特開 2023-180408 マニピュレータ搬送用治具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023180408

(43)【公開日】2023-12-21

(54)【発明の名称】マニピュレータ搬送用治具

(51)【国際特許分類】

   B66C 1/62 20060101AFI20231214BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20231214BHJP

【ＦＩ】

B66C1/62 Z

B25J19/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022093699

(22)【出願日】2022-06-09

(71)【出願人】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(74)【代理人】

【識別番号】100108213

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 豊隆

(72)【発明者】

【氏名】小川 隼弘

【テーマコード（参考）】

3C707

3F004

【Ｆターム（参考）】

3C707AS11

3C707BS12

3C707BS13

3C707HS27

3F004EA40

(57)【要約】

【課題】マニピュレータを簡易に且つ安定して搬送可能なマニピュレータ搬送用治具を提供することである。
【解決手段】マニピュレータ搬送用治具１００は、搬送姿勢で搬送される垂直多関節型のマニピュレータ１０に取り付けられるマニピュレータ搬送用治具であって、マニピュレータ１０の基台２０に固設される第１部分１１０と、第１部分１１０の両端から上方に延伸する２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂと、を備え、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの先端領域に、マニピュレータ１０を吊持するための孔部１２１Ａ，１２１Ｂがそれぞれ設けられている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送姿勢で搬送される垂直多関節型のマニピュレータに取り付けられるマニピュレータ搬送用治具であって、
前記マニピュレータの基台に固設される第１部分と、
前記第１部分の両端から上方に延伸する２つの第２部分と、を備え、
前記２つの第２部分の先端領域に、前記マニピュレータを吊持するための孔部がそれぞれ設けられている、
マニピュレータ搬送用治具。

【請求項2】

前記マニピュレータに取り付けられた際に、前記孔部は、前記マニピュレータの重心位置よりも高い位置に位置する、
請求項１に記載のマニピュレータ搬送用治具。

【請求項3】

前記第１部分は、
前記マニピュレータの基台の上面に当接して固設される基面部と、
前記基面部のうち、前記マニピュレータの基台側に配置される下部アームの基端側において立直するように形成されたリブと、を含む、
請求項１に記載のマニピュレータ搬送用治具。

【請求項4】

前記２つの第２部分は、前記マニピュレータの基台側に配置される下部アームの基端側とは反対側において、それぞれ内側に向かって形成されたリブを有する、
請求項３に記載のマニピュレータ搬送用治具。

【請求項5】

前記２つの第２部分は、前記孔部が設けられる位置よりも下方において、前記マニピュレータの基台側に配置される下部アームの基端側から遠ざかる方向に凹む領域を有する、
請求項１に記載のマニピュレータ搬送用治具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、マニピュレータ搬送用治具に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、産業界において、多くのロボットが普及している。当該ロボットは、例えば、電子部品及び機械部品の組み立て、溶接及び搬送等に用いられ、工場の生産ラインの効率化及び自動化が図られている。これらのロボットとして、例えば、６軸などの複数の軸を備えたマニピュレータが知られており、複数の軸それぞれにおいて、モータによって各アームを動作させる。

【0003】

このようなマニピュレータを入出荷したり、工場内に設置したりする際には、モータに負荷や衝撃が掛からないようにマニピュレータを搬送することが好ましい。モータに負荷や衝撃が加わると、モータの故障に繋がり、その結果、各アームを適切に動作させることができなくなる虞があるためである。

【0004】

ところで、特許文献１では、載置台に載置された搬送物を載置台とともに吊り上げる吊り具に関する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１５－６９３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に開示される技術では、マニピュレータを搬送する際に、当該マニピュレータを載置台に載置しなければならないため、作業用スペースを設けたり、また、載置台の保守や点検などを行ったりする必要がある。

【0007】

そこで、本発明は、マニピュレータを簡易に且つ安定して搬送可能なマニピュレータ搬送用治具を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様に係るマニピュレータ搬送用治具は、搬送姿勢で搬送される垂直多関節型のマニピュレータに取り付けられるマニピュレータ搬送用治具であって、マニピュレータの基台に固設される第１部分と、第１部分の両端から上方に延伸する２つの第２部分と、を備え、２つの第２部分の先端領域に、マニピュレータを吊持するための孔部がそれぞれ設けられている。

【0009】

この態様によれば、第１部分は、マニピュレータの基台に固設され、２つの第２部分は、第１部分の両端から上方に延伸され、２つの第２部分の先端領域に、マニピュレータを吊持するための孔部がそれぞれ設けられている。すなわち、マニピュレータのうちの低い位置にマニピュレータ搬送用治具を取り付けて、高い位置の孔部で吊り上げ部材と連結してマニピュレータを吊持することにより、マニピュレータを簡易に且つ安定して搬送することができる。

【0010】

上記態様において、マニピュレータに取り付けられた際に、孔部は、マニピュレータの重心位置よりも高い位置に位置してもよい。

【0011】

この態様によれば、孔部は、マニピュレータの重心位置よりも高い位置に位置しているため、マニピュレータを吊持する際に、より安定して、マニピュレータを吊持することができる。

【0012】

上記態様において、マニピュレータの基台の上面に当接して固設される基面部と、基面部のうち、マニピュレータの基台側に配置される下部アームの基端側において立直するように形成されたリブと、を含んでもよい。

【0013】

この態様によれば、基面部は、マニピュレータの基台の上面に当接して固設され、基面部のうち下部アームの基端側において立直するようにリブが形成されているため、マニピュレータ搬送用治具の強度が向上するとともに、下部アームの基端側とは反対側から作業する際にリブが邪魔にならず、マニピュレータ搬送用治具をマニピュレータの基台の上面に取り付けることができる。

【0014】

上記態様において、２つの第２部分は、マニピュレータの基台側に配置される下部アームの基端側とは反対側において、それぞれ内側に向かって形成されたリブを有してもよい。

【0015】

この態様によれば、２つの第２部分は、マニピュレータの下部アームの基端側とは反対側において、それぞれ内側に向かってリブが形成されているため、下部アームの基端側とは反対側から作業する際にリブが邪魔にならず、さらに、マニピュレータ搬送用治具の強度を向上させることができる。

【0016】

上記態様において、２つの第２部分は、孔部が設けられる位置よりも下方において、マニピュレータの基台側に配置される下部アームの基端側から遠ざかる方向に凹む領域を有してもよい。

【0017】

この態様によれば、２つの第２部分は、孔部が設けられる位置よりも下方において、マニピュレータの下部アームの基端側から遠ざかる方向に凹む領域を有しているため、ケーブルを配置し易い構成となっている。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、マニピュレータを簡易に且つ安定して搬送可能なマニピュレータ搬送用治具を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態に係る溶接ロボットシステムに用いられるマニピュレータ１０の概要を示す図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るマニピュレータ搬送用治具１００の構成を示す図である。

【図3】マニピュレータ搬送用治具１００がマニピュレータ１０に取り付けられた状態を示す一具体例である。

【図4】マニピュレータ搬送用治具１００がマニピュレータ１０に取り付けられた状態で吊持される様子を示す一具体例である。

【図5】他の実施例に係るマニピュレータ搬送用治具２００の構成を示す図である。

【図6】他の実施例に係るマニピュレータ搬送用治具３００の構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施形態は、あくまで、本発明を実施するための具体的な一例を挙げるものであって、本発明を限定的に解釈させるものではない。また、説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する場合がある。

【0021】

＜一実施形態＞
［マニピュレータの概要］
図１は、本発明の一実施形態に係る溶接ロボットシステムに用いられるマニピュレータ１０の概要を示す図である。図１に示されるように、マニピュレータ１０は、６軸の垂直多関節ロボットであり、基台２０、下部アーム３０、上部アーム４０、手首５０、およびエンドエフェクタ（溶接トーチ、図示せず）を備え、さらに、これらを接続する各軸（各関節）は、サーボモータによって動作する。

【0022】

マニピュレータ１０は、下部アーム３０及び上部アーム４０などが折り畳まれて、全体として小型化された状態である搬送姿勢で搬送される。

【0023】

［マニピュレータ搬送用治具の構成］
図２は、本発明の一実施形態に係るマニピュレータ搬送用治具１００の構成を示す図であり、図３は、マニピュレータ搬送用治具１００がマニピュレータ１０に取り付けられた状態を示す一具体例である。図２に示されるように、マニピュレータ搬送用治具１００は、第１部分１１０及び２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂを備える略Ｕ字形状であり、図３に示されるように、マニピュレータ搬送用治具１００は、下部アーム３０及び上部アーム４０が折り畳まれた状態のマニピュレータ１０に取り付けられている。

【0024】

（第１部分について）
図３に示されるように、第１部分１１０は、マニピュレータ１０の基台２０に固設されている。典型的には、第１部分１１０は、略水平方向に延伸する形状であって、マニピュレータ１０の基台２０の上面に当接する基面部１１１を有する。

【0025】

マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０に取り付ける方法としては、例えば、マニピュレータ１０の基台２０に雌ネジを形成しておき、第１部分１１０は、当該基台２０に形成された雌ネジの位置に適合するように、基面部１１１に貫通孔を設けておく。そして、雄ネジが当該貫通孔を介して雌ネジに締結されることによって、第１部分１１０の基面部１１１をマニピュレータ１０の基台２０の上面に当接するように固設すればよい。すなわち、マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０に取り付ける。

【0026】

なお、マニピュレータ１０の基台２０に形成される雌ネジ及びマニピュレータ搬送用治具１００の第１部分１１０の基面部１１１に設けられる貫通孔は、１つであってもよいし、複数であってもよい。

【0027】

さらに、マニピュレータ１０の基台２０に形成される雌ネジの数と、マニピュレータ搬送用治具１００の第１部分１１０の基面部１１１に設けられる貫通孔の数とは、同一でなくても構わないし、雄ネジを用いて全てを締結させなくても構わない。マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０に取り付けて、当該マニピュレータ１０を吊持して搬送する際に、その強度を確保することができるように、適宜、必要な数及び箇所でのみ雄ネジを用いて締結させるとよい。例えば、異なる大きさや種類のマニピュレータに対しても、そのマニピュレータに応じて設けられた雌ネジの位置に第１部分１１０の基面部１１１に設けられた貫通孔のいずれかを適合させることにより、マニピュレータ搬送用治具１００を用いることができる。

【0028】

また、第１部分１１０の基面部１１１に設けられる貫通孔の形状は、典型的には、円形や正方形などであるが、これに限定されるものではなく、例えば、第１部分１１０の長手方向に沿って、長方形、楕円形又は長円形であっても構わない。このように貫通孔の形状により、その貫通孔の範囲において締結位置を調整できるため、マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０に取り付ける位置において微調整が可能となる。これにより、マニピュレータ１０の種類又はマニピュレータ１０の基台２０に形成される雌ネジの位置に応じて、マニピュレータ搬送用治具１００を汎用的に適合させることができる。

【0029】

第１部分１１０は、基面部１１１のうち、マニピュレータ１０の基台２０側に配置される下部アーム３０の基端側において立直するように形成されたリブ１１２を有する。具体的には、リブ１１２は、基面部１１１から略垂直に上方に延伸し、基面部１１１の長手方向に沿って形成されている。なお、基面部１１１とリブ１１２とは、例えば、１枚の金属板から折り曲げ加工により形成されるとよい。

【0030】

リブ１１２は、第１部分１１０の両端からそれぞれ上方に延伸する２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの下端部近傍同士を繋ぐように構成されているため、第１部分１１０と２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂとの連結（一体性）をより強固なものとしている。すなわち、マニピュレータ搬送用治具１００の強度を確保している。例えば、リブ１１２と、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの下端部近傍それぞれとは、溶接によって接続されているとよい。

【0031】

リブ１１２は、基面部１１１のうちマニピュレータ１０の下部アーム３０の基端側（図３の奥側）において立直するように形成されていることにより、次のような利点がある。例えば、マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０の基台２０の上面に取り付ける際、下部アーム３０の基端側は、基台２０と連結部分（第２軸）が存在して邪魔になるため、作業者は、下部アーム３０の基端側とは反対側（図３の手前側）から作業する。この際、リブ１１２は、下部アーム３０の基端側（図３の奥側）において立直するように形成されていることにより、下部アーム３０の基端側とは反対側（図３の手前側）においては、邪魔になることなく、作業者は、作用し易く、マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０の基台２０の上面に、容易に取り付けることができる。さらに、作業する際には、第２軸を駆動させて下部アーム３０の先端側を上方に移動させれば、下部アーム３０の基端側とは反対側（図３の手前側）は、より広く使用することもできる。

【0032】

第１部分１１０は、基面部１１１及びリブ１１２の一部に切り欠き部１１３を有する。例えば、マニピュレータ１０において第１軸のモータが内蔵されており、そのモータカバーが基台２０の上面に突起して現れている場合、当該突起部分に切り欠き部１１３を対応させることにより、マニピュレータ搬送用治具１００の第１部分１１０の基面部１１１をマニピュレータ１０の基台２０の上面に適切に当接させることができる。その結果、マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０の基台２０の上面に安定して取り付けることができる。

【0033】

また、マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０の基台２０の上面に取り付ける際に、作業者は、切り欠き部１１３を利用して、当該マニピュレータ搬送用治具１００を把持することによって、安定して保持することができる。すなわち、作業者は、所望の位置において、マニピュレータ搬送用治具１００を安定して固定させて、容易に、マニピュレータ１０に取り付けることができる。

【0034】

なお、切り欠き部１１３が形成される位置や形状は、これに限定されるものではなく、例えば、マニピュレータ搬送用治具１００が取り付けられるマニピュレータ１０の基台２０の上面の形状に応じて形成されるとよい。

【0035】

（第２部分について）
２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂは、第１部分１１０の両端からそれぞれ上方に延伸するように形成されている。例えば、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂは、マニピュレータ搬送用治具１００がマニピュレータ１０に取り付けられた際に、マニピュレータ１０の基台２０の上面に当接して固設された第１部分１１０の両端からそれぞれ上方に延伸して、折り畳まれたマニピュレータ１０の下部アーム３０を両側から挟み込むように形成されている。さらに、典型的には、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂは、平行に対向するように形成されており、第１部分１１０の両端において、当該第１部分１１０と、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの下端部それぞれとは、溶接によって接続されているとよい。

【0036】

２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの先端領域には、マニピュレータ１０を吊持するための孔部１２１Ａ，１２１Ｂがそれぞれ設けられている。例えば、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの先端領域における孔部１２１Ａ，１２１Ｂは、対向するように設けられており、孔部１２１Ａ，１２１Ｂに、マニピュレータ１０を上から吊持するための紐状又は棒状の吊持部材の先端に備えられたフックなどを引っ掛ける。また、マニピュレータ１０を上から吊持するための紐状の吊持部材を、孔部１２１Ａ，１２１Ｂに挿通させることにより、当該吊持部材によってマニピュレータ１０を上から吊持しても構わない。

【0037】

図４は、マニピュレータ搬送用治具１００がマニピュレータ１０に取り付けられた状態で吊持される様子を示す一具体例である。図４に示されるように、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの先端領域における孔部１２１Ａ，１２１Ｂは、対向するように設けられていることにより、マニピュレータ１０の下部アーム３０を挟み込むように両側からバランス良く吊持することができる。

【0038】

なお、マニピュレータ１０は、一般的に、基台２０の重量が大きく、その基台２０よりも可能な限り上方において、上述した吊持部材によって吊持されると安定する。例えば、図４に示されるように、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの先端領域における孔部１２１Ａ，１２１Ｂは、下部アーム３０の基端側の第２軸の中心位置３１の水平位置よりも上方に設けられるとよい。

【0039】

さらに、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの先端領域におけるそれぞれ孔部１２１Ａ，１２１Ｂは、マニピュレータ搬送用治具１００がマニピュレータ１０に取り付けられた際に、当該マニピュレータ１０の重心位置よりも高い位置に位置するように形成されているとよい。換言すれば、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂは、第１部分１１０の両端から上方に所定の長さ以上、延伸して形成されており、マニピュレータ１０の基台２０よりも所定の長さ以上、高い位置に位置する孔部１２１Ａ，１２１Ｂにおいて、上述した吊持部材によって吊持される。これにより、マニピュレータ１０を吊持する際に、より安定して、マニピュレータ１０を吊持することができる。

【0040】

図２及び図３に示されるように、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂは、マニピュレータ１０の下部アーム３０の基端側とは反対側において、それぞれ内側に向かって形成されたリブ１２２Ａ，１２２Ｂを有する。具体的には、リブ１２２Ａ，１２２Ｂは、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂにおいて、それぞれ孔部１２１Ａ，１２１Ｂが形成される面から略垂直に内側に向かって形成され、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの上下方向に沿って形成されている。なお、第２部分１２０Ａにおけるリブ１２２Ａ及び第２部分１２０Ｂにおけるリブ１２２Ｂそれぞれは、例えば、１枚の金属板から折り曲げ加工により形成されるとよい。

【0041】

リブ１２２Ａ，１２２Ｂは、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂそれぞれをより強固なもとし、マニピュレータ搬送用治具１００の強度を確保している。さらに、リブ１２２Ａ，１２２Ｂは、マニピュレータ１０の下部アーム３０の基端側とは反対側に形成されており、上述した第１部分１１０のリブ１１２と対向する位置関係にある。これにより、当該対向する方向におけるマニピュレータ搬送用治具１００の剛性をさらに向上させることができる。

【0042】

リブ１２２Ａ，１２２Ｂは、マニピュレータ１０の下部アーム３０の基端側とは反対側に形成されているものの、第１部分１１０の両端部分であり、第１部分１１０の中央部分には存在しない。このため、作業者は、下部アーム３０の基端側とは反対側から作業する際に、リブ１２２Ａ，１２２Ｂが邪魔になることなく、作業者は、作用し易く、マニピュレータ搬送用治具１００をマニピュレータ１０の基台２０の上面に、容易に取り付けることができる。

【0043】

２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂは、孔部１２１Ａ，１２１Ｂが設けられる位置よりも下方において、マニピュレータ１０の下部アーム３０の基端側から遠ざかる方向に凹む領域１２３Ａ，１２３Ｂを有する。具体的には、凹む領域１２３Ａ，１２３Ｂは、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂにおいて、孔部１２１Ａ，１２１Ｂが設けられている領域よりも細くなるように形成されている。

【0044】

このように、凹む領域１２３Ａ，１２３Ｂが形成されることにより、マニピュレータ搬送用治具１００の必要な強度を確保した上で、無駄な材料コストを削減しつつ、当該凹んだ領域には、例えば、ケーブルなどを配置し易い構成とすることができる。具体的には、下部アーム３０の外側には、通常、下部アーム３０及び上部アーム４０に這わせるようにして、マニピュレータ１０の先端のエンドエフェクタ等に電力を供給するためのケーブルなどを取り付けることがある。各軸部分には可動範囲があるため、ケーブルの長さに余裕を持って配置させる関係上、ケーブルが膨らんで取り付けられることがある。そのため、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂにおいて、マニピュレータ１０の下部アーム３０の中心部分に近い側には、リブ１２２Ａ，１２２Ｂが設けられ、第２軸に近い側には、リブがなく且つ凹む領域１２３Ａ，１２３Ｂが形成されていることにより、ケーブルが配置し易い構成としている。

【0045】

以上のように、本発明の一実施形態に係るマニピュレータ搬送用治具１００によれば、第１部分１１０は、マニピュレータ１０の基台２０に固設され、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂは、第１部分１１０の両端から上方に延伸するように形成され、マニピュレータ搬送用治具１００は、略Ｕ字形状となっている。そして、２つの第２部分１２０Ａ，１２０Ｂの先端領域には、マニピュレータ１０を吊持するための孔部１２１Ａ，１２１Ｂがそれぞれ設けられているため、マニピュレータ１０のうちの低い位置にマニピュレータ搬送用治具１００を取り付けて、高い位置の孔部１２１Ａ，１２１Ｂで吊り上げ部材と連結してマニピュレータ１０を吊持することにより、マニピュレータ１０を簡易に且つ安定して搬送することができる。

【0046】

また、マニピュレータ搬送用治具１００は、マニピュレータ１０の基台２０に取り付けられるため、モータによって駆動する各アームなどに負荷や衝撃が加わることを軽減し、すなわち、モータにも負荷や衝撃が加わることを軽減することができるため、故障を防止することができる。

【0047】

さらに、マニピュレータ搬送用治具１００は、ネジなどを用いてマニピュレータ１０の基台２０に取り付けられるため、載置台やその他保護部材などを用いる必要がなく、容易に、着脱することが可能である。

【0048】

なお、本実施形態においては、マニピュレータ１０を６軸の垂直多関節ロボットとして説明したが、マニピュレータ搬送用治具１００が取り付けられて搬送されるマニピュレータは、これに限定されるものではなく、例えば、７軸の垂直多関節ロボットであっても構わないし、その他のロボットであっても構わない。

【0049】

＜他の実施例＞
図５は、他の実施例に係るマニピュレータ搬送用治具２００の構成を示す図である。図５に示されるように、マニピュレータ搬送用治具２００は、第１部分２１０と、第１部分２１０の両端から斜め上方に延伸する２つの第２部分２２０Ａ，２２０Ｂを備える。

【0050】

マニピュレータ搬送用治具２００によれば、マニピュレータ搬送用治具を取り付けるマニピュレータの形状や重心位置に応じて、当該マニピュレータをバランス良く、より安定的に吊持できる場合がある。

【0051】

図６は、他の実施例に係るマニピュレータ搬送用治具３００の構成を示す図である。図６に示されるように、マニピュレータ搬送用治具３００は、第１部分３１０と、第１部分３１０の両端から上方に延伸する２つの第２部分３２０Ａ，３２０Ｂを備え、２つの第２部分３２０Ａ，３２０Ｂの先端領域には、マニピュレータを吊持するための孔部３２１Ａ，３２１Ｂがそれぞれ設けられている。

【0052】

そして、孔部３２１Ａ，３２１Ｂは、それぞれ３つずつ孔を有する。これらのうち、いずれかの孔に、マニピュレータを上から吊持するための紐状又は棒状の吊持部材の先端に備えられたフックなどを引っ掛けることにより、当該吊持部材によってマニピュレータを上から吊持する。

【0053】

このように、孔部３２１Ａ，３２１Ｂにおいて、それぞれ複数の孔を有することにより、マニピュレータ搬送用治具を取り付けるマニピュレータの形状や重心位置に応じて、当該マニピュレータをバランス良く、より安定的に吊持できる場合がある。

【0054】

なお、ここでは、孔部３２１Ａ，３２１Ｂは、それぞれ３つずつ孔を有していたが、これに限定されるものではなく、例えば、２つであっても、４つ以上であっても構わない。

【0055】

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。

【符号の説明】

【0056】

１０…マニピュレータ、２０…基台、３０…下部アーム、３１…第２軸の中心位置、４０…上部アーム、５０…手首、１００，２００，３００…マニピュレータ搬送用治具、１１０，２１０，３１０…第１部分、１１１…基面部、１１２，１２２Ａ，１２２Ｂ…リブ、１１３…切り欠き部、１２０Ａ，１２０Ｂ，２２０Ａ，２２０Ｂ，３２０Ａ，３２０Ｂ…第２部分、１２１Ａ，１２１Ｂ，３２１Ａ，３２１Ｂ…孔部、１２３Ａ，１２３Ｂ…凹む領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】