(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023180520
(43)【公開日】2023-12-21
(54)【発明の名称】異常監視方法、異常監視システムおよび異常監視プログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/02 20120101AFI20231214BHJP
G08B 29/02 20060101ALI20231214BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/02
G08B29/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022093892
(22)【出願日】2022-06-09
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100205350
【弁理士】
【氏名又は名称】狩野 芳正
(74)【代理人】
【識別番号】100117617
【弁理士】
【氏名又は名称】中尾 圭策
(72)【発明者】
【氏名】小島 右資
【テーマコード（参考）】
5C087
5L049
【Ｆターム（参考）】
5C087AA02
5C087AA09
5C087AA10
5C087AA19
5C087AA37
5C087AA44
5C087DD08
5C087DD13
5C087DD40
5C087EE14
5C087FF01
5C087FF02
5C087FF04
5C087GG08
5C087GG66
5C087GG70
5C087GG83
5L049CC01
(57)【要約】
【課題】作業装置で発生する異常を報知する情報を、遠隔の異常監視サーバ（異常監視部）へ効率よく送信する。
【解決手段】異常監視方法は、作業装置（２）の作動部（２４）において検出した異常の種類に基づく所定の即時発報条件が満たされているとき、エラー情報を、作業装置を表す識別情報に対応付けて、異常監視サーバ（異常監視部）（５）へ送信すること（Ｓ０８）と、即時発報条件が満たされていないとき、エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として記憶装置（３３）へ蓄積すること（Ｓ１２）と、作業装置をキーオフ状態にしたとき、エラー関連情報を、識別情報に対応付けて、異常監視サーバへ送信すること（Ｓ１４）とを含む。
【選択図】図３Ｂ
【解決手段】異常監視方法は、作業装置（２）の作動部（２４）において検出した異常の種類に基づく所定の即時発報条件が満たされているとき、エラー情報を、作業装置を表す識別情報に対応付けて、異常監視サーバ（異常監視部）（５）へ送信すること（Ｓ０８）と、即時発報条件が満たされていないとき、エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として記憶装置（３３）へ蓄積すること（Ｓ１２）と、作業装置をキーオフ状態にしたとき、エラー関連情報を、識別情報に対応付けて、異常監視サーバへ送信すること（Ｓ１４）とを含む。
【選択図】図３Ｂ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業装置の作動部において検出した異常の種類に基づく所定の即時発報条件が満たされているとき、前記異常の内容を表すエラー情報を、前記作業装置を表す識別情報に対応付けて、異常監視部へ送信することと、
前記即時発報条件が満たされていないとき、前記エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として記憶装置に蓄積することと、
前記作業装置をキーオフ状態にしたとき、前記エラー関連情報を、前記識別情報に対応付けて、前記異常監視部へ送信することと
を含む
異常監視方法。
前記即時発報条件が満たされていないとき、前記エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として記憶装置に蓄積することと、
前記作業装置をキーオフ状態にしたとき、前記エラー関連情報を、前記識別情報に対応付けて、前記異常監視部へ送信することと
を含む
異常監視方法。
【請求項2】
請求項１に記載の異常監視方法において、
前記即時発報条件は、
前記異常の前記種類に設定されている優先度が所定の基準より高いこと
を含む
異常監視方法。
前記即時発報条件は、
前記異常の前記種類に設定されている優先度が所定の基準より高いこと
を含む
異常監視方法。
【請求項3】
請求項１または２に記載の異常監視方法において、
前記異常が発生したとき、前記異常の前記種類に対応する発報禁止期間にわたって、前記異常の前記種類を発報禁止状態に設定することと、
前記異常の前記種類の前記発報禁止期間が終了したとき、前記異常の前記種類の前記発報禁止状態を解除することと
をさらに含み、
前記即時発報条件は、
前記異常の前記種類が前記発報禁止状態に設定されていないこと
を含む
異常監視方法。
前記異常が発生したとき、前記異常の前記種類に対応する発報禁止期間にわたって、前記異常の前記種類を発報禁止状態に設定することと、
前記異常の前記種類の前記発報禁止期間が終了したとき、前記異常の前記種類の前記発報禁止状態を解除することと
をさらに含み、
前記即時発報条件は、
前記異常の前記種類が前記発報禁止状態に設定されていないこと
を含む
異常監視方法。
【請求項4】
請求項３に記載の異常監視方法において、
前記異常の前記種類に設定されている優先度が低ければ低いほど、前記異常の前記種類に対応する前記発報禁止期間は長い
異常監視方法。
前記異常の前記種類に設定されている優先度が低ければ低いほど、前記異常の前記種類に対応する前記発報禁止期間は長い
異常監視方法。
【請求項5】
請求項１に記載の異常監視方法において、
前記エラー関連情報を前記記憶装置に蓄積する前に、前記記憶装置の空き容量が所定の閾値より少ないとき、前記記憶装置に蓄積されている過去のエラー関連情報のうち、解消されている前記異常に対応する第１のエラー関連情報を、前記異常監視部へ送信することと、
送信した前記第１のエラー関連情報を前記記憶装置から削除することと
をさらに含む
異常監視方法。
前記エラー関連情報を前記記憶装置に蓄積する前に、前記記憶装置の空き容量が所定の閾値より少ないとき、前記記憶装置に蓄積されている過去のエラー関連情報のうち、解消されている前記異常に対応する第１のエラー関連情報を、前記異常監視部へ送信することと、
送信した前記第１のエラー関連情報を前記記憶装置から削除することと
をさらに含む
異常監視方法。
【請求項6】
請求項１に記載の異常監視方法において、
前記エラー関連情報は、
前記異常が発生した時刻を表す異常発生時刻情報と、
前記異常が解消した時刻を表す異常解消時刻情報と
を含む
異常監視方法。
前記エラー関連情報は、
前記異常が発生した時刻を表す異常発生時刻情報と、
前記異常が解消した時刻を表す異常解消時刻情報と
を含む
異常監視方法。
【請求項7】
請求項１に記載の異常監視方法において、
前記エラー関連情報は、
前記異常が発生した回数を表す異常発生累計回数情報
を含む
異常監視方法。
前記エラー関連情報は、
前記異常が発生した回数を表す異常発生累計回数情報
を含む
異常監視方法。
【請求項8】
作業装置の作動部において検出した異常の種類に基づく所定の即時発報条件が満たされているとき、前記異常の内容を表すエラー情報を、前記作業装置を表す識別情報に対応付けて、異常監視部へ送信する即時発報部と、
前記即時発報条件が満たされていないとき、前記エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として蓄積する蓄積部と
前記作業装置をキーオフ状態にしたとき、前記エラー関連情報を、前記識別情報に対応付けて、前記異常監視部へ送信する一括発報部と
を備える
異常監視システム。
前記即時発報条件が満たされていないとき、前記エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として蓄積する蓄積部と
前記作業装置をキーオフ状態にしたとき、前記エラー関連情報を、前記識別情報に対応付けて、前記異常監視部へ送信する一括発報部と
を備える
異常監視システム。
【請求項9】
演算装置に実行させることによって所定の処理を実現するための異常監視プログラムであって、
前記処理は、
作業装置の作動部において検出した異常の種類に基づく所定の即時発報条件が満たされているとき、前記異常の内容を表すエラー情報を、前記作業装置を表す識別情報に対応付けて、異常監視部へ送信することと、
前記即時発報条件が満たされていないとき、前記エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として記憶装置へ蓄積することと、
前記作業装置をキーオフ状態にしたとき、前記エラー関連情報を、前記識別情報に対応付けて、前記異常監視部へ送信することと
を含む
異常監視プログラム。
前記処理は、
作業装置の作動部において検出した異常の種類に基づく所定の即時発報条件が満たされているとき、前記異常の内容を表すエラー情報を、前記作業装置を表す識別情報に対応付けて、異常監視部へ送信することと、
前記即時発報条件が満たされていないとき、前記エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として記憶装置へ蓄積することと、
前記作業装置をキーオフ状態にしたとき、前記エラー関連情報を、前記識別情報に対応付けて、前記異常監視部へ送信することと
を含む
異常監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は異常監視方法、異常監視システムおよび異常監視プログラムに関し、例えば、農作業を行う作業装置に含まれる各作動部における異常の監視に好適に利用できるものである。
【背景技術】
【0002】
農作業を行う作業車両などの作業装置に含まれる複数の作動部に異常が発生したとき、サービスマンが適宜にメンテナンスを行うために、それぞれの作動部の異常を検出すると自動的に報知する技術がある。
【0003】
上記に関連して、特許文献１（特開２０１６－７６１２１号公報）には、遠隔サーバの発明が開示されている。この遠隔サーバは、作業機から、この作業機の不都合の内容を特定する特定情報を、この作業機を識別する識別情報と共に受信し、特定情報および識別情報に基づいて、この作業機のオペレータ、所有者またはメンテナンス担当者に、この不都合に関連する各種情報を送信してメンテナンスを促す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１６－７６１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
一般的な作業装置において発生し得る異常には、緊急対応が必要となる比較的重大な事象や、経過観察で済む比較的軽微な事象など、緊急度が異なる複数の種類が存在する。その一方で、特許文献１の発明では、不都合が発生するたびに、その緊急度に関係無くメンテナンス担当者などへの通知が送信されるので、不都合への効率的な対応が困難となる場合がある。また、比較的軽微な事象が頻繁に発生して作業装置と遠隔サーバとの間の通信負荷が過大になることもあり得る。
【0006】
上記状況に鑑み、本開示は、作業装置で発生する異常を報知する情報を、遠隔の異常監視サーバへ効率よく送信するための異常監視方法、異常監視システムおよび異常監視プログラムを提供することを目的の１つとする。その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【0007】
以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。
【0008】
一実施の形態によれば、異常監視方法は、作業装置（２）の作動部（２４）において検出した異常の種類に基づく所定の即時発報条件が満たされているとき、異常の内容を表すエラー情報を、作業装置（２）を表す識別情報に対応付けて、異常監視サーバ（異常監視部）（５）へ送信すること（Ｓ０８）を含む。異常監視方法は、さらに、即時発報条件が満たされていないとき、エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として記憶装置（３３）へ蓄積すること（Ｓ１２）と、作業装置（２）をキーオフ状態にしたとき、エラー関連情報を、識別情報に対応付けて、異常監視サーバ（異常監視部）（５）へ送信すること（Ｓ１４）とを含む。
【0009】
一実施の形態によれば、異常監視システム（１）は、即時発報部（３２１）と、蓄積部（３２２）と、一括発報部（３２３）とを備える。即時発報部（３２１）は、作業装置の作動部において検出した異常の種類に基づく所定の即時発報条件が満たされているとき、異常の内容を表すエラー情報を、作業装置（２）を表す識別情報に対応付けて、異常監視サーバ（異常監視部）（５）へ送信する。蓄積部（３２２）は、即時発報条件が満たされていないとき、エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として蓄積する。一括発報部（３２３）は、作業装置（２）をキーオフ状態にしたとき、エラー関連情報を、識別情報に対応付けて、異常監視サーバ（異常監視部）（５）へ送信する。
【0010】
一実施の形態によれば、異常監視プログラムは、実行することによって所定の処理を実現するための異常監視プログラムであって、この処理は、作業装置の作動部において検出した異常の種類に基づく所定の即時発報条件が満たされているとき、異常の内容を表すエラー情報を、作業装置（２）を表す識別情報に対応付けて、異常監視サーバ（異常監視部）（５）へ送信すること（Ｓ０８）を含む。この処理は、さらに、即時発報条件が満たされていないとき、エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として記憶装置（３３）へ蓄積すること（Ｓ１２）と、作業装置（２）をキーオフ状態にしたとき、エラー関連情報を、識別情報に対応付けて、異常監視サーバ（異常監視部）（５）へ送信すること（Ｓ１４）とを含む。
【発明の効果】
【0011】
一実施の形態によれば、作業装置で発生する異常を報知する情報を、遠隔の異常監視サーバに効率よく送信することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
添付図面を参照して、本開示による異常監視方法、異常監視システムおよび異常監視プログラムを実施するための形態を以下に説明する。
【0014】
（第１の実施の形態）
一実施の形態では、即時発報条件を満たす異常の発生を検出した場合にはこの異常を表すエラー情報を即時に発報し、それ以外の異常の発生または解消を検出した場合にはこのことを表すエラー関連情報を蓄積し、後からまとめて発報する。ここで、即時発報条件は、異常の種類に予め設定された優先度が基準より高いときに満たされる。このようにすることで、一部の異常については緊急対応を可能としながら、その他の異常については発報の頻度を低減させることができる。
一実施の形態では、即時発報条件を満たす異常の発生を検出した場合にはこの異常を表すエラー情報を即時に発報し、それ以外の異常の発生または解消を検出した場合にはこのことを表すエラー関連情報を蓄積し、後からまとめて発報する。ここで、即時発報条件は、異常の種類に予め設定された優先度が基準より高いときに満たされる。このようにすることで、一部の異常については緊急対応を可能としながら、その他の異常については発報の頻度を低減させることができる。
【0015】
図１に示すように、一実施の形態による異常監視システム１は、作業装置２と、作業装置２に搭載される搭載端末３を備える。異常監視システム１は、さらに、異常監視サーバ５と、外部端末６とを含んでもよい。異常監視サーバ５は、任意のコンピュータシステムに含まれる機能部としての異常監視部であってもよい。
【0016】
作業装置２は、圃場９で地上を移動しながら農作業を行うトラクターやコンバインなどの作業車両を含む。作業装置２は、さらに、圃場９の上方を飛行しながら農作業を行うドローンなどを含んでもよい。
【0017】
搭載端末３と、異常監視サーバ５と、外部端末６とは、ネットワーク４を介した無線通信および／または有線通信によって各種情報の送受信を行う。一例として、搭載端末３は、作業装置２で発生した異常の内容を表すエラー情報を、ネットワーク４を介して、異常監視サーバ５へ送信する。
【0018】
図２Ａに示すように、一実施の形態による搭載端末３は、いわゆるコンピュータとして構成されてもよい。図２Ａの例において、搭載端末３は、バス３１と、演算装置３２と、記憶装置３３と、インタフェース装置３４と、通信装置３５と、入出力装置３６とを備える。バス３１は、演算装置３２、記憶装置３３、インタフェース装置３４、通信装置３５および入出力装置３６を、互いに通信可能に接続するように構成されている。
【0019】
演算装置３２は、即時発報部３２１と、蓄積部３２２と、一括発報部３２３とを備える。記憶装置３３は、異常監視プログラム記憶部３３１と、エラーリスト記憶部３３２と、エラーバッファ３３３とを備える。異常監視プログラム記憶部３３１は、異常監視プログラムを記憶する。エラーリスト記憶部３３２は、エラーリストを記憶する。
【0020】
演算装置３２は、異常監視プログラムを読み出して実行することによって、即時発報部３２１、蓄積部３２２および一括発報部３２３のそれぞれの機能を実現する。即時発報部３２１、蓄積部３２２および一括発報部３２３のそれぞれは、演算装置３２および記憶装置３３が協働して実現する処理を実行する仮想的な機能ブロックである。即時発報部３２１は、検出した異常の種類に基づく所定の即時発報条件が満たされているとき、異常の内容を表すエラー情報を、異常監視サーバ５へ即時に送信する。蓄積部３２２は、検出した異常の種類に基づく即時発報条件が満たされていないとき、異常の内容の少なくとも一部を表すエラー関連情報をエラーバッファ３３３に蓄積する。一括発報部３２３は、作業装置２をキーオフ状態にしたとき、エラーバッファ３３３に蓄積されているエラー関連情報を、異常監視サーバ５へまとめて送信する。これらの機能ブロックの具体的な処理については、後述する。
【0021】
異常監視プログラムは、外部の記録媒体３３０から読み出されて異常監視プログラム記憶部３３１に格納されてもよい。記録媒体３３０は、非一時的で有形の媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ａｎｄ ｔａｎｇｉｂｌｅ ｍｅｄｉａ）であってもよい。
【0022】
インタフェース装置３４は、後述する作業装置２のバス２１と接続するように構成される。
【0023】
通信装置３５は、ネットワーク４を介する無線通信および／または有線通信により、異常監視サーバ５および／または外部端末６を含む外部の装置との通信を行う。
【0024】
入出力装置３６は、使用者に情報を出力し、使用者が入力する操作を受け付ける。一例として、入出力装置３６は、画像を出力する表示装置、音声を出力するスピーカー、押下操作を受け付けるボタン、音声入力を受け付けるマイクロフォン、タッチ操作を受け付けるとともに画像の出力を行うタッチパネルなどを含む。
【0025】
図２Ｂに示すように、一実施の形態による作業装置２は、バス２１と、コントローラ２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃと、センサ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃ、２３Ｄと、作動部２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃ、２４Ｄとを含んでもよい。以降、コントローラ２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃを区別しないとき、これらをコントローラ２２と総称する。同様に、センサ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃ、２３Ｄを区別しないとき、これらをセンサ２３と総称する。また、作動部２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃ、２４Ｄを区別しないとき、これらを作動部２４と総称する。図２Ｂに示したコントローラ２２、センサ２３および作動部２４のそれぞれの総数は、あくまでも一例にすぎず、一実施の形態を限定しない。
【0026】
作業装置２は、図２Ｂに示した構成要素の他に、圃場９で移動するための移動手段や、圃場９で農作業を行うための作業手段などを備える。
【0027】
それぞれの作動部２４は、作業装置２が備える移動手段や作業手段などに含まれる各種の装置である。一例として、作動部２４は、トラクターなどの作業車両が備えるエンジンや、トラクターに着脱自在に接続された作業機が備える昇降装置などを含んでもよい。
【0028】
それぞれのセンサ２３は、対応する作動部２４の稼働状態を監視し、この稼働状態を表す稼働情報を生成する。センサ２３は、稼働情報を所定の電気信号として出力する。一例として、センサ２３は、エンジンの回転数を検出し、この回転数を表す情報を出力してもよい。別の一例として、センサ２３は、昇降装置の位置を検出し、作業車両に対する作業機の位置を数値で表す情報を出力してもよい。
【0029】
それぞれのコントローラ２２は、センサ２３が出力する電気信号を受信して、対応する作動部２４の稼働状態を表す稼働情報を取得する。コントローラ２２は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ：コントローラエリアネットワーク）の通信プロトコルに準拠するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）として構成されてもよい。
【0030】
コントローラ２２は、センサ２３から取得した稼働情報に基づいて、対応する作動部２４に異常が発生しているか否かを判定してもよい。より詳細には、コントローラ２２は、稼働情報が表すパラメータの値が所定の範囲に含まれるか否かに応じて、異常が発生しているか否かを判定してもよい。コントローラ２２は、作動部２４における異常の発生または解消を検出すると、検出した異常の発生または解消を表す異常検出情報を生成する。コントローラ２２は、生成した異常検出情報を、バス２１を介して搭載端末３へ送信する。
【0031】
バス２１は、それぞれのコントローラ２２を、搭載端末３のインタフェース装置３４に接続するように構成されている。バス２１は、ＣＡＮの通信プロトコルに準拠するように構成されてもよい。
【0032】
図３Ａおよび図３Ｂは、それぞれ、一実施の形態による異常監視方法の処理の一例を示すフローチャートの一部である。異常監視方法の処理は、作業装置２および搭載端末３が起動するときに開始してもよい。このとき、搭載端末３の演算装置３２が異常監視プログラムを実行することによって、異常監視方法の処理が実現される。図４は、一実施の形態による作業装置２の状態の時間変化の一例を示すグラフである。図４の場合は、作業開始時刻ＴＳに作業装置２の状態がキーオフ状態からキーオン状態に切り替わるときに、異常監視方法の処理が開始してもよい。
【0033】
【0034】
センサ２３は、対応する作動部２４の稼働状態を表す稼働情報を生成し、対応するコントローラ２２へ送信する。
【0035】
図３ＡのステップＳ０１の後、ステップＳ０２が実行される。ステップＳ０２において、搭載端末３の一括発報部３２３が、作業装置２から取得したキー状態情報に基づいて、作業装置２がキーオフ状態であるか否かを判定する。ここで、少なくとも１つのセンサ２３は、作業装置２のキー状態を監視し、作業装置２のキーオン状態またはキーオフ状態を表すキー状態情報を生成する。より具体的には、このセンサ２３は、作業装置２がキーオン状態になったことを検出すると、作業装置２がキーオン状態であることを表すキー状態情報を生成する。反対に、このセンサ２３は、作業装置２がキーオフ状態になったことを検出すると、作業装置２がキーオフ状態であることを表すキー状態情報を生成する。厳密には、作業装置２が圃場９に対して行う作業は、作業装置２がキーオン状態になる作業開始時刻ＴＳより後に始まってもよいし、作業装置２がキーオフ状態になる作業終了時刻ＴＥより前に終わってもよい。コントローラ２２は、センサ２３から受信したキー状態情報を、バス２１へ送信してもよい。
【0036】
【0037】
図３ＡのステップＳ０５において、コントローラ２２が、センサ２３から取得した稼働情報に基づいて、異常の発生または解消が検出されたか否かを判定する。異常の発生または解消が検出されている場合（Ｙｅｓ）、処理は図３ＡのステップＳ０６へ進む。反対に、異常の発生または解消が検出されていない場合（Ｎｏ）、処理は図３ＡのステップＳ０１へ戻る。
【0038】
図３ＡのステップＳ０６において、コントローラ２２が、異常検出情報を搭載端末３へ送信する。そして、搭載端末３の即時発報部３２１が、作業装置２のコントローラ２２から受信した異常検出情報に基づいて、検出された異常の種類の優先度が所定の基準より高いか否かを判定する。より具体的には、即時発報部３２１は、記憶装置３３のエラーリスト記憶部３３２に記憶されているエラーリストを参照して、注目している異常に対応する優先度を読み出し、この優先度が基準より高いか否かを判定する。
【0039】
エラーリストには、例えば、図５に示すように、異常の種類を表すエラー種別と、この異常に対応する優先度を表すエラー重要度との対応関係が設定されている。図５の例では、各エラー種別のエラー重要度は、「低」、「中」および「高」の３段階に分かれている。エラー種別の具体例として、重要度「低」のエラーＡには、水分計センサの異常などが挙げられる。重要度「中」のエラーＢには、作業コントローラとエンジンコントローラとの間の通信異常などが挙げられる。重要度「高」のエラーＣには、マシンの一定以上の傾きをジャイロセンサが検知して転倒の可能性がある状態などが挙げられる。動作の一例として、優先度の基準が「中」である場合、エラー重要度が「高」であるときに判定の結果は「Ｙｅｓ」となり、反対にエラー重要度が「低」または「中」であるときに判定の結果は「Ｎｏ」となる。なお、図５に示したエラー種別の総数と、エラー重要度の種類の総数とは、いずれも一例にすぎず、一実施の形態を限定しない。
【0040】
優先度が基準より高い場合（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ０８へ進む。反対に、優先度が基準以下である場合（Ｎｏ）、処理は図３ＢのステップＳ１０へ進む。
【0041】
図３ＡのステップＳ０８において、搭載端末３の即時発報部３２１が、注目している異常の内容を表すエラー情報を発報する。より詳細には、即時発報部３２１は、通信装置３５を制御して、エラー情報を異常監視サーバ５へ送信する。エラー情報は、例えば、注目している異常の種類を表すエラー種別情報と、この異常が発生したか、または解消したかを表すイベント種別情報と、この異常が発生または解消した時刻を表す時刻情報と、この異常が発生または解消した作業装置２を識別する識別情報とを含む。
【0042】
なお、異常監視サーバ５は、優先度が高い異常のエラー情報を受信すると、メンテナンス担当者が所有する外部端末６と通信を行い、作業装置２に対する緊急対応を行うようメンテナンス担当者を促してもよい。このとき、異常監視サーバ５は、受信したエラー情報に含まれる識別情報に基づいて、異常が発生した作業装置２を識別してもよい。また、異常監視サーバ５は、搭載端末３の即時発報部３２１から、エラー情報とは別に、作業装置２が現在作業中の圃場９の位置情報を取得してもよい。さらに、異常監視サーバ５は、予め用意されているデータベースを参照して、作業装置２のメンテナンス担当者の連絡先である外部端末６との通信手段を特定してもよい。
【0043】
ステップＳ０６の後、図３ＢのステップＳ１０が実行される。
【0044】
図３ＢのステップＳ１０において、搭載端末３の蓄積部３２２が、エラーバッファ３３３の空き容量が十分であるか否かを判定する。エラーバッファ３３３は、優先度が基準以下であり、図３ＡのステップＳ０８でエラー情報の即時発報を行う対象ではない異常の内容を表すエラー関連情報を記憶装置３３に蓄積するために用意された領域である。
【0045】
エラーバッファ３３３には、例えば、図６に示すように、発生した異常を個別に管理するためのエラー管理番号と、発生した異常の種類を表すエラー種別と、異常が発生したエラー発生時刻を表す異常発生時刻情報とを対応付けたエラー関連情報が蓄積されている。発生した異常が解消した場合は、さらに、異常が解消したエラー解消時刻を表す異常解消時刻情報も、エラー関連情報の一部として、エラー管理番号などに対応付けられて記憶される。ここで、図６および図４の例では、作業装置２がキーオン状態になった作業開始時刻ＴＳから、作業装置２がキーオフ状態になった作業終了時刻ＴＥまでの間に、時刻Ｔ１に「エラーＡ」が発生し、時刻Ｔ２に「エラーＢ」が発生し、時刻Ｔ３に「エラーＣ」が発生し、時刻Ｔ４に「エラーＢ」が解消したことを表すエラー関連情報が、エラーバッファ３３３に記憶されている。
【0046】
エラーバッファ３３３の空き容量が、所定の閾値より少ない場合（Ｎｏ）、処理は図３ＢのステップＳ１１へ進む。反対に、エラーバッファ３３３の空き容量が所定の閾値以上である場合（Ｙｅｓ）、処理は図３ＢのステップＳ１２へ進む。ここで、一例として、閾値は、次にエラーバッファ３３３に記憶させたいエラー関連情報のデータ量であってもよい。
【0047】
図３ＢのステップＳ１１において、搭載端末３の蓄積部３２２が、エラーバッファ３３３に蓄積されているエラー関連情報を発報する。より詳細には、蓄積部３２２は、通信装置３５を制御して、その時点でエラーバッファ３３３に蓄積されている全てのエラー関連情報を、異常監視サーバ５へ送信する。ステップＳ１１において、上記の発報の後、搭載端末３の蓄積部３２２が、異常監視サーバ５へ送信したエラー関連情報のうち、すでに解消している異常のエラー関連情報をエラーバッファ３３３から削除する。こうすることによって、エラーバッファ３３３の空き容量を回復することができる。
【0048】
図７、図８および図９を参照して、作業装置２の作業中に異常の発生または解消が検出され、途中でエラーバッファ３３３の記憶容量が不十分になったときに、エラーバッファ３３３の内容がどのように変化するかについて説明する。図７の例では、作業装置２がキーオン状態になった作業開始時刻ＴＳから、作業装置２がキーオフ状態になった作業終了時刻ＴＥまでの間の時刻Ｔ１、…、Ｔ３、…、Ｔ１９７、Ｔ１９８のそれぞれにおいて、作業装置２のいずれかの作動部２４に異常の発生または解消が検出されている。図８の例では、図６の例と同様に、時刻Ｔ１に「エラーＡ」が発生し、時刻Ｔ２に「エラーＢ」が発生し、時刻Ｔ３に「エラーＣ」が発生し、時刻Ｔ４に「エラーＢ」が解消している。図８の例では、さらに、「エラーＢ」が時刻Ｔ５に再度発生して時刻Ｔ６に再度解消し、「エラーＤ」が時刻Ｔ１９５に発生して時刻Ｔ１９６に解消し、「エラーＥ」が時刻１９７に発生している。なお、図８の例では、図示が省略されているが、５から９８までのエラー管理番号については、いずれかの種類の異常が発生し、かつ、解消している。
【0049】
図８の例では、エラーバッファ３３３は合計１００個のエラー関連情報を蓄積することが可能であり、エラーバッファ３３３の空き容量はもはや残っていない。このような状態において、図７の例に示すように、時刻Ｔ１９８に新たな異常が発生したとき、この異常に対応するエラー関連情報をエラーバッファ３３３に蓄積する前に、すでにエラーバッファ３３３に蓄積されているエラー関連情報のうちの少なくとも一部を削除する必要がある。そして、少なくとも、削除対象となるエラー関連情報を、削除する前に異常監視サーバ５へ送信する。上述したように、一実施の形態では、エラーバッファ３３３に蓄積されているエラー関連情報の全てを送信してもよい。ただし、まだ解消されていない異常のエラー関連情報は削除せずにエラーバッファ３３３に残す。このようにすることで、今後、解消が検出された異常についても、そのことをエラー関連情報としてエラーバッファ３３３に蓄積することができる。
【0050】
図９に示すエラーバッファ３３３の例では、図８の状態で蓄積されていたエラー関連情報のうち、まだ解消が検出されていない、エラー管理番号が１、３および１００のエラー関連情報が残されており、その他の、エラー管理番号が２および４～９９のエラー関連情報は削除されている。
【0051】
図３ＢのステップＳ１１の後、ステップＳ１２が実行される。ステップＳ１２において、搭載端末３の蓄積部３２２が、図３ＡのステップＳ０５で発生または解消が検出された異常の内容を表すエラー関連情報を、記憶装置３３のエラーバッファ３３３に蓄積する。
【0052】
図９の例では、エラー管理番号が１０１のエラー関連情報として、時刻Ｔ１９８に発生した異常のエラー関連情報が新たにエラーバッファ３３３に蓄積されている。
【0053】
【0054】
図３ＡのステップＳ０２において作業装置２のキーオフ状態が検出されたとき、図３ＢのステップＳ１３において、搭載端末３の一括発報部３２３が、エラーバッファ３３３にエラー関連情報が蓄積されているか否かを判定する。エラーバッファ３３３が空であってエラー関連情報が１つも蓄積されていない場合（Ｎｏ）、処理は終了する。反対に、エラーバッファ３３３に１つ以上のエラー関連情報が蓄積されている場合（Ｙｅｓ）、処理は図３ＢのステップＳ１４へ進む。
【0055】
ステップＳ１４において、搭載端末３の一括発報部３２３が、エラーバッファ３３３に蓄積されているエラー関連情報を発報する。より詳細には、一括発報部３２３は、通信装置３５を制御して、エラーバッファ３３３に記憶されているエラー関連情報の全てを、異常監視サーバ５へ送信する。その後、ステップＳ１４において、上記の発報の後、搭載端末３の一括発報部３２３が、異常監視サーバ５へ送信したエラー関連情報をエラーバッファ３３３から削除する。その結果、エラーバッファ３３３は空になってもよい。
【0056】
【0057】
異常監視サーバ５は、搭載端末３の蓄積部３２２および／または一括発報部３２３から受信したエラー関連情報に基づいて、作業装置２で発生した異常について解析を行い、必要に応じてメンテナンス担当者が所有する外部端末６と通信を行い、作業装置２への対応を行うようメンテナンス担当者を促してもよい。ここで、上述したステップＳ０８の場合と同様に、異常監視サーバ５は、作業装置２を識別し、作業装置２の位置を検出し、メンテナンス担当者の連絡先である外部端末６との通信手段を特定してもよい。
【0058】
以上に説明したように、一実施の形態による異常監視方法、異常監視システム１および異常監視プログラムによれば、優先度が比較的高く設定されている種類の異常については、エラー情報を即時発報することで、緊急対応が可能となる。反対に、優先度が比較的低く設定されている種類の異常については、エラー関連情報をエラーバッファ３３３に蓄積し、作業装置２が作業を終了した後にまとめて発報することによって、全ての異常についてエラー情報を即時発報する場合と比較して、作業中の発報の頻度を低減させることができる。また、エラーバッファ３３３の空き容量が不十分になったときは、エラーバッファ３３３に蓄積されているエラー関連情報のうち、すでに解消した異常のエラー関連情報を、作業装置２の作業中にまとめて発報することによって、エラーバッファ３３３の空き容量を確保することができる。
【0059】
（変形例）
上述した第１の実施の形態では、異常監視システム１が作業装置２と、搭載端末３とを備える場合の構成について説明した。この構成の変形例として、異常監視システム１は、作業装置２を含まなくてもよい。この場合、異常監視方法では、異常監視システム１の外部にある作業装置２から搭載端末３が稼働情報を受信してもよい。
上述した第１の実施の形態では、異常監視システム１が作業装置２と、搭載端末３とを備える場合の構成について説明した。この構成の変形例として、異常監視システム１は、作業装置２を含まなくてもよい。この場合、異常監視方法では、異常監視システム１の外部にある作業装置２から搭載端末３が稼働情報を受信してもよい。
【0060】
（第２の実施の形態）
上述した第１の実施の形態では、異常監視方法の各処理を実行する主体が、主に搭載端末３の各機能ブロックであったが、本実施の形態では、これらの処理を、主に作業装置２のコントローラ２２が実行する。本実施の形態でも、第１の実施の形態の場合と同様の作用効果が得られる。
上述した第１の実施の形態では、異常監視方法の各処理を実行する主体が、主に搭載端末３の各機能ブロックであったが、本実施の形態では、これらの処理を、主に作業装置２のコントローラ２２が実行する。本実施の形態でも、第１の実施の形態の場合と同様の作用効果が得られる。
【0061】
図１０に示すように、それぞれのコントローラ２２は、いわゆるコンピュータとして構成されてもよい。図１０の例において、コントローラ２２は、バス７１と、演算装置７２と、記憶装置７３と、第１インタフェース装置７４と、第２インタフェース装置７５とを備える。バス７１は、演算装置７２、記憶装置７３、第１インタフェース装置７４および第２インタフェース装置７５と、互いに通信可能に接続するように構成されている。
【0062】
演算装置７２は、異常検出部７２１と、即時出力部７２２と、蓄積部７２３と、一括出力部７２４とを備える。記憶装置７３は、コントローラプログラム記憶部７３１と、エラーリスト記憶部７３２と、エラーバッファ７３３とを備える。コントローラプログラム記憶部７３１は、コントローラプログラムを記憶する。エラーリスト記憶部７３２は、エラーリストを記憶する。コントローラ２２のコントローラプログラム記憶部７３１に記憶されるコントローラプログラムは、搭載端末３の異常監視プログラム記憶部３３１に記憶される異常監視プログラムと完全に一致していなくてもよい。
【0063】
演算装置７２は、異常監視プログラムを読み出して実行することによって、異常検出部７２１、即時出力部７２２、蓄積部７２３および一括出力部７２４のそれぞれの機能を実現する。異常検出部７２１、即時出力部７２２、蓄積部７２３および一括出力部７２４のそれぞれは、演算装置７２および記憶装置７３が協働して実現する処理を実行する仮想的な機能ブロックである。これらの機能ブロックの具体的な処理については、後述する。
【0064】
コントローラ２２のコントローラプログラム記憶部７３１に記憶されるコントローラプログラムは、外部の記録媒体７３０から読み出されてコントローラプログラム記憶部７３１に格納されてもよい。記録媒体７３０は、非一時的で有形の媒体であってもよい。
【0065】
第１インタフェース装置７４は、バス２１と接続するように構成されている。第２インタフェース装置７５は、センサ２３と接続するように構成されている。
【0066】
上述した第１の実施の形態では、搭載端末３が備える記憶装置３３に設けられたエラーリスト記憶部３３２およびエラーバッファ３３３に、エラーリストおよびエラー関連情報をそれぞれ記憶する場合の構成について説明した。本実施の形態では、作業装置２が備えるコントローラ２２のそれぞれに設けられたエラーリスト記憶部７３２およびエラーバッファ７３３に、エラーリストおよびエラー関連情報をそれぞれ記憶する。
【0067】
【0068】
図３ＡのステップＳ０２において、第１の実施の形態では、作業装置２がキーオフ状態か否かを、搭載端末３の一括発報部３２３が判定する場合の構成について説明したが、本実施の形態では、いずれかのコントローラ２２の異常検出部７２１が、センサ２３から受信したキー状態情報に基づいてこの判定を行ってもよい。
【0069】
図３ＡのステップＳ０５において、第１の実施の形態では、異常の発生または解消が検出されたか否かを、コントローラ２２が判定する場合の構成について説明したが、本実施の形態では、それぞれのコントローラ２２の異常検出部７２１が、センサ２３から受信した稼働情報に基づいてこの判定を行ってもよい。
【0070】
図３ＡのステップＳ０６において、第１の実施の形態では、発生した異常の種類の優先度が基準より高いか否かを、搭載端末３の即時発報部３２１が判定する場合の構成について説明したが、本実施の形態では、それぞれのコントローラ２２の即時出力部７２２がこの判定を行ってもよい。このとき、それぞれのコントローラ２２の即時出力部７２２は、それぞれのコントローラ２２が備えるエラーリスト記憶部７３２に記憶されたエラーリストを参照してもよい。それぞれのコントローラ２２が備えるエラーリスト記憶部７３２に記憶されたエラーリストには、そのコントローラ２２に接続されたセンサ２３が監視する作動部２４に発生し得る異常に関連する内容が含まれる。
【0071】
図３ＡのステップＳ０８において、第１の実施の形態では、搭載端末３の即時発報部３２１が、注目している異常の内容を表すエラー情報を発報する場合の構成について説明したが、本実施の形態では、まず、コントローラ２２の即時出力部７２２が、優先度が基準より高いと判定した異常の内容を表すエラー情報を生成して、搭載端末３へ送信する。その後、搭載端末３の即時発報部３２１が、受信したエラー情報を、第１の実施の形態の場合と同様に、異常監視サーバ５へ送信する。
【0072】
図３ＢのステップＳ１０において、第１の実施の形態では、搭載端末３の蓄積部３２２がエラーバッファ３３３の空き容量が十分であるか否かを判定する場合の構成について説明した。また、図３ＢのステップＳ１１において、第１の実施の形態では、エラーバッファ３３３の空き容量が不十分であるときに、搭載端末３の蓄積部３２２が、エラーバッファ３３３に蓄積されているエラー関連情報のうち、すでに解消されている異常のエラー関連情報を発報する場合の構成について説明した。本実施の形態では、それぞれのコントローラ２２が備えるエラーバッファ７３３の空き容量が、一度の作業の間に足りなくならないように、十分な記憶容量を有するエラーバッファ７３３を用意することが可能である。その理由は、エラーバッファ７３３に蓄積するエラー関連情報として、それぞれの種類の異常が発生した回数を表す異常発生累計回数情報をエラー発生累計回数として使用するからである。
【0073】
図１１、図１２および図１３を参照して、本実施の形態によるエラー関連情報について説明する。図１１の例では、作業装置２がキーオン状態になった作業開始時刻ＴＳから、作業装置２がキーオフ状態になった作業終了時刻ＴＥまでの間の時刻Ｔ１０、Ｔ２２などにおいて、いずれかのコントローラ２２において異常の発生または解消が検出されている。図１２は、いずれかのコントローラ２２Ａが備えるエラーバッファ７３３に、そのコントローラ２２Ａが受け持つ作動部２４Ａで発生し得る異常のそれぞれについて、エラー関連情報が蓄積されている。図１３は、別のコントローラ２２Ｂが備えるエラーバッファ７３３に、そのコントローラ２２Ｂが受け持つ作動部２４Ｂで発生し得る異常のそれぞれについて、エラー関連情報が蓄積されている。ここで、それぞれのエラー関連情報は、発生した異常の種類を表すエラー種別と、作業装置２が作業を開始してから異常が発生した累計回数を表すエラー発生累計回数とを、対応付けられた状態で含む。
【0074】
本実施の形態では、それぞれのコントローラ２２が管理する異常の種類の総数は既知であり、かつ、作業装置２が一度に行う作業の間に同じ異常が発生する最大回数、すなわちエラー発生累計回数の最大値、を適切に見積もることが可能である。それぞれのコントローラ２２が備えるエラーバッファ７３３の空き容量が、一度の作業の間に足りなくならないように、十分な記憶容量を有するエラーバッファ７３３を用意した場合、本実施の形態では、図３ＢのステップＳ１０およびＳ１１を省略してもよい。
【0075】
図３ＢのステップＳ１２において、第１の実施の形態では、搭載端末３の蓄積部３２２がエラー関連情報をエラーバッファ３３３に蓄積する場合の構成について説明した。本実施の形態では、それぞれのコントローラ２２の蓄積部７２３が、それぞれのコントローラ２２が受け持つ作動部２４で発生した異常のエラー発生累計回数をインクリメントして、インクリメントしたエラー発生累計回数を表す異常発生累計回数情報を含むエラー関連情報を、それぞれのコントローラ２２が備えるエラーバッファ７３３に蓄積する。
【0076】
図３ＢのステップＳ１３において、第１の実施の形態では、搭載端末３の一括発報部３２３が、エラーバッファ３３３にエラー関連情報が蓄積されているか否かを判定する場合の構成について説明した。本実施の形態では、搭載端末３の一括出力部７２４が、インタフェース装置３４を介してそれぞれのコントローラ２２と通信を行うことによって、それぞれのコントローラ２２のエラーバッファ７３３にエラー関連情報が蓄積されているか否かを判定してもよい。
【0077】
図３ＢのステップＳ１４において、第１の実施の形態では、搭載端末３の一括発報部３２３が、エラーバッファ３３３に蓄積されているエラー関連情報を発報する場合の構成について説明した。本実施の形態では、その前に、搭載端末３の一括発報部３２３が、インタフェース装置３４を介してそれぞれのコントローラ２２と通信を行うことによって、それぞれのコントローラ２２のエラーバッファ７３３に蓄積されているエラー関連情報を読み出してもよい。
【0078】
以上に説明したように、一実施の形態による異常監視方法、異常監視システム１および異常監視プログラムによれば、優先度が比較的低く設定されている種類の異常については、その異常が発生した回数をエラー関連情報としてエラーバッファ７３３に蓄積し、作業装置２がキーオフ状態になった後にまとめて発報する。こうすることによって、一実施の形態では、その異常が発生または解消した時刻をエラー関連情報として蓄積する場合と比較して、エラー関連情報のデータ量を低減させ、発報の通信コストを低減させることができる。また、優先度が比較的高く設定されている種類の異常については、エラー情報を即時発報することで、緊急対応が可能となることについては、第１の実施の形態と同様に実現される。さらに、作業装置２の作業中にエラーバッファ７３３の空き容量が不十分になったときに、その時点で蓄積されている異常のエラー関連情報を、作業装置２がキーオフ状態になる前にまとめて発報することも、第１の実施の形態と同様に実現可能である。こうすることによって、異常が発生するたびに発報する場合と比較して発報の頻度を低減させながら、エラーバッファ７３３の空き容量を確保することができる。
【0079】
なお、本実施の形態では、図２Ａに示したエラーリスト記憶部３３２およびエラーバッファ３３３の代わりに、図１０に示したエラーリスト記憶部７３２およびエラーバッファ７３３を使用するので、図２Ａに示したエラーリスト記憶部３３２およびエラーバッファ３３３は省略してもよい。
【0080】
（変形例）
上述した第２の実施の形態では、エラー種別ごとにエラー発生累計回数を異常発生累計回数情報として記憶するエラー関連情報をコントローラ２２のエラーバッファ７３３に蓄積する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、エラー関連情報を、搭載端末３のエラーバッファ３３３に蓄積してもよい。この場合は、コントローラ２２がエラー情報を搭載端末３へ送信し、搭載端末３の蓄積部３２２が、エラーバッファ３３３に記憶されているエラー発生累計回数をインクリメントする。もしくは、コントローラ２２がエラー情報を搭載端末３へ送信し、搭載端末３の即時発報部３２１がエラー情報を受信し、搭載端末３の蓄積部３２２が、エラーバッファ３３３に記憶されているエラー発生累計回数を、インクリメントしてもよい。ここで、インクリメントされるエラー発生累計回数は、エラー情報に対応する異常の種類を表すエラー種別に対応付けられているものである。
上述した第２の実施の形態では、エラー種別ごとにエラー発生累計回数を異常発生累計回数情報として記憶するエラー関連情報をコントローラ２２のエラーバッファ７３３に蓄積する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、エラー関連情報を、搭載端末３のエラーバッファ３３３に蓄積してもよい。この場合は、コントローラ２２がエラー情報を搭載端末３へ送信し、搭載端末３の蓄積部３２２が、エラーバッファ３３３に記憶されているエラー発生累計回数をインクリメントする。もしくは、コントローラ２２がエラー情報を搭載端末３へ送信し、搭載端末３の即時発報部３２１がエラー情報を受信し、搭載端末３の蓄積部３２２が、エラーバッファ３３３に記憶されているエラー発生累計回数を、インクリメントしてもよい。ここで、インクリメントされるエラー発生累計回数は、エラー情報に対応する異常の種類を表すエラー種別に対応付けられているものである。
【0081】
（変形例）
上述した第２の実施の形態では、エラー関連情報として、エラー種別ごとにエラー発生累計回数を記憶する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、エラー関連情報として、エラー種別ごとにエラー累計継続時間を記憶してもよい。ここで、エラー累計継続時間とは、注目している異常が発生してから解消するまでの時間の合計を表す。さらなる変形例として、エラー関連情報として、エラー種別ごとにエラー発生累計回数およびエラー累計継続時間の両方を記憶してもよい。
上述した第２の実施の形態では、エラー関連情報として、エラー種別ごとにエラー発生累計回数を記憶する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、エラー関連情報として、エラー種別ごとにエラー累計継続時間を記憶してもよい。ここで、エラー累計継続時間とは、注目している異常が発生してから解消するまでの時間の合計を表す。さらなる変形例として、エラー関連情報として、エラー種別ごとにエラー発生累計回数およびエラー累計継続時間の両方を記憶してもよい。
【0082】
（変形例）
上述した実施の形態では、図３ＢのステップＳ１４において、作業装置２がキーオフ状態になったときにエラー関連情報を発報する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、エラー関連情報の発報を、作業装置２がキーオフ状態になったとき、キーオフ状態になった瞬間から十分な時間が経過した後に行ってもよい。一例として、図１１に示すように、予め設定された作業後発報時刻ＴＲになってから、エラー関連情報の発報を行ってもよい。
上述した実施の形態では、図３ＢのステップＳ１４において、作業装置２がキーオフ状態になったときにエラー関連情報を発報する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、エラー関連情報の発報を、作業装置２がキーオフ状態になったとき、キーオフ状態になった瞬間から十分な時間が経過した後に行ってもよい。一例として、図１１に示すように、予め設定された作業後発報時刻ＴＲになってから、エラー関連情報の発報を行ってもよい。
【0083】
（第３の実施の形態）
上述した第１および第２の実施の形態では、異常の種類に応じて予め設定された優先度に基づく即時発報条件を用いて、異常を表すエラー情報を即時に発報するか、または異常を表すエラー関連情報を後からまとめて発報するかを決定した。本実施の形態では、即時発報条件として、発報禁止期間を用いる。それぞれの種類の異常が発生すると、その種類の異常について予め設定された長さの発報禁止期間が開始する。この発報禁止期間の間に同じ種類の異常が発生したら、即時発報を行わずに、この異常を表すエラー関連情報を蓄積し、後からまとめて発報する。一部の種類の異常については発報禁止期間の長さをゼロに設定することで、この一部の異常にはいつでも即時発報を可能としながら、その他の異常については発報頻度を低減させることができる。
上述した第１および第２の実施の形態では、異常の種類に応じて予め設定された優先度に基づく即時発報条件を用いて、異常を表すエラー情報を即時に発報するか、または異常を表すエラー関連情報を後からまとめて発報するかを決定した。本実施の形態では、即時発報条件として、発報禁止期間を用いる。それぞれの種類の異常が発生すると、その種類の異常について予め設定された長さの発報禁止期間が開始する。この発報禁止期間の間に同じ種類の異常が発生したら、即時発報を行わずに、この異常を表すエラー関連情報を蓄積し、後からまとめて発報する。一部の種類の異常については発報禁止期間の長さをゼロに設定することで、この一部の異常にはいつでも即時発報を可能としながら、その他の異常については発報頻度を低減させることができる。
【0084】
本実施の形態による異常監視システム１は、第１の実施の形態の場合と同様に構成されてもよい。ただし、搭載端末３の記憶装置３３は、異常監視プログラム記憶部３３１と、エラーリスト記憶部３３２と、エラーバッファ３３３とに加えて、後述する発報禁止管理テーブルおよび発報禁止期間テーブルをそれぞれ記憶するための記憶領域を備えてもよい。
【0085】
図１４Ａ、図１４Ｂおよび図１４Ｃに示すフローチャートを参照して、本実施の形態による異常監視方法の各処理について説明する。第１の実施の形態による異常監視方法の各処理と同じ内容の処理については、図１４Ａ～図１４Ｃのフローチャートにおいて同じ符号で示しており、その詳細な説明を省略する場合がある。
【0086】
異常監視方法の処理は、作業装置２および搭載端末３が起動するときに開始してもよい。このとき、搭載端末３の演算装置３２が異常監視プログラムを実行することによって、異常監視方法の処理が実現される。
【0087】
図１４ＡのステップＳ０１およびステップＳ０２は、第１の実施の形態の場合と同様に実行される。ただし、ステップＳ０２の後、ステップＳ０３が実行される。
【0088】
図１４ＡのステップＳ０３において、搭載端末３の即時発報部３２１が、発報禁止状態にある異常のそれぞれについて発報禁止期間が終了したか否かを判定する。
【0089】
図１５および図１６を参照して、発報禁止状態および発報禁止解除時刻について説明する。図１５に示すように、異常の種類を表すエラー種別のそれぞれに、発報禁止状態と、発報禁止解除時刻とが対応付けられて、記憶装置３３に発報禁止管理テーブルとして記憶されている。図１５の例では、「エラーＡ」および「エラーＣ」は発報禁止状態が「オフ」に設定されている。このことは、「エラーＡ」および「エラーＣ」の発報禁止状態がまだ設定されていないことを表し、またはすでに解除されていることを表す。反対に、「エラーＢ」は発報禁止状態が「オン」に設定されている。このことは、「エラーＢ」に発報禁止状態が設定されていることを表す。また、「エラーＢ」には発報禁止解除時刻として時刻「Ｈ１」が設定されている。発報禁止解除時刻は、「エラーＢ」の発報禁止期間が終了する時刻を表す。発報禁止期間は、それぞれの異常の種類に対応して予め設定されており、発報禁止解除時刻は、対応する種類の異常が発報禁止状態に設定された時刻から、対応する種類の異常に設定された発報禁止期間が経過した時刻として算出される。
【0090】
図１６に示すように、異常の種類を表すエラー種別のそれぞれに、発報禁止期間が対応付けられて、記憶装置３３に、発報禁止期間テーブルとして記憶されている。図１６の例では、それぞれの異常の種類の優先度を表すエラー重要度に対応して、３段階の発報禁止期間が設定されている。一例として、エラー重要度が低ければ低いほど、より長い発報禁止期間を設定してもよい。図１６の例では、Ｐ１＞Ｐ２＞Ｐ３の大小関係が成り立つように、それぞれの発報禁止期間を設定されている。また、エラー重要度が最も高い種類の異常については、発報禁止期間の長さをゼロに設定してもよい。この場合、エラー重要度が最も高い種類の異常を常に即時発報される。
【0091】
【0092】
図１４ＡのステップＳ０４において、搭載端末３の即時発報部３２１が、発報禁止状態にある異常のうち、発報禁止期間が終了している異常について、その発報禁止状態を解除する。ステップＳ０４の後、図１４ＢのステップＳ０５が実行される。
【0093】
【0094】
図１４ＢのステップＳ０７において、搭載端末３の即時発報部３２１が、作業装置２のコントローラ２２から受信した異常検出情報に基づいて、検出された異常の種類が発報禁止期間中であるか否かを判定する。このとき、即時発報部３２１は発報禁止管理テーブルを参照する。注目している異常の種類が発報禁止期間中であり、すなわち発報禁止状態に設定されている場合（Ｙｅｓ）、処理は図１４ＣのステップＳ１２へ進む。反対に、注目している異常の種類が発報禁止期間になく、すなわち発報禁止状態に設定されていない場合（Ｎｏ）、処理は図１４ＢのステップＳ０８へ進む。
【0095】
【0096】
図１４ＢのステップＳ０９において、搭載端末３の即時発報部３２１が、エラー情報を発報した異常の種類を発報禁止状態に設定する。より詳細には、即時発報部３２１は、発報禁止管理テーブルの、注目している異常の種類に対応する「発報禁止状態」の項目を「オン」に設定する。このとき、即時発報部３２１は、そのときの時刻から、注目している異常の種類に対応する発報禁止期間が経過した後の発報禁止解除時刻を設定する。より詳細には、即時発報部３２１は、発報禁止期間テーブルを参照し、注目している異常の種類に対応する発報禁止期間を読み出し、発報禁止解除時刻を算出し、算出した発報禁止解除時刻を、発報禁止管理テーブルに、注目している異常の種類に対応付けて書き込む。ステップＳ０９の後、処理は図１４ＡのステップＳ０１へ戻る。
【0097】
図１４ＣのステップＳ１２、ステップＳ１３およびステップＳ１４は、第１の実施の形態の場合と同様に実行される。ステップＳ１４が終了すると、図１４Ａ、図１４Ｂおよび図１４Ｃのフローチャートの処理も終了する。
【0098】
以上に説明したように、一実施の形態による異常監視方法、異常監視システム１および異常監視プログラムによれば、優先度が比較的高く設定されている種類の異常については、発報禁止期間をゼロに設定することでエラー情報を即時発報することができ、緊急対応が可能となる。反対に、優先度が比較的低く設定されている種類の異常については、発報禁止期間を設けることで発報頻度を低減させることができ、かつ、同じ種類の異常が発報禁止期間中に発生したことを表すエラー関連情報をエラーバッファ３３３に蓄積し、作業装置２が作業を終了した後にまとめて発報する。こうすることによって、全ての異常についてエラー情報を即時発報する場合と比較して、作業中の発報の頻度を低減させることができる。
【0099】
（変形例）
上述した第３の実施形態を、第１または第２の実施の形態に組み合わせることが可能である。より詳細には、第１または第２の実施の形態による異常監視方法、異常監視システム１および異常監視プログラムに、第３の実施の形態における発報禁止期間を設ける構成を追加する。一例として、図３Ａおよび図３Ｂのフローチャートに、図１４ＡのステップＳ０３およびＳ０４と、図１４ＢのステップＳ０９とを追加する。ここで、図３ＡのステップＳ０２において作業装置２がキーオフ状態ではない場合（Ｎｏ）、処理は図１４ＡのステップＳ０３へ進む。また、図１４ＡのステップＳ０４の後、処理は図３ＢのステップＳ０５へ進む。さらに、図３ＢのステップＳ０８の後、処理は図１４ＢのステップＳ０９へ進み、ステップＳ０９の後、処理は図３ＡのステップＳ０１へ戻る。このようにすることで、第１または第２の実施の形態では即時発報条件を満たす、優先度が閾値より高い異常に対して、所望の発報禁止期間を設けることが可能となる。
上述した第３の実施形態を、第１または第２の実施の形態に組み合わせることが可能である。より詳細には、第１または第２の実施の形態による異常監視方法、異常監視システム１および異常監視プログラムに、第３の実施の形態における発報禁止期間を設ける構成を追加する。一例として、図３Ａおよび図３Ｂのフローチャートに、図１４ＡのステップＳ０３およびＳ０４と、図１４ＢのステップＳ０９とを追加する。ここで、図３ＡのステップＳ０２において作業装置２がキーオフ状態ではない場合（Ｎｏ）、処理は図１４ＡのステップＳ０３へ進む。また、図１４ＡのステップＳ０４の後、処理は図３ＢのステップＳ０５へ進む。さらに、図３ＢのステップＳ０８の後、処理は図１４ＢのステップＳ０９へ進み、ステップＳ０９の後、処理は図３ＡのステップＳ０１へ戻る。このようにすることで、第１または第２の実施の形態では即時発報条件を満たす、優先度が閾値より高い異常に対して、所望の発報禁止期間を設けることが可能となる。
【0100】
（変形例）
上述した変形例とは反対に、第３の実施の形態に、第１または第２の実施の形態を組み合わせることも可能である。上述した第３の実施の形態では、第１の実施の形態の、図３ＢのステップＳ１０およびステップＳ１１を省略した場合の構成について説明したが、この構成の変形例として、ステップＳ１０およびステップＳ１１を追加してもよい。この場合は、図１４ＢのステップＳ０７の判定の結果として、検出された異常の種類が発報禁止期間中であるとき（Ｙｅｓ）、その後に図３ＢのステップＳ１０およびステップＳ１１を、第１の実施の形態の場合と同様に実行する。こうすることによって、エラーバッファ３３３の空き容量が不十分になった時点でエラー関連情報の一部を発報してエラーバッファ３３３の空き容量を回復することができる。
上述した変形例とは反対に、第３の実施の形態に、第１または第２の実施の形態を組み合わせることも可能である。上述した第３の実施の形態では、第１の実施の形態の、図３ＢのステップＳ１０およびステップＳ１１を省略した場合の構成について説明したが、この構成の変形例として、ステップＳ１０およびステップＳ１１を追加してもよい。この場合は、図１４ＢのステップＳ０７の判定の結果として、検出された異常の種類が発報禁止期間中であるとき（Ｙｅｓ）、その後に図３ＢのステップＳ１０およびステップＳ１１を、第１の実施の形態の場合と同様に実行する。こうすることによって、エラーバッファ３３３の空き容量が不十分になった時点でエラー関連情報の一部を発報してエラーバッファ３３３の空き容量を回復することができる。
【0101】
以上、発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。また、実施の形態に説明したそれぞれの特徴は、技術的に矛盾しない範囲で自由に組み合わせることが可能である。
【0102】
（付記）
各実施の形態で記載した異常監視方法、異常監視システム１および異常監視プログラムは、以下のように言うことができる。
各実施の形態で記載した異常監視方法、異常監視システム１および異常監視プログラムは、以下のように言うことができる。
【0103】
第１の態様に係る異常監視方法は、
作業装置の作動部において検出した異常の種類に基づく所定の即時発報条件が満たされているとき、前記異常の内容を表すエラー情報を、前記作業装置を表す識別情報に対応付けて、異常監視部へ送信することと、
前記即時発報条件が満たされていないとき、前記エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として記憶装置へ蓄積することと、
前記作業装置をキーオフ状態にしたとき、前記エラー関連情報を、前記識別情報に対応付けて、前記異常監視部へ送信することと
を含む。
作業装置の作動部において検出した異常の種類に基づく所定の即時発報条件が満たされているとき、前記異常の内容を表すエラー情報を、前記作業装置を表す識別情報に対応付けて、異常監視部へ送信することと、
前記即時発報条件が満たされていないとき、前記エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として記憶装置へ蓄積することと、
前記作業装置をキーオフ状態にしたとき、前記エラー関連情報を、前記識別情報に対応付けて、前記異常監視部へ送信することと
を含む。
【0104】
第２の態様に係る異常監視方法は、第１の態様に係る異常監視方法であって、
前記即時発報条件は、
前記異常の種類に設定されている優先度が所定の基準より高いこと
を含む。
前記即時発報条件は、
前記異常の種類に設定されている優先度が所定の基準より高いこと
を含む。
【0105】
第３の態様に係る異常監視方法は、第１または第２の態様に係る異常監視方法であって、
前記異常が発生したとき、前記異常の前記種類に対応する発報禁止期間にわたって、前記異常の前記種類を発報禁止状態に設定することと、
前記異常の前記種類の前記発報禁止期間が終了したとき、前記異常の前記種類の前記発報禁止状態を解除することと
をさらに含み、
前記即時発報条件は、
前記異常の前記種類が前記発報禁止状態に設定されていないこと
を含む。
前記異常が発生したとき、前記異常の前記種類に対応する発報禁止期間にわたって、前記異常の前記種類を発報禁止状態に設定することと、
前記異常の前記種類の前記発報禁止期間が終了したとき、前記異常の前記種類の前記発報禁止状態を解除することと
をさらに含み、
前記即時発報条件は、
前記異常の前記種類が前記発報禁止状態に設定されていないこと
を含む。
【0106】
第４の態様に係る異常監視方法は、第３の態様に係る異常監視方法であって、
前記異常の前記種類に設定されている優先度が低ければ低いほど、前記異常の前記種類に対応する前記発報禁止期間は長い。
前記異常の前記種類に設定されている優先度が低ければ低いほど、前記異常の前記種類に対応する前記発報禁止期間は長い。
【0107】
第５の態様に係る異常監視方法は、第１～第４のいずれかの態様に係る異常監視方法であって、
前記エラー関連情報を前記記憶装置に蓄積する前に、前記記憶装置の空き容量が所定の閾値より少ないとき、前記記憶装置に蓄積されている過去のエラー関連情報のうち、解消されている前記異常に対応する第１のエラー関連情報を、前記異常監視部へ送信することと、
送信した前記第１のエラー関連情報を前記記憶装置から削除することと
をさらに含む。
前記エラー関連情報を前記記憶装置に蓄積する前に、前記記憶装置の空き容量が所定の閾値より少ないとき、前記記憶装置に蓄積されている過去のエラー関連情報のうち、解消されている前記異常に対応する第１のエラー関連情報を、前記異常監視部へ送信することと、
送信した前記第１のエラー関連情報を前記記憶装置から削除することと
をさらに含む。
【0108】
第６の態様に係る異常監視方法は、第１～第５のいずれかの態様に係る異常監視方法であって、
前記エラー関連情報は、
前記異常が発生した時刻を表す異常発生時刻情報と、
前記異常が解消した時刻を表す異常解消時刻情報と
を含む。
前記エラー関連情報は、
前記異常が発生した時刻を表す異常発生時刻情報と、
前記異常が解消した時刻を表す異常解消時刻情報と
を含む。
【0109】
第７の態様に係る異常監視方法は、第１～第５のいずれかの態様に係る異常監視方法であって、
前記エラー関連情報は、
前記異常が発生した回数を表す異常発生累計回数情報
を含む。
前記エラー関連情報は、
前記異常が発生した回数を表す異常発生累計回数情報
を含む。
【0110】
第８の態様に係る異常監視システムは、
作業装置の作動部において検出した異常の種類に基づく所定の即時発報条件が満たされているとき、前記異常の内容を表すエラー情報を、前記作業装置を表す識別情報に対応付けて、異常監視部へ送信する即時発報部と、
前記即時発報条件が満たされていないとき、前記エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として蓄積する蓄積部と
前記作業装置をキーオフ状態にしたとき、前記エラー関連情報を、前記識別情報に対応付けて、前記異常監視部へ送信する。
作業装置の作動部において検出した異常の種類に基づく所定の即時発報条件が満たされているとき、前記異常の内容を表すエラー情報を、前記作業装置を表す識別情報に対応付けて、異常監視部へ送信する即時発報部と、
前記即時発報条件が満たされていないとき、前記エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として蓄積する蓄積部と
前記作業装置をキーオフ状態にしたとき、前記エラー関連情報を、前記識別情報に対応付けて、前記異常監視部へ送信する。
【0111】
第９の態様に係る異常監視プログラムは、
演算装置に実行させることによって所定の処理を実現するための異常監視プログラムであって、
前記処理は、
作業装置の作動部において検出した異常の種類に基づく所定の即時発報条件が満たされているとき、前記異常の内容を表すエラー情報を、前記作業装置を表す識別情報に対応付けて、異常監視部へ送信することと、
前記即時発報条件が満たされていないとき、前記エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として記憶装置へ蓄積することと、
前記作業装置をキーオフ状態にしたとき、前記エラー関連情報を、前記識別情報に対応付けて、前記異常監視部へ送信することと
を含む。
演算装置に実行させることによって所定の処理を実現するための異常監視プログラムであって、
前記処理は、
作業装置の作動部において検出した異常の種類に基づく所定の即時発報条件が満たされているとき、前記異常の内容を表すエラー情報を、前記作業装置を表す識別情報に対応付けて、異常監視部へ送信することと、
前記即時発報条件が満たされていないとき、前記エラー情報の少なくとも一部をエラー関連情報として記憶装置へ蓄積することと、
前記作業装置をキーオフ状態にしたとき、前記エラー関連情報を、前記識別情報に対応付けて、前記異常監視部へ送信することと
を含む。
【符号の説明】
【0112】
１ 異常監視システム
２ 作業装置
２１ バス
２２、２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ コントローラ
２３、２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃ、２３Ｄ センサ
２４、２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃ、２４Ｄ 作動部
３ 搭載端末
３１ バス
３２ 演算装置
３２１ 即時発報部
３２２ 蓄積部
３２３ 一括発報部
３２４ 通信部
３２５ 蓄積部
３３ 記憶装置
３３０ 記録媒体
３３１ 異常監視プログラム記憶部
３３２ エラーリスト記憶部
３３３ エラーバッファ
３４ インタフェース装置
３５ 通信装置
３６ 入出力装置
４ ネットワーク
５ 異常監視サーバ（異常監視部）
６ 外部端末
７１ バス
７２ 演算装置
７２１ 異常検出部
７２２ 即時出力部
７２３ 蓄積部
７２４ 一括出力部
７３ 記憶装置
７３０ 記録媒体
７３１ 異常監視プログラム記憶部
７３２ エラーリスト記憶部
７３３ エラーバッファ
７４ 第１インタフェース装置
７５ 第２インタフェース装置
９ 圃場
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ１０、Ｔ２２、Ｔ１９７、Ｔ１９８ 時刻
ＴＥ 作業終了時刻
ＴＲ 作業後発報時刻
ＴＳ 作業開始時刻
２ 作業装置
２１ バス
２２、２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ コントローラ
２３、２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃ、２３Ｄ センサ
２４、２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃ、２４Ｄ 作動部
３ 搭載端末
３１ バス
３２ 演算装置
３２１ 即時発報部
３２２ 蓄積部
３２３ 一括発報部
３２４ 通信部
３２５ 蓄積部
３３ 記憶装置
３３０ 記録媒体
３３１ 異常監視プログラム記憶部
３３２ エラーリスト記憶部
３３３ エラーバッファ
３４ インタフェース装置
３５ 通信装置
３６ 入出力装置
４ ネットワーク
５ 異常監視サーバ（異常監視部）
６ 外部端末
７１ バス
７２ 演算装置
７２１ 異常検出部
７２２ 即時出力部
７２３ 蓄積部
７２４ 一括出力部
７３ 記憶装置
７３０ 記録媒体
７３１ 異常監視プログラム記憶部
７３２ エラーリスト記憶部
７３３ エラーバッファ
７４ 第１インタフェース装置
７５ 第２インタフェース装置
９ 圃場
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ１０、Ｔ２２、Ｔ１９７、Ｔ１９８ 時刻
ＴＥ 作業終了時刻
ＴＲ 作業後発報時刻
ＴＳ 作業開始時刻
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3A】
【図3B】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14A】
【図14B】
【図14C】
【図15】
【図16】