置が固定的に決まり、この位置を路線追尾確認の初期値として、次の水平走査は、この路線色中心位置の画素と左右の３画素を選択保存し、それらの画素色を確認する。3画素の路線色が同一であれば、追尾中心線は直進とし、次の水平走査で同様の処置を繰り返す。追尾中心画素に対し左又は右の画素で路線色が異なった場合は、色違いの出た画素と反対側に追尾中心線を移動する。数回の連続して水平走査の追尾異常時には、その水平走査終了点で水平走査位置から障害物の離隔距離を検出し、速度制御信号を算出し、移動体の速度制御部に安全運行速度を送出する。障害物検出後、次の画面走査からは改めて初期値設定による画面走査を繰り返し追尾走査する。
運行路線を左右各２線で表示色を変えるのは、移動体の運行幅を示すと共に、障害物の色が路線色と同じとなり、路線の誤認識を防ぐものである。更に、その障害物が移動体で「速度―停止距離関数」の制御距離内側にあり、移動体自身の運行領域内にある場合は、減速し警告灯を発信し、移動体の離脱を待つ、また不動の障害物で有る場合は停車する運行制御方式。
この状態で、移動体の前面に設けた視角カメラ映像は、左右に2色で2組の4本の色表示路線が表示され、この路線は障害物の進入時には隠蔽され遮断される。従って、各画面走査の表示画面ごとに2色2組の路線表示の連続性を追尾により確認して、障害物の存在と離隔距離が検出できる。視角カメラ映像での路線確認は、最近距離の水平走査線上では、視角カメラの視角により各色路線の中心画素位置が固定的に決まり、この位置を路線追尾確認の初期値として、次の水平走査は、この路線色中心位置の画素と左右の３画素を選択保存し、それらの画素色を確認する。3画素の路線色が同一であれば、追尾中心線は直進とし、次の水平走査で同様の処置を繰り返す。追尾中心画素に対し左又は右の画素で路線色が異なった場合は、色違いの出た画素と反対側に追尾中心線を移動する。数回の連続して水平走査の追尾異常時には、その水平走査終了点で水平走査位置から障害物の離隔距離を検出し、速度制御信号を算出し、移動体の速度制御部に安全運行速度を送出する。障害物検出後、次の画面走査からは改めて初期値設定による画面走査を繰り返し追尾走査する。
運行路線を左右各２線で表示色を変えるのは、移動体の運行幅を示すと共に、障害物の色が路線色と同じとなり、路線の誤認識を防ぐものである。更に、その障害物が移動体で「速度―停止距離関数」の制御距離内側にあり、移動体自身の運行領域内にある場合は、減速し警告灯を発信し、移動体の離脱を待つ、また不動の障害物で有る場合は停車する運行制御方式。
【請求項2】
磁器誘導路線上に先行誘導車両または一般運行車両を検出した場合で、対象車両が移動体自身の運行領域内に存在し、運行方位が移動体自身と同一の場合は、請求項１により、その離隔距離を視角カメラの映像で計測し、その離隔距離を移動体自身の速度制御により調整し、対象移動体との離隔距離を一定に保持してし走行する疑似連結運行処理方式。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0005】
本発明は、特許文献(0003)の特願2022-30608における、移動体の各運行区分の速度制御、磁気連接、および2線の磁器誘導路による動体の分岐路制御方式を補充する出願で、本発明では、左右2線の磁気誘導路上での先行移動体等の障害物の検出と、その離隔距離をカメラ映像から計測し、かつ疑似連結を可能とするものであり、高速専用路線では、完全自動運転、一般道では高度の運転補助を実現し、両道路をハイブリッド運行の移動体で連結し、高速道と既存鉄道駅を結ぶ交通網を構築するものである。
移動体の運行路に沿って左右２線の磁性体を路面に埋設し、磁器誘導の方位センサー制御で運行する移動体について、その埋設位置を示す路線表示と、移動体の運行エリアの両側面を示す運行路線幅を色を変えて路面に表示する。
この状態で、移動体の前面に設けた視角カメラ映像は、左右に2色で2組の4本の色表示路線が表示され、この路線は障害物の進入時には遮蔽され遮断される。従って、各画面走査の表示画面ごとに2色2組の路線表示の連続性を追尾により確認して、障害物の存在と離隔距離が検出できる。視角カメラ映像での路線確認は、最近距離の水平走査線上では、視角カメラの視角により各色路線の中心画素位置が固定的に決まり、この位置を路線追尾確認の初期値として、次の水平走査は、この路線色中心位置の画素と左右の３画素を選択保存し、それらの画素色を確認する。3画素の路線色が同一であれば、追尾中心線は直進とし、次の水平走査で同様の処置を繰り返す。追尾中心画素に対し左又は右の画素で路線色が異なった場合は、色違いの出た画素と反対側に追尾中心線を移動する。数回の連続して水平走査の追尾異常時には、その水平走査終了点で水平走査位置から障害物の離隔距離を検出し、速度制御信号を算出し、移動体の速度制御部に送出する。障害物検出後、次の画面走査からは改めて初期値設定による画面走査を繰り返し追尾走査する。
運行路線を左右各２線で表示色を変えるのは、移動体の運行幅を示すと共に、障害物の色が路線色と同じとなり、路線の誤認識を防ぐものである。更に、その障害物が移動体で「速度―停止距離関数」の制御距離内側にあり、移動体自身の運行領域内にある場合は、減速し警告灯を発信し、移動体の離脱を待つ、また不動の障害物で有る場合は停車する運行制御方式。
移動体の運行路に沿って左右２線の磁性体を路面に埋設し、磁器誘導の方位センサー制御で運行する移動体について、その埋設位置を示す路線表示と、移動体の運行エリアの両側面を示す運行路線幅を色を変えて路面に表示する。
この状態で、移動体の前面に設けた視角カメラ映像は、左右に2色で2組の4本の色表示路線が表示され、この路線は障害物の進入時には遮蔽され遮断される。従って、各画面走査の表示画面ごとに2色2組の路線表示の連続性を追尾により確認して、障害物の存在と離隔距離が検出できる。視角カメラ映像での路線確認は、最近距離の水平走査線上では、視角カメラの視角により各色路線の中心画素位置が固定的に決まり、この位置を路線追尾確認の初期値として、次の水平走査は、この路線色中心位置の画素と左右の３画素を選択保存し、それらの画素色を確認する。3画素の路線色が同一であれば、追尾中心線は直進とし、次の水平走査で同様の処置を繰り返す。追尾中心画素に対し左又は右の画素で路線色が異なった場合は、色違いの出た画素と反対側に追尾中心線を移動する。数回の連続して水平走査の追尾異常時には、その水平走査終了点で水平走査位置から障害物の離隔距離を検出し、速度制御信号を算出し、移動体の速度制御部に送出する。障害物検出後、次の画面走査からは改めて初期値設定による画面走査を繰り返し追尾走査する。
運行路線を左右各２線で表示色を変えるのは、移動体の運行幅を示すと共に、障害物の色が路線色と同じとなり、路線の誤認識を防ぐものである。更に、その障害物が移動体で「速度―停止距離関数」の制御距離内側にあり、移動体自身の運行領域内にある場合は、減速し警告灯を発信し、移動体の離脱を待つ、また不動の障害物で有る場合は停車する運行制御方式。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0009】
図１は移動体1の視角カメラ２の写す映像画を示す。視角カメラ映像２では移動体１の前方数メートルのカメラ視角４の内側から約５０メートル先までの磁器誘導路表示線5及び路線上の障害物を示す。障害物として路線侵入者，および先行移動体9を示し、左右２組の磁気誘導路表示線5は、内側は磁性体埋設路線、外側は移動体の運行幅で、移動体運行範囲をそれぞれ異なる２色で示す。この左右で4本の誘導路の画像路線の下端の路線表示位置は視角カメラ4の視角によって画面上固定的に決まり、各路線映像画面上での追尾の連続性を確認のため、図2の画面走査開始点6の最初の水平走査7上の各路線の追尾演算初期値15を、追尾中心カウンタ16により設定し、追尾中心3画素抽出17で3画素を抽出する。この3画素について路線色確認追尾18で、路線色を確認し同一であれば、追尾方位画素19で、追尾方位をを変えず同じ処理を繰り替えす。
水平走査中に、路線色確認追尾18で追尾中心画素の左右画素で路線色情報が欠けている場合は、図2の画素追尾拡大図に示す様に、追尾方位中心画素19で追尾中心画素を欠落画素の反対位置に方位変更した画素番地を追尾中心画素として、追尾中心カウンタ16に送り追尾方位を修正し、路線色画素が３画素同一色なる方位まで追尾方位画素変更繰り返し、水平追尾走査を継続する。追尾路線が障害物によって遮蔽され追尾が消えた場合、障害物検距離計測20で、その画素番地の水平走査線位置から離障害物の隔距離を算出しし速度制御回路20で安全走行速力制御信号として移動体制御部に送出する。なお、図１の2色２組の路線色は、遮蔽物の色彩が路線色と同一となる場合の路線誤認を避けるためで、片方の色が同一であっても、障害物の検出を可能とするものであり、また、画面走査開始点6、及び水平、垂直走査ウンタ14，15は当然、監視カメラの水平垂直パルスと同期を取とる。
水平走査中に、路線色確認追尾18で追尾中心画素の左右画素で路線色情報が欠けている場合は、図2の画素追尾拡大図に示す様に、追尾方位中心画素19で追尾中心画素を欠落画素の反対位置に方位変更した画素番地を追尾中心画素として、追尾中心カウンタ16に送り追尾方位を修正し、路線色画素が３画素同一色なる方位まで追尾方位画素変更繰り返し、水平追尾走査を継続する。追尾路線が障害物によって遮蔽され追尾が消えた場合、障害物検距離計測20で、その画素番地の水平走査線位置から離障害物の隔距離を算出しし速度制御回路20で安全走行速力制御信号として移動体制御部に送出する。なお、図１の2色２組の路線色は、遮蔽物の色彩が路線色と同一となる場合の路線誤認を避けるためで、片方の色が同一であっても、障害物の検出を可能とするものであり、また、画面走査開始点6、及び水平、垂直走査ウンタ14，15は当然、監視カメラの水平垂直パルスと同期を取とる。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0011】
1 移動体
2 視角カメラ
3 視角カメラ映像
4 カメラ視角
5 磁気誘導表示路線
6 画面走査始点
7 水平走査
8垂直走査
9 先行移動体
10 人の離隔距離
11 先行移動体離隔距離
12システムクロック
13水平走査カウンタ
14垂直走査カウンタ
1５ 追尾演算初期値設定
16追尾中心カウンタ
17追尾中心３画素抽出
18 路線色確認追尾
19追尾方位中心画素
20 障害物検出距離計測
21 速度制御信号
2 視角カメラ
3 視角カメラ映像
4 カメラ視角
5 磁気誘導表示路線
6 画面走査始点
7 水平走査
8垂直走査
9 先行移動体
10 人の離隔距離
11 先行移動体離隔距離
12システムクロック
13水平走査カウンタ
14垂直走査カウンタ
1５ 追尾演算初期値設定
16追尾中心カウンタ
17追尾中心３画素抽出
18 路線色確認追尾
19追尾方位中心画素
20 障害物検出距離計測
21 速度制御信号
【手続補正5】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図2】
