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特開2023-180309車載装置、制御方法、およびプログラム

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023180309

(43)【公開日】2023-12-21

(54)【発明の名称】車載装置、制御方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

G08G 1/00 20060101AFI20231214BHJP

G08G 1/16 20060101ALI20231214BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G08G1/16 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022093486

(22)【出願日】2022-06-09

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】洲脇凌

(72)【発明者】

【氏名】伏見文孝

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB20

5H181CC04

5H181CC30

5H181DD07

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF35

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL15

5H181MC19

(57)【要約】

【課題】予告信号機の通過を信号無視として誤検出することを抑制すること。
【解決手段】実施形態に係る車載装置は、制御装置を備える。制御装置は、カメラによって撮影される画像から赤信号の信号機を検出し、車両の信号無視を判定する。制御装置は、画像から赤信号の信号機を検出しなくなり、かつ、車両が停止線、または、横断歩道を超えていない場合、赤信号の信号機を信号無視の判定対象から除外する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

カメラによって撮影される画像から赤信号の信号機を検出し、車両の信号無視を判定する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記画像から赤信号の信号機を検出しなくなり、かつ、前記車両が停止線、または、横断歩道を超えていない場合、前記赤信号の信号機を信号無視の判定対象から除外する、車載装置。

【請求項2】

カメラによって撮影される画像から赤信号の信号機を検出し、車両の信号無視を判定する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記画像から赤信号の信号機を検出しなくなり、かつ、前記車両が交差点を通過していない場合、前記赤信号の信号機を信号無視の判定対象から除外する、車載装置。

【請求項3】

カメラによって撮影される画像から赤信号の信号機を検出し、車両の信号無視を判定する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記画像から第１の赤信号の信号機を検出してから予め設定された時間内に、前記画像から第２の信号機が検出された場合、前記第１の赤信号の信号機を信号無視の判定対象から除外する、車載装置。

【請求項4】

前記制御装置は、前記第２の信号機が赤信号であり、かつ、前記車両が進行方向に対して前記第２の信号機の手前で停止した場合、前記第１の赤信号の信号機を信号無視の判定対象から除外する、請求項３に記載の車載装置。

【請求項5】

前記制御装置は、前記赤信号の信号機を、信号無視の対象とする車両用道路交通信号機ではないとみなして信号無視の判定対象から除外する、請求項１～４のいずれか一つに記載の車載装置。

【請求項6】

前記制御装置は、前記画像における信号機の検出サイズに基づいて、前記画像における信号機の検出対象領域を設定し、前記画像における信号機の検出位置が前記検出対象領域外である場合、前記検出対象領域外の信号機を信号無視の検出対象から除外する、請求項１～４のいずれか１つに記載の車載装置。

【請求項7】

前記制御装置は、前記画像における信号機の検出サイズ、および、予告信号機とは異なる本信号機の高さに基づいて、前記画像における信号機の検出対象領域を設定する、請求項６に記載の車載装置。

【請求項8】

車両の信号無視を判定する制御方法であって、
カメラによって撮影された画像を取得する工程と、
前記画像から赤信号の信号機を検出する工程と、
前記画像から赤信号の信号機を検出しなくなり、かつ、前記車両が停止線、または、横断歩道を超えていない場合、前記赤信号の信号機を信号無視の判定対象から除外する工程と
を有する制御方法。

【請求項9】

車両の信号無視を判定する制御方法であって、
カメラによって撮影された画像を取得する工程と、
前記画像から赤信号の信号機を検出する工程と、
前記画像から赤信号の信号機を検出しなくなり、かつ、前記車両が交差点を通過していない場合、前記赤信号の信号機を信号無視の判定対象から除外する工程と
を有する制御方法。

【請求項10】

車両の信号無視を判定する制御方法であって、
カメラによって撮影された画像を取得する工程と、
前記画像から赤信号の信号機を検出する工程と、
前記画像から第１の赤信号の信号機を検出してから予め設定された時間内に、前記画像から第２の信号機が検出された場合、前記第１の赤信号の信号機を信号無視の判定対象から除外する工程と
を有する制御方法。

【請求項11】

車両の信号無視を判定するプログラムであって、
カメラによって撮影された画像を取得する手順と、
前記画像から赤信号の信号機を検出する手順と、
前記画像から赤信号の信号機を検出しなくなり、かつ、前記車両が停止線、または、横断歩道を超えていない場合、前記赤信号の信号機を信号無視の判定対象から除外する手順と
をコンピュータに実行させるプログラム。

【請求項12】

車両の信号無視を判定するプログラムであって、
カメラによって撮影された画像を取得する手順と、
前記画像から赤信号の信号機を検出する手順と、
前記画像から赤信号の信号機を検出しなくなり、かつ、前記車両が交差点を通過していない場合、前記赤信号の信号機を信号無視の判定対象から除外する手順と
をコンピュータに実行させるプログラム。

【請求項13】

車両の信号無視を判定するプログラムであって、
カメラによって撮影された画像を取得する手順と、
前記画像から赤信号の信号機を検出する手順と、
前記画像から第１の赤信号の信号機を検出してから予め設定された時間内に、前記画像から第２の信号機が検出された場合、前記第１の赤信号の信号機を信号無視の判定対象から除外する手順と
をコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、信号無視の検出技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、予告信号機と、予告信号機に対応する信号機（以下、「本信号機」と称する場合がある。）とを同じ停止線に対応づける技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１２５３８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、従来の技術は、信号無視を検出する場合に、予告信号機の取り扱いについて考慮されていない。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、予告信号機の通過を信号無視として誤検出することを抑制する車載装置、制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の一態様に係る車載装置は、制御装置を備える。制御装置は、カメラによって撮影される画像から赤信号の信号機を検出し、車両の信号無視を判定する。制御装置は、画像から赤信号の信号機を検出しなくなり、かつ、車両が停止線、または、横断歩道を超えていない場合、赤信号の信号機を信号無視の判定対象から除外する。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、予告信号機の通過を信号無視として誤検出することを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係るドライブレコーダが設けられる車室内を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係るドライブレコーダの構成例を示すブロック図である。

【図3】図３は、車両と信号機との距離が長く、信号機のサイズが小さい画像の一例を示す図である。

【図4】図４は、車両と信号機との距離が短く、信号機のサイズが大きい画像の一例を示す図である。

【図5】図５は、カメラによって撮影された画像の一例を示す図である。

【図6】図６は、図５に示す画像の撮影後に撮影された画像の一例を示す図である。

【図7】図７は、図４に示す画像の撮影後に撮影され画像の一例を示す図である。

【図8】図８は、実施形態に係る信号無視の検出の概略を説明する図である。

【図9】図９は、実施形態に係る信号無視の仮判定処理を説明するフローチャートである。

【図10】図１０は、実施形態に係る信号無視の検出処理を説明するフローチャートである。

【図11】図１１は、実施形態に係る信号無視の検出処理を説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して、実施形態に係る車載装置、制御方法、およびプログラムについて詳細に説明する。なお、本実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0010】

車載装置は、図１に示すように、ドライブレコーダ１である。図１は、実施形態に係るドライブレコーダ１が設けられる車室内を示す図である。ドライブレコーダ１は、車両Ｃの車室内に設けられる。ドライブレコーダ１は、カメラ２（図２参照）によって撮影された画像などのデータを記憶する。

【0011】

ドライブレコーダ１は、車両Ｃの信号無視を検出する。ドライブレコーダ１は、カメラによって撮影した画像から車両Ｃの信号無視を検出する。ドライブレコーダ１は、所定の画像処理を実行することで、車両Ｃの信号無視を検出する。なお、カメラによって撮影された画像から車両Ｃの信号無視を検出する車載装置は、ドライブレコーダ１に限られるものではない。カメラによって撮影された画像から車両Ｃの信号無視を検出する車載装置は、ドライブレコーダ１とは別の装置であってもよい。

【0012】

信号機は、車両用道路交通信号機である本信号機と、予告信号機とが含まれる。予告信号機は、本信号機をドライバが認識しづらい場合に、車両Ｃの進行方向において、本信号機よりも手前側に設けられる。

【0013】

たとえば、予告信号機は、図１に示すように、道路Ｒがアンダーパスとなっており、アンダーパスを通過後に本信号機があり、ドライバが本信号機を認識しづらい場合に設けられる。予告信号機は、たとえば、本信号機よりも低い位置に設けられることがある。また、予告信号機は、たとえば、本信号機よりも道路から逸れた位置に設けられることがある。

【0014】

予告信号機が赤信号である場合、予告信号機を車両Ｃが通過した場合であっても、信号無視とはならない。

【0015】

しかしながら、信号機が予告信号機であるか否かを判定できない場合、信号無視が誤検出されるおそれがある。

【0016】

そこで、ドライブレコーダ１は、予告信号機を信号無視の検出対象から除外する。ドライブレコーダ１は、撮影された画像から信号機を検出する（Ｓ１）。ドライブレコーダ１は、画像における信号機の検出サイズ、および、画像における信号機の検出位置が所定の条件を満たさない信号機を、信号無視の検出対象から除外する。

【0017】

たとえば、ドライブレコーダ１は、画像における信号機の検出サイズに基づいて、画像における信号機の検出対象領域Ａを設定する（Ｓ２－１）。ドライブレコーダ１は、画像における信号機の検出位置が検出対象領域Ａ外である場合、検出対象領域Ａ外の信号機を信号無視の検出対象から除外する（Ｓ２－２）。

【0018】

これにより、ドライブレコーダ１は、予告信号機を信号無視の対象となる信号機から除外することができ、信号無視の誤検出を抑制することができる。

【0019】

なお、ドライブレコーダ１は、画像における信号機の検出サイズが所定サイズよりも小さい信号機を信号無視の検出対象から除外してもよい。ドライブレコーダ１は、画像における信号機の検出サイズにかかわらず検出対象領域Ａを設定してもよい。

【0020】

実施形態に係るドライブレコーダ１は、図２を参照し説明される。図２は、実施形態に係るドライブレコーダ１の構成例を示すブロック図である。

【0021】

ドライブレコーダ１は、カメラ２と、記憶部３と、制御装置４とを備える。

【0022】

カメラ２は、車両Ｃの周囲を撮影する。カメラ２は、車両Ｃの前方を撮影する。カメラ２は、主撮像素子と、魚眼レンズなどのレンズを含む。

【0023】

記憶部３は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。記憶部３は、制御装置４によって実行される各種のプログラムを記憶する。記憶部３は、カメラ２によって取得された画像のデータを記憶する。

【0024】

制御装置４は、取得部５と、検出部６と、設定部７と、判定部８とを備える。制御装置４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

【0025】

コンピュータのＣＰＵは、例えば、ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御装置４の取得部５、検出部６、設定部７、および、判定部８として機能する。

【0026】

また、制御装置４の取得部５、検出部６、設定部７、および、判定部８の少なくともいずれか一部または全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。また、取得部５、検出部６、設定部７、および、判定部８は、統合されてもよく、さらに複数に分けられてもよい。

【0027】

取得部５は、カメラ２によって取得された画像のデータをカメラ２から取得する。

【0028】

検出部６は、取得された画像に対して、所定の画像処理を行うことで各種検出を行う。所定の画像処理は、複数の画像処理を含む。所定の画像処理は、たとえば、検出モデルを用いることで実行される。検出モデルは、例えば、ディープニューラルネットワーク（ＤＮＮ：Deep Neural Network）等の機械学習のアルゴリズムにより学習を行うことで得られる。検出モデルは、例えば、教師あり学習により得られてよい。検出モデルは、ＨＯＧ（Histogram Of Gradient）特徴量を利用したＳＶＭ（Support Vector Machine）等の機械学習のアルゴリズムを用いる構成であってもよい。また、検出部６は、機械学習を行った検出モデルを用いることなく、たとえば、テンプレートマッチング等を用いて各種検出を実行する構成であってもよい。

【0029】

検出部６は、取得された画像から信号機を検出する。検出部６は、画像における信号機の検出サイズを検出する。画像における信号機の検出サイズは、ドライブレコーダ１に対して信号機の距離が遠いほど、小さくなる。検出部６は、画像における信号機の検出位置を検出する。検出部６は、検出対象領域Ａ内の信号機の色を検出する。

【0030】

検出部６は、取得された画像から停止線を検出する。検出部６は、取得された画像から横断歩道を検出する。検出部６は、道路に描かれたひし形のマークを検出することによって、横断歩道を検出してもよい。

【0031】

検出部６は、取得された画像から交差点を検出する。検出部６は、たとえば、車両Ｃの進行方向に対して交差する方向の信号機を検出することによって、交差点を検出する。検出部６は、たとえば、交差点の道路に描かれる十字のマーク、または、交差点の道路に描かれるＴ字のマークなどを検出することによって、交差点を検出してもよい。

【0032】

設定部７は、検出された信号機の検出サイズに基づいて、画像における信号機の検出対象領域Ａを設定する。設定部７は、画像における上方側の領域に検出対象領域Ａを設定する。設定部７は、信号機の検出サイズが大きくなるほど、検出対象領域Ａを狭くする。設定部７は、図３に示すように、画像における信号機の検出サイズが小さい場合、検出対象領域Ａを広く設定する。設定部７は、図４に示すように画像における信号機の検出サイズが大きい場合、検出対象領域Ａを狭く設定する。図３は、車両Ｃと信号機との距離が長く、信号機のサイズが小さい画像の一例を示す図である。図４は、車両Ｃと信号機との距離が短く、信号機のサイズが大きい画像の一例を示す図である。

【0033】

なお、検出される信号機、および、設定される検出対象領域Ａなどの情報は、画像に紐付けて、記憶部３に記憶される。

【0034】

判定部８は、取得された画像において検出された信号機の検出位置が、検出対象領域Ａ内であるか否かを判定する。判定部８は、取得された画像における信号機の検出位置が検出対象領域Ａ内である場合、信号機を信号無視の検出対象とする。

【0035】

判定部８は、画像における信号機の検出サイズ、および、画像における信号機の検出位置が所定の条件を満たさない信号機を信号無視の検出対象から除外する。判定部８は、取得された画像における信号機の検出位置が検出対象領域Ａ外である場合、信号機を信号無視の検出対象から除外する。判定部８は、画像における信号機の一部が検出対象領域Ａ外である場合、信号機を信号無視の検出対象から除外する。

【0036】

判定部８は、信号機が赤信号であるか否かを判定する。判定部８は、取得される画像から、対応する同一の信号機を検出する。

【0037】

判定部８は、車両Ｃの信号無視の有無を判定し、車両Ｃの信号無視を検出する。判定部８は、検出対象領域Ａ内の信号機に対して、車両Ｃの信号無視を検出する。

【0038】

判定部８は、車両Ｃが赤信号の信号機を通過したか否かを判定する。判定部８は、取得された画像から赤信号の信号機が検出されなくなった場合、車両Ｃの信号無視を仮判定する。なお、赤信号の信号機が検出されないとは、赤信号の信号機が画像からフレームアウトすることを意味する。そのため、信号機が青信号、または、黄信号である場合、および、信号機が赤信号から青信号に変わった場合、判定部８は、車両Ｃの信号無視を仮判定しない。また、青信号の信号機、および、黄信号の信号機が画像からフレームアウトした場合、判定部８は、車両Ｃの信号無視を仮判定しない。

【0039】

判定部８は、車両Ｃの信号無視を仮判定した場合、第１条件、第２条件、および、第３条件を満たすか否か判定する。判定部８は、車両Ｃの信号無視を仮判定し、かつ、第１条件、第２条件、および、第３条件の少なくともいずれか１つを満たす場合、信号無視を検出する。

【0040】

判定部８は、第１条件として、車両Ｃが停止線、または、横断歩道を越えたか否か判定する。判定部８は、車両Ｃが停止線、または、横断歩道を越えた場合、第１条件を満たすと判定する。判定部８は、車両Ｃの信号無視が仮判定された時間の画像を含む第１所定時間内の画像を用いて、車両Ｃが停止線、または、横断歩道を越えたか否かを判定する。

【0041】

第１所定時間は、予め設定された時間であり、フレームアウトした信号機に対応して設置される停止線、および、横断歩道の少なくとも一方を車両Ｃが越えたと判定できる時間である。第１所定時間は、実験結果、または、シミュレーション結果などに基づいて設定される。たとえば、第１所定時間は、赤信号の信号機が検出されなくなった後にカメラ２によって数フレームが撮影される時間である。

【0042】

第１所定時間は、赤信号の信号機が検出されなくなる前の時間を含んでもよい。すなわち、判定部８は、赤信号の信号機が検出されなくなる前の画像を用いて、車両Ｃが停止線、または、横断歩道を越えたか否か判定してもよい。判定部８は、赤信号の信号機が検出されなくなる前後の画像を用いて、車両Ｃが停止線、または、横断歩道を越えたか否か判定してもよい。

【0043】

判定部８は、車両Ｃの信号無視を仮判定し、かつ、車両Ｃが停止線を越えた場合、車両Ｃの信号無視を確定させる。すなわち、判定部８は、赤信号の信号機が検出されなくなり、かつ、車両Ｃが停止線を越えた場合、車両Ｃの信号無視を検出する。

【0044】

判定部８は、車両Ｃの信号無視を仮判定し、かつ、車両が横断歩道を越えた場合、車両Ｃの信号無視を確定させる。すなわち、判定部８は、赤信号の信号機が検出されなくなり、かつ、横断歩道を越えた場合、車両Ｃの信号無視を検出する。

【0045】

判定部８は、車両Ｃの信号無視を仮判定し、かつ、車両Ｃが停止線、または、横断歩道を越えていない場合、第１条件における車両Ｃの信号無視を検出しない。すなわち、判定部８は、取得される画像から赤信号の信号機（本信号機、および、予告信号機を含む。）がフレームアウトし、かつ、車両Ｃが停止線、または、横断歩道を越えていない場合、第１条件における車両Ｃの信号無視を検出しない。

【0046】

たとえば、信号機が赤信号であり、信号機が画像からフレームアウトした場合であっても、車両Ｃが停止線、または、横断歩道を越えていない場合には、判定部８は、第１条件における車両Ｃの信号無視を検出しない。

【0047】

予告信号機に対しては、停止線、および、横断歩道は設置されない。そのため、予告信号機が赤信号であり、予告信号機がフレームアウトした場合であっても、車両Ｃは、停止線、または、横断歩道を越えない。従って、車両Ｃが停止線、または、横断歩道を越えない場合、判定部８は、赤信号の予告信号機に対する、車両Ｃの通過を信号無視として検出しない。

【0048】

判定部８は、第２条件として、車両Ｃが交差点を通過したか否かを判定する。判定部８は、車両Ｃが交差点を通過した場合、第２条件を満たすと判定する。判定部８は、車両Ｃが交差点を通過していない場合、第２条件を満たさないと判定する。判定部８は、車両Ｃの信号無視が仮判定された時間の画像を含む第２所定時間内の画像から、車両Ｃが交差点を通過したか否かを判定する。

【0049】

第２所定時間は、予め設定された時間であり、フレームアウトした信号機が設置される交差点を車両Ｃが通過したと判定できる時間である。第２所定時間は、実験結果、または、シミュレーション結果などに基づいて設定される。たとえば、第２所定時間は、赤信号の信号機が検出されなくなった後にカメラ２によって数フレームが撮影される時間である。

【0050】

第２所定時間は、赤信号の信号機が検出されなくなる前の時間を含んでもよい。すなわち、判定部８は、赤信号の信号機が検出されなくなる前の画像を用いて、車両Ｃが交差点を通過したか否か判定してもよい。判定部８は、赤信号の信号機が検出されなくなる前後の画像を用いて、車両Ｃが交差点を通過したか否か判定してもよい。

【0051】

判定部８は、車両Ｃの信号無視を仮判定し、かつ、車両Ｃが交差点を通過した場合、車両Ｃの信号無視を確定させる。すなわち、判定部８は、カメラ２によって撮影された画像から赤信号の信号機が検出されなくなり、かつ、車両Ｃが交差点を通過した場合、信号無視を検出する。

【0052】

判定部８は、車両Ｃの信号無視を仮判定し、かつ、車両Ｃが交差点を通過していない場合、第２条件における車両Ｃの信号無視を検出しない。すなわち、判定部８は、取得される画像から赤信号の信号機（本信号機、および、予告信号機を含む。）がフレームアウトし、かつ、車両Ｃが交差点を通過していない場合、第２条件における車両Ｃの信号無視を検出しない。

【0053】

たとえば、信号機が赤信号であり、信号機が画像からフレームアウトした場合であっても、車両Ｃが交差点を通過していない場合には、判定部８は、第２条件における車両Ｃの信号無視を検出しない。

【0054】

たとえば、本信号機が交差点に設置され、予告信号機が設けられる場合、予告信号機は、交差点よりも車両Ｃの進行方向に対して、交差点よりも手前側に設置される。そのため、予告信号機が赤信号であり、予告信号機がフレームアウトした場合、車両Ｃは、交差点を越えない。従って、車両Ｃが交差点を越えない場合、判定部８は、赤信号の予告信号機に対する、車両Ｃの通過を信号無視として検出しない。

【0055】

判定部８は、第３条件として、赤信号の信号機（第１の赤信号の信号機）を検出してから、第３所定時間内に、新たな信号機（第２の信号機）が検出されたか否かを判定する。判定部８は、赤信号の信号機を検出してから、第３所定時間内に、新たな信号機を検出しない場合、第３条件を満たすと判定する。判定部８は、赤信号の信号機を検出してから、第３所定時間内に、新たな信号機を検出した場合、第３条件を満たさないと判定する。

【0056】

第３所定時間は、予め設定された時間であり、第１所定時間、および、第２所定時間よりも長い。第３所定時間は、車両Ｃが予告信号機から本信号機まで移動する時間に基づいて設定される。第３所定時間は、実験結果、または、シミュレーション結果に基づいて設定される。

【0057】

判定部８は、車両Ｃの信号無視が仮判定されてから第３所定時間内の画像から、信号機が新たに検出されない場合に、第３条件を満たすと判定する。判定部８は、車両Ｃの信号無視が仮判定されてから第３所定時間が経過し、かつ、新たな信号機が検出された場合、第３条件を満たさないと判定する。

【0058】

判定部８は、判定部８は、車両Ｃの信号無視を仮判定し、かつ、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間経過したか否かを判定する。判定部８は、車両Ｃの信号無視を仮判定し、かつ、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間経過しても、新たな信号機が検出されない場合、フレームアウトし赤信号の信号機に対する車両Ｃの信号無視を確定させる。すなわち、判定部８は、車両Ｃの信号無視を仮判定し、かつ、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間経過しても、新たな信号機が検出されない場合、車両Ｃの信号無視を検出する。

【0059】

判定部８は、車両Ｃの信号無視を仮判定し、かつ、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間内に新たに信号機が検出された場合、第３条件における車両Ｃの信号無視を検出しない。

【0060】

判定部８は、車両Ｃの信号無視を仮判定し、かつ、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間経過しても、信号無視が確定しない場合、フレームアウトした赤信号の信号機に対する信号無視の仮判定を取り消す。判定部８は、車両Ｃの信号無視を仮判定し、かつ、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間経過しても、第１条件から第３条件の少なくともいずれか１つを満たさない場合、フレームアウトした赤信号の信号機に対する信号無視の仮判定を取り消す。判定部８は、赤信号の信号機を、信号無視の対象とする本信号機ではないとみなして、信号無視の対象から除外する。

【0061】

予告信号機は、本信号機よりも車両Ｃの進行方向に対して手前側に設置される。そのため、車両Ｃが予告信号機を通過した後に、第３所定時間内に、車両Ｃは本信号機を通過する。

【0062】

従って、判定部８は、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間内に第１条件から第３条件の少なくともいずれか１つの条件を満たさない場合、フレームアウトした信号機が予告信号機であると判定する。そして、判定部８は、赤信号の予告信号機に対する、車両Ｃの通過を信号無視として検出しない。

【0063】

たとえば、図５に示すように、検出対象領域Ａ内で赤信号の予告信号機が検出された後に、図６に示すように赤信号の予告信号機が検出されなくなった場合、車両Ｃの信号無視が仮判定される。図５は、カメラ２によって撮影された画像の一例を示す図である。図６は、図５に示す画像の撮影後に撮影された画像の一例を示す図である。

【0064】

しかし、予告信号機を車両Ｃが通過した場合、車両Ｃは停止線を越えず、また、車両Ｃは横断歩道を越えない。そのため、第１条件における車両Ｃの信号無視は検出されない。さらに、車両Ｃは交差点を通過しない。そのため、第２条件における車両Ｃの信号無視は検出されない。さらに、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間内に新たな画像から信号機が検出されない。そのため、第３条件における車両Ｃの信号無視は検出されない。

【0065】

そのため、赤信号の予告信号機を車両Ｃが通過した場合、判定部８は、車両Ｃが信号無視をしていないと判定し、車両Ｃの信号無視を検出しない。判定部８は、車両Ｃの信号無視の仮判定を取り消し、車両Ｃの信号無視を検出しない。

【0066】

たとえば、図４に示すように、検出対象領域Ａ内で赤信号の信号機が検出された後に、図７に示すように赤信号の信号機、および、停止線Ｌ（図４参照）が検出されない場合、判定部８は、信号無視を検出する。図７は、図４に示す画像の撮影後に撮影され画像の一例を示す図である。

【0067】

ドライブレコーダ１は、車両Ｃの信号無視を検出した場合、信号無視の検出をドライバに報知する。たとえば、ドライブレコーダ１は、信号無視の検出を音声によってドライバに報知する。また、ドライブレコーダ１は、信号無視の検出を画像と共に記憶部３に記憶してもよい。また、ドライブレコーダ１は、信号無視の検出、および、信号無視に関連する画像を、通信装置を介して管理装置（サーバ装置）に送信してもよい。

【0068】

実施形態に係る信号無視の検出の概略について、図８を参照し説明する。図８は、実施形態に係る信号無視の検出の概略を説明する図である。

【0069】

カメラ２によって撮影された画像における信号機の位置が検出され（Ｓ１０）、画像における検出対象領域Ａが設定される（Ｓ１１）。画像における位置が、検出対象領域Ａ外の信号機は、信号無視の対象から除外される（Ｓ１２）。検出対象領域Ａ内の信号機の色が判定され（Ｓ１３）、赤信号の信号機を車両Ｃが通過すると車両Ｃの信号無視が仮判定される（Ｓ１４）。

【0070】

信号無視が仮判定された場合、第１条件の判定（Ｓ１５）、第２条件の判定（Ｓ１６）、および、第３条件の判定（Ｓ１７）が行われ、第１条件から第３条件のいずれかによって信号無視が判定されると、車両Ｃの信号無視が検出される（Ｓ１８）。

【0071】

実施形態に係る信号無視の仮判定処理について、図９を参照し説明する。図９は、実施形態に係る信号無視の仮判定処理を説明するフローチャートである。

【0072】

制御装置４は、カメラ２によって撮影された画像を取得する（Ｓ１００）。制御装置４は、取得された画像から各種検出を行う（Ｓ１０１）。制御装置４は、信号機、停止線、交差点、および、横断歩道を検出する。

【0073】

制御装置４は、検出対象領域Ａを設定する（Ｓ１０２）。制御装置４は、画像における信号機の検出サイズに基づいて検出対象領域Ａを設定する。

【0074】

制御装置４は、検出対象領域Ａ外の信号機を、信号無視の対象とする信号機から除外する（Ｓ１０３）。

【0075】

制御装置４は、検出対象領域Ａ内の信号機の色を検出する（Ｓ１０４）。制御装置４は、車両Ｃが赤信号の信号機を通過したか否かを判定する（Ｓ１０５）。具体的には、制御装置４は、赤信号の信号機がフレームアウトしたか否かを判定する。制御装置４は、車両Ｃが赤信号を通過していない場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。たとえば、信号機が青信号、または、黄信号である場合、制御装置４は、車両Ｃが赤信号の信号機を通過していないと判定する。また、赤信号の信号機が検出されている場合、制御装置４は、車両Ｃが赤信号の信号機を通過していないと判定する。

【0076】

制御装置４は、車両Ｃが赤信号の信号機を通過した場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、車両Ｃの信号無視を仮判定する（Ｓ１０６）。

【0077】

実施形態に係る信号無視の検出処理について図１０、および、図１１を参照し説明する。図１０、および、図１１は、実施形態に係る信号無視の検出処理を説明するフローチャートである。

【0078】

制御装置４は、信号無視の仮判定がされているか否かを判定する（Ｓ２００）。制御装置４は、信号無視の仮判定がされていない場合（Ｓ２００：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。

【0079】

制御装置４は、信号無視の仮判定がされている場合（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、第１条件を満たすか否かを判定する（Ｓ２０１）。制御装置４は、車両Ｃが停止線、または、横断歩道を越えたか否かを判定する。制御装置４は、車両Ｃが停止線、または、横断歩道を越えた場合、第１条件を満たすと判定する。制御装置４は、車両Ｃが停止線、または、横断歩道を越えていない場合、第１条件を満たさないと判定する。

【0080】

制御装置４は、第１条件を満たす場合（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、車両Ｃの信号無視を検出する（Ｓ２０２）。すなわち、制御装置４は、第１条件を満たす場合、車両Ｃの信号無視の仮判定を確定させて、車両Ｃの信号無視を検出する。

【0081】

制御装置４は、第１条件を満たさない場合（Ｓ２０１：Ｎｏ）、第２条件を満たすか否かを判定する（Ｓ２０３）。制御装置４は、車両Ｃが交差点を通過したか否かを判定する。制御装置４は、車両Ｃが交差点を通過した場合、第２条件を満たすと判定する。制御装置４は、車両Ｃが交差点を通過していない場合、第２条件を満たさないと判定する。

【0082】

制御装置４は、第２条件を満たす場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、車両Ｃの信号無視を検出する（Ｓ２０２）。すなわち、制御装置４は、第２条件を満たす場合、車両Ｃの信号無視の仮判定を確定させて、車両Ｃの信号無視を検出する。

【0083】

制御装置４は、第２条件を満たさない場合（Ｓ２０３：Ｎｏ）、第３条件を満たすか否かを判定する（Ｓ２０４）。制御装置４は、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間内に、新たな信号機が検出されたか否かを判定する。制御装置４は、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間内に、新たな信号機が検出されない場合、第３条件を満たすと判定する。

【0084】

制御装置４は、第３条件を満たす場合（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、車両Ｃの信号無視の仮判定を確定させて、車両Ｃの信号無視を検出する（Ｓ２０２）。

【0085】

制御装置４は、第３条件を満たさない場合（Ｓ２０４：Ｎｏ）、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ２０５）。制御装置４は、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間が経過した場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、車両Ｃの信号無視を検出しない。具体的には、制御装置４は、信号無視の仮判定を取り消す（Ｓ２０６）。

【0086】

制御装置４は、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間が経過していない場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。

【0087】

ドライブレコーダ１は、第１条件から第３条件の１つを用いて車両Ｃの信号無視を検出してもよい。

【0088】

たとえば、ドライブレコーダ１は、第１条件に基づいて、車両Ｃの信号無視を検出し、また、信号無視の仮判定を取り消す。ドライブレコーダ１は、赤信号の信号機（本信号機、および、予告信号機を含む。）がフレームアウトし、かつ、車両Ｃが停止線、または、横断歩道を越えていない場合、車両Ｃの信号無視を検出しない。すなわち、ドライブレコーダ１は、赤信号の信号機を検出しなくなり、かつ、車両Ｃが停止線、または、横断歩道を越えていない場合、赤信号の信号機を、信号無視の判定対象から除外する。たとえば、ドライブレコーダ１は、赤信号の信号機がフレームアウトし、かつ、第３所定時間が経過しても、車両Ｃが停止線、または、横断歩道を越えていない場合、赤信号の信号機を、信号無視の判定対象から除外する。

【0089】

また、たとえば、ドライブレコーダ１は、第２条件に基づいて、車両Ｃの信号無視を検出し、また、信号無視の仮判定を取り消す。ドライブレコーダ１は、赤信号の信号機（本信号機、および、予告信号機を含む。）がフレームアウトし、かつ、車両Ｃが交差点を通過していない場合、車両Ｃの信号無視を検出しない。すなわち、ドライブレコーダ１は、赤信号の信号機を検出しなくなり、かつ、車両Ｃが交差点を通過していない場合、赤信号の信号機を、信号無視の判定対象から除外する。たとえば、ドライブレコーダ１は、赤信号の信号機がフレームアウトし、かつ、第３所定時間が経過しても、車両Ｃが交差点を通過しない場合、赤信号の信号機を、信号無視の判定対象から除外する。

【0090】

また、たとえば、ドライブレコーダ１は、第３条件に基づいて、車両Ｃの信号無視を検出し、また、信号無視の仮判定を取り消す。ドライブレコーダ１は、赤信号の信号機（本信号機、および、予告信号機を含む。）がフレームアウトし、かつ、第３所定時間内に、新たな信号機を検出した場合、車両Ｃの信号無視を検出しない。すなわち、ドライブレコーダ１は、赤信号の信号機を検出してから第３所定時間内に、新たな信号機が検出された場合、赤信号の信号機を信号無視の判定対象から除外する。

【0091】

ドライブレコーダ１は、第１条件から第３条件の２つを用いて車両Ｃの信号無視を検出してもよい。たとえば、ドライブレコーダ１は、第１条件、および、第２条件を用いて車両Ｃの信号無視を検出してもよい。

【0092】

ドライブレコーダ１は、第３条件として、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間内に、新たな赤信号の信号機が検出され、かつ、車両Ｃが停止したか否かを判定してもよい。具体的には、ドライブレコーダ１は、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間内に、新たな赤信号の信号機が検出され、かつ、車両Ｃの進行方向において、新たな赤信号の信号機の手前で車両Ｃが停止したか否かを判定する。

【0093】

ドライブレコーダ１は、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間内に、新たな赤信号の信号機が検出されるか否か判定する。さらに、ドライブレコーダ１は、新たに検出される赤信号の信号機に対して、車両Ｃが停止したか否か判定する。たとえば、ドライブレコーダ１は、新たに検出される赤信号の信号機に対して車両Ｃが停止せず、さらに、新たに検出される赤信号の信号機がフレームアウトしたか否かを判定する。

【0094】

ドライブレコーダ１は、車両Ｃの信号無視が仮判定されてから第３所定時間内の画像から、赤信号の信号機が新たに検出され、さらに、車両Ｃが停止せずに新たに検出された赤信号の信号機がフレームアウトした場合に、第３条件を満たすと判定する。

【0095】

ドライブレコーダ１は、車両Ｃの信号無視が仮判定されてから第３所定時間内の画像から、赤信号の信号機が新たに検出され、かつ、車両Ｃが停止した場合、第３条件を満たさないと判定する。ドライブレコーダ１は、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間内に、新たな赤信号の信号機が検出され、かつ、車両Ｃが停止した場合、フレームアウトした信号機を予告信号機であると判定する。そして、ドライブレコーダ１は、赤信号の予告信号機に対する、車両Ｃの通過を信号無視として検出しない。

【0096】

ドライブレコーダ１は、車両Ｃの信号無視が仮判定されてから第３所定時間内の画像から、青信号の信号機が新たに検出された場合、第３条件を満たさないと判定する。ドライブレコーダ１は、赤信号の信号機がフレームアウトした後、第３所定時間内に、新たな青信号の信号機が検出された場合、フレームアウトした信号機が予告信号機であり、本信号機が青信号に変わったと判定する。そして、ドライブレコーダ１は、赤信号の予告信号機に対する、車両Ｃの通過を信号無視として検出しない。

【0097】

ドライブレコーダ１は、制御装置４を備える。制御装置４は、カメラ２によって撮影される画像から赤信号の信号機を検出し、車両Ｃの信号無視を判定する。制御装置４は、制御装置４は、画像から赤信号の信号機を検出しなくなり、かつ、車両Ｃが停止線、または、横断歩道を超えていない場合、赤信号の信号機を信号無視の判定対象から除外する。

【0098】