(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023180388
(43)【公開日】2023-12-21
(54)【発明の名称】開閉体装置の異常診断装置
(51)【国際特許分類】
E05F 15/659 20150101AFI20231214BHJP
B60J 5/06 20060101ALI20231214BHJP
【ＦＩ】
E05F15/659
B60J5/06 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022093660
(22)【出願日】2022-06-09
(71)【出願人】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】菅 隆浩
【テーマコード（参考）】
2E052
【Ｆターム（参考）】
2E052AA09
2E052CA06
2E052DA02
2E052DB02
2E052EA12
2E052EA13
2E052EB01
2E052GA08
2E052GB12
2E052KA14
(57)【要約】
【課題】開閉体装置の劣化に起因して開閉体の開閉動作に異常が生じるのに先立って、近い将来に異常が生じることを知らせることができるようにした開閉体装置の異常診断装置を提供する。
【解決手段】ＰＵ８２は、スライドドア２０が駆動される都度、モータ７２を流れる電流を積算する。ＰＵ８２は、積算した電流に基づき、アッパレール３０、センターレール４０およびロアレール５０の劣化の度合いを判定する。ＰＵ８２は、劣化の度合いが、近い将来、スライドドア２０の開閉に感知しうるほどの異常をきたすほど大きいと判定する場合に、表示装置９４を操作してその旨を通知する。
【選択図】図１
【解決手段】ＰＵ８２は、スライドドア２０が駆動される都度、モータ７２を流れる電流を積算する。ＰＵ８２は、積算した電流に基づき、アッパレール３０、センターレール４０およびロアレール５０の劣化の度合いを判定する。ＰＵ８２は、劣化の度合いが、近い将来、スライドドア２０の開閉に感知しうるほどの異常をきたすほど大きいと判定する場合に、表示装置９４を操作してその旨を通知する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
開閉体装置の異常診断装置であって、
前記開閉体装置は、開閉体、レール部、相対変位部材、およびアクチュエータを備え、
前記開閉体は、前記レール部と前記相対変位部材との相対位置が変化することによって開閉動作する部材であり、
前記アクチュエータは、前記レール部に対して前記相対変位部材を相対変位させる部材であり、
負荷変数取得処理、履歴算出処理、予測処理、および通知処理を実行するように構成され、
前記負荷変数取得処理は、前記アクチュエータによって前記開閉体を変位させるときにおける前記アクチュエータの負荷を示す変数である負荷変数の値を取得する処理であり、
前記履歴算出処理は、前記負荷変数の値の履歴を定量化する処理であり、
前記予測処理は、前記履歴算出処理によって定量化された履歴に基づき、前記開閉体装置の劣化に起因して前記開閉体の開閉動作に異常が生じるか否かを予測する処理であり、
前記通知処理は、前記異常が生じると予測される場合にその旨を通知する処理である開閉体装置の異常診断装置。
前記開閉体装置は、開閉体、レール部、相対変位部材、およびアクチュエータを備え、
前記開閉体は、前記レール部と前記相対変位部材との相対位置が変化することによって開閉動作する部材であり、
前記アクチュエータは、前記レール部に対して前記相対変位部材を相対変位させる部材であり、
負荷変数取得処理、履歴算出処理、予測処理、および通知処理を実行するように構成され、
前記負荷変数取得処理は、前記アクチュエータによって前記開閉体を変位させるときにおける前記アクチュエータの負荷を示す変数である負荷変数の値を取得する処理であり、
前記履歴算出処理は、前記負荷変数の値の履歴を定量化する処理であり、
前記予測処理は、前記履歴算出処理によって定量化された履歴に基づき、前記開閉体装置の劣化に起因して前記開閉体の開閉動作に異常が生じるか否かを予測する処理であり、
前記通知処理は、前記異常が生じると予測される場合にその旨を通知する処理である開閉体装置の異常診断装置。
【請求項2】
前記履歴算出処理は、前記負荷変数の値の積算処理によって前記負荷変数の値の履歴を定量化する処理であり、
前記予測処理は、前記積算処理による積算結果が所定以上となる場合に、前記開閉体の開閉動作に異常が生じると予測する処理を含む請求項１記載の開閉体装置の異常診断装置。
前記予測処理は、前記積算処理による積算結果が所定以上となる場合に、前記開閉体の開閉動作に異常が生じると予測する処理を含む請求項１記載の開閉体装置の異常診断装置。
【請求項3】
前記履歴算出処理は、領域別積算処理を含み、
前記領域別積算処理は、複数の部分領域のそれぞれについて、前記負荷変数の値を各別に積算する処理を含み、
前記複数の部分領域は、前記相対変位部材が前記レール部に沿って変位する領域が複数に分割された領域であり、
前記予測処理は、前記複数の部分領域の少なくとも１つにおいて、前記領域別積算処理による積算結果が所定以上となる場合に、前記開閉体の開閉動作に異常が生じると予測する処理を含む請求項１記載の開閉体装置の異常診断装置。
前記領域別積算処理は、複数の部分領域のそれぞれについて、前記負荷変数の値を各別に積算する処理を含み、
前記複数の部分領域は、前記相対変位部材が前記レール部に沿って変位する領域が複数に分割された領域であり、
前記予測処理は、前記複数の部分領域の少なくとも１つにおいて、前記領域別積算処理による積算結果が所定以上となる場合に、前記開閉体の開閉動作に異常が生じると予測する処理を含む請求項１記載の開閉体装置の異常診断装置。
【請求項4】
前記レール部は、前記開閉体の変位方向に沿って、屈曲部および直線部を備え、
前記複数の部分領域は、前記屈曲部を含む第１領域と、前記直線部に包含される第２領域とを含む請求項３記載の開閉体装置の異常診断装置。
前記複数の部分領域は、前記屈曲部を含む第１領域と、前記直線部に包含される第２領域とを含む請求項３記載の開閉体装置の異常診断装置。
【請求項5】
前記履歴算出処理は、合成処理を含み、
前記積算処理は、前記相対変位部材が前記レール部の第１位置および第２位置の一方から他方に変位する毎に、前記一方から前記他方に変位する間の前記負荷変数の値の大きさに応じて、複数の負荷領域のうちのいずれか１つの領域の値を積算する処理を含み、
前記合成処理は、前記複数の負荷領域のそれぞれの値に重み付けをした後、重み付けられた値同士を加算した値を算出する処理であり、
前記予測処理は、前記合成処理の出力値が所定以上となる場合に、前記開閉体の開閉動作に異常が生じると予測する処理を含む請求項２記載の開閉体装置の異常診断装置。
前記積算処理は、前記相対変位部材が前記レール部の第１位置および第２位置の一方から他方に変位する毎に、前記一方から前記他方に変位する間の前記負荷変数の値の大きさに応じて、複数の負荷領域のうちのいずれか１つの領域の値を積算する処理を含み、
前記合成処理は、前記複数の負荷領域のそれぞれの値に重み付けをした後、重み付けられた値同士を加算した値を算出する処理であり、
前記予測処理は、前記合成処理の出力値が所定以上となる場合に、前記開閉体の開閉動作に異常が生じると予測する処理を含む請求項２記載の開閉体装置の異常診断装置。
【請求項6】
前記履歴算出処理は、前記相対変位部材が前記レール部の第１位置および第２位置の一方から他方に変位する毎に、前記一方から前記他方に変位する間の前記負荷変数の値の最大値を抽出して前記積算処理の対象とする処理を含む請求項２記載の開閉体装置の異常診断装置。
【請求項7】
前記履歴算出処理は、前記最大値が所定値以下の場合、前記積算処理を行わない請求項６記載の開閉体装置の異常診断装置。
【請求項8】
前記開閉体は、車両のスライドドアである請求項１記載の開閉体装置の異常診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、開閉体装置の異常診断装置に関する。
【背景技術】
【0002】
たとえば下記特許文献１には、スライドドアを備えた車両が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１４７９５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、スライドドアが突然故障する場合、予期せぬタイミングで部品交換をする必要が生じる。
【課題を解決するための手段】
【0005】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．開閉体装置の異常診断装置であって、前記開閉体装置は、開閉体、レール部、相対変位部材、およびアクチュエータを備え、前記開閉体は、前記レール部と前記相対変位部材との相対位置が変化することによって開閉動作する部材であり、前記アクチュエータは、前記レール部に対して前記相対変位部材を相対変位させる部材であり、負荷変数取得処理、履歴算出処理、予測処理、および通知処理を実行するように構成され、前記負荷変数取得処理は、前記アクチュエータによって前記開閉体を変位させるときにおける前記アクチュエータの負荷を示す変数である負荷変数の値を取得する処理であり、前記履歴算出処理は、前記負荷変数の値の履歴を定量化する処理であり、前記予測処理は、前記履歴算出処理によって定量化された履歴に基づき、前記開閉体装置の劣化に起因して前記開閉体の開閉動作に異常が生じるか否かを予測する処理であり、前記通知処理は、前記異常が生じると予測される場合にその旨を通知する処理である開閉体装置の異常診断装置である。
１．開閉体装置の異常診断装置であって、前記開閉体装置は、開閉体、レール部、相対変位部材、およびアクチュエータを備え、前記開閉体は、前記レール部と前記相対変位部材との相対位置が変化することによって開閉動作する部材であり、前記アクチュエータは、前記レール部に対して前記相対変位部材を相対変位させる部材であり、負荷変数取得処理、履歴算出処理、予測処理、および通知処理を実行するように構成され、前記負荷変数取得処理は、前記アクチュエータによって前記開閉体を変位させるときにおける前記アクチュエータの負荷を示す変数である負荷変数の値を取得する処理であり、前記履歴算出処理は、前記負荷変数の値の履歴を定量化する処理であり、前記予測処理は、前記履歴算出処理によって定量化された履歴に基づき、前記開閉体装置の劣化に起因して前記開閉体の開閉動作に異常が生じるか否かを予測する処理であり、前記通知処理は、前記異常が生じると予測される場合にその旨を通知する処理である開閉体装置の異常診断装置である。
【0006】
レール部を相対変位部材が変位することによって、レール部および相対変位部材には力が加わる。そして、これがレール部等の劣化の要因となる。ここでレール部に加わる力が大きいほど、レール部の劣化が促進される傾向がある。また、レール部に加わる力は、アクチュエータの負荷と正の相関を有する。そこで上記構成では、負荷変数の値の履歴に基づき、開閉体装置の劣化に起因して開閉体の開閉動作に異常が生じるか否かを予測する。そして、異常が生じると予測される場合、その旨を通知する。これにより、開閉体装置の劣化に起因して開閉体の開閉動作に異常が生じるのに先立って、近い将来に異常が生じることを知らせることができる。
【0007】
２．前記履歴算出処理は、前記負荷変数の値の積算処理によって前記負荷変数の値の履歴を定量化する処理であり、前記予測処理は、前記積算処理による積算結果が所定以上となる場合に、前記開閉体の開閉動作に異常が生じると予測する処理を含む上記１記載の開閉体装置の異常診断装置である。
【0008】
負荷変数の値の積算値は、開閉体装置の劣化の度合いと正の相関を有する。したがって、上記積算処理によれば、負荷変数の値の履歴を、開閉体装置の劣化と正の相関を有するように定量化できる。
【0009】
３．前記履歴算出処理は、領域別積算処理を含み、前記領域別積算処理は、複数の部分領域のそれぞれについて、前記負荷変数の値を各別に積算する処理を含み、前記複数の部分領域は、前記相対変位部材が前記レール部に沿って変位する領域が複数に分割された領域であり、前記予測処理は、前記複数の部分領域の少なくとも１つにおいて、前記領域別積算処理による積算結果が所定以上となる場合に、前記開閉体の開閉動作に異常が生じると予測する処理を含む上記１記載の開閉体装置の異常診断装置である。
【0010】
開閉体がレール部に沿って変位する際、レール部に加わる力は複数の領域のそれぞれで均一となるとは限らない。また複数の領域に同じ力を繰り返し加えたときに各領域の劣化の度合いが均一となるとは限らない。そのため、レール部全体で負荷変数の値を積算する場合には、積算処理の結果が、開閉体の開閉動作の異常が生じるほど開閉体装置に劣化が進んでいるか否かを高精度に示すことが困難となりやすい。
【0011】
そこで上記構成では、レール部を複数の領域に分割したそれぞれについて積算処理を実行する。これにより、複数の領域のそれぞれについて個別に負荷変数の値の履歴を定量化できる。そのため、複数の領域のそれぞれについて、劣化の度合いを定量化できることから、積算処理の結果に、開閉体の開閉動作の異常が生じるほど開閉体装置に劣化が進んでいるか否かを高精度に反映させることができる。
【0012】
４．前記レール部は、前記開閉体の変位方向に沿って、屈曲部および直線部を備え、前記複数の部分領域は、前記屈曲部を含む第１領域と、前記直線部に包含される第２領域とを含む上記３記載の開閉体装置の異常診断装置である。
【0013】
レール部に沿って相対変位部材が変位する場合、レール部のうち直線部と比較して屈曲部においてより大きな力が加わりやすい。そのため、屈曲部はレール部のなかで特に劣化が促進されやすい。そのため、上記構成では、屈曲部を含む第１領域と、直線部に包含される第２領域とを各別の領域とする。これにより、特に劣化が促進されやすい領域を適切に評価できる。
【0014】
５．前記履歴算出処理は、合成処理を含み、前記積算処理は、前記相対変位部材が前記レール部の第１位置および第２位置の一方から他方に変位する毎に、前記一方から前記他方に変位する間の前記負荷変数の値の大きさに応じて、複数の負荷領域のうちのいずれか１つの領域の値を積算する処理を含み、前記合成処理は、前記複数の負荷領域のそれぞれの値に重み付けをした後、重み付けられた値同士を加算した値を算出する処理であり、前記予測処理は、前記合成処理の出力値が所定以上となる場合に、前記開閉体の開閉動作に異常が生じると予測する処理を含む上記２～４のいずれか１つに記載の開閉体装置の異常診断装置である。
【0015】
負荷変数の値の大きさと劣化の促進されやすさとの間には、非線形な関係がある傾向にある。そこで上記構成では、負荷変数の値の大きさによって分類された複数の負荷領域毎に積算処理を実行する。そしてそれらを合成する際には、負荷領域の値に重み付けした後に加算する。そのため、合成処理の出力値に、負荷変数の値の大きさと劣化の促進されやすさとの間の非線形性に関する表現力を持たせることができる。
【0016】
なお、上記３，４の事項を有する場合、第１位置および第２位置は、部分領域の２つの端部の位置とすればよい。また、上記３，４の事項を有しない場合、第１位置および第２位置は、レール部の２つの端部の位置とすればよい。
【0017】
６．前記履歴算出処理は、前記相対変位部材が前記レール部の第１位置および第２位置の一方から他方に変位する毎に、前記一方から前記他方に変位する間の前記負荷変数の値の最大値を抽出して前記積算処理の対象とする処理を含む上記２記載の開閉体装置の異常診断装置である。
【0018】
負荷変数の値が大きいほど劣化が促進されやすい。しかも、負荷変数の値と劣化の促進のされやすさとは、非線形な関係となる傾向がある。そこで、上記構成では、負荷変数の値の最大値を積算処理の対象とすることにより、劣化の促進に顕著に寄与する値を抽出して積算することができる。
【0019】
なお、上記３，４の事項を有する場合、第１位置および第２位置は、部分領域の２つの端部の位置とすればよい。また、上記３，４の事項を有しない場合、第１位置および第２位置は、レール部の２つの端部の位置とすればよい。
【0020】
７．前記履歴算出処理は、前記最大値が所定値以下の場合、前記積算処理を行わない上記６記載の開閉体装置の異常診断装置である。
負荷変数の値が小さい場合、劣化にほぼ寄与しない傾向がある。そこで上記構成では、最大値が所定値以下の場合、積算処理を行わないこととした。
負荷変数の値が小さい場合、劣化にほぼ寄与しない傾向がある。そこで上記構成では、最大値が所定値以下の場合、積算処理を行わないこととした。
【0021】
８．前記開閉体は、車両のスライドドアである上記１～７のいずれか１つに記載の開閉体装置の異常診断装置である。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】一実施形態にかかるスライドドアおよびその制御装置を示すブロック図である。
【図2】（ａ）は、同実施形態にかかる開状態におけるスライドドアを示し、（ｂ）は閉状態におけるスライドドアを示す図である。
【図3】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【図4】同実施形態にかかるインバータのスイッチング手法を示すタイムチャートである。
【図5】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【図6】同実施形態にかかるレールの領域分割を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
「前提構成」
図１に示すように、車両１０は、車体１２およびスライドドア２０を備えている。車体１２の側部には、開口部１４が設けられている。車体１２は、開口部１４の前端において、上下方向における中央部にストライカ１８を有する。ストライカ１８は、略Ｕ字状をなし、後方に向かって突出する。スライドドア２０は、開口部１４を全閉する全閉位置および開口部１４を全開する全開位置の間で開閉作動する。本実施形態では、スライドドア２０が後方に移動することで開作動し、スライドドア２０が前方に移動することで閉作動する。また、スライドドア２０は、ドアロック装置２２を備えている。ドアロック装置２２は、スライドドア２０が全閉位置に位置する場合にストライカ１８と係合することで、スライドドア２０を全閉位置に拘束する。
「前提構成」
図１に示すように、車両１０は、車体１２およびスライドドア２０を備えている。車体１２の側部には、開口部１４が設けられている。車体１２は、開口部１４の前端において、上下方向における中央部にストライカ１８を有する。ストライカ１８は、略Ｕ字状をなし、後方に向かって突出する。スライドドア２０は、開口部１４を全閉する全閉位置および開口部１４を全開する全開位置の間で開閉作動する。本実施形態では、スライドドア２０が後方に移動することで開作動し、スライドドア２０が前方に移動することで閉作動する。また、スライドドア２０は、ドアロック装置２２を備えている。ドアロック装置２２は、スライドドア２０が全閉位置に位置する場合にストライカ１８と係合することで、スライドドア２０を全閉位置に拘束する。
【0024】
車体１２には、アッパレール３０、センターレール４０、およびロアレール５０が設けられている。アッパレール３０は、開口部１４の上方に配置されている。センターレール４０は、開口部１４の後方に配置されている。ロアレール５０は、開口部１４の下部に配置されている。スライドドア２０は、相対変位部材３２，６０，５２のそれぞれを介して、アッパレール３０、センターレール４０、およびロアレール５０のそれぞれに連結されている。
【0025】
図２に、相対変位部材６０によるスライドドア２０およびセンターレール４０の機械的な連結状態を示す。
相対変位部材６０は、固定部６２、ガイドローラ支持部６６、およびガイドローラ６４を備える。固定部６２は、スライドドア２０に固定されている。ガイドローラ支持部６６は、固定部６２に回動可能に連結されている。ガイドローラ６４は、ガイドローラ支持部６６に回転可能に支持されている。
相対変位部材６０は、固定部６２、ガイドローラ支持部６６、およびガイドローラ６４を備える。固定部６２は、スライドドア２０に固定されている。ガイドローラ支持部６６は、固定部６２に回動可能に連結されている。ガイドローラ６４は、ガイドローラ支持部６６に回転可能に支持されている。
【0026】
相対変位部材６０において、固定部６２は、スライドドア２０の上下方向における中央部の後端寄りの位置に固定されている。ガイドローラ支持部６６は、固定部６２に対して、上下方向に延びる回転軸６７を回転中心として相対変位できるように連結される。ガイドローラ６４は、上下方向と直交する方向に並ぶように配置される。
【0027】
相対変位部材６０がセンターレール４０に連結される状態では、ガイドローラ６４がセンターレール４０の側壁の間に配置される。そして、相対変位部材６０が、センターレール４０に対してセンターレール４０の長手方向に移動する場合には、ガイドローラ６４がセンターレール４０の側壁に接した状態で上下方向に延びる回転軸６８を回転中心として回転する。
【0028】
図２（ａ）は、スライドドア２０が全開位置にある状態を示している。また、図２（ｂ）は、スライドドア２０が全閉位置にある状態を示している。
図１に戻り、車両１０は、ドアアクチュエータ７０を備えている。ドアアクチュエータ７０は、モータ７２、インバータＩＶおよびコントローラ７４を備えている。モータ７２は、たとえばワイヤまたはベルトなどを介して動力をスライドドア２０に伝達する。モータ７２の回転方向によって、スライドドア２０を閉作動させるか、スライドドア２０を開作動させるか、が定まる。
図１に戻り、車両１０は、ドアアクチュエータ７０を備えている。ドアアクチュエータ７０は、モータ７２、インバータＩＶおよびコントローラ７４を備えている。モータ７２は、たとえばワイヤまたはベルトなどを介して動力をスライドドア２０に伝達する。モータ７２の回転方向によって、スライドドア２０を閉作動させるか、スライドドア２０を開作動させるか、が定まる。
【0029】
モータ７２は、３相ブラシレスモータである。インバータＩＶは、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２の直列接続体、スイッチング素子ＳＷ３，ＳＷ４の直列接続体、およびスイッチング素子ＳＷ５，ＳＷ６の直列接続体が並列接続されたものである。そして、それら直列接続体には、直流電圧源であるバッテリの電圧が印加されている。コントローラ７４は、スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ６をオン・オフ操作する。
【0030】
制御装置８０は、制御対象としてのスライドドア２０の開閉状態を制御すべく、ドアロック装置２２およびドアアクチュエータ７０を操作する。制御装置８０は、上記制御のために、モータ７２の回転角を感知する回転角センサ７６の出力信号Ｓｍを参照する。出力信号Ｓｍは、モータ７２が所定の回転角となる都度、パルス状の波形となるものである。また、制御装置８０は、電流センサ９０によって検出されるモータ７２に流れる電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを参照する。
【0031】
制御装置８０において、ＰＵ８２、記憶装置８４および周辺回路８６は、通信線８８を介して通信可能とされている。ＰＵ８２は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、およびＴＰＵ等のソフトウェア処理装置である。周辺回路８６は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路、電源回路、およびリセット回路等を含む。制御装置８０は、記憶装置８４に記憶されたプログラムをＰＵ８２が実行することにより、スライドドア２０を開閉制御する。
【0032】
「スライドドア２０の開閉制御」
車両１０のユーザが入力部９２を操作することによって、スライドドア２０を全開位置に向けて変位させる指示がなされると、ＰＵ８２は、スライドドア２０を開駆動制御する。また、車両１０のユーザが入力部９２を操作することによって、スライドドア２０を全閉位置に向けて変位させる指示がなされると、ＰＵ８２は、スライドドア２０を閉駆動制御する。
車両１０のユーザが入力部９２を操作することによって、スライドドア２０を全開位置に向けて変位させる指示がなされると、ＰＵ８２は、スライドドア２０を開駆動制御する。また、車両１０のユーザが入力部９２を操作することによって、スライドドア２０を全閉位置に向けて変位させる指示がなされると、ＰＵ８２は、スライドドア２０を閉駆動制御する。
【0033】
図３に、スライドドア２０の開閉駆動制御の処理手順を示す。図３に示す処理は、記憶装置８４に記憶されたプログラムをＰＵ８２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって各処理のステップ番号を表現する。
【0034】
図３に示す一連の処理において、ＰＵ８２は、まず、入力部９２の操作によってスライドドア２０を変位させる指令がなされたか否かを判定する（Ｓ１０）。ＰＵ８２は、変位指令がなされたと判定する場合、出力信号Ｓｍに基づくスライドドア２０の位置ｘを取得する（Ｓ１２）。位置ｘは、ＰＵ８２によって出力信号Ｓｍに基づき算出される。次にＰＵ８２は、位置ｘを入力としてスライドドア２０の目標速度ｖ＊を算出する（Ｓ１４）。目標速度ｖ＊は、たとえば全開位置から所定距離内の領域および全閉位置から所定距離内の領域と比較して、それ以外において大きい値を取るように設定されてもよい。Ｓ１４の処理は、記憶装置８４にマップデータが記憶された状態でＰＵ８２によって目標速度ｖ＊をマップ演算することによって実現してもよい。ここで、マップデータは、位置ｘを入力変数として且つ目標速度ｖ＊を出力変数とするデータである。
【0035】
なお、マップデータとは、入力変数の離散的な値と、入力変数の値のそれぞれに対応する出力変数の値と、の組データである。また、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれかに一致する場合、対応するマップデータの出力変数の値を演算結果とする処理とすればよい。また、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれにも一致しない場合、マップデータに含まれる複数の出力変数の値の補間によって得られる値を演算結果とする処理とすればよい。また、これに代えて、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれにも一致しない場合、マップデータに含まれる複数の出力変数の値のうちの最も近い値に対応するマップデータの出力変数の値を演算結果とする処理としてもよい。
【0036】
また、ＰＵ８２は、位置ｘの時系列データに基づきスライドドア２０の速度ｖを算出する（Ｓ１６）。ここで、ＰＵ８２は、たとえば図３に示す一連の処理の前回の実行タイミングにおけるＳ１２の処理と今回の実行タイミングにおけるＳ１２の処理とのそれぞれで取得した位置ｘの差分を速度ｖとしてもよい。
【0037】
次にＰＵ８２は、速度ｖを制御量として且つ目標速度ｖ＊を制御量の目標値とするフィードバック制御の操作量によってインバータＩＶを操作する（Ｓ１８）。詳しくは、ＰＵ８２がコントローラ７４に操作量を出力することによって、コントローラ７４がインバータＩＶを操作する。ここでの操作量は、時比率Ｄおよび位相である。
【0038】
図４に示すように、時比率Ｄが１００％の場合、インバータＩＶのスイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ６は、１２０°通電方式に従ってオン操作される。すなわち、スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ６は、３６０°の間に、互いに異なる位相で、１２０°ずつオン状態とされる。
【0039】
これに対し、時比率Ｄが１００％よりも小さい場合、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６を、時比率Ｄが１００％の場合にそれらがオン操作される期間において、周期的にオン・オフ操作される。ここでの周期は、ＰＷＭ周期であり、ＰＷＭ周期に対するオン時間の比率が、時比率Ｄとされる。この処理によれば、時比率Ｄが大きいほど、モータ７２に印加される電圧の実効値を大きくすることができる。
【0040】
また、ＰＵ８２は、スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ６がオフ状態からオン状態へと切り替わる位相を操作する。
ＰＵ８２は、たとえば、速度ｖが目標速度ｖ＊よりも小さい場合に、位相を進角させればよい。また、ＰＵ８２は、たとえば、速度ｖが目標速度ｖ＊よりも小さい場合に、時比率Ｄを上昇させてもよい。
ＰＵ８２は、たとえば、速度ｖが目標速度ｖ＊よりも小さい場合に、位相を進角させればよい。また、ＰＵ８２は、たとえば、速度ｖが目標速度ｖ＊よりも小さい場合に、時比率Ｄを上昇させてもよい。
【0041】
図３に戻り、ＰＵ８２は、Ｓ１８の処理を完了する場合と、Ｓ１０の処理において否定判定する場合と、には、図３に示す一連の処理を一旦終了する。
「異常予測」
スライドドア２０を多数回変位制御すると、アッパレール３０、センターレール４０、およびロアレール５０が、それぞれ相対変位部材３２，６０，５２と接触する面の劣化が生じうる。具体的には、同面の一部がうろこ状に剥離する現象が生じうる。このような劣化が進むと、相対変位部材３２，６０，５２が、アッパレール３０、センターレール４０、およびロアレール５０に沿って円滑に変位できなくなる。そして最終的はスライドドア２０の開閉が困難となる。
「異常予測」
スライドドア２０を多数回変位制御すると、アッパレール３０、センターレール４０、およびロアレール５０が、それぞれ相対変位部材３２，６０，５２と接触する面の劣化が生じうる。具体的には、同面の一部がうろこ状に剥離する現象が生じうる。このような劣化が進むと、相対変位部材３２，６０，５２が、アッパレール３０、センターレール４０、およびロアレール５０に沿って円滑に変位できなくなる。そして最終的はスライドドア２０の開閉が困難となる。
【0042】
ＰＵ８２は、スライドドア２０の円滑な変位に支障をきたす異常が近い将来生じると予測される場合、その旨を予めユーザに通知する処理を実行する。
図５に、開閉動作の異常に関する処理の手順を示す。図５に示す処理は、記憶装置８４に記憶されたプログラムをＰＵ８２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。
図５に、開閉動作の異常に関する処理の手順を示す。図５に示す処理は、記憶装置８４に記憶されたプログラムをＰＵ８２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。
【0043】
図５に示す一連の処理において、ＰＵ８２は、まず、スライドドア２０の変位制御がなされているか否かを判定する（Ｓ２０）。ＰＵ８２は、変位制御がなされていると判定する場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、モータを流れる電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの電流振幅値Ｉを取得する（Ｓ２２）。次に、ＰＵ８２は、図６に示す部分領域の切り替わり時であるか否かを判定する（Ｓ２４）。
【0044】
図６には、センターレール４０によって部分領域Ａ１～Ａ７を示す。図６に示すように、センターレール４０は、相対変位部材６０が変位する方向に沿って、７個の部分領域Ａ１～Ａ７に分割されている。部分領域Ａ１は、スライドドア２０の全閉状態において相対変位部材６０が位置する領域付近の領域である。部分領域Ａ７は、スライドドア２０の全開状態において相対変位部材６０が位置する領域付近の領域である。
【0045】
図６に示すように、センターレール４０は、スライドドア２０の全閉状態において相対変位部材６０が位置する領域付近に屈曲部Ｐｂを有する。屈曲部Ｐｂは、相対変位部材６０の変位方向が曲がる部分である。また、センターレール４０は、直線部Ｐｓを有する。直線部Ｐｓは、相対変位部材６０の変位方向が一定となる部分である。
【0046】
屈曲部Ｐｂは、部分領域Ａ２を包含する。部分領域Ａ２は、直線部Ｐｓにおける部分領域Ａ４～Ａ７と比較して、その長さが短い。ここでの長さは、相対変位部材６０の変位方向の長さである。
【0047】
図５に戻り、たとえばスライドドア２０が開動作している場合、ＰＵ８２は、部分領域Ａ１から部分領域Ａ２への切り替わり時等において、Ｓ２４の処理において肯定判定する。また、たとえばスライドドア２０が閉動作している場合、ＰＵ８２は、部分領域Ａ７から部分領域Ａ６への切り替わり時等において、Ｓ２４の処理において肯定判定する。
【0048】
ＰＵ８２は、Ｓ２４の処理において否定判定する場合、部分領域Ａ１～Ａ７のうちの現在の部分領域における電流振幅値Ｉの最大値Ｉｍａｘを更新する（Ｓ２６）。ここで、ＰＵ８２は、最大値Ｉｍａｘよりも今回のＳ２２の処理によって取得した電流振幅値Ｉの方が大きい場合、最大値Ｉｍａｘに同電流振幅値Ｉを代入する。一方、最大値Ｉｍａｘの方が今回のＳ２２の処理によって取得した電流振幅値Ｉよりも大きい場合、最大値Ｉｍａｘを保持する。
【0049】
一方、ＰＵ８２は、Ｓ２４の処理において肯定判定する場合、最大値Ｉｍａｘが所定値Ｉｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ２８）。所定値Ｉｔｈは、アッパレール３０、センターレール４０、およびロアレール５０の劣化に寄与する電流振幅値Ｉの最小値に設定されている。所定値Ｉｔｈは、たとえば弾性限度に対応する電流振幅値Ｉ以下の値に設定すればよい。弾性限度は、加えた応力がゼロとなると、応力を印加された対象物が元に戻る最大応力である。
【0050】
ＰＵ８２は、所定値Ｉｔｈ以上であると判定する場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、最大値Ｉｍａｘの大きさによって分類された領域である負荷領域のいずれかの値を「１」だけ増加補正する（Ｓ３０）。ここで、負荷領域のうち最大値Ｉｍａｘの値が最も小さい領域は、最大値Ｉｍａｘが所定値Ｉｔｈ以上第１境界値Ｉ１以下の領域である。負荷領域のうちの最大値Ｉｍａｘの大きさが２番目に小さい領域は、最大値Ｉｍａｘが第１境界値Ｉ１よりも大きくて且つ、第２境界値Ｉ２以下の領域である。たとえば、ＰＵ８２は、最大値Ｉｍａｘが第３境界値Ｉ３に等しい場合、最大値Ｉｍａｘの大きさが３番目に小さい領域の値Ｎ３を「１」だけ増加補正する。
【0051】
次にＰＵ８２は、劣化変数ＶＬの値を算出する（Ｓ３２）。詳しくは、ＰＵ８２は、「ｉ＝１，２，３，…」として、負荷領域のそれぞれの値Ｎｉに、重み係数Ｋｉを乗算した値の和を、劣化変数ＶＬに代入する。重み係数Ｋｉは、「ｉ」が大きいほど大きい値となる。これは、応力に対する実際の劣化の促進度合いの関係は、同関係に線形性を仮定したものよりも顕著となることに鑑みたものである。劣化変数ＶＬの上記定量化によれば、最大値Ｉｍａｘの大きさが２倍の場合、劣化変数ＶＬの値を２倍よりも大きい値とすることができる。
【0052】
次にＰＵ８２は、劣化変数ＶＬの値が閾値ＶＬｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ３４）。閾値ＶＬｔｈは、劣化がこれ以上進むとスライドドア２０の開閉動作に異常が生じる下限値に設定されている。ＰＵ８２は、Ｓ２８，Ｓ３４の処理において否定判定する場合、最大値Ｉｍａｘを初期化する（Ｓ３６）。この処理は、負荷領域毎に各別の最大値Ｉｍａｘを算出するための設定である。
【0053】
一方、ＰＵ８２は、閾値ＶＬｔｈ以上であると判定する場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、寿命である旨判定する（Ｓ３８）。換言すれば、ＰＵ８２は、スライドドア２０を変位させる装置の構造上の劣化が進んだ状態であると判定する。
【0054】
ＰＵ８２は、図１に示す表示装置９４を操作することによって、その旨を通知する（Ｓ４０）。
なお、ＰＵ８２は、Ｓ２６，Ｓ３６，Ｓ４０の処理を完了する場合と、Ｓ２０の処理において否定判定する場合と、には、図５に示す一連の処理を一旦終了する。
なお、ＰＵ８２は、Ｓ２６，Ｓ３６，Ｓ４０の処理を完了する場合と、Ｓ２０の処理において否定判定する場合と、には、図５に示す一連の処理を一旦終了する。
【0055】
「本実施形態の作用および効果」
ＰＵ８２は、スライドドア２０が変位制御される場合、部分領域Ａ１～Ａ７のそれぞれについて、それら各領域を相対変位部材６０が通過する際のモータ７２の電流振幅値Ｉの最大値Ｉｍａｘを算出する。ＰＵ８２は、最大値Ｉｍａｘに応じて複数の負荷領域のそれぞれの値Ｎｉのうちの対応する１つの値を「１」だけ増加補正する。これにより、相対変位部材６０が部分領域Ａｊ（ｊ＝１～７）を通過する都度、部分領域Ａｊの負荷領域のいずれか１つにおいて、最大値Ｉｍａｘの積算処理がなされる。次に、ＰＵ８２は、負荷領域の値Ｎｉの重み付け加算処理によって、劣化変数ＶＬの値を算出する。ＰＵ８２は、劣化変数ＶＬの値が閾値ＶＬｔｈ以上の場合、近い将来、スライドドア２０の変位に感知しうる異常が生じるほど劣化が進んでいる旨、通知する。
ＰＵ８２は、スライドドア２０が変位制御される場合、部分領域Ａ１～Ａ７のそれぞれについて、それら各領域を相対変位部材６０が通過する際のモータ７２の電流振幅値Ｉの最大値Ｉｍａｘを算出する。ＰＵ８２は、最大値Ｉｍａｘに応じて複数の負荷領域のそれぞれの値Ｎｉのうちの対応する１つの値を「１」だけ増加補正する。これにより、相対変位部材６０が部分領域Ａｊ（ｊ＝１～７）を通過する都度、部分領域Ａｊの負荷領域のいずれか１つにおいて、最大値Ｉｍａｘの積算処理がなされる。次に、ＰＵ８２は、負荷領域の値Ｎｉの重み付け加算処理によって、劣化変数ＶＬの値を算出する。ＰＵ８２は、劣化変数ＶＬの値が閾値ＶＬｔｈ以上の場合、近い将来、スライドドア２０の変位に感知しうる異常が生じるほど劣化が進んでいる旨、通知する。
【0056】
これにより、ユーザは、スライドドア２０の変位に実際に感知しうる異常が生じるのに先立って、劣化を把握できる。そのため、事前にスライドドア２０を修理する等、劣化に対処することが可能となる。
【0057】
また、ユーザに事前に通知する機能を付与することにより、アッパレール３０、センターレール４０、ロアレール５０、および相対変位部材３２，６０，５２の耐久性能に予め持たせるべき冗長性を軽減できる。すなわち、通知する機能を有しない場合、不意にスライドドア２０の開閉が困難となる事態が生じることを抑制すべく、スライドドア２０の開閉頻度が最も大きいと想定されるユーザを基準として、上記耐久性能を定めることが望まれる。
【0058】
＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１，８］レール部は、アッパレール３０、センターレール４０およびロアレール５０に対応する。相対変位部材は、相対変位部材３２，６０，５２に対応する。アクチュエータは、ドアアクチュエータ７０に対応する。負荷変数取得処理は、Ｓ２２の処理に対応する。履歴算出処理は、Ｓ２８～Ｓ３２の処理に対応する。予測処理は、Ｓ３４，Ｓ３８の処理に対応する。通知処理は、Ｓ４０の処理に対応する。［２］積算処理は、Ｓ３０の処理に対応する。［３］領域別積算処理は、Ｓ３０の処理に対応する。複数の部分領域は、部分領域Ａ１～Ａ７に対応する。［４］屈曲部を含む部分領域は、部分領域Ａ２に対応する。直線部における領域は、部分領域Ａ４～Ａ７に対応する。［５］合成処理は、Ｓ３２の処理に対応する。［６］第１の位置は、「ｉ＝１～７」として、部分領域Ａｉの全閉側の端部および全開側の端部のいずれかに対応する。第２の位置は、「ｉ＝１～７」として、部分領域Ａｉの全閉側の端部および全開側の端部のいずれかであって第１の位置とは異なる位置に対応する。［７］ＰＵ８２が、Ｓ２８の処理において否定判定する場合にＳ３０の処理を実行しないことに対応する。
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１，８］レール部は、アッパレール３０、センターレール４０およびロアレール５０に対応する。相対変位部材は、相対変位部材３２，６０，５２に対応する。アクチュエータは、ドアアクチュエータ７０に対応する。負荷変数取得処理は、Ｓ２２の処理に対応する。履歴算出処理は、Ｓ２８～Ｓ３２の処理に対応する。予測処理は、Ｓ３４，Ｓ３８の処理に対応する。通知処理は、Ｓ４０の処理に対応する。［２］積算処理は、Ｓ３０の処理に対応する。［３］領域別積算処理は、Ｓ３０の処理に対応する。複数の部分領域は、部分領域Ａ１～Ａ７に対応する。［４］屈曲部を含む部分領域は、部分領域Ａ２に対応する。直線部における領域は、部分領域Ａ４～Ａ７に対応する。［５］合成処理は、Ｓ３２の処理に対応する。［６］第１の位置は、「ｉ＝１～７」として、部分領域Ａｉの全閉側の端部および全開側の端部のいずれかに対応する。第２の位置は、「ｉ＝１～７」として、部分領域Ａｉの全閉側の端部および全開側の端部のいずれかであって第１の位置とは異なる位置に対応する。［７］ＰＵ８２が、Ｓ２８の処理において否定判定する場合にＳ３０の処理を実行しないことに対応する。
【0059】
＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0060】
「負荷変数について」
・負荷変数としては、モータ７２の電流振幅値Ｉに限らない。たとえば、トルクとしてもよい。このトルクは、電流から算出してもよい。たとえば、モータ７２が表面磁石同期モータの場合、ｑ軸電流に比例係数を乗算した値によってトルクを算出できる。
・負荷変数としては、モータ７２の電流振幅値Ｉに限らない。たとえば、トルクとしてもよい。このトルクは、電流から算出してもよい。たとえば、モータ７２が表面磁石同期モータの場合、ｑ軸電流に比例係数を乗算した値によってトルクを算出できる。
【0061】
・ドアアクチュエータ７０が、エアシリンダを備える場合、エアシリンダ内の気圧の検出結果を用いて負荷変数を構成してもよい。
「部分領域について」
・部分領域の数としては、７個に限らない。また、屈曲部Ｐｂを含む部分領域Ａ２の長さを、直線部Ｐｓにおける部分領域Ａ４～Ａ７の長さよりも短くすることも必須ではない。屈曲部Ｐｂを含む部分領域を複数個設けてもよい。これは部分領域Ａ２を細分化することによって実現できる。
「部分領域について」
・部分領域の数としては、７個に限らない。また、屈曲部Ｐｂを含む部分領域Ａ２の長さを、直線部Ｐｓにおける部分領域Ａ４～Ａ７の長さよりも短くすることも必須ではない。屈曲部Ｐｂを含む部分領域を複数個設けてもよい。これは部分領域Ａ２を細分化することによって実現できる。
【0062】
・直線部Ｐｓとしては、相対変位部材６０の進行方向の曲率がゼロの部分に限らない。たとえば、曲率が所定値未満の部分としてもよい。その場合、屈曲部Ｐｂは、曲率が所定値以上の部分とすればよい。
【0063】
「積算処理について」
・積算処理としては、負荷変数の値の最大値を積算する処理に限らない。たとえば、所定の区間にわたって位置ｘで負荷変数の値を積分する処理としてもよい。その場合、Ｓ３０の処理において用いるテーブルデータにおいて、最大値Ｉｍａｘを積分値に読み替え、回数を積分値の累積値に読み替える。ここで、積分値の累積値は、スライドドア２０が該当する部分領域に入った後同部分領域からでるまでの期間を単位として、同期間が訪れるたびに積分値だけ増加補正される値である。その場合、Ｓ３２の処理は、積分値の累積値の重み付け加算処理とすればよい。
・積算処理としては、負荷変数の値の最大値を積算する処理に限らない。たとえば、所定の区間にわたって位置ｘで負荷変数の値を積分する処理としてもよい。その場合、Ｓ３０の処理において用いるテーブルデータにおいて、最大値Ｉｍａｘを積分値に読み替え、回数を積分値の累積値に読み替える。ここで、積分値の累積値は、スライドドア２０が該当する部分領域に入った後同部分領域からでるまでの期間を単位として、同期間が訪れるたびに積分値だけ増加補正される値である。その場合、Ｓ３２の処理は、積分値の累積値の重み付け加算処理とすればよい。
【0064】
・積算処理が、複数の部分領域のそれぞれについて各別に積算処理を実行することは必須ではない。換言すれば、ＰＵ８２が、領域別積算処理を実行することは必須ではない。その場合、たとえばスライドドア２０が開操作または閉操作されている一度の期間における負荷変数の値の最大値に応じてＳ３０の処理を実行してもよい。またたとえば、開操作または閉操作の開始位置から終了位置までの負荷変数の値の積分値を累積する処理を積算処理としてもよい。
【0065】
・積算処理としては、大きさによって分割された複数の負荷領域毎に負荷変数の値を積算する処理に限らない。
「レール部について」
・レール部が車体１２に設けられることは必須ではない。たとえばスライドドア２０に設けられていてもよい。その場合、スライドドア２０自体は、レール部に対して相対変位しない。レール部における相対変位部材の位置が変化すると、スライドドア２０と開口部１４との相対的な位置関係が変化する。
「レール部について」
・レール部が車体１２に設けられることは必須ではない。たとえばスライドドア２０に設けられていてもよい。その場合、スライドドア２０自体は、レール部に対して相対変位しない。レール部における相対変位部材の位置が変化すると、スライドドア２０と開口部１４との相対的な位置関係が変化する。
【0066】
「変位制御について」
・上記実施形態では、速度ｖを目標速度ｖ＊に追従させるためのフィードバック制御による操作量を、時比率Ｄｕｔｙおよび位相としたが、これに限らない。たとえば、時比率Ｄｕｔｙおよび位相のいずれか一方のみとしてもよい。
・上記実施形態では、速度ｖを目標速度ｖ＊に追従させるためのフィードバック制御による操作量を、時比率Ｄｕｔｙおよび位相としたが、これに限らない。たとえば、時比率Ｄｕｔｙおよび位相のいずれか一方のみとしてもよい。
【0067】
・インバータＩＶの操作を、１２０°通電方式によって実行することは必須ではない。たとえば電流ベクトル制御を実行してもよい。電流ベクトル制御には、電流センサ９０によって検出される電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗが利用される。したがって、変位制御のためのハードウェアである電流センサ９０を流用して劣化変数ＶＬの値を算出できる。そのため、劣化変数ＶＬの値を算出するために、新たなハードウェアを追加する必要がない。もっとも、新たなハードウェアを追加する必要がないケースとしては、電流ベクトル制御を実行する場合に限らない。たとえば上述の１２０°通電方式を用いる場合であっても、たとえば過電流を検出するために電流センサ９０を備えるのであれば、劣化変数ＶＬの値を算出するために新たなハードウェアを追加する必要がない。
【0068】
・目標速度ｖ＊を位置ｘの関数とすることは必須ではない。たとえば目標速度ｖ＊を一定速度としてもよい。
・相対変位部材の変位制御に速度ｖのフィードバック制御を採用することは必須ではない。たとえば、モータ７２に印加する電圧を一定値とする開ループ制御を実行してもよい。
・相対変位部材の変位制御に速度ｖのフィードバック制御を採用することは必須ではない。たとえば、モータ７２に印加する電圧を一定値とする開ループ制御を実行してもよい。
【0069】
「開閉体装置について」
・開閉体装置としては、スライドドア２０を備える装置に限らない。たとえば、サンルーフを備える車両において、サンルーフを開閉体として備える装置であってもよい。
・開閉体装置としては、スライドドア２０を備える装置に限らない。たとえば、サンルーフを備える車両において、サンルーフを開閉体として備える装置であってもよい。
【0070】
「制御装置について」
・制御装置としては、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態において実行される処理の少なくとも一部を実行するたとえばＡＳＩＣ等の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成を備える処理回路を含んでいればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶する記憶装置等のプログラム格納装置とを備える処理回路。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える処理回路。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える処理回路。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置は、複数であってもよい。また、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。
・制御装置としては、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態において実行される処理の少なくとも一部を実行するたとえばＡＳＩＣ等の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成を備える処理回路を含んでいればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶する記憶装置等のプログラム格納装置とを備える処理回路。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える処理回路。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える処理回路。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置は、複数であってもよい。また、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。
【0071】
「そのほか」
・モータ７２の駆動回路がインバータＩＶであることは必須ではない。たとえば、モータを直流モータとして且つ、駆動回路をＨブリッジ回路としてもよい。
・モータ７２の駆動回路がインバータＩＶであることは必須ではない。たとえば、モータを直流モータとして且つ、駆動回路をＨブリッジ回路としてもよい。
【符号の説明】
【0072】
１０…車両
１２…車体
１４…開口部
１８…ストライカ
２０…スライドドア
２２…ドアロック装置
３０…アッパレール
３２…相対変位部材
４０…センターレール
５０…ロアレール
５２…相対変位部材
６０…相対変位部材
６４…ガイドローラ
６６…ガイドローラ支持部
６７…回転軸
６８…回転軸
７０…ドアアクチュエータ
７２…モータ
７４…コントローラ
７６…回転角センサ
８０…制御装置
１２…車体
１４…開口部
１８…ストライカ
２０…スライドドア
２２…ドアロック装置
３０…アッパレール
３２…相対変位部材
４０…センターレール
５０…ロアレール
５２…相対変位部材
６０…相対変位部材
６４…ガイドローラ
６６…ガイドローラ支持部
６７…回転軸
６８…回転軸
７０…ドアアクチュエータ
７２…モータ
７４…コントローラ
７６…回転角センサ
８０…制御装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】