特開 2023-180591 搬送システム、および搬送システム制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023180591

(43)【公開日】2023-12-21

(54)【発明の名称】搬送システム、および搬送システム制御方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20231214BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 561

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022094013

(22)【出願日】2022-06-09

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(72)【発明者】

【氏名】小西 誠

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022FF01

3F022JJ20

3F022KK01

3F022MM51

3F022MM61

3F022PP06

3F022QQ11

(57)【要約】

【課題】簡単な構成で昇降台の傾きを検出する。
【解決手段】ラック１１０と、クレーン１２０と、制御装置１５０と、を備える搬送システム１００であって、ラック１１０は、複数の被検出部１１３を備え、クレーン１２０は、昇降台１２１と、吊持部材と、昇降駆動装置１２４と、昇降台１２１に沿って走行する移載機１２５と、走行駆動装置１２９と、移載機の位置を検出する位置検出装置１２６と、移載機１２５に搭載され、被検出部１１３を検出するセンサ１２７と、を備え、制御装置１５０は、確認モードにおいて、保管棚１１２において複数の被検出部１１３の高さ位置を検出できるように移載機１２５を移動させ、位置検出装置１２６、およびセンサで被検出部１１３の高さ位置を検出する高さ位置検出部１５３と、複数の高さ位置に基づき昇降台１２１の傾き異常を報知する異常報知部と、を備える搬送システム１００。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を保管する保管部を左右方向に並べて有する保管棚を上下方向に複数段備えるラックと、前記ラックとの間で移載する荷物を搬送するクレーンと、前記クレーンを制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記ラックは、
それぞれの前記保管部の位置に対応して配置される複数の被検出部を備え、
前記クレーンは、
前記保管棚に沿って延在し、前記ラックに沿って昇降移動可能な昇降台と、
前記昇降台の両端部を吊り持つ一対の吊持部材と、
一対の前記吊持部材を介して前記昇降台を昇降させる昇降駆動装置と、
前記昇降台に左右方向へ移動可能に保持され、前記ラックとの間で荷物を移載する移載機と、
前記移載機を左右方向に走行させる走行駆動装置と、
前記保管部に対する前記移載機の位置を検出する位置検出装置と、
前記移載機に搭載され、前記被検出部を検出するセンサと、を備え、
前記制御装置は、
通常モードにおいて、前記保管部に前記移載機を配置するように前記昇降駆動装置、および前記移載機を制御する配置部と、
通常モードにおいて、前記センサからの情報に基づき前記移載機が前記保管部に正しく配置されているか否かを検出する正誤検出部と、
確認モードにおいて、前記昇降台を複数の前記保管棚に配置し、配置されたそれぞれの保管棚において複数の保管部に対応する複数の前記被検出部の高さ位置を検出できるように前記配置部により前記移載機を移動させ、前記位置検出装置、および前記センサで前記被検出部の高さ位置を検出する高さ位置検出部と、
検出された複数の高さ位置に基づき前記昇降台の傾きに関する異常を報知する異常報知部と、を備える
搬送システム。

【請求項2】

確認モードにおいて、前記配置部は、複数の前記保管棚の内の最下段の前記保管棚に前記昇降台を最初に配置し、最下段の前記保管棚において前記異常報知部が異常を報知した場合、以降の保管棚に前記昇降台を上昇させることを中止する
請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記正誤検出部は、
通常モードにおいて、前記移載機が前記保管部に正しく配置されていないことの検出に基づき確認モードへの移行を促す確認情報を報知する
請求項１または２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記制御装置は、
確認モードにおける前記移載機の動作と共通の動作を有するティーチングモードを備える
請求項１または２に記載の搬送システム。

【請求項5】

荷物を保管する保管部を左右方向に並べて有する保管棚を上下方向に複数段備えるラックと、前記ラックとの間で移載する荷物を搬送するクレーンと、を備える搬送システムの前記クレーンを制御する搬送システム制御方法であって、
前記ラックは、それぞれの前記保管部の位置に対応して配置される複数の被検出部を備え、
前記クレーンは、前記保管棚に沿って延在し、前記ラックに沿って昇降移動可能な昇降台と、前記昇降台の両端部を吊り持つ一対の吊持部材と、一対の前記吊持部材を介して前記昇降台を昇降させる昇降駆動装置と、前記昇降台に左右方向へ移動可能に保持され、前記ラックとの間で荷物を移載する移載機と、前記移載機を左右方向に走行させる走行駆動装置と、前記保管部に対する前記移載機の位置を検出する位置検出装置と、前記移載機に搭載され、前記被検出部を検出するセンサと、を備え、
通常モードにおいて、前記保管部に前記移載機を配置するように前記昇降駆動装置、および前記移載機を配置部が制御し、
通常モードにおいて、前記センサからの情報に基づき前記移載機が前記保管部に正しく配置されているか否かを正誤検出部が検出し、
確認モードにおいて、前記昇降台を複数の前記保管棚に配置し、配置されたそれぞれの保管棚において複数の保管部に対応する複数の前記被検出部の高さ位置を検出できるように前記配置部により前記移載機を移動させ、前記位置検出装置、および前記センサで前記被検出部の高さ位置を高さ位置検出部が検出し、
検出された複数の高さ位置に基づき前記昇降台の傾きに関する異常を異常報知部が報知する
搬送システム制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ラックの任意の場所まで荷物を搬送して荷物をラックに移載し、またラックの任意の場所から荷物を取り出して任意の場所まで搬送する搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、一対のマストと、マストの間に架橋状に配置される長尺の昇降台と、昇降台に沿って移動する移載機と、昇降台の両端を保持して上下方向に移動させる吊持部材と、を備えたクレーンが存在している。このようなクレーンは、吊持部材の経時的な伸びにより昇降台が傾く事がある。このため、特許文献１には、昇降台の傾きを検出するセンサを備え、傾きが発生しないように吊持部材の動作を補正するクレーンが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１－２７８６０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところが、昇降台の傾きだけを検出するセンサを設けることは部品点数が増加するため、クレーン製造時の効率の低下、コストの増加につながる。

【0005】

本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、昇降台の傾きを検出するための専用のセンサを用いることなく、昇降台の傾きを検出する事ができる搬送システム、および搬送システム制御方法の提供を目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明の１つである搬送システムは、荷物を保管する保管部を左右方向に並べて有する保管棚を上下方向に複数段備えるラックと、前記ラックとの間で移載する荷物を搬送するクレーンと、前記クレーンを制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、前記ラックは、それぞれの前記保管部の位置に対応して配置される複数の被検出部を備え、前記クレーンは、前記保管棚に沿って延在し、前記ラックに沿って昇降移動可能な昇降台と、前記昇降台の両端部を吊り持つ一対の吊持部材と、一対の前記吊持部材を介して前記昇降台を昇降させる昇降駆動装置と、前記昇降台に左右方向へ移動可能に保持され、前記ラックとの間で荷物を移載する移載機と、前記移載機を左右方向に走行させる走行駆動装置と、前記保管部に対する前記移載機の位置を検出する位置検出装置と、前記移載機に搭載され、前記被検出部を検出するセンサと、を備え、前記制御装置は、通常モードにおいて、前記保管部に前記移載機を配置するように前記昇降駆動装置、および前記移載機を制御する配置部と、通常モードにおいて、前記センサからの情報に基づき前記移載機が前記保管部に正しく配置されているか否かを検出する正誤検出部と、確認モードにおいて、前記昇降台を複数の前記保管棚に配置し、配置されたそれぞれの保管棚において複数の保管部に対応する複数の前記被検出部の高さ位置を検出できるように前記配置部により前記移載機を移動させ、前記位置検出装置、および前記センサで前記被検出部の高さ位置を検出する高さ位置検出部と、検出された複数の高さ位置に基づき前記昇降台の傾きに関する異常を報知する異常報知部と、を備える。

【0007】

上記目的を達成するために、本発明の他の１つである搬送システム制御方法は、荷物を保管する保管部を左右方向に並べて有する保管棚を上下方向に複数段備えるラックと、前記ラックとの間で移載する荷物を搬送するクレーンと、を備える搬送システムの前記クレーンを制御する搬送システム制御方法であって、前記ラックは、それぞれの前記保管部の位置に対応して配置される複数の被検出部を備え、前記クレーンは、前記保管棚に沿って延在し、前記ラックに沿って昇降移動可能な昇降台と、前記昇降台の両端部を吊り持つ一対の吊持部材と、一対の前記吊持部材を介して前記昇降台を昇降させる昇降駆動装置と、前記昇降台に左右方向へ移動可能に保持され、前記ラックとの間で荷物を移載する移載機と、前記移載機を左右方向に走行させる走行駆動装置と、前記保管部に対する前記移載機の位置を検出する位置検出装置と、前記移載機に搭載され、前記被検出部を検出するセンサと、を備え、通常モードにおいて、前記保管部に前記移載機を配置するように前記昇降駆動装置、および前記移載機を配置部が制御し、通常モードにおいて、前記センサからの情報に基づき前記移載機が前記保管部に正しく配置されているか否かを正誤検出部が検出し、確認モードにおいて、前記昇降台を複数の前記保管棚に配置し、配置されたそれぞれの保管棚において複数の保管部に対応する複数の前記被検出部の高さ位置を検出できるように前記配置部により前記移載機を移動させ、前記位置検出装置、および前記センサで前記被検出部の高さ位置を高さ位置検出部が検出し、検出された複数の高さ位置に基づき前記昇降台の傾きに関する異常を異常報知部が報知する。

【発明の効果】

【0008】

ラックに対する移載機の位置の正誤の検出を行うセンサを用いて長さの異なる一対の吊持部材の伸びの違いから生じる昇降台の傾きを検出することができる。これにより昇降台の傾きを調整し、荷物の移載ミスを防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】搬送システムを示す斜視図である。

【図2】搬送システムの移載機、およびその周辺を示す斜視図である。

【図3】制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図4】通常モードにおける制御装置の処理の流れを示すフローチャートである。

【図5】確認モードにおける制御装置の処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】確認モードにおけるレーザー光の軌跡を示す図である。

【図7】確認モードにおける反射光の強度の経時的変化を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明に係る搬送システム、および搬送システム制御方法の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を説明するために一例を挙示するものであり、本発明を限定する主旨ではない。例えば、以下の実施の形態において示される形状、構造、材料、構成要素、相対的位置関係、接続状態、数値、数式、方法における各段階の内容、各段階の順序などは、一例であり、以下に記載されていない内容を含む場合がある。また、平行、直交などの幾何学的な表現を用いる場合があるが、これらの表現は、数学的な厳密さを示すものではなく、実質的に許容される誤差、ずれなどが含まれる。また、同時、同一などの表現も、実質的に許容される範囲を含んでいる。

【0011】

また、図面は、本発明を説明するために適宜強調、省略、または比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状、位置関係、および比率とは異なる。また、図中に示す場合があるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、図の説明のために任意に設定した直交座標を示している。つまりＺ軸は、鉛直方向に沿う軸とは限らず、Ｘ軸、Ｙ軸は、水平面内に存在するとは限らない。

【0012】

また、以下では複数の発明を一つの実施の形態として包括的に説明する場合がある。また、以下に記載する内容の一部は、本発明に関する任意の構成要素として説明している。

【0013】

図１は、搬送システムを示す斜視図である。図２は、搬送システムの移載機、およびその周辺を示す斜視図である。搬送システム１００は、ラック１１０、クレーン１２０、制御装置１５０を備え、クレーン１２０により荷物２００をラック１１０の所定の位置に搬送してラック１１０に移載し、ラック１１０に保管されている荷物２００を取り出してクレーン１２０により所定の場所に搬送することができるシステムである。

【0014】

ラック１１０は、荷物２００を保管する保管部１１１（図２参照）を左右方向（図中Ｙ軸方向）に並べて有する保管棚１１２を上下方向（図中Ｚ軸方向）に複数段備える設備であり、被検出部１１３を備える。保管部１１１は、荷物２００を保管できる空間であり、実態的な物品を示すものではない。本実施形態の場合、保管部１１１は、一個の荷物２００を保管することができる空間である。ラック１１０における荷物２００の保管方法は、限定されるものではなく、荷物２００を吊り下げて保管する方法、載置して保管する方法などを例示することができる。本実施の形態の場合、ラック１１０は、保管棚１１２の上に荷物２００を載置することにより荷物２００を保管部１１１内に保管している。

【0015】

被検出部１１３は、保管棚１１２に均等に並べて配置されるそれぞれの保管部１１１の位置に対応して配置され、後述のセンサ１２７により検出可能な部分である。被検出部１１３は、センサ１２７に対し上下方向の相対的な位置関係、左右方向の相対的な位置関係を示すことができる部分であれば特に限定されるものではない。被検出部１１３としては、マーク、反射板などを例示することができる。本実施形態の場合、被検出部１１３は、クレーン１２０に対向する保管棚１１２の面に設けられた穴である。保管棚１１２は、クレーン１２０に対向する面に保管部１１１から垂れ下がる矩形板状の前面板１１４を備えており、被検出部１１３は、前面板１１４に貫通状に設けられている。被検出部１１３は、後述の移載機１２５が位置検出器１２６を用いて保管棚１１２との間で荷物２００を移載するために停止した位置においてセンサ１２７に検出される位置に配置されている。

【0016】

クレーン１２０は、ラック１１０との間で移載する荷物２００を搬送する装置であり、昇降台１２１と、一対の吊持部材である長吊持部材１２２、短吊持部材１２３と、昇降駆動装置１２４と、移載機１２５と、走行駆動装置１２９と、位置検出装置１２６（図３参照）と、センサ１２７と、マスト１２８と、を備えている。

【0017】

マスト１２８は、上下方向に延在する柱状の部材であり、左右方向においてラック１１０の両端部付近にそれぞれに設けられている。本実施の形態の場合、マスト１２８の上端部には、吊持部材が掛けられるプーリー１３９が取り付けられている。

【0018】

昇降台１２１は、左右方向において保管棚１１２に沿って延在し、ラック１１０に沿って昇降移動可能な部材であり、移載機１２５を左右方向に移動可能に保持する。本実施の形態の場合、昇降台１２１は、一対のマスト１２８の間に架橋状に配置され、マスト１２８に沿って上下方向に昇降する。

【0019】

昇降台１２１の構造は、特に限定されるものではないが、例えば移載機１２５が左右方向に走行するためのレールを備えてもよい。

【0020】

吊持部材は、マスト１２８に設けられたプーリー１３９に掛け渡されて昇降台１２１の両端部を吊り持つ部材である。吊持部材の種類は限定されるものではないが、例えばタイミングベルト、ワイヤー、チェーンを例示することができる。本実施の形態の場合、吊持部材は、左右方向において昇降台１２１の中心に対し昇降駆動装置１２４の反対側の昇降台１２１の端部を吊り持つ比較的長尺の長吊持部材１２２と、昇降駆動装置１２４側の昇降台１２１の端部を吊り持つ比較的短尺の短吊持部材１２３と、を備えている。

【0021】

長吊持部材１２２は、昇降駆動装置１２４側に配置されるマスト１２８のプーリー１３９から他方の側に配置されるマスト１２８のプーリー１３９に架け渡されて昇降台１２１の一端側に取り付けられている。短吊持部材１２３は、昇降駆動装置１２４側に配置されるマスト１２８のプーリー１３９を介して昇降台１２１の他端側に取り付けられている。つまり長吊持部材１２２は、短吊持部材１２３よりもマスト１２８の間隔程度長い。

【0022】

なお、吊持部材には昇降台１２１、および移載機１２５の重量を相殺するカウンターウエイトが取り付けられてもかまわない。

【0023】

昇降駆動装置１２４は、長吊持部材１２２、および短吊持部材１２３を同時に動作させて昇降台１２１を昇降させる装置である。昇降駆動装置１２４の構造は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、電動モーターと、減速機と、長吊持部材１２２、および短吊持部材を巻取り、巻き出す一対のドラムとを備えている。

【0024】

移載機１２５は、昇降台１２１に沿って左右方向へ移動し、ラック１１０の保管棚１１２との間で荷物２００を移載する装置である。本実施の形態の場合、移載機１２５は、左右方向に隣接する保管部１１１にそれぞれ対応するように二台並べて配置されており、隣接する保管部１１１に対し同時に荷物２００を移載することができる。なお、一つの昇降台１２１に一つの移載機１２５が配置されてもよく、三以上の移載機１２５が配置されてもかまわない。

【0025】

移載機１２５の種類は限定されるものではなく、荷物２００の形状などに応じて適宜選択される。例えば、移載機１２５としては、ラック１１０に載置されている荷物２００の側方にアームを差し込み荷物２００の奥側（図中Ｘ＋側）端面にフックを引っ掛けて荷物２００をラック１１０から引き出して移載機１２５に載置し、移載機１２５に載置される荷物２００の手前側（図中Ｘ－側）端面にフックを押し当てて荷物２００を押し出してラック１１０に配置する装置を例示することができる。また、移載機１２５としては、荷物２００の手前側端面に設けられた係合部にフックを引っ掛けて荷物２００を押し引きすることで移載機１２５とラック１１０との間で荷物２００を移載する装置を例示することもできる。また、移載機１２５としては、荷物２００の両側方にアームを差し入れて荷物２００を挟持し、挟持した荷物２００を押し引きすることで移載機１２５とラック１１０との間で荷物２００を移載する装置などを例示することもできる。

【0026】

走行駆動装置１２９（図３参照）は、昇降台１２１に対し移載機１２５を左右方向に走行させる装置である。走行駆動装置１２９の構造は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、電動モーターと、減速機とを備えている。走行駆動装置１２９は、昇降台１２１に取り付けられて、移載機１２５を左右方向に走行させてもよく、移載機１２５に取り付けられて移載機１２５を自律的に走行させてもかまわない。

【0027】

位置検出装置１２６は、保管部１１１に対する移載機１２５の位置を被検出部１１３、およびセンサ１２７を用いることなく検出する装置である。本実施の形態の場合、位置検出装置１２６は、昇降台１２１の高さ位置を検出する縦検出器、および昇降台１２１に対する移載機１２５の位置である横位置を検出する横検出器を備えている。縦検出器は、吊持部材の巻き出し長さ、および巻取り長さに基づき昇降台１２１の高さ位置を示すことができるエンコーダなどであって昇降駆動装置１２４に取り付けられている。横検出器は、昇降台１２１、または移載機１２５に設けられ昇降台１２１に対して移載機１２５を横方向に走行させる走行駆動装置１２９に取り付けられ、昇降台１２１に対する移載機１２５の走行長さを示す事ができるエンコーダなどである。

【0028】

センサ１２７は、移載機１２５に搭載され、被検出部１１３を検出する。センサ１２７の種類は、特に限定されるものではなく、被検出部１１３に対応して選定される。本実施形態の場合、被検出部１１３は、奥行方向（図中Ｘ軸方向）に前面板１１４を貫通する矩形の孔であり、センサ１２７は、奥行方向において移載機１２５からラック１１０に向かってレーザー光を照射する光照射部と、受光した反射光の強弱（有無）によって被検出部１１３を検出する検出部と、を備えた装置である。つまり、レーザー光が前面板１１４に設けられた孔を通過すると前面板１１４で反射した反射光よりも反射光が弱くなる（無くなる）ことに基づいてセンサ１２７は、孔を検出する。他の光よりも照射領域が小さいレーザー光を用いたセンサ１２７により、前面板１１４と被検出部１１３との境界を高い分解能で検出することができる。なお、センサ１２７としては、レーザー光を用いた測距センサを流用することが可能である。

【0029】

本実施形態の場合、クレーン１２０は、複数の移載機１２５を備えており、移載機１２５のそれぞれにセンサ１２７が取り付けられている。

【0030】

図３は、制御装置の機能構成を示すブロック図である。制御装置１５０は、クレーン１２０を制御して、任意の位置の保管部１１１に移載機１２５を配置する装置であり、プロセッサにプログラムを実行させることにより実現される処理部として、配置部１５１と、正誤検出部１５２と、高さ位置検出部１５３と、異常報知部１５４と、を備えている。なお、以下に各処理部について説明するが説明する順と制御の流れは一致しない場合もある。制御の流れについては後述する。

【0031】

制御装置１５０は、プログラムの実行方式として通常モードと確認モードとを備えている。通常モードとは、荷物２００をラック１１０の所定の位置に搬送してラック１１０に移載し、またラック１１０に保管されている荷物２００を取り出して所定の場所に搬送するようにクレーン１２０を制御するモードである。確認モードとは、昇降台１２１の傾きを確認するために移載機１２５を所定の位置に配置し、昇降台１２１を昇降させるようにクレーン１２０を制御するモードである。なお制御装置１５０は、ティーチングモードを備えてもかまわない。ティーチングモードとは、移載機１２５を所定の保管部１１１の近傍に移動させ、被検出部１１３の左右方向の両端部、および上下方向の両端部をセンサ１２７が検出するようにクレーン１２０を制御し、同時に取得した位置検出装置１２６からの情報に基づき複数（全部でもよい）の保管部１１１の位置（座標）を基礎情報として記憶するモードである。

【0032】

通常モードにおいて、配置部１５１は、上位のコンピュータから取得する移載情報などで指示された保管部１１１との間で荷物２００を移載することができる位置に移載機１２５を配置するように昇降駆動装置１２４、および走行駆動装置１２９を制御する。

【0033】

確認モードにおいて、配置部１５１は、昇降台１２１を複数の保管棚１１２の内の第一の保管棚１１２に配置し、配置された保管棚１１２において複数の保管部１１１に対応する複数の被検出部１１３の高さ位置を検出できるように、昇降駆動装置１２４、および走行駆動装置１２９を制御し、移載機１２５を移動させる。

【0034】

正誤検出部１５２は、通常モードにおいて、センサ１２７からの情報に基づき移載機１２５が保管部１１１に正しく配置されているか否かを検出する。具体的な検出方法は、被検出部１１３の種類とセンサ１２７との組み合わせに応じ、限定されるものではない。本実施形態の場合、正誤検出部１５２は、センサ１２７から取得した反射光の強度が光閾値未満の場合は、センサ１２７と被検出部１１３との位置関係が正しい、つまり移載機１２５が保管部１１１に正しく配置されていることを検出する。一方、センサ１２７から取得した反射光の強度が光閾値以上の場合は、センサ１２７と被検出部１１３との位置関係が誤りである、つまり移載機１２５が保管部１１１に正しく配置されていないことを検出する。

【0035】

本実施形態の場合、クレーン１２０は、センサ１２７を二つ備えている。正誤検出部１５２は、荷物２００の移載対象となっている移載機１２５に搭載されたセンサ１２７からの信号に基づき正誤を検出する。二台の移載機１２５が同時に荷物２００を移載する場合は、いずれのセンサ１２７からの信号によっても正と判断される場合のみ正を検出する。

【0036】

また、正誤検出部１５２は、通常モードにおいて、移載機１２５が保管部１１１に対して正しく配置されていないこと、つまり誤の検出に基づき確認モードへの移行を促す確認情報を報知する。報知方法は特に限定されるものではなく、例えば制御装置１５０が備える表示装置に確認情報を音、光、文字図形などにより報知してもよい。また、通信によりユーザーが使用する端末に、確認情報を報知してもかまわない。

【0037】

高さ位置検出部１５３は、確認モードにおいて、配置部１５１が保管部１１１に移載機１２５を配置し、対応する被検出部１１３の高さ位置を、位置検出装置１２６、およびセンサ１２７からの情報に基づき検出する。具体的な検出方法は、被検出部１１３の種類とセンサ１２７との組み合わせに応じ、限定されるものではない。本実施形態の場合、高さ位置検出部１５３は、図６に示すように、配置部１５１に移載機１２５を所定の保管部１１１に対応する位置に配置させた後、昇降台１２１を上昇させることにより、上下方向において被検出部１１３の下方から被検出部１１３を通過させて被検出部１１３の上方までセンサ１２７から出射されるレーザー光を直線的に移動させる。高さ位置検出部１５３は、図７に示すような反射光の受光強度が大きく変化する位置を被検出部１１３の下端、および上端と判断し、下端の高さ位置と上端の高さ位置との中間の高さ位置を被検出部１１３の高さ位置として検出する。なお、レーザー光を被検出部１１３の上方から下方に向かって直線的に移動させて被検出部１１３の下端、および上端の高さ位置を取得してもかまわない。

【0038】

高さ位置検出部１５３は、同じ保管棚１１２の複数の保管部１１１について被検出部１１３の高さ位置を検出する。本実施形態の場合、同じ保管棚１１２の最も右側に配置される保管部１１１、および最も左側に配置される保管部１１１について被検出部１１３の高さ位置を検出する。高さ位置検出部１５３は、複数の保管棚１１２について被検出部１１３の高さ位置の検出を行う。本実施形態の場合、最下段の保管棚１１２、および最上段の保管棚１１２の複数の被検出部１１３の高さ位置を検出する。

【0039】

なお確認モードにおいて、高さ位置検出部１５３は、複数の保管棚１１２の内の最下段の保管棚１１２に昇降台１２１を最初に配置し、最下段の保管棚１１２において異常報知部１５４が異常を報知した場合、配置部１５１に他の保管棚１１２に向かって昇降台１２１を上昇させることを中止してもかまわない。これにより、確認モードを早期に終了させることができる。

【0040】

異常報知部１５４は、一つの保管棚１１２について検出された複数の高さ位置に基づき昇降台１２１の傾きが異常か否かを判断し、異常と判断された場合は異常を報知する。異常報知部１５４の異常か否かの判断方法は、特に限定されるものではない。例えば、異常報知部１５４は、一つの保管棚１１２について高さ位置検出部１５３が複数の高さ位置を検出する毎に異常報知部１５４は高さ位置を取得して異常か否かの判断をしてもかまわない。具体的には、最も離れた位置にある二つの被検出部１１３の高さ位置の差が傾き閾値以上の場合、異常と判定する。また、複数の保管棚１１２についての高さ位置を取得した後、複数の高さ位置を統計的に処理し、統計処理の結果を用いて異常か否かの判定をしてもかまわない。

【0041】

異常の報知方法は、特に限定されるものではなく、例えば制御装置１５０が備える表示装置に異常を音、光、文字図形などにより報知してもよい。また、通信によりユーザーが使用する端末に、異常を報知してもかまわない。

【0042】

次に、制御装置１５０の処理の流れ、つまり搬送システム１００の制御方法を説明する。図４は、通常モードにおける制御装置の処理の流れを示すフローチャートである。

【0043】

通常モードにおいては、配置部１５１は、所定の保管部１１１から荷物２００を受取る、所定の保管部１１１へ荷物を受け渡すなどの情報が含まれる移載情報を上位のコンピュータなどから取得する（Ｓ１０１）。次に、配置部１５１は、移載情報などで指示された保管部１１１との間で荷物２００を移載することができる位置に位置検出器１２６を用いて移載機１２５を移動させる（Ｓ１０２）。

【0044】

移載機１２５が所定の位置に配置されると、正誤検出部１５２は、センサ１２７からの情報を取得し（Ｓ１０３）、取得した情報に基づき移載機１２５の位置の正誤を判定する（Ｓ１０４）。移載機１２５が保管部１１１に正しく配置されている場合（Ｓ１０４、正）、移載情報に従い移載が実行される（Ｓ１０５）。移載情報に含まれる移載が全て完了していない場合（Ｓ１０６、Ｎｏ）、配置部１５１は、次の保管部１１１に移載機１２５を移動させる。移載情報に含まれる移載が全て完了している場合（Ｓ１０６、Ｙｅｓ）終了する。

【0045】

一方、正誤検出部１５２が、センサ１２７からの情報に基づき、移載機１２５が対応する保管部１１１に正しく配置されていないと判断した場合（Ｓ１０４、誤）、配置部１５１は、リトライを実行する（Ｓ１０７）。リトライとは移載機１２５の移動（Ｓ１０２）とセンサからの情報の取得（Ｓ１０３）とを実行することである。リトライによるセンサからの情報に基づき正誤検出部１５２が正誤を判定し（Ｓ１０８）、位置が正しい場合（Ｓ１０８、正）は移載が実行される（Ｓ１０５）、位置が正しくない場合（Ｓ１０８、誤）、確認情報が報知され（Ｓ１０９）、移載情報の途中で終了する。

【0046】

図５は、確認モードにおける制御装置の処理の流れを示すフローチャートである。確認モードにおいては、配置部１５１は、昇降台１２１を複数の保管棚１１２の内の一つへ移動させる（Ｓ２０１）。配置部１５１は、最初は複数の候補の中から最下段の保管棚１１２（本実施形態の場合、ラック１１０の最下段の保管棚１１２）に移動させる。なお、昇降台１２１の高さ位置は、対応する保管棚１１２に取り付けられる被検出部１１３の下方にセンサ１２７のレーザー光が照射される位置である。

【0047】

次に配置部１５１は、移載機１２５を複数の保管部１１１の内の一つへ移動させる（Ｓ２０１）。配置部１５１は、最初は複数の候補の中から一端部に配置される保管部１１１（本実施形態の場合、保管棚１１２の最も右（または左）の保管部１１１）に移動させる。

【0048】

次に配置部１５１は、被検出部１１３の高さ位置を検出できるように昇降台１２１とともに移載機１２５を上昇させる（Ｓ２０３）。本実施形態の場合、図６に示すように、レーザー光は、破線矢印で示す軌跡２１０のように被検出部１１３を通過する。上昇と同時にセンサ１２７による被検出部１１３の検出を高さ位置検出部１５３が実行する（Ｓ２０４）。図７は、高さ位置検出部１５３がセンサ１２７から取得した信号を示すグラフである。センサ１２７が前面板１１４を検出している間はＯＮとなり、被検出部１１３を検出している間はＯＦＦとなっている。

【0049】

次に、一つの保管棚１１２における保管部１１１に対応する被検出部１１３の検出が終了していなければ（Ｓ２０５、Ｎｏ）、ステップＳ２０２に戻る。配置部１５１は、次は複数の候補の中から他端部の保管部１１１（本実施形態の場合、保管棚１１２の最も左（または右）の保管部１１１）に移動させる。そして、配置部１５１は、一旦昇降台１２１を下降させてから再び上昇させ（Ｓ２０３）、被検出部１１３を検出する（Ｓ２０４）。

【0050】

一つの保管棚１１２における保管部１１１に対応する被検出部１１３の検出が終了していれば（Ｓ２０５、Ｙｅｓ）、異常報知部１５４は、傾き閾値に基づき二つの被検出部１１３の高さ位置の差を判定する（Ｓ２０６）。二つの被検出部１１３の高さ位置の差が傾き閾値以上であれば異常と判定する（Ｓ２０６、Ｙｅｓ）。この場合、異常報知部１５４は、異常を報知する（Ｓ２０７）。二つの被検出部１１３の高さ位置の差が傾き閾値未満であれば異常ではないと判定する（Ｓ２０６、Ｎｏ）。

【0051】

次に、ラック１１０における保管棚１１２について被検出部１１３の検出が終了していなければ（Ｓ２０８、Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻る。配置部１５１は、次は複数の候補の中からより上の保管棚１１２（本実施形態の場合、ラック１１０の最も上の保管棚１１２）に移動させる。その後ステップＳ２０２からステップ２０６を実行する。

【0052】

実施の形態に係る搬送システム１００によれば、通常モードにおいて移載機１２５の配置の正誤を検出するセンサ１２７、および被検出部１１３を用い、確認モードにおいて昇降台１２１の傾きを検出することができる。したがって、長さの異なる長吊持部材１２２と短吊持部材１２３の伸びの違いから生じる昇降台１２１の傾きを検出しその旨を報知することができる。これにより作業者は、吊持部材を調整して昇降台１２１の傾きを水平に戻すことができ、その後の通常モードにおける荷物２００の移載ミスを防ぐことができる。

【0053】

また、昇降台１２１の傾きを検出するためだけに設けられるセンサなどを用いないため、搬送システム１００全体の部品点数を減少させることができ、制御装置１５０が実行するプログラムの簡易化を図ることができる。特にティーチングモードと確認モードとの動作の共通化を図ることにより更にプログラムの簡易化を図ることができる。

【0054】

また、最下段の保管棚１１２において異常が検出された場合、その旨を報知して確認モードを脱するため、確認モードを短時間で終了させる事ができる。

【0055】

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。

【0056】

例えば、被検出部１１３は、前面板１１４に貼り付けられた２次元コードであり、センサ１２７は、２次元コードとセンサ１２７との上下方向の相対的な位置関係、左右方向の相対的な位置関係を検出できるカメラなどでもかまわない。

【0057】

また、保管棚１１２を左右方向に延在する一体の板部材の場合を説明したが、保管棚１１２は、保管部１１１に対応して左右方向に分離されるものでもかまわない。

【0058】

また、被検出部１１３は、前面板１１４よりもレーザー光を強く反射させる反射板であってもかまわない。

【0059】

また、確認モードにおいて、複数段の保管棚１１２において異常を検出する場合を説明したが、単数の保管棚１１２、例えばラック１１０の最下段の保管棚１１２が備える被検出部１１３だけで昇降台１２１の傾きの異常を検出してもかまわない。

【0060】

また、確認モードは、搬送システム１００の定期点検時に実行してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0061】

本発明は、ピッキングシステムの仕分けのために荷物を搬送する搬送システム、重量のある荷物を搬送する搬送システムなどに利用可能である。

【符号の説明】

【0062】

１００ 搬送システム
１１０ ラック
１１１ 保管部
１１２ 保管棚
１１３ 被検出部
１１４ 前面板
１２０ クレーン
１２１ 昇降台
１２２ 長吊持部材
１２３ 短吊持部材
１２４ 昇降駆動装置
１２５ 移載機
１２６ 位置検出装置
１２７ センサ
１２８ マスト
１２９ 走行駆動装置
１３９ プーリー
１５０ 制御装置
１５１ 配置部
１５２ 正誤検出部
１５３ 高さ位置検出部
１５４ 異常報知部
２００ 荷物
２１０ 軌跡

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】