(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023180754
(43)【公開日】2023-12-21
(54)【発明の名称】レンズ装置、撮像装置、制御方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G02B 7/28 20210101AFI20231214BHJP
G03B 13/36 20210101ALI20231214BHJP
G02B 7/08 20210101ALI20231214BHJP
【ＦＩ】
G02B7/28 N
G03B13/36
G02B7/08 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022094307
(22)【出願日】2022-06-10
(71)【出願人】
【識別番号】000001007
【氏名又は名称】キヤノン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100126240
【弁理士】
【氏名又は名称】阿部 琢磨
(74)【代理人】
【識別番号】100124442
【弁理士】
【氏名又は名称】黒岩 創吾
(72)【発明者】
【氏名】兼岡 新司
【テーマコード（参考）】
2H011
2H044
2H151
【Ｆターム（参考）】
2H011BA23
2H011CA16
2H011CA19
2H011CA22
2H044DA01
2H044DC08
2H044DE06
2H151BA02
2H151CE24
2H151CE31
2H151CE33
2H151DB01
2H151DD14
2H151EA10
2H151FA50
(57)【要約】
【課題】 動体に対する合焦に有利なレンズ装置を提供すること。
【解決手段】 レンズ装置（１００）は、フォーカスレンズ群（１０１）と、フォーカスレンズ群を駆動する駆動部（１０２）と、フォーカスレンズ群の位置を検出する第１検出部（１０３）と、駆動部を制御する制御部（１１０）とを有する。制御部は、フォーカスレンズ群を介して形成された被写体像のデフォーカス量を取得し、複数の時刻でのデフォーカス量に基づくフォーカスレンズ群の目標位置と、フォーカスレンズ群の位置とに基づいて、駆動部への第１指令を生成し、第１指令により駆動部を制御する第１制御を行い、複数の時刻でのデフォーカス量に基づくフォーカスレンズ群の目標速度と、フォーカスレンズ群の速度とに基づいて、駆動部への第２指令を生成し、第２指令により駆動部を制御する第２制御を行う。
【選択図】 図１
【解決手段】 レンズ装置（１００）は、フォーカスレンズ群（１０１）と、フォーカスレンズ群を駆動する駆動部（１０２）と、フォーカスレンズ群の位置を検出する第１検出部（１０３）と、駆動部を制御する制御部（１１０）とを有する。制御部は、フォーカスレンズ群を介して形成された被写体像のデフォーカス量を取得し、複数の時刻でのデフォーカス量に基づくフォーカスレンズ群の目標位置と、フォーカスレンズ群の位置とに基づいて、駆動部への第１指令を生成し、第１指令により駆動部を制御する第１制御を行い、複数の時刻でのデフォーカス量に基づくフォーカスレンズ群の目標速度と、フォーカスレンズ群の速度とに基づいて、駆動部への第２指令を生成し、第２指令により駆動部を制御する第２制御を行う。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
フォーカスレンズ群と、
前記フォーカスレンズ群を駆動する駆動部と、
前記フォーカスレンズ群の位置を検出する第１検出部と、
前記駆動部を制御する制御部とを有し、
前記制御部は、
前記フォーカスレンズ群を介して形成された被写体像のデフォーカス量を取得し、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標位置と、前記フォーカスレンズ群の位置とに基づいて、前記駆動部への第１指令を生成し、前記第１指令により前記駆動部を制御する第１制御を行い、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標速度と、前記フォーカスレンズ群の速度とに基づいて、前記駆動部への第２指令を生成し、前記第２指令により前記駆動部を制御する第２制御を行うことを特徴とするレンズ装置。
前記フォーカスレンズ群を駆動する駆動部と、
前記フォーカスレンズ群の位置を検出する第１検出部と、
前記駆動部を制御する制御部とを有し、
前記制御部は、
前記フォーカスレンズ群を介して形成された被写体像のデフォーカス量を取得し、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標位置と、前記フォーカスレンズ群の位置とに基づいて、前記駆動部への第１指令を生成し、前記第１指令により前記駆動部を制御する第１制御を行い、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標速度と、前記フォーカスレンズ群の速度とに基づいて、前記駆動部への第２指令を生成し、前記第２指令により前記駆動部を制御する第２制御を行うことを特徴とするレンズ装置。
【請求項2】
前記デフォーカス量に関する検出を行う第２検出部を有し、
前記制御部は、前記第２検出部の出力に基づいて前記デフォーカス量を取得することを特徴とする請求項１に記載のレンズ装置。
前記制御部は、前記第２検出部の出力に基づいて前記デフォーカス量を取得することを特徴とする請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記フォーカスレンズ群の位置と前記目標位置の差の絶対値が第１閾値より大きい場合は、前記第１制御を行い、前記絶対値が前記第１閾値より小さい場合は、前記第２制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記レンズ装置の焦点深度に関する情報に基づいて前記第１閾値を生成することを特徴とする請求項３に記載のレンズ装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記第１制御において、比例制御により前記第１指令を生成することを特徴とする請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記第２制御において、前記第２指令による前記フォーカスレンズ群の速度と、前記目標速度との差に比例する量を前記第２指令に加えることにより前記第２指令を更新することを特徴とする請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項7】
前記制御部は、前記第１指令および前記第２指令に基づいて、前記駆動部への指令を生成することを特徴とする請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記フォーカスレンズ群の位置と前記目標位置との差の絶対値が第２閾値より大きい場合は、前記第１指令を生成し、前記第２閾値より小さい第３閾値より前記絶対値が小さい場合は、前記第２指令を生成し、前記絶対値が前記第２閾値より小さく前記第３閾値より大きい場合は、前記絶対値に応じた重みでの前記第１指令および前記第２指令の加重平均として前記駆動部への第３指令を生成することを特徴とする請求項７に記載のレンズ装置。
【請求項9】
前記制御部は、
前記第１制御において、前記第１指令による前記フォーカスレンズ群の位置と、前記目標位置との差に比例する量として前記第１指令を更新し、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標位置と、前記フォーカスレンズ群の位置とに基づいて、前記駆動部への第４指令を生成し、前記第４指令により前記駆動部を制御し、前記第４指令による前記フォーカスレンズ群の位置と、前記目標位置との差に比例する量を前記第４指令に加えることにより前記第４指令を更新する第３制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のレンズ装置。
前記第１制御において、前記第１指令による前記フォーカスレンズ群の位置と、前記目標位置との差に比例する量として前記第１指令を更新し、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標位置と、前記フォーカスレンズ群の位置とに基づいて、前記駆動部への第４指令を生成し、前記第４指令により前記駆動部を制御し、前記第４指令による前記フォーカスレンズ群の位置と、前記目標位置との差に比例する量を前記第４指令に加えることにより前記第４指令を更新する第３制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項10】
前記制御部は、前記フォーカスレンズ群の位置と前記目標位置との差の絶対値が第４閾値より大きい場合は、前記第１指令を生成し、前記第４閾値より小さい第５閾値より前記絶対値が小さい場合は、前記第２指令を生成し、前記絶対値が前記第４閾値より小さく前記第５閾値より大きい場合は、前記第４指令を生成することを特徴とする請求項９に記載のレンズ装置。
【請求項11】
前記制御部は、前記第２指令および前記第４指令に基づいて、前記駆動部への指令を生成することを特徴とする請求項９に記載のレンズ装置。
【請求項12】
前記制御部は、前記フォーカスレンズ群の位置と前記目標位置との差の絶対値が第４閾値より大きい場合は、前記第１指令を生成し、前記第４閾値より小さい第５閾値より前記絶対値が小さい場合は、前記第２指令を生成し、前記絶対値が前記第４閾値より小さく、前記第５閾値より大きい第６閾値より大きい場合は、前記第４指令を生成し、前記絶対値が前記第６閾値より小さく前記第５閾値より大きい場合は、前記絶対値に応じた重みでの前記第２指令および前記第４指令の加重平均として前記駆動部への第５指令を生成することを特徴とする請求項１１に記載のレンズ装置。
【請求項13】
前記レンズ装置の瞳における互いに異なる２つの領域を介してそれぞれ形成された２つの像を検出する検出部を有し、
前記制御部は、前記２つの像の間隔に基づいてデフォーカス量を取得することを特徴とする請求項２に記載のレンズ装置。
前記制御部は、前記２つの像の間隔に基づいてデフォーカス量を取得することを特徴とする請求項２に記載のレンズ装置。
【請求項14】
請求項１ないし１３のうちいずれか１項に記載のレンズ装置と、
前記レンズ装置により形成された像を撮る撮像素子とを有することを特徴とする撮像装置。
前記レンズ装置により形成された像を撮る撮像素子とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項15】
レンズ装置が有する駆動部を制御する制御方法であって、
前記レンズ装置は、フォーカスレンズ群と、前記フォーカスレンズ群の位置を検出する検出部とを有し、前記駆動部は、前記フォーカスレンズ群を駆動し、
前記制御方法は、
前記フォーカスレンズ群を介して形成された被写体像のデフォーカス量を取得し、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標位置と、前記フォーカスレンズ群の位置とに基づいて、前記駆動部への第１指令を生成し、前記第１指令により前記駆動部を制御する第１制御を行い、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標速度と、前記フォーカスレンズ群の速度とに基づいて、前記駆動部への第２指令を生成し、前記第２指令により前記駆動部を制御する第２制御を行うことを特徴とする制御方法。
前記レンズ装置は、フォーカスレンズ群と、前記フォーカスレンズ群の位置を検出する検出部とを有し、前記駆動部は、前記フォーカスレンズ群を駆動し、
前記制御方法は、
前記フォーカスレンズ群を介して形成された被写体像のデフォーカス量を取得し、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標位置と、前記フォーカスレンズ群の位置とに基づいて、前記駆動部への第１指令を生成し、前記第１指令により前記駆動部を制御する第１制御を行い、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標速度と、前記フォーカスレンズ群の速度とに基づいて、前記駆動部への第２指令を生成し、前記第２指令により前記駆動部を制御する第２制御を行うことを特徴とする制御方法。
【請求項16】
請求項１５に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、レンズ装置、撮像装置、制御方法およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
スチルカメラやビデオカメラ等の撮像装置の機能として、撮像装置からの距離が変化する被写体（動体）への継続的な自動合焦（ＡＦ）を行う機能（追従ＡＦ機能ともいう）が知られている。また、動体が特定の合焦状態にない場合は予め指定された一定速度で、動体が特定の合焦状態にある場合はデフォーカス量に応じた速度で（デフォーカス量が大きいほど速く）フォーカスレンズ群を駆動制御することが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－３６５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
動体に対しては、合焦状態にない場合には合焦状態までフォーカスレンズ群が素早く駆動され、合焦状態にある場合には合焦状態が安定的に保たれるようにフォーカスレンズ群が駆動されるのが好ましい。ところが、特許文献１の駆動制御では、動体が特定の合焦状態にない場合は予め指定された一定速度で移動するようにフォーカスレンズ群が駆動制御されるため、特定の合焦状態に至るまでに過度の時間を要しうる。また、動体が特定の合焦状態にある場合はデフォーカス量に応じた速度でフォーカスレンズ群が移動するようにフォーカスレンズ群が駆動制御されるため、合焦状態が安定的に保たれ難い。本発明は、例えば、動体に対する合焦に有利なレンズ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一側面は、フォーカスレンズ群と、
前記フォーカスレンズ群を駆動する駆動部と、
前記フォーカスレンズ群の位置を検出する第１検出部と、
前記駆動部を制御する制御部とを有し、
前記制御部は、
前記フォーカスレンズ群を介して形成された被写体像のデフォーカス量を取得し、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標位置と、前記フォーカスレンズ群の位置とに基づいて、前記駆動部への第１指令を生成し、前記第１指令により前記駆動部を制御する第１制御を行い、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標速度と、前記フォーカスレンズ群の速度とに基づいて、前記駆動部への第２指令を生成し、前記第２指令により前記駆動部を制御する第２制御を行うことを特徴とするレンズ装置である。
前記フォーカスレンズ群を駆動する駆動部と、
前記フォーカスレンズ群の位置を検出する第１検出部と、
前記駆動部を制御する制御部とを有し、
前記制御部は、
前記フォーカスレンズ群を介して形成された被写体像のデフォーカス量を取得し、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標位置と、前記フォーカスレンズ群の位置とに基づいて、前記駆動部への第１指令を生成し、前記第１指令により前記駆動部を制御する第１制御を行い、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標速度と、前記フォーカスレンズ群の速度とに基づいて、前記駆動部への第２指令を生成し、前記第２指令により前記駆動部を制御する第２制御を行うことを特徴とするレンズ装置である。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、例えば、動体に対する合焦に有利なレンズ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態１に係る撮像装置の構成例を示す図
【図2】実施形態１における処理の流れを例示する図
【図3】実施形態１における目標位置生成処理の流れを例示する図
【図4】実施形態１における第２制御処理の流れを例示する図
【図5】実施形態２における制御切り替えのための閾値を例示する図
【図6】実施形態２における処理の流れを例示する図
【図7】実施形態２における第３制御処理の流れを例示する図
【図8】実施形態３における制御切り替えのための閾値を例示する図
【図9】実施形態３における処理の流れを例示する図
【図10】実施形態３における第４制御処理の流れを例示する図
【図11】実施形態４における制御切り替えのための閾値を例示する図
【図12】実施形態４における処理の流れを例示する図
【図13】実施形態４における第５制御処理の流れを例示する図
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、実施形態を説明するための全図を通して、原則として（断りのない限り）、同一の部材等には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【0009】
〔実施形態１〕
図１から図４を参照して実施形態１が説明される。ここで、図１は、実施形態１に係る撮像装置の構成例を示す図である。同図において、１００は実施形態１に係るレンズ装置である。レンズ装置１００は、フォーカスレンズ群１０１と、駆動部１０２と、位置検出部１０３（第１検出部）と、像検出部１０４（第２検出部）と、制御部１１０とを有している。２００は実施形態１に係る撮像装置を構成するカメラ装置である。カメラ装置２００は、撮像素子２０１を有する。撮像素子２０１は、レンズ装置１００によりフォーカスレンズ１０１を介して形成された像を撮る（撮像する）。
図１から図４を参照して実施形態１が説明される。ここで、図１は、実施形態１に係る撮像装置の構成例を示す図である。同図において、１００は実施形態１に係るレンズ装置である。レンズ装置１００は、フォーカスレンズ群１０１と、駆動部１０２と、位置検出部１０３（第１検出部）と、像検出部１０４（第２検出部）と、制御部１１０とを有している。２００は実施形態１に係る撮像装置を構成するカメラ装置である。カメラ装置２００は、撮像素子２０１を有する。撮像素子２０１は、レンズ装置１００によりフォーカスレンズ１０１を介して形成された像を撮る（撮像する）。
【0010】
フォーカスレンズ群１０１は、レンズ装置１００のフォーカス調整（物体距離変更）のために光軸方向において可動の光学部材（レンズ群）である。駆動部１０２は、フォーカスレンズ群１０１を光軸方向において駆動する。駆動部１０２は、例えば、ＤＣモータ等のアクチュエータを含みうる。位置検出部１０３（第１検出部）は、フォーカスレンズ群１０１の位置を検出する。位置検出部１０３は、例えば、エンコーダを含みうる。像検出部１０４（第２検出部）は、いわゆる位相差検出方式の検出部であり、レンズ装置の瞳での異なる２つの領域を介してそれぞれ形成された２つの像を検出する。像検出部１０４は、例えば、光分割素子、一対のレンズ群、一対の撮像素子を含み、フォーカスレンズ群１０１を介した光の一部を光分割素子で分岐し、一対のレンズ群を介して一対の光束により形成される２つの像を一対の撮像素子で撮る（撮像する）。なお、像検出部１０４（第２検出部）は、上述のものには限定されない。第２検出部１０４は、フォーカスレンズ群１０１を介して形成された被写体像のデフォーカス量に関する検出を行い、当該検出（第２検出部の出力）に基づいて後述の制御部が当該デフォーカス量を取得できるような任意の検出部でありうる。
【0011】
制御部１１０は、駆動制御部１１１、デフォーカス量取得部１１２、位置取得部１１３、目標生成部１１４、速度取得部１１５を含んで構成されうる。駆動制御部１１１はフォーカスレンズ１０１を駆動するための操作量（制御指令）を駆動部１０２へ出力する。デフォーカス量取得部１１２は、上記の２つの像の間隔（位相差）に基づいてデフォーカス量を取得する。なお、当該間隔の取得は、当該２つの像に対応する２つの画像信号に対する周知の移動処理および相関演算処理によって行われうる。
【0012】
位置取得部１１３は、デフォーカス量取得部１１２で取得されたデフォーカス量に基づいて、合焦対象の被写体（物体）に合焦するためのフォーカスレンズ群の位置を取得する。なお、合焦対象の被写体（物体）の特定（設定）は、例えば、像検出部１０４の像検出領域における部分領域を指定する周知の構成により行いうる。目標生成部１１４は、被写体に合焦するためのフォーカスレンズ群の目標位置と、制御周期における目標位置までの変位量としての目標速度とを生成する。目標生成部１１４は、位置取得部１１３で取得された位置と、デフォーカス量取得部１１２でデフォーカス量が取得された時刻との組合せの情報を参照する。目標生成部１１４は、複数の当該組合せ（複数の時刻でのデフォーカス量）の情報に基づいて、動体に合焦すべきフォーカスレンズ群の位置と当該時刻との関係を表す（近似する）直線（近似直線）を生成する。目標生成部１１４は、当該直線において制御周期分だけ後の時刻に対応する位置を目標位置として生成し、また、当該直線の傾きを目標速度として生成する。このように、目標生成部１１４は、複数の時刻でのデフォーカス量（およびフォーカスレンズ群の位置）に基づいて、目標位置および目標速度を生成することができる。
【0013】
速度取得部１１５は、位置検出部１０３で検出されたフォーカスレンズ群の位置と位置検出部１０３でフォーカスレンズ群の位置が検出された時刻とに基づいて、フォーカスレンズ群１０１の速度を取得する。フォーカスレンズ群１０１の速度Ｖ１（ｔ１）は、当該位置と当該時刻との組合せを（Ｐ１、ｔ１）、制御周期分だけ前の時刻における当該位置と当該時刻との組合せを（Ｐ２、ｔ２）として、以下の式で表される。
Ｖ１（ｔ１）＝（Ｐ１－Ｐ２）／（ｔ１－ｔ２）
Ｖ１（ｔ１）＝（Ｐ１－Ｐ２）／（ｔ１－ｔ２）
【0014】
なお、ここでは、フォーカスレンズ群１０１の速度は、２つの時刻ｔ１、ｔ２における位置Ｐ１、Ｐ２のみに基づいて取得されたが、３つ以上の時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３、・・・における位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・に基づいて取得されてもよい。
【0015】
ここで、図２ないし図４を参照して、実施形態１における処理の流れを説明する。この処理は、制御部１１０によって実行される。図２は、実施形態１における処理の流れを例示する図、図３は、実施形態１における目標位置生成処理の流れを例示する図、図４は、実施形態１における第２制御処理の流れを例示する図である。
【0016】
図２において、まず、ステップＳ１０１では、位置検出部１０３から、フォーカスレンズ群の位置が取得される。つづくステップＳ１０２では、目標位置が生成される。ここでの処理は後述される。ステップＳ１０３では、ステップＳ１０１で取得されたフォーカスレンズ群の位置とステップＳ１０２で生成された目標位置との差が取得される。ステップＳ１０４では、Ｓ１０３で取得された差の絶対値が第１閾値より小さいか否かが判定される。当該絶対値が第１閾値より小さい場合にはステップＳ１０６に処理が進められ、当該絶対値が第１閾値より大きい場合にはステップＳ１０５に処理が進められる。ここで、第１閾値は、合焦状態か否かを判断するための閾値であり、例えば、焦点深度に基づいて決められる値である。
【0017】
ステップＳ１０５では、ステップＳ１０３で取得された差に第１ゲインを乗ずることにより第１操作量（第１指令；第１制御における出力値）が生成される。本処理は、合焦状態が成立するまでは、適切な第１ゲインでの当該差に比例する操作量を生成し、以って、フォーカスレンズ群１０１の駆動による迅速な合焦を実現し、よって、フォーカスレンズ群１０１の動体への追従制御に資することができる。
【0018】
ステップＳ１０６では、第２制御が行われ、駆動部１０２への第２操作量（第２指令；第２制御における出力値）が生成される。当該第２制御については後述される。ステップＳ１０７では、ステップＳ１０５またはＳ１０６で生成された操作量（制御出力値）が駆動部１０２へ出力される。
【0019】
続いて、上記ステップＳ１０２で行われる目標位置生成処理が図３を参照して説明される。ステップＳ２０１では、像検出部１０４の出力に基づいて、上記の２つの像の間隔（位相差）を取得する。ステップＳ２０２では、デフォーカス量取得部１１２により、ステップＳ２０１で取得された間隔（位相差）に基づいて、デフォーカス量が取得される。ステップＳ２０３では、位置取得部１１３により、ステップＳ２０２で取得されたデフォーカス量に基づいて、合焦対象物体が合焦されるフォーカスレンズ群１０１の位置が取得される。ステップＳ２０４では、目標生成部１１４により、目標位置および目標速度が生成される。
【0020】
続いて、上記ステップＳ１０６で行われる第２制御処理が図４を参照して説明される。ステップＳ３０１では、速度取得部１１５によりフォーカスレンズ群の速度が取得される。ステップＳ３０２では、ステップＳ３０１で取得されたフォーカスレンズ群の速度とステップＳ２０４で取得された目標速度との差を生成し、当該差に第２ゲインを乗じ、操作量に対する加算値Ａ１を生成する。加算値Ａ１は、フォーカスレンズ群の速度をＶ１、目標速度をＶ０、第２ゲインをＧ２として、以下の式で表される。
Ａ１＝（Ｖ０－Ｖ１）×Ｇ２
Ａ１＝（Ｖ０－Ｖ１）×Ｇ２
【0021】
すなわち、加算値Ａ１は、フォーカスレンズ群の速度Ｖ１と目標速度Ｖ０との差に比例する値として生成される。制御部は、第２制御において、第２指令によるフォーカスレンズ群の速度と、目標速度との差に比例する量だけ第２指令を変更する。
【0022】
ステップＳ３０３では、ステップＳ３０２で生成された加算値Ａ１が制御部１１０の一周期前の制御周期における駆動部１０２への操作量に加算され、第２操作量が生成される。本処理を行うことにより、合焦状態が維持されるよう、フォーカスレンズ群の速度を目標速度に近付ける制御を行うことができる。以って、目標位置とフォーカスレンズ群１０１の位置との距離がデフォーカスしない範囲に保たれ、移動する被写体に追従して合焦を行うことができ、よって、フォーカスレンズ群１０１の動体への追従制御が実現できる。
【0023】
以上のように、フォーカスレンズ群の位置と目標位置との差の絶対値によって第１制御と第２制御とを互いに切り替えているため、合焦状態への迅速な到達と合焦状態の安定的な維持に有利なレンズ装置を提供することができる。
【0024】
なお、第１制御と第２制御とを互いに切り替えるのに用いる当該差の絶対値に対する閾値（第１閾値）は、焦点深度に基づくものは限られず、合焦状態にあるか否かを区別できるものであればよい。また、第１閾値は、ユーザーによって設定されうる。また、第１閾値は、定数、または目標速度によって変化する変数とされうる。
【0025】
また、目標位置の生成は、直線近似により行われるのには限られず、例えば、ｎ次多項式（ｎは２以上の整数）やスプライン関数を用いた近似等、フォーカスレンズ群の位置を予測する公知の適宜の手法により行われうる。また、目標速度の生成は、近似直線の傾きに基づいて行われるのには限られず、例えば、上述のｎ次多項式（ｎは２以上の整数）やスプライン関数の傾き等、フォーカスレンズ群の速度を予測する公知の適宜の手法により行われうる。また、第１制御と第２制御との互いの切り替えは、ステップＳ１０１で位置検出部１０３から取得されたフォーカスレンズ群の位置と目標位置との差に基づいて行われるのには限られない。当該切り替えは、ステップＳ１０１で取得されたフォーカスレンズ群の位置とステップＳ２０３で取得されたフォーカスレンズ群の位置との差に基づいて行われうる。
【0026】
〔実施形態２〕
図５ないし図７を参照して実施形態２が説明される。本実施形態に係るレンズ装置を含む撮像装置は、図１に示された実施形態１に係るものと同様である。本実施形態は、制御の切り替えに第１閾値に替えて第２閾値および第３閾値を用い、上記差の絶対値が第２閾値と第３閾値との間では第１制御および第２制御とは異なる制御（第３制御ともいう）が実行される点が実施形態１とは異なる。第２閾値は、第１制御と第３制御との切り替えに係る閾値であり、第３閾値は、第２制御と第３制御との切り替えに係る閾値である。
図５ないし図７を参照して実施形態２が説明される。本実施形態に係るレンズ装置を含む撮像装置は、図１に示された実施形態１に係るものと同様である。本実施形態は、制御の切り替えに第１閾値に替えて第２閾値および第３閾値を用い、上記差の絶対値が第２閾値と第３閾値との間では第１制御および第２制御とは異なる制御（第３制御ともいう）が実行される点が実施形態１とは異なる。第２閾値は、第１制御と第３制御との切り替えに係る閾値であり、第３閾値は、第２制御と第３制御との切り替えに係る閾値である。
【0027】
ここで、第３制御が説明される。第３制御は、第１制御での出力（操作量）および第２制御での出力（操作量）の加重平均を操作量とする。当該加重平均において、第１制御の出力に対する重み（重みづけ係数）をＷ１、第２制御の出力に対する重み（重みづけ係数）をＷ２として、例えば、それには限定されないが、次式（１）が成立する。
Ｗ１＋Ｗ２＝１・・・（１）
Ｗ１＋Ｗ２＝１・・・（１）
【0028】
Ｗ１（Ｗ２）は、上記差の絶対値が第２閾値に近づくほど１（０）に近づき、上記差の絶対値が第３閾値に近づくほど０（１）に近づく重みである。第３制御の出力Ｏ３は、第１制御の出力をＯ１、第２制御の出力をＯ２として、次式（２）で生成される。
Ｏ３＝Ｗ１＊Ｏ１＋Ｗ２＊Ｏ２・・・（２）
Ｏ３＝Ｗ１＊Ｏ１＋Ｗ２＊Ｏ２・・・（２）
【0029】
このような生成により、第３制御の出力は、第１制御の出力から第２制御の出力へ、フォーカスレンズ群の位置（上記差の絶対値）に応じて滑らかに変化することになり、好ましい。
【0030】
続いて、図５を参照して、目標位置と第１閾値・第２閾値・第３閾値との関係が説明される。図５は、実施形態２における制御切り替えのための閾値を例示する図である。同図において、横軸は、フォーカスレンズ群１０１の位置を示す。第３制御は、第１制御と第２制御とが互いに切り替えられる途上で行われる。したがって、第３制御が行われる範囲を特定する閾値は、実施形態１における第１閾値の両側に設定される。ここでは、第１閾値よりも大きい値として第２閾値が、第１閾値よりも小さい値として第３閾値が設定されている。
【0031】
ここで、図６は、実施形態２における処理の流れを例示する図である。また、図７は、実施形態２における第３制御処理の流れを例示する図である。これらの処理は、制御部１１０によって実行される。図６において、実施形態１にはないステップＳ４０１では、ステップＳ１０３で取得されたフォーカスレンズ群の位置と目標位置との差の絶対値が第２閾値より大きいか否かが判断される。当該絶対値が第２閾値より大きい場合には、ステップＳ１０５に処理が進められる。当該絶対値が第２閾値より小さい場合には、ステップＳ４０２に処理が進められる。
【0032】
ステップＳ４０２では、当該絶対値が第３閾値より小さいか否かが判断される。当該絶対値が第３閾値より小さい場合には、Ｓ１０６に処理が進められ、当該絶対値が第３閾値より大きい場合には、ステップＳ４０３に処理が進められる。
【0033】
ここで、図７を参照してステップＳ４０３での処理が説明される。同図において、実施形態１におけるものと同様の処理は、説明が省略される。ステップＳ５０１では、ステップＳ１０５で生成された第１操作量およびステップＳ１０６で生成された第２操作量に対する上記のような重みＷ１およびＷ２が取得される。ステップＳ５０２では、上記式（２）に基づいて第３制御における操作量（第３操作量または第３制御出力値）が生成される。第３制御の出力は、第１制御の出力から第２制御の出力へ、フォーカスレンズ群の位置（上記差の絶対値）に応じて滑らかに変化することになり、好ましい。
【0034】
本実施形態によれば、実施形態１における効果に加えて、制御の切り替えによるフォーカスレンズ群１０１の振動を低減するのに有利なレンズ装置を提供することができる。なお、第３制御における操作量の生成は、第１操作量と第２操作量との加重平均によるものには限られず、上記差の絶対値の減少とともに第１操作量から第２操作量へ操作量が滑らかに変化するようなものであればよい。また、第２閾値が第１閾値よりも大きく第３閾値が第１閾値よりも小さいとしたが、これには限られない。第２閾値および第３閾値の大きさは、上記差の絶対値の減少とともに第１操作量から第２操作量へ操作量が滑らかに変化するようなものであればよい。
【0035】
〔実施形態３〕
図８ないし図１０を参照して実施形態３が説明される。本実施形態に係るレンズ装置を含む撮像装置は、図１に示された実施形態１に係るものと同様である。本実施形態は、第３制御が第４制御に替わる点と、制御の切り替えが第１閾値および第４閾値に基づく点とが実施形態２とは異なる。
図８ないし図１０を参照して実施形態３が説明される。本実施形態に係るレンズ装置を含む撮像装置は、図１に示された実施形態１に係るものと同様である。本実施形態は、第３制御が第４制御に替わる点と、制御の切り替えが第１閾値および第４閾値に基づく点とが実施形態２とは異なる。
【0036】
ここで、図８を参照して、目標位置と第１閾値・第４閾値との関係が説明される。図８は、実施形態３における制御切り替えのための閾値を例示する図である。同図において、横軸はフォーカスレンズ群１０１の位置を示す。第４閾値は、フォーカスレンズ群１０１の駆動に要するトルクやレンズ装置１の姿勢等の影響により目標位置に到達する前に停止しうる位置よりも目標位置から離れたフォーカスレンズ群１０１の位置に対応する閾値である。第４閾値は、第１閾値よりも大きい値を有する。
【0037】
ここで、図９は、実施形態３における処理の流れを例示する図である。また、図１０は、実施形態３における第４制御処理の流れを例示する図である。これらの処理は、制御部１１０によって実行される。図９において、実施形態２にはないステップＳ６０１では、ステップＳ１０３で取得されたフォーカスレンズ群の位置と目標位置との差の絶対値が第４閾値より大きいか否かが判断される。当該絶対値が第４閾値より大きい場合には、ステップＳ１０５に処理が進められ、当該絶対値が第４閾値より小さい場合には、ステップＳ６０２に処理が進められる。
【0038】
ここで、図１０を参照して、ステップＳ６０２での処理が説明される。同図において、実施形態２におけるものと同様の処理は、説明が省略される。ステップＳ７０１では、Ｓ２０２で取得されたデフォーカス量に第３ゲインを乗ずることにより、加算値Ａ２が生成される。ステップＳ７０２では、ステップＳ７０１で生成された加算値Ａ２が制御部１１０の一周期前の制御周期における駆動部１０２への操作量に加算され、第４操作量（第４制御における操作量）が生成される。本処理を行うことにより、デフォーカス量に応じて駆動部１０２への操作量を増加させることができる。以って、フォーカスレンズ群１０１の駆動に要するトルクやレンズ装置１の姿勢等の何らかの影響によりフォーカスレンズ群１０１の駆動が阻害される場合であっても、合焦状態を得るのに有利なレンズ装置を提供することができる。
【0039】
本実施形態によれば、実施形態１おける効果に加え、動体に対する自動合焦制御のロバスト性の点で有利なレンズ装置を提供することができる。
【0040】
〔実施形態４〕
図１１ないし図１３を参照して実施形態４が説明される。本実施形態に係るレンズ装置を含む撮像装置は、図１に示された実施形態１に係るものと同様である。本実施形態は、第５制御が追加されている点と、制御の切り替えが第１閾値に替えて第５閾値および第６閾値に基づく点とが実施形態３とは異なる。第４制御と第５制御との互いの切り替えは、第５閾値に基づく。また、第２制御と第５制御との互いの切り替えは、第６閾値に基づく。
図１１ないし図１３を参照して実施形態４が説明される。本実施形態に係るレンズ装置を含む撮像装置は、図１に示された実施形態１に係るものと同様である。本実施形態は、第５制御が追加されている点と、制御の切り替えが第１閾値に替えて第５閾値および第６閾値に基づく点とが実施形態３とは異なる。第４制御と第５制御との互いの切り替えは、第５閾値に基づく。また、第２制御と第５制御との互いの切り替えは、第６閾値に基づく。
【0041】
ここで、第５制御が説明される。第５制御は、第２制御での出力（操作量）および第４制御での出力（操作量）の加重平均を操作量とする。当該加重平均において、第２制御の出力に対する重み（重みづけ係数）をＷ３、第４制御の出力に対する重み（重みづけ係数）をＷ４として、例えば、それには限定されないが、次式（３）が成立する。
Ｗ３＋Ｗ４＝１・・・（３）
Ｗ３＋Ｗ４＝１・・・（３）
【0042】
Ｗ３（Ｗ４）は、上記差の絶対値が第６閾値に近づくほど１（０）に近づき、上記差の絶対値が第５閾値に近づくほど０（１）に近づく重みである。第５制御の出力Ｏ５は、第２制御の出力をＯ３、第４制御の出力をＯ４として、次式（４）で生成される。
Ｏ５＝Ｗ３＊Ｏ３＋Ｗ４＊Ｏ４・・・（４）
Ｏ５＝Ｗ３＊Ｏ３＋Ｗ４＊Ｏ４・・・（４）
【0043】
このような生成により、第５制御の出力は、第４制御の出力から第２制御の出力へ、フォーカスレンズ群の位置（上記差の絶対値）に応じて滑らかに変化することになり、好ましい。
【0044】
続いて、図１１を参照して、目標位置と第１閾値・第４閾値・第５閾値・第６閾値との関係が説明される。図１１は、実施形態４における制御切り替えのための閾値を例示する図である。同図において、横軸は、フォーカスレンズ群１０１の位置を示す。
【0045】
第５制御は、第４制御と第２制御とが互いに切り替えられる途上で行われる。したがって、第５制御が行われる範囲を特定する閾値は、実施形態１における第１閾値の両側に設定される。ここでは、第１閾値よりも大きく第４閾値より小さい値として第５閾値が、第１閾値よりも小さい値として第６閾値が設定されている。
【0046】
以下、図１２は、実施形態４における処理の流れを例示する図である。また、図１３は、実施形態４における第５制御処理の流れを例示する図である。これらの処理は、制御部１１０によって実行される。図１２において、実施形態３にはないステップＳ８０１では、ステップＳ１０３で取得されたフォーカスレンズ群の位置と目標位置との差の絶対値が第５閾値より大きいか否かが判断される。当該絶対値が第５閾値より大きい場合には、ステップＳ６０２に処理が進められ、当該絶対値が第５閾値より小さい場合には、ステップＳ８０２に処理が進められる。ステップＳ８０２では、当該絶対値が第６閾値より大きいか否かが判断される。当該絶対値が第６閾値より大きい場合には、ステップＳ８０３に処理が進められ、当該絶対値が第６閾値より小さい場合には、ステップＳ１０６に処理が進められる。
【0047】
続いて、図１３を参照してステップＳ８０３での処理が説明される。同図において、実施形態１および３におけるものと同様の処理は、説明が省略される。ステップＳ９０１では、ステップＳ１０６で生成された第２操作量およびＳ６０２で生成された第４操作量に対する上記のような重みＷ３およびＷ４が取得される。ステップＳ９０２では、上記式（４）に基づいて第５制御における操作量（第５操作量または第５制御出力値）が生成される。第５制御の出力は、第４制御の出力から第２制御の出力へ、フォーカスレンズ群の位置（上記差の絶対値）に応じて滑らかに変化することになり、好ましい。
【0048】
本実施形態によれば、実施形態３における効果に加えて、第４制御と第２制御との互いの切り替えによるフォーカスレンズ群１０１の振動を低減するのに有利なレンズ装置を提供することができる。なお、第５制御における操作量の生成は、第４操作量と第２操作量との加重平均によるものには限られず、上記差の絶対値の減少とともに第４操作量から第２操作量へ操作量が滑らかに変化するようなものであればよい。また、第５閾値が第１閾値よりも大きく第４閾値よりも小さい、第６閾値が第１閾値よりも小さいとしたが、これには限られない。第５閾値および第６閾値の大きさは、上記差の絶対値の減少とともに第４操作量から第２操作量へ操作量が滑らかに変化するようなものであればよい。
【0049】
〔実施形態５〕
前述の実施形態の１以上の機能は、それを実現するプログラムによっても実現可能である。当該プログラムは、ネットワークまたは記憶媒体等を介して装置またはシステム等に供給され、その装置またはシステム等のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサにより読出されて実行されうる。また、当該機能は、それを実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
前述の実施形態の１以上の機能は、それを実現するプログラムによっても実現可能である。当該プログラムは、ネットワークまたは記憶媒体等を介して装置またはシステム等に供給され、その装置またはシステム等のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサにより読出されて実行されうる。また、当該機能は、それを実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【0050】
なお、本実施形態の開示は、以下の構成を含む。
【0051】
（構成１）
フォーカスレンズ群と、
前記フォーカスレンズ群を駆動する駆動部と、
前記フォーカスレンズ群の位置を検出する第１検出部と、
前記駆動部を制御する制御部とを有し、
前記制御部は、
前記フォーカスレンズ群を介して形成された被写体像のデフォーカス量を取得し、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標位置と、前記フォーカスレンズ群の位置とに基づいて、前記駆動部への第１指令を生成し、前記第１指令により前記駆動部を制御する第１制御を行い、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標速度と、前記フォーカスレンズ群の速度とに基づいて、前記駆動部への第２指令を生成し、前記第２指令により前記駆動部を制御する第２制御を行うことを特徴とするレンズ装置。
フォーカスレンズ群と、
前記フォーカスレンズ群を駆動する駆動部と、
前記フォーカスレンズ群の位置を検出する第１検出部と、
前記駆動部を制御する制御部とを有し、
前記制御部は、
前記フォーカスレンズ群を介して形成された被写体像のデフォーカス量を取得し、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標位置と、前記フォーカスレンズ群の位置とに基づいて、前記駆動部への第１指令を生成し、前記第１指令により前記駆動部を制御する第１制御を行い、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標速度と、前記フォーカスレンズ群の速度とに基づいて、前記駆動部への第２指令を生成し、前記第２指令により前記駆動部を制御する第２制御を行うことを特徴とするレンズ装置。
【0052】
（構成２）
前記デフォーカス量に関する検出を行う第２検出部を有し、
前記制御部は、前記第２検出部の出力に基づいて前記デフォーカス量を取得することを特徴とする構成１に記載のレンズ装置。
前記デフォーカス量に関する検出を行う第２検出部を有し、
前記制御部は、前記第２検出部の出力に基づいて前記デフォーカス量を取得することを特徴とする構成１に記載のレンズ装置。
【0053】
（構成３）
前記制御部は、前記フォーカスレンズ群の位置と前記目標位置の差の絶対値が第１閾値より大きい場合は、前記第１制御を行い、前記絶対値が前記第１閾値より小さい場合は、前記第２制御を行うことを特徴とする構成１または２に記載のレンズ装置。
前記制御部は、前記フォーカスレンズ群の位置と前記目標位置の差の絶対値が第１閾値より大きい場合は、前記第１制御を行い、前記絶対値が前記第１閾値より小さい場合は、前記第２制御を行うことを特徴とする構成１または２に記載のレンズ装置。
【0054】
（構成４）
前記制御部は、前記レンズ装置の焦点深度に関する情報に基づいて前記第１閾値を生成することを特徴とする構成３に記載のレンズ装置。
前記制御部は、前記レンズ装置の焦点深度に関する情報に基づいて前記第１閾値を生成することを特徴とする構成３に記載のレンズ装置。
【0055】
（構成５）
前記制御部は、前記第１制御において、比例制御により前記第１指令を生成することを特徴とする構成１ないし４のうちいずれかに記載のレンズ装置。
前記制御部は、前記第１制御において、比例制御により前記第１指令を生成することを特徴とする構成１ないし４のうちいずれかに記載のレンズ装置。
【0056】
（構成６）
前記制御部は、前記第２制御において、前記第２指令による前記フォーカスレンズ群の速度と、前記目標速度との差に比例する量を前記第２指令に加えることにより前記第２指令を更新することを特徴とする構成１ないし５のうちいずれかに記載のレンズ装置。
前記制御部は、前記第２制御において、前記第２指令による前記フォーカスレンズ群の速度と、前記目標速度との差に比例する量を前記第２指令に加えることにより前記第２指令を更新することを特徴とする構成１ないし５のうちいずれかに記載のレンズ装置。
【0057】
（構成７）
前記制御部は、前記第１指令および前記第２指令に基づいて、前記駆動部への指令を生成することを特徴とする構成１ないし６のうちいずれかに記載のレンズ装置。
前記制御部は、前記第１指令および前記第２指令に基づいて、前記駆動部への指令を生成することを特徴とする構成１ないし６のうちいずれかに記載のレンズ装置。
【0058】
（構成８）
前記制御部は、
前記フォーカスレンズ群の位置と前記目標位置との差の絶対値が第２閾値より大きい場合は、前記第１指令を生成し、
前記第２閾値より小さい第３閾値より前記絶対値が小さい場合は、前記第２指令を生成し、
前記絶対値が前記第２閾値より小さく前記第３閾値より大きい場合は、前記絶対値に応じた重みでの前記第１指令および前記第２指令の加重平均として前記駆動部への第３指令を生成することを特徴とする構成７に記載のレンズ装置。
前記制御部は、
前記フォーカスレンズ群の位置と前記目標位置との差の絶対値が第２閾値より大きい場合は、前記第１指令を生成し、
前記第２閾値より小さい第３閾値より前記絶対値が小さい場合は、前記第２指令を生成し、
前記絶対値が前記第２閾値より小さく前記第３閾値より大きい場合は、前記絶対値に応じた重みでの前記第１指令および前記第２指令の加重平均として前記駆動部への第３指令を生成することを特徴とする構成７に記載のレンズ装置。
【0059】
（構成９）
前記制御部は、
前記第１制御において、前記第１指令による前記フォーカスレンズ群の位置と、前記目標位置との差に比例する量として前記第１指令を更新し、
第３制御を行い、前記第３制御において、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標位置と、前記フォーカスレンズ群の位置とに基づいて、前記駆動部への第４指令を生成し、前記第４指令により前記駆動部を制御し、
前記第４指令による前記フォーカスレンズ群の位置と、前記目標位置との差に比例する量を前記第４指令に加えることにより前記第４指令を更新することを特徴とする構成１ないし８のうちいずれかに記載のレンズ装置。
前記制御部は、
前記第１制御において、前記第１指令による前記フォーカスレンズ群の位置と、前記目標位置との差に比例する量として前記第１指令を更新し、
第３制御を行い、前記第３制御において、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標位置と、前記フォーカスレンズ群の位置とに基づいて、前記駆動部への第４指令を生成し、前記第４指令により前記駆動部を制御し、
前記第４指令による前記フォーカスレンズ群の位置と、前記目標位置との差に比例する量を前記第４指令に加えることにより前記第４指令を更新することを特徴とする構成１ないし８のうちいずれかに記載のレンズ装置。
【0060】
（構成１０）
前記制御部は、
前記フォーカスレンズ群の位置と前記目標位置との差の絶対値が第４閾値より大きい場合は、前記第１指令を生成し、
前記第４閾値より小さい第５閾値より前記絶対値が小さい場合は、前記第２指令を生成し、
前記絶対値が前記第４閾値より小さく前記第５閾値より大きい場合は、前記第４指令を生成することを特徴とする構成９に記載のレンズ装置。
前記制御部は、
前記フォーカスレンズ群の位置と前記目標位置との差の絶対値が第４閾値より大きい場合は、前記第１指令を生成し、
前記第４閾値より小さい第５閾値より前記絶対値が小さい場合は、前記第２指令を生成し、
前記絶対値が前記第４閾値より小さく前記第５閾値より大きい場合は、前記第４指令を生成することを特徴とする構成９に記載のレンズ装置。
【0061】
（構成１１）
前記制御部は、前記第２指令および前記第４指令に基づいて、前記駆動部への指令を生成することを特徴とする構成９に記載のレンズ装置。
前記制御部は、前記第２指令および前記第４指令に基づいて、前記駆動部への指令を生成することを特徴とする構成９に記載のレンズ装置。
【0062】
（構成１２）
前記制御部は、
前記フォーカスレンズ群の位置と前記目標位置との差の絶対値が第４閾値より大きい場合は、前記第１指令を生成し、
前記第４閾値より小さい第５閾値より前記絶対値が小さい場合は、前記第２指令を生成し、
前記絶対値が前記第４閾値より小さく、前記第５閾値より大きい第６閾値より大きい場合は、前記第４指令を生成し、
前記絶対値が前記第６閾値より小さく前記第５閾値より大きい場合は、前記絶対値に応じた重みでの前記第２指令および前記第４指令の加重平均として前記駆動部への第５指令を生成することを特徴とする構成１１に記載のレンズ装置。
前記制御部は、
前記フォーカスレンズ群の位置と前記目標位置との差の絶対値が第４閾値より大きい場合は、前記第１指令を生成し、
前記第４閾値より小さい第５閾値より前記絶対値が小さい場合は、前記第２指令を生成し、
前記絶対値が前記第４閾値より小さく、前記第５閾値より大きい第６閾値より大きい場合は、前記第４指令を生成し、
前記絶対値が前記第６閾値より小さく前記第５閾値より大きい場合は、前記絶対値に応じた重みでの前記第２指令および前記第４指令の加重平均として前記駆動部への第５指令を生成することを特徴とする構成１１に記載のレンズ装置。
【0063】
（構成１３）
前記レンズ装置の瞳における互いに異なる２つの領域を介してそれぞれ形成された２つの像を検出する検出部を有し、
前記制御部は、前記２つの像の間隔に基づいてデフォーカス量を取得することを特徴とする構成２に記載のレンズ装置。
前記レンズ装置の瞳における互いに異なる２つの領域を介してそれぞれ形成された２つの像を検出する検出部を有し、
前記制御部は、前記２つの像の間隔に基づいてデフォーカス量を取得することを特徴とする構成２に記載のレンズ装置。
【0064】
（構成１４）
構成１ないし１３のうちいずれか１項に記載のレンズ装置と、
前記レンズ装置により形成された像を撮る撮像素子とを有することを特徴とする撮像装置。
構成１ないし１３のうちいずれか１項に記載のレンズ装置と、
前記レンズ装置により形成された像を撮る撮像素子とを有することを特徴とする撮像装置。
【0065】
（構成１５）
レンズ装置が有する駆動部を制御する制御方法であって、
前記レンズ装置は、フォーカスレンズ群と、前記フォーカスレンズ群の位置を検出する検出部とを有し、前記駆動部は、前記フォーカスレンズ群を駆動し、
前記制御方法は、
前記フォーカスレンズ群を介して形成された被写体像のデフォーカス量を取得し、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標位置と、前記フォーカスレンズ群の位置とに基づいて、前記駆動部への第１指令を生成し、前記第１指令により前記駆動部を制御する第１制御を行い、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標速度と、前記フォーカスレンズ群の速度とに基づいて、前記駆動部への第２指令を生成し、前記第２指令により前記駆動部を制御する第２制御を行うことを特徴とする制御方法。
レンズ装置が有する駆動部を制御する制御方法であって、
前記レンズ装置は、フォーカスレンズ群と、前記フォーカスレンズ群の位置を検出する検出部とを有し、前記駆動部は、前記フォーカスレンズ群を駆動し、
前記制御方法は、
前記フォーカスレンズ群を介して形成された被写体像のデフォーカス量を取得し、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標位置と、前記フォーカスレンズ群の位置とに基づいて、前記駆動部への第１指令を生成し、前記第１指令により前記駆動部を制御する第１制御を行い、
複数の時刻での前記デフォーカス量に基づく前記フォーカスレンズ群の目標速度と、前記フォーカスレンズ群の速度とに基づいて、前記駆動部への第２指令を生成し、前記第２指令により前記駆動部を制御する第２制御を行うことを特徴とする制御方法。
【0066】
（構成１６）
構成１５に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
構成１５に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【0067】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【0068】
１００ レンズ装置
１０１ フォーカスレンズ群
１０２ 駆動部
１０３ 検出部
１１１ 制御部
１０１ フォーカスレンズ群
１０２ 駆動部
１０３ 検出部
１１１ 制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】