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特開2023-180614異常判定装置、異常判定システム、異常判定方法及び異常判定プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023180614
(43)【公開日】2023-12-21
(54)【発明の名称】異常判定装置、異常判定システム、異常判定方法及び異常判定プログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/00 20060101AFI20231214BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20231214BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20231214BHJP
G16Y 10/40 20200101ALI20231214BHJP
G16Y 20/20 20200101ALI20231214BHJP
G16Y 40/10 20200101ALI20231214BHJP
【ＦＩ】
G08G1/00 D
G08G1/09 F
G08G1/16 A
G16Y10/40
G16Y20/20
G16Y40/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】19
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022094058
(22)【出願日】2022-06-10
(71)【出願人】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002941
【氏名又は名称】弁理士法人ぱるも特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石川 健太郎
(72)【発明者】
【氏名】小城戸 智能
(72)【発明者】
【氏名】藤好 宏樹
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181AA03
5H181AA05
5H181AA07
5H181AA20
5H181BB04
5H181BB05
5H181BB13
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF10
5H181FF13
5H181FF22
5H181FF27
5H181FF32
5H181LL07
5H181LL08
5H181MB06
(57)【要約】
【課題】既知の情報を参照情報とし、参照情報とセンサからの情報を比較して異常の有無を判定することができる異常判定装置を提供する。
【解決手段】物体検出用センサである車載周辺監視センサ１０１から出力される受信信号に基づき物体検出を行う物体検出部１１５と、物体検出部１１５から出力される物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出部１１６と、絶対位置算出部１１６から出力される絶対位置情報を、参照情報と比較することで車載周辺監視センサ１０１に異常が発生しているかを判定する異常判定部１１７とを備えている。
【選択図】図３
【解決手段】物体検出用センサである車載周辺監視センサ１０１から出力される受信信号に基づき物体検出を行う物体検出部１１５と、物体検出部１１５から出力される物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出部１１６と、絶対位置算出部１１６から出力される絶対位置情報を、参照情報と比較することで車載周辺監視センサ１０１に異常が発生しているかを判定する異常判定部１１７とを備えている。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物体検出用センサから出力される受信信号に基づき物体検出を行う物体検出部と、
前記物体検出部から出力される物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出部と、
前記絶対位置算出部から出力される絶対位置情報を、参照情報と比較することで前記物体検出用センサに異常が発生しているかを判定する異常判定部と、
を備えたことを特徴とする異常判定装置。
前記物体検出部から出力される物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出部と、
前記絶対位置算出部から出力される絶対位置情報を、参照情報と比較することで前記物体検出用センサに異常が発生しているかを判定する異常判定部と、
を備えたことを特徴とする異常判定装置。
【請求項2】
前記異常判定部は、前記絶対位置情報の中に、参照情報との距離が第１閾値以下である物体が含まれる場合に、前記物体検出用センサが正常であると判定することを特徴とする請求項１に記載の異常判定装置。
【請求項3】
請求項１に記載の異常判定装置と、前記物体検出用センサである路側センサと、を備える路側機と、
前記異常判定装置と、前記物体検出用センサである車載周辺監視センサと、自身の現在位置情報を取得及び送信する車載ＧＰＳと、を備える移動体と、
前記路側機及び前記移動体が備える異常判定装置から出力される異常判定結果に基づく報知を行う制御装置を備えるサーバと、
を備えたことを特徴とする異常判定システム。
前記異常判定装置と、前記物体検出用センサである車載周辺監視センサと、自身の現在位置情報を取得及び送信する車載ＧＰＳと、を備える移動体と、
前記路側機及び前記移動体が備える異常判定装置から出力される異常判定結果に基づく報知を行う制御装置を備えるサーバと、
を備えたことを特徴とする異常判定システム。
【請求項4】
請求項２に記載の異常判定装置と、前記物体検出用センサである路側センサと、を備える路側機と、
前記異常判定装置と、前記物体検出用センサである車載周辺監視センサと、自身の現在位置情報を取得及び送信する車載ＧＰＳと、を備える移動体と、
前記路側機及び前記移動体が備える異常判定装置から出力される異常判定結果に基づく報知を行う制御装置を備えるサーバと、
を備えたことを特徴とする異常判定システム。
前記異常判定装置と、前記物体検出用センサである車載周辺監視センサと、自身の現在位置情報を取得及び送信する車載ＧＰＳと、を備える移動体と、
前記路側機及び前記移動体が備える異常判定装置から出力される異常判定結果に基づく報知を行う制御装置を備えるサーバと、
を備えたことを特徴とする異常判定システム。
【請求項5】
前記参照情報は、既知の位置に設置され、前記物体検出用センサで検出可能なターゲットオブジェクトの絶対位置情報であることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の異常判定システム。
【請求項6】
前記参照情報は、前記路側機の設置位置情報であり、前記物体検出用センサは、前記車載周辺監視センサであることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の異常判定システム。
【請求項7】
前記参照情報は、前記移動体の現在位置情報であり、前記物体検出用センサは、前記路側センサであることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の異常判定システム。
【請求項8】
物体検出用センサから出力される受信信号に基づき物体検出を行う物体検出部と、前記物体検出部から出力される物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出部を備える物体検出装置と、前記物体検出用センサである路側センサと、を備える少なくとも２つの路側機と、
前記物体検出装置と、前記物体検出用センサである車載周辺監視センサと、自身の現在位置情報を取得及び送信する車載ＧＰＳを備える移動体と、
前記路側機のうち少なくとも１つと、及び移動体とが備える物体検出装置から出力される物体検出結果と、前記路側機の設置位置情報と、に基づき、前記路側センサ、前記車載周辺監視センサ及び前記車載ＧＰＳの各々に異常が発生しているかを判定する異常箇所判定部を備える異常判定装置を備え、前記異常判定装置から出力される異常判定結果に基づく報知を行うサーバと、
を備えたことを特徴とする異常判定システム。
前記物体検出装置と、前記物体検出用センサである車載周辺監視センサと、自身の現在位置情報を取得及び送信する車載ＧＰＳを備える移動体と、
前記路側機のうち少なくとも１つと、及び移動体とが備える物体検出装置から出力される物体検出結果と、前記路側機の設置位置情報と、に基づき、前記路側センサ、前記車載周辺監視センサ及び前記車載ＧＰＳの各々に異常が発生しているかを判定する異常箇所判定部を備える異常判定装置を備え、前記異常判定装置から出力される異常判定結果に基づく報知を行うサーバと、
を備えたことを特徴とする異常判定システム。
【請求項9】
前記異常箇所判定部は、前記路側機が備える前記路側センサに異常が発生しているかを判定し、正常と判定された場合に、前記移動体が備える前記車載周辺監視センサ及び前記車載ＧＰＳに異常が発生しているかを判定することを特徴とする請求項８に記載の異常判定システム。
【請求項10】
前記異常箇所判定部は、判定対象とは異なる路側機の設置位置情報を参照情報として、前記参照情報と、異常判定対象とする路側機から出力される絶対位置情報とを比較することで、判定対象の路側機が備える路側センサに異常が発生しているかを判定することを特徴とする請求項８または請求項９に記載の異常判定装置。
【請求項11】
前記異常箇所判定部は、判定対象の路側機が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に前記移動体が含まれる場合に、前記移動体が備える車載周辺監視センサ及び車載ＧＰＳの各々に異常が発生しているかを判定することを特徴とする請求項８または請求項９に記載の異常判定システム。
【請求項12】
前記異常箇所判定部は、
判定対象の路側機が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、判定対象とは異なる路側機の絶対位置情報を参照情報として、参照情報と、前記移動体が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、判定対象とは異なる路側機の絶対位置情報とを比較した結果Ａと、
前記判定対象の路側機が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、前記移動体の絶対位置情報を参照情報として、参照情報と、前記移動体が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、自身の絶対位置情報とを比較した結果Ｂと、
判定対象の路側機が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、判定対象とは異なる路側機及び前記移動体の相対位置情報を参照情報として、参照情報と、前記移動体が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、前記判定対象とは異なる路側機と自身との相対位置情報とを比較した結果Ｃと、の結果に基づき、
前記移動体が備える前記車載周辺監視センサ及び前記車載ＧＰＳの各々に異常が発生しているかを判定することを特徴とする請求項８または請求項９に記載の異常判定システム。
判定対象の路側機が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、判定対象とは異なる路側機の絶対位置情報を参照情報として、参照情報と、前記移動体が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、判定対象とは異なる路側機の絶対位置情報とを比較した結果Ａと、
前記判定対象の路側機が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、前記移動体の絶対位置情報を参照情報として、参照情報と、前記移動体が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、自身の絶対位置情報とを比較した結果Ｂと、
判定対象の路側機が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、判定対象とは異なる路側機及び前記移動体の相対位置情報を参照情報として、参照情報と、前記移動体が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、前記判定対象とは異なる路側機と自身との相対位置情報とを比較した結果Ｃと、の結果に基づき、
前記移動体が備える前記車載周辺監視センサ及び前記車載ＧＰＳの各々に異常が発生しているかを判定することを特徴とする請求項８または請求項９に記載の異常判定システム。
【請求項13】
前記路側機はＧＰＳを備え、前記異常箇所判定部は、前記路側機が備えるＧＰＳの受信感度を参照情報として、参照情報と、前記移動体が備える車載ＧＰＳの受信感度とを比較することで、前記移動体が備える車載ＧＰＳに異常が発生しているかを判定する、請求項８または請求項９に記載の異常判定システム。
【請求項14】
前記移動体は、予め決められた、前記路側機の検出エリア内である所定位置に一時停止し、停止中に前記路側機及び、あるいは前記移動体が備える異常判定装置を動作させることを特徴とする請求項８または請求項９に記載の異常判定システム。
【請求項15】
前記移動体を少なくとも２つ備えたことを特徴とする請求項８または請求項９に記載の異常判定システム。
【請求項16】
物体検出用センサから出力される受信信号に基づき物体検出を行う物体検出ステップと、
前記物体検出ステップで得られた物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出ステップと、
前記絶対位置算出ステップで得られた絶対位置情報を、参照情報と比較することで前記物体検出用センサに異常が発生しているかを判定する異常判定ステップとを含むことを特徴とする異常判定方法。
前記物体検出ステップで得られた物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出ステップと、
前記絶対位置算出ステップで得られた絶対位置情報を、参照情報と比較することで前記物体検出用センサに異常が発生しているかを判定する異常判定ステップとを含むことを特徴とする異常判定方法。
【請求項17】
前記異常判定ステップでは、前記絶対位置情報の中に、参照情報との距離が第１閾値以下である物体が含まれる場合に、前記物体検出用センサが正常であると判定するステップを含むことを特徴とする請求項１６に記載の異常判定方法。
【請求項18】
物体検出用センサの異常を判定するために異常判定装置に実行させる命令を含む異常判定プログラムであって、
物体検出用センサから出力される受信信号に基づき物体検出を行う物体検出ステップと、
前記物体検出ステップで得られた物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出ステップと、
前記絶対位置算出ステップで得られた絶対位置情報を、参照情報と比較することで前記物体検出用センサに異常が発生しているかを判定する異常判定ステップとを含むことを特徴とする異常判定プログラム。
物体検出用センサから出力される受信信号に基づき物体検出を行う物体検出ステップと、
前記物体検出ステップで得られた物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出ステップと、
前記絶対位置算出ステップで得られた絶対位置情報を、参照情報と比較することで前記物体検出用センサに異常が発生しているかを判定する異常判定ステップとを含むことを特徴とする異常判定プログラム。
【請求項19】
前記異常判定ステップでは、前記絶対位置情報の中に、参照情報との距離が第１閾値以下である物体が含まれる場合に、前記物体検出用センサが正常であると判定するステップを含むことを特徴とする請求項１８に記載の異常判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本願は、異常判定装置、異常判定システム、異常判定方法及び異常判定プログラムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
車両に搭載したセンサを用いて検出した障害物情報、及び車両に搭載したＧＰＳあるいは地図の情報から求めた自車位置情報、それらに加えて、路側機（インフラセンサ、ＲＳＵ（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ）等とも呼ばれる）に搭載したセンサを用いて検出した障害物情報及び、あるいはＧＰＳまたは地図の情報に基づいて、路側機が設置されたエリアにおいて障害物との衝突を回避して自動運転を行う技術及びシステムが提案されている。
【0003】
ここで、車両に搭載したセンサ（以下、車載センサ）、車両に搭載したＧＰＳ（以下、車載ＧＰＳ）、あるいは路側機に搭載したセンサ（以下、路側センサ）のいずれかに異常が発生すると、前述のシステムが正常に動作できなくなる。異常発生時には、異常の発生箇所あるいは異常の程度に応じて、システムを緊急停止する、あるいはメンテナンスを促すメッセージを表示する、といった対策を行うことが求められる。
なお「異常」とは、センサが故障した状態のみならず、センサに汚れあるいは覆い等が付着して性能が低下した状態、またはセンサの設置軸がずれた状態といった、正常以外の状態を指す。
なお「異常」とは、センサが故障した状態のみならず、センサに汚れあるいは覆い等が付着して性能が低下した状態、またはセンサの設置軸がずれた状態といった、正常以外の状態を指す。
【0004】
特許文献１には、路側センサを用いて検出した障害物情報と、車載センサを用いて検出した障害物情報とを比較して、車載センサまたは路側センサが異常であるか否かを判定する技術が記載されている。また、複数台の車両を選択して各センサで検出された障害物情報を比較に用いることで、いずれのセンサで異常が発生しているかを判定する技術も併せて記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２１－７１９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
特許文献１に記載の技術では、路側機、車両のいずれで異常が発生しているかを判定するために、複数台の車両を必要とするという課題がある。また、選択されなかった車両に対しては異常判定が行われないため、当該車両に異常が発生していても、異常判定が遅れてしまう可能性がある。
【0007】
本願は、このような問題を解決するためになされたものであり、既知の情報を参照情報とし、参照情報とセンサからの情報を比較して異常の有無を判定することができる異常判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本願に開示される異常判定装置は、物体検出用センサから出力される受信信号に基づき物体検出を行う物体検出部と、物体検出部から出力される物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出部と、絶対位置算出部から出力される絶対位置情報を、参照情報と比較することで物体検出用センサに異常が発生しているかを判定する異常判定部と、を備えている。
【発明の効果】
【0009】
本願の異常判定装置によれば、複数台の車両を用いずに、路側機と車両各々について異常の有無を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】実施の形態１に係る異常判定システムにおける状況を説明する図である。
【図2】実施の形態１に係る異常判定システムのハードウェア構成図である。
【図3】実施の形態１に係る異常判定システムの機能ブロック図である。
【図4】実施の形態１に係る異常判定システムにおける異常判定装置の動作を示すフローチャートである。
【図5】実施の形態２に係る異常判定システムにおける状況を説明する図である。
【図6】実施の形態２に係る異常判定システムの機能ブロック図である。
【図7】実施の形態２に係る異常判定システムにおける異常判定装置の動作を示すフローチャートである。
【図8】実施の形態３に係る異常判定システムにおける状況を説明する図である。
【図9】実施の形態３に係る異常判定システムの機能ブロック図である。
【図10】実施の形態３に係る異常判定システムにおける異常判定装置の動作を示すフローチャートである。
【図11】実施の形態４に係る異常判定システムにおける状況を説明する図である。
【図12】実施の形態４に係る異常判定システムのハードウェア構成図である。
【図13】実施の形態４に係る異常判定システムの機能ブロック図である。
【図14】実施の形態４に係る異常判定システムにおける異常判定装置の動作を示すフローチャートである。
【図15】実施の形態４に係る異常判定システムにおける車両の異常判定処理の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
【0012】
＜構成の説明＞
図１は、本実施の形態に係る異常判定システムの適用例を示している。
異常判定システムは、路側機１、車両２及びターゲットオブジェクト３（一部の図ではＴＯＢＪ３と略記）と、図１では不図示のサーバ（詳細は後述）で構成される。
ターゲットオブジェクト３を用いて、路側機１及び車両２に異常が発生しているかを逐次判定し、異常判定結果をサーバへ逐次送信し、サーバは判定結果を報知する。以下、各構成要素の詳細を説明する。
図１は、本実施の形態に係る異常判定システムの適用例を示している。
異常判定システムは、路側機１、車両２及びターゲットオブジェクト３（一部の図ではＴＯＢＪ３と略記）と、図１では不図示のサーバ（詳細は後述）で構成される。
ターゲットオブジェクト３を用いて、路側機１及び車両２に異常が発生しているかを逐次判定し、異常判定結果をサーバへ逐次送信し、サーバは判定結果を報知する。以下、各構成要素の詳細を説明する。
【0013】
路側機１は、自動運転を行うエリアの道路周辺に設置し、道路上及び道路周辺の物体を検出する役割を有する。例えば、後述する図２に示すように、路側機１は画像認識カメラ、ミリ波レーダ、及び、あるいはＬｉＤＡＲ等のセンサ（以下、路側センサ１０７）、及びサーバとの通信機構を備えており、車両あるいは歩行者等の物体を路側センサ１０７で検出する。
なお、センサの種類あるいは検出対象の物体はこれらに限られるものではないが、センサはターゲットオブジェクト３を検出可能な構成である必要がある。あるいは、ターゲットオブジェクト３として、路側センサ１０７で検出可能な物体を使用する必要がある。例えば、路側センサ１０７がミリ波レーダを備えており、ターゲットオブジェクト３がミリ波レーダ用リフレクタの場合である。路側センサ１０７とターゲットオブジェクト３の組合せはこれに限られるものではない。
さらに、路側機１は自身の異常判定も逐次実施し、その結果を後述するサーバへ逐次送信する。
なお、センサの種類あるいは検出対象の物体はこれらに限られるものではないが、センサはターゲットオブジェクト３を検出可能な構成である必要がある。あるいは、ターゲットオブジェクト３として、路側センサ１０７で検出可能な物体を使用する必要がある。例えば、路側センサ１０７がミリ波レーダを備えており、ターゲットオブジェクト３がミリ波レーダ用リフレクタの場合である。路側センサ１０７とターゲットオブジェクト３の組合せはこれに限られるものではない。
さらに、路側機１は自身の異常判定も逐次実施し、その結果を後述するサーバへ逐次送信する。
【0014】
車両２は、路側機１が設置されたエリアを走行する車両であり、車両２の外表面（バンパ裏等も含む）に、画像認識カメラ、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ、及び、あるいは超音波センサ（ソナー）等の物体検出用センサ（以下、車載周辺監視センサ１０１）、ＧＰＳ（以下、車載ＧＰＳ１０２）、及びサーバとの通信機構を備えている。これらを用いて、車両周辺の物体を車載周辺監視センサ１０１で検出したり、検出した物体の相対位置を車載ＧＰＳ１０２により絶対座標系へ変換して、例えば車載ディスプレイ（不図示）の地図へ表示したりして、これらの結果を利用して自動運転制御あるいは運転支援を行う。
さらに、車両２は自身の異常判定も逐次実施し、その結果を不図示のサーバへ逐次送信する。
なお、車両２は例えば自動車であるが、それに限られるものではなく、トラックあるいはゴルフカートといったその他の四輪車でも良いし、二輪車またはＰＭＶ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、あるいはＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）等、その他の移動体であっても良い。
さらに、車両２は自身の異常判定も逐次実施し、その結果を不図示のサーバへ逐次送信する。
なお、車両２は例えば自動車であるが、それに限られるものではなく、トラックあるいはゴルフカートといったその他の四輪車でも良いし、二輪車またはＰＭＶ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、あるいはＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）等、その他の移動体であっても良い。
【0015】
さらに、ターゲットオブジェクト３は、設置座標が明らかである位置に設置し、路側センサ１０７及び車載周辺監視センサ１０１で検出可能な形状あるいは特性を有する。あるいは、ターゲットオブジェクト３を検出できるように、路側センサ１０７及び車載周辺監視センサ１０１を構成する。例えば、前述同様、ターゲットオブジェクト３としてミリ波レーダ用リフレクタを用い、路側センサ１０７及び車載周辺監視センサ１０１にミリ波レーダを備えた構成とすることができる。
【0016】
また、サーバ（図１では不図示）は、路側機１あるいは車両２から送信された異常判定結果を報知する。報知内容は、例えば各々の判定結果そのものをサーバ側の例えばディスプレイへ表示することができる。報知方法あるいは内容はこれに限られるものではなく、例えば、判定結果を車両２へ送信して、車両２の運転者あるいは同乗者へ音声で伝達したり、ディスプレイに表示する方法も可能である。あるいは、路側機１に異常があると判定された場合には、オペレータへ連絡して、路側機１の設置場所へ修理あるいはメンテナンス等を行うよう指示しても良い。さらに、判定結果に応じて、路側機１あるいは、路側機１及び車両２へ制御用の信号を送信して、路側機１あるいは、路側機１及び車両２を制御しても良い。例えば、車両２が異常と判定された場合には、サーバから車両２を遠隔制御して緊急停止させても良い。
【0017】
図２は、本実施の形態に係る異常判定システムのハードウェア構成例を示している。異常判定システムは、本図に示すように、路側機１、車両２及びサーバ４で構成される。
【0018】
路側機１は、本図２に示すように、前記の路側センサ１０７及び異常判定装置１１０を備える。異常判定装置１１０は、一般的なコンピュータあるいはＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）であり、プロセッサ１０８、メモリ１０９、及び通信インタフェース１０３を備える。通信インタフェースは、信号線あるいは無線通信により、後述するサーバ４内の通信インタフェースと接続されている。
異常判定装置１１０は、路側センサ１０７から受信した信号を用いて、路側センサ１０７の異常の有無を判定し、その結果をサーバ４内の制御装置１１３へ送信する。
なお、異常判定装置１１０は、路側機１内の他の構成要素と一体化した形態又は分離することができない形態として実装されていても良く、あるいは、取り外しすることができる形態又は分離することができる形態として実装されていても良い。
異常判定装置１１０は、路側センサ１０７から受信した信号を用いて、路側センサ１０７の異常の有無を判定し、その結果をサーバ４内の制御装置１１３へ送信する。
なお、異常判定装置１１０は、路側機１内の他の構成要素と一体化した形態又は分離することができない形態として実装されていても良く、あるいは、取り外しすることができる形態又は分離することができる形態として実装されていても良い。
【0019】
車両２は、本図２に示すように、前記の車載周辺監視センサ１０１と車載ＧＰＳ１０２、及び異常判定装置１０６を備える。異常判定装置１０６は、一般的なコンピュータあるいはＥＣＵであり、プロセッサ１０４、メモリ１０５、及び通信インタフェース１０３を備える。通信インタフェースは、無線通信により、後述するサーバ４内の通信インタフェースと接続されている。
異常判定装置１０６は、車載周辺監視センサ１０１及び車載ＧＰＳ１０２から受信した信号を用いて、これらの異常の有無を判定し、その結果をサーバ４内の制御装置１１３へ送信する。
なお異常判定装置１０６は、車両２内の他の構成要素と一体化した形態又は分離することができない形態として実装されていても良く、あるいは、取り外しすることができる形態又は分離することができる形態として実装されていても良い。
異常判定装置１０６は、車載周辺監視センサ１０１及び車載ＧＰＳ１０２から受信した信号を用いて、これらの異常の有無を判定し、その結果をサーバ４内の制御装置１１３へ送信する。
なお異常判定装置１０６は、車両２内の他の構成要素と一体化した形態又は分離することができない形態として実装されていても良く、あるいは、取り外しすることができる形態又は分離することができる形態として実装されていても良い。
【0020】
サーバ４は、本図２に示すように、制御装置１１３を備える。制御装置１１３は、一般的なコンピュータあるいはＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）であり、プロセッサ１１１、メモリ１１２、及び通信インタフェース１０３を備える。通信インタフェースは、信号線あるいは無線通信により、路側機１及び車両２内の通信インタフェースと接続されている。
制御装置１１３は、路側機１あるいは車両２から送信された異常判定結果に基づき、前記のように種々の方法で報知する。
なお制御装置１１３は、サーバ４内の他の構成要素と一体化した形態又は分離することができない形態として実装されていても良く、あるいは、取り外しすることができる形態又は分離することができる形態として実装されていても良い。
制御装置１１３は、路側機１あるいは車両２から送信された異常判定結果に基づき、前記のように種々の方法で報知する。
なお制御装置１１３は、サーバ４内の他の構成要素と一体化した形態又は分離することができない形態として実装されていても良く、あるいは、取り外しすることができる形態又は分離することができる形態として実装されていても良い。
【0021】
なお、前記のプロセッサ１０８、プロセッサ１０４及びプロセッサ１１１は、メモリ１０９、メモリ１０５及びメモリ１１２に記憶されたプログラムを読み出し、プログラムを実行するプロセッシング装置である。プロセッシング装置は、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）と呼ばれることもある。プロセッサは、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。
【0022】
またメモリ１０９、１０５及び１１２は、プロセッサ１０８、１０４及び１１１がプログラムを実行する際の一時データを記憶する主記憶装置（不図示）と、プロセッサが実行するプログラム及び閾値等の各種パラメータ等を記憶する補助記憶装置（不図示）とにより構成されている。
主記憶装置には、路側センサ１０７あるいは車載周辺監視センサ１０１、車載ＧＰＳ１０２から得られる受信信号、路側機１及び車両２から送信される異常判定結果が一時的に記憶される。主記憶装置は、具体例として、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。
補助記憶装置は、異常判定プログラムと、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）（不図示）等を記憶しており、具体例として、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）である。補助記憶装置は、ＮＡＮＤフラッシュ等の可搬記録媒体であっても良い。検出プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されても良い。
主記憶装置には、路側センサ１０７あるいは車載周辺監視センサ１０１、車載ＧＰＳ１０２から得られる受信信号、路側機１及び車両２から送信される異常判定結果が一時的に記憶される。主記憶装置は、具体例として、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。
補助記憶装置は、異常判定プログラムと、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）（不図示）等を記憶しており、具体例として、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）である。補助記憶装置は、ＮＡＮＤフラッシュ等の可搬記録媒体であっても良い。検出プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されても良い。
【0023】
さらに通信インタフェース１０３は、プロセッサ１０８またはプロセッサ１０４が生成する異常判定結果等の信号をプロセッサ１１１へ送信し、またプロセッサ１１１が生成する報知内容等の信号をプロセッサ１０８または１０４へ送信する。
通信インタフェース１０３は、複数種類の信号を送受信する１つのインタフェースから成っても良いし、必要な個別の機能を有する複数のインタフェースから成っても良い。
通信インタフェース１０３は、複数種類の信号を送受信する１つのインタフェースから成っても良いし、必要な個別の機能を有する複数のインタフェースから成っても良い。
【0024】
図３は、異常判定システムの機能ブロック図の例である。本図３を用いて、異常判定システムの構成を説明する。
異常判定システムは、前記のように路側機１、車両２及びサーバ４から構成されるが、
サーバ４では異常判定結果を報知する機能を有するのみであるため、図３においては不図示かつ詳細説明を省略する。なお、前記のように、報知方法としては、当業者が考えうる種々の方法を取ることができる（報知には、路側機１あるいは車両２を遠隔制御することも含む）。
異常判定システムは、前記のように路側機１、車両２及びサーバ４から構成されるが、
サーバ４では異常判定結果を報知する機能を有するのみであるため、図３においては不図示かつ詳細説明を省略する。なお、前記のように、報知方法としては、当業者が考えうる種々の方法を取ることができる（報知には、路側機１あるいは車両２を遠隔制御することも含む）。
【0025】
図３を用いて、先ず路側機１が有する機能について説明する。異常判定装置１１０は、物体検出部１１８、絶対位置算出部１１９及び異常判定部１２０を備えており、さらに路側機１の設置位置情報１２１及びターゲットオブジェクト３の設置位置情報１１４が、路側機１内のメモリ１０９に格納されている。
物体検出部１１８、絶対位置算出部１１９及び異常判定部１２０の各機能構成要素の機能は、各部の機能を発揮するためのプログラムをプロセッサ１０８が実行することにより実現される。
物体検出部１１８、絶対位置算出部１１９及び異常判定部１２０の各機能構成要素の機能は、各部の機能を発揮するためのプログラムをプロセッサ１０８が実行することにより実現される。
【0026】
物体検出部１１８は、路側センサ１０７から送信された信号を受信し、それを用いて路側センサ１０７の検出エリア内に存在する物体を検出する。ここで、物体検出の方法としては、当業者が考え得る種々の方法を取ることができる。
例えば、路側センサ１０７が画像認識カメラを備えており、カメラによる撮像画像を逐次受信して、受信した画像から公知の画像認識技術を用いて物体の位置あるいは種別を検出する方法を取ることができる。
また、例えば路側センサ１０７がミリ波レーダを備えており、ミリ波レーダが出力する各物体までの距離あるいは位置、速度等の情報を逐次受信して、それらのデータから物体を検出する方法を取ることができる。あるいは、レーダからは物体で反射して戻ってくる電波を波形として受信して、物体検出部１１８の内部で波形を解析して（例えば、物体での反射に相当するピークを求め、送信から反射までの時間と光速から距離を算出したり、複数の素子に対して算出した距離から三辺測量で位置を算出したり、等の方法で）物体を検出する方法を取ることができる。
あるいは、例えば路側センサ１０７が画像認識カメラとミリ波レーダを備えており、各々のセンサからは物体検出結果が出力されており、これらの情報を逐次受信して、各々のセンサによる結果を総合して判断することで（いわゆるセンサフュージョン）、最終的な物体検出結果として求める方法を取ることができる。
さらに、物体検出結果に対して、トラッキング（追尾）処理あるいはフィルタ処理等の種々の信号処理を施すことで、誤検出（ノイズ）を抑制したり、結果を補正したりして、より精度あるいは確度を高めても良い。
以上のように、具体的な信号処理による物体検出の処理は路側センサ１０７の内部で行っても良いし、波形のような生のデータを受信して物体検出部１１８の内部で行っても良いし、これらを複合しても良い。これらは、当業者が選択する路側センサ１０７の構成により変化し、適切な方法を取れば良い。
例えば、路側センサ１０７が画像認識カメラを備えており、カメラによる撮像画像を逐次受信して、受信した画像から公知の画像認識技術を用いて物体の位置あるいは種別を検出する方法を取ることができる。
また、例えば路側センサ１０７がミリ波レーダを備えており、ミリ波レーダが出力する各物体までの距離あるいは位置、速度等の情報を逐次受信して、それらのデータから物体を検出する方法を取ることができる。あるいは、レーダからは物体で反射して戻ってくる電波を波形として受信して、物体検出部１１８の内部で波形を解析して（例えば、物体での反射に相当するピークを求め、送信から反射までの時間と光速から距離を算出したり、複数の素子に対して算出した距離から三辺測量で位置を算出したり、等の方法で）物体を検出する方法を取ることができる。
あるいは、例えば路側センサ１０７が画像認識カメラとミリ波レーダを備えており、各々のセンサからは物体検出結果が出力されており、これらの情報を逐次受信して、各々のセンサによる結果を総合して判断することで（いわゆるセンサフュージョン）、最終的な物体検出結果として求める方法を取ることができる。
さらに、物体検出結果に対して、トラッキング（追尾）処理あるいはフィルタ処理等の種々の信号処理を施すことで、誤検出（ノイズ）を抑制したり、結果を補正したりして、より精度あるいは確度を高めても良い。
以上のように、具体的な信号処理による物体検出の処理は路側センサ１０７の内部で行っても良いし、波形のような生のデータを受信して物体検出部１１８の内部で行っても良いし、これらを複合しても良い。これらは、当業者が選択する路側センサ１０７の構成により変化し、適切な方法を取れば良い。
【0027】
絶対位置算出部１１９は、物体検出部１１８から物体検出結果を受け取り、路側機１の設置位置情報１２１を用いて、物体までの相対位置を絶対位置に変換する。
ここでの「相対位置」とは、路側機１の設置位置、あるいはさらにその中の路側センサ１０７の設置位置を原点とする座標系における位置のことを指す。
またここでの「絶対位置」とは、相対位置を緯度・経度で表した場合の位置、あるいは異常判定システムが備える路側機１、車両２及びサーバ４が共通で解釈可能な位置（例えば、異常判定システムが対象とするエリア内にある特定の位置を原点とした座標系を定め、原点の緯度・経度と座標系の定義がシステム内で共通である前提での相対位置を表したもの）のことを指す。
以上のように、相対位置で示される物体検出結果は、その原点と路側機１の設置位置情報１２１で定義される原点及び座標系の定義によって、絶対位置へと変換することができる。具体的な変換方法としては、当業者が考えうる種々の方法を取ることができる。
ここでの「相対位置」とは、路側機１の設置位置、あるいはさらにその中の路側センサ１０７の設置位置を原点とする座標系における位置のことを指す。
またここでの「絶対位置」とは、相対位置を緯度・経度で表した場合の位置、あるいは異常判定システムが備える路側機１、車両２及びサーバ４が共通で解釈可能な位置（例えば、異常判定システムが対象とするエリア内にある特定の位置を原点とした座標系を定め、原点の緯度・経度と座標系の定義がシステム内で共通である前提での相対位置を表したもの）のことを指す。
以上のように、相対位置で示される物体検出結果は、その原点と路側機１の設置位置情報１２１で定義される原点及び座標系の定義によって、絶対位置へと変換することができる。具体的な変換方法としては、当業者が考えうる種々の方法を取ることができる。
【0028】
異常判定部１２０は、絶対位置算出部１１９から検出した物体の絶対位置情報を受け取り、絶対位置が既知であるターゲットオブジェクト３の設置位置情報１１４と比較することで、路側センサ１０７の異常判定を行い（詳細は後述）、判定結果を出力する。異常判定装置１１０は、その判定結果をサーバ４へ送信する。
【0029】
次に、図３を用いて、車両２が有する機能について説明する。異常判定装置１０６は、物体検出部１１５、絶対位置算出部１１６及び異常判定部１１７を備えており、さらにターゲットオブジェクト３の設置位置情報１１４が、車両２内のメモリ１０５に格納されている。
物体検出部１１５、絶対位置算出部１１６及び異常判定部１１７の各機能構成要素の機能は、各部の機能を発揮するためのプログラムをプロセッサ１０４が実行することにより実現される。
物体検出部１１５、絶対位置算出部１１６及び異常判定部１１７の各機能構成要素の機能は、各部の機能を発揮するためのプログラムをプロセッサ１０４が実行することにより実現される。
【0030】
物体検出部１１５は、車載周辺監視センサ１０１から送信された信号を受信し、それを用いて車載周辺監視センサ１０１の検出エリア内に存在する物体を検出する。ここで、物体検出の方法としては、物体検出部１１８と同様、当業者が考えうる種々の方法を取ることができるため省略する。
【0031】
絶対位置算出部１１６は、物体検出部１１５から物体検出結果を受け取り、車載ＧＰＳ１０２から受信した自車両の絶対位置情報を用いて、物体までの相対位置を絶対位置に変換する。
ここでの「相対位置」とは、車両２の特定の位置（例えば車両前方中央あるいは車両重心等）、あるいはさらにその中の車載周辺監視センサ１０１の設置位置を原点とする座標系における位置のことを指す。「絶対位置」の定義は前述の通りである。
以上のように、相対位置で示される物体検出結果は、その原点と車載ＧＰＳ１０２から得られる自車両の絶対位置情報によって、絶対位置へと変換することができる。具体的な変換方法としては、当業者が考えうる種々の方法を取ることができる。
ここでの「相対位置」とは、車両２の特定の位置（例えば車両前方中央あるいは車両重心等）、あるいはさらにその中の車載周辺監視センサ１０１の設置位置を原点とする座標系における位置のことを指す。「絶対位置」の定義は前述の通りである。
以上のように、相対位置で示される物体検出結果は、その原点と車載ＧＰＳ１０２から得られる自車両の絶対位置情報によって、絶対位置へと変換することができる。具体的な変換方法としては、当業者が考えうる種々の方法を取ることができる。
【0032】
異常判定部１１７は、絶対位置算出部１１６から検出した物体の絶対位置情報を受け取り、絶対位置が既知であるターゲットオブジェクト３の設置位置情報１１４と比較することで、車載周辺監視センサ１０１の異常判定を行い（詳細は後述）、判定結果を出力する。異常判定装置１０６は、その判定結果をサーバ４へ送信する。
【0033】
＜動作の説明＞
異常判定装置１１０及び１０６の動作手順は、異常判定方法に相当する。また、異常判定装置１１０及び１０６の動作を実現するプログラムは、異常判定プログラムに相当する。
異常判定装置１１０及び１０６の動作手順は、異常判定方法に相当する。また、異常判定装置１１０及び１０６の動作を実現するプログラムは、異常判定プログラムに相当する。
【0034】
図４は、本実施の形態に係る異常判定装置１１０及び異常判定装置１０６の動作の一例を示すフローチャートである。本図４を用いて、まず異常判定装置１１０の動作を説明し、異常判定装置１０６については、異常判定装置１１０との差異を説明する。
【0035】
異常判定装置１１０における物体検出部１１８は、ステップＳ１０１の処理を実施する。
【0036】
（ステップＳ１０１：物体検出処理）
物体検出部１１８は、路側センサ１０７から受信したデータを用いて物体検出を行う。方法の一例は前述のとおりである。
物体検出部１１８は、路側センサ１０７から受信したデータを用いて物体検出を行う。方法の一例は前述のとおりである。
【0037】
異常判定装置１１０における絶対位置算出部１１９は、ステップＳ１０２の処理を実施する。
【0038】
（ステップＳ１０２：絶対位置算出処理）
絶対位置算出部１１９は、ステップＳ１０１で算出した物体検出結果と、路側機１の設置位置情報１２１を用いて、物体の絶対位置を算出する。方法の一例は前述のとおりである。
絶対位置算出部１１９は、ステップＳ１０１で算出した物体検出結果と、路側機１の設置位置情報１２１を用いて、物体の絶対位置を算出する。方法の一例は前述のとおりである。
【0039】
異常判定装置１１０における異常判定部１２０は、ステップＳ１０３からステップＳ１０５までの処理を実施する。
【0040】
（ステップＳ１０３：参照情報との比較）
異常判定部１２０は、ステップＳ１０２で算出した、路側センサ１０７で検出した物体の絶対位置と、ターゲットオブジェクト３の設置位置情報１１４とを比較する。ターゲットオブジェクト３は設置位置が既知であるため、参照情報（いわゆる正解情報）として利用できる。両者はともに絶対座標で表されているため、路側センサ１０７の検出結果とターゲットオブジェクト３の絶対位置が一致している場合には、路側センサ１０７は正常に動作していると判定できる。
なお一般に、路側センサ１０７で検出可能な物体は路側機１の対象エリア内に複数存在する。その場合には、検出結果も複数の物体が存在することになるため、一般化して「検出結果の中に、ターゲットオブジェクト３と一致しているものが含まれる場合」を正常とする。
また一般に、センサの検出誤差あるいは検出精度の兼ね合いで、厳密には両者の座標は一致しない。そのため、例えば「両者の絶対位置同士の距離が所定の第１閾値以下である場合」には、両者の絶対位置が一致しているとみなす。
異常判定部１２０は、ステップＳ１０２で算出した、路側センサ１０７で検出した物体の絶対位置と、ターゲットオブジェクト３の設置位置情報１１４とを比較する。ターゲットオブジェクト３は設置位置が既知であるため、参照情報（いわゆる正解情報）として利用できる。両者はともに絶対座標で表されているため、路側センサ１０７の検出結果とターゲットオブジェクト３の絶対位置が一致している場合には、路側センサ１０７は正常に動作していると判定できる。
なお一般に、路側センサ１０７で検出可能な物体は路側機１の対象エリア内に複数存在する。その場合には、検出結果も複数の物体が存在することになるため、一般化して「検出結果の中に、ターゲットオブジェクト３と一致しているものが含まれる場合」を正常とする。
また一般に、センサの検出誤差あるいは検出精度の兼ね合いで、厳密には両者の座標は一致しない。そのため、例えば「両者の絶対位置同士の距離が所定の第１閾値以下である場合」には、両者の絶対位置が一致しているとみなす。
【0041】
（ステップＳ１０４、ステップＳ１０５：判定結果の出力）
異常判定部１２０は、ステップＳ１０３の判定結果に基づき、正常である場合にはステップＳ１０４で「正常」という判定結果を出力する。また、正常でない場合にはステップＳ１０５で「異常」という判定結果を出力する。
判定結果の出力処理が終了すれば、ステップＳ１０１へ戻り、以降の処理を適切な時間間隔で繰り返す。
異常判定部１２０は、ステップＳ１０３の判定結果に基づき、正常である場合にはステップＳ１０４で「正常」という判定結果を出力する。また、正常でない場合にはステップＳ１０５で「異常」という判定結果を出力する。
判定結果の出力処理が終了すれば、ステップＳ１０１へ戻り、以降の処理を適切な時間間隔で繰り返す。
【0042】
なお、以上では説明を容易にするため、正常でない場合を「異常」という１通りの種類で判定しているが、ステップＳ１０３での比較結果に基づき、正常でない場合を２通り以上の種類に分類して判定しても良い。例えば、ステップＳ１０３において路側センサ１０７の検出結果に物体が１つも存在しない場合には路側センサ１０７の「故障」と判定して、ターゲットオブジェクト３と近い距離に検出結果が存在するが、一致はしない場合には「故障ではないが、センサの軸ずれあるいは汚れ等により、センサが性能低下している」と判定しても良い。後者の場合、その結果を受信したサーバ４にて報知内容を変更して、例えば路側機１の動作を一時停止させて、オペレータが軸ずれの有無を確認して再度校正したり、汚れを拭き取ったりといった対応を取ることもできる。
【0043】
次に、異常判定装置１０６の動作を、異常判定装置１１０との差異を中心に説明する。
【0044】
異常判定装置１０６における物体検出部１１５は、ステップＳ１０１の処理として、車載周辺監視センサ１０１から受信したデータを用いて物体検出を行う。詳細は異常判定装置１１０と同様であるため省略する。
【0045】
異常判定装置１０６における絶対位置算出部１１６は、ステップＳ１０２の処理として、ステップＳ１０１で算出した物体検出結果と、車載ＧＰＳ１０２から受信した自車両の絶対位置情報を用いて、物体の絶対位置を算出する。詳細は異常判定装置１１０と同様であるため省略する。
【0046】
異常判定装置１０６における異常判定部１１７は、ステップＳ１０３からステップＳ１０５までの処理として、ステップＳ１０２で算出した、車載周辺監視センサ１０１及び車載ＧＰＳ１０２で検出した物体の絶対位置と、ターゲットオブジェクト３の設置位置情報１１４とを比較し、異常判定を行い、判定結果を出力する。詳細は異常判定装置１１０と同様であるため省略する。
【0047】
＜実施の形態１の効果＞
以上のように、本実施の形態によれば、異常判定システムは、路側機１と車両２の各々について、センサでの物体検出を行い、その結果を参照情報であるターゲットオブジェクト３の設置位置と比較することで、センサの異常判定を行う。これにより、複数台の車両を用いることなく、路側機１と車両２の各々についてセンサ異常の有無を判定することができる。
以上のように、本実施の形態によれば、異常判定システムは、路側機１と車両２の各々について、センサでの物体検出を行い、その結果を参照情報であるターゲットオブジェクト３の設置位置と比較することで、センサの異常判定を行う。これにより、複数台の車両を用いることなく、路側機１と車両２の各々についてセンサ異常の有無を判定することができる。
【0048】
実施の形態１における変形例について説明する。
＜変形例１＞
本実施の形態では、ターゲットオブジェクト３を設置座標が明らかである位置に設置しているが、予め存在する物体をターゲットオブジェクト３として利用しても良い。
例えば、路側機１及び車両２が高精度地図情報を備えており、地図に含まれる、設置位置が明らかである物体（例えば標識、ポール、ガードレール等）をターゲットオブジェクト３とすることで、路側機１及び車両２は、高精度地図情報をターゲットオブジェクト３の設置位置情報１１４の代わりとして用いることができる。
なお、ターゲットオブジェクト３の選択方法は前記に限定されるものではなく、当業者が考え得る種々の方法で選択可能である。
＜変形例１＞
本実施の形態では、ターゲットオブジェクト３を設置座標が明らかである位置に設置しているが、予め存在する物体をターゲットオブジェクト３として利用しても良い。
例えば、路側機１及び車両２が高精度地図情報を備えており、地図に含まれる、設置位置が明らかである物体（例えば標識、ポール、ガードレール等）をターゲットオブジェクト３とすることで、路側機１及び車両２は、高精度地図情報をターゲットオブジェクト３の設置位置情報１１４の代わりとして用いることができる。
なお、ターゲットオブジェクト３の選択方法は前記に限定されるものではなく、当業者が考え得る種々の方法で選択可能である。
【0049】
＜変形例２＞
本実施の形態では、各機能構成要素をソフトウェアで実現する場合を説明した。しかし、変形例として、各機能構成要素はハードウェアで実現されても良い。
本実施の形態では、各機能構成要素をソフトウェアで実現する場合を説明した。しかし、変形例として、各機能構成要素はハードウェアで実現されても良い。
【0050】
各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、異常判定システムにおける異常判定装置１１０及び異常判定装置１０６、さらに制御装置１１３は、プロセッサ１０８、１０４及び１１１に代えて、電子回路を備える。あるいは、プロセッサ１０８、１０４及び１１１とメモリ１０９、１０５及び１１２に代えて、電子回路を備える。電子回路は、各プロセッサ（及びメモリ）での機能を実現する専用の電子回路である。電子回路を、処理回路と呼ぶこともある。
【0051】
電子回路は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）が想定される。
【0052】
各機能構成要素を１つの電子回路で実現してもよいし、各機能構成要素を複数の電子回路に分散させて実現しても良い。
【0053】
あるいは、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されても良い。
【0054】
前述したプロセッサ１０８、１０４及び１１１とメモリ１０９、１０５及び１１２とを、総称して「プロセッシングサーキットリー」という。つまり、異常判定装置１１０及び１０６、さらに制御装置１１３の各機能は、プロセッシングサーキットリーにより実現される。
【0055】
実施の形態２．
本実施の形態２に係る異常判定システムは、異常判定の行われる対象が車両２の備える車載周辺監視センサ１０１である点は実施の形態１と同じであるが、システム構成が異なる。
以下、本実施の形態２と、実施の形態１との差異を説明する。
本実施の形態２に係る異常判定システムは、異常判定の行われる対象が車両２の備える車載周辺監視センサ１０１である点は実施の形態１と同じであるが、システム構成が異なる。
以下、本実施の形態２と、実施の形態１との差異を説明する。
【0056】
＜構成の説明＞
図５は、本実施の形態２に係る異常判定システムの適用例を示している。
異常判定システムは、路側機１及び車両２と、不図示のサーバで構成される。
本実施の形態２では、実施の形態１におけるターゲットオブジェクト３の代わりに、路側機１を参照情報として用いて、車両２に異常が発生しているかを逐次判定し、異常判定結果をサーバへ逐次送信し、サーバは判定結果を報知する。以下、各構成要素の詳細を示す。
図５は、本実施の形態２に係る異常判定システムの適用例を示している。
異常判定システムは、路側機１及び車両２と、不図示のサーバで構成される。
本実施の形態２では、実施の形態１におけるターゲットオブジェクト３の代わりに、路側機１を参照情報として用いて、車両２に異常が発生しているかを逐次判定し、異常判定結果をサーバへ逐次送信し、サーバは判定結果を報知する。以下、各構成要素の詳細を示す。
【0057】
路側機１及び車両２の基本的な要件は実施の形態１と同様である。ただし、路側機１は、車両２が備える車載周辺監視センサ１０１で検出可能な物体である、あるいは、車載周辺監視センサ１０１は、路側機１を検出可能な構成である必要がある点が異なる。
また、路側機１は、車載周辺監視センサ１０１で検出可能な位置に設置されている必要がある点も異なる。
また、路側機１は、車載周辺監視センサ１０１で検出可能な位置に設置されている必要がある点も異なる。
【0058】
図６は、異常判定システムにおける車両２の機能ブロック図の例である。基本的な構成は図３に示す車両２と同様であるが、ターゲットオブジェクト３の設置位置情報１１４の代わりに、路側機１の設置位置情報１２１が、車両２内のメモリ１０５に格納されている点が異なる。また、その変更に対応して、異常判定部１１７の代わりに異常判定部１３０を備える点も異なる。
なお、本実施の形態では、路側機１は参照情報用の物体として利用するため、路側機１そのものの機能は図６では示していない。すなわち、本実施の形態では、路側機１は実施の形態１と同様に動作させても良いが、必ずしも動作させる必要はなく、また動作させる場合にも、必ずしも正常状態である必要はない。
なお、本実施の形態では、路側機１は参照情報用の物体として利用するため、路側機１そのものの機能は図６では示していない。すなわち、本実施の形態では、路側機１は実施の形態１と同様に動作させても良いが、必ずしも動作させる必要はなく、また動作させる場合にも、必ずしも正常状態である必要はない。
【0059】
【0060】
異常判定装置１０６における物体検出部１１５がステップＳ２０１の処理を実施し、絶対位置算出部１１６がステップＳ２０２の処理を実施して、物体の絶対位置を算出する点は実施の形態１と同様である。
【0061】
異常判定装置１０６における異常判定部１３０は、ステップＳ２０３の処理として、ステップＳ２０２で算出した物体の絶対位置と、路側機１の設置位置情報１２１とを比較し、異常判定を行う点が実施の形態１における図４のステップＳ１０３と異なる。ただし、判定方法は実施の形態１と同様であり、ステップＳ２０４、Ｓ２０５の処理を実施して判定結果を出力する点および、その後ステップＳ２０１へ戻り、以降の処理を適切な時間間隔で繰り返す点も実施の形態１と同様である。
【0062】
＜実施の形態２の効果＞
以上のように、本実施の形態によれば、異常判定システムは、ターゲットオブジェクト３の代わりに、路側機１の設置位置情報１２１を参照情報として用いて、車両２に異常が発生しているかを判定する。これにより、通常の自動運転システムとして路側機と車両が存在する状況のまま、路側機をターゲットオブジェクトとして利用することができ、新規でのオブジェクトの設置が不要となる効果が得られる。
以上のように、本実施の形態によれば、異常判定システムは、ターゲットオブジェクト３の代わりに、路側機１の設置位置情報１２１を参照情報として用いて、車両２に異常が発生しているかを判定する。これにより、通常の自動運転システムとして路側機と車両が存在する状況のまま、路側機をターゲットオブジェクトとして利用することができ、新規でのオブジェクトの設置が不要となる効果が得られる。
【0063】
実施の形態３．
本実施の形態３に係る異常判定システムは、異常判定の行われる対象が路側機１の備える路側センサ１０７である点は実施の形態１と同じであるが、システム構成が異なる。
以下、本実施の形態３と、実施の形態１との差異を説明する。
本実施の形態３に係る異常判定システムは、異常判定の行われる対象が路側機１の備える路側センサ１０７である点は実施の形態１と同じであるが、システム構成が異なる。
以下、本実施の形態３と、実施の形態１との差異を説明する。
【0064】
＜構成の説明＞
図８は、本実施の形態３に係る異常判定システムの適用例を示している。
異常判定システムは、路側機１及び車両２と、不図示のサーバで構成される。
本実施の形態では、実施の形態１におけるターゲットオブジェクト３の代わりに、車両２を参照情報として用いて、路側機１に異常が発生しているかを逐次判定し、異常判定結果をサーバへ逐次送信し、サーバは判定結果を報知する。以下、各構成要素の詳細を示す。
図８は、本実施の形態３に係る異常判定システムの適用例を示している。
異常判定システムは、路側機１及び車両２と、不図示のサーバで構成される。
本実施の形態では、実施の形態１におけるターゲットオブジェクト３の代わりに、車両２を参照情報として用いて、路側機１に異常が発生しているかを逐次判定し、異常判定結果をサーバへ逐次送信し、サーバは判定結果を報知する。以下、各構成要素の詳細を示す。
【0065】
路側機１及び車両２の基本的な要件は実施の形態１と同様である。ただし、車両２は、路側機１が備える路側センサ１０７で検出可能な物体である、あるいは、路側センサ１０７は、車両２を検出可能な構成である必要がある点が異なる。
また、路側機１は、車両２を検出可能な位置に設置されている必要がある点も異なる。
具体例として、車両２が走行可能な走路の脇に路側機１を設置することができる。
さらに、車両２は、自車両の現在位置情報１２２を、通信インタフェース１０３を通じて路側機１へ逐次送信する点も異なる。ここでの現在位置情報とは、車載ＧＰＳ１０２で検出した、自車両の絶対位置のことを指す。
また、路側機１は、車両２を検出可能な位置に設置されている必要がある点も異なる。
具体例として、車両２が走行可能な走路の脇に路側機１を設置することができる。
さらに、車両２は、自車両の現在位置情報１２２を、通信インタフェース１０３を通じて路側機１へ逐次送信する点も異なる。ここでの現在位置情報とは、車載ＧＰＳ１０２で検出した、自車両の絶対位置のことを指す。
【0066】
図９は、本実施の形態３に係る異常判定システムにおける路側機１の機能ブロック図の例である。基本的な構成は図３に示す路側機１と同様であるが、ターゲットオブジェクト３の設置位置情報１１４の代わりに、車両２の現在位置情報１２２が、通信インタフェース１０３を通じて路側機１内のメモリ１０９に逐次受信されている点が異なる。また、その変更に対応して、異常判定部１２０の代わりに異常判定部１３１を備える点も異なる。
なお、本実施の形態では、車両２は参照情報用の物体として利用するため、車両２そのものの機能は図９では示していない。すなわち、本実施の形態では、車両２は実施の形態１と同様に動作させても良いが、必ずしも動作させる必要はなく、また動作させる場合にも、必ずしも正常状態である必要はない。
なお、本実施の形態では、車両２は参照情報用の物体として利用するため、車両２そのものの機能は図９では示していない。すなわち、本実施の形態では、車両２は実施の形態１と同様に動作させても良いが、必ずしも動作させる必要はなく、また動作させる場合にも、必ずしも正常状態である必要はない。
【0067】
【0068】
異常判定装置１１０における物体検出部１１８がステップＳ３０１の処理を実施し、絶対位置算出部１１９がステップＳ３０２の処理を実施して、物体の絶対位置を算出する点は実施の形態１と同様である。
【0069】
異常判定装置１１０における異常判定部１３１は、ステップＳ３０３の処理として、ステップＳ３０２で算出した物体の絶対位置と、車両２の現在位置情報１２２とを比較し、異常判定を行う点が実施の形態１における図４のステップＳ１０３と異なる。ただし、判定方法は実施の形態１と同様であり、ステップＳ３０４、Ｓ３０５の処理を実施して判定結果を出力する点および、その後ステップＳ３０１へ戻り、以降の処理を適切な時間間隔で繰り返す点も実施の形態１と同様である。
【0070】
＜実施の形態３の効果＞
以上のように、本実施の形態３によれば、異常判定システムは、ターゲットオブジェクト３の代わりに、車両２の現在位置情報１２２を参照情報として用いて、路側機１に異常が発生しているかを判定する。これにより、通常の自動運転システムとして路側機と車両が存在する状況のまま、車両をターゲットオブジェクトとして利用することができ、新規でのオブジェクトの設置が不要となる効果が得られる。
以上のように、本実施の形態３によれば、異常判定システムは、ターゲットオブジェクト３の代わりに、車両２の現在位置情報１２２を参照情報として用いて、路側機１に異常が発生しているかを判定する。これにより、通常の自動運転システムとして路側機と車両が存在する状況のまま、車両をターゲットオブジェクトとして利用することができ、新規でのオブジェクトの設置が不要となる効果が得られる。
【0071】
実施の形態３における変形例について説明する。
＜変形例１＞
本実施の形態では、車両２をターゲットオブジェクト３の代わりとして用いているが、車両の代わりに歩行者であっても良い。その場合、本実施の形態と同様に、路側センサ１０７は、車両２の代わりに歩行者を検出可能な構成であるように路側機１を設置しても良いし、歩行者が、現在位置情報を路側機１へ逐次送信しても良い。
例えば、歩行者はこの自動運転システムのエリア内で利用するアプリを歩行者のスマートフォン等携帯型端末へ事前にインストールしておき（あるいは事前に歩行者へアプリがインストールされた携帯型端末を貸与し）、携帯型端末が備えるＧＰＳから取得した現在位置情報を、無線通信で路側機１へ逐次送信することができる。
あるいは歩行者として、一般ユーザではなく、点検員あるいはオペレータ等の関係者のみをターゲットオブジェクト３の代わりとして、その人々に、路側センサ１０７で検出可能な物体を身に付けさせることで、より確実かつ精度良く歩行者を検出可能な状態にすることもできる。例えば、路側センサ１０７は画像認識カメラを備え、点検員はカメラキャリブレーション用のチェッカーボードあるいはそれ相当の文様を備えた作業服を着用して、路側機１の検出エリア内を所定のタイミングで歩行することで、異常判定を行っても良い。
なお、歩行者の様態は前記に限定されるものではなく、当業者が考え得る種々の方法で、歩行者の現在位置情報を参照情報として利用可能な状態にすることが可能である。
＜変形例１＞
本実施の形態では、車両２をターゲットオブジェクト３の代わりとして用いているが、車両の代わりに歩行者であっても良い。その場合、本実施の形態と同様に、路側センサ１０７は、車両２の代わりに歩行者を検出可能な構成であるように路側機１を設置しても良いし、歩行者が、現在位置情報を路側機１へ逐次送信しても良い。
例えば、歩行者はこの自動運転システムのエリア内で利用するアプリを歩行者のスマートフォン等携帯型端末へ事前にインストールしておき（あるいは事前に歩行者へアプリがインストールされた携帯型端末を貸与し）、携帯型端末が備えるＧＰＳから取得した現在位置情報を、無線通信で路側機１へ逐次送信することができる。
あるいは歩行者として、一般ユーザではなく、点検員あるいはオペレータ等の関係者のみをターゲットオブジェクト３の代わりとして、その人々に、路側センサ１０７で検出可能な物体を身に付けさせることで、より確実かつ精度良く歩行者を検出可能な状態にすることもできる。例えば、路側センサ１０７は画像認識カメラを備え、点検員はカメラキャリブレーション用のチェッカーボードあるいはそれ相当の文様を備えた作業服を着用して、路側機１の検出エリア内を所定のタイミングで歩行することで、異常判定を行っても良い。
なお、歩行者の様態は前記に限定されるものではなく、当業者が考え得る種々の方法で、歩行者の現在位置情報を参照情報として利用可能な状態にすることが可能である。
【0072】
＜変形例２＞
本実施の形態では、一般的なエリアに配置された路側機１と、その検出エリア内を走行する車両２を対象としているが、特定のエリアに限定して、より正確な異常判定を行っても良い。
例えば、路側機１を自動運転バス等の停留所に設置して、停留所で停車するバス等の車両の現在位置情報を参照情報として利用することができる。この場合、バスのような車両２は事前に決められた場所に停車するため、より確実かつ精度良く車両２を検出可能な状態にすることができる。
なお、エリアの限定方法及び限定エリアにおいて参照情報として利用する車両の種類は前記に限定されるものではなく、当業者が考えうる種々の方法で、車両２の現在位置情報を参照情報として利用可能な状態にすることが可能である。
本実施の形態では、一般的なエリアに配置された路側機１と、その検出エリア内を走行する車両２を対象としているが、特定のエリアに限定して、より正確な異常判定を行っても良い。
例えば、路側機１を自動運転バス等の停留所に設置して、停留所で停車するバス等の車両の現在位置情報を参照情報として利用することができる。この場合、バスのような車両２は事前に決められた場所に停車するため、より確実かつ精度良く車両２を検出可能な状態にすることができる。
なお、エリアの限定方法及び限定エリアにおいて参照情報として利用する車両の種類は前記に限定されるものではなく、当業者が考えうる種々の方法で、車両２の現在位置情報を参照情報として利用可能な状態にすることが可能である。
【0073】
実施の形態４．
実施の形態１及び２に係る異常判定システムでは、車両２が備える車載周辺監視センサ１０１の異常を判定することが可能であるが、車載ＧＰＳ１０２が正常に動作している（自車両の現在位置情報を適切に取得できる）ことが前提であった。そのため、車載ＧＰＳ１０２に異常が発生している場合には、適切な異常判定が行えない可能性がある。
実施の形態１及び２に係る異常判定システムでは、車両２が備える車載周辺監視センサ１０１の異常を判定することが可能であるが、車載ＧＰＳ１０２が正常に動作している（自車両の現在位置情報を適切に取得できる）ことが前提であった。そのため、車載ＧＰＳ１０２に異常が発生している場合には、適切な異常判定が行えない可能性がある。
【0074】
本実施の形態４に係る異常判定システムは、前記の課題を解決するためになされるものであり、路側機及び車両２の異常の有無を判定する際に、車載周辺監視センサ１０１のみならず、車載ＧＰＳ１０２についても判定を行うこと、すなわち、異常の発生箇所を特定することを目的とする。
システムの構成としては、ターゲットオブジェクト３が存在しない点、路側機を複数台備える点が実施の形態１と異なる。
以下、本実施の形態４と、実施の形態１との差異を説明する。
システムの構成としては、ターゲットオブジェクト３が存在しない点、路側機を複数台備える点が実施の形態１と異なる。
以下、本実施の形態４と、実施の形態１との差異を説明する。
【0075】
＜構成の説明＞
図１１は、本実施の形態４に係る異常判定システムの適用例を示している。
異常判定システムは、路側機１ａ及び１ｂと、車両２及び不図示のサーバで構成される。
本実施の形態４では、まず路側機１ｂを参照情報として用いて、路側機１ａに異常が発生しているかを判定し、その後、路側機１ａの検出結果を参照情報として用いて、車両２が備える車載周辺監視センサ１０１及び車載ＧＰＳ１０２に異常が発生しているかを逐次判定する。また、各々の物体検出結果をサーバへ逐次送信し、サーバ側で各々の異常判定を実施し、判定結果を報知する。以下、各構成要素の詳細を説明する。
図１１は、本実施の形態４に係る異常判定システムの適用例を示している。
異常判定システムは、路側機１ａ及び１ｂと、車両２及び不図示のサーバで構成される。
本実施の形態４では、まず路側機１ｂを参照情報として用いて、路側機１ａに異常が発生しているかを判定し、その後、路側機１ａの検出結果を参照情報として用いて、車両２が備える車載周辺監視センサ１０１及び車載ＧＰＳ１０２に異常が発生しているかを逐次判定する。また、各々の物体検出結果をサーバへ逐次送信し、サーバ側で各々の異常判定を実施し、判定結果を報知する。以下、各構成要素の詳細を説明する。
【0076】
路側機１ａは、路側機１ｂ及び車両２を検出可能な位置に設置されている必要がある。
路側機１ｂは、路側機１ａが備える路側センサ１０７ａ及び車両２が備える車載周辺監視センサ１０１で検出可能な物体である、あるいは、路側センサ１０７ａ及び車載周辺監視センサ１０１は、路側機１ｂを検出可能な構成である必要がある。
また路側機１ｂは、路側センサ１０７ａ及び車載周辺監視センサ１０１の検出エリア内に設置されている必要がある。
路側機１ｂは、路側機１ａが備える路側センサ１０７ａ及び車両２が備える車載周辺監視センサ１０１で検出可能な物体である、あるいは、路側センサ１０７ａ及び車載周辺監視センサ１０１は、路側機１ｂを検出可能な構成である必要がある。
また路側機１ｂは、路側センサ１０７ａ及び車載周辺監視センサ１０１の検出エリア内に設置されている必要がある。
【0077】
車両２は、路側機１ａが備える路側センサ１０７ａで検出可能な物体である、あるいは、路側センサ１０７ａは、車両２を検出可能な構成である必要がある。
【0078】
以上を物体検出センサ側の観点で整理すると、路側機１ａは、路側機１ｂ及び車両２を検出可能な配置及びセンサ構成である必要がある。また車両２は、路側機１ｂを検出可能なセンサ構成である必要がある。
【0079】
同様に、検出対象側の（センサにより検出される物体としての）観点で整理すると、路側機１ｂは、路側機１ａ及び車両２が検出可能な物体である必要がある。また車両２は、路側機１ａが検出可能な物体である必要がある。
【0080】
図１２は、本実施の形態４に係る異常判定システムのハードウェア構成例を示している。異常判定システムは、本図１２に示すように、路側機１ａ及び路側機１ｂ、車両２及びサーバ４で構成される。
以下、各機能構成要素について、図２に示す実施の形態１に係る異常判定システムのハードウェア構成例との差異を説明する。
以下、各機能構成要素について、図２に示す実施の形態１に係る異常判定システムのハードウェア構成例との差異を説明する。
【0081】
路側機１ａは、本図１２に示すように、基本的な構成は実施の形態１における路側機１と同様であるが、異常判定装置１１０の代わりに物体検出装置１２４ａを備える点が実施の形態１と異なる。
具体的には、路側機１ａは路側センサ１０７ａ及び物体検出装置１２４ａを備え、物体検出装置１２４ａは、プロセッサ１０８ａ、メモリ１０９ａ、及び通信インタフェース１０３ａを備える。
路側機１ｂも路側機１ａと同様の構成であり、本図１２に示すように、路側センサ１０７ｂ及び物体検出装置１２４ｂを備え、物体検出装置１２４ｂは、プロセッサ１０８ｂ、メモリ１０９ｂ、及び通信インタフェース１０３ｂを備える。
具体的には、路側機１ａは路側センサ１０７ａ及び物体検出装置１２４ａを備え、物体検出装置１２４ａは、プロセッサ１０８ａ、メモリ１０９ａ、及び通信インタフェース１０３ａを備える。
路側機１ｂも路側機１ａと同様の構成であり、本図１２に示すように、路側センサ１０７ｂ及び物体検出装置１２４ｂを備え、物体検出装置１２４ｂは、プロセッサ１０８ｂ、メモリ１０９ｂ、及び通信インタフェース１０３ｂを備える。
【0082】
物体検出装置１２４ａ及び物体検出装置１２４ｂは、路側センサ１０７ａ及び路側センサ１０７ｂで求めた物体検出結果をサーバ４内の異常判定装置１２５へ送信する。
なお物体検出装置１２４ａ及び１２４ｂは、路側機１ａ及び路側機１ｂ内の他の構成要素と一体化した形態又は分離することができない形態として実装されていても良く、あるいは、取り外しすることができる形態又は分離することができる形態として実装されていても良い。
なお物体検出装置１２４ａ及び１２４ｂは、路側機１ａ及び路側機１ｂ内の他の構成要素と一体化した形態又は分離することができない形態として実装されていても良く、あるいは、取り外しすることができる形態又は分離することができる形態として実装されていても良い。
【0083】
前記のように、本実施の形態４においては、路側機１ｂは路側機１ａの異常判定を実施する際の参照情報として用いる。そのため、路側機１ｂは路側機１ａと同様に動作させても良いが、必ずしも動作させる必要はなく、また動作させる場合にも、必ずしも正常状態である必要はない。
【0084】
車両２は、図１２に示すように、基本的な構成は実施の形態１と同様であるが、異常判定装置１０６の代わりに物体検出装置１２３を備える点が実施の形態１と異なる。
具体的には、車両２は車載周辺監視センサ１０１と車載ＧＰＳ１０２、及び物体検出装置１２３を備え、物体検出装置１２３は、プロセッサ１０４、メモリ１０５、及び通信インタフェース１０３を備える。
物体検出装置１２３は、車載周辺監視センサ１０１及び車載ＧＰＳ１０２で求めた物体検出結果、さらに車載ＧＰＳ１０２で求めた自車両の絶対位置情報をサーバ４内の異常判定装置１２５へ送信する。
なお物体検出装置１２３は、車両２内の他の構成要素と一体化した形態又は分離することができない形態として実装されていても良く、あるいは、取り外しすることができる形態又は分離することができる形態として実装されていても良い。
具体的には、車両２は車載周辺監視センサ１０１と車載ＧＰＳ１０２、及び物体検出装置１２３を備え、物体検出装置１２３は、プロセッサ１０４、メモリ１０５、及び通信インタフェース１０３を備える。
物体検出装置１２３は、車載周辺監視センサ１０１及び車載ＧＰＳ１０２で求めた物体検出結果、さらに車載ＧＰＳ１０２で求めた自車両の絶対位置情報をサーバ４内の異常判定装置１２５へ送信する。
なお物体検出装置１２３は、車両２内の他の構成要素と一体化した形態又は分離することができない形態として実装されていても良く、あるいは、取り外しすることができる形態又は分離することができる形態として実装されていても良い。
【0085】
サーバ４は、本図１２に示すように、基本的な構成は実施の形態１と同様であるが、制御装置１１３の代わりに異常判定装置１２５を備える点が実施の形態１と異なる。
具体的には、サーバ４は異常判定装置１２５を備え、異常判定装置１２５は、プロセッサ１１１、メモリ１１２、及び通信インタフェース１０３を備える。
異常判定装置１２５は、路側機１ａ及び１ｂと、車両２から送信された物体検出結果、さらに車両２から送信された自車両の絶対位置情報に基づき、路側センサ１０７ａ、車載周辺監視センサ１０１及び車載ＧＰＳ１０２の各々について、異常の有無を判定する。その後、サーバ４は実施の形態１と同様に、判定結果を種々の方法で報知する。
なお異常判定装置１２５は、サーバ４内の他の構成要素と一体化した形態又は分離することができない形態として実装されていても良く、あるいは、取り外しすることができる形態又は分離することができる形態として実装されていても良い。
具体的には、サーバ４は異常判定装置１２５を備え、異常判定装置１２５は、プロセッサ１１１、メモリ１１２、及び通信インタフェース１０３を備える。
異常判定装置１２５は、路側機１ａ及び１ｂと、車両２から送信された物体検出結果、さらに車両２から送信された自車両の絶対位置情報に基づき、路側センサ１０７ａ、車載周辺監視センサ１０１及び車載ＧＰＳ１０２の各々について、異常の有無を判定する。その後、サーバ４は実施の形態１と同様に、判定結果を種々の方法で報知する。
なお異常判定装置１２５は、サーバ４内の他の構成要素と一体化した形態又は分離することができない形態として実装されていても良く、あるいは、取り外しすることができる形態又は分離することができる形態として実装されていても良い。
【0086】
図１３は、本実施の形態４に係る異常判定システムの機能ブロック図の例である。本図１３を用いて、異常判定システムの構成を説明する。
異常判定システムは、前記のように路側機１ａ及び１ｂと、車両２及びサーバ４から構成される。なお前記のように、路側機１ｂは参照情報として用いるため、路側機１ｂそのものの機能は図示していない。
異常判定システムは、前記のように路側機１ａ及び１ｂと、車両２及びサーバ４から構成される。なお前記のように、路側機１ｂは参照情報として用いるため、路側機１ｂそのものの機能は図示していない。
【0087】
路側機１ａが有する機能について説明する。物体検出装置１２４ａは、物体検出部１１８ａ及び絶対位置算出部１１９ａを備えており、さらに路側機１ａの設置位置情報１２１ａが、路側機１ａ内のメモリ１０９ａに格納されている。
なお、物体検出部１１８ａ及び絶対位置算出部１１９ａの機能は、実施の形態１における物体検出部１１８及び絶対位置算出部１１９と基本的に同様であるが、物体検出部１１８ａは物体検出結果を絶対位置算出部１１９ａのみならず、サーバ４へも送信する点が異なる。また、絶対位置算出部１１９ａは算出した物体の絶対位置情報をサーバ４へ送信する点が異なる。
物体検出部１１８ａ及び絶対位置算出部１１９ａの各機能構成要素の機能は、各部の機能を発揮するためのプログラムをプロセッサ１０８ａが実行することにより実現される。
なお、物体検出部１１８ａ及び絶対位置算出部１１９ａの機能は、実施の形態１における物体検出部１１８及び絶対位置算出部１１９と基本的に同様であるが、物体検出部１１８ａは物体検出結果を絶対位置算出部１１９ａのみならず、サーバ４へも送信する点が異なる。また、絶対位置算出部１１９ａは算出した物体の絶対位置情報をサーバ４へ送信する点が異なる。
物体検出部１１８ａ及び絶対位置算出部１１９ａの各機能構成要素の機能は、各部の機能を発揮するためのプログラムをプロセッサ１０８ａが実行することにより実現される。
【0088】
また路側機１ｂについても路側機１ａと同様であり、以上の説明における符号ａをｂに置換した構成である。
【0089】
次に図１３を用いて、車両２が有する機能について説明する。物体検出装置１２３は、物体検出部１１５及び絶対位置算出部１１６を備えている。
物体検出部１１５及び絶対位置算出部１１６の機能は、実施の形態１における物体検出部１１５及び絶対位置算出部１１６と基本的に同様であるが、物体検出部１１８ａ及び絶対位置算出部１１９ａと同様、各々のブロックにおける出力をサーバ４へも送信する点が異なる。
物体検出部１１５及び絶対位置算出部１１６の各機能構成要素の機能は、各部の機能を発揮するためのプログラムをプロセッサ１０４が実行することにより実現される。
物体検出部１１５及び絶対位置算出部１１６の機能は、実施の形態１における物体検出部１１５及び絶対位置算出部１１６と基本的に同様であるが、物体検出部１１８ａ及び絶対位置算出部１１９ａと同様、各々のブロックにおける出力をサーバ４へも送信する点が異なる。
物体検出部１１５及び絶対位置算出部１１６の各機能構成要素の機能は、各部の機能を発揮するためのプログラムをプロセッサ１０４が実行することにより実現される。
【0090】
引き続き図１３を用いて、サーバ４が有する機能について説明する。異常判定装置１２５は、異常箇所判定部１２８を備えている。さらに、路側機１ａ及び１ｂから受信した検出結果が、検出時刻（タイムスタンプ）と紐付いた状態でデータベース（図ではＤＢと略記）１２７ａ及び１２７ｂ（不図示）として、サーバ４内のメモリ１１２に格納されている。同様に、車両２から受信した検出結果及び自車両の絶対位置情報が検出結果データベース１２６として格納されている。
ここで、検出結果は、物体検出部１１５、１１８ａ及び路側機１ｂの物体検出部１１８ｂ（不図示）の出力である物体検出結果（物体の相対位置についての情報を含む）と、絶対位置算出部１１６、１１９ａ及び路側機１ｂの絶対位置算出部１１９ｂ（不図示）の出力である物体の絶対位置情報との両方を含む。
ここで、検出結果は、物体検出部１１５、１１８ａ及び路側機１ｂの物体検出部１１８ｂ（不図示）の出力である物体検出結果（物体の相対位置についての情報を含む）と、絶対位置算出部１１６、１１９ａ及び路側機１ｂの絶対位置算出部１１９ｂ（不図示）の出力である物体の絶対位置情報との両方を含む。
【0091】
さらに、路側機１ｂの設置位置情報１２１ｂは、路側機１ｂ内のメモリ１０９ｂのみならず、サーバ４内のメモリ１１２にも格納されている。
ここで、メモリ１１２には、路側機１ｂの設置位置情報１２１ｂのみならず、路側機１ａの設置位置情報１２１ａもまとめて格納しても良い。
ここで、メモリ１１２には、路側機１ｂの設置位置情報１２１ｂのみならず、路側機１ａの設置位置情報１２１ａもまとめて格納しても良い。
【0092】
異常箇所判定部１２８は、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａ、車両２の検出結果データベース１２６及び路側機１ｂの設置位置情報１２１ｂの情報を用いて、路側機１ａ、車載周辺監視センサ１０１及び車載ＧＰＳ１０２の各々について異常の有無を判定する。
【0093】
その後、サーバ４は実施の形態１と同様に、異常箇所判定部１２８の出力である判定結果を種々の方法で報知する。例えばサーバ４から車両２へ緊急停止の指令とともに判定結果も送信し、車両２は備えている車載周辺監視センサ１０１あるいは車載ＧＰＳ１０２のうち正常な方及び、周辺の路側機を用いて自動運転を行い、緊急避難場所まで退避させることができる。
以上のように、異常箇所に応じて報知内容を変更しても良い。報知内容についてはこれに限られるものではなく、当業者が考えうる種々の方法を取ることができる。
以上のように、異常箇所に応じて報知内容を変更しても良い。報知内容についてはこれに限られるものではなく、当業者が考えうる種々の方法を取ることができる。
【0094】
＜動作の説明＞
図１４は、本実施の形態４に係る異常判定装置１２５の動作の一例を示すフローチャートである。本図を用いて、異常判定装置１２５の動作を説明する。
図１４は、本実施の形態４に係る異常判定装置１２５の動作の一例を示すフローチャートである。本図を用いて、異常判定装置１２５の動作を説明する。
【0095】
異常判定装置１２５における異常箇所判定部１２８は、ステップＳ４０１からＳ４０５までの処理を実施する。
【0096】
（ステップＳ４０１：路側機１ａの異常判定処理）
異常箇所判定部１２８は、路側機１ａが備える物体検出部１１８ａ及び絶対位置算出部１１９ａから受信したデータが格納される、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａと、路側機１ｂの設置位置情報１２１ｂとを用いて（いずれもサーバ４が備える）、路側機１ａの異常判定を行う。
具体的には、路側機１ｂの設置位置情報１２１ｂを参照情報として、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａに格納された検出結果と比較する。比較の方法は実施の形態１における図４のステップＳ１０３と同様であるため、詳細は省略する。
比較の結果、路側機１ａの検出結果に路側機１ｂが含まれていれば、正常であると判定する。
異常箇所判定部１２８は、路側機１ａが備える物体検出部１１８ａ及び絶対位置算出部１１９ａから受信したデータが格納される、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａと、路側機１ｂの設置位置情報１２１ｂとを用いて（いずれもサーバ４が備える）、路側機１ａの異常判定を行う。
具体的には、路側機１ｂの設置位置情報１２１ｂを参照情報として、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａに格納された検出結果と比較する。比較の方法は実施の形態１における図４のステップＳ１０３と同様であるため、詳細は省略する。
比較の結果、路側機１ａの検出結果に路側機１ｂが含まれていれば、正常であると判定する。
【0097】
（ステップＳ４０２・Ｓ４０３：判定結果の出力）
異常箇所判定部１２８は、ステップＳ４０１の判定結果に基づき、正常である場合にはステップＳ４０２で「正常」という判定結果を出力する。また、正常でない場合にはステップＳ４０３で「異常」という判定結果を出力する。なお、正常でない場合を２通り以上の種類に分類して判定しても良い点は、実施の形態１における図４のステップＳ１０４及びＳ１０５と同様であるため、詳細は省略する。
異常箇所判定部１２８は、ステップＳ４０１の判定結果に基づき、正常である場合にはステップＳ４０２で「正常」という判定結果を出力する。また、正常でない場合にはステップＳ４０３で「異常」という判定結果を出力する。なお、正常でない場合を２通り以上の種類に分類して判定しても良い点は、実施の形態１における図４のステップＳ１０４及びＳ１０５と同様であるため、詳細は省略する。
【0098】
比較の結果、ステップＳ４０２が実行された場合（正常と判定された場合）には、ステップＳ４０４に進む。また、ステップＳ４０３が実行された場合（異常と判定された場合）には、ステップＳ４０１へ戻る。すなわち、路側機１ａに異常が発生している場合には、車両２側の異常判定は開始せず、正常と判定されるまで、ステップＳ４０１の判定を適切な時間間隔で繰り返す。
例えば、ステップＳ４０３において路側機１ａが異常と判定された場合には、サーバ４の報知処理により、オペレータへ路側機１ａの修理あるいは交換等の対応を促し、正常と判定される状態になる行動をとることができる。異常発生時の報知方法・内容については、前述の通り、これに限定されるものではなく、当業者が考えうる種々の方法を取ることができる。
例えば、ステップＳ４０３において路側機１ａが異常と判定された場合には、サーバ４の報知処理により、オペレータへ路側機１ａの修理あるいは交換等の対応を促し、正常と判定される状態になる行動をとることができる。異常発生時の報知方法・内容については、前述の通り、これに限定されるものではなく、当業者が考えうる種々の方法を取ることができる。
【0099】
（ステップＳ４０４：車両２の異常判定処理の開始判定）
異常箇所判定部１２８は、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａと、車両２が備える物体検出部１１５及び絶対位置算出部１１６から受信したデータが格納される、車両２の検出結果データベース１２６とを用いて（いずれもサーバ４が備える）、車両２が路側機１ａの検出エリア内に存在するかを判定する。
具体的には、路側機１ａが正常であることはステップＳ４０１で判定済みなことを利用し、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａに格納された検出結果に、オブジェクト「車両２」に相当する物体が含まれるかを確認する。
異常箇所判定部１２８は、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａと、車両２が備える物体検出部１１５及び絶対位置算出部１１６から受信したデータが格納される、車両２の検出結果データベース１２６とを用いて（いずれもサーバ４が備える）、車両２が路側機１ａの検出エリア内に存在するかを判定する。
具体的には、路側機１ａが正常であることはステップＳ４０１で判定済みなことを利用し、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａに格納された検出結果に、オブジェクト「車両２」に相当する物体が含まれるかを確認する。
【0100】
ここで、具体的な確認方法の例を説明する。前記のように、路側機１ａは、路側機１ｂ及び車両２を検出可能な位置に設置されており、また物体検出結果をサーバ４内の異常判定装置１２５へ逐次送信している。そのため、車両２が路側機１ａの検出エリア内に進入したタイミングで、路側機１ａの検出結果にオブジェクトが増えることを確認できる。このことを以て、車両２が路側機１ａの検出エリア内に存在すると判定する。
なお確認方法はこれに限られるものではない。
例えば路側機１ａが設置エリア周辺の地図情報を備えており、新規オブジェクトを検出し、さらにそのオブジェクトが地図上で車両２が走行可能なエリア内に存在することを以て、車両２が検出エリア内に存在すると判定しても良い（例えば路側機１ａが交差点に設置されている場合に、新規オブジェクトが地図上で歩道に存在する場合には車両ではないと判定し、車道に存在する場合には車両であると判定する、等）。
なお確認方法はこれに限られるものではない。
例えば路側機１ａが設置エリア周辺の地図情報を備えており、新規オブジェクトを検出し、さらにそのオブジェクトが地図上で車両２が走行可能なエリア内に存在することを以て、車両２が検出エリア内に存在すると判定しても良い（例えば路側機１ａが交差点に設置されている場合に、新規オブジェクトが地図上で歩道に存在する場合には車両ではないと判定し、車道に存在する場合には車両であると判定する、等）。
【0101】
あるいは、路側機１ａが路側センサ１０７ａとして画像認識カメラを備えており、新規オブジェクトを検出し、さらにそのオブジェクトの属性情報が「車両」「四輪車」等であることを以て、車両２が検出エリア内に存在すると判定しても良い。
【0102】
あるいは、車両２は管制システムで管理される自動運転車両であり、車両運行計画等に基づいて、計画上の車両２が路側機１ａの検出エリア内を走行予定であるタイミングで路側機１ａが新規オブジェクトを検出したことを以て、車両２が検出エリア内に存在すると判定しても良い。
その他、これらの方法の組み合わせ、あるいは当業者が考えうる種々の方法で、車両２が路側機１ａの検出エリア内に進入したことを確認することができる。
その他、これらの方法の組み合わせ、あるいは当業者が考えうる種々の方法で、車両２が路側機１ａの検出エリア内に進入したことを確認することができる。
【0103】
確認の結果、路側機１ａの検出結果にオブジェクト「車両２」が含まれる場合には、車両２が路側機１ａの検出エリア内に存在すると判定し、ステップＳ４０５に進む。一方、含まれない場合には、車両２は路側機１ａの検出エリア内に存在しないと判定し、ステップＳ４０１へ戻る。すなわち、車両２が路側機１ａの検出エリア内に進入したことを以て、車両２側の異常判定を開始する。
【0104】
（ステップＳ４０５：車両２の異常判定処理）
異常箇所判定部１２８は、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａと、車両２の検出結果データベース１２６とを用いて、車両２の異常判定を行う（後述）。
車両２の判定処理が終了したら、ステップＳ４０１へ戻り、以降の処理を適切な時間間隔で繰り返す。
異常箇所判定部１２８は、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａと、車両２の検出結果データベース１２６とを用いて、車両２の異常判定を行う（後述）。
車両２の判定処理が終了したら、ステップＳ４０１へ戻り、以降の処理を適切な時間間隔で繰り返す。
【0105】
次に図１５を用いて、図１４におけるステップＳ４０５の動作について詳細を説明する。本図は、本実施の形態４に係るステップＳ４０５における、車両２の異常判定処理の動作の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ４０５では、ステップＳ４０５１からＳ４０５９までの処理を実施する。
ステップＳ４０５では、ステップＳ４０５１からＳ４０５９までの処理を実施する。
【0106】
（ステップＳ４０５１：オブジェクト「路側機１ｂ」の絶対位置についての比較）
ステップＳ４０５１では、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａに格納された検出結果に含まれるオブジェクト「路側機１ｂ」を参照情報として、車両２の検出結果データベース１２６に格納された検出結果と比較する。
ステップＳ４０５１では、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａに格納された検出結果に含まれるオブジェクト「路側機１ｂ」を参照情報として、車両２の検出結果データベース１２６に格納された検出結果と比較する。
【0107】
具体的には、路側機１ａは前記のように、路側機１ｂを検出可能な位置に設置されており、かつステップＳ４０１で正常と判定済みであるため、路側機１ａの検出結果には「路側機１ｂ」というオブジェクトが含まれる。これを参照情報として、車両２の検出結果データベース１２６に格納された、対応する時刻における検出結果と比較する。
【0108】
ここで、前記のように車両２は路側機１ｂを検出可能、かつ路側機１ａと路側機１ｂの設置位置は近接しており、かつステップＳ４０４において、車両２が路側機１ａの検出エリア内に存在することが判定済みである。そのため、もし車両２が備える車載周辺監視センサ１０１及び車載ＧＰＳ１０２がともに正常であれば、ステップＳ４０５１が実行されるタイミングにおける車両２の検出結果には、路側機１ｂが含まれる。
【0109】
したがって、判定条件１として、「路側機１ａの検出結果に含まれるオブジェクト「路側機１ｂ」を参照情報として、参照情報と、車両２の検出結果に含まれるオブジェクト「路側機１ｂ」の情報が一致するか？」を設定する。判定方法は実施の形態１における図４のステップＳ１０３と同様であるため、詳細は省略する。
判定条件１を満たす場合はステップＳ４０５２に進み、満たさない場合はステップＳ４０５３へ進む。
判定条件１を満たす場合はステップＳ４０５２に進み、満たさない場合はステップＳ４０５３へ進む。
【0110】
（ステップＳ４０５２：オブジェクト「車両２」の絶対位置についての比較）
ステップＳ４０５２では、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａに格納された検出結果に含まれるオブジェクト「車両２」を参照情報として、車両２の検出結果データベース１２６に格納された車両２の絶対位置情報と比較する。
具体的には、路側機１ａが正常であり、かつ路側機１ａが車両２を検出していることがステップＳ４０１及びＳ４０４で判定済みであることから、検出した「車両２」というオブジェクトを参照情報として、車両２の検出結果データベース１２６に格納された、対応する時刻における自車両の絶対位置情報と比較する。
ステップＳ４０５２では、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａに格納された検出結果に含まれるオブジェクト「車両２」を参照情報として、車両２の検出結果データベース１２６に格納された車両２の絶対位置情報と比較する。
具体的には、路側機１ａが正常であり、かつ路側機１ａが車両２を検出していることがステップＳ４０１及びＳ４０４で判定済みであることから、検出した「車両２」というオブジェクトを参照情報として、車両２の検出結果データベース１２６に格納された、対応する時刻における自車両の絶対位置情報と比較する。
【0111】
ここで、もし車両２が備える車載ＧＰＳ１０２が正常であれば、ステップＳ４０５２が実行されるタイミングにおける車両２の絶対位置情報は、路側機１ａが検出した車両２の絶対位置情報と一致する。
したがって、判定条件２として、「路側機１ａの検出結果に含まれるオブジェクト「車両２」を参照情報として、参照情報と、車両２の絶対位置情報が一致するか？」を設定する。判定方法は実施の形態１における図４のステップＳ１０３と同様であるため、詳細は省略する。
判定条件２を満たす場合はステップＳ４０５５に進み、満たさない場合はステップＳ４０５６へ進む。
したがって、判定条件２として、「路側機１ａの検出結果に含まれるオブジェクト「車両２」を参照情報として、参照情報と、車両２の絶対位置情報が一致するか？」を設定する。判定方法は実施の形態１における図４のステップＳ１０３と同様であるため、詳細は省略する。
判定条件２を満たす場合はステップＳ４０５５に進み、満たさない場合はステップＳ４０５６へ進む。
【0112】
（ステップＳ４０５５：判定結果の出力）
ステップＳ４０５５の判定結果に基づき、判定条件２を満たす場合（すなわち判定条件１と２を両方満たす場合）には、判定条件２より、車両２の絶対位置情報が参照情報と一致するため、絶対位置情報を算出する車載ＧＰＳ１０２が正常であることを意味する。
さらに判定条件１より、車両２が検出したオブジェクト「路側機１ｂ」が参照情報と一致するため、物体検出を行うための車載周辺監視センサ１０１も正常であることを意味する。
したがって、ステップＳ４０５５で「車載周辺監視センサ１０１が正常、かつ車載ＧＰＳ１０２が正常」という判定結果を出力し、図１４におけるステップＳ４０５の動作を終了する。
ステップＳ４０５５の判定結果に基づき、判定条件２を満たす場合（すなわち判定条件１と２を両方満たす場合）には、判定条件２より、車両２の絶対位置情報が参照情報と一致するため、絶対位置情報を算出する車載ＧＰＳ１０２が正常であることを意味する。
さらに判定条件１より、車両２が検出したオブジェクト「路側機１ｂ」が参照情報と一致するため、物体検出を行うための車載周辺監視センサ１０１も正常であることを意味する。
したがって、ステップＳ４０５５で「車載周辺監視センサ１０１が正常、かつ車載ＧＰＳ１０２が正常」という判定結果を出力し、図１４におけるステップＳ４０５の動作を終了する。
【0113】
（ステップＳ４０５５：判定結果の出力）
ステップＳ４０５２の判定結果に基づき、判定条件２を満たさない場合（すなわち判定条件１を満たすが２を満たさない場合）には、判定条件２より、車両２の絶対位置情報が参照情報と一致しないため、絶対位置情報を算出する車載ＧＰＳ１０２が異常であることを意味する。
ステップＳ４０５２の判定結果に基づき、判定条件２を満たさない場合（すなわち判定条件１を満たすが２を満たさない場合）には、判定条件２より、車両２の絶対位置情報が参照情報と一致しないため、絶対位置情報を算出する車載ＧＰＳ１０２が異常であることを意味する。
【0114】
それにもかかわらず車両２が検出したオブジェクト「路側機１ｂ」が参照情報と一致することは、物体検出を行うための車載周辺監視センサ１０１が誤った結果を出力し、その結果を異常状態の車載ＧＰＳ１０２を用いて絶対位置に変換した結果、偶然絶対位置が参照情報と一致したことを意味する。
したがって、ステップＳ４０５６で「車載周辺監視センサ１０１が異常、かつ車載ＧＰＳ１０２が異常」という判定結果を出力し、図１４におけるステップＳ４０５の動作を終了する。
したがって、ステップＳ４０５６で「車載周辺監視センサ１０１が異常、かつ車載ＧＰＳ１０２が異常」という判定結果を出力し、図１４におけるステップＳ４０５の動作を終了する。
【0115】
（ステップＳ４０５３：オブジェクト「車両２」の絶対位置についての比較）
ステップＳ４０５３では、ステップＳ４０５２と同様の判定条件２により、車載ＧＰＳ１０２の異常判定を行う。
判定条件２を満たす場合はステップＳ４０５７に進み、満たさない場合はステップＳ４０５４へ進む。
ステップＳ４０５３では、ステップＳ４０５２と同様の判定条件２により、車載ＧＰＳ１０２の異常判定を行う。
判定条件２を満たす場合はステップＳ４０５７に進み、満たさない場合はステップＳ４０５４へ進む。
【0116】
（ステップＳ４０５７：判定結果の出力）
ステップＳ４０５３の判定結果に基づき、判定条件２を満たす場合（すなわち判定条件１を満たさないが２を満たす場合）には、判定条件２より、車両２の絶対位置情報が参照情報と一致するため、絶対位置情報を算出する車載ＧＰＳ１０２が正常であることを意味する。
ところが判定条件１より、車両２が検出したオブジェクト「路側機１ｂ」が参照情報と一致しないため、物体検出を行うための車載周辺監視センサ１０１が異常であることを意味する。
したがって、ステップＳ４０５７で「車載周辺監視センサ１０１が異常、かつ車載ＧＰＳ１０２が正常」という判定結果を出力し、図１４におけるステップＳ４０５の動作を終了する。
ステップＳ４０５３の判定結果に基づき、判定条件２を満たす場合（すなわち判定条件１を満たさないが２を満たす場合）には、判定条件２より、車両２の絶対位置情報が参照情報と一致するため、絶対位置情報を算出する車載ＧＰＳ１０２が正常であることを意味する。
ところが判定条件１より、車両２が検出したオブジェクト「路側機１ｂ」が参照情報と一致しないため、物体検出を行うための車載周辺監視センサ１０１が異常であることを意味する。
したがって、ステップＳ４０５７で「車載周辺監視センサ１０１が異常、かつ車載ＧＰＳ１０２が正常」という判定結果を出力し、図１４におけるステップＳ４０５の動作を終了する。
【0117】
（ステップＳ４０５４：オブジェクト「路側機１ｂ」の相対位置についての比較）
ステップＳ４０５４では、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａに格納された検出結果に含まれるオブジェクト「路側機１ｂ」の相対位置を参照情報として、車両２の検出結果データベース１２６に格納された検出結果と比較する。
具体的には、前記のように、路側機１ａの検出結果には「路側機１ｂ」及び「車両２」というオブジェクトが含まれる。これらの相対位置（すなわち車両２と路側機１ｂの相対的な位置関係）を参照情報として、車両２の検出結果データベース１２６に格納された、対応する時刻における検出結果と比較する。
ここで、もし車両２が備える車載周辺監視センサ１０１が正常であれば、ステップＳ４０５４が実行されるタイミングにおいて、車両２が検出したオブジェクト「路側機１ｂ」と自車両との相対位置は、路側機１ａが検出したオブジェクト「路側機１ｂ」と「車両２」との相対位置と一致する（なおステップＳ４０５３の結果により、車載ＧＰＳ１０２は異常であるため、相対位置から絶対位置への変換は適切に行われないため、両者の絶対位置は一致しない）。
したがって、判定条件３として、「路側機１ａの検出結果に含まれるオブジェクト「路側機１ｂ」と「車両２」との相対位置情報を参照情報として、参照情報と、車両２の検出結果に含まれるオブジェクト「路側機１ｂ」と自車両との相対位置情報が一致するか？」を設定する。判定方法は実施の形態１における図４のステップＳ１０３と同様であるため、詳細は省略する。
判定条件３を満たす場合はステップＳ４０５８に進み、満たさない場合はステップＳ４０５９へ進む。
ステップＳ４０５４では、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａに格納された検出結果に含まれるオブジェクト「路側機１ｂ」の相対位置を参照情報として、車両２の検出結果データベース１２６に格納された検出結果と比較する。
具体的には、前記のように、路側機１ａの検出結果には「路側機１ｂ」及び「車両２」というオブジェクトが含まれる。これらの相対位置（すなわち車両２と路側機１ｂの相対的な位置関係）を参照情報として、車両２の検出結果データベース１２６に格納された、対応する時刻における検出結果と比較する。
ここで、もし車両２が備える車載周辺監視センサ１０１が正常であれば、ステップＳ４０５４が実行されるタイミングにおいて、車両２が検出したオブジェクト「路側機１ｂ」と自車両との相対位置は、路側機１ａが検出したオブジェクト「路側機１ｂ」と「車両２」との相対位置と一致する（なおステップＳ４０５３の結果により、車載ＧＰＳ１０２は異常であるため、相対位置から絶対位置への変換は適切に行われないため、両者の絶対位置は一致しない）。
したがって、判定条件３として、「路側機１ａの検出結果に含まれるオブジェクト「路側機１ｂ」と「車両２」との相対位置情報を参照情報として、参照情報と、車両２の検出結果に含まれるオブジェクト「路側機１ｂ」と自車両との相対位置情報が一致するか？」を設定する。判定方法は実施の形態１における図４のステップＳ１０３と同様であるため、詳細は省略する。
判定条件３を満たす場合はステップＳ４０５８に進み、満たさない場合はステップＳ４０５９へ進む。
【0118】
（ステップＳ４０５９：判定結果の出力）
ステップＳ４０５４の判定結果に基づき、判定条件３を満たす場合（すなわち判定条件１と２を満たさず、３を満たす場合）には、判定条件３より、車両２が検出したオブジェクト「路側機１ｂ」と自車両との相対位置が参照情報と一致するため、物体検出を行うための車載周辺監視センサ１０１が正常であることを意味する。
また判定条件２より、車両２の絶対位置情報が参照情報と一致しないため、絶対位置情報を算出する車載ＧＰＳ１０２が異常であることを意味する。
この場合、判定条件１において、車両２が検出したオブジェクト「路側機１ｂ」と自車両との絶対位置が参照情報と一致しないのは、前記判定条件２及び３の結果と整合する。
したがって、ステップＳ４０５８で「車載周辺監視センサ１０１が正常、かつ車載ＧＰＳ１０２が異常」という判定結果を出力し、図１４におけるステップＳ４０５の動作を終了する。
ステップＳ４０５４の判定結果に基づき、判定条件３を満たす場合（すなわち判定条件１と２を満たさず、３を満たす場合）には、判定条件３より、車両２が検出したオブジェクト「路側機１ｂ」と自車両との相対位置が参照情報と一致するため、物体検出を行うための車載周辺監視センサ１０１が正常であることを意味する。
また判定条件２より、車両２の絶対位置情報が参照情報と一致しないため、絶対位置情報を算出する車載ＧＰＳ１０２が異常であることを意味する。
この場合、判定条件１において、車両２が検出したオブジェクト「路側機１ｂ」と自車両との絶対位置が参照情報と一致しないのは、前記判定条件２及び３の結果と整合する。
したがって、ステップＳ４０５８で「車載周辺監視センサ１０１が正常、かつ車載ＧＰＳ１０２が異常」という判定結果を出力し、図１４におけるステップＳ４０５の動作を終了する。
【0119】
（ステップＳ４０５９：判定結果の出力）
ステップＳ４０５４の判定結果に基づき、判定条件３を満たす場合（すなわち判定条件１と２と３をいずれも満たさない場合）には、判定条件３より、車両２が検出したオブジェクト「路側機１ｂ」と自車両との相対位置が参照情報と一致しないため、物体検出を行うための車載周辺監視センサ１０１が異常であることを意味する。
また判定条件２より、車両２の絶対位置情報が参照情報と一致しないため、絶対位置情報を算出する車載ＧＰＳ１０２が異常であることを意味する。
この場合、判定条件１において、車両２が検出したオブジェクト「路側機１ｂ」と自車両との絶対位置が参照情報と一致しないのは、前記判定条件２及び３の結果と整合する。
したがって、ステップＳ４０５９で「車載周辺監視センサ１０１が異常、かつ車載ＧＰＳ１０２が異常」という判定結果を出力し、図１４におけるステップＳ４０５の動作を終了する。
ステップＳ４０５４の判定結果に基づき、判定条件３を満たす場合（すなわち判定条件１と２と３をいずれも満たさない場合）には、判定条件３より、車両２が検出したオブジェクト「路側機１ｂ」と自車両との相対位置が参照情報と一致しないため、物体検出を行うための車載周辺監視センサ１０１が異常であることを意味する。
また判定条件２より、車両２の絶対位置情報が参照情報と一致しないため、絶対位置情報を算出する車載ＧＰＳ１０２が異常であることを意味する。
この場合、判定条件１において、車両２が検出したオブジェクト「路側機１ｂ」と自車両との絶対位置が参照情報と一致しないのは、前記判定条件２及び３の結果と整合する。
したがって、ステップＳ４０５９で「車載周辺監視センサ１０１が異常、かつ車載ＧＰＳ１０２が異常」という判定結果を出力し、図１４におけるステップＳ４０５の動作を終了する。
【0120】
以上で説明したステップＳ４０５の処理で実施する判定条件１から判定条件３までの判定は一例であり、同等の判定を実施可能であれば、判定フローの順序を適宜入れ替えても良いし、すべての条件をまとめて判定しても良い。判定の実施方法は、当業者が考えうる種々の方法を取ることができる。
【0121】
＜実施の形態４の効果＞
以上のように、本実施の形態４によれば、異常判定システムは、ターゲットオブジェクト３の代わりに、複数台の路側機を備え、まず路側機１ａの検出結果データベース１２７ａと路側機１ｂの設置位置情報１２１ｂを比較することで、路側機１ａに異常が発生しているかを判定した後に、路側機１ａの検出結果と、車両２の検出結果データベース１２６を比較することで、車両２が備える車載周辺監視センサ１０１及び車載ＧＰＳ１０２の各々に対して、異常が発生しているかを判定する。
これにより、通常の自動運転システムとして複数台の路側機と車両が存在する状況のまま異常判定を行うことで新規でのオブジェクトの設置が不要となるという、実施の形態２及び３の効果に加えて、車両が備える車載周辺監視センサと車載ＧＰＳ各々の異常を区別して判定することができるという効果が得られる。
以上のように、本実施の形態４によれば、異常判定システムは、ターゲットオブジェクト３の代わりに、複数台の路側機を備え、まず路側機１ａの検出結果データベース１２７ａと路側機１ｂの設置位置情報１２１ｂを比較することで、路側機１ａに異常が発生しているかを判定した後に、路側機１ａの検出結果と、車両２の検出結果データベース１２６を比較することで、車両２が備える車載周辺監視センサ１０１及び車載ＧＰＳ１０２の各々に対して、異常が発生しているかを判定する。
これにより、通常の自動運転システムとして複数台の路側機と車両が存在する状況のまま異常判定を行うことで新規でのオブジェクトの設置が不要となるという、実施の形態２及び３の効果に加えて、車両が備える車載周辺監視センサと車載ＧＰＳ各々の異常を区別して判定することができるという効果が得られる。
【0122】
実施の形態の他の構成、即ち変形例について説明する。
＜変形例１＞
本実施の形態においては、路側機１ｂは路側機１ａの異常判定を実施する際の参照情報として用いているが、路側機として動作させて活用することができる。
例えば、図１１に示す異常判定システムの適用例では、路側機１ｂの検出エリア内には車両２が存在せず、車両２を検出していないが、その後車両２が検出エリア内に進入した場合、あるいは路側機１ｂの設置位置あるいは、及び設置方向が図１１と異なり、車両２を検出可能な状況にある場合等では、路側機１ｂが備える路側センサ１０７ｂは車両２を検出することができる。
＜変形例１＞
本実施の形態においては、路側機１ｂは路側機１ａの異常判定を実施する際の参照情報として用いているが、路側機として動作させて活用することができる。
例えば、図１１に示す異常判定システムの適用例では、路側機１ｂの検出エリア内には車両２が存在せず、車両２を検出していないが、その後車両２が検出エリア内に進入した場合、あるいは路側機１ｂの設置位置あるいは、及び設置方向が図１１と異なり、車両２を検出可能な状況にある場合等では、路側機１ｂが備える路側センサ１０７ｂは車両２を検出することができる。
【0123】
この場合、前記の路側機１ａ、１ｂに関する条件に加えて、路側機１ａは、路側機１ｂが備える路側センサ１０７ｂで検出可能な物体である、あるいは、路側センサ１０７ｂは、路側機１ａを検出可能な構成である必要がある。さらに路側機１ａは、路側センサ１０７ｂの検出エリア内に設置されている必要がある。
【0124】
条件を再び物体検出センサ側の観点で整理すると、前記の条件に加えて、路側機１ｂは、路側機１ａを検出可能な配置及びセンサ構成である必要がある。
【0125】
同様に、検出対象側の（センサにより検出される物体としての）観点で再び整理すると、前記の条件に加えて、路側機１ａは、路側機１ｂが検出可能な物体である必要がある。
【0126】
このとき、図１３に示す機能ブロック図において、路側機１ａの検出結果データベース１２７ａと同様に、路側機１ｂの検出結果データベース１２７ｂ（不図示、以下同様）をサーバ４に設け、これを路側機１ａの検出結果データベース１２７ａと合わせて用いた異常判定を行うことができる。
ただしこの場合、路側機１ｂが正常と判定されていることが前提であるため、図１３に示す機能ブロック図において、路側機１ａの設置位置情報１２１ａをサーバ４に設け、図１４のステップＳ４０１において路側機１ａの異常判定を行ったのと同様に、路側機１ａの設置位置情報１２１ａを参照情報として、路側機１ｂの検出結果データベース１２７ｂに格納された検出結果と比較することで、路側機１ｂの異常判定を行う。すなわち、路側機１ａ及び１ｂは、互いの設置位置情報を参照情報として、互いの異常判定に用いる。
以上の方法により、参照情報として用いることのできる情報が増加するため、より確実に車両２が備える車載周辺監視センサと車載ＧＰＳ各々の異常を判定することができる。
ただしこの場合、路側機１ｂが正常と判定されていることが前提であるため、図１３に示す機能ブロック図において、路側機１ａの設置位置情報１２１ａをサーバ４に設け、図１４のステップＳ４０１において路側機１ａの異常判定を行ったのと同様に、路側機１ａの設置位置情報１２１ａを参照情報として、路側機１ｂの検出結果データベース１２７ｂに格納された検出結果と比較することで、路側機１ｂの異常判定を行う。すなわち、路側機１ａ及び１ｂは、互いの設置位置情報を参照情報として、互いの異常判定に用いる。
以上の方法により、参照情報として用いることのできる情報が増加するため、より確実に車両２が備える車載周辺監視センサと車載ＧＰＳ各々の異常を判定することができる。
【0127】
＜変形例２＞
本実施の形態では、判定条件２において、路側機１ａの検出結果と車両２の絶対位置情報とを比較することで、車載ＧＰＳ１０２の異常判定に利用していたが、別の方法でも車載ＧＰＳ１０２の異常を判定することができる。
例えば路側機１ａがＧＰＳを備えており、このＧＰＳは正常に動作していることが確認済みである場合を考える。前記のように、判定条件２が確認されるタイミングでは、車両２は路側機１ａの検出エリア内に存在するため、路側機１ａと車両２は概ね近い位置に存在する。そのため、両者が備えるＧＰＳの受信感度は、正常であれば概ね一致する。これを利用し、車載ＧＰＳ１０２の受信感度が路側機１ａの備えるＧＰＳと比較して第２閾値以上低い場合には、車載ＧＰＳ１０２が異常であると判定することができる。
なお、車載ＧＰＳ１０２の異常判定方法としては、本実施の形態と本変形例のいずれかを実施しても良いし、両方を組み合わせて実施することで、より確実に異常判定しても良い。
本実施の形態では、判定条件２において、路側機１ａの検出結果と車両２の絶対位置情報とを比較することで、車載ＧＰＳ１０２の異常判定に利用していたが、別の方法でも車載ＧＰＳ１０２の異常を判定することができる。
例えば路側機１ａがＧＰＳを備えており、このＧＰＳは正常に動作していることが確認済みである場合を考える。前記のように、判定条件２が確認されるタイミングでは、車両２は路側機１ａの検出エリア内に存在するため、路側機１ａと車両２は概ね近い位置に存在する。そのため、両者が備えるＧＰＳの受信感度は、正常であれば概ね一致する。これを利用し、車載ＧＰＳ１０２の受信感度が路側機１ａの備えるＧＰＳと比較して第２閾値以上低い場合には、車載ＧＰＳ１０２が異常であると判定することができる。
なお、車載ＧＰＳ１０２の異常判定方法としては、本実施の形態と本変形例のいずれかを実施しても良いし、両方を組み合わせて実施することで、より確実に異常判定しても良い。
【0128】
＜変形例３＞
本実施の形態では、路側機を２台備えた場合の例について説明したが、３台以上の場合でも、本実施の形態で説明した異常判定方法と同様の考え方で判定することができる。この場合、参照情報として用いることのできる情報が増加するため、より確実な異常判定を実施することができる。
本実施の形態では、路側機を２台備えた場合の例について説明したが、３台以上の場合でも、本実施の形態で説明した異常判定方法と同様の考え方で判定することができる。この場合、参照情報として用いることのできる情報が増加するため、より確実な異常判定を実施することができる。
【0129】
＜変形例４＞
本実施の形態では車両が１台である場合の例について説明したが、２台以上の場合でも、本実施の形態で説明した異常判定方法と同様の考え方で判定することができる。この場合、例えば前述のように、路側機１ａが備える画像認識カメラで各車両を識別する、あるいは車両運行計画に基づき各車両を識別する等の方法で、路側機及び車両各々の物体検出結果データベースにおいて、検出結果のどのオブジェクトがどの車両に対応している（あるいは正常であれば対応するはず）かを識別した上で、各車両の車載周辺監視センサと車載ＧＰＳ各々の異常を判定することができる。
識別方法は前記のものに限られるものではなく、当業者が考えうる種々の方法を取ることができる。
本実施の形態では車両が１台である場合の例について説明したが、２台以上の場合でも、本実施の形態で説明した異常判定方法と同様の考え方で判定することができる。この場合、例えば前述のように、路側機１ａが備える画像認識カメラで各車両を識別する、あるいは車両運行計画に基づき各車両を識別する等の方法で、路側機及び車両各々の物体検出結果データベースにおいて、検出結果のどのオブジェクトがどの車両に対応している（あるいは正常であれば対応するはず）かを識別した上で、各車両の車載周辺監視センサと車載ＧＰＳ各々の異常を判定することができる。
識別方法は前記のものに限られるものではなく、当業者が考えうる種々の方法を取ることができる。
【0130】
＜他の実施の形態＞
前述した各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
また、各変形例を、個別に実施しても良いし、変形例同士を組み合わせて実施しても良い。
前述した各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
また、各変形例を、個別に実施しても良いし、変形例同士を組み合わせて実施しても良い。
【0131】
また、実施の形態は、実施の形態１から４で示したものに限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【0132】
例えば、実施の形態１、２及び３においては、異常判定装置を路側機及び車両、あるいは車両の側に備え、各機器で異常判定を行った結果をサーバへ送信しているが、実施の形態４と同様に、サーバ内で全機器あるいは一部機器の異常判定を行っても良い。その場合、実施の形態４のように、絶対位置算出結果をサーバへ送信し、サーバは受信結果をデータベースへ格納し、その情報に基づき、対応する機器の異常判定を実施することができる。あるいは、データベースに格納せずに、直接異常判定処理を実施することもできる。変更の方法はこれらに限定されるものではなく、当業者が考えうる種々の変更が可能である。
【0133】
以上、好ましい実施の形態等について説明したが、上述した実施の形態等に制限されることはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態等に種々の変形および置換を加えることができる。
【0134】
以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。
【0135】
（付記１）
物体検出用センサから出力される受信信号に基づき物体検出を行う物体検出部と、
前記物体検出部から出力される物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出部と、
前記絶対位置算出部から出力される絶対位置情報を、参照情報と比較することで前記物体検出用センサに異常が発生しているかを判定する異常判定部と、
を備えたことを特徴とする異常判定装置。
（付記２）
前記異常判定部は、前記絶対位置情報の中に、参照情報との距離が第１閾値以下である物体が含まれる場合に、前記物体検出用センサが正常であると判定することを特徴とする付記１に記載の異常判定装置。
（付記３）
付記１に記載の異常判定装置と、前記物体検出用センサである路側センサと、を備える路側機と、
前記異常判定装置と、前記物体検出用センサである車載周辺監視センサと、自身の現在位置情報を取得及び送信する車載ＧＰＳと、を備える移動体と、
前記路側機及び前記移動体が備える異常判定装置から出力される異常判定結果に基づく報知を行う制御装置を備えるサーバと、
を備えたことを特徴とする異常判定システム。
（付記４）
付記２に記載の異常判定装置と、前記物体検出用センサである路側センサと、を備える路側機と、
前記異常判定装置と、前記物体検出用センサである車載周辺監視センサと、自身の現在位置情報を取得及び送信する車載ＧＰＳと、を備える移動体と、
前記路側機及び前記移動体が備える異常判定装置から出力される異常判定結果に基づく報知を行う制御装置を備えるサーバと、
を備えたことを特徴とする異常判定システム。
（付記５）
前記参照情報は、既知の位置に設置され、前記物体検出用センサで検出可能なターゲットオブジェクトの絶対位置情報であることを特徴とする付記３または付記４に記載の異常判定システム。
（付記６）
前記参照情報は、前記路側機の設置位置情報であり、前記物体検出用センサは、前記車載周辺監視センサであることを特徴とする付記３または付記４に記載の異常判定システム。
（付記７）
前記参照情報は、前記移動体の現在位置情報であり、前記物体検出用センサは、前記路側センサであることを特徴とする付記３または付記４に記載の異常判定システム。
（付記８）
物体検出用センサから出力される受信信号に基づき物体検出を行う物体検出部と、前記物体検出部から出力される物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出部を備える物体検出装置と、前記物体検出用センサである路側センサと、を備える少なくとも２つの路側機と、
前記物体検出装置と、前記物体検出用センサである車載周辺監視センサと、自身の現在位置情報を取得及び送信する車載ＧＰＳを備える移動体と、
前記路側機のうち少なくとも１つと、及び移動体とが備える物体検出装置から出力される物体検出結果と、前記路側機の設置位置情報と、に基づき、前記路側センサ、前記車載周辺監視センサ及び前記車載ＧＰＳの各々に異常が発生しているかを判定する異常箇所判定部を備える異常判定装置を備え、前記異常判定装置から出力される異常判定結果に基づく報知を行うサーバと、
を備えたことを特徴とする異常判定システム。
（付記９）
前記異常箇所判定部は、前記路側機が備える前記路側センサに異常が発生しているかを判定し、正常と判定された場合に、前記移動体が備える前記車載周辺監視センサ及び前記車載ＧＰＳに異常が発生しているかを判定することを特徴とする付記８に記載の異常判定システム。
（付記１０）
前記異常箇所判定部は、判定対象とは異なる路側機の設置位置情報を参照情報として、前記参照情報と、異常判定対象とする路側機から出力される絶対位置情報とを比較することで、判定対象の路側機が備える路側センサに異常が発生しているかを判定することを特徴とする付記８または付記９に記載の異常判定装置。
（付記１１）
前記異常箇所判定部は、判定対象の路側機が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に前記移動体が含まれる場合に、前記移動体が備える車載周辺監視センサ及び車載ＧＰＳの各々に異常が発生しているかを判定することを特徴とする付記８から付記１０のいずれか１つの付記に記載の異常判定システム。
（付記１２）
前記異常箇所判定部は、
判定対象の路側機が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、判定対象とは異なる路側機の絶対位置情報を参照情報として、参照情報と、前記移動体が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、判定対象とは異なる路側機の絶対位置情報とを比較した結果Ａと、
前記判定対象の路側機が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、前記移動体の絶対位置情報を参照情報として、参照情報と、前記移動体が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、自身の絶対位置情報とを比較した結果Ｂと、
判定対象の路側機が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、判定対象とは異なる路側機及び前記移動体の相対位置情報を参照情報として、参照情報と、前記移動体が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、前記判定対象とは異なる路側機と自身との相対位置情報とを比較した結果Ｃと、の結果に基づき、
前記移動体が備える前記車載周辺監視センサ及び前記車載ＧＰＳの各々に異常が発生しているかを判定することを特徴とする付記８から付記１１のいずれか１つの付記に記載の異常判定システム。
（付記１３）
前記路側機はＧＰＳを備え、前記異常箇所判定部は、前記路側機が備えるＧＰＳの受信感度を参照情報として、参照情報と、前記移動体が備える車載ＧＰＳの受信感度とを比較することで、前記移動体が備える車載ＧＰＳに異常が発生しているかを判定する、付記８から付記１２のいずれか１つの付記に記載の異常判定システム。
（付記１４）
前記移動体は、予め決められた、前記路側機の検出エリア内である所定位置に一時停止し、停止中に前記路側機及び、あるいは前記移動体が備える異常判定装置を動作させることを特徴とする付記８から付記１３のいずれか１つの付記に記載の異常判定システム。
（付記１５）
前記移動体を少なくとも２つ備えたことを特徴とする付記８または付記９に記載の異常判定システム。
（付記１６）
物体検出用センサから出力される受信信号に基づき物体検出を行う物体検出ステップと、
前記物体検出ステップで得られた物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出ステップと、
前記絶対位置算出ステップで得られた絶対位置情報を、参照情報と比較することで前記物体検出用センサに異常が発生しているかを判定する異常判定ステップとを含むことを特徴とする異常判定方法。
（付記１７）
前記異常判定ステップでは、前記絶対位置情報の中に、参照情報との距離が第１閾値以下である物体が含まれる場合に、前記物体検出用センサが正常であると判定するステップを含むことを特徴とする付記１６に記載の異常判定方法。
（付記１８）
物体検出用センサの異常を判定するために異常判定装置に実行させる命令を含む異常判定プログラムであって、
物体検出用センサから出力される受信信号に基づき物体検出を行う物体検出ステップと、
前記物体検出ステップで得られた物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出ステップと、
前記絶対位置算出ステップで得られた絶対位置情報を、参照情報と比較することで前記物体検出用センサに異常が発生しているかを判定する異常判定ステップとを含むことを特徴とする異常判定プログラム。
（付記１９）
前記異常判定ステップでは、前記絶対位置情報の中に、参照情報との距離が第１閾値以下である物体が含まれる場合に、前記物体検出用センサが正常であると判定するステップを含むことを特徴とする付記１８に記載の異常判定プログラム。
物体検出用センサから出力される受信信号に基づき物体検出を行う物体検出部と、
前記物体検出部から出力される物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出部と、
前記絶対位置算出部から出力される絶対位置情報を、参照情報と比較することで前記物体検出用センサに異常が発生しているかを判定する異常判定部と、
を備えたことを特徴とする異常判定装置。
（付記２）
前記異常判定部は、前記絶対位置情報の中に、参照情報との距離が第１閾値以下である物体が含まれる場合に、前記物体検出用センサが正常であると判定することを特徴とする付記１に記載の異常判定装置。
（付記３）
付記１に記載の異常判定装置と、前記物体検出用センサである路側センサと、を備える路側機と、
前記異常判定装置と、前記物体検出用センサである車載周辺監視センサと、自身の現在位置情報を取得及び送信する車載ＧＰＳと、を備える移動体と、
前記路側機及び前記移動体が備える異常判定装置から出力される異常判定結果に基づく報知を行う制御装置を備えるサーバと、
を備えたことを特徴とする異常判定システム。
（付記４）
付記２に記載の異常判定装置と、前記物体検出用センサである路側センサと、を備える路側機と、
前記異常判定装置と、前記物体検出用センサである車載周辺監視センサと、自身の現在位置情報を取得及び送信する車載ＧＰＳと、を備える移動体と、
前記路側機及び前記移動体が備える異常判定装置から出力される異常判定結果に基づく報知を行う制御装置を備えるサーバと、
を備えたことを特徴とする異常判定システム。
（付記５）
前記参照情報は、既知の位置に設置され、前記物体検出用センサで検出可能なターゲットオブジェクトの絶対位置情報であることを特徴とする付記３または付記４に記載の異常判定システム。
（付記６）
前記参照情報は、前記路側機の設置位置情報であり、前記物体検出用センサは、前記車載周辺監視センサであることを特徴とする付記３または付記４に記載の異常判定システム。
（付記７）
前記参照情報は、前記移動体の現在位置情報であり、前記物体検出用センサは、前記路側センサであることを特徴とする付記３または付記４に記載の異常判定システム。
（付記８）
物体検出用センサから出力される受信信号に基づき物体検出を行う物体検出部と、前記物体検出部から出力される物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出部を備える物体検出装置と、前記物体検出用センサである路側センサと、を備える少なくとも２つの路側機と、
前記物体検出装置と、前記物体検出用センサである車載周辺監視センサと、自身の現在位置情報を取得及び送信する車載ＧＰＳを備える移動体と、
前記路側機のうち少なくとも１つと、及び移動体とが備える物体検出装置から出力される物体検出結果と、前記路側機の設置位置情報と、に基づき、前記路側センサ、前記車載周辺監視センサ及び前記車載ＧＰＳの各々に異常が発生しているかを判定する異常箇所判定部を備える異常判定装置を備え、前記異常判定装置から出力される異常判定結果に基づく報知を行うサーバと、
を備えたことを特徴とする異常判定システム。
（付記９）
前記異常箇所判定部は、前記路側機が備える前記路側センサに異常が発生しているかを判定し、正常と判定された場合に、前記移動体が備える前記車載周辺監視センサ及び前記車載ＧＰＳに異常が発生しているかを判定することを特徴とする付記８に記載の異常判定システム。
（付記１０）
前記異常箇所判定部は、判定対象とは異なる路側機の設置位置情報を参照情報として、前記参照情報と、異常判定対象とする路側機から出力される絶対位置情報とを比較することで、判定対象の路側機が備える路側センサに異常が発生しているかを判定することを特徴とする付記８または付記９に記載の異常判定装置。
（付記１１）
前記異常箇所判定部は、判定対象の路側機が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に前記移動体が含まれる場合に、前記移動体が備える車載周辺監視センサ及び車載ＧＰＳの各々に異常が発生しているかを判定することを特徴とする付記８から付記１０のいずれか１つの付記に記載の異常判定システム。
（付記１２）
前記異常箇所判定部は、
判定対象の路側機が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、判定対象とは異なる路側機の絶対位置情報を参照情報として、参照情報と、前記移動体が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、判定対象とは異なる路側機の絶対位置情報とを比較した結果Ａと、
前記判定対象の路側機が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、前記移動体の絶対位置情報を参照情報として、参照情報と、前記移動体が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、自身の絶対位置情報とを比較した結果Ｂと、
判定対象の路側機が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、判定対象とは異なる路側機及び前記移動体の相対位置情報を参照情報として、参照情報と、前記移動体が備える物体検出装置から出力される物体検出結果に含まれる、前記判定対象とは異なる路側機と自身との相対位置情報とを比較した結果Ｃと、の結果に基づき、
前記移動体が備える前記車載周辺監視センサ及び前記車載ＧＰＳの各々に異常が発生しているかを判定することを特徴とする付記８から付記１１のいずれか１つの付記に記載の異常判定システム。
（付記１３）
前記路側機はＧＰＳを備え、前記異常箇所判定部は、前記路側機が備えるＧＰＳの受信感度を参照情報として、参照情報と、前記移動体が備える車載ＧＰＳの受信感度とを比較することで、前記移動体が備える車載ＧＰＳに異常が発生しているかを判定する、付記８から付記１２のいずれか１つの付記に記載の異常判定システム。
（付記１４）
前記移動体は、予め決められた、前記路側機の検出エリア内である所定位置に一時停止し、停止中に前記路側機及び、あるいは前記移動体が備える異常判定装置を動作させることを特徴とする付記８から付記１３のいずれか１つの付記に記載の異常判定システム。
（付記１５）
前記移動体を少なくとも２つ備えたことを特徴とする付記８または付記９に記載の異常判定システム。
（付記１６）
物体検出用センサから出力される受信信号に基づき物体検出を行う物体検出ステップと、
前記物体検出ステップで得られた物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出ステップと、
前記絶対位置算出ステップで得られた絶対位置情報を、参照情報と比較することで前記物体検出用センサに異常が発生しているかを判定する異常判定ステップとを含むことを特徴とする異常判定方法。
（付記１７）
前記異常判定ステップでは、前記絶対位置情報の中に、参照情報との距離が第１閾値以下である物体が含まれる場合に、前記物体検出用センサが正常であると判定するステップを含むことを特徴とする付記１６に記載の異常判定方法。
（付記１８）
物体検出用センサの異常を判定するために異常判定装置に実行させる命令を含む異常判定プログラムであって、
物体検出用センサから出力される受信信号に基づき物体検出を行う物体検出ステップと、
前記物体検出ステップで得られた物体検出結果に含まれる物体の相対位置を絶対位置へ変換する絶対位置算出ステップと、
前記絶対位置算出ステップで得られた絶対位置情報を、参照情報と比較することで前記物体検出用センサに異常が発生しているかを判定する異常判定ステップとを含むことを特徴とする異常判定プログラム。
（付記１９）
前記異常判定ステップでは、前記絶対位置情報の中に、参照情報との距離が第１閾値以下である物体が含まれる場合に、前記物体検出用センサが正常であると判定するステップを含むことを特徴とする付記１８に記載の異常判定プログラム。
【符号の説明】
【0136】
１ 路側機、１０１ 車載周辺監視センサ、１０２ 車載ＧＰＳ、１１０ 異常判定装置、１１５ 物体検出部、１１６ 絶対位置算出部、１１７ 異常判定部、１１８ 物体検出部、１２３ 物体検出装置、１２５ 異常判定装置、１３０ 異常判定部、１３１ 異常判定部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】