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特開2023-180431撮像制御装置、撮像制御装置の制御方法およびプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023180431
(43)【公開日】2023-12-21
(54)【発明の名称】撮像制御装置、撮像制御装置の制御方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
H04N 23/60 20230101AFI20231214BHJP
H04N 5/222 20060101ALI20231214BHJP
G03B 17/56 20210101ALI20231214BHJP
G03B 15/00 20210101ALI20231214BHJP
G02B 7/28 20210101ALI20231214BHJP
G03B 13/36 20210101ALN20231214BHJP
【ＦＩ】
H04N5/232 220
H04N5/232
H04N5/222 100
G03B17/56 A
G03B15/00 P
G02B7/28 N
G03B13/36
【審査請求】未請求
【請求項の数】19
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022093748
(22)【出願日】2022-06-09
(71)【出願人】
【識別番号】000001007
【氏名又は名称】キヤノン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090273
【弁理士】
【氏名又は名称】國分 孝悦
(72)【発明者】
【氏名】大森 慎也
【テーマコード（参考）】
2H011
2H105
2H151
5C122
【Ｆターム（参考）】
2H011BA23
2H011BA41
2H105AA03
2H151BA02
2H151BB27
5C122DA12
5C122EA64
5C122FA01
5C122FD04
5C122FH11
5C122FH20
5C122FK02
5C122GD11
(57)【要約】
【課題】撮像装置が被写体領域に対して従来よりも正対して撮像を行うことができるようにする。
【解決手段】撮像制御装置は、撮像装置が被写体領域を撮像するために、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御する第１の制御手段と、前記被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御する第２の制御手段と、前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得する取得手段と、前記正対度合を基に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御する第３の制御手段とを有する。
【選択図】図７
【解決手段】撮像制御装置は、撮像装置が被写体領域を撮像するために、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御する第１の制御手段と、前記被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御する第２の制御手段と、前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得する取得手段と、前記正対度合を基に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御する第３の制御手段とを有する。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
撮像装置が被写体領域を撮像するために、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御する第１の制御手段と、
前記被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御する第２の制御手段と、
前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得する取得手段と、
前記正対度合を基に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御する第３の制御手段と
を有することを特徴とする撮像制御装置。
前記被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御する第２の制御手段と、
前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得する取得手段と、
前記正対度合を基に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御する第３の制御手段と
を有することを特徴とする撮像制御装置。
【請求項2】
前記取得手段は、前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合、および、前記撮像装置と前記被写体領域との間の距離を取得し、
前記第３の制御手段は、前記正対度合および前記距離を基に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
前記第３の制御手段は、前記正対度合および前記距離を基に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項3】
前記取得手段は、前記照射された複数の補助光の位置を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項4】
前記取得手段は、前記照射された複数の補助光の位置の間隔を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得することを特徴とする請求項３に記載の撮像制御装置。
【請求項5】
前記取得手段は、前記撮像装置により撮像された画像の中の複数の補助光の位置を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得することを特徴とする請求項３に記載の撮像制御装置。
【請求項6】
前記第３の制御手段は、前記正対度合が第１の許容範囲内である場合に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項7】
前記取得手段は、前記照射された複数の補助光の位置を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合、および、前記撮像装置と前記被写体領域との間の距離を取得することを特徴とする請求項２に記載の撮像制御装置。
【請求項8】
前記取得手段は、
前記照射された複数の補助光の位置の間隔を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得し、
前記照射された複数の補助光の位置で囲まれる面積を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との間の距離を取得することを特徴とする請求項７に記載の撮像制御装置。
前記照射された複数の補助光の位置の間隔を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得し、
前記照射された複数の補助光の位置で囲まれる面積を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との間の距離を取得することを特徴とする請求項７に記載の撮像制御装置。
【請求項9】
前記取得手段は、前記撮像装置により撮像された画像の中の複数の補助光の位置を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合、および、前記撮像装置と前記被写体領域との間の距離を取得することを特徴とする請求項７に記載の撮像制御装置。
【請求項10】
前記第３の制御手段は、前記正対度合が第１の許容範囲内であり、かつ、前記距離が第２の許容範囲内である場合に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする請求項２に記載の撮像制御装置。
【請求項11】
前記撮像装置が、前記複数の補助光が照射された被写体領域に対して合焦するようにレンズ装置を制御する第４の制御手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項12】
前記第３の制御手段は、前記複数の補助光を消灯した後に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項13】
前記第１の制御手段は、前記撮像制御装置の飛行を制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項14】
前記第１の制御手段は、受信信号を基に、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項15】
前記第３の制御手段が前記被写体領域を撮像するように制御した後、
前記第１の制御手段は、前記撮像装置が他の被写体領域を撮像するために、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御し、
前記第２の制御手段は、前記他の被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御し、
前記取得手段は、前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記他の被写体領域との正対度合を取得し、
前記第３の制御手段は、前記正対度合を基に、前記撮像装置が前記他の被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
前記第１の制御手段は、前記撮像装置が他の被写体領域を撮像するために、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御し、
前記第２の制御手段は、前記他の被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御し、
前記取得手段は、前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記他の被写体領域との正対度合を取得し、
前記第３の制御手段は、前記正対度合を基に、前記撮像装置が前記他の被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項16】
前記第１～第３の制御手段の制御および前記取得手段の取得の前に、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御し、被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御し、前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得し、前記正対度合を基に、前記第１の許容範囲を設定する設定手段をさらに有することを特徴とする請求項６に記載の撮像制御装置。
【請求項17】
前記第１～第３の制御手段の制御および前記取得手段の取得の前に、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御し、被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御し、前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合、および、前記撮像装置と前記被写体領域との間の距離を取得し、前記正対度合を基に前記第１の許容範囲を設定し、前記距離を基に前記第２の許容範囲を設定する設定手段をさらに有することを特徴とする請求項１０に記載の撮像制御装置。
【請求項18】
撮像装置が被写体領域を撮像するために、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御する第１の制御ステップと、
前記被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御する第２の制御ステップと、
前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得する取得ステップと、
前記正対度合を基に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御する第３の制御ステップと
を有することを特徴とする撮像制御装置の制御方法。
前記被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御する第２の制御ステップと、
前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得する取得ステップと、
前記正対度合を基に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御する第３の制御ステップと
を有することを特徴とする撮像制御装置の制御方法。
【請求項19】
コンピュータを、請求項１～１７のいずれか１項に記載された撮像制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、撮像制御装置、撮像制御装置の制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
広範囲な検査対象面を点検の対象とした社会インフラ点検の為の撮像においては、検査対象面の変状等を、同一の条件で検査を行う為に、画像上の解像度等が均一となるような撮像を行うことが望まれている。この為、検査対象面に対して正対化した状態の画像が得られる撮像か、あるいは撮像後に正対化した状態の画像となるような画像処理が行われていた。また、広範囲に検査対象面を撮像する為に、撮像装置を移動させ、隣接した検査対象面の撮像も行っていた。
【0003】
特許文献１には、カメラと４個のレーザーポインタとそれらを一体的に保持する固定手段とからなる撮影装置と、データ処理装置とを有する画像処理システムが記載されている。データ処理装置は、４個のレーザーポインタによる各照射点の画像データ中における座標位置を抽出する。そして、データ処理装置は、カメラから構造物までの距離データおよびカメラの３次元方向での傾きデータを算出する。そして、データ処理装置は、スケールの尺度が統一された構造物の正面画像データに変換する。そして、データ処理装置は、傾きデータに基づいて、複数枚の正面画像データを再配置して統合し構造物の広範囲の正面画像を構築する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６７３４５８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１のデータ処理装置は、傾きデータに基づいて撮像装置によって得られた画像データを処理するものであるため、撮像装置が被写体領域に対して正対して撮像することが困難である。
【0006】
本発明の目的は、撮像装置が被写体領域に対して従来よりも正対して撮像を行うことができるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
撮像制御装置は、撮像装置が被写体領域を撮像するために、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御する第１の制御手段と、前記被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御する第２の制御手段と、前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得する取得手段と、前記正対度合を基に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御する第３の制御手段とを有する。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、撮像装置が被写体領域に対して従来よりも正対して撮像を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】カメラ装置およびレンズ装置の構成例を示す図である。
【図2】ドローン装置およびコントローラ装置の構成例を示す図である。
【図3】ドローン装置およびコントローラ装置の外観例を示す図である。
【図4】社会インフラ構造物を撮像する撮像方法を説明する図である。
【図5】正対度合および距離の取得を説明する図である。
【図6】撮像システムの撮影事前設定処理のフローチャートである。
【図7】撮像システムの撮影処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【0011】
先ず、本実施形態に係る撮像システムについて説明する。本実施形態に係る撮像システムは、社会インフラ点検の対象となる構造物の検査対象面を撮像するためのもので、特に、該検査対象面に対する正対撮像を容易に実現するためのものである。本実施形態に係る撮像システムは、カメラ装置と、レンズ装置と、ドローン装置等のＵＡＶ（ｕｎｍａｎｎｅｄ ａｅｒｉａｌ ｖｅｈｉｃｌｅ）と、コントローラ装置と、を有する撮像システムについて説明する。カメラ装置は、動画像を撮像するもしくは定期的／不定期的に静止画像を撮像する撮像装置である。レンズ装置は、カメラ装置に装着する。ＵＡＶは、カメラ装置を搭載する。コントローラ装置は、ドローン装置を制御する。
【0012】
【0013】
先ず、カメラ装置１００のハードウェア構成例について説明する。カメラ装置１００は、ＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ１０２と、ＲＡＭ１０３と、撮像素子１０４と、表示部１０５と、操作部１０６と、カメラ通信部１０７と、記録媒体Ｉ／Ｆ１０８と、外部Ｉ／Ｆ１１０と、電源部１１１と、システムバス１１２を有する。ＣＰＵ１０１は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔである。ＲＯＭ１０２は、Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙである。ＲＡＭ１０３は、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙである。
【0014】
ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２やＲＡＭ１０３に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いて各種の処理を実行する。これにより、ＣＰＵ１０１は、カメラ装置１００の全体の動作制御を行うとともに、カメラ装置１００が行う各処理を実行もしくは制御する。
【0015】
ＲＯＭ１０２には、カメラ装置１００の設定データ、カメラ装置１００の起動に係るコンピュータプログラムやデータ、カメラ装置１００の基本動作に係るコンピュータプログラムやデータ、などが格納されている。
【0016】
ＲＡＭ１０３は、ＲＯＭ１０２から読み出したコンピュータプログラムやデータ、記録媒体Ｉ／Ｆ１０８を介してメモリカード１０９から読み出したコンピュータプログラムやデータ、を格納するためのエリアを有する。さらに、ＲＡＭ１０３は、撮像素子１０４から出力された撮像画像、外部Ｉ／Ｆ１１０を介して外部装置から受信したコンピュータプログラムやデータ、カメラ通信部１０７によりレンズ装置１１３から受信したデータ、を格納するためのエリアを有する。さらに、ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアを有する。このように、ＲＡＭ１０３は、各種のエリアを適宜提供することができる。
【0017】
撮像素子１０４は、受光素子の２次元配列であり、レンズ装置１１３を介して入光した光に応じた撮像画像を生成して出力する。表示部１０５は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）や有機ＥＬディスプレイ（ＯＬＥＤ）等であって、表示画面やファインダー画面に画像や文字を表示するデバイスである。なお、表示部１０５は、カメラ装置１００に備わっているものでなくてもよく、例えば、カメラ装置１００と無線および／または無線で通信可能な外部デバイスであってもよい。
【0018】
操作部１０６は、ボタン、ダイヤル、タッチパネル、ジョイスティック等のユーザインターフェースであり、ユーザが操作することで各種の指示をＣＰＵ１０１に対して入力することができる。
【0019】
カメラ通信部１０７は、カメラ装置１００とレンズ装置１１３との間のデータ通信を行う。記録媒体Ｉ／Ｆ１０８は、メモリカード１０９をカメラ装置１００に装着するためのインターフェースであり、ＣＰＵ１０１は、記録媒体Ｉ／Ｆ１０８を介してメモリカード１０９に対するデータの読み書きを行う。
【0020】
メモリカード１０９は、カード型の記録媒体である。また、メモリカード１０９は、無線ネットワークを介して外部装置にデータを記録するものであってもよい。
【0021】
外部Ｉ／Ｆ１１０は、外部装置との間のデータ通信を行うための通信インターフェースであり、ＣＰＵ１０１は、外部Ｉ／Ｆ１１０を介して外部装置との間のデータ通信を行う。電源部１１１は、カメラ装置１００における電源供給および電源管理を行う。
【0022】
ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、撮像素子１０４、表示部１０５、操作部１０６、カメラ通信部１０７、記録媒体Ｉ／Ｆ１０８、外部Ｉ／Ｆ１１０、および電源部１１１は、何れもシステムバス１１２に接続されている。
【0023】
次に、レンズ装置１１３のハードウェア構成例について説明する。レンズ装置１１３は、ＣＰＵ１１４と、ＲＯＭ１１５と、ＲＡＭ１１６と、表示部１１７と、操作部１１８と、レンズ通信部１１９と、レンズ駆動部１２０と、システムバス１２１を有する。
【0024】
ＣＰＵ１１４は、ＲＯＭ１１５やＲＡＭ１１６に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いて各種の処理を実行する。これにより、ＣＰＵ１１４は、レンズ装置１１３の全体の動作制御を行うとともに、レンズ装置１１３が行う各処理を実行もしくは制御する。
【0025】
ＲＯＭ１１５には、レンズ装置１１３の設定データ、レンズ装置１１３の起動に係るコンピュータプログラムやデータ、レンズ装置１１３の基本動作に係るコンピュータプログラムやデータ、などが格納されている。
【0026】
ＲＡＭ１１６は、ＲＯＭ１１５から読み出したコンピュータプログラムやデータ、レンズ通信部１１９によりカメラ装置１００から受信したデータ、を格納するためのエリアを有する。さらに、ＲＡＭ１１６は、ＣＰＵ１１４が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアを有する。このように、ＲＡＭ１１６は、各種のエリアを適宜提供することができる。
【0027】
表示部１１７は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）や有機ＥＬディスプレイ（ＯＬＥＤ）等であって、レンズ装置１１３の動作状態などを表示するデバイスである。なお、表示部１１７は、レンズ装置１１３に備わっているものでなくてもよく、例えば、レンズ装置１１３と無線および／または無線で通信可能な外部デバイスであってもよい。
【0028】
操作部１１８は、ボタン、ダイヤル、タッチパネル、ジョイスティック等のユーザインターフェースであり、ユーザが操作することで各種の指示をＣＰＵ１１４に対して入力することができる。また、ユーザが操作部１１８を操作することで入力した指示は、レンズ通信部１１９によってカメラ装置１００に対して送信することもできる。
【0029】
レンズ通信部１１９は、カメラ装置１００とレンズ装置１１３との間のデータ通信を行う。例えば、レンズ通信部１１９は、カメラ装置１００からレンズ装置１１３への制御情報を受信したり、レンズ装置１１３の動作状態などをカメラ装置１００に通信したり、カメラ装置１００からの電源の供給を受けたりする。
【0030】
レンズ駆動部１２０は、レンズ装置１１３が有する光学レンズを、ＣＰＵ１０１やＣＰＵ１１４からの指示に基づいて制御するものであり、これにより、絞り、フォーカス、ズーム焦点、手振れ補正などの制御を行う。レンズ駆動部１２０によって絞り、フォーカス、ズーム焦点、手振れ補正などが制御された後に、該光学レンズを介して入光した光は、上記の撮像素子１０４で受光され、撮像素子１０４は、該受光した光に応じた撮像画像を生成して出力する。
【0031】
ＣＰＵ１１４、ＲＯＭ１１５、ＲＡＭ１１６、レンズ通信部１１９、表示部１１７、操作部１１８、およびレンズ駆動部１２０は、何れもシステムバス１２１に接続されている。
【0032】
図２（ａ）は、本実施形態に係るドローン装置２００のハードウェア構成例を示すブロック図である。ドローン装置２００は、図１のカメラ装置１００と、図１のレンズ装置１１３と、ＣＰＵ２０１と、ＲＯＭ２０２と、ＲＡＭ２０３と、外部Ｉ／Ｆ２０４と、電源部２０５と、表示部２０６と、操作部２０７を有する。さらに、ドローン装置２００は、飛行制御部２０８と、センサ処理部２０９と、ロータ駆動部２１０と、ジンバル制御部２１１と、映像伝送部２１２と、システムバス２１３と、ミキサ部２１４と、レーザ光照射部２１５を有する。
【0033】
ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２やＲＡＭ２０３に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いて各種の処理を実行する。これにより、ＣＰＵ２０１は、ドローン装置２００の全体の動作制御を行うとともに、ドローン装置２００が行う各処理を実行もしくは制御する。なお、ＣＰＵ２０１は、カメラ装置１００やレンズ装置１１３の動作制御を行うことができる。
【0034】
ＲＯＭ２０２には、ドローン装置２００の設定データ、ドローン装置２００の起動に係るコンピュータプログラムやデータ、ドローン装置２００の基本動作に係るコンピュータプログラムやデータ、等が格納されている。
【0035】
ＲＡＭ２０３は、ＲＯＭ２０２からロードされたコンピュータプログラムやデータ、カメラ装置１００から出力された画像などの情報、無線Ｉ／Ｆ２０４を介して外部から受信したデータ、等を格納するためのエリアを有する。さらに、ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアを有する。このように、ＲＡＭ２０３は、各種のエリアを適宜提供することができる。
【0036】
外部Ｉ／Ｆ２０４は、外部との間の通信を行うための通信インターフェースとして機能する。また、外部Ｉ／Ｆ２０４は、ドローン装置２００に載置されたカメラ装置１００とも通信可能である。外部Ｉ／Ｆ２０４は、図２（ｂ）のコントローラ装置２２７との間の通信を行う。
【0037】
電源部２０５は、ドローン装置２００における電源供給および電源管理を行う。表示部２０６は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）や有機ＥＬディスプレイ（ＯＬＥＤ）等であって、画面に画像や文字を表示するデバイスである。
【0038】
操作部２０７は、ボタン、ダイヤル、タッチパネル、ジョイスティック等のユーザインターフェースであり、ユーザが操作することで各種の指示をＣＰＵ２０１に対して入力することができる。
【0039】
飛行制御部２０８は、ミキサ部２１４からの信号に基づいてロータ駆動部２１０を制御することで、ドローン装置２００の位置や姿勢を制御し、ドローン装置２００の飛行を制御する。
【0040】
センサ処理部２０９は、センサにより測定された情報を処理して、ドローン装置２００の位置や姿勢等、ドローン装置２００の飛行制御を行うために必要な情報（センサ情報）を取得する。このようなセンサには、ジャイロセンサ、加速度センサ、ＧＮＳＳ、気圧センサ、超音波センサ（高度センサ、距離センサ）、地上映像を取得するセンサ等が適用可能である。ＧＮＳＳは、Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍである。
【0041】
ロータ駆動部２１０は、飛行制御部２０８による制御の下で、ドローン装置２００を飛行させるロータの駆動制御を行う。
【0042】
カメラ装置１００は、防振およびブレを軽減すると共に、カメラ装置１００の向きを変更可能なジンバル装置を介して、ドローン装置２００に搭載される。ジンバル制御部２１１は、このようなジンバル装置を制御するためのものである。
【0043】
映像伝送部２１２は、カメラ装置１００から出力された画像を外部に伝送（送信）する。ミキサ部２１４は、センサ処理部２０９が取得したセンサ情報と、ユーザがドローン装置２００を制御するために操作するコントローラ装置２２７からの操作信号と、をミックスして飛行制御部２０８に出力する。これにより、飛行制御部２０８は、センサ処理部２０９が取得したセンサ情報に応じてドローン装置２００の飛行制御を行っている状態において、コントローラ装置２２７からの操作信号に応じた飛行制御を行う。
【0044】
レーザ光照射部２１５は、コントローラ装置２２７からの操作信号またはＣＰＵ２０１の制御指示に応じて、レーザ光の照射および消灯を行う。
【0045】
ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、無線Ｉ／Ｆ２０４、電源部２０５、表示部２０６、操作部２０７、飛行制御部２０８、映像伝送部２１２、ミキサ部２１４、レーザ光照射部２１５、およびカメラ装置１００は、システムバス２１３に接続されている。
【0046】
図２（ｂ）は、本実施形態に係るコントローラ装置２２７のハードウェア構成例を示すブロック図である。コントローラ装置２２７は、ＣＰＵ２１６と、ＲＯＭ２１７と、ＲＡＭ２１８と、外部Ｉ／Ｆ２１９と、電源部２２０と、情報表示部２２１と、操作部２２２を有する。さらに、コントローラ装置２２７は、ジンバルコントローラ２２３と、映像伝送部２２４と、映像出力Ｉ／Ｆ２２５と、システムバス２２６と、スティックコントローラ２２８を有する。
【0047】
ＣＰＵ２１６は、ＲＯＭ２１７やＲＡＭ２１８に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いて各種の処理を実行する。これにより、ＣＰＵ２１６は、コントローラ装置２２７の全体の動作制御を行うとともに、コントローラ装置２２７が行う各処理を実行もしくは制御する。
【0048】
ＲＯＭ２１７には、コントローラ装置２２７の設定データ、コントローラ装置２２７の起動に係るコンピュータプログラムやデータ、コントローラ装置２２７の基本動作に係るコンピュータプログラムやデータ、等が格納されている。
【0049】
ＲＡＭ２１８は、ＲＯＭ２１７からロードされたコンピュータプログラムやデータ、外部Ｉ／Ｆ２１９を介して外部から受信したデータ、等を格納するためのエリアを有する。さらに、ＲＡＭ２１８は、ＣＰＵ２１６が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアを有する。このように、ＲＡＭ２１８は、各種のエリアを適宜提供することができる。
【0050】
外部Ｉ／Ｆ２１９は、外部との間の無線通信を行うための通信インターフェースとして機能する。電源部２２０は、コントローラ装置２２７における電源供給および電源管理を行う。情報表示部２２１は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）や有機ＥＬディスプレイ（ＯＬＥＤ）等であって、画面に画像や文字を表示するデバイスである。
【0051】
操作部２２２は、ボタン、ダイヤル、タッチパネル、ジョイスティック等のユーザインターフェースであるジンバルコントローラ２２３やスティックコントローラ２２８に対するユーザ操作を受け付ける。
【0052】
ジンバルコントローラ２２３は、ジンバル装置を制御する（カメラ装置１００の位置や姿勢を制御する）ためのユーザ操作を受け付けるユーザインターフェースである。スティックコントローラ２２８は、ドローン装置２００の位置や姿勢を操作するための操作入力を受け付けるためのユーザインターフェースである。
【0053】
操作部２２２は、ジンバルコントローラ２２３やスティックコントローラ２２８に対するユーザ操作を受け付けると、該ユーザ操作の内容を表す操作信号を生成し、該生成した操作信号を外部Ｉ／Ｆ２１９を介してドローン装置２００に対して送信する。これにより、ドローン装置２００は、該操作信号に応じた飛行制御を行う。
【0054】
映像伝送部２２４は、ドローン装置２００から送信された画像を外部Ｉ／Ｆ２１９を介して受信し、該受信した画像を、映像出力Ｉ／Ｆ２２５に接続されている表示デバイスに出力することで、該画像を該表示デバイスに表示させる。
【0055】
ＣＰＵ２１６、ＲＯＭ２１７、ＲＡＭ２１８、外部Ｉ／Ｆ２１９、電源部２２０、情報表示部２２１、操作部２２２、および映像伝送部２２４は、何れもシステムバス２２６に接続されている。
【0056】
【0057】
図３（ｂ）は、図２（ｂ）のコントローラ装置２２７の外観例を示す図である。コントローラ装置２２７は、スティックコントローラ２２８を有する。また、コントローラ装置２２７には、映像出力Ｉ／Ｆ２２５を介して表示デバイス３０１が接続されている。映像伝送部２２４によって伝送された画像は、表示デバイス３０１に表示される。表示デバイス３０１は、例えば、スマートフォンやタブレット端末装置あるいはパーソナルコンピュータ（ＰＣ）のディスプレイ部であり、ユーザからの入力も行える。なお、ドローン装置２００の映像伝送部２１２は、送信する画像を符号化してから送信してもよい。その場合、コントローラ装置２２７の映像伝送部２２４は、該画像を復号してから映像出力Ｉ／Ｆ２２５を介して表示デバイス３０１に出力する。
【0058】
また、カメラ装置１００による撮像を行う際、飛行制御部２０８において、ロイターモード（Ｌｏｉｔｅｒ Ｍｏｄｅ）等の、コントローラ装置２２７のスティックコントローラ２２８の操作を行わないことで、空中の特定座標で停止するモードを用いる。この時、ドローン装置２００は、センサ処理部２０９が取得したセンサ情報を用いて、空間上のＸ軸Ｙ軸Ｚ軸の特定の位置に止まることができる。また、このモードにおいては、急な突風などの外乱が発生しても、飛行制御部２０８がロータ駆動部２１０を適切に制御することで、元の位置に戻る。さらに、飛行制御部２０８とジンバル制御部２１１が連携することで、カメラ装置１００が常にドローン装置２００の正面を向き、且つカメラ装置１００のロール軸が水平に保つフォローアップモード等を用いることで、本実施形態における正対化を容易にできる。即ち、コントローラ装置２２７を持つユーザは、表示デバイス３０１に表示されたカメラ画像に従って、ドローン装置２００のパン軸の操作を行うことで、カメラ装置１００を検査対象面に対して正対化させて撮像を行うことができる。その後、横方向に隣接する検査対象面の撮像を行う際、ユーザは、コントローラ装置２２７を操作してドローン装置２００のロール軸を操作し、ドローン装置２００を横方向にだけ水平に移動させ、必要な位置に来たら、操作を終了する。これにより、次の撮像を行うことが可能となる。また、横（回転）方向と縦（回転）方向の操作が必要な正対化でも、縦横のアイコンに従って、横（回転）方向はドローン装置２００のパン軸操作、縦（回転）方向はジンバル装置のチルト軸操作を行うことで、検査対象面に対する正対化を行うことができる。なお、この時、検査対象面が地面に対して垂直ではない場合にも、正対化を行うことができ、正確な変状の検査が可能となる。
【0059】
上記のように、撮像システムは、図２（ａ）のドローン装置２００と、図２（ｂ）のコントローラ装置２２７を有する。ドローン装置２００は、図１のカメラ装置１００およびレンズ装置１１３を有する。本実施形態では、このような撮像システムを用いて、検査対象となる社会インフラ構造物の撮像を行い、該撮像により得られた撮像画像に基づいて該社会インフラ構造物の検査を行う。本実施形態に係る撮像システムを用いて社会インフラ構造物を撮像する撮像方法について、図４（ａ）および（ｂ）を用いて説明する。
【0060】
図４（ａ）は、検査対象となる社会インフラ構造物４００における検査対象面の一例を示す図である。社会インフラ構造物４００は、側面４０１を有し、且つ、横あるいは縦に長い壁状の構造物となっている。目地部分４０２は、社会インフラ構造物４００を図面に基づいて分割し、打ち継ぎを行って建造した際に発生した目地部分を示す。目地部分４０２は、打ち継ぎ目とも呼ばれるが、ここでは分かり易さの為に目地と呼ぶ。目地部分４０２は、目視が可能であることから、検査業務を行う単位としても用いられる。検査対象領域４０３は、１回の検査の対象となる領域を示している。撮像システムは、検査対象領域４０３を含む撮像領域４０４を撮像する。撮像領域４０４を撮像した撮像画像において、「撮像領域４０４内で検査対象領域４０３の周辺部に該当する部分画像」は、隣接する検査対象領域との位置関係を把握する為の情報となる。そのため、この部分画像は、社会インフラ構造物４００の全体を含む一枚の画像に合成する際の位置合わせとしても使用される。また、この周辺部に該当する部分画像は、１つの検査対象領域にとどまらない広範囲な変状の検査の為にも用いられるものである。
【0061】
図４（ｂ）は、このような撮像領域４０４を本実施形態に係る撮像システムを用いて撮像する様子を示す図である。図４（ｂ）では、ジンバル装置を有するドローン装置２００にカメラ装置１００が装着されており、カメラ装置１００にはレンズ装置１１３が装着されている。カメラ装置１００とレンズ装置１１３との組み合わせによって撮像される撮像範囲４０８の検査対象面における幅（図中横方向のサイズ）は、図４（ａ）の撮像領域４０４の幅（図中横方向のサイズ）に相当する。
【0062】
そして、位置４０５での検査対象領域４０３の撮像が完了すると、検査対象領域４０３に隣接する未撮像の検査対象領域の撮像を行うべく、ドローン装置２００を位置４０９に移動させ、同様にして、撮像範囲４１１内の検査対象領域の撮像を行う。位置４０９での撮像が完了すると、該検査対象領域に隣接する未撮像の検査対象領域の撮像を行うべく、本実施形態に係るドローン装置２００を位置４１０に移動させ、同様にして、撮像範囲４１２内の検査対象領域の撮像を行う。
【0063】
ここで、カメラ装置１００は、検査対象領域に対して正対している必要がある。本実施形態では、カメラ装置１００が該検査対象領域に対して正対しているか否かを判断し、正対していなければ、カメラ装置１００を回転させて該検査対象領域に対して正対させるための通知を行う。
【0064】
図５（ａ）および（ｂ）は、本実施形態に係る撮像システムの動作を説明するための図である。図６および図７は、本実施形態に係る撮像システムの制御方法を示すフローチャートである。上記の如く、ユーザは、本実施形態に係る撮像システムを用いて、検査対象面の撮像を行うべく、ドローン装置２００を検査対象面に向けて飛翔させて設置する。このとき、ユーザは、カメラ装置１００を検査対象領域に対して概略正対化と思われる向きに設置することは可能である。しかし、構造物や設置場所の基準点および周囲の精密な測量情報が無い場合、カメラ装置１００を正確に正対化する向きに設置することは確認できない状態である。カメラ装置１００の撮像素子１０４によって撮像された撮像画像がライブビュー画像として、表示部１０５によりカメラ装置１００の背面の表示画面に表示される。
【0065】
【0066】
ステップＳ６０１では、レーザ光照射部２１５は、検査対象領域４０３を含む撮像領域４０４に対して、レーザ光を照射する。図５（ａ）は、このようにレーザ光を照射している様子を示す。本実施形態では、レーザ光照射部２１５は、５点のレーザ光被照射部５００～５０４にレーザ光を照射する。また、レーザ光照射部２１５は、複数のレーザ光の各照射部によるレーザ光照射範囲５０５をもつ。なお、本実施形態ではレーザ光被照射部の数は５点（照射範囲中央１点および四隅）であるが、レーザ光被照射部の数はこれに限定されるものではない。図５（ｃ）は、レーザ光５０８～５１０とカメラ装置１００の照射角度を示す。レーザ光５０８～５１０は、カメラ装置１００に対して、任意の照射角度５１１や照射角度５１２を持つ。このとき、レーザ光被照射部５００～５０４の中心点５００に対して照射されるレーザ光５０８は、カメラ装置１００と水平であることが望ましい。なお、レーザ光照射部２１５から照射されるレーザ光の数に制限はないものとする。このとき、レーザ光照射部２１５およびカメラ装置１００が撮像領域４０４と正対している場合を説明する。その場合、レーザ光被照射部５００～５０４の四隅５０１～５０４で形成されるレーザ光照射領域５０６は、レーザ光被照射部５００～５０４の中心点５００から、四隅５０１～５０４までの距離が等しく、正方の形状を示す。一方、図５（ｂ）では、レーザ光被照射部５００～５０４の中心点５００から、四隅５０１～５０４までの距離は異なり、四隅５０１～５０４で形成されるレーザ光照射領域５０７は、台形の形状を示す。これは、レーザ光照射部２１５およびカメラ装置１００が撮像領域４０４と非正対であり、あおり状態であることが判断可能である。
【0067】
ステップＳ６０２では、カメラ装置１００は、ステップＳ６０１にてレーザ光が照射されている撮像領域４０４に対して、合焦動作を行う。カメラ装置１００は、レーザ光が照射された撮像領域４０４のライブビュー画像を撮像する。
【0068】
ステップＳ６０３では、ＣＰＵ２０１は、ライブビュー画像のレーザ光の照射位置を基に、カメラ装置１００と撮像領域４０４との正対度合の算出を行う。正対度合の算出方法の一例として、以下が挙げられる。ＣＰＵ２０１は、レーザ光被照射部５００～５０４の中心点５００から、四隅５０１～５０４までの距離が等しいかどうかを示す度合を算出する。あるいは、ＣＰＵ２０１は、レーザ光被照射部５００～５０４の四隅５０１～５０４にて形成されるレーザ光照射領域５０６の四辺の長さが等しいかどうかを示す度合を算出する。その他の算出方法でもよい。ＣＰＵ２０１は、上記の算出結果により、レーザ光被照射部５００～５０４の中心点５００および、四隅５０１～５０４にて形成されるレーザ光照射領域５０６が正四方形である状態を、カメラ装置１００と撮像領域４０４との正対度合が１００であるとする。ＣＰＵ２０１は、レーザ光被照射部５００～５０４の中心点５００から、四隅５０１～５０４までの距離、あるいは、レーザ光被照射部５００～５０４の四隅５０１～５０４にて形成されるレーザ光照射領域５０６の四辺の長さを算出する。そして、ＣＰＵ２０１は、カメラ装置１００と撮像領域４０４との正対度合を算出してＲＡＭ２０３に記録する。
【0069】
ステップＳ６０４では、ＣＰＵ２０１は、ライブビュー画像のレーザ光照射領域５０６の面積および照射角度５１１や照射角度５１２から、カメラ装置１００と撮像領域４０４との間の距離を算出してＲＡＭ２０３に記録する。なお、ここで記録されるカメラ装置１００と撮像領域４０４との間の距離は、カメラ装置１００のＤＡＦ（デュアルピクセルＣＭＯＳ ＡＦ)から取得可能な距離情報を用いてもよいし、ＴｏＦ方式を用いて算出された距離を用いてもよい。ＴｏＦ方式は、Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ方式である。コントローラ装置２２７は、上記の正対度合およびカメラ装置１００と撮像領域４０４との間の距離をドローン装置２００から受信して表示する。
【0070】
ステップＳ６０５では、ＣＰＵ２０１は、外部Ｉ／Ｆ２０４からユーザからの入力を得る。ここで、ユーザは、コントローラ装置２２７を用いて、ステップＳ６０３およびステップＳ６０４にてＲＡＭ２０３に記録された正対度合およびカメラ装置１００と撮像領域４０４との間の距離を確認して、確認結果を入力する。コントローラ装置２２７は、ユーザの確認結果をドローン装置２００に送信する。ＣＰＵ２０１は、外部Ｉ／Ｆ２０４から入力されるユーザの確認結果を判定する。ＣＰＵ２０１は、確認結果がＯＫである場合、ステップＳ６０３およびステップＳ６０４にてＲＡＭ２０３に記録された、ドローン装置２００およびカメラ装置１００に対する撮像領域４０４の正対度および距離を絶対値情報としてＲＡＭ２０３に記録する。そして、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ６０８へ進む。これに対し、ＣＰＵ２０１は、確認結果がＮＧである場合、ステップＳ６０６へ進む。
【0071】
ステップＳ６０６では、ＣＰＵ２０１は、外部Ｉ／Ｆ２０４からユーザからの入力を得る。ここで、ユーザは、コントローラ装置２２７を用いて、ステップＳ６０４にてＲＡＭ２０３に記録されたカメラ装置１００と撮像領域４０４との間の距離を参考に、カメラ装置１００から撮像領域４０４までの設定したい距離を入力する。ＣＰＵ２０１は、ユーザが入力した距離をコントローラ装置２２７から受信する。
【0072】
ステップＳ６０７では、ＣＰＵ２０１は、受信した距離を基に、ドローン装置２００およびカメラ装置１００の位置および姿勢調整を行う。この時、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ６０３にてＲＡＭ２０３に記録された正対度合を基に補正情報を算出し、カメラ装置１００の姿勢を補正する。また、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ６０６にて入力された、ユーザ指定のカメラ装置１００と撮像領域４０４との間の距離になるように、ドローン装置２００を移動させる。その後、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ６０２に戻る。
【0073】
ステップＳ６０８では、ＣＰＵ２０１は、外部Ｉ／Ｆ２０４からのユーザ入力を基に、ドローン装置２００の位置およびカメラ装置１００の姿勢調整を行う。具体的には、ＣＰＵ２０１は、カメラ装置１００と撮像領域４０４との正対度合およびカメラ装置１００と撮像領域４０４との間の距離の許容範囲設定のため、ドローン装置２００の位置およびカメラ装置１００の姿勢調整を行う。ＣＰＵ２０１は、例えば、図５（ｂ）に示すように、レーザ光照射部２１５およびカメラ装置１００が撮像領域４０４と非正対であるあおり状態として、水平方向または垂直方向に対して正対度を下げた調整を行い、ステップＳ６０９に進む。
【0074】
ステップＳ６０９では、カメラ装置１００は、ステップＳ６０２と同様に、ステップＳ６０１にてレーザ光が照射されている撮像領域４０４に対して、合焦動作を行う。
【0075】
ステップＳ６１０では、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ６０３と同様に、カメラ装置１００と撮像領域４０４との正対度合の算出を行う。コントローラ装置２２７は、上記の正対度合をドローン装置２００から受信して表示する。ユーザは、コントローラ装置２２７を用いて、上記の正対度合が正対度許容範囲であるか否か（ＯＫまたはＮＧ）を入力する。コントローラ装置２２７は、そのユーザ入力をドローン装置２００に送信する。
【0076】
ステップＳ６１１では、ＣＰＵ２０１は、外部Ｉ／Ｆ２０４からのユーザ入力を得る。ＣＰＵ２０１は、外部Ｉ／Ｆ２０４からのユーザ入力がＯＫである場合には、ステップＳ６１０で算出された正対度合を正対度許容範囲として、ＲＡＭ２０３に記録する。また、ＣＰＵ２０１は、外部Ｉ／Ｆ２０４からのユーザ入力がＮＧであった場合には、ステップＳ６１０で算出された正対度合を正対度許容範囲として記録しない。
【0077】
ステップＳ６１２では、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ６０４と同様に、カメラ装置１００と撮像領域４０４との間の距離の算出を行う。コントローラ装置２２７は、上記の距離をドローン装置２００から受信して表示する。ユーザは、コントローラ装置２２７を用いて、上記の距離が距離許容範囲であるか否か（ＯＫまたはＮＧ）を入力する。コントローラ装置２２７は、そのユーザ入力をドローン装置２００に送信する。
【0078】
ステップＳ６１３では、ＣＰＵ２０１は、外部Ｉ／Ｆ２０４からのユーザ入力を得る。ＣＰＵ２０１は、外部Ｉ／Ｆ２０４からのユーザ入力がＯＫである場合には、ステップＳ６１２で算出されたカメラ装置１００と撮像領域４０４との間の距離を距離許容範囲として、ＲＡＭ２０３に記録する。また、ＣＰＵ２０１は、外部Ｉ／Ｆ２０４からのユーザ入力がＮＧである場合には、ステップＳ６１２で算出されたカメラ装置１００と撮像領域４０４との間の距離を距離許容範囲として記録しない。
【0079】
ステップＳ６１４では、ＣＰＵ２０１は、外部Ｉ／Ｆ２０４からユーザからの入力を得る。ここで、ユーザは、コントローラ装置２２７を用いて、カメラ装置１００と撮像領域４０４との正対度合およびカメラ装置１００と撮像領域４０４との間の距離の許容範囲設定が完了したか否かを入力する。コントローラ装置２２７は、そのユーザの入力をドローン装置２００に送信する。ＣＰＵ２０１は、許容範囲設定が完了していないことを示すユーザ入力の場合には、ステップＳ６０８へ戻る。また、コントローラ装置２２７は、許容範囲設定が完了したことを示すユーザ入力である場合には、図６のフローチャートの処理を終了する。
【0080】
以上のように、ステップＳ６０７およびＳ６０８では、ＣＰＵ２０１は、カメラ装置１００の位置または姿勢を調整するように制御する。ステップＳ６０１以降では、ＣＰＵ２０１は、撮像領域に対して複数のレーザ光を照射するように制御する。ステップＳ６０３およびＳ６１０では、ＣＰＵ２０１は、上記の照射された複数のレーザ光を基に、カメラ装置１００と撮像領域との正対度合を取得する。ステップＳ６０４およびＳ６１２では、ＣＰＵ２０１は、上記の照射された複数のレーザ光を基に、カメラ装置１００と撮像領域との間の距離を取得する。ステップＳ６１１では、ＣＰＵ２０１は、設定部として機能し、ステップＳ６１０の正対度合を基に、正対度許容範囲を設定する。ステップＳ６１３では、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ６１２の距離を基に、距離許容範囲を設定する。
【0081】
【0082】
ステップＳ７０１では、ＣＰＵ２０１は、外部Ｉ／Ｆ２０４からのユーザ入力を基に、ドローン装置２００の位置およびカメラ装置１００の姿勢調整を行う。ここで、ユーザは、コントローラ装置２２７を用いて、ドローン装置２００の位置およびカメラ装置１００の姿勢調整を入力する。コントローラ装置２２７は、そのユーザの入力をドローン装置２００に送信する。
【0083】
ステップＳ７０２では、レーザ光照射部２１５は、ステップＳ６０１と同様に、検査対象領域４０３を含む撮像領域４０４に対して、レーザ光を照射する。
【0084】
ステップＳ７０３では、カメラ装置１００は、ステップＳ６０２と同様に、ステップＳ７０１にてレーザ光が照射されている撮像領域４０４に対して、合焦動作を行う。
【0085】
ステップＳ７０４では、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ６０３と同様に、カメラ装置１００と撮像領域４０４との正対度合の算出を行う。
【0086】
ステップＳ７０５では、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ６０４と同様に、レーザ光照射領域５０６の面積および照射角度５１１や照射角度５１２から、カメラ装置１００と撮像領域４０４との間の距離を算出する。
【0087】
ステップＳ７０６では、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ７０４で算出した正対度合およびステップＳ７０５で算出した距離が、それぞれ、図６で記録した正対度許容範囲内および距離許容範囲内であるか否かを判定する。ＣＰＵ２０１は、判定結果が正対度許容範囲内および距離許容範囲内である場合には、ステップＳ７０７に進む。また、ＣＰＵ２０１は、判定結果が正対度許容範囲外または距離許容範囲外である場合には、ステップＳ７０１に戻る。
【0088】
ステップＳ７０７では、ＣＰＵ２０１は、レーザ光照射部２１５から照射しているレーザ光を消灯する。
【0089】
ステップＳ７０８では、ＣＰＵ２０１は、カメラ装置１００に対して撮影指示を送信する。カメラ装置１００は、撮影指示を基に、検査対象領域４０３を含む撮像領域４０４の撮像を行い、画像データを生成する。
【0090】
ステップＳ７０９では、ＣＰＵ２０１は、外部Ｉ／Ｆ２０４からユーザからの入力を基に、被写体全体の撮影が終了したか否かを判定する。ここで、ユーザは、コントローラ装置２２７を用いて、被写体全体の撮影が終了したか否かを入力する。コントローラ装置２２７は、そのユーザの入力をドローン装置２００に送信する。ＣＰＵ２０１は、被写体全体の撮影が終了していないことを示すユーザ入力である場合には、ステップＳ７０１へ戻り、次の撮像領域の撮影を行う。また、ＣＰＵ２０１は、被写体全体の撮影が終了したことを示すユーザ入力である場合には、図７のフローチャートの処理を終了する。
【0091】
以上のように、ドローン装置２００は、カメラ装置１００の撮像を制御する撮像制御装置である。カメラ装置１００は、撮像領域４０４の撮像を行う撮像装置である。撮像領域４０４は、検査対象領域４０３を含む被写体領域である。ＣＰＵ２０１は、ドローン装置２００を制御する制御部である。
【0092】
ステップＳ７０１では、ＣＰＵ２０１は、ドローン装置２００が撮像領域４０４を撮像するために、コントローラ装置２２７からの受信信号を基に、カメラ装置１００の位置または姿勢を調整するように制御する。この際、ＣＰＵ２０１は、飛行制御部２０８により、ドローン装置２００の飛行を制御する。
【0093】
ステップＳ７０２では、ＣＰＵ２０１は、レーザ光照射部２１５により、撮像領域４０４に対して複数のレーザ光を照射するように制御する。レーザ光は、補助光の一例である。ステップＳ７０３では、ＣＰＵ２０１は、カメラ装置１００が、上記の複数のレーザ光が照射された撮像領域４０４に対して合焦するようにレンズ装置１１３を制御する。
【0094】
ステップＳ７０４では、ＣＰＵ２０１は、取得部として機能し、上記の照射された複数のレーザ光の位置を基に、カメラ装置１００と撮像領域４０４との正対度合を取得する。例えば、ＣＰＵ２０１は、上記の照射された複数のレーザ光の位置の間隔を基に、カメラ装置１００と撮像領域４０４との正対度合を取得する。また、ＣＰＵ２０１は、カメラ装置１００により撮像されたライブビュー画像の中の複数のレーザ光の位置を基に、カメラ装置１００と撮像領域４０４との正対度合を取得する。
【0095】
ステップＳ７０５では、ＣＰＵ２０１は、上記の照射された複数のレーザ光の位置を基に、カメラ装置１００と撮像領域４０４との間の距離を取得する。例えば、ＣＰＵ２０１は、上記の照射された複数のレーザ光の位置の間隔を基に、カメラ装置１００と撮像領域４０４との距離を取得する。具体的には、ＣＰＵ２０１は、上記の照射された複数のレーザ光の位置で囲まれる面積を基に、カメラ装置１００と撮像領域４０４との間の距離を取得する。また、ＣＰＵ２０１は、カメラ装置１００により撮像されたライブビュー画像の中の複数のレーザ光の位置を基に、カメラ装置１００と撮像領域４０４との間の距離を取得する。
【0096】
ステップＳ７０６では、ＣＰＵ２０１は、上記の正対度合が正対度許容範囲内であり、かつ、上記の距離が距離許容範囲内である場合に、ステップＳ７０７に進む。ステップＳ７０７では、ＣＰＵ２０１は、レーザ光照射部２１５の複数のレーザ光を消灯する。その後、ステップＳ７０８では、ＣＰＵ２０１は、上記の正対度合および上記の距離を基に、カメラ装置１００が撮像領域４０４を撮像するように制御する。
【0097】
ステップＳ７０９では、ＣＰＵ２０１は、被写体全体の撮影が終了していない場合には、ステップＳ７０１へ戻る。ステップＳ７０１では、ＣＰＵ２０１は、カメラ装置１００が他の撮像領域を撮像するために、カメラ装置１００の位置または姿勢を調整するように制御する。ステップＳ７０２では、ＣＰＵ２０１は、上記の他の撮像領域に対して複数のレーザ光を照射するように制御する。ステップＳ７０４では、ＣＰＵ２０１は、上記の照射された複数のレーザ光を基に、カメラ装置１００と上記の他の撮像領域との正対度合を取得する。ステップＳ７０５では、ＣＰＵ２０１は、上記の照射された複数のレーザ光を基に、カメラ装置１００と上記の他の撮像領域との間の距離を取得する。ステップＳ７０８では、ＣＰＵ２０１は、上記の正対度合および上記の距離を基に、カメラ装置１００が上記の他の撮像領域を撮像するように制御する。
【0098】
以上説明したように、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ７０３のオートフォーカスの測距が成功した場合でも、ステップＳ７０６で正対度合および距離がそれぞれ正対度許容範囲内および距離許容範囲内であるか否かを判定する。これにより、ＣＰＵ２０１は、点検対象である壁面に対して優良な撮像結果を得られるか否かを判定することができる。ＣＰＵ２０１は、正対度合および距離がそれぞれ正対度許容範囲内および距離許容範囲内である場合には、ステップＳ７０８で撮影指示をカメラ装置１００に送信する。カメラ装置１００は、撮影指示を基に、撮像領域４０４の撮像を行い、画像データをメモリカード１０９に記録する。ＣＰＵ２０１は、ステップＳ７０６の判定の後、ステップＳ７０８の撮影指示を送信するので、メモリカード１０９の容量の無駄な使用を防止することができる。
【0099】
ドローン装置２００は、広範囲に検査対象面を撮像する場合、ドローン装置２００を移動させ、隣接した複数の撮像領域４０４の撮像を行う。ドローン装置２００は、複数の撮像領域４０４の検査対象面の変状等を同一の条件で検査を行うため、複数の撮像領域４０４の解像度等が均一となるような撮像を行う。そのため、ドローン装置２００は、カメラ装置１００が複数の撮像領域４０４の各々に対して正対化した状態で、複数の撮像領域４０４をそれぞれ撮像する。
【0100】
仮に、カメラ装置１００が撮像領域４０４に対して正対していない状態で撮像すると、撮像領域４０４の検査対象面のひび等の変状を斜め方向から観察した画像が得られる。この場合、変状の発生している方向や深さ方向に角度が付いているため、ひび幅等について、正しく検査を行うことが困難である。本実施形態では、ドローン装置２００は、カメラ装置１００が複数の撮像領域４０４の各々に対して正対した状態、かつ、カメラ装置１００と複数の撮像領域４０４の各々との間の距離が許容範囲内の状態で撮像を行う。そのため、ドローン装置２００は、複数の撮像領域４０４を均一な条件で撮像することができる。また、ドローン装置２００は、ステップＳ７０４で合焦動作を行った状態で、正対化させ、撮像するので、画像全体のピントの合っている画像を得ることができる。ドローン装置２００は、飛行しているため、ドローン装置２００の姿勢が一定ではないが、正対化した状態になってから撮像を行うことができる。
【0101】
なお、本実施形態の撮像システムは、複数の装置から構成されるシステムとなされているが、何れかの装置が他の装置を包含する構成となされていてもよく、単一の撮影装置として構成されていてもよい。
【0102】
（その他の実施形態）
以上、実施形態を詳述したが、本実施形態は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記録媒体（記憶媒体）等としての態様をとることが可能である。具体的には、複数の機器（例えば、ホストコンピュータ、インターフェース機器、撮像装置、ｗｅｂアプリケーション等）から構成されるシステムに適用してもよいし、また、一つの機器からなる装置に適用してもよい。
以上、実施形態を詳述したが、本実施形態は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記録媒体（記憶媒体）等としての態様をとることが可能である。具体的には、複数の機器（例えば、ホストコンピュータ、インターフェース機器、撮像装置、ｗｅｂアプリケーション等）から構成されるシステムに適用してもよいし、また、一つの機器からなる装置に適用してもよい。
【0103】
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【0104】
なお、上述の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されない。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【0105】
本実施形態の開示は、以下の構成、方法およびプログラムを含む。
（構成１）
撮像装置が被写体領域を撮像するために、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御する第１の制御手段と、
前記被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御する第２の制御手段と、
前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得する取得手段と、
前記正対度合を基に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御する第３の制御手段と
を有することを特徴とする撮像制御装置。
（構成２）
前記取得手段は、前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合、および、前記撮像装置と前記被写体領域との間の距離を取得し、
前記第３の制御手段は、前記正対度合および前記距離を基に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする構成１に記載の撮像制御装置。
（構成３）
前記取得手段は、前記照射された複数の補助光の位置を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得することを特徴とする構成１に記載の撮像制御装置。
（構成４）
前記取得手段は、前記照射された複数の補助光の位置の間隔を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得することを特徴とする構成３に記載の撮像制御装置。
（構成５）
前記取得手段は、前記撮像装置により撮像された画像の中の複数の補助光の位置を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得することを特徴とする構成３または４に記載の撮像制御装置。
（構成６）
前記第３の制御手段は、前記正対度合が第１の許容範囲内である場合に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする構成１、３～５のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
（構成７）
前記取得手段は、前記照射された複数の補助光の位置を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合、および、前記撮像装置と前記被写体領域との間の距離を取得することを特徴とする構成２に記載の撮像制御装置。
（構成８）
前記取得手段は、
前記照射された複数の補助光の位置の間隔を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得し、
前記照射された複数の補助光の位置で囲まれる面積を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との間の距離を取得することを特徴とする構成７に記載の撮像制御装置。
（構成９）
前記取得手段は、前記撮像装置により撮像された画像の中の複数の補助光の位置を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合、および、前記撮像装置と前記被写体領域との間の距離を取得することを特徴とする構成７または８に記載の撮像制御装置。
（構成１０）
前記第３の制御手段は、前記正対度合が第１の許容範囲内であり、かつ、前記距離が第２の許容範囲内である場合に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする構成２、７～９のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
（構成１１）
前記撮像装置が、前記複数の補助光が照射された被写体領域に対して合焦するようにレンズ装置を制御する第４の制御手段をさらに有することを特徴とする構成１～１０のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
（構成１２）
前記第３の制御手段は、前記複数の補助光を消灯した後に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする構成１～１１のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
（構成１３）
前記第１の制御手段は、前記撮像制御装置の飛行を制御することを特徴とする構成１～１２のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
（構成１４）
前記第１の制御手段は、受信信号を基に、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御することを特徴とする構成１～１３のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
（構成１５）
前記第３の制御手段が前記被写体領域を撮像するように制御した後、
前記第１の制御手段は、前記撮像装置が他の被写体領域を撮像するために、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御し、
前記第２の制御手段は、前記他の被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御し、
前記取得手段は、前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記他の被写体領域との正対度合を取得し、
前記第３の制御手段は、前記正対度合を基に、前記撮像装置が前記他の被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする構成１～１４のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
（構成１６）
前記第１～第３の制御手段の制御および前記取得手段の取得の前に、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御し、被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御し、前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得し、前記正対度合を基に、前記第１の許容範囲を設定する設定手段をさらに有することを特徴とする構成６に記載の撮像制御装置。
（構成１７）
前記第１～第３の制御手段の制御および前記取得手段の取得の前に、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御し、被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御し、前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合、および、前記撮像装置と前記被写体領域との間の距離を取得し、前記正対度合を基に前記第１の許容範囲を設定し、前記距離を基に前記第２の許容範囲を設定する設定手段をさらに有することを特徴とする構成１０に記載の撮像制御装置。
（方法１）
撮像装置が被写体領域を撮像するために、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御する第１の制御ステップと、
前記被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御する第２の制御ステップと、
前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得する取得ステップと、
前記正対度合を基に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御する第３の制御ステップと
を有することを特徴とする撮像制御装置の制御方法。
（プログラム１）
コンピュータを、構成１～１７のいずれか１項に記載された撮像制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
（構成１）
撮像装置が被写体領域を撮像するために、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御する第１の制御手段と、
前記被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御する第２の制御手段と、
前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得する取得手段と、
前記正対度合を基に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御する第３の制御手段と
を有することを特徴とする撮像制御装置。
（構成２）
前記取得手段は、前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合、および、前記撮像装置と前記被写体領域との間の距離を取得し、
前記第３の制御手段は、前記正対度合および前記距離を基に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする構成１に記載の撮像制御装置。
（構成３）
前記取得手段は、前記照射された複数の補助光の位置を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得することを特徴とする構成１に記載の撮像制御装置。
（構成４）
前記取得手段は、前記照射された複数の補助光の位置の間隔を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得することを特徴とする構成３に記載の撮像制御装置。
（構成５）
前記取得手段は、前記撮像装置により撮像された画像の中の複数の補助光の位置を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得することを特徴とする構成３または４に記載の撮像制御装置。
（構成６）
前記第３の制御手段は、前記正対度合が第１の許容範囲内である場合に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする構成１、３～５のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
（構成７）
前記取得手段は、前記照射された複数の補助光の位置を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合、および、前記撮像装置と前記被写体領域との間の距離を取得することを特徴とする構成２に記載の撮像制御装置。
（構成８）
前記取得手段は、
前記照射された複数の補助光の位置の間隔を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得し、
前記照射された複数の補助光の位置で囲まれる面積を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との間の距離を取得することを特徴とする構成７に記載の撮像制御装置。
（構成９）
前記取得手段は、前記撮像装置により撮像された画像の中の複数の補助光の位置を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合、および、前記撮像装置と前記被写体領域との間の距離を取得することを特徴とする構成７または８に記載の撮像制御装置。
（構成１０）
前記第３の制御手段は、前記正対度合が第１の許容範囲内であり、かつ、前記距離が第２の許容範囲内である場合に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする構成２、７～９のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
（構成１１）
前記撮像装置が、前記複数の補助光が照射された被写体領域に対して合焦するようにレンズ装置を制御する第４の制御手段をさらに有することを特徴とする構成１～１０のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
（構成１２）
前記第３の制御手段は、前記複数の補助光を消灯した後に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする構成１～１１のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
（構成１３）
前記第１の制御手段は、前記撮像制御装置の飛行を制御することを特徴とする構成１～１２のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
（構成１４）
前記第１の制御手段は、受信信号を基に、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御することを特徴とする構成１～１３のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
（構成１５）
前記第３の制御手段が前記被写体領域を撮像するように制御した後、
前記第１の制御手段は、前記撮像装置が他の被写体領域を撮像するために、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御し、
前記第２の制御手段は、前記他の被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御し、
前記取得手段は、前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記他の被写体領域との正対度合を取得し、
前記第３の制御手段は、前記正対度合を基に、前記撮像装置が前記他の被写体領域を撮像するように制御することを特徴とする構成１～１４のいずれか１項に記載の撮像制御装置。
（構成１６）
前記第１～第３の制御手段の制御および前記取得手段の取得の前に、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御し、被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御し、前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得し、前記正対度合を基に、前記第１の許容範囲を設定する設定手段をさらに有することを特徴とする構成６に記載の撮像制御装置。
（構成１７）
前記第１～第３の制御手段の制御および前記取得手段の取得の前に、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御し、被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御し、前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合、および、前記撮像装置と前記被写体領域との間の距離を取得し、前記正対度合を基に前記第１の許容範囲を設定し、前記距離を基に前記第２の許容範囲を設定する設定手段をさらに有することを特徴とする構成１０に記載の撮像制御装置。
（方法１）
撮像装置が被写体領域を撮像するために、前記撮像装置の位置または姿勢を調整するように制御する第１の制御ステップと、
前記被写体領域に対して複数の補助光を照射するように制御する第２の制御ステップと、
前記照射された複数の補助光を基に、前記撮像装置と前記被写体領域との正対度合を取得する取得ステップと、
前記正対度合を基に、前記撮像装置が前記被写体領域を撮像するように制御する第３の制御ステップと
を有することを特徴とする撮像制御装置の制御方法。
（プログラム１）
コンピュータを、構成１～１７のいずれか１項に記載された撮像制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【符号の説明】
【0106】
１００ カメラ装置、１１３ レンズ装置、２００ ドローン装置、２０１ ＣＰＵ、２１５ レーザ光照射部、２２７ コントローラ装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】