特開 2023-180041 布類搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023180041

(43)【公開日】2023-12-20

(54)【発明の名称】布類搬送装置

(51)【国際特許分類】

   D06F 67/04 20060101AFI20231213BHJP

【ＦＩ】

D06F67/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022093098

(22)【出願日】2022-06-08

(71)【出願人】

【識別番号】502407130

【氏名又は名称】株式会社プレックス

(74)【代理人】

【識別番号】110001704

【氏名又は名称】弁理士法人山内特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】加藤 信治

(72)【発明者】

【氏名】林田 誉生

(57)【要約】

【課題】作業員の待ち時間を短縮できる布類搬送装置を提供する。
【解決手段】布類搬送装置は、布類を把持する複数の走行体と、布類が供給される供給部４０と布類を排出する排出部５０とを経由して、複数の走行体が循環する搬送ライン３０と、制御装置とを備える。搬送ライン３０は、供給部４０から排出部５０までの往路に、供給部４０を含む供給区間Ｓ１を有する。制御装置は、モード変更指示を受け付けた場合、供給部４０における布類の受付を停止し、先行走行体が供給区間に存在しなくなったときに、供給区間Ｓ１のモードを変更し、供給部４０における布類の受付を再開する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

布類を把持する複数の走行体と、
前記布類が供給される供給部と前記布類を排出する排出部とを経由して、前記複数の走行体が循環する搬送ラインと、
制御装置と、を備え、
前記搬送ラインは、前記供給部から前記排出部までの往路に、前記供給部を含む供給区間を有し、
前記制御装置は、
モード変更指示を受け付けた場合、
前記供給部における前記布類の受付を停止し、
受付停止前に前記布類を把持した前記走行体である先行走行体が前記供給区間に存在しなくなったときに、前記供給区間のモードを変更し、前記供給部における前記布類の受付を再開する
ことを特徴とする布類搬送装置。

【請求項2】

前記搬送ラインは、前記供給部から前記排出部までの往路に、連続する上流区間と下流区間とを有し、
前記制御装置は、
前記先行走行体が前記下流区間に存在する間は、受付再開後に前記布類を把持した前記走行体である後行走行体を前記上流区間で待機させ、
前記先行走行体が前記下流区間に存在しなくなったときに、前記後行走行体の待機を解除する
ことを特徴とする請求項１記載の布類搬送装置。

【請求項3】

前記制御装置は、前記先行走行体が前記下流区間に存在しなくなったときに、前記下流区間のモードを変更する
ことを特徴とする請求項２記載の布類搬送装置。

【請求項4】

複数の前記供給部を有し、
前記搬送ラインは、前記複数の供給部のそれぞれを経由する複数の分岐ラインと、前記複数の分岐ラインが合流した統合ラインとを有し、
前記供給区間の下流端は前記統合ラインに設定されている
ことを特徴とする請求項１記載の布類搬送装置。

【請求項5】

複数の前記供給部を有し、
前記搬送ラインは、前記複数の供給部のそれぞれを経由する複数の分岐ラインと、前記複数の分岐ラインが合流した統合ラインとを有し、
前記供給区間は前記複数の分岐ラインごとに複数設定されており、
前記制御装置は、
前記供給区間ごとに前記モード変更指示を受け付け、
前記モード変更指示を受け付けた前記供給区間である対象供給区間に含まれる前記供給部における前記布類の受付を停止し、
前記先行走行体が前記対象供給区間に存在しなくなったときに、前記対象供給区間のモードを変更し、前記対象供給区間に含まれる前記供給部における前記布類の受付を再開する
ことを特徴とする請求項１記載の布類搬送装置。

【請求項6】

前記搬送ラインは、前記供給部を構成する並列に配置された２つの供給ラインを有し、
前記２つの供給ラインのそれぞれの供給待機位置で待機する２つの前記走行体のうち、前記布類の角部が先に取り付けられた方が先行待機位置まで先行して走行し、
前記供給区間のモードを変更すると、前記先行待機位置が変更される
ことを特徴とする請求項１～５のいずれかに記載の布類搬送装置。

【請求項7】

前記下流区間は、前記排出部を含む排出区間であり、
前記搬送ラインは、前記排出部を構成する並列に配置された３つ以上の排出ラインを有し、
前記排出区間のモードを変更すると、前記布類の２つの角部を把持する２つの前記走行体のそれぞれが走行する前記排出ラインが変更される
ことを特徴とする請求項３に記載の布類搬送装置。

【請求項8】

前記下流区間は、前記排出部を含む排出区間であり、
前記排出区間のモードを変更すると、前記排出部における前記走行体の排出待機位置の間隔が変更される
ことを特徴とする請求項３に記載の布類搬送装置。

【請求項9】

布類を把持する複数の走行体と、
前記布類が供給される供給部と前記布類を排出する排出部とを経由して、前記複数の走行体が循環する複数の搬送ラインと、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記搬送ラインごとに種類変更信号を受け付け、
全ての前記搬送ラインにおいて前記種類変更信号を受け付ける前に前記布類を把持した前記走行体の全てから前記布類が排出されるまで、前記種類変更信号を受け付けた後に前記布類を把持した前記走行体を前記排出部の手前で待機させる
ことを特徴とする布類搬送装置。

【請求項10】

前記制御装置に前記種類変更信号を出力する入力装置を備える
ことを特徴とする請求項９記載の布類搬送装置。

【請求項11】

前記搬送ラインを搬送される前記布類の種類を検知し、前記布類の種類が変更されたときに前記種類変更信号を前記制御装置に出力する種類検知器を備える
ことを特徴とする請求項９記載の布類搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、布類搬送装置に関する。さらに詳しくは、リネン設備において布類を搬送するための布類搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、布類を布類投入機まで搬送する布類搬送装置が開示されている。この布類搬送装置は、複数個の独立した走行クランプと、個々の走行クランプが供給部および排出部を経由して循環する搬送レールとを有する。布類は、供給部において走行クランプに取り付けられ、排出部において布類投入機に排出される。

【0003】

搬送レールは、供給部において、高い本線位置から作業者の上半身の高さ位置まで下方に延びた後、再び本線へ向けて上方へ延びる略Ｕ字形を有する。また、供給部において、搬送レールは左右のレールに分岐した後、再び合流する。作業員が布類の右角部を右側のレール上の第１走行クランプに取り付けると、第１走行クランプは先行して上昇し、待機位置で待機する。この上昇に伴い作業員の目の前に布類の左角部が出現する。作業員は出現した左角部を左側のレール上の第２走行クランプに取り付ける。これにより、布類の左角部を探す手間と時間が大幅に減少する。

【0004】

特許文献２には、布類を布類展開装置まで搬送する布類バッファー装置が開示されている。この布類バッファー装置は、布類を把持する複数のチャックと、チャックが走行するガイドレールとを有する。ガイドレールは受取り位置、ストック位置、取外し位置および待機位置の順にチャックが循環するよう構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２０－７０８３号公報

【特許文献2】特開平１１－１１４２９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１の布類搬送装置において、第１走行クランプを先行して上昇させる距離は、布類の一辺の長さと同程度に設定される。そのため、現在処理している布類とは異なる種類の布類の処理を開始する前に、上昇距離の設定を変更する必要がある。

【0007】

従来の布類搬送装置は、複数種類の布類が混在することを避けるため、搬送レール上の布類が全て布類投入機に排出された後に、上昇距離などのモード変更を行なっていた。そのため、作業員は、現在処理している布類が全て布類投入機に到達するまで、次の種類の布類を走行クランプに取り付けることができず、待ち時間が発生していた。

【0008】

特許文献２には一台の布類展開装置に対して一つのガイドレールを設けることしか開示されていない。しかし、一台の布類展開装置に対して複数のガイドレールを設けることも考えられる。このようにすれば、布類バッファー装置により多くの布類をストックでき、布類展開装置を高効率で稼働できる。

【0009】

ガイドレールを複数設ける場合、複数種類の布類が混在した状態で布類展開装置に排出されることを避けるため、全てのガイドレール上の布類が布類展開装置に排出されるまで、次の種類の布類を供給できなかった。すわなち、一部のガイドレールで前の種類の布類の供給が完了したとしても、すぐさま次の種類の布類を供給することができず、待ち時間が発生していた。

【0010】

本発明は上記事情に鑑み、作業員の待ち時間を短縮できる布類搬送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

第１発明の布類搬送装置は、布類を把持する複数の走行体と、前記布類が供給される供給部と前記布類を排出する排出部とを経由して、前記複数の走行体が循環する搬送ラインと、制御装置と、を備え、前記搬送ラインは、前記供給部から前記排出部までの往路に、前記供給部を含む供給区間を有し、前記制御装置は、モード変更指示を受け付けた場合、前記供給部における前記布類の受付を停止し、受付停止前に前記布類を把持した前記走行体である先行走行体が前記供給区間に存在しなくなったときに、前記供給区間のモードを変更し、前記供給部における前記布類の受付を再開することを特徴とする。
第２発明の布類搬送装置は、第１発明において、前記搬送ラインは、前記供給部から前記排出部までの往路に、連続する上流区間と下流区間とを有し、前記制御装置は、前記先行走行体が前記下流区間に存在する間は、受付再開後に前記布類を把持した前記走行体である後行走行体を前記上流区間で待機させ、前記先行走行体が前記下流区間に存在しなくなったときに、前記後行走行体の待機を解除することを特徴とする。
第３発明の布類搬送装置は、第２発明において、前記制御装置は、前記先行走行体が前記下流区間に存在しなくなったときに、前記下流区間のモードを変更することを特徴とする。
第４発明の布類搬送装置は、第１～第３発明のいずれかにおいて、複数の前記供給部を有し、前記搬送ラインは、前記複数の供給部のそれぞれを経由する複数の分岐ラインと、前記複数の分岐ラインが合流した統合ラインとを有し、前記供給区間の下流端は前記統合ラインに設定されていることを特徴とする。
第５発明の布類搬送装置は、第１～第３発明のいずれかにおいて、複数の前記供給部を有し、前記搬送ラインは、前記複数の供給部のそれぞれを経由する複数の分岐ラインと、前記複数の分岐ラインが合流した統合ラインとを有し、前記供給区間は前記複数の分岐ラインごとに複数設定されており、前記制御装置は、前記供給区間ごとに前記モード変更指示を受け付け、前記モード変更指示を受け付けた前記供給区間である対象供給区間に含まれる前記供給部における前記布類の受付を停止し、前記先行走行体が前記対象供給区間に存在しなくなったときに、前記対象供給区間のモードを変更し、前記対象供給区間に含まれる前記供給部における前記布類の受付を再開することを特徴とする。
第６発明の布類搬送装置は、第１～第５発明のいずれかにおいて、前記搬送ラインは、前記供給部を構成する並列に配置された２つの供給ラインを有し、前記２つの供給ラインのそれぞれの供給待機位置で待機する２つの前記走行体のうち、前記布類の角部が先に取り付けられた方が先行待機位置まで先行して走行し、前記供給区間のモードを変更すると、前記先行待機位置が変更されることを特徴とする。
第７発明の布類搬送装置は、第３に発明において、前記下流区間は、前記排出部を含む排出区間であり、前記搬送ラインは、前記排出部を構成する並列に配置された３つ以上の排出ラインを有し、前記排出区間のモードを変更すると、前記布類の２つの角部を把持する２つの前記走行体のそれぞれが走行する前記排出ラインが変更されることを特徴とする。
第８発明の布類搬送装置は、第３に発明において、前記下流区間は、前記排出部を含む排出区間であり、前記排出区間のモードを変更すると、前記排出部における前記走行体の排出待機位置の間隔が変更されることを特徴とする。
第９発明の布類搬送装置は、布類を把持する複数の走行体と、前記布類が供給される供給部と前記布類を排出する排出部とを経由して、前記複数の走行体が循環する複数の搬送ラインと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記搬送ラインごとに種類変更信号を受け付け、全ての前記搬送ラインにおいて前記種類変更信号を受け付ける前に前記布類を把持した前記走行体の全てから前記布類が排出されるまで、前記種類変更信号を受け付けた後に前記布類を把持した前記走行体を前記排出部の手前で待機させることを特徴とする。
第１０発明の布類搬送装置は、第９発明において、前記制御装置に前記種類変更信号を出力する入力装置を備えることを特徴とする。
第１１発明の布類搬送装置は、第９発明において、前記搬送ラインを搬送される前記布類の種類を検知し、前記布類の種類が変更されたときに前記種類変更信号を前記制御装置に出力する種類検知器を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0012】

第１発明によれば、先行走行体が供給区間から無くなり次第、新規の布類の受付が再開するので、作業員の待ち時間を短縮できる。
第２発明によれば、先行走行体が下流区間から無くなるまで、後行走行体を上流区間で待機させるので、搬送ライン上で布類が種類ごとに並んだ状態を維持できる。
第３発明によれば、先行走行体の進行に合わせて各区間のモードを変更していくので、下流区間のモード変更が必要な場合でも、先行走行体が下流区間から無くなる前に供給部における布類の受付を再開できる。そのため、作業員の待ち時間を短縮できる。
第４発明によれば、供給区間の下流端は統合ラインに設定されているので、供給部が複数存在する場合でも、搬送ライン上で布類が種類ごとに並んだ状態を維持できる。
第５発明によれば、供給区間ごとにモード変更を行なうので、作業が速い作業員は他の作業員の作業完了を待つことなく、次の種類の布類を供給できる。そのため、作業員の待ち時間をより短縮できる。
第６発明によれば、布類の幅寸法にあわせて走行体の先行距離を変更することで、布類の他方の角部を作業に適した位置に出現させることができる。
第７発明によれば、布類の幅寸法にあわせて走行体が走行する排出ラインを変更することで、布類を適した幅に広げた状態で次工程装置に排出できる。
第８発明によれば、布類の重量にあわせて排出待機位置の間隔を変更することで、布類の重なりに起因する受け渡しの失敗を低減できる。
第９発明によれば、全ての搬送ラインから前の種類の布類が排出されるまで後行走行体を待機させるので、搬送ライン上に複数種類の布類が存在しても、種類順に排出される。そのため、前の種類の布類の供給が完了した後、すぐに次の種類の布類を供給でき、作業員の待ち時間を短縮できる。
第１０発明によれば、作業員の入力操作により、布類の種類の変更を指示できる。
第１１発明によれば、布類の種類が自動的に検知されるので、作業員が入力操作を行なう必要がなく、作業負担を軽減できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の第１実施形態に係る布類搬送装置の斜視図である。

【図2】搬送ラインの往路の平面図である。

【図3】図（Ａ）は走行体の側面図である。図（Ｂ）は走行体の正面図である。

【図4】図（Ａ）は供給部の側面図である。図（Ｂ）は供給部の正面図である。

【図5】図（Ａ）は排出部の側面図である。図（Ｂ）は排出部の側面図である。

【図6】工程（１）および（２）の説明図である。

【図7】工程（３）および（４）の説明図である。

【図8】工程（５）および（６）の説明図である。

【図9】工程（７）の説明図である。

【図10】本発明の第２実施形態における搬送ラインの往路の平面図である。

【図11】工程（１）および（２）の説明図である。

【図12】工程（３）および（４）の説明図である。

【図13】本発明の第３実施形態に係る布類搬送装置の斜視図である。

【図14】図（Ａ）は走行体の側面図である。図（Ｂ）は走行体の正面図である。

【図15】本発明の第４実施形態に係る布類搬送装置の斜視図である。

【図16】図（Ａ）は供給部の側面図である。図（Ｂ）は供給部の正面図である。

【図17】図（Ａ）は排出部の側面図である。図（Ｂ）は排出部の側面図である。

【図18】工程（１）および（２）の説明図である。

【図19】工程（３）および（４）の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
〔第１実施形態〕
図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る布類搬送装置ＡＡは、リネン設備において、シーツ、デュベなど、洗濯済みの布類Ｃを次工程装置ＮＸまで搬送する装置である。次工程装置ＮＸは、例えば布類投入機である。布類投入機ＮＸの下流にはロールアイロナー、布類折畳機などが接続されており、これらで処理ラインが構成されている。布類投入機ＮＸに受け渡された布類Ｃは、処理ラインを搬送されつつ、展開、アイロンがけ、折り畳みなどの処理が施される。

【0015】

布類搬送装置ＡＡはそれを構成する各種の機器を制御する制御装置１０を有する。制御装置１０として、ＣＰＵ、メモリなどで構成されたコンピュータを用いることができる。制御装置１０には入力装置が接続されてもよい。入力装置として、スイッチ、タッチパネルなど手指による操作を受け付ける装置のほか、マイクなどの音声入力装置が挙げられる。また、制御装置１０には液晶パネルなどの表示装置が接続されてもよい。

【0016】

布類搬送装置ＡＡは、布類Ｃを把持する複数の走行体２０と、走行体２０が循環する搬送ライン３０とを有する。図３（Ａ）および図３（Ｂ）に示すように、走行体２０は台車２１を有する。台車２１の前後左右には４つの走行輪が設けられており、前後には２つのガイド輪が設けられている。台車２１の下部にはステー２２を介して左右に２つのチャック２３が固定されている。チャック２３は固定部に対して爪が回動する公知のものでよい。一の走行体２０が有する２つのチャック２３は、協働して、布類Ｃの１つの角部を把持する。なお、走行体２０が有するチャック２３の数は１つでもよい。

【0017】

搬送ライン３０はレール３１を有する。レール３１は、断面が略Ｃ字形のチャンネル材２つを、その開口部を互いに向かい合わせて左右に配置し、内部に空洞部を形成した構造である。走行体２０の台車２１はレール３１の空洞部に嵌め込まれている。台車２１の走行輪およびガイド輪が転動することにより、走行体２０がレール３１に沿って走行する。

【0018】

搬送ライン３０には、必要に応じて、走行体２０を駆動する駆動機構（不図示）が設けられる。駆動機構は、例えば、一対のプーリの間に掛け回された歯付ベルトと、プーリを回転させるモータとからなる。歯付ベルトを走行体２０に噛み合わせることで、走行体２０を走行させることができる。また、レール３１に傾斜を設け、駆動機構によらず、走行体２０を自重により走行させてもよい。

【0019】

図１に示すように、搬送ライン３０は、複数のラインに分かれる分岐点、および複数のラインが合流する合流点を有する。分岐点には、走行体２０の進行方向を切り換える分岐器（不図示）が設けられる。また、搬送ライン３０には、必要箇所に、走行体２０の走行を一時停止させる停止機（不図示）、および一時停止した走行体２０を押し出し走行させる押出機（不図示）が設けられる。

【0020】

布類搬送装置ＡＡは、布類Ｃが供給される供給部４０と、布類Ｃを排出する排出部５０とを有する。搬送ライン３０は、走行体２０が供給部４０から排出部５０に向かって走行する往路と、排出部５０から供給部４０に向かって走行する復路とを有する。したがって、走行体２０は供給部４０と排出部５０とを経由しつつ搬送ライン３０を循環する。

【0021】

本実施形態の布類搬送装置ＡＡは、複数（図示の例では４つ）の供給部４０を有する。図２に搬送ライン３０の往路を示す。搬送ライン３０は、複数の供給部４０のそれぞれを経由する複数（供給部４０と同数）の分岐ライン３２を有する。また、搬送ライン３０は、複数の分岐ライン３２が合流した統合ライン３３を有する。統合ライン３３の下流に排出部５０が設けられている。

【0022】

なお、供給部４０の数は特に限定されず、１つでもよい。また、図示の例では排出部５０が１つであるが、これを複数としてもよい。この場合、次工程装置ＮＸは布類Ｃを受け付ける部分を複数有する。各部分に対応して複数の排出部５０が配置される。

【0023】

分岐ライン３２は、それぞれ、さらに２つの供給ライン３４Ａ、３４Ｂに分岐している。２つの供給ライン３４Ａ、３４Ｂが対となって一の供給部４０を構成している。図４（Ａ）に示すように、供給ライン３４Ａ、３４Ｂは、それぞれ、側面視略Ｕ字形であり、床面から離れた高所から下方に延びた後、再び高所に向けて上方に延びている。供給ライン３４Ａ、３４Ｂの最下部は、人間の腕の高さ程度に設定されている。図４（Ｂ）に示すように、２つの供給ライン３４Ａ、３４Ｂは左右に並列に配置されている。左右の供給ライン３４Ａ、３４Ｂの間隔は人間の肩幅程度である。また、２つの供給ライン３４Ａ、３４Ｂには、それぞれ、最下部の供給待機位置Ｐ１と、供給待機位置Ｐ１から所定距離上昇した先行待機位置Ｐ２とが設定されている。

【0024】

以下、説明の便宜のため、左側の供給ライン３４Ａを第１供給ライン３４Ａと称し、右側の供給ライン３４Ｂを第２供給ライン３４Ｂと称する。また、第１供給ライン３４Ａに供給された走行体２０を第１走行体２０Ａと称し、第２供給ライン３４Ｂに供給された走行体２０を第２走行体２０Ｂと称する。

【0025】

搬送ライン３０の復路を走行する走行体２０は、復路に設けられた分岐点において、第１供給ライン３４Ａと第２供給ライン３４Ｂとに交互に分配される。第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂは第１、第２供給ライン３４Ａ、３４Ｂのそれぞれの供給待機位置Ｐ１で待機する。作業員は、布類Ｃの一辺の両端角部を見つけ出し、それぞれを第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂに取り付ける。ここで、第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂのうち、布類Ｃの角部が先に取り付けられた方が先行待機位置Ｐ２まで先行して走行する。

【0026】

例えば、作業員が布類Ｃの左角部を先に見つけたとする。この場合、作業員は布類Ｃの左角部を第１走行体２０Ａに取り付ける。そうすると、第１走行体２０Ａは先行待機位置Ｐ２まで先行して上昇して、待機する。第１走行体２０Ａの上昇に伴い、作業員の目の前に布類Ｃの右角部が出現する。作業員は出現した右角部を供給待機位置Ｐ１で待機する第２走行体２０Ｂに取り付ける。これにより、第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂは、対となって、一の布類Ｃを把持した状態となる。その後、第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂは布類Ｃを把持したまま、搬送ライン３０の往路に沿って走行する。

【0027】

逆に、作業員が布類Ｃの右角部を先に見つけたとする。この場合、作業員は布類Ｃの右角部を第２走行体２０Ｂに取り付ける。そうすると、第２走行体２０Ｂは先行待機位置Ｐ２まで先行して上昇して、待機する。第２走行体２０Ｂの上昇に伴い、作業員の目の前に布類Ｃの左角部が出現する。作業員は出現した左角部を供給待機位置Ｐ１で待機する第１走行体２０Ａに取り付ける。これにより、第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂは、対となって、一の布類Ｃを把持した状態となる。その後、第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂは布類Ｃを把持したまま、搬送ライン３０の往路に沿って走行する。

【0028】

先行待機位置Ｐ２は供給待機位置Ｐ１からの距離が布類Ｃの一辺の長さと同程度となるように設定される。そのため、布類Ｃの角部が先に取り付けられた走行体２０が先行待機位置Ｐ２まで先行して走行すると、他方の角部が自ずと作業員の目の前に出現する。その結果、作業員が他方の角部を探す手間と時間が大幅に減少する。

【0029】

なお、搬送ライン３０の往路において、第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂは、布類Ｃの角部が取り付けられた順番に走行すればよい。これに代えて、布類Ｃの角部が取り付けられた順番に依らず、第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂのうち特定の一方が常に先行して走行してもよい。

【0030】

布類Ｃを把持した第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂは、搬送ライン３０を排出部５０に向かって走行する。図５（Ｂ）に示すように、排出部５０において、搬送ライン３０は４つの排出ライン３５に分岐している。４つの排出ライン３５は左右に並列に配置されている。これらが組となって一の排出部５０を構成している。

【0031】

第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂが分配される排出ライン３５は、布類Ｃの幅寸法にあわせて選択される。具体的には、幅狭の布類Ｃを把持している場合、第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂは中央寄りの２つの排出ライン３５、３５のそれぞれに分配される。一方、幅広の布類Ｃを把持している場合、第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂは外側の２つの排出ライン３５、３５のそれぞれに分配される。幅寸法が中程度の布類Ｃを把持している場合には、第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂを中央寄りの排出ライン３５と外側の排出ライン３５とに分配してもよい。このように、排出ライン３５を選択することで、布類Ｃの幅寸法にあわせて第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂの間隔を調整することができる。そのため、布類Ｃを適した幅に広げた状態で次工程装置ＮＸに排出できる。

【0032】

なお、布類Ｃの幅寸法にあわせて第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂの間隔を調整するという観点からすると、排出部５０は３つ以上の排出ライン３５を有していればよい。また、第１、第２走行体２０Ａ、２０Ｂの間隔を調整する必要がない場合には、排出ライン３５の数を２つとしてもよい。

【0033】

図５（Ａ）に示すように、各排出ライン３５は側面視略Ｕ字形であり、高所から下方に延びた後、再び高所に向けて上方に延びている。排出ライン３５の下降部では、排出部５０に到達した複数の走行体２０が待ち行列を作り、処理されるまで一時的に待機している。ここで、排出ライン３５の下降部には所定間隔で複数の排出待機位置Ｐ３が設定されている。走行体２０は排出部５０に到達した順に排出待機位置Ｐ３で待機する。

【0034】

処理される順番が到来した走行体２０は、排出ライン３５の上昇部を上昇する。排出ライン３５の上昇部にはプレート５１が設けられている。走行体２０がプレート５１を通過する際、チャック２３の爪がプレート５１に押され、チャック２３が開放状態となる。これにより、チャック２３に把持されていた布類Ｃが次工程装置ＮＸに受け渡される。布類Ｃを受け渡した空の走行体２０は、搬送ライン３０の復路を走行し、再び供給部４０に供給される。

【0035】

なお、走行体２０は布類Ｃをぶら下げた状態で搬送するため、搬送中に布類Ｃが地面に引き摺られないように、搬送ライン３０の大部分（供給部４０および排出部５０を除く部分）は高所に設置されることが好ましい。

【0036】

図２に示すように、本実施形態の搬送ライン３０は、各供給部４０から排出部５０までの往路が３つの区間、すなわち供給区間Ｓ１、中間区間Ｓ２および排出区間Ｓ３に分けられている。供給区間Ｓ１は各供給部４０を含む区間であり、往路の最上流に位置する。供給区間Ｓ１は分岐ライン３２に対応する。排出区間Ｓ３は排出部５０を含む区間であり、往路の最下流に位置する。排出区間Ｓ３は排出ライン３５に対応する。中間区間Ｓ２は供給区間Ｓ１と排出区間Ｓ３との間の区間である。中間区間Ｓ２は統合ライン３３に対応する。

【0037】

なお、搬送ライン３０に設定された複数の区間のうち、連続する２つの区間の上流側を上流区間、下流側を下流区間という。上流区間および下流区間との用語は、相対的な位置関係を示すものであり、特定の区間を示すものではない。本実施形態では、供給区間Ｓ１を上流区間とすれば、中間区間Ｓ２が下流区間である。また、中間区間Ｓ２を上流区間とすれば、排出区間Ｓ３が下流区間である。

【0038】

搬送ライン３０には各区間Ｓ１～Ｓ３における走行体２０の数を計数する装置を有する。例えば、供給区間Ｓ１と中間区間Ｓ２との境および中間区間Ｓ２と排出区間Ｓ３との境に、走行体２０の通過を検知するセンサを設ける。これらのセンサにより中間区間Ｓ２に入った走行体２０の数と中間区間Ｓ２から出た走行体２０の数とを計数することで、中間区間Ｓ２における走行体２０の数を計数できる。また、供給区間Ｓ１に入った走行体２０の数は供給部４０における走行体２０の布類Ｃの把持動作から計数できる。排出区間Ｓ３から出た走行体２０の数は排出部５０における走行体２０の布類Ｃの開放動作から計数できる。これらの情報と上記センサの情報と合わせれば、供給区間Ｓ１および排出区間Ｓ３における走行体２０の数を計数できる。

【0039】

これに代えて、またはこれと合わせて、個々の走行体２０を識別する装置の情報を利用してもよい。走行体２０にはそれぞれ個別のＩＤを示すバーコードが貼り付けられている。識別装置にはバーコードリーダが設けられており、走行体２０のバーコードを読み取ることで、個々の走行体２０の位置を特定できる。なお、バーコードに代えて二次元バーコードを用いても良いし、ＲＦＩＤなどの無線通信によりＩＤを読み取る構成としてもよい。供給部４０で受け付けている布類Ｃの種類の情報と、個々の走行体２０の識別情報とを組み合わせることで、各走行体２０の位置と、把持している布類Ｃの種類とを特定できる。

【0040】

布類搬送装置ＡＡを構成する各種の機器はモード変更が可能である。作業員が入力装置などを介して制御装置１０にモード変更を指示すると、制御装置１０は機器のモードを変更する。モード変更指示は、作業員がスイッチ、タッチパネルなどを操作して行なってもよいし、作業員が声を発することによる音声入力で行なってもよい。

【0041】

モード変更により機器の設定値などが変更される。機器のモードは、主に、布類Ｃの種類に応じて変更される。ここで、布類Ｃの種類とは、布類Ｃの形状、寸法、重量などの別をいい、具体的には、シーツ、デュベなどの別をいう。モード変更指示は、制御装置１０に対する布類Ｃの種類の変更の入力であってもよい。

【0042】

本実施形態の布類搬送装置ＡＡは、区間Ｓ１～Ｓ３ごとに、機器のモードを変更する。以下、図６～図９を参照しつつ、布類搬送装置ＡＡに供給する布類Ｃを第１種類の布類Ｃ１から第２種類の布類Ｃ２に変更し、それにあわせて供給区間Ｓ１および排出区間Ｓ３のモードを変更する場合を説明する。なお、中間区間Ｓ２はモード変更の必要がないものとする。

【0043】

図６～図９における（１）～（７）は、それぞれ以下の説明の（１）～（７）に対応する。図６～図９において、第１種類の布類Ｃ１を把持した走行体２０を白抜きの四角で示し、第２種類の布類Ｃ２を把持した走行体２０を黒塗りの四角で示す。また、第１種類の布類Ｃ１を把持した走行体２０を先行走行体２０Ｌと称し、第２種類の布類Ｃ２を把持した走行体２０を後行走行体２０Ｔと称する。

【0044】

（１）受付停止
作業員は第１種類の布類Ｃ１の投入作業を行なう。搬送ライン３０には第１種類の布類Ｃ１を把持した走行体２０（先行走行体２０Ｌ）が走行している。供給区間Ｓ１および排出区間Ｓ３は、いずれも、第１種類の布類Ｃ１に対応するモードとなっている。

【0045】

この状態で、作業員は制御装置１０に設けられた入力装置に、布類Ｃの種類の変更を入力する。すなわち、制御装置１０がモード変更指示を受け付ける。そうすると、制御装置１０は、各供給部４０における新規の布類Ｃの受付を停止する。ここで、受付停止は、供給待機位置Ｐ１で待機している走行体２０のチャック２３の爪を回動不能にして、布類Ｃを把持できないようにすればよい。また、走行体２０への布類Ｃの把持を可能にしつつ、布類Ｃの把持が完了しても走行体２０を供給待機位置Ｐ１で待機させたままにしておいてもよい。さらに、走行体２０を供給待機位置Ｐ１に供給しない態様でもよい。この受付停止前に布類Ｃ１を把持した走行体２０、すなわち第１種類の布類Ｃ１を把持した走行体２０が先行走行体２０Ｌである。

【0046】

（２）供給区間Ｓ１のモード変更
先行走行体２０Ｌは、搬送ライン３０を走行し、排出部５０に到達した順に布類Ｃ１を次工程装置ＮＸに受け渡す。先行走行体２０Ｌの全てが供給区間Ｓ１の下流端（供給区間Ｓ１と中間区間Ｓ２との境）を通過したとき、すなわち、先行走行体２０Ｌが供給区間Ｓ１に存在しなくなったときに、制御装置１０は供給区間Ｓ１のモードを第２種類の布類Ｃ２に対応するモードに変更する。

【0047】

供給区間Ｓ１のモード変更の具体例として、供給部４０における先行待機位置Ｐ２の変更が挙げられる。先行待機位置Ｐ２は供給待機位置Ｐ１との距離が布類Ｃの一辺の長さと同程度となるように設定される。例えば、シーツなど幅広の布類Ｃを処理する場合には、先行待機位置Ｐ２は供給待機位置Ｐ１から離れた位置に設定される。一方、デュベなど幅狭の布類Ｃを処理する場合には、先行待機位置Ｐ２は供給待機位置Ｐ１に近い位置に設定される。このように、布類Ｃの幅寸法にあわせて走行体２０の先行距離を変更することで、布類Ｃの他方の角部を作業に適した位置に出現させることができる。

【0048】

（３）受付再開
供給区間Ｓ１のモード変更が完了すると、供給部４０における布類Ｃの受付を再開する。すなわち、作業員は第２種類の布類Ｃ２を走行体２０に取り付けることができる。受付再開後に布類Ｃ２を把持した走行体２０、すなわち第２種類の布類Ｃ２を把持した走行体２０が後行走行体２０Ｔである。このように、先行走行体２０Ｌが供給区間Ｓ１から無くなり次第、新規の布類Ｃ２の受付が再開する。先行走行体２０Ｌの全ての処理が終わるまで待つ必要がないため、作業員の待ち時間を短縮できる。

【0049】

（４）待機１
後行走行体２０Ｔは搬送ライン３０を走行する。ここで、制御装置１０は、先行走行体２０Ｌが中間区間Ｓ２（下流区間）に存在する間は後行走行体２０Ｔを供給区間Ｓ１（上流区間）の下流端で待機させる。例えば、供給区間Ｓ１の下流端に設けられた停止機により後行走行体２０Ｔの走行を停止させる。

【0050】

そして、制御装置１０は、先行走行体２０Ｌの全てが中間区間Ｓ２（下流区間）の下流端を通過したとき、すなわち、先行走行体２０Ｌが中間区間Ｓ２（下流区間）に存在しなくなったときに、後行走行体２０Ｔの待機を解除する。

【0051】

このように、先行走行体２０Ｌが中間区間Ｓ２（下流区間）から無くなるまで、後行走行体２０Ｔを供給区間Ｓ１（上流区間）で待機させるので、搬送ライン３０上で布類Ｃが種類ごとに並んだ状態を維持できる。ここで、本実施形態では、供給区間Ｓ１の下流端は統合ライン３３に設定されている。そのため、供給部４０が複数存在する場合でも、搬送ライン３０上で布類Ｃが種類ごとに並んだ状態を維持できる。

【0052】

（５）待機２
つぎに、制御装置１０は、先行走行体２０Ｌが排出区間Ｓ３（下流区間）に存在する間は後行走行体２０Ｔを中間区間Ｓ２（上流区間）の下流端で待機させる。例えば、中間区間Ｓ２の下流端に設けられた停止機により後行走行体２０Ｔの走行を停止させる。

【0053】

（６）排出区間Ｓ３のモード変更
つぎに、制御装置１０は、先行走行体２０Ｌの全てが排出区間Ｓ３（下流区間）の下流端を通過したとき、すなわち、先行走行体２０Ｌが排出区間Ｓ３（下流区間）に存在しなくなったときに、排出区間Ｓ３（下流区間）のモードを変更する。このように、先行走行体２０Ｌの進行に合わせて各区間のモードを変更していく。そのため、下流区間（本実施形態では排出区間Ｓ３）のモード変更が必要な場合でも、先行走行体２０Ｌが下流区間（排出区間Ｓ３）から無くなる前に供給部４０における布類Ｃの受付を再開できる。そのため、作業員の待ち時間を短縮できる。

【0054】

排出区間Ｓ３のモード変更の具体例として、排出部５０において走行体２０が走行する排出ライン３５の変更が挙げられる。本実施形態の排出部５０は、並列に配置された４つの排出ライン３５を有する。布類Ｃの幅寸法にあわせて、一の布類Ｃの２つの角部を把持する２つの走行体２０、２０のそれぞれが走行する排出ライン３５が変更される。例えば、シーツなど幅広の布類Ｃを処理する場合には、２つの走行体２０、２０を外側の２つの排出ライン３５、３５のそれぞれに分配する。一方、デュベなど幅狭の布類Ｃを処理する場合には、２つの走行体２０、２０を中央寄りの２つの排出ライン３５、３５のそれぞれに分配する。このように、布類Ｃの幅寸法にあわせて走行体２０が走行する排出ライン３５を変更することで、布類Ｃを適した幅に広げた状態で次工程装置ＮＸに排出できる。

【0055】

また、排出区間Ｓ３のモード変更の他の具体例として、排出部５０における走行体２０の排出待機位置Ｐ３の間隔の変更が挙げられる。例えば、シーツなど軽い布類Ｃを処理する場合には、布類Ｃが重なっても走行体２０から脱落する可能性が低い。そのため、排出待機位置Ｐ３の間隔を狭くして、より多くの布類Ｃを待機できるようにする。一方、デュベなど重い布類Ｃを処理する場合には、布類Ｃが重なると走行体２０から脱落する可能性が高くなる。そのため、排出待機位置Ｐ３の間隔を広くして、布類Ｃが重なりにくくする。このように、布類Ｃの重量にあわせて排出待機位置Ｐ３の間隔を変更することで、布類Ｃの重なりに起因する受け渡しの失敗を低減できる。

【0056】

（７）待機解除
排出区間Ｓ３のモード変更が完了すると、後行走行体２０Ｔの待機を解除する。これにより、第２種類の布類Ｃ２の次工程装置ＮＸへの排出が開始される。

【0057】

なお、搬送ライン３０に設定する区間の数は３つに限定されない、搬送ライン３０の往路を２つの区間（供給区間Ｓ１および排出区間Ｓ３）に分けてもよいし、４つ以上の区間（中間区間Ｓ２をさらに分割）に分けてもよい。

【0058】

各区間の機器のモードは、第１種類の布類Ｃ１に対応するモード、第２種類の布類Ｃ２に対応するモードの２つに限定されない。布類Ｃの種類の数に応じて、複数のモードを取りうる。

【0059】

モード変更の態様は前記の３つの具体例に限定されない。必要に応じて他の態様のモード変更を行なってもよい。

【0060】

〔第２実施形態〕
図１０に示すように、供給区間Ｓ１を分岐ライン３２ごとに複数設定してもよい。この場合、各供給区間Ｓ１は一の供給部４０を含む。また、各供給区間Ｓ１の下流端は分岐ライン３２が統合ライン３３に合流する合流点の手前に設定される。各供給区間Ｓ１の下流には中間区間Ｓ２が続く。

【0061】

本実施形態では、供給区間Ｓ１ごとにモード変更指示を受け付けることができる。例えば、複数の供給部４０に対応して複数の入力装置が設けられる。作業員が一の入力装置を操作すると、その入力装置に対応する供給部４０が含まれる供給区間Ｓ１に対するモード変更指示が制御装置１０に入力される。

【0062】

本実施形態では、供給区間Ｓ１ごとに、準備ができ次第、機器のモード変更と新規の布類の受付を行なう。以下、図１１～図１２を参照しつつ、その詳細を説明する。なお、図１１～図１２における（１）～（４）は、それぞれ以下の説明の（１）～（４）に対応する。

【0063】

（１）受付停止
全ての作業員は第１種類の布類Ｃ１の投入作業を行なう。搬送ライン３０には第１種類の布類Ｃ１を把持した走行体２０（先行走行体２０Ｌ）が走行している。全ての供給区間Ｓ１および排出区間Ｓ３は、いずれも、第１種類の布類Ｃ１に対応するモードとなっている。

【0064】

一番右側の作業員Ｗが第１種類の布類Ｃ１の投入作業を完了したとする。この際、作業員Ｗは担当する供給部４０に設けられた入力装置に布類Ｃの種類の変更を入力する。そうすると、一番右側の供給区間Ｓ１に対するモード変更指示が制御装置１０に入力される。以下、モード変更指示を受け付けた供給区間Ｓ１を対象供給区間Ｓ１ｔと称する。

【0065】

制御装置１０は、対象供給区間Ｓ１ｔに含まれる供給部４０における新規の布類Ｃの受付を停止する。ここで、モード変更指示を受け付けていない他の供給区間Ｓ１においては、布類Ｃの受付を停止しない。すなわち、他の供給区間Ｓ１の供給部４０においては、第１種類の布類Ｃ１の受付を継続する。

【0066】

（２）対象供給区間Ｓ１ｔのモード変更
対象供給区間Ｓ１ｔを走行する先行走行体２０Ｌの全てが対象供給区間Ｓ１ｔの下流端を通過したとき、すなわち、先行走行体２０Ｌが対象供給区間Ｓ１ｔに存在しなくなったときに、制御装置１０は対象供給区間Ｓ１ｔのモードを第２種類の布類Ｃ２に対応するモードに変更する。

【0067】

（３）受付再開
対象供給区間Ｓ１ｔのモード変更が完了すると、対象供給区間Ｓ１ｔに含まれる供給部４０における布類Ｃの受付を再開する。すなわち、作業員Ｗは第２種類の布類Ｃ２を走行体２０に取り付けることができる。

【0068】

（４）待機１
受付再開後に布類Ｃ２を把持した走行体２０（後行走行体２０Ｔ）は対象供給区間Ｓ１ｔを走行する。ここで、制御装置１０は、先行走行体２０Ｌが中間区間Ｓ２（下流区間）に存在する間は後行走行体２０Ｔを対象供給区間Ｓ１ｔ（上流区間）の下流端で待機させる。

【0069】

以上の（１）受付停止～（４）待機１の動作は、供給区間Ｓ１ごとに並列に行われる。すなわち、第１種類の布類Ｃ１の投入作業が完了した順に、布類Ｃ１の受付停止、モード変更、布類Ｃ２の受付再開および後行走行体２０Ｔの待機が行われる。最終的には全ての供給区間Ｓ１において第２種類の布類Ｃ２を走行体２０に取り付けられる状態となる。

【0070】

その後、制御装置１０は、先行走行体２０Ｌの全てが中間区間Ｓ２（下流区間）の下流端を通過したとき、すなわち、先行走行体２０Ｌが中間区間Ｓ２（下流区間）に存在しなくなったときに、全ての供給区間Ｓ１における後行走行体２０Ｔの待機を解除する。

【0071】

その後の（５）中間区間Ｓ２における後行走行体２０Ｔの待機、（６）排出区間Ｓ３のモード変更、および（７）後行走行体２０Ｔの待機解除は、第１実施形態と同様である。

【0072】

本実施形態では、供給区間Ｓ１ごとにモード変更を行なうので、投入作業が速い作業員Ｗは他の作業員の投入作業完了を待つことなく、次の種類の布類Ｃ２を供給部４０に供給できる。そのため、作業員の待ち時間をより短縮できる。

【0073】

〔第３実施形態〕
走行体２０は一つで一枚の布類Ｃを把持する構成でもよい。図１４（Ａ）および図１４（Ｂ）に示すように、走行体２０は台車２１を有する。台車２１の下部にはステー２２を介して水平な梁２４が設けられている。梁２４は人間の肩幅程度の長さを有する。梁２４の両端部にはそれぞれ一対のチャック２３が固定されている。すなわち、走行体２０は合計４つのチャック２３を有する。一方の端部に設けられた一対のチャック２３は、協働して、布類Ｃの一方の角部を把持する。他方の端部に設けられた一対のチャック２３は、協働して、布類Ｃの他方の角部を把持する。なお、梁２４の両端部にそれぞれ１つのチャック２３を設けてもよい。

【0074】

図１３に示すように、本実施形態の布類搬送装置ＣＣは、前記構成の走行体２０を用いるため、各供給部４０は２つの供給ライン３４Ａ、３４Ｂではなく、１本のラインで構成される。また、排出部５０も複数の排出ライン３５ではなく、１本のラインで構成される。

【0075】

〔第４実施形態〕
つぎに、第４実施形態に係る布類搬送装置ＤＤを説明する。
図１５に示すように、本実施形態の布類搬送装置ＤＤは、複数（図示の例では２つ）の搬送ライン３０を有する。各搬送ライン３０は供給部４０と排出部５０とを有する。走行体２０は供給部４０と排出部５０とを経由しつつ搬送ライン３０を循環する。各搬送ライン３０は一台の次工程装置ＮＸに対して並列に配置されている。搬送ライン３０の数は特に限定されない。次工程装置ＮＸは布類Ｃを受け付ける部分を複数有する。各部分に対応するよう搬送ライン３０を設ければよい。

【0076】

図１６（Ａ）および図１６（Ｂ）に示すように、供給部４０において搬送ライン３０は、側面視略Ｕ字形であり、床面から離れた高所から下方に延びた後、再び高所に向けて上方に延びている。搬送ライン３０の最下部は、人間の腕の高さ程度に設定されている。

【0077】

走行体２０として、図１４（Ａ）および図１４（Ｂ）に示す構成のものを用いることができる。走行体２０は搬送ライン３０の復路から供給部４０に供給され、供給待機位置Ｐ１で待機する。作業員は、布類Ｃの一辺の両端角部を見つけ出し走行体２０に取り付ける。その後、走行体２０は布類Ｃを把持したまま、搬送ライン３０の往路に沿って走行する。

【0078】

布類Ｃを把持した走行体２０は、搬送ライン３０を排出部５０に向かって走行する。供給部４０と排出部５０との間の区間において、複数の走行体２０が待ち行列を作り、処理されるまで一時的に待機する。

【0079】

図１７（Ａ）および図１７（Ｂ）に示すように、排出部５０において搬送ライン３０は、側面視略Ｕ字形であり、高所から下方に延びた後、再び高所に向けて上方に延びている。搬送ライン３０の最下部に到達した走行体２０は、チャック２３を開放して、布類Ｃを次工程装置ＮＸに受け渡す。布類Ｃを受け渡した空の走行体２０は、搬送ライン３０の復路を走行し、再び供給部４０に供給される。

【0080】

図１５に示すように、布類搬送装置ＤＤは制御装置１０に種類変更信号を出力する入力装置１１を有する。ここで、種類変更信号とは、供給部４０に供給する布類Ｃの種類が変更されることを意味する信号である。作業員の入力操作により入力装置１１から制御装置１０に種類変更信号が出力される。すなわち、作業員が布類Ｃの種類の変更を指示できる。

【0081】

また、制御装置１０は、搬送ライン３０ごとに種類変更信号を受け付ける。例えば、各供給部４０に入力装置１１が設けられる。作業員が一の入力装置１１を操作すると、その入力装置１１に対応する搬送ライン３０に対する種類変更信号が制御装置１０に入力される。

【0082】

つぎに、図１８～図１９を参照しつつ、布類搬送装置ＤＤに供給する布類Ｃを第１種類の布類Ｃ１から第２種類の布類Ｃ２に変更する場合の布類搬送装置ＤＤの動作を説明する。なお、図１８～図１９における（１）～（４）は、それぞれ以下の説明の（１）～（４）に対応する。

【0083】

（１）初期状態
全ての作業員は第１種類の布類Ｃ１の投入作業を行なう。全ての搬送ライン３０には第１種類の布類Ｃ１を把持した走行体２０（先行走行体２０Ｌ）のみが走行している。

【0084】

（２）種類変更
右側の作業員Ｗが第１種類の布類Ｃ１の投入作業を完了したとする。この際、作業員Ｗは担当する供給部４０に設けられた入力装置１１に布類Ｃの種類の変更を入力する。そうすると、右側の搬送ライン３０に対する種類変更信号が制御装置１０に入力される。以下、種類変更信号を受け付けた搬送ライン３０を対象搬送ライン３０ｔと称する。

【0085】

その後、作業員Ｗは第２種類の布類Ｃ２を走行体２０に取り付ける。なお、本実施形態では、作業員Ｗが入力装置１１を操作した後、すぐに第２種類の布類Ｃ２の投入作業を行なうことができる。また、種類変更信号を受け付けていない他の搬送ライン３０においては、第１種類の布類Ｃ１の受付を継続する。

【0086】

（３）待機
種類変更信号を受け付けた後に布類Ｃ２を把持した走行体を後行走行体２０Ｔと称する。後行走行体２０Ｔは対象搬送ライン３０ｔを走行する。対象搬送ライン３０ｔでは排出部５０において先行走行体２０Ｌから布類Ｃ１を排出する動作が継続される。

【0087】

制御装置１０は、全ての搬送ライン３０において先行走行体２０Ｌの全てから布類Ｃ１が排出されるまで、後行走行体２０Ｔを対象搬送ライン３０ｔの排出部５０の手前で待機させる。すなわち、対象搬送ライン３０ｔにおいて先行走行体２０Ｌから布類Ｃ１を排出する処理が完了したとしても、他の搬送ライン３０に先行走行体２０Ｌが存在する場合は、後行走行体２０Ｔを待機させる。

【0088】

なお、制御装置１０は、走行体２０が布類Ｃを把持したタイミングが種類変更信号を受け付ける前か後かによって、先行走行体２０Ｌと後行走行体２０Ｔとを区別できる。また、供給部４０における走行体２０の布類Ｃの把持動作と、排出部５０における走行体２０の布類Ｃの開放動作とから、各走行体２０の順番を把握できる。すなわち、制御装置１０は後行走行体２０Ｔが排出部５０の手前に達したこと、および搬送ライン３０に先行走行体２０Ｌが存在するか否かを把握できる。

【0089】

以上の（２）種類変更および（３）待機の動作は、搬送ライン３０ごとに並列に行われる。すなわち、第１種類の布類Ｃ１の投入作業が完了した順に、種類変更および後行走行体２０Ｔの待機が行われる。最終的には全ての搬送ライン３０において先行走行体２０Ｌの全てから布類Ｃ１が排出された状態となる。

【0090】

（４）待機解除
その後、制御装置１０は、全ての搬送ライン３０における後行走行体２０Ｔの待機を解除する。これにより、次工程装置ＮＸへの第２種類の布類Ｃ２の供給が開始される。

【0091】

本実施形態では、全ての搬送ライン３０から第１種類の布類Ｃ１が排出されるまで後行走行体２０Ｔを待機させるので、搬送ライン３０上に複数種類の布類が存在しても、種類順に排出される。そのため、作業員は第１種類の布類Ｃ１の供給が完了した後、すぐに第２種類の布類Ｃ２を供給でき、待ち時間を短縮できる。

【0092】

以上では作業員が入力装置１１を操作して種類変更信号を出力する例を説明したが、これに代えて、布類Ｃの種類を検知する種類検知器を用いてもよい。布類Ｃの種類は、布類Ｃの重さ、長さ、形状、柄などの相違に基づいて判断できる。例えば、供給部４０を構成する搬送ライン３０において走行体２０を上昇させるサーボモータの負荷率から布類Ｃの重さを判断できる。また、光電センサによる布類Ｃの検知時間から布類Ｃの長さを判断できる。カメラで布類Ｃを撮影した画像を解析して、布類の形状および柄を判断できる。

【0093】

種類検知器は搬送ライン３０を搬送される布類Ｃの種類を自動的に検知する。そして、布類Ｃの種類が変更されたときに種類変更信号を制御装置１０に出力する。このような構成とすれば、布類Ｃの種類が自動的に検知されるので、作業員が入力操作を行なう必要がなく、作業負担を軽減できる。

【符号の説明】

【0094】

ＡＡ、ＣＣ、ＤＤ 布類搬送装置
１０ 制御装置
２０ 走行体
３０ 搬送ライン
３２ 分岐ライン
３３ 統合ライン
３４Ａ 供給ライン
３４Ｂ 供給ライン
３５ 排出ライン
４０ 供給部
５０ 排出部
Ｓ１ 供給区間
Ｓ２ 中間区間
Ｓ３ 排出区間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】