(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023180748
(43)【公開日】2023-12-21
(54)【発明の名称】車両監視装置
(51)【国際特許分類】
B60R 25/31 20130101AFI20231214BHJP
B60R 25/24 20130101ALI20231214BHJP
E05B 49/00 20060101ALI20231214BHJP
【ＦＩ】
B60R25/31
B60R25/24
E05B49/00 J
E05B49/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022094298
(22)【出願日】2022-06-10
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000578
【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】木下 弘之
(72)【発明者】
【氏名】中村 泰大
(72)【発明者】
【氏名】植藤 崇
【テーマコード（参考）】
2E250
【Ｆターム（参考）】
2E250AA21
2E250BB05
2E250BB08
2E250DD06
2E250FF11
2E250FF18
2E250FF25
2E250FF27
2E250FF36
2E250HH01
2E250JJ03
2E250JJ05
(57)【要約】
【課題】車両に対する行動が許可されているか否かに基づいて車両の周囲の人物を監視する技術を提供する。
【解決手段】
本開示の１つの態様による車両監視装置は、検出部４０と、認証部４２と、を備える。検出部は、探査波を照射するセンサ１２から取得する点群データに基づいて、車両の周囲の人物を検出する。認証部は、検出部が検出する人物が車両に対する行動を許可された正規な認証情報を有するか否かを判定する。
【選択図】図１
【解決手段】
本開示の１つの態様による車両監視装置は、検出部４０と、認証部４２と、を備える。検出部は、探査波を照射するセンサ１２から取得する点群データに基づいて、車両の周囲の人物を検出する。認証部は、検出部が検出する人物が車両に対する行動を許可された正規な認証情報を有するか否かを判定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
探査波を照射するセンサ（１２）から取得する点群データに基づいて、車両の周囲の人物を検出するように構成された検出部（４０、Ｓ４００）と、
前記検出部が検出する前記人物が前記車両に対する行動を許可された正規な認証情報を有するか否かを判定するように構成された認証部（４２、Ｓ４０２、Ｓ４１６、Ｓ４２４）と、
を備える車両監視装置。
前記検出部が検出する前記人物が前記車両に対する行動を許可された正規な認証情報を有するか否かを判定するように構成された認証部（４２、Ｓ４０２、Ｓ４１６、Ｓ４２４）と、
を備える車両監視装置。
【請求項2】
請求項１に記載の車両監視装置であって、
前記認証部は、前記人物が有する携帯端末（２）から前記認証情報を取得し、前記認証情報が正規であるか否かを判定するように構成されている、
車両監視装置。
前記認証部は、前記人物が有する携帯端末（２）から前記認証情報を取得し、前記認証情報が正規であるか否かを判定するように構成されている、
車両監視装置。
【請求項3】
請求項１に記載の車両監視装置であって、
前記認証部（Ｓ４０２）は、前記人物が有する前記認証情報の有効期間が終了している場合、前記認証情報は正規ではないと判定するように構成されている、
車両監視装置。
前記認証部（Ｓ４０２）は、前記人物が有する前記認証情報の有効期間が終了している場合、前記認証情報は正規ではないと判定するように構成されている、
車両監視装置。
【請求項4】
請求項１に記載の車両監視装置であって、
前記認証部（Ｓ４１６）は、前記認証情報が正規である場合、前記認証情報に基づいて前記車両に対して前記人物に許可されている行動を判定するように構成されている、
車両監視装置。
前記認証部（Ｓ４１６）は、前記認証情報が正規である場合、前記認証情報に基づいて前記車両に対して前記人物に許可されている行動を判定するように構成されている、
車両監視装置。
【請求項5】
請求項４に記載の車両監視装置であって、
少なくとも前記点群データに基づいて、前記人物がどのような行動を行っているかを判定するように構成された行動判定部（４４、Ｓ４０４～Ｓ４０８、Ｓ４１２、Ｓ４２０、Ｓ４２２）を、
さらに備える車両監視装置。
少なくとも前記点群データに基づいて、前記人物がどのような行動を行っているかを判定するように構成された行動判定部（４４、Ｓ４０４～Ｓ４０８、Ｓ４１２、Ｓ４２０、Ｓ４２２）を、
さらに備える車両監視装置。
【請求項6】
請求項５に記載の車両監視装置であって、
前記行動判定部（Ｓ４２０）は、前記人物は正規な前記認証情報を有しているが前記車両の運転が許可される前記認証情報ではないと前記認証部が判定すると、前記人物が前記車両の運転以外の前記認証情報に応じた行動を前記車両に対して行っているか否かを判定するように構成されている、
車両監視装置。
前記行動判定部（Ｓ４２０）は、前記人物は正規な前記認証情報を有しているが前記車両の運転が許可される前記認証情報ではないと前記認証部が判定すると、前記人物が前記車両の運転以外の前記認証情報に応じた行動を前記車両に対して行っているか否かを判定するように構成されている、
車両監視装置。
【請求項7】
請求項６に記載の車両監視装置であって、
前記人物が正規な前記認証情報を有していないと前記認証部が判定するか、あるいは、前記人物は正規な前記認証情報を有しているが前記車両の運転が許可される前記認証情報ではないと前記認証部が判定し、前記人物が前記車両の運転以外の前記認証情報に応じた行動を前記車両に対して行っていないと前記行動判定部が判定すると、前記人物に警告を与えるように構成された警告部（４６、Ｓ４２６）を、
さらに備える車両監視装置。
前記人物が正規な前記認証情報を有していないと前記認証部が判定するか、あるいは、前記人物は正規な前記認証情報を有しているが前記車両の運転が許可される前記認証情報ではないと前記認証部が判定し、前記人物が前記車両の運転以外の前記認証情報に応じた行動を前記車両に対して行っていないと前記行動判定部が判定すると、前記人物に警告を与えるように構成された警告部（４６、Ｓ４２６）を、
さらに備える車両監視装置。
【請求項8】
請求項５から７のいずれか１項に記載の車両監視装置であって、
前記人物が正規な前記認証情報を有していないと前記認証部が判定するか、あるいは、前記人物が有する前記認証情報は正規であるが前記車両の運転は許可されていないと前記認証部が判定し、前記人物が前記車両の運転以外の前記認証情報に応じた行動を前記車両に対して行っていないと前記行動判定部が判定すると、カメラ（１８）を起動して前記人物を撮影するように構成された撮影部（４８、Ｓ４１０、Ｓ４２６）を、
さらに備える車両監視装置。
前記人物が正規な前記認証情報を有していないと前記認証部が判定するか、あるいは、前記人物が有する前記認証情報は正規であるが前記車両の運転は許可されていないと前記認証部が判定し、前記人物が前記車両の運転以外の前記認証情報に応じた行動を前記車両に対して行っていないと前記行動判定部が判定すると、カメラ（１８）を起動して前記人物を撮影するように構成された撮影部（４８、Ｓ４１０、Ｓ４２６）を、
さらに備える車両監視装置。
【請求項9】
請求項８に記載の車両監視装置であって、
前記人物が正規な前記認証情報を有していないと前記認証部が判定するか、あるいは、前記人物が有する前記認証情報は正規であるが前記車両の運転は許可されていないと前記認証部が判定し、前記人物が前記車両の運転以外の前記認証情報に応じた行動を前記車両に対して行っていないと前記行動判定部が判定すると、前記カメラが撮影する画像データと前記人物の時系列の前記点群データとを保存するように構成されたデータ保存部（５０、Ｓ４１０、Ｓ４２６、Ｓ４２８）を、
さらに備える車両監視装置。
前記人物が正規な前記認証情報を有していないと前記認証部が判定するか、あるいは、前記人物が有する前記認証情報は正規であるが前記車両の運転は許可されていないと前記認証部が判定し、前記人物が前記車両の運転以外の前記認証情報に応じた行動を前記車両に対して行っていないと前記行動判定部が判定すると、前記カメラが撮影する画像データと前記人物の時系列の前記点群データとを保存するように構成されたデータ保存部（５０、Ｓ４１０、Ｓ４２６、Ｓ４２８）を、
さらに備える車両監視装置。
【請求項10】
請求項１に記載の車両監視装置であって、
前記人物が有する前記認証情報は正規であると前記認証部が判定すると、前記人物の時系列の前記点群データを保存するように構成されたデータ保存部（５０、Ｓ４１４、Ｓ４２８）を、
さらに備える車両監視装置。
前記人物が有する前記認証情報は正規であると前記認証部が判定すると、前記人物の時系列の前記点群データを保存するように構成されたデータ保存部（５０、Ｓ４１４、Ｓ４２８）を、
さらに備える車両監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両の周囲の人物を監視する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
車両の周囲の人物を監視する技術が知られている。例えば、下記特許文献１に開示されている技術では、車両に人物が接近するか、あるいは、車両の周囲を人物がうろつくかなどの行動をする場合、不審者と判定してカメラの電源をオンにする。この場合、特許文献１に開示されている技術では、カメラの電源をオンにするが撮影と録画を行わない待機状態にする。
【0003】
そして、車両に衝撃が加わるかドアが開く等の異常が検出されると、カメラによる撮影と録画が開始される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１１－０９０６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、車両に接近したり、車両の周囲をうろついたりする人物が不審者とは限らない。例えば、車両の所有者が車両を運転するためか、あるいは、車両に対して依頼されたサービスを行う人物が、車両に接近するか、あるいは、車両の周囲をうろつくなどの許可された行動をすることがある。
【0006】
特許文献１に開示された技術では、車両に対して許可された行動を行う人物であっても、車両に接近するか、あるいは、車両の周囲をうろつくと、不審者と判定されるという課題が見出された。
【0007】
本開示の１つの局面は、車両に対する行動が許可されているか否かに基づいて車両の周囲の人物を監視する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示の１つの態様による車両監視装置は、検出部（４０、Ｓ４００）と、認証部（４２、Ｓ４０２、Ｓ４１６、Ｓ４２４）と、を備える。
検出部は、探査波を照射するセンサ（１２）から取得する点群データに基づいて、車両の周囲の人物を検出する。認証部は、検出部が検出する人物が車両に対する行動を許可された正規な認証情報を有するか否かを判定する。
検出部は、探査波を照射するセンサ（１２）から取得する点群データに基づいて、車両の周囲の人物を検出する。認証部は、検出部が検出する人物が車両に対する行動を許可された正規な認証情報を有するか否かを判定する。
【0009】
このような構成によれば、正規な認証情報を有するか否かに基づいて、車両の周囲の人物を適切に監視できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す車両監視装置３０は、車両１０に搭載されており、車両１０の周囲の人物を監視する。車両監視装置３０は、ＣＰＵ３２、ＲＯＭ３４、ＲＡＭ３６、フラッシュメモリ３８などを備える周知のマイクロコンピュータである。車両監視装置３０は、車両１０が停止し、エンジンが停止すると起動され、ＲＯＭ３４またはフラッシュメモリ３８に記憶されているプログラムに基づいて、後述する車両監視処理を実行する。
［１．構成］
図１に示す車両監視装置３０は、車両１０に搭載されており、車両１０の周囲の人物を監視する。車両監視装置３０は、ＣＰＵ３２、ＲＯＭ３４、ＲＡＭ３６、フラッシュメモリ３８などを備える周知のマイクロコンピュータである。車両監視装置３０は、車両１０が停止し、エンジンが停止すると起動され、ＲＯＭ３４またはフラッシュメモリ３８に記憶されているプログラムに基づいて、後述する車両監視処理を実行する。
【0012】
車両監視装置３０の監視モードは、車両監視装置３０が起動されると、まず、ミリ波レーダ１２から取得する点群データに基づいて車両１０の周囲の人物を検出する通常モードに設定される。
【0013】
図２に示すように、車両監視装置３０は、検出部４０と、認証部４２と、行動判定部４４と、警告部４６と、撮影部４８と、データ保存部５０と、として機能する。
検出部４０は、探査波としてミリ波を照射するミリ波レーダ１２から、物体までの距離とミリ波の照射方向が示す物体が存在する方向とを測定結果として取得する。ミリ波レーダ１２は、水平方向と垂直方向とのそれぞれの所定の角度範囲において、所定の時間間隔でミリ波を照射するので、検出部４０は、測定結果を点群データとして取得する。
検出部４０は、探査波としてミリ波を照射するミリ波レーダ１２から、物体までの距離とミリ波の照射方向が示す物体が存在する方向とを測定結果として取得する。ミリ波レーダ１２は、水平方向と垂直方向とのそれぞれの所定の角度範囲において、所定の時間間隔でミリ波を照射するので、検出部４０は、測定結果を点群データとして取得する。
【0014】
検出部４０は、ミリ波レーダ１２から取得する点群データの形状から、車両１０の周囲の人物を検出する。
認証部４２は、近距離通信モジュール１４を介して、車両１０の周囲の人物が所持する携帯端末２から、認証情報の一部として、例えば認証コードを取得する。認証コードには有効期間が設定されている。携帯端末２は専用端末であってもよいし、スマートフォン等の汎用端末であってもよい。
認証部４２は、近距離通信モジュール１４を介して、車両１０の周囲の人物が所持する携帯端末２から、認証情報の一部として、例えば認証コードを取得する。認証コードには有効期間が設定されている。携帯端末２は専用端末であってもよいし、スマートフォン等の汎用端末であってもよい。
【0015】
認証部４２は、携帯端末２から取得する認証情報が車両１０に対する行動を許可された正規なものであるか否かを判定する。認証情報の一部として前述したように認証コードを取得する場合、認証情報が正規であることは、認証コードが正規であり、かつ認証コードが有効期間内であることを表す。
【0016】
認証情報の有効期間は、例えば、車両１０の所有者であれば無期限に設定される。また、認証情報の有効期間として、例えば、レンタカーまたはカーシェアリングシステムで契約した借り主、または車両１０に対して行動によるサービスを所定の期間内で依頼されたサービス提供者であれば、サービスが有効な契約期間が設定される。
【0017】
また、認証部４２は、車両１０に対して検出された人物に許可されている行動を、認証情報と対応付けられたテーブル等から取得する。認証部４２は、車両１０に対して許可されている行動を、遠距離通信モジュール１６を介してサーバ４に問い合わせてもよい。
【0018】
行動判定部４４は、検出された人物の点群データから、人物の数と、人物と車両１０との距離とを取得する。また、行動判定部４４は、検出された人物の点群データの位置と軌跡とに基づいて、人物の行動を判定する。例えば、行動判定部４４は、検出された人物が車両１０に対して近づくか停止しているか離れるか、車あるいは車両１０に入ってくるかを判定する。
【0019】
また、行動判定部４４は、点群データ以外にも、車両１０の各種信号により、検出された人物がドア２０またはトランク２２を開けたか、車両１０のエンジンを始動させたか等、人物がどのような行動を行っているかを判定する。
【0020】
行動判定部４４は、有効期間内の正規な認証情報であるが車両１０の運転が許可された認証情報ではないと認証部４２が判定すると、認証情報を有する人物が、車両１０の運転以外の認証情報に応じた行動を車両１０に対して行っているか否かを判定する。
【0021】
車両１０の運転以外の正規な認証情報に応じた行動とは、例えば以下の（１）または（２）に示す行動である。
（１）配達人が車両１０のトランク２２を開けて配達物をトランク２２に入れる。
（１）配達人が車両１０のトランク２２を開けて配達物をトランク２２に入れる。
【0022】
（２）清掃人が車両１０のドア２０およびトランク２２を開け、車両１０の内部および外部を清掃する。
車両１０の運転以外の正規な認証情報に応じていない行動とは、例えば以下の（３）または（４）に示す行動である。
車両１０の運転以外の正規な認証情報に応じていない行動とは、例えば以下の（３）または（４）に示す行動である。
【0023】
（３）配達人が車両１０のドア２０を開けて車内に入ろうとする。
（４）清掃人がエンジンを始動させる。
警告部４６は、以下の（５）または（６）の場合、ホーン２４を鳴らすか、ライト２６を点滅させるか等により、対象の人物に警告を与える。
（４）清掃人がエンジンを始動させる。
警告部４６は、以下の（５）または（６）の場合、ホーン２４を鳴らすか、ライト２６を点滅させるか等により、対象の人物に警告を与える。
【0024】
（５）正規な認証情報を有していない複数の人物が車両１０に近い位置にいるか、あるいは正規な認証情報を有していない１人の人物が車両１０に近い位置におり所定時間内に車両１０から離れない。
【0025】
（６）検出された人物が、前述した（３）、（４）のように、車両１０の運転以外の正規な認証情報に応じた行動を車両１０に対して行っていない。
撮影部４８は、前述した（５）または（６）の場合、カメラ１８を起動して対象の人物を撮影する。カメラ１８は、車両１０の内外のうち少なくとも車外を撮影する。
撮影部４８は、前述した（５）または（６）の場合、カメラ１８を起動して対象の人物を撮影する。カメラ１８は、車両１０の内外のうち少なくとも車外を撮影する。
【0026】
データ保存部５０は、検出された人物の点群データと撮影部４８がカメラ１８で撮影した画像データとをＲＡＭ３６またはフラッシュメモリ３８等の記憶装置に保存する。
さらにデータ保存部５０は、記憶装置に保存した点群データと画像データとを、遠距離通信モジュール１６を介してサーバ４に送信する。
さらにデータ保存部５０は、記憶装置に保存した点群データと画像データとを、遠距離通信モジュール１６を介してサーバ４に送信する。
【0027】
【0028】
Ｓ４００において検出部４０は、ミリ波レーダ１２から取得する点群データに基づいて、車両１０の周囲の人物を検出したか否かを判定する。
Ｓ４００の判定がＹｅｓである、つまり車両１０の周囲の人物を検出部４０が検出すると、Ｓ４０２において認証部４２は、検出された人物の携帯端末２から正規な認証情報を取得したか否かを判定する。前述したように、認証情報の一部として認証コードを取得する場合、認証情報が正規であることは、認証コードが正規であり、かつ認証コードが有効期間内であることを表す。
Ｓ４００の判定がＹｅｓである、つまり車両１０の周囲の人物を検出部４０が検出すると、Ｓ４０２において認証部４２は、検出された人物の携帯端末２から正規な認証情報を取得したか否かを判定する。前述したように、認証情報の一部として認証コードを取得する場合、認証情報が正規であることは、認証コードが正規であり、かつ認証コードが有効期間内であることを表す。
【0029】
Ｓ４０２の判定がＹｅｓである、つまり検出された人物の携帯端末２から正規な認証情報を取得した場合、認証部４２は処理をＳ４１４に移行する。
Ｓ４０２の判定がＮｏである、つまり検出された人物の携帯端末２から認証情報を取得していないか、あるいは取得した認証情報が正規ではない場合、検出された人物は車両１０に悪意のある行動を行う不審者である可能性がある。そこで、Ｓ４０４において行動判定部４４は、ミリ波レーダ１２から取得する点群データの軌跡に基づいて、検出された人物が車両１０から離れて行くか否かを判定する。
Ｓ４０２の判定がＮｏである、つまり検出された人物の携帯端末２から認証情報を取得していないか、あるいは取得した認証情報が正規ではない場合、検出された人物は車両１０に悪意のある行動を行う不審者である可能性がある。そこで、Ｓ４０４において行動判定部４４は、ミリ波レーダ１２から取得する点群データの軌跡に基づいて、検出された人物が車両１０から離れて行くか否かを判定する。
【0030】
Ｓ４０４の判定がＹｅｓである、つまり検出された人物が車両１０から離れて行く場合、行動判定部４４は、検出された人物は車両１０に悪意のある行動を行う不審者ではないと判定し、Ｓ４００に処理を戻す。
【0031】
Ｓ４０４の判定がＮｏである、つまり検出された人物が車両１０から離れない場合、Ｓ４０６において行動判定部４４は、点群データが示す人物と車両１０との距離に基づいて、検出された人物が車両１０に近いか否かを判定する。例えば、車両１０の周囲の１ｍ以内に検出された人物がいる場合、行動判定部４４は、検出された人物は不必要に車両１０に近い不審者であると判定する。
【0032】
Ｓ４０６の判定がＮｏである、つまり検出された人物は車両１０から離れないが、車両１０の近くにいない場合、行動判定部４４は、検出された人物は車両１０に悪意のある行動を行う不審者ではないと判定し、Ｓ４００に処理を戻す。
【0033】
Ｓ４０６の判定がＹｅｓである、つまり検出された人物が車両１０に近い場合、Ｓ４０８において行動判定部４４は、検出された人物が１人であるか否かを判定する。Ｓ４０８の判定がＮｏである、つまり検出された人物が複数の場合、行動判定部４４は、車両１０の近くに正規の認証情報を持たない複数の人物が存在する状況は異常であり、複数の人物は不審者であると判定し、処理をＳ４２６に移行する。
【0034】
Ｓ４０８の判定がＹｅｓである、つまり検出された人物が１人の場合、Ｓ４１０において警告部４６は、監視モードを警戒モードに設定する。
データ保存部５０は、警戒モードにおいて、ミリ波レーダ１２から取得する人物の点群データを、記憶装置としてＲＡＭ３６またはフラッシュメモリ３８に時系列に保存する。さらに、Ｓ４１０において撮影部４８は、カメラ１８の電源をオンにし、検出された人物の行動を撮影する。データ保存部５０は、撮影された人物の画像データを記憶装置に保存する。
データ保存部５０は、警戒モードにおいて、ミリ波レーダ１２から取得する人物の点群データを、記憶装置としてＲＡＭ３６またはフラッシュメモリ３８に時系列に保存する。さらに、Ｓ４１０において撮影部４８は、カメラ１８の電源をオンにし、検出された人物の行動を撮影する。データ保存部５０は、撮影された人物の画像データを記憶装置に保存する。
【0035】
Ｓ４１２において行動判定部４４は、検出された人物が所定時間内に車両１０から離れるか否かを判定する。Ｓ４１２の判定がＹｅｓである、つまり検出された人物が所定時間内に車両１０から離れると、行動判定部４４は、検出された人物は不審者ではないと判定し、処理をＳ４００に移行する。
【0036】
Ｓ４１２の判定がＮｏである、つまり検出された人物が所定時間内に車両１０から離れない場合、行動判定部４４は、検出された人物は不審者であると判定し、処理をＳ４２６に移行する。
【0037】
Ｓ４１４において警告部４６は、監視モードを正規のユーザモードに設定する。正規のユーザモードにおいてデータ保存部５０は、ミリ波レーダ１２から取得した点群データを記憶装置に保存する。
【0038】
Ｓ４１６において認証部４２は、取得した正規な認証情報に基づいて、検出された人物が車両１０を運転して走行させることを許可された走行ユーザであるか否かを判定する。走行ユーザは、車両１０の所有者か、あるいはレンタカーまたはカーシェアリングシステムで契約した借り主である。
【0039】
Ｓ４１６の判定がＹｅｓである、つまり、検出された人物が走行ユーザである場合、Ｓ４１８において認証部４２は、検出された人物に車両１０を運転することを許可し、処理をＳ４００に移行する。走行ユーザの場合、車両１０のドア２０およびトランク２２を開けることも許可される。
【0040】
Ｓ４１６の判定がＮｏである、つまり検出された人物は正規な認証情報を有しているが走行ユーザではない場合、Ｓ４２０において行動判定部４４は、検出された人物が運転以外の正規な認証情報に応じた行動を行っているか否かを判定する。
【0041】
Ｓ４２０の判定がＮｏである、つまり検出された人物が正規な認証情報に応じた行動を行っていない場合、行動判定部４４は処理をＳ４２６に移行する。
Ｓ４２０の判定がＹｅｓである、つまり検出された人物が正規な認証情報に応じた行動を行っている場合、Ｓ４２２において行動判定部４４は、検出された人物の行動が終了したか否かを判定する。検出された人物の行動が終了したか否かは、車両１０のドア２０とトランク２２とが閉じられて施錠され、検出された人物が車両１０から離れたか否かによって判定される。
Ｓ４２０の判定がＹｅｓである、つまり検出された人物が正規な認証情報に応じた行動を行っている場合、Ｓ４２２において行動判定部４４は、検出された人物の行動が終了したか否かを判定する。検出された人物の行動が終了したか否かは、車両１０のドア２０とトランク２２とが閉じられて施錠され、検出された人物が車両１０から離れたか否かによって判定される。
【0042】
Ｓ４２２の判定がＮｏである、つまり検出された人物の行動が終了していない場合、行動判定部４４は処理をＳ４２０に戻す。Ｓ４２２の判定がＹｅｓである、つまり検出された人物の行動が終了すると、Ｓ４２４において認証部４２は、行動を終了した人物の認証コードを無効にするか有効期間を終了させるかなどにより認証情報を無効にし、処理をＳ４２８に移行する。
【0043】
Ｓ４２６において警告部４６は、監視モードを警告モードに設定し、ホーン２４を鳴らしたりライト２６を点滅させたりして、検出された人物に警告を与える。警告モードにおいてデータ保存部５０は、点群データを保存していない場合は点群データを記憶装置に時系列に保存する。
【0044】
また、Ｓ４２６において撮影部４８は、カメラ１８の電源がオンにされていない場合はカメラ１８の電源をオンにし、検出された人物の行動を撮影する。データ保存部５０は、撮影された画像データを記憶装置に保存する。Ｓ４２６の処理の終了後、警告部４６は処理をＳ４２８に移行する。
【0045】
Ｓ４２８においてデータ保存部５０は、正規のユーザモードで保存した点群データ、あるいは警戒モードまたは警告モードで保存した点群データと画像データとを記憶装置からサーバ４に送信してサーバ４にデータを保存し、処理をＳ４００に移行する。
【0046】
以上説明した実施形態では、ミリ波レーダ１２がセンサに対応する。
また、Ｓ４００が検出部４０の処理に対応し、Ｓ４０２、Ｓ４１６、Ｓ４２４の処理が認証部４２の処理に対応し、Ｓ４０４～Ｓ４０８、Ｓ４１２、Ｓ４２０、Ｓ４２２の処理が行動判定部４４の処理に対応し、Ｓ４２６が警告部４６の処理に対応し、Ｓ４１０、Ｓ４２６の処理が撮影部４８の処理に対応し、Ｓ４１０、Ｓ４１４、Ｓ４２６、Ｓ４２８の処理がデータ保存部５０の処理に対応する。
また、Ｓ４００が検出部４０の処理に対応し、Ｓ４０２、Ｓ４１６、Ｓ４２４の処理が認証部４２の処理に対応し、Ｓ４０４～Ｓ４０８、Ｓ４１２、Ｓ４２０、Ｓ４２２の処理が行動判定部４４の処理に対応し、Ｓ４２６が警告部４６の処理に対応し、Ｓ４１０、Ｓ４２６の処理が撮影部４８の処理に対応し、Ｓ４１０、Ｓ４１４、Ｓ４２６、Ｓ４２８の処理がデータ保存部５０の処理に対応する。
【0047】
［３．効果］
以上説明した実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（３ａ）ミリ波レーダ１２から取得される人物の点群データだけではなく、検出された人物の認証情報に基づいて、検出された人物の車両１０に対して許可された行動を判定できる。これにより、車両１０の周囲の人物を適切に監視できる。
以上説明した実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（３ａ）ミリ波レーダ１２から取得される人物の点群データだけではなく、検出された人物の認証情報に基づいて、検出された人物の車両１０に対して許可された行動を判定できる。これにより、車両１０の周囲の人物を適切に監視できる。
【0048】
（３ｂ）監視モードが警戒モードまたは警告モードに設定されるまでカメラ１８の電源がオンにならず、撮影が開始されないので、車両１０が運転状態ではなく駐車中の場合に、消費電力を低減できる。
【0049】
（３ｃ）検出された人物が正規な認証情報を持たない不審者の場合、点群データと画像データとのうち少なくとも点群データが車両１０の記憶装置に保存され、さらにサーバ４に送信して保存される。これにより、車両１０の記憶装置に保存されたか、サーバ４に送信された点群データと画像データとに基づいて、不審者の行動を検証できる。
【0050】
（３ｄ）検出された人物が正規な認証情報を有していても走行ユーザではない場合、点群データと画像データとのうち少なくとも点群データが車両１０の記憶装置に保存され、さらにサーバ４に送信して保存される。これにより、車両１０の記憶装置に保存されたか、サーバ４に送信された点群データと画像データとに基づいて、人物の行動を検証できる。
【0051】
（３ｅ）検出された人物が車両１０の運転を許可された走行ユーザであっても、点群データが車両１０の記憶装置に保存される。これにより、車両１０の記憶装置に保存された点群データに基づいて、人物の行動を検証できる。
【0052】
（３ｆ）認証情報の有効期間を含めて正規な認証情報であるか否かが判定されるので、正規な認証情報であるか否かを正確に判定できる。
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は前述した実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は前述した実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【0053】
（４ａ）上記実施形態では、検出された人物の携帯端末２から取得した認証情報が正規であるか否かの判定において、認証コードが正規であるか否かを判定したが、これに限定されるものではない。例えば、認証コードに代えて、カメラ１８が撮影する人物の顔が登録された正規な人物の顔であるか否かを判定してもよい。登録された顔には、有効期間が設定されている。
【0054】
この場合、Ｓ４００において人物が検出されたときに、Ｓ４０２において人物の顔を認証するためにカメラ１８は起動され撮影が開始されるが、監視モードが警戒モードまたは警告モードに設定されるまで画像データは保存されない。
【0055】
（４ｂ）前述した実施形態では、データ保存部５０がＲＡＭ３６またはフラッシュメモリ３８に保存した点群データと画像データとをサーバ４に送信したが、サーバ４に送信せず車両１０の記憶装置に保存したままでもよい。この場合でも、車両１０が盗まれずに駐車位置に残っていれば、車両１０の記憶装置に保存されたデータに基づいて、検出された人物の行動を検証できる。
【0056】
（４ｃ）前述した実施形態で使用したミリ波レーダ１２に代え、探査波を照射して車両１０の周囲の物体を測定するセンサとして、例えばＬｉｄａｒを使用してもよい。Ｌｉｄａｒは、Light Detection and Rangingの略である。
【0057】
（４ｄ）本開示に記載の車両監視装置３０およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の車両監視装置３０およびその手法は、１つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の車両監視装置３０およびその手法は、１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと１つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。車両監視装置３０に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、１つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【0058】
（４ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。
【0059】
（４ｆ）前述した車両監視装置３０の他、当該車両監視装置３０を構成要素とするシステム、当該車両監視装置３０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、車両監視方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【0060】
［本明細書が開示する技術思想］
［項目１］
探査波を照射するセンサ（１２）から取得する点群データに基づいて、車両の周囲の人物を検出するように構成された検出部（４０、Ｓ４００）と、
前記検出部が検出する前記人物が前記車両に対する行動を許可された正規な認証情報を有するか否かを判定するように構成された認証部（４２、Ｓ４０２、Ｓ４１６、Ｓ４２４）と、
を備える車両監視装置。
［項目１］
探査波を照射するセンサ（１２）から取得する点群データに基づいて、車両の周囲の人物を検出するように構成された検出部（４０、Ｓ４００）と、
前記検出部が検出する前記人物が前記車両に対する行動を許可された正規な認証情報を有するか否かを判定するように構成された認証部（４２、Ｓ４０２、Ｓ４１６、Ｓ４２４）と、
を備える車両監視装置。
【0061】
［項目２］
項目１に記載の車両監視装置であって、
前記認証部は、前記人物が有する携帯端末（２）から前記認証情報を取得し、前記認証情報が正規であるか否かを判定するように構成されている、
車両監視装置。
項目１に記載の車両監視装置であって、
前記認証部は、前記人物が有する携帯端末（２）から前記認証情報を取得し、前記認証情報が正規であるか否かを判定するように構成されている、
車両監視装置。
【0062】
［項目３］
項目１または項目２に記載の車両監視装置であって、
前記認証部（Ｓ４０２）は、前記人物が有する前記認証情報の有効期間が終了している場合、前記認証情報は正規ではないと判定するように構成されている、
車両監視装置。
項目１または項目２に記載の車両監視装置であって、
前記認証部（Ｓ４０２）は、前記人物が有する前記認証情報の有効期間が終了している場合、前記認証情報は正規ではないと判定するように構成されている、
車両監視装置。
【0063】
［項目４］
項目１から項目３のいずれか１項に記載の車両監視装置であって、
前記認証部（Ｓ４１６）は、前記認証情報が正規である場合、前記認証情報に基づいて前記車両に対して前記人物に許可されている行動を判定するように構成されている、
車両監視装置。
項目１から項目３のいずれか１項に記載の車両監視装置であって、
前記認証部（Ｓ４１６）は、前記認証情報が正規である場合、前記認証情報に基づいて前記車両に対して前記人物に許可されている行動を判定するように構成されている、
車両監視装置。
【0064】
［項目５］
項目４に記載の車両監視装置であって、
少なくとも前記点群データに基づいて、前記人物がどのような行動を行っているかを判定するように構成された行動判定部（４４、Ｓ４０４～Ｓ４０８、Ｓ４１２、Ｓ４２０、Ｓ４２２）を、
さらに備える車両監視装置。
項目４に記載の車両監視装置であって、
少なくとも前記点群データに基づいて、前記人物がどのような行動を行っているかを判定するように構成された行動判定部（４４、Ｓ４０４～Ｓ４０８、Ｓ４１２、Ｓ４２０、Ｓ４２２）を、
さらに備える車両監視装置。
【0065】
［項目６］
項目５に記載の車両監視装置であって、
前記行動判定部（Ｓ４２０）は、前記人物は正規な前記認証情報を有しているが前記車両の運転が許可される前記認証情報ではないと前記認証部が判定すると、前記人物が前記車両の運転以外の前記認証情報に応じた行動を前記車両に対して行っているか否かを判定するように構成されている、
車両監視装置。
項目５に記載の車両監視装置であって、
前記行動判定部（Ｓ４２０）は、前記人物は正規な前記認証情報を有しているが前記車両の運転が許可される前記認証情報ではないと前記認証部が判定すると、前記人物が前記車両の運転以外の前記認証情報に応じた行動を前記車両に対して行っているか否かを判定するように構成されている、
車両監視装置。
【0066】
［項目７］
項目６に記載の車両監視装置であって、
前記人物が正規な前記認証情報を有していないと前記認証部が判定するか、あるいは、前記人物は正規な前記認証情報を有しているが前記車両の運転が許可される前記認証情報ではないと前記認証部が判定し、前記人物が前記車両の運転以外の前記認証情報に応じた行動を前記車両に対して行っていないと前記行動判定部が判定すると、前記人物に警告を与えるように構成された警告部（４６、Ｓ４２６）を、
さらに備える車両監視装置。
項目６に記載の車両監視装置であって、
前記人物が正規な前記認証情報を有していないと前記認証部が判定するか、あるいは、前記人物は正規な前記認証情報を有しているが前記車両の運転が許可される前記認証情報ではないと前記認証部が判定し、前記人物が前記車両の運転以外の前記認証情報に応じた行動を前記車両に対して行っていないと前記行動判定部が判定すると、前記人物に警告を与えるように構成された警告部（４６、Ｓ４２６）を、
さらに備える車両監視装置。
【0067】
［項目８］
項目５から項目７のいずれか１項に記載の車両監視装置であって、
前記人物が正規な前記認証情報を有していないと前記認証部が判定するか、あるいは、前記人物が有する前記認証情報は正規であるが前記車両の運転は許可されていないと前記認証部が判定し、前記人物が前記車両の運転以外の前記認証情報に応じた行動を前記車両に対して行っていないと前記行動判定部が判定すると、カメラ（１８）を起動して前記人物を撮影するように構成された撮影部（４８、Ｓ４１０、Ｓ４２６）を、
さらに備える車両監視装置。
項目５から項目７のいずれか１項に記載の車両監視装置であって、
前記人物が正規な前記認証情報を有していないと前記認証部が判定するか、あるいは、前記人物が有する前記認証情報は正規であるが前記車両の運転は許可されていないと前記認証部が判定し、前記人物が前記車両の運転以外の前記認証情報に応じた行動を前記車両に対して行っていないと前記行動判定部が判定すると、カメラ（１８）を起動して前記人物を撮影するように構成された撮影部（４８、Ｓ４１０、Ｓ４２６）を、
さらに備える車両監視装置。
【0068】
［項目９］
項目８に記載の車両監視装置であって、
前記人物が正規な前記認証情報を有していないと前記認証部が判定するか、あるいは、前記人物が有する前記認証情報は正規であるが前記車両の運転は許可されていないと前記認証部が判定し、前記人物が前記車両の運転以外の前記認証情報に応じた行動を前記車両に対して行っていないと前記行動判定部が判定すると、前記カメラが撮影する画像データと前記人物の時系列の前記点群データとを保存するように構成されたデータ保存部（５０、Ｓ４１０、Ｓ４２６、Ｓ４２８）を、
さらに備える車両監視装置。
項目８に記載の車両監視装置であって、
前記人物が正規な前記認証情報を有していないと前記認証部が判定するか、あるいは、前記人物が有する前記認証情報は正規であるが前記車両の運転は許可されていないと前記認証部が判定し、前記人物が前記車両の運転以外の前記認証情報に応じた行動を前記車両に対して行っていないと前記行動判定部が判定すると、前記カメラが撮影する画像データと前記人物の時系列の前記点群データとを保存するように構成されたデータ保存部（５０、Ｓ４１０、Ｓ４２６、Ｓ４２８）を、
さらに備える車両監視装置。
【0069】
［項目１０］
項目１から項目９のいずれか１項に記載の車両監視装置であって、
前記人物が有する前記認証情報は正規であると前記認証部が判定すると、前記人物の時系列の前記点群データを保存するように構成されたデータ保存部（５０、Ｓ４１４、Ｓ４２８）を、
さらに備える車両監視装置。
項目１から項目９のいずれか１項に記載の車両監視装置であって、
前記人物が有する前記認証情報は正規であると前記認証部が判定すると、前記人物の時系列の前記点群データを保存するように構成されたデータ保存部（５０、Ｓ４１４、Ｓ４２８）を、
さらに備える車両監視装置。
【符号の説明】
【0070】
２：携帯端末、４：サーバ、１０：車両、１２：ミリ波レーダ（センサ）、１８：カメラ、２４：ホーン（警告装置）、２６：ライト（警告装置）、３０：車両監視装置、３６：ＲＡＭ（記憶装置）、３８：フラッシュメモリ（記憶装置）、４０：検出部、４２：人称部、４４：行動判定部、４６：警告部、４８：撮影部、５０：データ保存部
【図1】
【図2】
【図3】