(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023180350
(43)【公開日】2023-12-21
(54)【発明の名称】作業方法、作業システム、及び作業プログラム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20231214BHJP
A01C 11/02 20060101ALI20231214BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20231214BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303Z
A01B69/00 303M
A01C11/02 331D
G05D1/02 N
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022093577
(22)【出願日】2022-06-09
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167302
【弁理士】
【氏名又は名称】種村 一幸
(74)【代理人】
【識別番号】100135817
【弁理士】
【氏名又は名称】華山 浩伸
(74)【代理人】
【識別番号】100181869
【弁理士】
【氏名又は名称】大久保 雄一
(72)【発明者】
【氏名】三宅 康司
(72)【発明者】
【氏名】大西 健太
【テーマコード（参考）】
2B043
2B062
5H301
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB11
2B043AB15
2B043BA02
2B043BA09
2B043BB06
2B043EA18
2B043EA32
2B043EB05
2B043EB15
2B043EC12
2B043EC13
2B043EC15
2B043EC16
2B043ED27
2B062AA02
2B062AA05
2B062AB01
2B062BA45
2B062CA05
2B062CA14
5H301AA01
5H301BB01
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD06
5H301DD17
(57)【要約】
【課題】圃場全体において各作業経路の作業開始位置を揃えることが可能な作業方法、作業システム、及び作業プログラムを提供する。
【解決手段】取得処理部１１２は、農業用資材の株間Ｌｔを取得する。設定処理部１１５は、農業用資材の供給作業を開始する作業開始位置Ｐｓを設定するための基準位置である作業開始基準位置Ｐｘを設定し、株間Ｌｔと作業開始基準位置Ｐｘとに基づいて、複数の作業経路のそれぞれに対応する作業開始位置Ｐｓを設定する。
【選択図】図１７
【解決手段】取得処理部１１２は、農業用資材の株間Ｌｔを取得する。設定処理部１１５は、農業用資材の供給作業を開始する作業開始位置Ｐｓを設定するための基準位置である作業開始基準位置Ｐｘを設定し、株間Ｌｔと作業開始基準位置Ｐｘとに基づいて、複数の作業経路のそれぞれに対応する作業開始位置Ｐｓを設定する。
【選択図】図１７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業車両により農業用資材を圃場に供給する作業方法であって、
前記農業用資材の供給間隔を取得することと、
前記農業用資材の供給作業を開始する作業開始位置を設定するための基準位置である作業開始基準位置を設定することと、
前記供給間隔と前記作業開始基準位置とに基づいて、複数の作業経路のそれぞれに対応する前記作業開始位置を設定することと、
を実行する作業方法。
前記農業用資材の供給間隔を取得することと、
前記農業用資材の供給作業を開始する作業開始位置を設定するための基準位置である作業開始基準位置を設定することと、
前記供給間隔と前記作業開始基準位置とに基づいて、複数の作業経路のそれぞれに対応する前記作業開始位置を設定することと、
を実行する作業方法。
【請求項2】
前記作業開始基準位置から前記供給間隔で配列される複数の仮想作業直線を設定し、
前記複数の作業経路のそれぞれにおいて、前記作業開始位置を前記仮想作業直線上に設定する、
請求項１に記載の作業方法。
前記複数の作業経路のそれぞれにおいて、前記作業開始位置を前記仮想作業直線上に設定する、
請求項１に記載の作業方法。
【請求項3】
前記複数の仮想作業直線のそれぞれを、前記作業経路における前記供給作業の作業方向に直交する方向に延伸するように設定する、
請求項２に記載の作業方法。
請求項２に記載の作業方法。
【請求項4】
前記作業車両の挙動情報に基づいて、前記作業開始基準位置を設定する、
請求項１に記載の作業方法。
請求項１に記載の作業方法。
【請求項5】
前記複数の作業経路のうち最初に前記供給作業が行われる作業経路において前記農業用資材が最初に供給される位置に、前記作業開始基準位置を設定する、
請求項１に記載の作業方法。
請求項１に記載の作業方法。
【請求項6】
前記作業車両が前記圃場において前記供給作業を中断した場合においても、設定された前記作業開始基準位置を維持する、
請求項５に記載の作業方法。
請求項５に記載の作業方法。
【請求項7】
前記作業車両が前記圃場とは異なる圃場において前記供給作業を行う場合に、前記作業開始基準位置を再設定する、
請求項５に記載の作業方法。
請求項５に記載の作業方法。
【請求項8】
前記複数の仮想作業直線のうち、作業開始操作を取得した時点における前記作業車両の位置の近傍の仮想作業直線上に前記作業開始位置を設定する、
請求項１～７のいずれかに記載の作業方法。
請求項１～７のいずれかに記載の作業方法。
【請求項9】
前記複数の仮想作業直線のうち、作業開始操作を取得した時点における前記作業車両の位置から前記供給作業の作業方向に最も近い仮想作業直線上に前記作業開始位置を設定する、
請求項８に記載の作業方法。
請求項８に記載の作業方法。
【請求項10】
前記作業開始基準位置が設定された前記作業経路における前記供給作業の終了位置に対応する前記仮想作業直線を特定し、
特定した前記仮想作業直線と前記作業開始基準位置とに基づいて、前記複数の作業経路のそれぞれに対応する前記作業開始位置を設定する、
請求項２に記載の作業方法。
特定した前記仮想作業直線と前記作業開始基準位置とに基づいて、前記複数の作業経路のそれぞれに対応する前記作業開始位置を設定する、
請求項２に記載の作業方法。
【請求項11】
作業車両により農業用資材を圃場に供給する作業システムであって、
前記農業用資材の供給間隔を取得する取得処理部と、
前記農業用資材の供給作業を開始する作業開始位置を設定するための基準位置である作業開始基準位置を設定し、前記供給間隔と前記作業開始基準位置とに基づいて、複数の作業経路のそれぞれに対応する前記作業開始位置を設定する設定処理部と、
を備える作業システム。
前記農業用資材の供給間隔を取得する取得処理部と、
前記農業用資材の供給作業を開始する作業開始位置を設定するための基準位置である作業開始基準位置を設定し、前記供給間隔と前記作業開始基準位置とに基づいて、複数の作業経路のそれぞれに対応する前記作業開始位置を設定する設定処理部と、
を備える作業システム。
【請求項12】
作業車両により農業用資材を圃場に供給する作業プログラムであって、
前記農業用資材の供給間隔を取得することと、
前記農業用資材の供給作業を開始する作業開始位置を設定するための基準位置である作業開始基準位置を設定することと、
前記供給間隔と前記作業開始基準位置とに基づいて、複数の作業経路のそれぞれに対応する前記作業開始位置を設定することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための作業プログラム。
前記農業用資材の供給間隔を取得することと、
前記農業用資材の供給作業を開始する作業開始位置を設定するための基準位置である作業開始基準位置を設定することと、
前記供給間隔と前記作業開始基準位置とに基づいて、複数の作業経路のそれぞれに対応する前記作業開始位置を設定することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための作業プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両により農業用資材を圃場に供給する作業方法、作業システム、及び作業プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、圃場において苗を植え付ける植付作業において、枕地領域を旋回後の植付位置（作業開始位置）を各作業経路において揃える技術が知られている（例えば特許文献１参照）。例えば、特許文献１には、旋回時の機体の旋回角度が所定値を超え、かつ左右の後輪の回転数が略等しくなった場合に植付作業を開始する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００２－３３５７２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、従来の技術では、現在走行している作業経路の作業終了位置と次の作業経路の作業開始位置とを揃える構成であるため、圃場全体で見た場合に各作業経路における作業開始位置にずれが生じることが考えられる。
【0005】
本発明の目的は、圃場全体において各作業経路の作業開始位置を揃えることが可能な作業方法、作業システム、及び作業プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る作業方法は、作業車両により農業用資材を圃場に供給する作業方法であって、前記農業用資材の供給間隔を取得することと、前記農業用資材の供給作業を開始する作業開始位置を設定するための基準位置である作業開始基準位置を設定することと、前記供給間隔と前記作業開始基準位置とに基づいて、複数の作業経路のそれぞれに対応する前記作業開始位置を設定することと、を実行する。
【0007】
本発明に係る作業システムは、作業車両により農業用資材を圃場に供給するシステムである。前記作業システムは、前記農業用資材の供給間隔を取得する取得処理部と、前記農業用資材の供給作業を開始する作業開始位置を設定するための基準位置である作業開始基準位置を設定し、前記供給間隔と前記作業開始基準位置とに基づいて、複数の作業経路のそれぞれに対応する前記作業開始位置を設定する設定処理部と、を備える。
【0008】
本発明に係る作業プログラムは、作業車両により農業用資材を圃場に供給する作業プログラムであって、前記農業用資材の供給間隔を取得することと、前記農業用資材の供給作業を開始する作業開始位置を設定するための基準位置である作業開始基準位置を設定することと、前記供給間隔と前記作業開始基準位置とに基づいて、複数の作業経路のそれぞれに対応する前記作業開始位置を設定することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるための作業プログラムである。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、圃場全体において各作業経路の作業開始位置を揃えることが可能な作業方法、作業システム、及び作業プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【0012】
［実施形態１］
図１に示すように、本発明の実施形態に係る作業システム１は、作業車両１０と操作端末２０とを含んでいる。作業車両１０及び操作端末２０は、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、作業車両１０及び操作端末２０は、有線、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。
図１に示すように、本発明の実施形態に係る作業システム１は、作業車両１０と操作端末２０とを含んでいる。作業車両１０及び操作端末２０は、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、作業車両１０及び操作端末２０は、有線、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。
【0013】
本発明の作業車両は、苗、種、肥料、薬剤などの農業用資材を圃場に供給する車両である。本実施形態では、作業車両の一例として、苗を圃場に植え付ける植付作業を行う田植機を例に挙げて説明する。作業車両１０は、圃場Ｆ（図３参照）内を予め設定された目標経路Ｒに従って自動走行（自律走行）可能な構成を備えている。また、作業車両１０は、圃場Ｆ内において自動走行しながら所定の作業（例えば植付作業）を行うことが可能である。
【0014】
作業車両１０は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置の位置情報に基づいて、圃場Ｆに対して予め生成された目標経路Ｒに従って自動走行する。なお、目標経路Ｒは、作業機１４（植付部）が植付作業を行う作業経路（直進経路Ｒ１）と、作業機１４が植付作業を行わない非作業経路（旋回経路Ｒ２）とを含み、走行開始位置Ｓｔから走行終了位置Ｇまで複数の直進経路Ｒ１及び複数の旋回経路Ｒ２を含んでいる。図３に示す目標経路Ｒは、作業車両１０が直進経路Ｒ１及び旋回経路Ｒ２のそれぞれを自動走行する経路を示している。
【0015】
なお、作業車両１０は、オペレータが搭乗してオペレータの操作に応じて目標経路Ｒを自動走行するものであってもよいし、直進経路Ｒ１のみ自動走行を行うものであってもよい。例えば、オペレータは、作業車両１０に搭乗して、直進経路Ｒ１の自動走行（自動操舵）と、旋回経路Ｒ２の手動走行（手動操舵）とを切り替えながら作業車両１０を走行させることが可能であってもよい。また、例えば、オペレータは、作業車両１０に搭乗して、車速（走行速度）を変更する操作（アクセル操作、ブレーキ操作など）を行いながら、目標経路Ｒ又は目標経路Ｒの一部（例えば直進経路Ｒ１）を自動走行させることが可能であってもよい。また、作業車両１０は、作業経路ごとに設定された車速情報に従って車速を制御しながら目標経路Ｒを自動走行してもよい。さらに、作業車両１０は、オペレータが搭乗しないで目標経路Ｒを自動走行するものであってもよい。
【0016】
操作端末２０は、作業車両１０による作業に関する各種情報を操作表示部２３に表示させたり、オペレータの操作を受け付けて当該操作に応じた処理を実行したりする。例えばオペレータは、操作端末２０を操作して、自動走行に必要な情報を設定したり、作業車両１０に作業開始指示（又は自動走行開始指示）を出力したりする。また、操作端末２０は、自動走行中の作業車両１０の作業状況、走行状況などの情報を表示させる。オペレータは、操作端末２０において作業状況、走行状況を把握することが可能である。操作端末２０は、例えば、オペレータが携帯可能な携帯端末（タブレット端末など）であって、作業車両１０に着脱可能な機器である。また、操作端末２０は、作業車両１０に固定された機器であってもよい。
【0017】
［作業車両１０］
図１及び図２に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、車体部１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６、回転センサー１７、植付駆動装置１８などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、車体部１３、作業機１４、測位装置１６、回転センサー１７、植付駆動装置１８などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。
図１及び図２に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、車体部１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６、回転センサー１７、植付駆動装置１８などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、車体部１３、作業機１４、測位装置１６、回転センサー１７、植付駆動装置１８などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。
【0018】
初めに、作業車両１０の一例である田植機について、図２Ａ及び図２Ｂを参照して説明する。図２Ａは作業車両１０の側面図であり、図２Ｂは作業車両１０の平面図である。作業車両１０は、車体部１３、左右一対の前輪１３２、左右一対の後輪１３３、作業機１４（植付部）などを備える。
【0019】
車体部１３の前部に配置されたボンネット１３４の内部には、エンジン１３１が配置されている。エンジン１３１が発生させた動力はミッションケース１３５を介して前輪１３２及び後輪１３３に伝達される。ミッションケース１３５を介して伝達された動力は、車体部１３の後部に配置されたＰＴＯ軸３７を介して作業機１４にも伝達される。なお、ＰＴＯ軸３７には、植付クラッチ（作業クラッチ）（不図示）を介して動力が伝達されるように構成されている。
【0020】
図４Ａ及び図４Ｂには、植付駆動装置１８の構成例を示している。図４Ａに示す植付駆動装置１８は、１個の駆動源１８１（エンジン又はモーター）と、駆動源１８１の動力を無段変速機１８３及び走行部１８４に伝達するトランスミッション１８２と、トランスミッション１８２の動力を作業機１４に伝達する無段変速機１８３と、無段変速機１８３を介して伝達される動力により駆動する作業機１４と、トランスミッション１８２を介して伝達される動力により駆動する走行部１８４と、を備えている。作業機１４は、車両制御装置１１（植付処理部１１３）からの命令に従って、前記動力により植付作業を行う。走行部１８４は、車両制御装置１１（走行処理部１１１）からの命令に従って、前記動力により走行動作を行う。
【0021】
図４Ｂに示す植付駆動装置１８は、２個の駆動源１８１Ａ、１８１Ｂ（エンジン又はモーター）と、駆動源１８１Ａの動力を作業機１４に伝達するトランスミッション１８２Ａと、駆動源１８１Ｂの動力を走行部１８４に伝達するトランスミッション１８２Ｂと、トランスミッション１８２Ａを介して伝達される動力により駆動する作業機１４と、トランスミッション１８２Ｂを介して伝達される動力により駆動する走行部１８４と、を備えている。植付駆動装置１８は、図４Ａに示す構成を備えてもよいし、図４Ｂに示す構成を備えてもよい。
【0022】
車体部１３の前後方向で前輪１３２及び後輪１３３の間の位置には、オペレータが搭乗する運転座席１３８が設けられている。運転座席１３８の前方には、操舵ハンドル１３７、主変速レバー（不図示）、植付クラッチレバー（不図示）等の操作具が配置されている。操舵ハンドル１３７は、作業車両１０の舵角を変更するための操作具である。主変速レバーは、「前進」、「後進」、「苗継」、「中立」のポジションを少なくとも選択可能に構成されている。主変速レバーが「前進」の位置に操作されると、作業車両１０を前進させる方向に前輪１３２及び後輪１３３が回転するように動力が伝達される。主変速レバーが「後進」の位置に操作されると、作業車両１０を後進させる方向に前輪１３２及び後輪１３３が回転するように動力が駆動される。主変速レバーが「苗継」の位置に操作されると、前輪１３２、後輪１３３及びＰＴＯ軸３７に対する動力の伝達が遮断される。主変速レバーが「中立」の位置に操作されると、前輪１３２、後輪１３３に対する動力の伝達が遮断される一方で、ＰＴＯ軸３７に対する動力の伝達は維持される。また、植付クラッチレバーが操作されることで、植付クラッチがＰＴＯ軸３７（即ち作業機１４）へ動力を伝達する伝達状態と、植付クラッチがＰＴＯ軸３７（即ち作業機１４）へ動力を伝達しない遮断状態と、を切り替えることができる。
【0023】
作業機１４は、車体部１３の後方に昇降リンク機構３１を介して連結されている。昇降リンク機構３１は、トップリンク３９及びロワーリンク３８等を含む平行リンク構造により構成されている。ロワーリンク３８には昇降シリンダ（昇降装置）３２が連結されている。昇降シリンダ３２を伸縮させることにより、作業機１４全体を上下に昇降させることができる。これにより、作業機１４を下降させて植付作業を行う下降位置と、作業機１４を上昇させて植付作業を行わない上昇位置との間で作業機１４の高さを変更させることができる。なお、昇降シリンダ３２は油圧シリンダであるが、電動シリンダを用いてもよい。また、シリンダ以外のアクチュエータにより作業機１４を昇降させる構成であってもよい。
【0024】
作業機１４（植付部）は、植付入力ケース３３、複数の植付ユニット３４、苗載台３５、複数のフロート３６などを備えている。
【0025】
各植付ユニット３４は、植付伝動ケース４１及び回転ケース４２を備えている。植付伝動ケース４１には、ＰＴＯ軸３７及び植付入力ケース３３を介して動力が伝達される。各植付伝動ケース４１には、車幅方向の両側に回転ケース４２が取り付けられている。各回転ケース４２には、作業車両１０の進行方向に並べて２つの植付爪４３が取り付けられている。これら２つの植付爪４３により１条分の植付が行われる。
【0026】
図２Ａに示すように、苗載台３５は、植付ユニット３４の前方上方に配置されており、苗マットを載置可能に構成されている。苗載台３５は、往復で横送り移動可能（横方向にスライド可能）に構成されている。また、苗載台３５は、苗載台３５の往復移動端で苗マットを間欠的に下方に縦送り搬送可能に構成されている。この構成により、苗載台３５は、苗マットの苗を各植付ユニット３４に対して供給できるようになっている。こうして、作業車両１０では、各植付ユニット３４に対して苗を順次供給し、連続的に苗の植付けを行うことができる。
【0027】
図２Ａに示すフロート３６は、作業機１４の下部に設けられ、その下面が地面に接触することができるように配置されている。フロート３６が地面に接触することにより、苗を植え付ける前の田面が整地される。また、フロート３６には、フロート３６の揺動角を検出するフロートセンサ（不図示）が設けられている。フロート３６の揺動角は、田面と作業機１４との距離に対応している。作業車両１０は、フロート３６の揺動角に基づいて昇降シリンダ３２を動作させて作業機１４を上下に昇降させることにより、作業機１４の対地高さを一定に保つことができる。
【0028】
予備苗台１９は、ボンネット１３４の車幅方向外側に配置されており、予備のマット苗を収容した苗箱を搭載可能である。左右一対の予備苗台１９の上部同士は、上下方向及び車幅方向に延びる連結フレーム１９ａによって互いに連結されている。連結フレーム１９ａの車幅方向の中央には、測位装置１６が配置されている。
【0029】
測位装置１６の内部には、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、測位用アンテナ１６４（図１参照）が配置されている。測位用アンテナ１６４は、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する衛星からの電波（ＧＮＳＳ信号）を受信することができる。測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４が衛星から受信するＧＮＳＳ信号に基づいて作業車両１０の現在位置を算出する。例えば、測位制御部１６１は、作業車両１０に近い基地局（基準局）に対応する補正情報を利用して作業車両１０の現在位置を算出する、リアルタイムキネマティック方式（ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式（ＲＴＫ方式））による測位を行ってもよい。
【0030】
記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１に後述の植付作業処理（図１３参照）を実行させるための植付作業プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記植付作業プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記植付作業プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して作業車両１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作端末２０において生成される目標経路Ｒの経路データが記憶されてもよい。
【0031】
車両制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより作業車両１０を制御する。
【0032】
車両制御装置１１は、作業車両１０に対する各種のユーザー操作に応じて作業車両１０の動作を制御する。また、車両制御装置１１は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置と、予め設定される目標経路Ｒとに基づいて、当該作業車両１０の自動走行処理を実行する。
【0033】
図１に示すように、車両制御装置１１は、走行処理部１１１、取得処理部１１２、植付処理部１１３、算出処理部１１４、設定処理部１１５などの各種の処理部を含む。なお、車両制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記植付作業プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記植付作業プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。前記植付作業プログラムは、本発明の作業プログラムの一例である。
【0034】
走行処理部１１１は、作業車両１０の走行を制御する。具体的には、走行処理部１１１は、圃場Ｆに設定された目標経路Ｒに従って作業車両１０を自動走行させる。例えば、走行処理部１１１は、操作端末２０から作業開始指示を取得すると作業車両１０の自動走行を開始させる。例えば、作業車両１０の現在位置が走行開始条件を満たす位置にある場合において、操作端末２０の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下すると、操作端末２０は作業開始指示を作業車両１０に出力する。走行処理部１１１は、操作端末２０から前記作業開始指示を取得すると、作業車両１０を目標経路Ｒに従って自動走行を開始させる。
【0035】
また、走行処理部１１１は、操作端末２０から作業停止指示を取得すると作業車両１０の自動走行を停止させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータが一時停止ボタンを押下すると、操作端末２０は作業停止指示を作業車両１０に出力する。
【0036】
取得処理部１１２は、作業経路における所定距離当たりの農業用資材（例えば苗）の供給回数（植付回数）の目標回数を取得する。例えば、オペレータは、植付作業を実施する前に、操作端末２０の設定画面２０Ｂ（図１２参照）において植付作業に関する作業条件を設定する。設定画面２０Ｂには、３．３ｍ2（一坪）当たりの株数（目標栽植密度）を設定する設定欄Ｋ１と、株間（植付間隔）を設定する設定欄Ｋ２と、株間の補正処理（詳細は後述する）のＯＮ（入）／ＯＦＦ（切）を設定する設定欄Ｋ３と、補正処理の感度を設定する設定欄Ｋ４とが含まれる。例えば、オペレータが設定欄Ｋ１に希望の株数を入力すると、株数に応じた株間が設定欄Ｋ２に設定される。例えば、オペレータが設定欄Ｋ１に「５０株」を入力すると、株間が「２２．０ｃｍ」に設定される。この場合、取得処理部１１２は、目標回数として、「２．２ｍ当たり１０回」（２．２ｍ／１０回）を取得する。なお、前記補正感度は、補正の頻度（前記所定距離の長さ）に対応するため、例えばオペレータが補正感度（５段階）を「４／５」から「３／５」に変更すると、目標回数が「４．４ｍ当たり２０回」（４．４ｍ／２０回）に変更される。この場合、取得処理部１１２は、目標回数として、「４．４ｍ当たり２０回」を取得する。すなわち、車両制御装置１１は、補正感度が「４／５」の場合には２．２ｍごとに株間の補正処理を実行し、補正感度が「３／５」の場合には４．４ｍごとに株間の補正処理を実行する。前記補正感度が小さくなるに従って補正頻度が少なくなる。
【0037】
ここで、実施形態１に係る植付作業の具体例を説明する。図５には、一つの作業経路（行程）において、目標回数が「Ｌ（ｍ）当たりｎ回」に設定されており、植付間隔にずれが生じていない例を示している。図５において、Ｐ０は作業開始位置（植付作業開始位置）を示し、Ｐ１は苗の植付位置を示している。例えば作業経路（直進経路Ｒ１）においてオペレータが植付クラッチレバーを操作して植付作業の開始指示を行うと、植付処理部１１３は、作業機１４を駆動（回転）させて１株目の苗を植え付ける。設定処理部１１５は、１株目の苗の植え付けを検知すると、その時点の作業機１４の位置を前記作業経路の作業開始位置Ｐ０に設定する。その後、植付処理部１１３は、前記作業経路において、苗をＬ（ｍ）の所定区間ごとにｎ回植え付ける植付処理を繰り返し実行する。図５には、一つの作業経路に含まれるＬ（ｍ）の２つの所定区間を示している。
【0038】
前記植付処理において、取得処理部１１２は、作業経路の所定区間において作業車両１０が前記目標回数の植付処理を終了した時点の作業車両１０の走行距離を取得する。例えば、図５に示す例において、作業車両１０が作業開始位置Ｐ０からｎ回の植付処理を終了すると、取得処理部１１２は、作業車両１０が実際に走行した走行距離Ｄ１（作業距離）を取得する。また、作業車両１０が作業開始位置Ｐ０から（ｎ×２）回の植付処理を終了すると、取得処理部１１２は、作業車両１０が実際に走行した走行距離Ｄ２（作業距離）を取得する。取得処理部１１２は、本発明の第１取得処理部及び第２取得処理部の一例である。
【0039】
走行距離Ｄ１が目標回数（ｎ回）に対応する所定距離Ｌに一致する場合には、当該所定区間において植付間隔にずれが生じていない。同様に、走行距離Ｄ２が目標回数（ｎ×２回）に対応する全区間距離２Ｌ（所定距離Ｌの２倍）に一致する場合には、当該所定区間において植付間隔にずれが生じていない。
【0040】
これに対して、図６には、一つの作業経路（行程）において、目標回数が「Ｌ（ｍ）当たりｎ回」に設定されており、植付間隔にずれが生じている例を示している。図６に示す例では、作業車両１０がｎ回の植付処理を終了した時点で走行距離Ｄ１が所定距離Ｌ未満であり、距離差ｔ１（＝Ｌ－Ｄ１）が生じている。同様に、作業車両１０が（ｎ×２）回の植付処理を終了した時点で走行距離Ｄ２が全区間距離２Ｌ未満であり距離差ｔ２（＝２Ｌ－Ｄ２）が生じている。距離差ｔ１、ｔ２は、例えば作業車両１０の車輪がスリップして植付間隔がずれた場合に生じる。車両制御装置１１は、植付間隔にずれが生じた場合に以下に示す補正処理を実行する。具体的には、車両制御装置１１は、作業機１４（植付ユニット３４の植付爪４３）の回転数（以下、植付部回転数ωという。）を補正することにより植付間隔（株間）を補正する。
【0041】
例えば、算出処理部１１４は、植付部回転数ω（ｍｉｎ-1）を式（１）により算出する。式（１）の「ａ」は、補正係数であり、当該補正係数を変化させることにより植付部回転数ωを調整して株間を補正することが可能となる。すなわち、補正係数ａは、苗を圃場Ｆに植え付ける植付部（植付爪４３）の回転数を補正するパラメータである。補正係数ａは、作業開始時に「１」に設定される。「Ｖ（ｍ／ｍｉｎ）」は、作業車両１０の車速であり、ＧＮＳＳ信号、車軸回転数、推定スリップ率などに基づいて算出される。「Ｎ」は、植付爪４３の１回転当たりの植付回数である。目標回数は「Ｌ（ｍ）当たりｎ回」に設定されるものとする。
【数1】
【0042】
また、算出処理部１１４は、前記距離差に対応するずれ率ε（ｆ）（距離偏差率）を式（２）により算出する。式（２）の「ｆ」は、所定区間の数、すなわち前記目標回数の更新回数に相当する。例えば、図６に示す例において、作業開始位置Ｐ０の最初のｎ回の区間は「ｆ＝１」に相当し、次のｎ回の区間は「ｆ＝２」に相当する。
【数2】
【0043】
作業開始位置Ｐ０の最初のｎ回の区間（ｆ＝１）のずれ率ε（１）は、「－（Ｄ１－Ｌ）／Ｌ」（＝ｔ１／Ｌ）で表される。次のｎ回の区間（ｆ＝２）のずれ率ε（２）は、「－（Ｄ２－２Ｌ）／Ｌ」（＝ｔ２／Ｌ）で表される。このように、算出処理部１１４は、所定距離Ｌを所定区間の数に応じて整数倍した全区間距離と、前記走行距離との距離差（ｔ１、ｔ２など）を算出し、前記距離差を前記所定距離で除算してずれ率εを算出する。なお、他の実施形態として、算出処理部１１４は、前記距離差を前記全区間距離（ｆ×Ｌ）で除算してずれ率εを算出してもよい。この場合、ずれ率ε（２）は、「－（Ｄ２－２Ｌ）／２Ｌ」（＝ｔ２／２Ｌ）で表すことができる。
【0044】
設定処理部１１５は、前記所定距離及び前記走行距離に基づいて、作業経路における所定区間に続く次の所定区間における株間を設定する。具体的には、設定処理部１１５は、植付処理を終了した所定区間に対応する前記距離差に基づいて、次の所定区間における株間を設定する。具体的には、設定処理部１１５は、ずれ率εが０になる又は０に近づくように株間を設定する。
【0045】
例えば、設定処理部１１５は、走行距離Ｄ１が所定距離Ｌ未満の場合に、株間を広げるように補正係数ａを設定する。また、設定処理部１１５は、ずれ率εに基づいて補正係数ａを設定する。具体的には、設定処理部１１５は、以下の式（３）により補正係数ａ（ｆ）を算出する。式（３）の「Ｓ」は、前記距離ずれ（植付間隔のずれ）を解消するまでの補正度合いを示す補正レベルであり、予め設定される。式（３）に示すように、設定処理部１１５は、補正係数ａを更新するごと（ｎ回の植付処理ごと）にずれ率εが１／Ｓずつ減少するように補正係数ａを決定する。
【数3】
【0046】
車両制御装置１１は、ｎ回の植付処理を実行するごとにずれ率ε（ｆ）を算出するとともに補正係数ａ（ｆ）を更新して、植付部回転数ωを補正する。
【0047】
例えば図７に示すように、１回目の補正係数ａ（１）の更新時にずれ率が５％（ε（１）＝０．０５）の場合に、車両制御装置１１が上述の補正処理を繰り返し実行することにより、ずれ率ε（ｆ）が０に近づいていく。図７に示すように、補正レベルＳが「５」の場合、ずれ率εはｎ回の植付処理が終了するごと（補正処理ごと）に１／５ずつ減少していく。また、補正レベルＳが「２」の場合、ずれ率εはｎ回の植付処理が終了するごと（補正処理ごと）に１／２ずつ減少していく。このように、補正レベルＳが大きいほどずれ率εが緩やかに０に近づくように植付部回転数ω（株間）が補正され、補正レベルＳが小さいほどずれ率εが急峻に０に近づくように植付部回転数ω（株間）が補正される。
【0048】
なお、補正レベルＳは、オペレータの設定操作により設定されてもよい。例えば、設定画面２０Ｂ（図１２参照）に補正レベルＳの設定欄が含まれてもよい。また、他の実施形態として、車両制御装置１１が補正レベルＳを自動的に設定してもよい。例えば、車両制御装置１１は、土壌の深さ、スリップ率など圃場Ｆの状態に応じて補正レベルＳを設定してもよい。例えば、車両制御装置１１は、土壌の深さが深いほど補正レベルＳを小さい値に設定することにより、少ない補正回数で距離ずれを解消する。また、車両制御装置１１は、設定画面２０Ｂにおいてオペレータにより入力される補正感度に応じて補正レベルＳを設定してもよい。例えば、車両制御装置１１は、前記補正感度が小さい（弱い）ほど補正レベルＳを小さい値に設定することにより、少ない補正回数で距離ずれを解消する。
【0049】
以上のように、車両制御装置１１は、所定距離を所定区間の数に応じて整数倍した全区間距離と、作業車両１０の走行距離（作業距離）との距離差に基づいて、次の所定区間における植付間隔（株間）を設定する。なお、前記走行距離は、ｎ回分の作業距離（所定区間ごとの距離）とは異なり、作業開始位置Ｐ０から作業車両１０が目標回数の植え付け作業を終了した時点の作業車両１０の位置までの距離である。
【0050】
換言すると、車両制御装置１１は、前記走行距離の区間において作業車両１０が苗の植え付けを実施した実施回数を前記走行距離で除算して算出される実施密度が、目標回数（ｎ）を所定距離（Ｌ）で除算して算出される目標密度に近づくように、前記植付間隔を設定する。例えば、図６に示す例において、車両制御装置１１は、走行距離Ｄ１の区間において作業車両１０が苗の植え付けを実施した実施回数（ｎ）を走行距離Ｄ１で除算して算出される実施密度（ｎ／Ｄ１）が目標回数（ｎ）を所定距離（Ｌ）で除算して算出される目標密度（ｎ／Ｌ）に近づくように、次の所定区間（第２所定区間）の植付間隔を設定し、走行距離Ｄ２の区間において作業車両１０が苗の植え付けを実施した実施回数（ｎ×２）を走行距離Ｄ２で除算して算出される実施密度（ｎ×２／Ｄ２）が目標密度（ｎ／Ｌ）に近づくように、次の所定区間（第３所定区間）の植付間隔を設定する。
【0051】
ところで、作業車両１０は作業経路（直進経路Ｒ１）を走行中に植付作業を一時的に中断してその後に再開する場合がある。この場合には、車両制御装置１１は、作業経路において作業車両１０の植付作業が中断して再開された場合に、再開前のずれ率ε（ｐｒｅ）と、再開後の所定区間に対応するずれ率ε（ｆ）とを合計した合計ずれ率εに基づいて、再開後の所定区間に続く所定区間における植付間隔を設定する。例えば図８に示すように、作業車両１０が位置Ｐ２において植付作業を一時中断してその後に再開した場合に、再開前のずれ率ε（ｐｒｅ）（＝－（Ｄ２－２Ｌ）／Ｌ（＝ｔ２／Ｌ））と、再開後のずれ率ε（＝－（Ｄ３－Ｌ）／Ｌ（＝ｔ３／Ｌ））とを合計した合計ずれ率εを算出する。また、車両制御装置１１は、再開後の所定区間における補正係数ａを算出する際に（上記式（３）参照）、再開前の補正係数ａ（ｐｒｅ）を初期値（ａ（０）＝ａ（ｐｒｅ））として用い、再開前のずれ率ε（ｐｒｅ）を初期値（ε（０）＝ε（ｐｒｅ））として用いる。車両制御装置１１は、合計ずれ率εに基づいて補正係数ａを算出して植付部回転数ω（株間）を補正する。
【0052】
このように、車両制御装置１１は、作業経路（一行程）内で植付作業を一時中断及び再開した場合でも一行程内の栽植密度を制御できるように、作業中断時にずれ率ε及び補正係数ａを記録して再開後の補正処理に引き継ぐ。具体的には、車両制御装置１１は、一行程内で植付作業を一時中断したときに、最後に算出したずれ率（ε（ｐｒｅ））及び補正係数（ａ（ｐｒｅ））を記録する。次に植付作業を再開したときに、車両制御装置１１は、補正処理において、再開前のずれ率ε（ｐｒｅ）と再開後のずれ率εとを合計した合計ずれ率を算出し、補正係数ａの初期値（ａ（ｐｒｅ））とずれ率εの初期値（ε（ｐｒｅ））とを用いて補正係数ａを算出する。
【0053】
また、車両制御装置１１は、植付作業の再開前の経路と再開後の経路とが同一作業行程内の経路（例えば一つの直進経路Ｒ１）である場合に、合計ずれ率に基づいて、前記再開後の所定区間に続く所定区間における植付間隔を設定する。なお、直進経路Ｒ１から次の直進経路Ｒ１に移行（例えば往路から復路に移行）した場合、すなわち作業行程が異なる経路に移行した場合には、車両制御装置１１は、ずれ率εを引き継がないことが好ましい。例えば、車両制御装置１１は、作業開始時の車両方位と作業方向とのなす角度を算出し、当該角度が閾値以上である場合にずれ率εの記録値を使用しない構成としてもよい。図３に示す目標経路Ｒの場合、車両制御装置１１は、作業車両１０が旋回経路Ｒ２の走行を開始すると、車両方位が作業方向からずれて前記角度が閾値以上となる。この場合、車両制御装置１１は、旋回経路Ｒ２に続く直進経路Ｒ１における植付作業において、直前の直進経路Ｒ１において算出したずれ率εをリセットして補正処理を実行する。
【0054】
また、目標経路Ｒにおいて、植付作業を行う作業経路に非直線経路が含まれる場合がある。図９には、非直線経路における植付作業の一例を示している。図９においてＡ１は植付作業の開始時の作業車両１０の進行方向を示し、Ｒ３は作業車両１０の作業経路を示している。作業経路Ｒ３は、非直線経路（曲線経路）となっている。この場合において、車両制御装置１１は、例えば所定区間Ｘ１において植付作業を終了後に前記補正処理を実行する場合に、作業開始位置Ｐ０から作業車両１０の位置までの距離として図９に示す走行距離Ｄｘを算出すると、作業車両１０が作業経路Ｒ３を実際に走行した距離（曲線距離）からずれてしまう。このため、車両制御装置１１は、適切な補正係数ａを設定することができない。
【0055】
そこで、車両制御装置１１は、作業経路が非直線経路の場合には、複数の所定区間ごとに作業開始位置Ｐ０を再設定することが好ましい。例えば図１０に示すように、車両制御装置１１は、複数の所定区間の植付作業が終了後に、作業開始位置Ｐ０´を再設定する。これにより、例えば所定区間Ｘ１において、車両制御装置１１は、作業車両１０が作業経路Ｒ３を実際に走行した距離に近似した走行距離Ｄｘを算出することができる。
【0056】
このように、車両制御装置１１は、定期的に走行距離Ｄｘの算出の基準位置（作業開始位置Ｐ０）を更新することにより正確に走行距離Ｄｘを算出することができる。なお、車両制御装置１１は、補正係数ａの更新処理を所定回数実行したときに作業開始位置Ｐ０の更新を実施してもよい。また、車両制御装置１１は、作業開始位置Ｐ０を更新したときに、更新前の補正処理において算出したずれ率ε及び補正係数ａを、次の補正処理に引き継いでもよい。
【0057】
なお、作業車両１０が直進経路Ｒ１のみ自動走行を行う走行モードの場合、車両制御装置１１は、作業開始位置Ｐ０の更新処理を実行しない。また、作業車両１０が直進経路Ｒ１及び枕地領域を自動走行する走行モードの場合において、枕地領域に非直線経路が含まれる場合に、枕地領域の植付作業において自動的に作業開始位置Ｐ０の更新処理を実行する。また、車両制御装置１１は、予め作業領域として直進作業領域と枕地作業領域とが設定されている場合に、直進作業領域内では作業開始位置Ｐ０を更新しない構成としてもよい。
【0058】
［操作端末２０］
図１に示すように、操作端末２０は、操作制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。
図１に示すように、操作端末２０は、操作制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。
【0059】
通信部２４は、操作端末２０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して一又は複数の作業車両１０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0060】
操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。オペレータは、前記表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種情報（後述の作業車両情報、圃場情報、作業情報など）を登録する操作を行うことが可能である。例えば、オペレータは、前記操作部において、作業対象の圃場Ｆを登録する操作を行う。
【0061】
また、オペレータは、前記操作部を操作して作業車両１０に対する作業開始指示、作業停止指示などを行うことが可能である。さらに、オペレータは、作業車両１０から離れた場所において、操作端末２０に表示される走行軌跡により、圃場Ｆを目標経路Ｒに従って自動走行する作業車両１０の走行状態を把握することが可能である。
【0062】
記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部２２には、操作制御部２１に所定の処理を実行させるための制御プログラムが記憶されている。例えば、前記制御プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。なお、前記制御プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して操作端末２０にダウンロードされて記憶部２２に記憶されてもよい。
【0063】
また、記憶部２２には、作業車両１０を自動走行させるための専用アプリケーションがインストールされている。操作制御部２１は、前記専用アプリケーションを起動させて、作業車両１０に関する各種情報の設定処理、作業車両１０の目標経路Ｒの生成処理、作業車両１０に対する自動走行指示などを行う。
【0064】
また、記憶部２２には、作業車両１０に関する情報である作業車両情報、目標経路Ｒに関する情報である目標経路情報などのデータが記憶される。前記作業車両情報には、作業車両１０ごとに、車両番号、型式などの情報が含まれる。前記車両番号は、作業車両１０の識別情報である。前記型式は、作業車両１０の型式である。
【0065】
また、記憶部２２には、１台の作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶されてもよいし、複数台の作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶されてもよい。例えば、特定のオペレータが複数台の作業車両１０を所有する場合、各作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶部２２に記憶される。
【0066】
前記目標経路情報には、目標経路Ｒごとに、経路名、圃場名、住所、圃場面積、作業時間などの情報が含まれる。前記経路名は、操作端末２０において生成された目標経路Ｒの経路名である。前記圃場名は、目標経路Ｒが設定された作業対象の圃場Ｆの名称である。前記住所は、圃場Ｆの住所であり、前記圃場面積は、圃場Ｆの面積である。前記作業時間は、作業車両１０により圃場Ｆの作業に要する時間である。
【0067】
また、記憶部２２には、一つの目標経路Ｒに関する前記目標経路情報が記憶されてもよいし、複数の目標経路Ｒに関する前記目標経路情報が記憶されてもよい。例えば、特定のオペレータが、自身が所有する一又は複数の圃場Ｆに対して複数の目標経路Ｒを生成した場合、各目標経路Ｒに関する前記目標経路情報が記憶部２２に記憶される。なお、一つの圃場Ｆに対して、一つの目標経路Ｒが設定されてもよいし、複数の目標経路Ｒが設定されてもよい。
【0068】
なお、他の実施形態として、前記作業車両情報、前記目標経路情報などの情報の一部又は全部が、操作端末２０からアクセス可能なサーバーに記憶されてもよい。オペレータは、前記サーバー（例えばパーソナルコンピュータ、クラウドサーバーなど）において前記作業車両情報及び前記目標経路情報を登録する操作を行ってもよい。
【0069】
操作制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリとして使用される。そして、操作制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末２０を制御する。
【0070】
図１に示すように、操作制御部２１は、設定処理部２１１、出力処理部２１２などの各種の処理部を含む。なお、操作制御部２１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
【0071】
設定処理部２１１は、作業車両１０に関する情報（以下、作業車両情報という。）、圃場Ｆに関する情報（以下、圃場情報という。）、作業を具体的にどのように行うかに関する情報（以下、作業情報という。）を設定する。設定処理部２１１は、例えば図１１に示す設定画面２０Ａにおいてオペレータの設定操作を受け付けて各設定情報を登録する。
【0072】
具体的には、設定処理部２１１は、作業車両１０の機種、作業車両１０において測位用アンテナ１６４が取り付けられている位置、作業機１４の種類、作業機１４のサイズ及び形状、作業機１４の作業車両１０に対する位置、作業車両１０の作業中の走行速度及びエンジン回転数、作業車両１０の旋回中の走行速度及びエンジン回転数等の情報について、オペレータが操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。
【0073】
また、設定処理部２１１は、圃場Ｆの位置及び形状、走行を開始する走行開始位置Ｓｔ及び走行を終了する走行終了位置Ｇ、走行方向（作業方向）等の情報について、操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。
【0074】
圃場Ｆの位置及び形状の情報は、例えばオペレータが作業車両１０に搭乗して圃場Ｆの外周に沿って一回り周回するように運転し、そのときの測位用アンテナ１６４の位置情報の推移を記録することで、自動的に取得することができる。また、圃場Ｆの位置及び形状は、操作端末２０に地図を表示させた状態でオペレータが操作端末２０を操作して当該地図上の複数の点を指定することで得られた多角形に基づいて取得することもできる。取得された圃場Ｆの位置及び形状により特定される領域は、作業車両１０を走行させることが可能な領域（走行領域）である。
【0075】
設定処理部２１１は、作業情報として、作業車両１０（無人田植機）と有人の作業車両１０の協調作業の有無、作業車両１０が枕地において旋回する場合にスキップする作業経路の数であるスキップ数、枕地の幅、及び非作業地の幅等を設定可能に構成されている。
【0076】
例えば、設定処理部２１１は、登録された圃場Ｆにおいて実際に作業を行うための作業領域を設定する。例えば、オペレータが設定画面２０Ａ（図１１参照）の「作業領域登録」を選択し、作業領域を登録する圃場Ｆを選択すると、設定処理部２１１は、走行開始位置Ｓｔ及び走行終了位置Ｇを登録する登録画面（地図画面）を表示させる。オペレータは前記登録画面において、圃場Ｆ内の任意の位置に走行開始位置Ｓｔ及び走行終了位置Ｇを登録する。
【0077】
また、設定処理部２１１は、前記各設定情報に基づいて、圃場Ｆにおいて作業車両１０を自動走行させる目標経路Ｒを生成する。例えば、オペレータが設定画面２０Ａ（図１１参照）の「経路作成」を選択すると、設定処理部２１１は、経路を生成するための登録画面（不図示）を表示させる。前記登録画面において、オペレータは、圃場Ｆ、作業機１４、旋回方法、枕地領域、車速、エンジン回転などの各情報を登録した後、経路生成指示を行う。設定処理部２１１は、前記経路生成指示を取得すると、走行開始位置Ｓｔ、走行終了位置Ｇ、及び前記各情報に基づいて目標経路Ｒを生成する。
【0078】
例えば図３に示すように、設定処理部２１１は、走行開始位置Ｓｔ、走行終了位置Ｇ、直進経路Ｒ１、旋回経路Ｒ２を含む目標経路Ｒを生成する。設定処理部２１１は、生成した目標経路Ｒを圃場Ｆに関連付けて登録する。
【0079】
また、設定処理部２１１は、目標経路Ｒを生成すると、植付作業に関する作業条件を設定する設定画面２０Ｂを表示させる。設定画面２０Ｂにおいて、オペレータは、株数（栽植密度）、株間（植付間隔）、株間の補正処理のＯＮ／ＯＦＦ、補正感度を設定する。例えば、オペレータは、希望の株数を設定欄Ｋ１に入力する。設定処理部２１１は、入力された株数に基づいて株間を設定する。また、設定処理部２１１は、オペレータにより入力される補正感度に基づいて、前記補正処理の対象区間となる所定距離Ｌを設定し、所定距離における植付回数（目標回数ｎ）を設定する。なお、オペレータは、株数の代わりに株間を設定欄Ｋ２に入力してもよい。
【0080】
出力処理部２１２は、目標経路Ｒの経路データと作業条件の情報（作業条件情報）とを作業車両１０に出力する。例えば、オペレータが作業対象の圃場Ｆ及び作業経路（目標経路Ｒ）を選択して作業開始操作を行うと、圃場Ｆに対応する目標経路Ｒの経路データと作業条件情報とを作業車両１０に出力する。
【0081】
作業車両１０は、操作端末２０において生成された目標経路Ｒの経路データを受信すると記憶部１２に記憶する。また、作業車両１０は、前記走行開始条件を満たす場合に、オペレータによる作業開始指示に応じて自動走行を開始する。オペレータは、作業車両１０が自動走行している間、操作端末２０において、圃場Ｆ内における走行状態を把握することが可能である。
【0082】
また、作業車両１０は、前記作業条件情報を取得すると、前記作業条件情報に基づいて前記植付間隔（株間）を補正する補正処理を実行する。
【0083】
なお、操作端末２０は、サーバー（不図示）が提供する農業支援サービスのウェブサイト（農業支援サイト）に通信網Ｎ１を介してアクセス可能であってもよい。この場合、操作端末２０は、操作制御部２１によってブラウザプログラムが実行されることにより、前記サーバーの操作用端末として機能することが可能である。そして、前記サーバーは、上述の各処理部を備え、各処理を実行する。
【0084】
［実施形態１の植付作業処理］
以下、図１３を参照しつつ、作業システム１が実行する前記植付作業処理の一例について説明する。
以下、図１３を参照しつつ、作業システム１が実行する前記植付作業処理の一例について説明する。
【0085】
なお、本発明は、前記植付作業処理に含まれる一又は複数のステップを実行する植付作業方法（本発明の作業方法の一例）の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記植付作業処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記植付作業処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは車両制御装置１１が前記植付作業処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該植付作業処理における各ステップを分散して実行する植付作業方法も他の実施形態として考えられる。
【0086】
先ずステップＳ１１において、作業車両１０の車両制御装置１１は、前記作業条件情報に含まれる植付作業の目標回数を取得する。具体的には、車両制御装置１１は、「Ｌ（ｍ）当たりｎ回」の目標回数（図６参照）を取得する。
【0087】
次にステップＳ１２において、車両制御装置１１は、作業開始指示を取得したか否かを判定する。車両制御装置１１は、前記作業開始指示を取得すると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１３に移行させる。車両制御装置１１は、前記作業開始指示を取得するまで待機する（Ｓ１２：Ｎｏ）。
【0088】
ステップＳ１３において、車両制御装置１１は、作業開始位置Ｐ０を設定する。例えばオペレータが植付クラッチレバーを操作して植付作業の開始指示を行うと、車両制御装置１１は、作業機１４を駆動（回転）させて１株目を植え付け、１株目の植え付けを検知した時点の作業機１４の位置を作業開始位置Ｐ０に設定する。
【0089】
他の実施形態として、車両制御装置１１は、予め設定された位置（［実施形態２］の仮想作業直線Ｌ１上の位置）に基づいて作業開始位置Ｐ０を設定してもよい。
【0090】
また他の実施形態として、車両制御装置１１は、回転センサー１７により植付部（植付爪４３）の回転動作（回転位相）を検出した時点の作業機１４の位置を作業開始位置Ｐ０に設定してもよい。
【0091】
次にステップＳ１４において、車両制御装置１１は、植付処理を実行する。具体的には、車両制御装置１１は、作業経路において、「Ｌ（ｍ）当たりｎ回」の目標回数に従って植付処理を実行する。具体的には、車両制御装置１１は、前記目標回数に対応する植付部回転数ωを植付駆動装置１８に出力して作業機１４（植付部）を駆動（回転）させる。
【0092】
次にステップＳ１５において、車両制御装置１１は、植付回数が目標回数に到達したか否かを判定する。例えば図６に示す例において、車両制御装置１１は、作業開始位置Ｐ０から植付回数がｎ回に到達したか否かを判定する。車両制御装置１１は、前記植付回数が前記目標回数に到達すると（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１６に移行させる。一方、車両制御装置１１は、前記植付回数が前記目標回数に到達していない場合（Ｓ１５：Ｎｏ）、処理をステップＳ１９に移行させる。
【0093】
ステップＳ１６において、車両制御装置１１は、作業車両１０の走行距離（作業距離）を取得（算出）する。具体的には、車両制御装置１１は、作業開始位置Ｐ０からｎ回の植付作業を終了した時点の作業車両１０の位置までの距離を算出する。例えば図６に示す例において、車両制御装置１１は、走行距離Ｄ１を取得する。
【0094】
次にステップＳ１７において、車両制御装置１１は、前記走行距離と前記所定距離に対応する全区間距離とが一致するか否かを判定する。例えば図６に示す走行距離Ｄ１は最初の区間に相当するため、全区間距離は所定距離Ｌとなる。この場合、車両制御装置１１は、走行距離Ｄ１と所定距離Ｌとが一致するか否かを判定する。車両制御装置１１は、前記走行距離と前記全区間距離とが一致する場合（Ｓ１７：Ｙｅｓ）（図５参照）、処理をステップＳ１９に移行させる。一方、車両制御装置１１は、前記走行距離と前記全区間距離とが一致しない場合（Ｓ１７：Ｎｏ）（図６参照）、処理をステップＳ１８に移行させる。
【0095】
ステップＳ１８において、車両制御装置１１は、植付間隔（株間）にずれが生じていると判断して植付間隔を補正する補正処理を実行する。
【0096】
具体的には、車両制御装置１１は、走行距離Ｄ１と所定距離Ｌとの距離差ｔ１（図６参照）を算出し、距離差ｔ１に対応するずれ率ε（１）を前記式（２）により算出する。車両制御装置１１は、ずれ率ε（１）として、「－（Ｄ１－Ｌ）／Ｌ」（＝ｔ１／Ｌ）を算出する。次に、車両制御装置１１は、ずれ率ε（１）に基づいて、前記式（３）により補正係数ａ（１）を決定する。次に、車両制御装置１１は、補正係数ａ（１）を用いて、前記式（１）により植付部回転数ωを算出する。
【0097】
ステップＳ１９において、車両制御装置１１は、作業車両１０が走行終了位置Ｇに到達したか否かを判定する。例えば、車両制御装置１１は、作業車両１０が走行終了位置Ｇに到達すると（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、処理を終了する。車両制御装置１１は、作業車両１０が走行終了位置Ｇに到達しない場合（Ｓ１９：Ｎｏ）、処理をステップＳ１４に移行させる。なお、車両制御装置１１は、オペレータから作業終了指示を受け付けた場合に処理を終了してもよい。
【0098】
例えば、車両制御装置１１が補正係数ａ（１）に基づいて植付部回転数ωを補正した場合、ステップＳ１４において、車両制御装置１１は、補正後の植付部回転数ωを植付駆動装置１８に出力して作業機１４（植付部）を駆動（回転）させる。
【0099】
これにより、作業機１４は、次の所定区間において補正後の植付部回転数ωにより植付作業を実施する。図６に示す例において、植付回数がｎ回に到達すると（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６において、車両制御装置１１は、作業開始位置Ｐ０からｎ回の植付作業を終了した時点の作業車両１０の位置までの距離として走行距離Ｄ２を取得する。車両制御装置１１は、走行距離Ｄ２と全区間距離２Ｌ（所定距離Ｌの２倍）とが一致するか否かを判定し（Ｓ１７）、前記走行距離と前記全区間距離とが一致しない場合に、植付間隔（株間）にずれが生じていると判断して植付間隔を補正する補正処理を実行する（Ｓ１８）。
【0100】
ここでは、車両制御装置１１は、走行距離Ｄ２と全区間距離２Ｌとの距離差ｔ２を算出し、距離差ｔ２に対応するずれ率ε（２）を前記式（２）により算出する。車両制御装置１１は、ずれ率ε（２）として、「－（Ｄ２－２Ｌ）／Ｌ」（＝ｔ２／Ｌ）を算出する。次に、車両制御装置１１は、ずれ率ε（２）に基づいて、前記式（３）により補正係数ａ（２）を決定する。次に、車両制御装置１１は、補正係数ａ（２）を用いて、前記式（１）により植付部回転数ωを算出する。
【0101】
このように、車両制御装置１１は、前記目標回数の植付作業後の前記走行距離が前記所定距離に応じた前記全区間距離からずれた場合に、補正係数ａを調整して植付部回転数ωを制御することにより植付間隔を補正する。
【0102】
なお、作業経路において植付作業の回数が目標回数に到達しない間は（Ｓ１５：Ｎｏ）、車両制御装置１１は、設定された補正係数ａに基づいて前記式（１）により算出される植付部回転数ωに従って植付処理を実行する。
【0103】
車両制御装置１１は、作業車両１０が走行終了位置Ｇに到着するまで上述の処理（Ｓ１４～Ｓ１８）を継続する（Ｓ１９：Ｎｏ）。車両制御装置１１は、以上のようにして前記植付作業処理を実行する。
【0104】
以上説明したように、実施形態１に係る作業システム１は、作業車両１０により農業用資材（苗、種、肥料、薬剤など）を圃場Ｆに供給する。また、作業システム１は、作業経路における所定距離当たりの前記農業用資材の供給回数の目標回数を取得し、前記作業経路の第１所定区間において作業車両１０が前記目標回数の前記農業用資材の供給を終了した時点の作業車両１０の走行距離を取得し、前記所定距離及び前記走行距離に基づいて、前記作業経路における前記第１所定区間に続く第２所定区間における前記農業用資材の供給間隔を設定する。
【0105】
このように、作業システム１では、株間が圃場全体で一定となるように制御する構成とは異なり、一定面積内の栽植密度が目標値を満たすように供給間隔（植付間隔）を制御する構成である。具体的には、作業システム１は、算定される面積に応じた株数を検出し、目標とする栽植密度（植付株数）とのずれ量に応じて植付部回転数ωを調整する。
【0106】
上記構成によれば、例えば、第１所定区間における植栽密度（植付株数）が目標値未満になった場合に、第２所定区間において植栽密度を増加させることができるため、圃場全体で見た場合に、栽植密度及び供給量を目標値に近づけることができる。
【0107】
また、作業システム１において、車両制御装置１１は、作業開始位置Ｐ０からの走行距離（作業距離）と、作業開始位置Ｐ０からの植付回数とを算出する。なお、車両制御装置１１は、回転センサー１７により植付部の回転位相を検出することにより、スリップ率の情報だけでは正確に分からなかった走行距離当たりの植付回数（栽植密度）の検出が可能となる。
【0108】
また、作業システム１において、車両制御装置１１は、植付作業後の実栽植密度と、予めオペレータにより設定された目標栽植密度とを比較し、実栽植密度が目標栽植密度に近づくように植付部回転数ωを補正する。車両制御装置１１は、この補正処理を予め設定された所定距離又は植付回数ごとに繰り返し実行する。栽植密度の目標値と実際の栽植密度とを比較して植付部回転数ωを制御することにより、目標栽植密度に近付けることができる。また、予め設定した所定距離又は植付回数ごとに植付部回転数ωを制御する構成によれば、従来の構成のように株間ごとに制御する必要がないため、作業システム１を安価に構築することができる。
【0109】
また、作業システム１において、車両制御装置１１は、植付作業を終了した場合に、終了した時点のずれ率ε及び補正係数ａを記録し、目標栽植密度の変更や予め設定される目標回数及び所定距離が変更されるまで記憶する。また、車両制御装置１１は、作業再開時の補正係数ａとして前記記憶された補正係数ａを利用する。また、車両制御装置１１は、再開後の補正処理において、再開前のずれ率εと再開後のずれ率εとを合計した合計ずれ率を利用する。これにより、機械ばらつき等でずれ率εが常に高低のいずれかにずれる場合に、ずれ率ε及び補正係数ａを引き継ぐことにより、作業開始時から目標値に近い栽植密度を実現することができる。また、ずれ率εを引き継ぐことにより圃場全体の平均栽植密度を制御することが可能になる。なお、車両制御装置１１は、前回の作業方向と異なる方向に作業を再開した場合に、記憶されたずれ率ε及び補正係数ａをリセットしてもよい。
【0110】
また、作業システム１において、車両制御装置１１は、植付作業開始後、ずれ率ε及び補正係数ａの更新処理を予め設定された回数だけ実行したときに、作業開始位置Ｐ０を更新してもよい。このとき、車両制御装置１１は、目標栽植密度の変更や予め設定された目標回数及び所定距離が変更されるまで、ずれ率ε及び補正係数ａを記憶し、変更後の補正処理では前記記憶されたずれ率ε及び補正係数ａを利用する。なお、車両制御装置１１は、変更後の補正処理において、変更前のずれ率εと変更後のずれ率εとを合計した合計ずれ率を利用する。これにより、枕地領域など直線経路ではない作業経路での作業時においても、一定間隔ごとに折れ線の経路として走行距離（作業距離）算出することにより（図１０参照）、栽植密度を高精度に制御することが可能となる。
【0111】
［実施形態１の他の構成例］
上述の実施形態では、車両制御装置１１は、植付回数が目標回数のｎ回に達した時点の作業車両１０の走行距離（作業距離）と、前記目標回数に対応する所定距離（全区間距離）との距離ずれを算出して、距離ずれが生じた場合に植付間隔を補正する補正処理を実行する構成である。
上述の実施形態では、車両制御装置１１は、植付回数が目標回数のｎ回に達した時点の作業車両１０の走行距離（作業距離）と、前記目標回数に対応する所定距離（全区間距離）との距離ずれを算出して、距離ずれが生じた場合に植付間隔を補正する補正処理を実行する構成である。
【0112】
他の構成例として、車両制御装置１１は、作業車両１０が予め設定された所定距離を走行（植付作業）した時点の実際の植付回数（実作業回数）が目標回数のｎ回に達しているか否かを判定し、前記実作業回数と前記目標回数とにずれ（回数差）が生じた場合に植付間隔を補正する補正処理を実行してもよい。
【0113】
この構成例では、車両制御装置１１は、実作業回数Ｘと目標回数ｎとの差（回数差）に対応するずれ率ε（ｆ）（回数偏差率）を式（４）により算出する。式（４）の「ｆ」は、所定区間の数、すなわち前記目標回数の更新回数に相当する。
【数4】
【0114】
図１４及び図１５に補正処理の一例を示す。ここでは、目標回数として、「２ｍ当たり１０回」が設定されているものとする。図１４に示すように、作業開始位置Ｐ０から最初の所定区間において作業車両１０が所定距離の２ｍを走行した時点で実作業回数が「９回」となっており、目標回数「１０回」に達していない。この場合、車両制御装置１１は、ずれ率ε（１）として「０．１」（＝－（９－１０）／１０）を算出し、ずれ率ε（１）を用いて、前記式（３）により補正係数ａ（１）を決定する。そして、車両制御装置１１は、補正係数ａ（１）を用いて、前記式（１）により植付部回転数ωを算出する。例えば、車両制御装置１１は、「２ｍ当たり１０．５回」の植付動作を実行する植付部回転数ωを出力する。作業車両１０は、次の所定区間において補正後の植付部回転数ωに基づいて植付作業を実施する。これにより、次の所定区間において作業車両１０が２ｍ走行した時点で当該所定区間の実作業回数が「１１回」となり、最初の実作業回数との合計が２０回となり、４ｍの目標回数「２０回」に一致する。実作業回数が目標回数に一致すると、車両制御装置１１は、前記補正処理を省略して植付部回転数ω（「２ｍ当たり１０．５回」）を維持して次の所定区間に移行する。
【0115】
図１５に示す例では、作業開始位置Ｐ０から最初の所定区間において作業車両１０が所定距離の２ｍ走行した時点で実作業回数が「９回」となっており、目標回数に達していない。この場合、車両制御装置１１は、ずれ率ε（１）として「０．１」を算出し、ずれ率ε（１）を用いて、前記式（３）により補正係数ａ（１）を決定する。そして、車両制御装置１１は、補正係数ａ（１）を用いて、前記式（１）により植付部回転数ωを算出する。例えば、車両制御装置１１は、「２ｍ当たり１１回」の植付動作を実行する植付部回転数ωを出力する。作業車両１０は、次の所定区間において補正後の植付部回転数ωに基づいて、植付作業を実施する。これにより、次の所定区間において作業車両１０が２ｍ走行した時点で当該所定区間の実作業回数が「１０回」となり、最初の実作業回数との合計が１９回となり、４ｍの目標回数「２０回」に達していない。この場合、車両制御装置１１は、ずれ率ε（２）として「０．０５」（＝－（１９－２０）／１０）を算出し、ずれ率ε（２）を用いて、前記式（３）により補正係数ａ（２）を決定する。そして、車両制御装置１１は、補正係数ａ（２）を用いて、前記式（１）により植付部回転数ωを算出する。例えば、車両制御装置１１は、「２ｍ当たり１２回」の植付動作を実行する植付部回転数ωを出力する。作業車両１０は、次の所定区間において補正後の植付部回転数ωに基づいて植付作業を実施する。これにより、次の所定区間において作業車両１０が２ｍ走行した時点で当該所定区間の実作業回数が「１１回」となり、最初の実作業回数からの合計が３０回となり、６ｍの目標回数「３０回」に一致する。実作業回数が目標回数に一致すると、車両制御装置１１は、前記補正処理を省略して植付部回転数ωを維持して次の所定区間に移行する。
【0116】
ここで、実作業回数が目標回数に一致した場合において、次の所定区間において実作業回数が目標回数を超える可能性がある場合に、車両制御装置１１は、植付部回転数ωを補正してもよい。例えば図１５に示すように、６ｍ～８ｍの所定区間において、車両制御装置１１は、「２ｍ当たり１１回」の植付動作を実行する植付部回転数ωを出力してもよい。これにより、前記所定区間において作業車両１０が２ｍ走行した時点で当該所定区間の実作業回数が「１０回」となり、最初の実作業回数からの合計が４０回となり、８ｍの目標回数「４０回」に一致する。
【0117】
このようにして、車両制御装置１１は、所定区間（所定距離）ごとに目標回数を調整しながら植付処理を実行する。
【0118】
以上のように、他の構成例に係る作業システム１は、作業経路における所定距離当たりの農業用資材の供給回数の目標回数を取得し、作業車両１０が前記所定距離の第１走行区間において前記農業用資材の供給を実施した実作業回数を取得し、前記目標回数と前記実作業回数との差に基づいて、前記第１所定区間に続く第２所定区間における前記農業用資材の供給間隔を設定する。
【0119】
実施形態１に係る作業システム１において、車両制御装置１１は、予め設定した目標回数の作業を実施した場合の走行距離に基づいてずれ率εを算出する構成（第１構成）としてもよいし、予め設定した走行距離を作業車両１０が走行した場合の実作業回数に基づいてずれ率εを算出する構成（第２構成）としてもよい。
【0120】
また、作業システム１は、前記第１構成及び前記第２構成とのいずれかをオペレータが選択可能であってもよい。また、車両制御装置１１は、圃場Ｆの状態、目標経路Ｒの経路情報、目標植栽密度などの情報に基づいて、前記第１構成及び前記第２構成のいずれかを適用してもよい。
【0121】
［実施形態２］
ところで、圃場Ｆにおいて苗を植え付ける植付作業において、枕地領域を旋回後の植付位置（作業開始位置）を各作業経路において揃える技術が知られている。しかし、従来の技術では、現在走行している作業経路の作業終了位置と次の作業経路の作業開始位置とを揃える構成であるため、圃場全体で見た場合に各作業経路における作業開始位置にずれが生じることが考えられる。これに対して、実施形態２に係る作業システム１は、圃場全体において各作業経路の作業開始位置を揃えることが可能な構成を備えている。
ところで、圃場Ｆにおいて苗を植え付ける植付作業において、枕地領域を旋回後の植付位置（作業開始位置）を各作業経路において揃える技術が知られている。しかし、従来の技術では、現在走行している作業経路の作業終了位置と次の作業経路の作業開始位置とを揃える構成であるため、圃場全体で見た場合に各作業経路における作業開始位置にずれが生じることが考えられる。これに対して、実施形態２に係る作業システム１は、圃場全体において各作業経路の作業開始位置を揃えることが可能な構成を備えている。
【0122】
以下、実施形態２に係る作業システム１について説明する。以下では、実施形態１に係る作業システム１の構成と同一の構成については説明を省略する。
【0123】
実施形態２に係る車両制御装置１１において、取得処理部１１２は、農業用資材（例えば苗）の株間（植付間隔）を取得する。例えば、取得処理部１１２は、設定画面２０Ｂ（図１２参照）において設定された植付作業に関する作業条件の情報（作業条件情報）から株間を取得する。図１２に示す例では、取得処理部１１２は、株間として「２２．０ｃｍ」を取得する。
【0124】
設定処理部１１５は、植付作業を開始する作業開始位置を設定するための基準位置である作業開始基準位置Ｐｘを設定する。作業開始基準位置Ｐｘは、圃場Ｆにおいて植付作業を行う際の基準となる位置であり、圃場Ｆに対して一箇所に設定される。具体的には、設定処理部１１５は、任意のタイミングで植付作業が開始された時点の作業車両１０（作業機１４）の位置に作業開始基準位置Ｐｘを設定する。例えば１行程目の作業経路（直進経路Ｒ１）において、オペレータが植付クラッチレバーを操作して植付作業の開始指示を行うと、植付処理部１１３は、作業機１４を駆動（回転）させて１株目の苗を植え付ける。設定処理部１１５は、１行程目の作業経路において１株目の苗の植え付けを検知すると、その時点の作業機１４の位置を作業開始基準位置Ｐｘに設定する。設定処理部１１５は、設定した作業開始基準位置Ｐｘの情報を圃場Ｆに関連付けて記憶部１２に記憶する。
【0125】
なお、作業開始基準位置Ｐｘは１株目の苗を実際に植え付けた位置に限定されず、例えば、設定処理部１１５は、植付作業の開始指示を取得した時点の作業機１４の位置を作業開始基準位置Ｐｘに設定してもよい。
【0126】
また、設定処理部１１５は、複数の作業経路のうち最初に植付作業が行われる作業経路において苗が最初に植え付けられる位置に、作業開始基準位置Ｐｘを設定する。
【0127】
他の実施形態として、設定処理部１１５は、作業車両１０の挙動情報に基づいて、作業開始基準位置Ｐｘを設定してもよい。例えば、設定処理部１１５は、作業車両１０の位置情報に加えて、前進及び後進を含む作業車両１０の作業方向（走行方向）、植付作業の作業速度、作業車両１０の姿勢角度、作業機１４の下降及び上昇、作業機１４の駆動のＯＮ／ＯＦＦ、作業機１４の駆動回転速度、線引マーカー装置の作業／非作業、車両方位を変更する操向タイヤの角度、作業車両１０又は作業機１４への農業用資材の積載有無のいずれかの情報、又は、複数の情報を含む挙動情報の変化に基づいて作業開始基準位置Ｐｘを設定する。
【0128】
例えば、設定処理部１１５は、作業車両１０に苗が積載されていない状態から苗が積載された状態になってから最初に苗を植え付けた位置を作業開始基準位置Ｐｘに設定する。また例えば、圃場Ｆの出入口付近において、作業車両１０の姿勢（傾き）、車両方位などが変化した場合には、設定処理部１１５は、作業車両１０が圃場Ｆ外から圃場Ｆ内に進入したと判断して、当該変化を検出してから最初に苗を植え付けた位置を作業開始基準位置Ｐｘに設定する。このように、作業車両１０の特定の挙動の変化に基づいて作業開始基準位置Ｐｘを設定する構成によれば、作業開始基準位置Ｐｘを決定するためにオペレータが予め圃場Ｆの形状を取得する必要がないため作業性を向上させることができる。
【0129】
設定処理部１１５は、作業開始基準位置Ｐｘを設定すると、取得処理部１１２により取得された前記株間と作業開始基準位置Ｐｘとに基づいて、複数の作業経路（直進経路Ｒ１）のそれぞれに対応する作業開始位置Ｐｓを設定する。具体的には、設定処理部１１５は、作業開始基準位置Ｐｘから前記株間の間隔で配列される複数の仮想作業直線Ｌ１を設定し、複数の直進経路Ｒ１のそれぞれにおいて、作業開始位置Ｐｓを仮想作業直線Ｌ１上に設定する。
【0130】
例えば図１６に示すように、設定処理部１１５は、圃場Ｆに作業開始基準位置Ｐｘを設定すると、作業開始基準位置Ｐｘを通り、作業方向（Ｙ方向）に直交するＸ方向に延伸する仮想作業直線Ｌ１を設定し、仮想作業直線Ｌ１を株間Ｌｔの間隔でＹ方向に複数設定する。設定処理部１１５は、圃場Ｆ全体に仮想作業直線Ｌ１を設定する。
【0131】
なお、圃場Ｆの形状が矩形ではなく台形、平行四辺形など傾斜辺を含む異形の場合に、設定処理部１１５は、圃場Ｆの傾斜辺に平行に延伸する仮想作業直線Ｌ１を設定してもよい。
【0132】
図１７には、植付作業の一例を示している。図１７では、第１行程の作業経路Ｒａ、第２行程の作業経路Ｒｂ、第３行程の作業経路Ｒｃ、第４行程の作業経路Ｒｄを示している。作業車両１０は、作業経路Ｒａにおいて、作業開始基準位置Ｐｘで植付作業を開始すると、株間Ｌｔごとに植付作業を行う。作業車両１０が第２行程に移動すると、設定処理部１１５は、作業経路Ｒｂにおいて仮想作業直線Ｌ１上に作業開始位置Ｐｓを設定する。同様に、作業車両１０が第３行程に移動すると、設定処理部１１５は、作業経路Ｒｃにおいて仮想作業直線Ｌ１上に作業開始位置Ｐｓを設定し、作業車両１０が第４行程に移動すると、設定処理部１１５は、作業経路Ｒｄにおいて仮想作業直線Ｌ１上に作業開始位置Ｐｓを設定する。
【0133】
図１７に示す例では、各行程において作業開始位置Ｐｓが同一の仮想作業直線Ｌ１上に設定されている。他の実施形態として、設定処理部１１５は、各行程の作業開始位置Ｐｓを異なる仮想作業直線Ｌ１上に設定してもよい。例えば図１８に示すように、設定処理部１１５は、作業経路Ｒｂの作業開始位置Ｐｓと作業経路Ｒｄの作業開始位置Ｐｓとを異なる仮想作業直線Ｌ１に設定してもよい。図１８に示す構成によれば、例えば図１９に示すように、圃場Ｆの形状が矩形でない場合、すなわち作業方向（Ｙ方向）に対して圃場が傾斜している場合に、各作業経路の作業開始位置Ｐｓを傾斜に沿った位置に設定することができる。すなわち、設定処理部１１５は、作業開始基準位置Ｐｘを設定すると、取得処理部１１２により取得された前記株間と作業開始基準位置Ｐｘと圃場Ｆの形状とに基づいて、複数の作業経路のそれぞれに対応する作業開始位置Ｐｓを設定してもよい。
【0134】
このように、作業開始基準位置Ｐｘを基準として複数の作業開始位置Ｐｓを設定する構成によれば、圃場Ｆの形状に関わらず適切な位置に作業開始位置Ｐｓを設定することが可能となる。
【0135】
ここで、作業車両１０が、作業開始基準位置Ｐｘ及び作業開始位置Ｐｓに基づいて植付作業を行っている途中で植付作業を中断する場合がある。例えば図２０に示すように、作業車両１０が作業経路Ｒａ及び作業経路Ｒｂにおいて植付作業を行った後に中断し、作業経路Ｒｃ及び作業経路Ｒｄを飛ばして作業経路Ｒｅにおいて植付作業を再開する場合がある。この場合、作業経路Ｒａ及び作業経路Ｒｂは作業済領域ＡＲ１となり、作業経路Ｒｃ及び作業経路Ｒｄは未作業領域ＡＲ２となる。
【0136】
このように、作業車両１０が植付作業を行う時点で、同一圃場Ｆ内に作業済領域ＡＲ１が存在する場合、又は、作業車両１０が作業済領域ＡＲ１から所定距離内に存在する場合には、設定処理部１１５は、植付作業を開始する位置を作業開始基準位置Ｐｘとして設定せず、作業開始位置Ｐｓとして設定する。図２０に示す例では、設定処理部１１５は、作業経路Ｒｅにおいて植付作業を開始する作業開始位置Ｐｓを仮想作業直線Ｌ１上に設定する。すなわち、設定処理部１１５は、作業経路Ｒｅにおいて植付作業を開始する前に設定された作業開始基準位置Ｐｘを利用して、作業経路Ｒｅの作業開始位置Ｐｓを設定する。また、設定処理部１１５は、作業車両１０が圃場Ｆにおいて植付作業を中断した場合においても、既に設定されている作業開始基準位置Ｐｘを維持する。これにより、予め圃場Ｆの形状と、圃場Ｆでの作業履歴情報とに基づいて、最初に植付作業を行った位置を自動的に作業開始基準位置Ｐｘとして取得することが可能となるため、オペレータの操作性を向上させることができる。
【0137】
また、設定処理部１１５は、前記挙動情報又は圃場Ｆの変更のいずれかに基づいて作業開始基準位置Ｐｘを消去及び再設定してもよい。例えば、設定処理部１１５は、作業車両１０が圃場Ｆとは異なる圃場において植付作業を行う場合に、作業開始基準位置Ｐｘを再設定する。すなわち、設定処理部１１５は、圃場ごとに作業開始基準位置Ｐｘを設定する。なお、設定処理部１１５は、圃場ごとに設定した複数の作業開始基準位置Ｐｘを記憶部１２に記憶してもよい。この場合、設定処理部１１５は、記憶部１２から作業車両１０が植付作業を行う圃場に対応する作業開始基準位置Ｐｘを取得して、作業車両１０に植付作業を開始させてもよい。
【0138】
これにより、植付作業を行う圃場が変更された場合などに、オペレータは作業開始基準位置Ｐｘを任意に消去することができる。またオペレータによる消去操作が行われない場合においても自動的に消去させることにより、オペレータの操作性を向上させることができる。また、新たな圃場で植付作業を行う場合に、他の圃場に対して設定された作業開始基準位置Ｐｘが利用されてしまうことを防ぐことができる。
【0139】
ここで、各作業経路における作業開始位置Ｐｓの設定方法の具体例を説明する。例えば、設定処理部１１５は、複数の仮想作業直線Ｌ１のうち、作業開始操作を取得した時点における作業車両１０の位置の近傍の仮想作業直線Ｌ１上に作業開始位置Ｐｓを設定する。また、設定処理部１１５は、複数の仮想作業直線Ｌ１のうち、作業開始操作を取得した時点における作業車両１０の位置から作業方向に最も近い仮想作業直線Ｌ１上に作業開始位置Ｐｓを設定する。例えば図１８に示した例を挙げると、作業経路Ｒｂにおいて作業車両１０が位置Ｐｔに位置する時点でオペレータが植付クラッチレバーを操作して植付作業の開始指示を行うと、設定処理部１１５は、複数の仮想作業直線Ｌ１のうち、位置Ｐｔから作業方向に最も近い仮想作業直線Ｌ１上に作業開始位置Ｐｓを設定する。
【0140】
また、設定処理部１１５は、作業方向と作業車両１０の進行方向とに基づいて進行方向側で予め設定した距離以下に含まれる仮想作業直線Ｌ１上に作業開始位置Ｐｓを設定してもよい。
【0141】
このように、設定処理部１１５は、人為的操作タイミング（例えばオペレータによるＰＴＯの入操作）と作業車両１０の位置情報に応じた仮想作業直線Ｌ１上に作業開始位置Ｐｓを設定する。
【0142】
他の実施形態として、設定処理部１１５は、作業機１４の動作タイミングと作業車両１０の位置情報とに応じた仮想作業直線Ｌ１上に作業開始位置Ｐｓを設定してもよい。なお、前記動作タイミングは、前記人為的操作タイミングに基づいて生成されてもよいし、圃場Ｆの枕地領域と枕地領域を除く往復作業領域との境界位置の情報に基づいて生成されてもよい。また、車両制御装置１１は、作業開始位置Ｐｓと作業車両１０の位置情報とに基づいて、作業車両１０が作業開始位置Ｐｓに到達したことを検知して作業機１４を作動させる。これにより、実際の作業開始位置を設定された作業開始位置Ｐｓに揃えることができるため作業精度を向上させることができる。なお、作業機１４の駆動開始までの構造的な遅延時間を考慮して、作業開始位置Ｐｓの少し手前から作業機１４の作動を開始させる構成とすることが好ましい。
【0143】
作業開始位置Ｐｓの設定方法の他の方法として、設定処理部１１５は、作業済の作業経路における作業終了位置に基づいて、次の作業経路の作業開始位置Ｐｓを設定してもよい。具体的には、設定処理部１１５は、作業開始基準位置Ｐｘが設定された作業経路における植付作業の終了位置に対応する仮想作業直線Ｌ１を特定し、特定した仮想作業直線Ｌ１と作業開始基準位置Ｐｘとに基づいて、複数の作業経路のそれぞれに対応する作業開始位置Ｐｓを設定する。例えば、設定処理部１１５は、作業経路Ｒａにおいて最後に植付作業を行った位置に対応する仮想作業直線Ｌ１を特定する。そして、設定処理部１１５は、次の作業経路Ｒｂの作業開始位置Ｐｓを、前記特定した仮想作業直線Ｌ１上に設定する。設定処理部１１５は、各作業経路の作業開始位置Ｐｓを、作業開始基準位置Ｐｘを通る仮想作業直線Ｌ１上と、作業経路Ｒａにおいて最後に植付作業を行った位置に対応する仮想作業直線Ｌ１上とに設定してもよい。これにより、矩形の圃場Ｆ全体において、作業開始位置を揃えることができる。
【0144】
車両制御装置１１は、以上のようにして設定した作業開始基準位置Ｐｘ、作業開始位置Ｐｓ、仮想作業直線Ｌ１を操作端末２０に表示させてもよい。これにより、オペレータは、各作業経路において作業開始位置を把握することができ、また圃場Ｆ全体で作業開始位置が揃っているかどうかを把握することができる。また、車両制御装置１１は、作業開始基準位置Ｐｘ、作業開始位置Ｐｓ、仮想作業直線Ｌ１のそれぞれを異なる態様で表示させてもよい。
【0145】
［実施形態２の植付作業処理］
以下、図２１を参照しつつ、作業システム１が実行する前記植付作業処理の一例について説明する。
以下、図２１を参照しつつ、作業システム１が実行する前記植付作業処理の一例について説明する。
【0146】
図２１は、実施形態２に係る作業システム１において実行される前記植付作業処理の一例を示すフローチャートである。
【0147】
先ずステップＳ２１において、作業車両１０の車両制御装置１１は、前記作業条件情報に含まれる株間（植付間隔）を取得する。具体的には、車両制御装置１１は、設定画面２０Ｂ（図１２参照）において設定された植付作業に関する作業条件の情報（作業条件情報）から株間Ｌｔを取得する。
【0148】
次にステップＳ２２において、車両制御装置１１は、作業開始指示を取得したか否かを判定する。車両制御装置１１は、前記作業開始指示を取得すると（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２３に移行させる。車両制御装置１１は、前記作業開始指示を取得するまで待機する（Ｓ２２：Ｎｏ）。
【0149】
ステップＳ２３において、車両制御装置１１は、作業開始基準位置Ｐｘを設定する。例えばオペレータが植付クラッチレバーを操作して植付作業の開始指示を行うと、車両制御装置１１は、作業機１４を駆動（回転）させて１株目の苗を植え付け、１株目の苗の植え付けを検知した時点の作業機１４の位置を作業開始基準位置Ｐｘに設定する（図１６参照）。すなわち、車両制御装置１１は、圃場Ｆにおいて最初に植付作業が行われた位置を作業開始基準位置Ｐｘに設定する。
【0150】
次にステップＳ２４において、車両制御装置１１は、仮想作業直線Ｌ１を設定する。具体的には、車両制御装置１１は、作業開始基準位置Ｐｘから株間Ｌｔの間隔で配列される複数の仮想作業直線Ｌ１を設定する。例えば図１６に示すように、車両制御装置１１は、作業開始基準位置Ｐｘを通り、作業方向（Ｙ方向）に直交するＸ方向に延伸する仮想作業直線Ｌ１を設定し、仮想作業直線Ｌ１を株間Ｌｔの間隔でＹ方向に複数配列する。車両制御装置１１は、圃場Ｆ全体に仮想作業直線Ｌ１を設定する。
【0151】
次にステップＳ２５において、車両制御装置１１は、植付処理を実行する。具体的には、車両制御装置１１は、作業経路において、前記作業条件情報に含まれる「Ｌ（ｍ）当たりｎ回」の目標回数に従って植付処理を実行する。車両制御装置１１は、前記目標回数に対応する植付部回転数ωを植付駆動装置１８に出力して作業機１４（植付部）を駆動（回転）させる。
【0152】
次にステップＳ２６において、車両制御装置１１は、作業車両１０が次の作業経路（行程）に移動したか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が次の作業経路に移動すると（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２７に移行させる。一方、車両制御装置１１は、作業車両１０が次の作業経路に移動していない場合（Ｓ２６：Ｎｏ）、処理をステップＳ２９に移行させる。
【0153】
ステップＳ２７において、車両制御装置１１は、次の作業経路の作業開始位置Ｐｓを設定する。具体的には、車両制御装置１１は、前記作業経路の作業開始位置Ｐｓを複数の仮想作業直線Ｌ１のうち所定の仮想作業直線Ｌ１上に設定する。
【0154】
例えば図１８に示すように、作業経路Ｒｂにおいて作業車両１０が位置Ｐｔに到達したタイミングでオペレータが植付クラッチレバーを操作して植付作業の開始指示を行うと、車両制御装置１１は、複数の仮想作業直線Ｌ１のうち、位置Ｐｔから作業方向に最も近い仮想作業直線Ｌ１上に作業開始位置Ｐｓを設定する。
【0155】
次にステップＳ２８において、車両制御装置１１は、設定された作業開始位置Ｐｓに基づいて作業経路の植付処理を実行する。具体的には、車両制御装置１１は、作業経路Ｒｂ（図１８参照）において、作業開始位置Ｐｓから「Ｌ（ｍ）当たりｎ回」の目標回数に従って植付処理を実行する。
【0156】
他の実施形態として、圃場Ｆの形状が矩形ではなく、図１９に示すように傾斜辺を含む場合、車両制御装置１１は、傾斜に沿って植付ユニット３４の駆動タイミングを制御してもよい。例えば図１９に示す圃場Ｆにおいて、６条植えの作業車両１０が傾斜辺に向かって走行及び植付処理を行う場合（図１９の下側から上側に走行する場合）に、車両制御装置１１は、左側の２条分を条止めして中央及び右側の４条分の植付処理を実行し、次に左側及び中央の４条分を条止めして右側の２条分の植付処理を実行する。このように、車両制御装置１１は、複数の植付ユニット３４のそれぞれの条止めタイミングを傾斜に応じてずらすことによって、植付位置を傾斜に沿うように揃えることができる。
【0157】
次にステップＳ２９において、車両制御装置１１は、作業車両１０が走行終了位置Ｇに到達したか否かを判定する。例えば、車両制御装置１１は、作業車両１０が走行終了位置Ｇに到達すると（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、処理を終了する。車両制御装置１１は、作業車両１０が走行終了位置Ｇに到達していない場合（Ｓ２９：Ｎｏ）、処理をステップＳ２６に移行させる。なお、車両制御装置１１は、作業対象の圃場Ｆが変更された場合、又は、挙動情報が変化した場合に、処理を終了してもよい。
【0158】
作業車両１０が次の作業経路（例えば図１８の作業経路Ｒｃ）に移動すると（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２７において、車両制御装置１１は、作業経路Ｒｃの作業開始位置Ｐｓを設定する。この場合に、車両制御装置１１は、作業経路Ｒｃにおいて、オペレータの開始指示の位置Ｐｔから作業方向に最も近い仮想作業直線Ｌ１上に作業開始位置Ｐｓを設定してもよいし（図１８参照）、作業開始基準位置Ｐｘを通る仮想作業直線Ｌ１上に作業開始位置Ｐｓを設定してもよい（図１７参照）。
【0159】
車両制御装置１１は、作業車両１０が走行終了位置Ｇに到着するまで上述の処理（Ｓ２６～Ｓ２８）を継続する（Ｓ２９：Ｎｏ）。車両制御装置１１は、以上のようにして前記植付作業処理を実行する。
【0160】
以上説明したように、実施形態２に係る作業システム１は、作業車両１０により農業用資材（苗、種、肥料、薬剤など）を圃場Ｆに供給する。また、作業システム１は、農業用資材の供給間隔（株間Ｌｔ）を取得し、前記農業用資材の供給作業を開始する作業開始位置Ｐｓを設定するための基準位置である作業開始基準位置Ｐｘを設定し、前記供給間隔と作業開始基準位置Ｐｘとに基づいて、複数の作業経路のそれぞれに対応する作業開始位置Ｐｓを設定する。
【0161】
上記構成によれば、例えば作業開始基準位置Ｐｘに合わせて各作業経路の作業開始位置Ｐｓを設定することができる。また、予め設定された前記供給間隔の位置の各作業経路の作業開始位置Ｐｓを設定することができる。このため、圃場Ｆ全体において、各作業経路の作業開始位置Ｐｓを揃えることが可能となる。
【0162】
実施形態２に係る作業システム１の他の実施形態として、車両制御装置１１は、圃場Ｆの形状に基づいて、各作業経路の作業開始位置Ｐｓを設定してもよい。例えば、車両制御装置１１は、圃場Ｆに隣接する畦から所定距離の位置に作業開始位置Ｐｓを設定してもよい。また、作業車両１０が直進経路Ｒ１のみ自動走行を行う走行モードの場合において、直進方向を規定する基準線が予め登録されている場合に、車両制御装置１１は、前記基準線に対して登録された両端点（Ａ点及びＢ点）の位置に作業開始位置Ｐｓを設定してもよい。
【0163】
他の実施形態として、作業車両１０が圃場Ｆ全体（直進経路Ｒ１及び枕地領域）を自動走行する走行モードの場合には、車両制御装置１１は、圃場Ｆの情報、目標経路Ｒの情報、作業条件情報に基づいて、予め圃場Ｆ全体の作業開始基準位置Ｐｘ及び作業開始位置Ｐｓを設定してもよい。
【0164】
実施形態２に示した構成は、実施形態１に適用することが可能である。例えば、車両制御装置１１は、図６に示す作業開始位置Ｐ０を仮想作業直線Ｌ１（図１６参照）上に設定してもよい。また、例えば図１０に示すように、車両制御装置１１が、複数の所定区間の植付作業が終了後に作業開始位置Ｐ０´を再設定する場合において、作業開始位置Ｐ０´を仮想作業直線Ｌ１（図１６参照）上に設定してもよい。すなわち、実施形態１に係る作業システム１において、車両制御装置１１は、作業開始基準位置Ｐｘ及び株間に基づいて設定された仮想作業直線Ｌ１上に、各作業経路の作業開始位置Ｐ０を設定してもよい。
【0165】
実施形態１及び２に係る車両制御装置１１の各機能は、作業車両１０の外に配置されてもよいし、操作端末２０の操作制御部２１に含まれてもよい。すなわち、上述の実施形態では、車両制御装置１１が本発明に係る作業システムに相当するが、本発明に係る作業システムは、操作端末２０単体で構成されてもよい。また、本発明に係る作業システムは、作業車両１０及び操作端末２０を含んで構成されてもよい。また、車両制御装置１１の各機能が、作業車両１０と通信可能なサーバーに含まれてもよい。
【0166】
［発明の付記］
以下、上述の実施形態１から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
以下、上述の実施形態１から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
【0167】
＜付記１＞
作業車両により農業用資材を圃場に供給する作業方法であって、
作業経路における所定距離当たりの前記農業用資材の供給回数の目標回数を取得することと、
前記作業経路の第１所定区間において前記作業車両が前記目標回数の前記農業用資材の供給を終了した時点の前記作業車両の走行距離を取得することと、
前記所定距離及び前記走行距離に基づいて、前記作業経路における前記第１所定区間に続く第２所定区間における前記農業用資材の供給間隔を設定すること、
を実行する作業方法。
作業車両により農業用資材を圃場に供給する作業方法であって、
作業経路における所定距離当たりの前記農業用資材の供給回数の目標回数を取得することと、
前記作業経路の第１所定区間において前記作業車両が前記目標回数の前記農業用資材の供給を終了した時点の前記作業車両の走行距離を取得することと、
前記所定距離及び前記走行距離に基づいて、前記作業経路における前記第１所定区間に続く第２所定区間における前記農業用資材の供給間隔を設定すること、
を実行する作業方法。
【0168】
＜付記２＞
前記第１所定区間を含む所定区間の数に応じて前記所定距離を整数倍した全区間距離と、前記走行距離との差に基づいて、前記第２所定区間における前記供給間隔を設定する、
付記１に記載の作業方法。
前記第１所定区間を含む所定区間の数に応じて前記所定距離を整数倍した全区間距離と、前記走行距離との差に基づいて、前記第２所定区間における前記供給間隔を設定する、
付記１に記載の作業方法。
【0169】
＜付記３＞
前記走行距離の区間において前記作業車両が前記農業用資材の供給を実施した実施回数を前記走行距離で除算して算出される実施密度が、前記目標回数を前記所定距離で除算して算出される目標密度に近づくように、前記供給間隔を設定する、
付記１又は２に記載の作業方法。
前記走行距離の区間において前記作業車両が前記農業用資材の供給を実施した実施回数を前記走行距離で除算して算出される実施密度が、前記目標回数を前記所定距離で除算して算出される目標密度に近づくように、前記供給間隔を設定する、
付記１又は２に記載の作業方法。
【0170】
＜付記４＞
前記差を前記全区間距離で除算して算出されるずれ率が０に近づくように前記供給間隔を設定する、
付記２に記載の作業方法。
前記差を前記全区間距離で除算して算出されるずれ率が０に近づくように前記供給間隔を設定する、
付記２に記載の作業方法。
【0171】
＜付記５＞
前記農業用資材を前記圃場に供給する供給部の回転数を補正する補正係数を、前記ずれ率に基づいて設定する、
付記４に記載の作業方法。
前記農業用資材を前記圃場に供給する供給部の回転数を補正する補正係数を、前記ずれ率に基づいて設定する、
付記４に記載の作業方法。
【0172】
＜付記６＞
前記農業用資材の供給作業を開始する作業開始位置を設定することをさらに実行し、
前記走行距離は、前記作業開始位置から前記作業車両が前記目標回数の前記農業用資材の供給を終了した時点の前記作業車両の位置までの距離である、
付記１～５のいずれかに記載の作業方法。
前記農業用資材の供給作業を開始する作業開始位置を設定することをさらに実行し、
前記走行距離は、前記作業開始位置から前記作業車両が前記目標回数の前記農業用資材の供給を終了した時点の前記作業車両の位置までの距離である、
付記１～５のいずれかに記載の作業方法。
【0173】
＜付記７＞
前記作業経路において前記農業用資材の供給作業が中断して再開された場合に、再開前の前記ずれ率と、再開後の所定区間に対応する前記ずれ率とを合計した合計ずれ率に基づいて、前記再開後の所定区間に続く所定区間における前記供給間隔を設定する、
付記４又は５に記載の作業方法。
前記作業経路において前記農業用資材の供給作業が中断して再開された場合に、再開前の前記ずれ率と、再開後の所定区間に対応する前記ずれ率とを合計した合計ずれ率に基づいて、前記再開後の所定区間に続く所定区間における前記供給間隔を設定する、
付記４又は５に記載の作業方法。
【0174】
＜付記８＞
前記供給作業の再開前の経路と再開後の経路とが同一作業行程内の経路である場合に、前記合計ずれ率に基づいて、前記再開後の所定区間に続く所定区間における前記供給間隔を設定する、
付記７に記載の作業方法。
前記供給作業の再開前の経路と再開後の経路とが同一作業行程内の経路である場合に、前記合計ずれ率に基づいて、前記再開後の所定区間に続く所定区間における前記供給間隔を設定する、
付記７に記載の作業方法。
【0175】
＜付記９＞
前記作業経路が非直線経路の場合に、複数の前記所定区間ごとに前記作業開始位置を再設定する、
付記１～８のいずれかに記載の作業方法。
前記作業経路が非直線経路の場合に、複数の前記所定区間ごとに前記作業開始位置を再設定する、
付記１～８のいずれかに記載の作業方法。
【0176】
以下、上述の実施形態２から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
【0177】
＜付記１０＞
作業車両により農業用資材を圃場に供給する作業方法であって、
前記農業用資材の供給間隔を取得することと、
前記農業用資材の供給作業を開始する作業開始位置を設定するための基準位置である作業開始基準位置を設定することと、
前記供給間隔と前記作業開始基準位置とに基づいて、複数の作業経路のそれぞれに対応する前記作業開始位置を設定することと、
を実行する作業方法。
作業車両により農業用資材を圃場に供給する作業方法であって、
前記農業用資材の供給間隔を取得することと、
前記農業用資材の供給作業を開始する作業開始位置を設定するための基準位置である作業開始基準位置を設定することと、
前記供給間隔と前記作業開始基準位置とに基づいて、複数の作業経路のそれぞれに対応する前記作業開始位置を設定することと、
を実行する作業方法。
【0178】
＜付記１１＞
前記作業開始基準位置から前記供給間隔で配列される複数の仮想作業直線を設定し、
前記複数の作業経路のそれぞれにおいて、前記作業開始位置を前記仮想作業直線上に設定する、
付記１０に記載の作業方法。
前記作業開始基準位置から前記供給間隔で配列される複数の仮想作業直線を設定し、
前記複数の作業経路のそれぞれにおいて、前記作業開始位置を前記仮想作業直線上に設定する、
付記１０に記載の作業方法。
【0179】
＜付記１２＞
前記複数の仮想作業直線のそれぞれを、前記作業経路における前記供給作業の作業方向に直交する方向に延伸するように設定する、
付記１１に記載の作業方法。
前記複数の仮想作業直線のそれぞれを、前記作業経路における前記供給作業の作業方向に直交する方向に延伸するように設定する、
付記１１に記載の作業方法。
【0180】
＜付記１３＞
前記作業車両の挙動情報に基づいて、前記作業開始基準位置を設定する、
付記１０～１２のいずれかに記載の作業方法。
前記作業車両の挙動情報に基づいて、前記作業開始基準位置を設定する、
付記１０～１２のいずれかに記載の作業方法。
【0181】
＜付記１４＞
前記複数の作業経路のうち最初に前記供給作業が行われる作業経路において前記農業用資材が最初に供給される位置に、前記作業開始基準位置を設定する、
付記１０～１３のいずれかに記載の作業方法。
前記複数の作業経路のうち最初に前記供給作業が行われる作業経路において前記農業用資材が最初に供給される位置に、前記作業開始基準位置を設定する、
付記１０～１３のいずれかに記載の作業方法。
【0182】
＜付記１５＞
前記作業車両が前記圃場において前記供給作業を中断した場合においても、設定された前記作業開始基準位置を維持する、
付記１０～１４のいずれかに記載の作業方法。
前記作業車両が前記圃場において前記供給作業を中断した場合においても、設定された前記作業開始基準位置を維持する、
付記１０～１４のいずれかに記載の作業方法。
【0183】
＜付記１６＞
前記作業車両が前記圃場とは異なる圃場において前記供給作業を行う場合に、前記作業開始基準位置を再設定する、
付記１０～１５のいずれかに記載の作業方法。
前記作業車両が前記圃場とは異なる圃場において前記供給作業を行う場合に、前記作業開始基準位置を再設定する、
付記１０～１５のいずれかに記載の作業方法。
【0184】
＜付記１７＞
前記複数の仮想作業直線のうち、作業開始操作を取得した時点における前記作業車両の位置の近傍の仮想作業直線上に前記作業開始位置を設定する、
付記１１～１６のいずれかに記載の作業方法。
前記複数の仮想作業直線のうち、作業開始操作を取得した時点における前記作業車両の位置の近傍の仮想作業直線上に前記作業開始位置を設定する、
付記１１～１６のいずれかに記載の作業方法。
【0185】
＜付記１８＞
前記複数の仮想作業直線のうち、作業開始操作を取得した時点における前記作業車両の位置から前記供給作業の作業方向に最も近い仮想作業直線上に前記作業開始位置を設定する、
付記１１～１７のいずれかに記載の作業方法。
前記複数の仮想作業直線のうち、作業開始操作を取得した時点における前記作業車両の位置から前記供給作業の作業方向に最も近い仮想作業直線上に前記作業開始位置を設定する、
付記１１～１７のいずれかに記載の作業方法。
【0186】
＜付記１９＞
前記作業開始基準位置が設定された前記作業経路における前記供給作業の終了位置に対応する前記仮想作業直線を特定し、
特定した前記仮想作業直線と前記作業開始基準位置とに基づいて、前記複数の作業経路のそれぞれに対応する前記作業開始位置を設定する、
付記１１～１７のいずれかに記載の作業方法。
前記作業開始基準位置が設定された前記作業経路における前記供給作業の終了位置に対応する前記仮想作業直線を特定し、
特定した前記仮想作業直線と前記作業開始基準位置とに基づいて、前記複数の作業経路のそれぞれに対応する前記作業開始位置を設定する、
付記１１～１７のいずれかに記載の作業方法。
【符号の説明】
【0187】
１ ：作業システム
１０ ：作業車両
１１ ：車両制御装置
１４ ：作業機
１６ ：測位装置
１８ ：植付駆動装置
２０ ：操作端末
２０Ａ ：設定画面
２０Ｂ ：設定画面
１１１ ：走行処理部
１１２ ：取得処理部（第１取得処理部、第２取得処理部）
１１３ ：植付処理部
１１４ ：算出処理部
１１５ ：設定処理部
１６１ ：測位制御部
Ｄ１ ：走行距離
Ｄ２ ：走行距離
Ｆ ：圃場
Ｌ１ ：仮想作業直線
Ｌｔ ：株間（供給間隔）
Ｐ０ ：作業開始位置
Ｐｓ ：作業開始位置
Ｐｘ ：作業開始基準位置
Ｒ ：目標経路
Ｓ ：補正レベル
Ｓｔ ：走行開始位置
Ｘ１ ：所定区間
ａ ：補正係数
ｎ ：目標回数
ｔ１ ：距離差
ｔ２ ：距離差
ε ：ずれ率
ω ：植付部回転数
１０ ：作業車両
１１ ：車両制御装置
１４ ：作業機
１６ ：測位装置
１８ ：植付駆動装置
２０ ：操作端末
２０Ａ ：設定画面
２０Ｂ ：設定画面
１１１ ：走行処理部
１１２ ：取得処理部（第１取得処理部、第２取得処理部）
１１３ ：植付処理部
１１４ ：算出処理部
１１５ ：設定処理部
１６１ ：測位制御部
Ｄ１ ：走行距離
Ｄ２ ：走行距離
Ｆ ：圃場
Ｌ１ ：仮想作業直線
Ｌｔ ：株間（供給間隔）
Ｐ０ ：作業開始位置
Ｐｓ ：作業開始位置
Ｐｘ ：作業開始基準位置
Ｒ ：目標経路
Ｓ ：補正レベル
Ｓｔ ：走行開始位置
Ｘ１ ：所定区間
ａ ：補正係数
ｎ ：目標回数
ｔ１ ：距離差
ｔ２ ：距離差
ε ：ずれ率
ω ：植付部回転数
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
