特開 2023-180126 車両運搬車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023180126

(43)【公開日】2023-12-20

(54)【発明の名称】車両運搬車

(51)【国際特許分類】

   B60P 1/32 20060101AFI20231213BHJP

   B60P 1/00 20060101ALI20231213BHJP

   B60P 1/43 20060101ALI20231213BHJP

   B60P 3/07 20060101ALI20231213BHJP

【ＦＩ】

B60P1/32

B60P1/00 H

B60P1/43 A

B60P1/43 B

B60P3/07 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022093255

(22)【出願日】2022-06-08

(71)【出願人】

【識別番号】000163095

【氏名又は名称】極東開発工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001999

【氏名又は名称】弁理士法人はなぶさ特許商標事務所

(74)【代理人】

【識別番号】110002192

【氏名又は名称】弁理士法人落合特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】西田 正樹

(72)【発明者】

【氏名】加藤 祐太

(57)【要約】      （修正有）

【課題】チルトフレームをダンプさせるリフト装置と、チルトフレーム上をスライド可能なボデーと、ボデーをチルトフレーム上で強制スライドさせる前後駆動装置と、リモコン装置及びセンサ装置の出力に基づいて前後駆動装置及びリフト装置の動作切替えを制御可能な制御装置とを備え、ボデーの降ろし又は積込みの動作の一時停止中にボデーが一時停止位置よりずれ動いた場合に、ずれ動き情報（即ちずれ動きの方向と移動量）を把握可能とする車両運搬車を提供する。
【解決手段】前後駆動装置の回転量センサＲＳにおいて、センサ歯車７１の複数のドグ歯は、これらを検知した近接センサ７０の出力パターンがセンサ歯車の回転に伴い周期的に繰り返され且つセンサ歯車の正転時と逆転時で異なるような歯形及びピッチに設定され、制御装置は、前記出力パターンに基づいて回転量を演算可能であり且つボデーのスライド方向を判断可能である。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体（Ｆ）後部にダンプ可能且つ前後動可能に支持されたチルトフレーム（Ｔ）と、このチルトフレーム（Ｔ）を強制的にダンプさせるリフト装置（Ｌ）と、他車両（Ｖ′）を載置可能な車両載置部を有して前記チルトフレーム（Ｔ）上を前後方向にスライド可能なボデー（Ｂ）と、そのボデー（Ｂ）に固定されるチェーン（２６）を有して該ボデー（Ｂ）を前記チルトフレーム（Ｔ）上で強制的にスライドさせるチェーン伝動式の前後駆動装置（Ｄ）と、前記ボデー（Ｂ）の前記チルトフレーム（Ｔ）に対するスライド位置を検出するセンサ装置（Ｓ）と、他車両（Ｖ′）の積込み工程・降ろし工程に関与する前記前後駆動装置（Ｄ）及び前記リフト装置（Ｌ）の動作モードの実行と実行時の一時停止とを指令可能なリモコン装置（Ｒ）と、そのリモコン装置（Ｒ）及び前記センサ装置（Ｓ）の出力に基づいて前記前後駆動装置（Ｄ）及び前記リフト装置（Ｌ）の動作切替えを制御可能な制御装置（Ｃ）とを備えた車両運搬車において、
前記前後駆動装置（Ｄ）が、前記チェーン（２６）と連動回転する回転軸（２３ｆ）を有すると共に、前記センサ装置（Ｓ）が、前記回転軸（２３ｆ）の回転量を検知可能な回転量センサ（ＲＳ）を少なくとも含み、
前記回転量センサ（ＲＳ）は、周方向に間隔をおいて並ぶ複数のドグ歯（７ａ，７ｂ，７ｃ，７ａ′，７ｂ′，７ｃ′）を外周部に有して前記回転軸（２３ｆ）と連動回転するセンサ歯車（７１）と、前記ドグ歯（７ａ，７ｂ，７ｃ，７ａ′，７ｂ′，７ｃ′）を検知可能な近接センサ（７０）とを備え、
前記複数のドグ歯（７ａ，７ｂ，７ｃ，７ａ′，７ｂ′，７ｃ′）は、これらを検知した前記近接センサ（７０）の出力パターンが、前記センサ歯車（７１）の回転に伴い周期的に繰り返され且つそのセンサ歯車（７１）の正転時と逆転時で異なるような歯形及びピッチに設定され、
前記制御装置（Ｃ）は、前記近接センサ（７０）の前記出力パターンに基づいて前記回転量を演算可能であり且つ前記回転軸（２３ｆ）の回転方向を判断可能であることを特徴とする車両運搬車。

【請求項2】

前記センサ歯車（７１）の外周部には、歯幅が異なる前記複数のドグ歯（７ａ，７ｂ，７ｃ）が前記センサ歯車（７１）の正転時と逆転時で異なる配列パターンとなるように配列されることを特徴とする、請求項１に記載の車両運搬車。

【請求項3】

前記制御装置（Ｃ）は、前記積込み工程又は前記降ろし工程における前記ボデー（Ｂ）の一時停止中に前記リモコン装置（Ｒ）の操作に依らずに該ボデー（Ｂ）がずれ動いた場合に、そのずれ動いた方向及び移動量を前記出力パターンに基づいて演算、記憶する手段を有していて、その記憶に基づいて、前記一時停止の解除時に前記ボデー（Ｂ）を一時停止の初期位置まで復帰させるか否かを判定可能であり、且つ復帰させると判定した場合は前記ボデー（Ｂ）が前記初期位置まで復帰するよう前記前後駆動装置（Ｄ）を制御可能であることを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両運搬車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両運搬車、特に車体後部にダンプ可能且つ前後動可能に支持されたチルトフレームと、このチルトフレームを強制的にダンプさせるリフト装置と、他車両を載置可能な車両載置部を有してチルトフレーム上を前後方向にスライド可能なボデーと、そのボデーに固定されるチェーンを有してボデーをチルトフレーム上で強制的にスライドさせるチェーン伝動式の前後駆動装置と、ボデーのチルトフレームに対するスライド位置を検出するセンサ装置と、他車両の積込み工程・降ろし工程に関与する前後駆動装置及びリフト装置の動作モードの実行と実行時の一時停止とを指令可能なリモコン装置と、そのリモコン装置及びセンサ装置の出力に基づいて前後駆動装置およびリフト装置の動作切替えを制御可能な制御装置とを備えた車両運搬車に関する。

【背景技術】

【0002】

上記した車両運搬車は、例えば特許文献１に開示されるように従来公知であり、この公知のものでは、ボデーのチルトフレームに対する複数の所定スライド位置を、ドグおよび近接センサを各々有してボデーとチルトフレームとの間に設けられる複数のリミットスイッチを用いて直接検知している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第３６４８０７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の車両運搬車では、リモコン操作でボデーの降ろし動作と、積込み動作とを随時に行うようにしており、そのボデーの降ろし又は積込みの動作途中で上記リモコン操作を止めると、ボデー動作を一時停止させることができる。

【0005】

ところが斯かるボデーの一時停止中、何らかの原因で（例えばメンテナンス時に作業員がリモコン操作無しでボデー駆動用の油圧制御バルブの操作部に触れる等して）ボデーが一時停止位置より万一ずれ動いた場合には、リモコン装置からの降ろし信号又は積込み信号がないため、ボデーがずれ動いた方向を容易に把握することが難しく、リモコン操作で工程を再開させた後で行われる制御の精度低下要因となる。例えば、降ろし工程途中で、ダンプ上げ開始を決める特定のリミットスイッチの検知前にボデーが一時停止状態となった場合において、一時停止中にボデーがずれ動いて特定のリミットスイッチの検知位置を超えたときでも、その状況を的確には把握することができないため、以後の制御に影響が及ぶ可能性がある。

【0006】

ところで特許文献１の車両運搬車のようにボデーが所定スライド位置にきたことを上記リミットスイッチにより直接検知する手法に代えて、或いは加えて、前後駆動装置の、チェーンと連動回転する回転軸の回転量を回転量センサで検知し、その回転量に基づいてボデーのスライド位置を検知する代案が考えられる。この場合、一般的な回転量センサは、例えば複数のドグ歯を外周部に有して回転軸と連動回転するセンサ歯車と、ドグ歯を検知可能な近接センサとを備えた構造が従来周知であるが、この周知の回転量センサのセンサ歯車は、歯幅が同一の複数のドグ歯が等ピッチに配列される関係で、回転量は検知できても回転方向の判別は困難となっている。

【0007】

そのため、上記代案においても、ボデーの降ろし又は積込みの動作途中でリモコン操作を止めてボデー動作を一時停止させた状態で、何らかの原因でボデーが一時停止位置よりずれ動いた場合には、上記回転量センサではボデーがずれ動いた方向を容易に把握することが難しい。従って、一時停止中の工程をリモコン操作で再開させる際に、制御装置は、これが一時停止前に把握しているボデー位置とは異なるボデー位置から工程を再開することになり、これまた制御の精度低下要因となる。

【0008】

本発明は、上記に鑑み提案されたもので、従来構造の問題を解決可能とした車両運搬車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

前記目的を達成するために、本発明は、車体後部にダンプ可能且つ前後動可能に支持されたチルトフレームと、このチルトフレームを強制的にダンプさせるリフト装置と、他車両を載置可能な車両載置部を有して前記チルトフレーム上を前後方向にスライド可能なボデーと、そのボデーに固定されるチェーンを有して該ボデーを前記チルトフレーム上で強制的にスライドさせるチェーン伝動式の前後駆動装置と、前記ボデーの前記チルトフレームに対するスライド位置を検出するセンサ装置と、他車両の積込み工程・降ろし工程に関与する前記前後駆動装置及び前記リフト装置の動作モードの実行と実行時の一時停止とを指令可能なリモコン装置と、そのリモコン装置及び前記センサ装置の出力に基づいて前記前後駆動装置及び前記リフト装置の動作切替えを制御可能な制御装置とを備えた車両運搬車において、前記前後駆動装置が、前記チェーンと連動回転する回転軸を有すると共に、前記センサ装置が、前記回転軸の回転量を検知可能な回転量センサを少なくとも含み、前記回転量センサは、周方向に間隔をおいて並ぶ複数のドグ歯を外周部に有して前記回転軸と連動回転するセンサ歯車と、前記ドグ歯を検知可能な近接センサとを備え、前記複数のドグ歯は、これらを検知した前記近接センサの出力パターンが、前記センサ歯車の回転に伴い周期的に繰り返され且つそのセンサ歯車の正転時と逆転時で異なるような歯形及びピッチに設定され、前記制御装置は、前記近接センサの前記出力パターンに基づいて前記回転量を演算可能であり且つ前記回転軸の回転方向を判断可能であることを第１の特徴とする。

【0010】

また本発明は、第１の特徴に加えて、前記センサ歯車の外周部には、歯幅が異なる前記複数のドグ歯が前記センサ歯車の正転時と逆転時で異なる配列パターンとなるように配列されることを第２の特徴とする。

【0011】

また本発明は、第１又は第２の特徴に加えて、前記制御装置は、前記積込み工程又は前記降ろし工程における前記ボデーの一時停止中に前記リモコン装置の操作に依らずに該ボデーがずれ動いた場合に、そのずれ動いた方向及び移動量を前記出力パターンに基づいて演算、記憶する手段を有していて、その記憶に基づいて、前記一時停止の解除時に前記ボデーを一時停止の初期位置まで復帰させるか否かを判定可能であり、且つ復帰させると判定した場合は前記ボデーが前記初期位置まで復帰するよう前記前後駆動装置を制御可能であることを第３の特徴とする。

【発明の効果】

【0012】

第１の特徴によれば、ボデーをチルトフレームに対し強制スライドさせる前後駆動装置が、チェーンを駆動するための回転軸を有すると共に、その回転軸の回転量を検知可能な回転量センサがセンサ装置に含まれる車両運搬車であって、回転量センサが、複数のドグ歯を外周部に有して回転軸に連動回転するセンサ歯車と、ドグ歯を検知可能な近接センサとを備えるものにおいて、複数のドグ歯は、これらを検知した近接センサの出力パターンが、センサ歯車の回転に伴い周期的に繰り返され且つそのセンサ歯車の正転時と逆転時で異なるような歯形及びピッチに設定され、制御装置は、近接センサの出力パターンに基づいて回転軸の回転量を演算可能であり且つ回転軸の回転方向を判断可能である。これにより、ボデーの降ろし又は積込みの動作途中でリモコン操作により動作を一時停止させている最中に、何らかの原因でボデーが一時停止位置よりずれ動いた場合に、制御装置は、近接センサの特徴的な出力パターンに基づいてボデーの一時停止位置からのずれ動き情報（即ち、ずれ動き方向・ずれ動き量）を的確に把握可能となり、一時停止の解除後における工程制御の精度を高める上で有利となる。

【0013】

また第２の特徴によれば、センサ歯車の外周部には、歯幅が異なる複数のドグ歯がセンサ歯車の正転時と逆転時で異なる配列パターンとなるように配列されるので、制御装置は、複数のドグ歯の歯幅の違いに応じて近接センサが出力する、パルス幅の異なるパルスの配列パターン（即ち並び順）がセンサ歯車の正転時と逆転時で異なることを利用して、ボデーの一時停止中における前記ずれ動き情報を把握可能となる。しかも複数のドグ歯の歯幅を異ならせ且つ特定の配列パターンとするだけの簡単な構造で、上記ずれ動き情報の把握を的確に行えるため、コスト節減に寄与することができる。

【0014】

また第３の特徴によれば、制御装置は、積込み工程又は降ろし工程工程におけるボデーの一時停止中にリモコン装置の操作に依らずに該ボデーがずれ動いた場合に、そのずれ動いた方向及び移動量を近接センサの出力パターンに基づいて演算、記憶する手段を有していて、その記憶に基づいて、一時停止の解除時にボデーを一時停止の初期位置まで復帰させるか否かを判定可能であり、且つ復帰させると判定した場合はボデーが前記初期位置まで復帰するよう前後駆動装置を制御可能である。これにより、制御装置は、一時停止中にリモコン操作無しでボデーがずれ動いた場合に、近接センサの特徴的な出力パターンに基づいてボデーの一時停止位置からの前記ずれ動き情報を把握可能となるばかりか、その把握情報に基づいて、一時停止の解除時にボデーを一時停止の初期位置まで復帰させるか否かを判定でき、しかも復帰させると判定した場合はボデーをずれ動き直前の位置まで容易且つ的確に復帰動作させることができ、これにより、一時停止解除後に再開される工程の制御精度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の一実施形態に係る車両運搬車の全体側面図

【図2】前後駆動装置及びリフト装置を装備した、チルトフレーム及びサブフレームの組立体を示す斜視図

【図3】前記サブフレームの斜視図

【図4】前記チルトフレームの斜視図

【図5】前記チルトフレームの平面図

【図6】図５の６－６線拡大断面図

【図7】図５の７－７線拡大断面図

【図8】図５の８矢視部拡大平面図

【図9】図８の９矢視図

【図10】（Ａ）は図５の１０Ａ－１０Ａ線拡大断面図、（Ｂ）は図５の１０Ｂ－１０Ｂ線拡大断面図、（Ｃ）は図５の１０Ｃ－１０Ｃ線拡大断面図

【図11】リフト装置のサブフレームへの枢支連結部の縦断面図であって、（Ａ）はリフト角が０の状態を、また（Ｂ）はリフト角が最大角の状態をそれぞれ示す

【図12】ホイストアームの要部横断面図（図１１（Ａ）の１２－１２線断面図）

【図13】車両運搬車の降ろし工程を概略的に示す説明図

【図14】（Ａ）は図１３（ｅ）の１４Ａ矢視部の拡大断面図、（Ｂ）は図１３（ｆ）の１４Ｂ矢視部の拡大断面図

【図15】車両運搬車に搭載される車両積載装置の制御ブロック図

【図16】車両運搬車の降ろし工程（第１制御例）のフローチャート

【図17】車両運搬車の積込み工程（第１制御例）のフローチャート

【図18】車両運搬車の降ろし工程（第２制御例）のフローチャート

【図19】車両運搬車の積込み工程（第２制御例）のフローチャート

【図20】積込み又は降ろし工程を一時停止させた状況でのボデーのずれ動きに対応する制御例のフローチャート

【図21】回転量センサ中のセンサ歯車の一例を示す正面図

【図22】近接センサのオン信号パルスの出力例を示すタイミングチャートであって、（ａ）は回転軸（センサ歯車）正転時を、また（ｂ）は同じく逆転時を示す

【図23】近接センサの信号パルスの別の出力例を示すタイミングチャートであって、（ａ）はオフ信号パルスの出力例を、また（ｂ）はオン信号パルスとオフ信号パルスとを組み合わせた出力例を示す

【図24】センサ歯車の変形例を示す正面図（図２１対応図）

【図25】前記変形例の回転軸（センサ歯車）正転時において、近接センサのオン信号パルスの出力例を示すタイミングチャート（図２２（ａ）対応図）

【発明を実施するための形態】

【0016】

本発明の実施形態を、添付図面により以下に具体的に説明する。

【0017】

先ず、図１～図１５を参照して、実施形態の構造例について説明すると、車両運搬車Ｖの車体Ｆは、車両の骨格となって前後方向に延び且つ前部及び後部に前輪及び後輪を懸架したシャーシフレームＦｍと、そのシャーシフレームＦｍ上に固定（例えば溶接、ボルト止め等）されて前後方向に延びるサブフレームＦｓとを備えている。シャーシフレームＦｍ及びサブフレームＦｓは、前後方向に延びる左右一対の縦フレームと、その両縦フレーム間を前後に間隔をおいて結合する複数の横フレームとを各々有して、概ね梯子枠状に形成される。

【0018】

サブフレームＦｓの最後端の横フレームには、左右一対のローラ支持ブラケット１１が突設されており、そのローラ支持ブラケット１１には、図７で明らかなように、後述するチルトフレームＴの左右一対の縦枠２１下面をそれぞれ前後スライド可能に支持する左右一対のローラ１２が回転自在に軸支される。

【0019】

上記車体Ｆには、車両運搬車Ｖで運搬される他車両を積込み・降ろし可能に積載するための車両積載装置Ａが搭載される。この車両積載装置Ａは、車体Ｆ後部にダンプ可能且つ前後動可能に支持されたチルトフレームＴと、このチルトフレームＴを強制的にダンプさせるリフト装置Ｌと、他車両Ｖ′を載置可能な車両載置部を有してチルトフレームＴ上を前後方向にスライド可能なボデーＢと、そのボデーＢに固定されるチェーン２６を有してボデーＢをチルトフレームＴ上で強制的にスライドさせるチェーン伝動式の前後駆動装置Ｄと、ボデーＢのチルトフレームＴに対するスライド位置を検出するセンサ装置Ｓと、他車両Ｖ′の積込み工程・降ろし工程に関与する前後駆動装置Ｄ及びリフト装置Ｌの動作モードの実行と実行時の一時停止とを指令可能なリモコン装置Ｒと、そのリモコン装置Ｒ及びセンサ装置Ｓの各出力に基づいて前後駆動装置Ｄ及びリフト装置Ｌを制御可能な制御装置Ｃとを備える。

【0020】

次に図２～図１４を主として参照して、車両積載装置Ａの具体例を順に説明する。

【0021】

先ず、チルトフレームＴは、図４で明らかなように、左右に間隔をおいて並ぶ一対の縦枠２１と、その両縦枠２１の相互間を前後に間隔をおいて結合する複数の横枠２２とを有して梯子状に形成される。各々の縦枠２１は、開口部を外側方に向けた横断面コ字状のチャンネル材で構成され、その縦枠２１内には、ボデーＢの前部をチルトフレームＴにスムーズに前後スライドさせるのに用いる後述するローラ３３（図６，図１０参照）が転動可能に受容される。

【0022】

また最後端の横枠２２の両端は、縦枠２１よりも外側方に長く延出しており、その延出部に左右一対のローラ支持ブラケット２８が突設される。そして、ローラ支持ブラケット２８には、ボデーＢをチルトフレームＴにスムーズに前後スライドさせるのに用いる後述するガイドローラ２９（図４，図７参照）が回転自在に軸支される。

【0023】

更に最後端の横枠２２の中間部には、ガイドローラ２９よりも内方側で接地用ブラケット５１が下向きに突設される。この接地用ブラケット５１には、チルトフレームＴの傾斜角度が最大となってボデーＢが地上に降ろされた状態（図１３，図１４（Ｂ）参照）で、チルトフレームＴの後端下部を地面に対しスムーズに前後動させるための接地ローラ５２が回転自在に軸支される。

【0024】

チルトフレームＴの前端部には、前後駆動装置Ｄの、チェーン２６駆動用の回転駆動軸２３ｆが回転自在に支持されると共に、その回転駆動軸２３ｆを駆動する油圧作動式のモータＭが、回転駆動軸２３ｆと同一軸線上で固定される。尚、モータＭの回転速度は、モータ駆動用の油圧制御回路により正逆転とも常に一定速度となるよう調整される。

【0025】

前後駆動装置Ｄは、回転駆動軸２３ｆの中間部に間隔をおいて固定した左右一対の前部スプロケット２４と、その左右の前部スプロケット２４に対応してチルトフレームＴの後端部に回転従動軸２３ｒ（図７参照）を介して回転自在に支持された左右一対の後部スプロケット２５と、前、後部スプロケット２４，２５間に巻き掛けられたチェーン２６と、各チェーン２６の上方側をボデーＢに連結する連結装置Ｊとを備える。

【0026】

而して、モータＭの回転時に、これに連動したチェーン２６の上方側の移動にボデーＢが連結装置Ｊを介して同調し、これにより、モータＭの回転に応じてボデーＢを前後動させることができる。この場合、回転駆動軸２３ｆの回転量（即ち回転数、回転角）は、ボデーＢのチルトフレームＴに対する前後方向のスライド量と比例関係にある。従って、後述する回転量センサＲＳにより、回転軸としての回転駆動軸２３ｆの回転量を検出すれば、ボデーＢのチルトフレームＴに対する前進限からのスライド距離を検出可能となる。

【0027】

回転駆動軸２３ｆは、チルトフレームＴの各縦枠２１の前端に固定の軸受ブラケット２１ｂに回転自在に支持される。各々の軸受ブラケット２１ｂは、図８で明らかなように、各縦枠２１の前端に固定（例えば溶接）された前部端壁板２１ａにブラケット基部が結合（例えばボルト止め）される。また左右の縦枠２１の後端には、その相互間を結合する後部端壁板２１ｃが固定（例えば溶接）される。

【0028】

而して、前部端壁板２１ａは、ローラ３３に接離可能に係合してボデーＢのチルトフレームＴに対する前進限を規定する前部ストッパとして機能し、また後部端壁板２１ｃは、ローラ３３に接離可能に係合してボデーＢのチルトフレームＴに対する後退限を規定する後部ストッパとして機能する。

【0029】

また回転駆動軸２３ｆの右方の端部には、図２１で明らかなように、周方向に一定間隔ｔをあけて並ぶ複数のドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃの配列組７Ｇを複数組、外周部に設けたセンサ歯車７１が同心状に固定される。そして、特に右側の縦枠２１の端壁板２１ａには、図８で明らかなように、センサ歯車７１のドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃの接近を検出可能な近接センサ７０が固定される。この近接センサ７０は、ドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃが接近する度毎にオン・オフを交互に繰り返すパルス状の検出信号を制御装置Ｃに出力し、制御装置Ｃは、例えばオン信号のパルス幅（ドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃの歯幅に対応）と、オフ信号の幅（ドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃ相互間のピッチ間隔ｔに対応）とに基づいて回転駆動軸２３ｆの回転量、延いてはボデーＢのチルトフレームＴに対する前進限からのスライド距離を演算する。

【0030】

而して、センサ歯車７１および近接センサ７０は互いに協働して回転量センサＲＳを構成する。

【0031】

ところで本実施形態のセンサ歯車７１において、上記した複数のドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃは、これらを検知した近接センサ７０の出力パターンが、センサ歯車７１の回転に伴い周期的に繰り返され且つそのセンサ歯車７１の正転時と逆転時で異なるような歯形及びピッチに設定されている。一方、制御装置Ｃは、近接センサ７０の上記出力パターンに基づいてセンサ歯車７１の回転量を演算可能であり且つボデーＢのスライド方向を判断可能である。

【0032】

より具体的に説明すると、実施形態のセンサ歯車７１の外周部には、図２１で明らかなように、歯幅が異なる３個のドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃをセンサ歯車７１の正転時と逆転時で異なる（図示例ではドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃの歯幅の大小関係が逆の）配列パターンとなるように、歯幅のサイズ順に並べて配列したドグ歯配列組７Ｇが複数組、同一のピッチ間隔ｔで並設されている。

【0033】

そして、制御装置Ｃの記憶手段には、ドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃの歯幅（即ち該歯幅に応じてセンサ歯車７１が出力するオン信号パルスＰａ，Ｐｂ，Ｐｃのパルス幅）や、ドグ歯配列組７Ｇ相互のピッチ間隔ｔが予め記憶されている。而して、上記オン信号パルスＰａ，Ｐｂ，Ｐｃの並び順は、図２２でも明らかなように、回転軸としての回転駆動軸２３ｆ（従ってセンサ歯車７１）の正転時（ａ）と逆転時（ｂ）とで逆順となる。従って、それらの記憶情報と、前述の近接センサ７０の出力パターンとに基づいて、制御装置Ｃはセンサ歯車７１の回転量（即ちボデーＢのスライド位置）及び回転方向（即ちボデーＢのスライド方向）を何れも演算可能である。

【0034】

更に制御装置Ｃは、積込み工程又は降ろし工程におけるボデーＢの一時停止中にリモコン装置Ｒの操作に依らずにボデーＢがスライド、即ちずれ動いた場合に、そのずれ動き情報、即ちずれ動いた方向及び移動量が近接センサ７０の上記出力パターンに基づいて演算、記憶される手段を備えている。そして、その記憶情報に基づいて、制御装置Ｃは、後述する如く一時停止の解除時にボデーＢを一時停止の初期位置まで復帰させるか否かを判定可能であり、且つ「復帰させる」と判定した場合はボデーＢが一時停止の初期位置まで復帰するよう前後駆動装置Ｄを制御可能である。

【0035】

尚、上記判定に際しては、一時停止中のボデーＢのずれ動き量が所定限界を超えることで、一時停止解除後の工程制御の精度を低下（例えば降ろし工程でボデーＢが後方にずれ動き過ぎてチルトフレームＴのダンプ上げができなくなったり、或いは前方にずれ動き過ぎてダンプ上げのタイミングが早くなったり）する等の虞れがある場合には、「復帰させる」と判定する。そして、制御装置Ｃにおいて、上記虞れがないと判定した場合には、ボデーＢは復帰動作させずに、一時停止中のボデーＢのずれ動きに関する前記記憶情報に基づき、一時停止時に記憶していたボデーＢの一時停止位置の初期位置を、上記ずれ動き情報（即ちずれ動きの方向・移動量）を加味して補正する。

【0036】

而して、制御装置Ｃは、他車両Ｖ′の積込み工程・降ろし工程の実行中は、回転量センサＲＳで検知した回転量に基づいてボデーＢの前進限からの移動距離を演算し、且つその移動距離が所定距離となるのに応じて後述するような制御態様で前後駆動装置Ｄおよびリフト装置Ｌの動作切替えを行う。そして、その動作切替えには、後述するように傾斜角センサＳｔの検出結果も加味される。

【0037】

次にボデーＢの一例を説明する。ボデーＢは、上面が他車両Ｖ′（図１参照）を載置させる車両載置部となる矩形平板状のボデー本体３１と、ボデー本体３１の前端上部に立設される門型のガードフレーム３６と、ボデー本体３１の下端に起伏回動可能に軸支されるゲートヒンジ３７とを備える。ボデー本体３１とゲートヒンジ３７間には、ゲートヒンジ３７を起立位置と伏倒位置間で任意に回動操作可能であり且つ起立位置に保持可能なクランプ機構が介装されるが、従来周知であるので、機能説明は省略する。

【0038】

またボデー本体３１の下面には、下端が前記ガイドローラ２９上に前後スライド可能にされる係合する受け枠３３が下向きに突設される。その受け枠３３は、ガイドローラ２９に対応する位置に左右一対が配置されて、前後方向に長く直線状に延びている。

【0039】

また特にボデー本体３１の前部下面には、図６，図１０で明らかなように、左右各一対のローラ支持ブラケット３２が下向きに突設され、このローラ支持ブラケット３２に三角状の可動支持板３４の上部が相対回動可能に枢支連結される。そして、この可動支持板３４の下部には、縦枠２１内に転動可能に収納され且つ前後に並列した前記ローラ３３が回転自在に軸支されると共に、その前後のローラ３３の枢軸間において接触式の近接センサ３６が下向きに突設される。

【0040】

更にローラ支持ブラケット３２よりも左右中央側でボデー本体３１の前部下面には、図６，図８で明らかなように、チェーン連結用の左右各一対の連結ブラケット３５が下向きに突設される。そして、各一対の連結ブラケット３５間に連結ピン３８ｐを介して連結された連結ブロック３８ｂの前後両端部にチェーン２６の一端部と他端部とがそれぞれピン連結される。かくして、実施形態では、前記した連結ブラケット３５、連結ブロック３８ｂ及び連結ピン３８ｐにより、前記連結装置Ｊが構成される。

【0041】

またボデー本体３１の後端部には、ボデーＢが後下がりの傾斜姿勢で接地したときに接地部となる接地ローラ３９が回転自在に軸支され、これにより、この傾斜姿勢でボデーＢの後端部が地面をスムーズに後方移動できるようになっている。

【0042】

更にセンサ装置Ｓは、ボデーＢのスライド位置を直接、検知可能な、回転量センサＲＳから独立した第１～第４センサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒを含む。

【0043】

第１センサとしての前進限センサＬＳｆは、ボデーＢのチルトフレームＴに対する前進限を検知可能であり、それは、前記近接センサ３６と、その近接センサ３６の検知部と摺動可能に係合可能な前部ドグｄｆとで構成される。即ち、ボデーＢが前進限に達するのと同時に、近接センサ３６の検知部が前部ドグｄｆと摺接して、ボデーＢの前進限への到達が近接センサ３６で検知され、それと共に検知信号が制御装置Ｃに出力される。

【0044】

また中間位置センサＬＳｍは、ボデーＢをチルトフレームＴ上から地上に降ろすべく後方へスライドさせる途中で、チルトフレームＴを上方にダンプさせるダンプ上げ開始位置を検知可能な第２センサとして機能するものであって、それは、近接センサ３６と、近接センサ３６の検知部と摺動可能に係合可能な中間ドグｄｍとで構成される。即ち、ボデーＢがダンプ上げ開始位置に達するのと同時に、近接センサ３６の検知部が中間ドグｄｍにそれの前端から摺接して、ボデーＢのダンプ上げ開始位置への到達が近接センサ３６で検知され、それと共に検知信号が制御装置Ｃに出力される。

【0045】

また中間位置センサＬＳｍは、ボデーＢを地上からチルトフレームＴ上に積み込むべく前方へスライドさせる途中で、チルトフレームＴを下方にダンプさせるダンプ下げ開始位置を検知可能な第３センサとしても機能するものであって、それは、第２センサと同じく、近接センサ３６と中間ドグｄｍとで構成される。但し、ボデーＢがダンプ下げ開始位置に達するのと同時に、近接センサ３６の検知部が中間ドグｄｍにそれの後端から摺接して、ボデーＢのダンプ下げ開始位置への到達が近接センサ３６で検知され、それと共に検知信号が制御装置Ｃに出力される。

【0046】

また第４センサとしての後退限センサＬＳｒは、ボデーＢのチルトフレームＴに対する後退限を検知可能であり、それは、近接センサ３６と、その近接センサ３６の検知部と摺動可能に係合可能な後部ドグｄｒとで構成される。即ち、ボデーＢが後退限に達するのと同時に、近接センサ３６の検知部が後部ドグｄｒと摺接して、ボデーＢの後退限への到達が近接センサ３６で検知され、それと共に検知信号が制御装置Ｃに出力される。

【0047】

前部ドグｄｆはチルトフレームＴの前端部（実施形態では軸受ブラケット２１ｂ）に、また中間ドグｄｍはチルトフレームＴの前端寄りの中間部（実施形態では縦枠２１の中間部下面に固定のブラケット２１ｂ′）に、また後部ドグｄｒはチルトフレームＴの後端部（実施形態では縦枠２１の後部下面に固定のブラケット２１ｂ″）にそれぞれ位置調節可能にボルト止めされる。

【0048】

而して、制御装置Ｃは、第１～第４センサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒのうち何れかのセンサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒで検知すべき検知位置が回転量センサＲＳでは検知されないのに該何れかのセンサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒでは検知された場合には、後述するように報知手段８０を報知作動させ、また、何れかのセンサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒで検知すべき検知位置が回転量センサＲＳでは検知されるのに該何れかのセンサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒでは検知されない場合にも、後述するように報知手段８０を報知作動させる。

【0049】

さらに制御装置Ｃは、何れかのセンサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒで検知すべき検知位置を該何れかのセンサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒでは検知されないのに、ボデーＢが該検知位置から所定距離行き過ぎた所定限界位置を回転量センサＲＳが検知した場合に、後述するように前後駆動装置Ｄおよびリフト装置Ｌを全停止させる。

【0050】

ところでリフト装置Ｌは、サブフレームＦｓに固定のシリンダ支持ブラケット１４に一端部を相対回動可能に枢支連結ｐ１されたリフトシリンダＬｃと、このリフトシリンダＬｃの他端部に中間部が相対回動可能に枢支連結ｐ２されたホイストアーム４０とを備える。そして、ホイストアーム４０の一端部は、サブフレームＦｓに固定の第１アーム支持ブラケット１５に相対回動可能に枢支連結ｐ３され、またその他端部は、チルトフレームＴに固定の第２アーム支持ブラケット２７に相対回動可能に枢支連結ｐ４される。

【0051】

ホイストアーム４０は、リフト装置Ｌの作動時にチルトフレームＴの角度変化よりも大きく角度変化する可動部として機能する。そして、その可動部としてのホイストアーム４０の傾斜角をセンサ単体で（即ち近接センサのようなドグを必要としないで）検出可能な傾斜角センサＳｔがホイストアーム４０に固定される。この傾斜角センサＳｔは、ホイストアーム４０の傾動時に、鉛直線（即ち重力の作用方向）に対し姿勢変化するが、その姿勢変化に伴う重力加速度の変化を検出することでホイストアーム４０の傾斜角を検出できるように構成される。

【0052】

実施形態のホイストアーム４０は、リフトシリンダＬｃを左右より挟む一対の側板４１と、それら側板４１で挟まれた空間４３をホイストアーム４０の走行姿勢で上方より覆う天板４２とを備える。そして、上記空間４３に臨むホイストアーム４０の内面に傾斜角センサＳｔが設置され、その傾斜角センサＳｔの検出信号は制御装置Ｃに出力される。

【0053】

またホイストアーム４０は、これの走行姿勢（図１１（Ａ）及び図１２を参照）で、傾斜角センサＳｔ及びその周囲の空間４３を下方より覆い且つ左右の側板４１間を接続する底板４５を備えている。この底板４５は、車両走行時に下からの撥ね上げ物（例えば小石、水等）が傾斜角センサＳｔに接触するのを抑制可能であり、またホイストアーム４０の補強材としても機能する。

【0054】

制御装置Ｃは、チルトフレームＴ、従ってホイストアーム４０が走行姿勢にあるとき（後述する図１３（ａ）（ｂ）を参照）の傾斜角センサＳｔの検出値を基準値として記憶しており、更にチルトフレームＴが所定中間角度、例えば１２度にあるとき（後述する図１３（ｃ）～（ｅ）を参照）のホイストアーム４０の傾斜角度に対応した傾斜角センサＳｔの検出値と、チルトフレームＴが最大傾斜したとき（後述する図１３（ｆ）を参照）のホイストアーム４０の傾斜角度に対応した傾斜角センサＳｔの検出値とを記憶している。そして、それら基準値と検出値とを比較することでホイストアーム４０の傾斜角を算出し、その算出した傾斜角から、チルトフレームＴが所定中間角度（例えば１２度）或いは最大傾斜角となったことを検知できるため、この検知結果も加味して前後駆動装置Ｄおよびリフト装置Ｌの動作切替えを後述する制御態様で実行する。

【0055】

またサブフレームＦｓ上の第１アーム支持ブラケット１５には、ホイストアーム４０が最大傾斜したことを検知するための近接センサ４６が固定され、この近接センサ４６は、ホイストアーム４０の天板４２に固定のドグ４２ｄとホイストアーム４０の最大傾斜時に係合することで上記検知となり、その検知信号を制御装置Ｃに出力する。而して、近接センサ４６及びドグ４２ｄにより最大傾斜検知センサＬＳｔが構成される。

【0056】

車両運搬車Ｖの運転室には、前後駆動装置Ｄおよびリフト装置Ｌを作動制御可能なマイクロコンピュータを含む制御装置Ｃを内蔵した不図示の制御盤が設置される。そして、この制御盤には、例えば、電源オンオフ用のメインスイッチＳＷｍと、前後駆動装置Ｄおよびリフト装置Ｌを一時停止させる停止スイッチＳＷｅと、ボデーＢをチルトフレームＴ上から地上に降ろす降ろし工程を指令する降ろしスイッチＳＷｏと、ボデーＢを地上からチルトフレームＴ上に積込む積込み工程を指令する積込スイッチＳＷｉとが、任意に操作入力可能に設けられる。これらスイッチＳＷｍ，ＳＷｅ，ＳＷｏ，ＳＷｉは、互いに協働して前記したリモコン装置Ｒを構成するものであって、図１５で明らかなように制御装置Ｃに各々接続される。

【0057】

特に実施形態の降ろしスイッチＳＷｏは、これが押された状態でのみ降ろし工程が実行され、その実行中に降ろしスイッチＳＷｏから手を放すと降ろし工程が一時停止するように構成される。また積込スイッチＳＷｉは、これが押された状態でのみ積込み工程が実行され、その実行中に積込スイッチＳＷｉから手を放すと積込み工程が一時停止するように構成される。従って、工程の実行中、降ろしスイッチＳＷｏ又は積込スイッチＳＷｉから単に手を放すだけで、停止スイッチＳＷｅに依らずとも降ろし工程又は積込み工程を一時停止させることができる。尚、上記した降ろし工程又は積込み工程の一時停止状態で、降ろしスイッチＳＷｏ又は積込スイッチＳＷｉを再度押せば、降ろし工程又は積込み工程を再開させることができる。

【0058】

尚、上記実施形態のリモコン装置Ｒの変形例として、降ろしスイッチＳＷｏは、これが押されると降ろし工程が開始し、その後に手を放しても降ろし工程が工程最後まで継続するように構成してもよい。また積込スイッチＳＷｉは、これが押されると積込み工程が開始し、その後に手を放しても積込み工程が工程最後まで継続するように構成してもよい。この変形例において、降ろし工程又は積込み工程の実行中に停止スイッチＳＷｅが押されると、実行中の降ろし工程又は積込み工程を一時停止させることができるが、その一時停止の状態で降ろしスイッチＳＷｏ又は積込スイッチＳＷｉを押せば、降ろし工程又は積込み工程を再開させることができる。

【0059】

また制御装置Ｃには、前述の各種センサＲＳ，ＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒ，Ｓｔが接続されて各々の検出信号を受けるようになっている。また制御装置Ｃには、前述のモータＭを正，逆回転させるべく車載の油圧制御回路に設けた電磁式のモータ駆動用油圧制御バルブＶｍや、リフトシリンダＬｃを伸縮作動させるべく車載の油圧制御回路に設けた電磁式のリフトシリンダ駆動用油圧制御バルブＶｃ、更にはセンサ類の不調を報知するための報知手段としての報知ランプ８０（図１５参照）等が接続される。

【0060】

尚、それら油圧制御バルブＶｍ，Ｖｃには、これを、車両運搬車Ｖのメンテナンス時等に作業員がリモコン装置Ｒや制御装置Ｃとは無関係に手動操作するための従来周知の操作部（図示せず）が各々付設される。

【0061】

ところでセンサ類の不調態様としては、次のような態様がある。例えば、回転量センサＲＳでは、センサ歯車７１のドグ歯が一部欠けたり、チルトフレームＴの振動衝撃等に因り一部のドグ歯を近接センサ７０が検知ミス（即ち歯飛び）することが考えられる。また近接センサ７０自体の故障の他、近接センサ７０の取付位置のずれでドグ歯が検知不能となり又は検知し放しとなる事態も考えられる。

【0062】

一方、前進限センサＬＳｆ、中間位置センサＬＳｍおよび後退限センサＬＳｒの不調態様としては、例えば、近接センサ３６自体の故障の他、近接センサ３６の取付位置のずれ、或いはドグｄｆ，ｄｍ，ｄｒの変形や位置ずれに因り、近接センサ３６がドグｄｆ，ｄｍ，ｄｒを検知不能となったり、正規位置とは異なる位置で検知してしまう事態が考えられる。

【0063】

尚、報知手段としては、報知ランプ８０に代えて／又は加えて、報知ブザー、スピーカ等の報知音発生器を用いてもよい。また報知手段は、制御盤に設けてもよいし、或いは制御盤の外に設けてもよい。

【0064】

尚また、制御盤は、運転室に加えて／又は、運転室外の車両外板の適所あるいはボデーＢに設けてもよい。また制御盤の少なくともスイッチ類や報知手段（報知ランプ８０）は、制御盤から分離可能な有線式又は無線式のリモコン装置に設けてもよい。

【0065】

次に前記実施形態の作用を説明する。

【0066】

車両運搬車Ｖの車両積載装置Ａにおいては、その走行姿勢では図１，図１３（ａ）に例示したように、サブフレームＦｓ上に伏倒状態のチルトフレームＴが搭載され、更にそのチルトフレームＴ上に、前進限に在って伏倒状態のボデーＢが搭載される。そして、ボデーＢ上に載せた他車両Ｖ′を車両運搬車Ｖにより運搬可能である。

【0067】

この走行姿勢からボデーＢ（従って、その上の他車両Ｖ′）を地上に降ろす工程が、図１３に時系列的に示される。

【0068】

その工程の概要を簡単に説明すると、先ず、前後駆動装置Ｄの正転によりボデーＢをチルトフレームＴに対し前進限より後方にスライドさせる。このスライドにより、図１３（ｂ）に示すようにボデーＢの前進限からの移動距離が所定距離に達すると、これを回転量センサＲＳが検知し、その検知結果に基づいて制御装置Ｃが前後駆動装置Ｄを停止させると共に、リフト装置ＬでチルトフレームＴをボデーＢと一緒に上方にダンプさせる。

【0069】

尚、ボデーＢを所定距離後退させてからチルトフレームＴをダンプ上げする理由は、ボデーＢの重心位置を後方に偏位させることで、チルトフレームＴをガイドローラ１２回りにダンプ上げする際のリフト装置Ｌの負荷を軽減するためである。

【0070】

そして、図１３（ｃ）に示すように、チルトフレームＴの傾斜角が所定中間角度に達するのを傾斜角センサＳｔが検知すると、その検知結果に基づいて制御装置Ｃがリフト装置Ｌを停止させると共に前後駆動装置Ｄの正転を再開させてボデーＢを再び後方スライドさせる。

【0071】

そのボデーＢの後方スライドに伴い、図１３（ｄ）に示すようにボデーＢの後端部（より具体的には接地ローラ３９）が接地すると、それ以後はボデーＢが地面とチルトフレームＴの両方で支持された支持形態となり、その支持形態でボデーＢが更に後方にスライドする。

【0072】

そして、図１３（ｅ）に示すようにボデーＢがチルトフレームＴに対する後退限に達すると、これを後退限センサＬＳｒが検知し、その検知結果に基づいて制御装置Ｃは、前後駆動装置Ｄを停止させると共に、リフト装置ＬによりチルトフレームＴを再び上方にダンプさせる。その後、図１３（ｆ）に示すようにチルトフレームＴが最大傾斜角に達したことを傾斜角センサＳｔが検知すると、その検知結果に基づいて制御装置Ｃは、リフト装置Ｌを停止させる。尚、このとき、チルトフレームＴ後端の接地ローラ５２が、図１４（Ｂ）で明らかなように、接地状態に置かれる。

【0073】

尚、上記した図１３（ｄ）～（ｆ）の何れの段階でも、他車両Ｖ′をボデーＢに積み込んだり或いはボデーＢから降ろしたりすることが可能であり、その積み降ろしの場合には、ボデーＢ後端のゲートヒンジ３７を開いておき、この場合は、ゲートヒンジ３７が、他車両Ｖ′の乗り入れをスムーズにする渡り板として機能する。これに対し、他車両Ｖ′の積み降ろしを行わないで図１３（ｄ）～（ｆ）の工程を実行する場合には、ゲートヒンジ３７は、これが開いたままだと地面と擦れて損傷する虞れがあるため、閉じ位置に保持しておく。

【0074】

また特に図１３（ｆ）の状態では、チルトフレームＴに対し後退限にあるボデーＢが略水平な接地状態となるため、ボデーＢへの他車両Ｖ′の乗り入れが無理なく行われる。

【0075】

尚、図１３（ｆ）の状態から図１３（ａ）の状態となるまでの積込工程については、前記した降ろし工程と逆の手順を行えばよい。

【0076】

以上概要を説明した降ろし工程及び積込工程のより具体的な制御態様を、図１６～図１９のフローチャートで説明する。ここで図１６及び図１７のフローチャートは、チルトフレームＴに対するボデーＢの前後スライド位置の検知に回転量センサＲＳに加えて、近接センサ（即ち前進限センサＬＳｆ，中間位置センサＬＳｍ，後退限センサＬＳｒ）を併用した第１制御例に相当し、また図１８及び図１９のフローチャートは、チルトフレームＴに対するボデーＢの前後スライド位置の検知に回転量センサＲＳのみを用い、近接センサ（即ち前進限センサＬＳｆ，中間位置センサＬＳｍ，後退限センサＬＳｒ）を併用しない第２制御例に相当する。

【0077】

尚、回転量センサＲＳが検出する回転量は、ボデーＢの前進限からの移動距離と換算可能であり、この移動距離は、以下の制御態様の説明において、単に「回転量センサＲＳの検出距離」と呼び、このときの数字の単位はミリメートルである。

【0078】

また、第２制御例に特化する実施形態の場合は、図１５に示す制御ブロック図において、近接センサ（即ち前進限センサＬＳｆ，中間位置センサＬＳｍ，後退限センサＬＳｒ）が省略される。
［第１制御例による降ろし工程］
制御盤でメインスイッチＳＷｍが押された後、降ろしスイッチＳＷｏが押されると、ステップＳ１で前後駆動装置ＤのモータＭが正転開始して、ボデーＢを後方スライドさせる。次いで、ステップＳ２で回転量センサＲＳの検出距離が１１００以上か？を判断し、そこでイエスならばステップＳ３に進んで中間位置センサＬＳｍ（第２センサ）がオンか？を判断する。

【0079】

ステップＳ３でイエスならば、ステップＳ４に進んで回転量センサＲＳの検出距離が正規距離１３００に達したか？を判断し、そこでイエスならば、ステップＳ５に進んで報知作動を解除した後、ステップＳ６に進んでモータＭを停止させると共にリフトシリンダＬｃを伸長させる。次いで、ステップＳ７に進んで、傾斜角センサＳｔの検出角度が所定中間角度（例えばボデーＢの傾動角が１２度）に達したか？を判断し、そこでイエスならば、ステップＳ８に進んでリフトシリンダＬｃを停止させると共にモータＭを再度正転させてボデーＢを再び後方スライドさせる。次いで、ステップＳ９に進んで、回転量センサＲＳの検出距離が４２００以上か？を判断し、そこでイエスならばステップＳ１０に進んで、後退限センサＬＳｒ（第４センサ）がオンか？を判断する。

【0080】

ステップＳ１０でイエスならば、ステップＳ１１に進んで回転量センサＲＳの検出距離が正規距離４４００に達したか？を判断し、そこでイエスならば、ステップＳ１２に進んで報知作動を解除した後、ステップＳ１３に進んでモータＭを停止させると共にリフトシリンダＬｃを再度伸長させる。次いで、ステップＳ１４に進んで、傾斜角センサＳｔの検出角度が最大傾斜角に達したか？を判断し、そこでイエスならば、ステップＳ１５に進んでリフトシリンダＬｃを停止させてエンドとなる。

【0081】

ところでステップＳ４でノーならば、ステップＳ２１に進んで、報知手段８０を報知作動させると共に回転量センサＲＳの検出距離を正規距離１３００に補正した後、ステップＳ６に戻る。

【0082】

またステップＳ１１でノーならば、ステップＳ２２に進んで、報知手段８０を報知作動させると共に回転量センサＲＳの検出距離を正規距離である４４００に補正した後、ステップＳ１３に戻る。

【0083】

またステップＳ１４でノーならば、ステップＳ２３に進んで最大傾斜検知用近接センサＬＳｔがオン？かを判断される。ステップＳ２３でイエスならばステップＳ１５に進み、またノーならばステップＳ１４に戻る。

【0084】

またステップＳ３でノーならば、ステップＳ３１に進んで、回転量センサＲＳの検出距離が正規距離１３００に達したか？を判断し、そこでイエスならばステップＳ３２に進んで報知手段８０を報知作動させた後、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、回転量センサＲＳの検出距離が限界距離１５００に達したか？を判断し、そこでイエスならばステップＳ３４に進んで、モータＭ及びリフトシリンダＬｃを全停止させる。尚、ステップＳ３１及びステップＳ３３でノーならば、何れもステップＳ３に戻る。

【0085】

またステップＳ１０でノーならば、ステップＳ３６に進んで、回転量センサＲＳの検出距離が正規距離４４００に達したか？を判断し、そこでイエスならばステップＳ３２に進んで報知手段８０を報知作動させた後、ステップＳ３７に進んで報知手段８０を報知作動させてから、ステップＳ１３に戻る。またステップＳ３６でノーならば、ステップＳ１０に戻る。

【0086】

以上のような降ろし工程の第１制御例では、ステップＳ３２の後で、全停止の要否を判断するステップＳ３３に進むが、図示しない別の制御例として、ステップＳ３２から、ステップＳ３３に進まないでステップＳ６に進む制御態様も実施可能である。この別の制御例では、ステップＳ３で中間位置センサＬＳｍが非検知と判断されても、ステップＳ３１で回転量センサＲＳが正規距離１３００を検知するのに応じてステップＳ３２で報知手段８０を報知作動させた後、直ちにステップＳ６に進めることで、以後の処理手順が継続される。またステップＳ２及び／又はＳ９は、省略してもよい。
［第１制御例による積込工程］
制御盤でメインスイッチＳＷｍが押された後、積込スイッチＳＷｉが押されると、ステップＳ１０１でリフトシリンダＬｃが収縮を開始して、チルトフレームＴを下方にダンプさせる。次いで、ステップＳ１０２で傾斜角センサＳｔが中間開度（例えばボデーＢの傾動角が１２度）に達したか？を判断し、そこでイエスならばステップＳ１０３に進んで、リフトシリンダＬｃを停止させると共に、前後駆動装置ＤのモータＭを逆転させてボデーＢをチルトフレームＴに対し前方へスライドさせる。

【0087】

次いでステップＳ１０４に進んで、回転量センサＲＳの検出距離が１５００以下か？を判断し、そこでイエスならばステップＳ１０５に進んで中間位置センサＬＳｍ（第２センサ）がオンか？を判断する。ステップＳ１０５でイエスならば、ステップＳ１０６に進んで回転量センサＲＳの検出距離が正規距離１３００に達したか？を判断し、そこでイエスならば、ステップＳ１０７に進んで報知作動を解除した後、ステップＳ１０８に進んで、モータＭを停止させると共にリフトシリンダＬｃを再び収縮させる。

【0088】

次いで、ステップＳ１０９に進んで、傾斜角センサＳｔの検出角度が最小角度（例えば０度）に達したか？を判断し、そこでイエスならば、ステップＳ１１０に進んで、リフトシリンダＬｃを停止させると共にモータＭを再度逆転させてボデーＢを再び前方スライドさせる。しかる後、ステップＳ１１１に進んで、回転量センサＲＳの検出距離が前進限手前の２００以下になったか？を判断し、そこでイエスならばステップＳ１１２に進んで、前進限センサＬＳｆ（第１センサ）がオンか？を判断する。

【0089】

そして、ステップＳ１１２でイエスならば、ステップＳ１１３に進んで、リフトシリンダＬｃを停止させ、エンドとなる。

【0090】

ところでステップＳ１０６でノーならば、ステップＳ１２１に進んで、報知手段８０を報知作動させると共に回転量センサＲＳの検出距離を正規距離１３００に補正した後、ステップＳ１０８に戻る。

【0091】

またステップＳ１０５でノーならば、ステップＳ１３１に進んで、回転量センサＲＳの検出距離が正規距離１３００以下となったか？を判断し、そこでイエスならばステップＳ１３２に進んで報知手段８０を報知作動させた後、ステップＳ１３３に進む。ステップＳ１３３では、回転量センサＲＳの検出距離が限界距離１０００以下となったか？を判断し、そこでイエスならばステップＳ１３４に進んで、モータＭ及びリフトシリンダＬｃを全停止させる。尚、ステップＳ１３１及びステップＳ１３３でノーならば、何れもステップＳ１０５に戻る。

【0092】

以上の積込み処理工程では、ステップＳ１３２の後で、全停止の要否を判断するステップＳ１３３に進むが、図示しない別の制御例として、ステップＳ１３２から、ステップＳ１３３に進まないでステップＳ１０８に進む制御態様も実施可能である。この別の制御例では、ステップＳ１０５で中間位置センサＬＳｍが非検知と判断されても、ステップＳ１３１で回転量センサＲＳが正規距離１３００を検知するのに応じてステップＳ１３２で報知手段８０を報知作動させた後、直ちにステップＳ１０８に進めることで、以後の処理手順が継続される。またステップＳ１０４及び／又はＳ１１１は、省略してもよい。
［第２制御例による降ろし工程］
制御盤でメインスイッチＳＷｍが押された後、降ろしスイッチＳＷｏが押されると、ステップＳ２０１で前後駆動装置ＤのモータＭが正転開始して、ボデーＢを後方スライドさせる。次いで、ステップＳ２０２に進んで、回転量センサＲＳの検出距離が正規距離１３００に達したか？を判断し、そこでイエスならば、ステップＳ２０３に進んで、モータＭを停止させると共にリフトシリンダＬｃを伸長させる。

【0093】

次いで、ステップＳ２０４に進んで、傾斜角センサＳｔの検出角度が所定中間角度（例えばボデーＢの傾動角が１２度）に達したか？を判断し、そこでイエスならば、ステップＳ２０５に進んでリフトシリンダＬｃを停止させると共にモータＭを再度正転させてボデーＢを再び後方スライドさせる。その後、ステップＳ２０６に進んで、回転量センサＲＳの検出距離が正規距離４４００に達したか？を判断し、そこでイエスならば、ステップＳ２０７に進んで、モータＭを停止させると共にリフトシリンダＬｃを再度伸長させる。

【0094】

しかる後、ステップＳ２０８に進んで、傾斜角センサＳｔの検出角度が最大傾斜角に達したか？を判断し、そこでイエスならば、ステップＳ２０９に進んでリフトシリンダＬｃを停止させてエンドとなる。
［第２制御例による積込工程］
制御盤でメインスイッチＳＷｍが押された後、積込スイッチＳＷｉが押されると、ステップＳ２１１でリフトシリンダＬｃが収縮を開始して、チルトフレームＴを下方にダンプさせる。次いで、ステップＳ２１２で傾斜角センサＳｔが中間開度（例えばボデーＢの傾動角が１２度）に達したか？を判断し、そこでイエスならばステップＳ２１３に進んでリフトシリンダＬｃを停止させると共に、前後駆動装置ＤのモータＭを逆転させてボデーＢをチルトフレームＴに対し前方へスライドさせる。

【0095】

次いでステップＳ２１４に進んで、回転量センサＲＳの検出距離が正規距離１３００に達したか？を判断し、そこでイエスならば、ステップＳ２１５に進んで、モータＭを停止させると共にリフトシリンダＬｃを再び伸長させる。

【0096】

次いで、ステップＳ２１６に進んで、傾斜角センサＳｔの検出角度が最小角度（例えば０度）に達したか？を判断し、そこでイエスならば、ステップＳ２１７に進んで、リフトシリンダＬｃを停止させると共にモータＭを再度逆転させてボデーＢを再び前方スライドさせる。しかる後、ステップＳ２１８に進んで、回転量センサＲＳの検出距離が０になったか？を判断し、そこでイエスならばステップＳ２１９に進んでリフトシリンダＬｃを停止させ、エンドとなる。
［工程の一時停止中におけるボデーずれ動きに対応する制御例］
ところで降ろし工程又は積込み工程の実行中において、リモコン装置Ｒで工程を一時停止させた状態でボデーＢが万一、ずれ動いた場合には、そのずれ動きが、一時停止の解除後にリモコン操作で工程を再開させたときの制御に影響が及ぶ虞れがある。そこで本実施形態では、図２０のフローチャートで例示したような、ボデーずれ動きに対応する制御装置Ｃによる制御例が実行される。次に、その制御例について説明する。

【0097】

先ず、降ろし工程又は積込み工程の実行中に作業員が、工程を一時停止させるべくリモコン操作を止めると、ステップＳ３０１に進んで、実行中の工程（従ってボデーＢ）が一時停止状態に置かれる。次いで、ステップＳ３０２に進んで、一時停止解除のためにリモコン操作が再開されたかが判断され、再開されていなければステップＳ３０３に進んで、ボデーＢが一時停止中にずれ動いているかが判断され、ずれ動いていなければステップＳ３０１に戻る。

【0098】

そして、ステップＳ３０３で、ボデーＢが一時停止中にずれ動いていると判断された場合には、ステップＳ３０４に進んで、ずれ動き中の回転量センサＲＳ（近接センサ７０）の出力パターンが制御装置Ｃの記憶手段に読込まれ、次いでステップＳ３０５に進む。このステップＳ３０５では、ボデーＢのずれ動きが終了したかが判断され、終了した場合はステップＳ３０１に戻り、終了してない場合はステップＳ３０４に戻って上記出力パターンの読込みが継続される。

【0099】

また前記ステップＳ３０２で、一時停止解除のためにリモコン操作が再開されたと判断された場合は、ステップＳ３０６に進んで、一時停止中にボデーＢのずれ動きが生じたか（即ち一時停止中における前記出力パターンの読込み履歴が有ったか）が判断され、ずれ動きが生じた場合はステップＳ３０７に進んで、一時停止中の前記出力パターンの読込み履歴に基づきボデーＢのずれ動き情報（即ちボデーＢがずれ動いた移動方向と移動量）を制御装置Ｃが演算する。

【0100】

次いでステップＳ３０８に進んで、上記ずれ動き情報の演算結果から、一時停止解除時にボデーＢを当初の一時停止位置（即ち一時停止の初期位置）に復帰させる必要が有るか判断され、そこでボデーＢを復帰させる必要が無いと判断された場合は、ステップＳ３０９に進む。そして、このステップＳ３０９では、制御装置Ｃの記憶手段に記憶済みのボデーＢの当初の一時停止位置が、実際の位置（即ちずれ動き後の位置）に修正されるように上記ずれ動き情報の演算結果に基づいて補正される。しかる後に、ステップＳ３１０に進んで、一時停止中の工程が再開される。

【0101】

ところで前記ステップＳ３０８で、上記ずれ動き情報の演算結果からボデーＢを当初の一時停止位置（即ち一時停止の初期位置）に復帰させる必要が有ると判断された場合には、ステップＳ３１１に進む。このステップＳ３１１では、上記ずれ動き情報の演算結果に基づいて前後駆動装置Ｄ（モータＭ）を作動制御してボデーＢを当初の一時停止位置に復帰移動させ、その復帰移動後にステップＳステップＳ３１０に進んで、一時停止中の工程が再開される。

【0102】

尚、ステップＳ３１１では、ボデーＢの復帰移動中に、その旨を前記報知手段８０で、或いは別の報知手段で報知、警報するようにしてもよい。

【0103】

以上説明した実施形態によれば、ボデーＢをチルトフレームＴに対し強制スライドさせる前後駆動装置Ｄが、チェーン２６を駆動するための回転軸としての回転駆動軸２３ｆを有すると共に、その回転駆動軸２３ｆの回転量を回転量センサＲＳで検知し、この検知した回転量に基づいてボデーＢの前進限からの移動距離を演算し、且つその移動距離が所定距離となるのに応じて前後駆動装置Ｄ及びリフト装置の動作切替えを行うため、ボデーＢの前進限からの移動距離を回転量センサＲＳできめ細かく検知可能となり、その検知結果に基づいて動作切替えが的確に行われる。

【0104】

これにより、従来構造のように複数の動作切替え位置を複数のリミットスイッチ（近接スイッチ）でピンポイント的に検知する場合と比べ、ボデーＢのスライド途中でチルトフレームＴが受ける振動・衝撃等に因る検知見逃しのリスク（従って上記動作切替えが実行されないリスク）を効果的に軽減可能となるため、例えば、ボデーＢの降ろし動作中の検知見逃しでボデーＢがダンプせずに後退限まで後方スライドしてしまう不都合や、ボデーＢの積み込み動作中の検知見逃しでボデーＢがダンプ状態のまま前進限まで前方スライドしてしまう不都合の抑制に効果的である。

【0105】

また実施形態のセンサ装置Ｓは、回転量センサＲＳに加えて、ボデーＢの前進限を検知する第１センサとしての前進限センサＬＳｆと、ボデーＢを降ろすべく後方へスライドさせる途中でのダンプ上げ開始位置を検知する第２センサとしての中間位置センサＬＳｍと、ボデーＢを地上から積み込むべく前方へスライドさせる途中でのダンプ下げ開始位置を検知する第３センサとしての中間位置センサＬＳｍと、ボデーＢの後退限を検知する第４センサとしての後退限センサＬＳｒとを含む。

【0106】

そして、第１～第４センサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒのうち何れかのセンサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒで検知すべき検知位置が回転量センサＲＳでは検知されないのに該何れかのセンサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒでは検知された場合には、第１制御例（図１６のステップＳ２１，図１７のステップＳ１２１）で明らかなように、制御装置Ｃが報知手段８０を報知作動させる。これにより、第１～第４センサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒの何れかと回転量センサＲＳとの検知結果が不一致となる状況、特に上記検知位置が回転量センサＲＳでは非検知なのに第１～第４センサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒの何れかでは検知となる状況では報知がなされるため、回転量センサＲＳの不調を見つけ易くなる。

【0107】

また上記した検知位置が、回転量センサＲＳでは検知されるのに上記何れかのセンサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒでは検知されない場合にも、第１制御例（図１６のステップＳ３２，図１７のステップＳ１３２）で明らかなように、制御装置Ｃが報知手段８０を報知作動させる。これにより、第１～第４センサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒの何れかと回転量センサＲＳとの検知結果が不一致となる状況、特に上記検知位置が回転量センサＲＳでは検知されるのに第１～第４センサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒの何れかでは非検知となる状況では報知がなされるため、第１～第４センサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒの何れかの不調を見つけ易くなる。

【0108】

また特に上記検知位置を、第１～第４センサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒの何れかでは検知されないのに、ボデーＢが該検知位置から所定距離行き過ぎた所定限界位置を回転量センサＲＳが検知した場合には、第１制御例（図１６のステップＳ３３及びＳ３４，図１７のステップＳ１３３及びＳ１３４）で明らかなように、第１～第４センサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒの何れかと回転量センサＲＳとの一方に不具合が発生したものとして、前後駆動装置Ｄ及びリフト装置を自動的に全停止させる。これにより、例えば、第１～第４センサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒの何れかが検知位置を見逃してボデーＢが過剰にスライドした状況でもボデーＢの前後スライド動作やチルトフレームＴの傾動動作を自動停止させることができ、作業の安全性がより高められる。

【0109】

ところで実施形態のリフト装置Ｌは、これの作動時にチルトフレームＴの角度変化よりも大きく角度変化する可動部としてのホイストアーム４０を有すると共に、そのホイストアーム４０に、これの傾斜角を重力加速度変化で検出する傾斜角センサＳｔが設置され、制御装置Ｃは、傾斜角センサＳｔの検出角からチルトフレームＴの傾斜角が所定角度であることを検知すると、前後駆動装置Ｄおよびリフト装置の動作切替えを行う。

【0110】

これにより、チルトフレームＴがリフト装置Ｌでダンプする際に、傾斜角センサＳｔは、チルトフレームＴの角度変化よりも大きく角度変化するホイストアーム４０の傾斜角を重力加速度変化に基づき検出可能となるため、その検出角から、チルトフレームＴの傾斜角が上記動作切替えを行うべき所定角度であることを精度よく検知可能となる。しかも傾斜角センサＳｔは、これ単体をホイストアーム４０に単に取付けるだけでよいから、ドグおよびセンサ本体の２部品を有する近接センサを用いた従来構造と比べ、取付作業が頗る簡素化され、２部品相互の微調整作業も不要となる。以上の結果、重力加速度変化を利用した傾斜角センサＳｔの利点を生かしながら、その欠点も克服できて、チルトフレームＴの傾斜角を十分な精度で検知可能となる。

【0111】

さらに実施形態のホイストアーム４０は、リフトシリンダを左右より挟む一対の側板４１と、それら側板４１で挟まれた空間４３をホイストアーム４０の走行姿勢で上方より覆う天板４２とを備えていて、その空間４３に臨むホイストアーム４０の内面に傾斜角センサＳｔが設置されるため、ホイストアーム４０の強度を得るための天板４２および両側板４１が傾斜角センサＳｔの雨除けカバーに兼用できる。これにより、傾斜角センサＳｔを覆う専用の雨除けカバーが不要となり、それだけコスト節減が図られる。

【0112】

またチルトフレームＴは、これの縦枠２１が、図６及び図７で明らかなようにサブフレームＦｓ後部に軸支したガイドローラ２９上と、サブフレームＦｓ前部の横フレーム上とにそれぞれ接離可能に載置されるため、振動・衝撃によりチルトフレームＴが振れ易い傾向があり、従ってその傾斜角度も振れ易くなっている。これに対し、リフト装置ＬのリフトシリンダＬｃやホイストアーム４０は、各々の基端がサブフレームＦｓに枢支連結ｐ１，ｐ３されるため、各々の傾斜角度が振れにくい。そのため、ホイストアーム４０に固定の傾斜角センサＳｔは、チルトフレームＴに近接センサを設けた傾斜角センサよりも、より正確に傾斜角度を検出可能である。

【0113】

ところで実施形態では、ボデーＢをチルトフレームＴに対し強制スライドさせる前後駆動装置Ｄが、チェーン２６駆動用の回転駆動軸２３ｆを有すると共に、その回転駆動軸２３ｆの回転量を検知可能な回転量センサＲＳが、複数のドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃを外周部に有して回転駆動軸２３ｆに連動回転するセンサ歯車７１と、ドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃを検知可能な近接センサ７０とを備え、特に複数のドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃは、これらを検知した近接センサ７０の出力パターンが、センサ歯車７１の回転に伴い周期的に繰り返され且つそのセンサ歯車７１の正転時と逆転時で異なるような歯形及びピッチに設定され、制御装置Ｃは、近接センサ７０の出力パターンに基づいて回転駆動軸２３ｆ即ちセンサ歯車７１の回転量（即ちボデーＢのスライド量）を演算可能であり且つその回転方向（即ちボデーＢのスライド方向）を演算し判断可能である。

【0114】

そして、ボデーＢの降ろし工程又は積込み工程の途中でリモコン操作により工程を一時停止させている最中に、何らかの原因でボデーＢが一時停止位置よりずれ動いた場合に、制御装置Ｃは、近接センサ７０の特徴的な出力パターンに基づいて、ボデーＢの当初の一時停止位置からのずれ動き情報（即ちずれ動きの方向やずれ動き量）を的確に認識可能である。従って、このずれ動き情報を活用することで、一時停止の解除後における工程制御の精度を高めることが可能となる。次にその作用効果を具体的に説明する。

【0115】

即ち、実施形態のセンサ歯車７１の外周部には、歯幅が異なる複数のドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃがセンサ歯車７１の正転時と逆転時で異なる並び順（図２１参照）となるように配列される。このため、各ドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃの歯幅の違いに応じて近接センサ７０が出力する、パルス幅の異なるパルスＰａ，Ｐｂ，Ｐｃの配列パターン即ち並び順は、図２２で明らかなように、センサ歯車７１の正転時と逆転時で異なる（即ち逆の並び順となる）。そして、制御装置Ｃは、各ドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃの歯幅の違いに応じて近接センサ７０が出力する、パルス幅の異なるパルスの配列パターンが正転時と逆転時で異なる事象を利用して、ボデーＢの上記ずれ動き情報を認識可能となる。しかもドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃの歯幅を異ならせ且つ特定の配列パターンとするだけの簡単な構造で、上記ずれ動き情報の認識を的確に行えるため、コスト節減に寄与することができる。

【0116】

その上、実施形態の制御装置Ｃは、上記工程の一時停止中にリモコン装置Ｒの操作に依らずにボデーＢが万一ずれ動いたような場合でも、そのずれ動き情報（即ち、ずれ動き方向・ずれ動き量、具体的には回転駆動軸２３ｆの回転方向・回転量）を記憶する記憶手段を有していて、その記憶に基づいて、一時停止の解除時にボデーＢを当初の一時停止位置まで復帰させるか否かを判定可能（前記ステップＳ３０８を参照）であり、且つ復帰させると判定した場合はボデーＢが当初の一時停止位置まで復帰するよう前後駆動装置Ｄを制御可能（前記ステップＳ３１１を参照）である。

【0117】

このように制御装置Ｃは、上記一時停止中にリモコン操作無しでボデーＢがずれ動いた場合に、近接センサ７０の特徴的な出力パターンに基づいてボデーＢの上記ずれ動き情報を認識可能となるばかりか、その認識情報に基づいて、一時停止の解除時にボデーＢを当初の一時停止位置まで復帰させるか否かを判定できる。しかも復帰させると判定した場合はボデーＢを当初の一時停止位置まで容易且つ的確に復帰動作させることができ、これにより、一時停止解除後に再開される工程の制御精度が高められる。

【0118】

尚、前記実施形態では、歯幅が異なる３個のドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃがセンサ歯車７１の正転時と逆転時で異なる配列パターンとなるように配列（即ち歯幅のサイズ順に並べて配列）したドグ歯配列組７Ｇを複数組（８組）、同一のピッチ間隔ｔで配列したものを示したが、ドグ歯配列組７Ｇの１組当たりのドグ歯の数は４個以上でもよい。或いはまた、１個のセンサ歯車７１に設けられるドグ歯配列組７Ｇの組数は、実施形態に限定されず、特に歯幅が異なる多数のドグ歯を有したドグ歯配列組７Ｇの場合は、実施形態より少ない組数でもよく、例えば１組でもよい。

【0119】

尚また、複数のドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃを検知するセンサ歯車７１の出力パルス信号は、前記実施形態のようにパルス幅の異なるオン信号のみの出力パターンであってもよいし、或いは図２３（ａ′）に例示したようにパルス幅の異なるオフ信号のみの出力パターンであってもよい。

【0120】

或いはまた、図２３（ａ″）に例示したようにオン信号とオフ信号とを組み合わせた出力パターンであってもよく、この場合は、ドグ歯配列組７Ｇの１組当たりの、歯幅の異なるドグ歯の数は、図示例のように２個であっても成立する。即ち、オン信号のパルス幅（図２３（ａ″）の例では「大」「小」の幅）と、オフ信号のパルス幅（同じく「中」の幅）とを組み合わせ使用することで、歯幅の異なるドグ歯の数が２個であっても、センサ歯車７１の正転時の出力パターンと逆転時の出力パターンとを区別、認識できて、その回転方向を判定可能である。

【0121】

ところで図２４には、前記実施形態のセンサ歯車７１の変形例が示される。この変形例は、実施形態のセンサ歯車７１のドグ歯配列組７Ｇのような、歯幅が異なる複数のドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃの組に代えて、それらドグ歯７ａ，７ｂ，７ｃの歯幅サイズの大小に応じた個数で且つ更に小さい同一歯幅の小ドグ歯７ａ′，７ｂ′，７ｃ′の集合体７Ｇａ，７Ｇｂ，７Ｇｃの組が用いられる。

【0122】

そして、この変形例では、小ドグ歯７ａ′，７ｂ′，７ｃ′の集合体７Ｇａ，７Ｇｂ，７Ｇｃが、周方向で一定間隔ｔ″置きに配列される。また特に小ドグ歯７ａ′，７ｂ′が各々複数ある小ドグ歯集合体７Ｇａ，７Ｇｂにおいては、各複数の小ドグ歯７ａ′，７ｂ′が、前記一定間隔ｔ″よりも小さく且つ同一の小ピッチ間隔ｔ′置きに配列される。尚、変形例のその他の構成は、前記実施形態の車両運搬車Ｖの構成と同様である。

【0123】

而して、この変形例において、制御装置Ｃは、各集合体７Ｇａ，７Ｇｂ，７Ｇｃの小ドグ歯７ａ′，７ｂ′，７ｃ′を近接センサ７０が検知して小刻みに出力する小パルスＰａ′，Ｐｂ′，Ｐｃ′の周期的な発生パターン（換言すれば、各々の小ドグ歯集合体７Ｇａ，７Ｇｂ，７Ｇｃに対応した出力パルス数）が、図２４で明らかなように、センサ歯車７１の正転時と逆転時で異なることを利用して、ボデーＢの一時停止位置からのずれ動き情報（即ち、ずれ動き方向やずれ動き量）を認識可能となる。

【0124】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はその実施形態に限定されることなく、本発明の範囲内で種々の実施形態を実施可能である。

【0125】

例えば、前記実施形態では、第１～第４センサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒのうち何れかのセンサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒで検知すべき検知位置が、回転量センサＲＳでは検知されないのに該何れかのセンサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒでは検知された第１の場合、並びに回転量センサＲＳでは検知されるのに該何れかのセンサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒでは検知されない第２の場合の何れの場合でも、制御装置Ｃが報知手段８０を報知作動させるものを示したが、本発明では、第１の場合には報知作動させるが、第２の場合には報知作動させないようにしてもよく、或いはその逆に、第２の場合には報知作動させるが、第１の場合には報知作動させないようにしてもよい。

【0126】

また前記実施形態では、中間位置センサＬＳｍが、第２センサ（即ち降ろし過程のスライド途中で、チルトフレームＴを上方にダンプさせるダンプ上げ開始位置を検知可能なセンサ）と、第３センサ（即ち積込み過程のスライド途中で、チルトフレームＴを下方にダンプさせるダンプ下げ開始位置を検知可能なセンサ）とに兼用されるものを示したが、第２，第３センサを別々のセンサとして実施してもよい。

【0127】

また前記実施形態では、第１センサとしての前進限センサＬＳｆと、第２・第３センサとしての中間位置センサＬＳｍと、第４センサとしての後退限センサＬＳｒとを何れも用いたものを示したが、これらセンサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒを全て省略した別の実施形態（即ち図１８，図１９に示す第２制御例）も実施可能であり、或いはまた、これらセンサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒの少なくとも１つだけを用いた更に別の実施形態も実施可能である。

【0128】

また前記実施形態では、回転量センサＲＳが回転量を検出する回転軸として、モータＭに同軸配置されて直結駆動される回転駆動軸２３ｆを例示したが、本発明の回転軸としては、モータＭと同軸配置されない回転駆動軸２３ｆ（即ちモータに連動機構を介して連動回転する回転駆動軸）であってもよく、或いは、少なくともチェーン２６と連動回転する他の回転軸、例えばチルトフレームＴの後端部に位置する回転従動軸２３ｒや、チルトフレームＴの前後中間に位置してチェーン２６と連動回転する中間スプロケット付き中間軸であってもよい。

【0129】

また前記実施形態では、降ろし工程・積込み工程の制御に当たり、前後駆動装置Ｄ及びリフト装置Ｔの動作切替え制御に必要となるボデーＢのスライド位置の検知を、前後駆動装置Ｄの、チェーン２６と連動回転する回転軸としての回転駆動軸２３ｆ（センサ歯車７１）の回転量を検知する回転量センサＲのみで行うか、或いはボデーＢが所定スライド位置に来たことを直接検知可能な複数のリミットスイッチ（第１～第４センサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒ）と併用して行う車両運搬車Ｖを例示した。これに対し、上記複数のリミットスイッチ（第１～第４センサＬＳｆ，ＬＳｍ，ＬＳｒ）のみで、上記動作切替えのためのボデーＢのスライド位置の検知を行うタイプの車両運搬車（特許文献１参照）においても、本発明を適用して工程の一時停止中におけるボデーＢのずれ動きに対応できるようにしてもよく、この場合でも、ずれ動き情報（ボデーＢのずれ動き方向・ずれ動き量）は、前記実施形態と同様に、本発明の回転量センサＲ（近接センサ７０）の出力パターンに基づいて演算、取得可能である。

【0130】

その場合、制御装置Ｃには、ボデーＢの一時停止当初の（即ちずれ動き前の）停止位置への復帰を指令する復帰指令スイッチが接続される。そして、例えば、作業員が工程の一時停止中にボデーＢのずれ動きを認識し且つ自動復帰が必要と判断した場合には、この復帰指令スイッチを押すことで、ボデーＢの一時停止当初の停止位置への自動復帰（前記ステップＳ３１１と同様の自動復帰のための移動処理）が制御装置Ｃにより制御され、その自動復帰の後でリモコン装置Ｒのリモコン操作により一時停止中の工程が再開される。これに対し、作業員が工程の一時停止中にボデーＢのずれ動きを認識したものの、自動復帰不要と判断した場合には、上記復帰指令スイッチを押すことなくリモコン操作で一時停止中の工程を再開させればよい。

【0131】

また本発明の別の実施形態として、本発明の回転軸（例えば回転駆動軸２３ｆ）に前記センサ歯車７１とは別に、同一歯幅のドグ歯を等ピッチで有する第２センサ歯車を設けると共に、この第２センサ歯車のドグ歯を、近接センサ７０とは別途設けた第２近接センサで検知して、これら第２センサ歯車及び第２近接センサにより回転軸（２３ｆ）が一定速度で回転していることを検知できるようにしてもよい。この別の実施形態において、降ろし工程又は積込み工程の一時停止中に、リモコン操作に依らずにボデーＢがずれ動いた場合、特にそのとき回転軸（２３ｆ）が一定速度で回転したことが第２センサ歯車及び第２近接センサで検知できた場合には、本発明の前述の技術的特徴によりボデーＢのずれ動き方向（即ち回転軸の回転方向）を判定した結果と勘案して、ボデーＢのずれ動き情報（即ちずれ動き方向及び移動量）をより精度よく的確に把握することができる。

【符号の説明】

【0132】

Ｂ・・・・・ボデー
Ｃ・・・・・制御装置
Ｄ・・・・・前後駆動装置
Ｆ・・・・・車体
Ｌ・・・・・リフト装置
Ｒ・・・・・リモコン装置
ＲＳ・・・・回転量センサ
Ｓ・・・・・センサ装置
Ｔ・・・・・チルトフレーム
Ｖ・・・・・車両運搬車
Ｖ′・・・・他車両
２３ｆ・・・回転軸としての回転駆動軸
２６・・・・チェーン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】