特開 2023-180882 モータ制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023180882

(43)【公開日】2023-12-21

(54)【発明の名称】モータ制御システム

(51)【国際特許分類】

   H02P 5/46 20060101AFI20231214BHJP

【ＦＩ】

H02P5/46 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022094550

(22)【出願日】2022-06-10

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100138771

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 将明

(72)【発明者】

【氏名】田中 春希

(72)【発明者】

【氏名】岡本 政弘

【テーマコード（参考）】

5H572

【Ｆターム（参考）】

5H572AA14

5H572BB07

5H572CC01

5H572DD02

5H572HA05

5H572HA20

5H572HB07

5H572HC07

5H572MM01

5H572MM02

5H572MM03

(57)【要約】

【課題】共通の電源供給路を有する複数のサーボアンプにおいて、高圧電源による制御回路の破損を防止する。
【解決手段】モータ制御システムは、複数のモータと、複数のモータのそれぞれに対応して設けられ、複数のモータのそれぞれの動作を制御する複数のサーボアンプと、電源と複数のサーボアンプとの間をそれぞれ接続し、複数のサーボアンプを介して、複数のモータのそれぞれに駆動電力を供給する電源回路と、電源と複数のサーボアンプとの間をそれぞれ接続し、複数のサーボアンプのそれぞれに接続されたモータに制御指令を送信する制御回路と、電源回路と複数のサーボアンプのそれぞれとの間に接続され、接続された複数のサーボアンプを介した複数のモータへの駆動電力の供給と遮断とを開閉動作によって切り替える複数の切替部と、を備え、制御回路と複数のサーボアンプとの間には、それぞれ第１ダイオード、またはヒューズの少なくとも一方が設けられる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のモータと、
前記複数のモータのそれぞれに対応して設けられ、前記複数のモータのそれぞれの動作を制御する複数のサーボアンプと、
電源と前記複数のサーボアンプとの間をそれぞれ接続し、前記複数のサーボアンプを介して、前記複数のモータのそれぞれに駆動電力を供給する電源回路と、
前記電源と前記複数のサーボアンプとの間をそれぞれ接続し、前記複数のサーボアンプのそれぞれに接続された前記モータに制御指令を送信する制御回路と、
前記電源回路と前記複数のサーボアンプのそれぞれとの間に接続され、接続された前記複数のサーボアンプを介した前記複数のモータへの前記駆動電力の供給と遮断とを開閉動作によって切り替える複数の切替部と、を備え、
前記制御回路と前記複数のサーボアンプとの間には、それぞれ第１ダイオード、またはヒューズの少なくとも一方が設けられる、
モータ制御システム。

【請求項2】

前記電源回路と前記複数のサーボアンプのそれぞれとの間に設けられ、前記複数の切替部を迂回して前記電源回路と前記サーボアンプとを接続する複数のバイパス回路、をさらに備え、
前記複数のバイパス回路のそれぞれは、第２ダイオードが設けられる、
請求項１に記載のモータ制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、モータ制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、複数のロボットの電力供給を制御するロボット制御システムが開示されている。ロボット制御システムは、複数のロボットのそれぞれを動作させる複数のサーボアンプと、複数のサーボアンプに電力供給する共通の電源供給路に設けられ、複数のサーボアンプへの電力供給を一括して実行または遮断する電力供給スイッチと、を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－１５２６１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、共通の電源供給路を有する複数のサーボアンプにおいて、高圧電源による制御回路の破損を防止するモータ制御システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、複数のモータと、前記複数のモータのそれぞれに対応して設けられ、前記複数のモータのそれぞれの動作を制御する複数のサーボアンプと、電源と前記複数のサーボアンプとの間をそれぞれ接続し、前記複数のサーボアンプを介して、前記複数のモータのそれぞれに駆動電力を供給する電源回路と、前記電源と前記複数のサーボアンプとの間をそれぞれ接続し、前記複数のサーボアンプのそれぞれに接続された前記モータに制御指令を送信する制御回路と、前記電源回路と前記複数のサーボアンプのそれぞれとの間に接続され、接続された前記複数のサーボアンプを介した前記複数のモータへの前記駆動電力の供給と遮断とを開閉動作によって切り替える複数の切替部と、を備え、前記制御回路と前記複数のサーボアンプとの間には、それぞれ第１ダイオード、またはヒューズの少なくとも一方が設けられる、モータ制御システムを提供する。

【発明の効果】

【0006】

本開示によれば、共通の電源供給路を有する複数のサーボアンプにおいて、高圧電源によるサーボアンプあるいは制御回路の破損を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施の形態１に係るモータ制御システムのシステム構成例を示す図

【図2】実施の形態１に係るモータ制御システムの構成例を示す図

【図3】モータ制御システムにおけるサーボアンプ故障例を説明する図

【図4】実施の形態１の変形例１に係るモータ制御システムの構成例を示す図

【図5】モータ制御システムにおけるＩＰＭ故障例を説明する図

【図6】実施の形態１の変形例２に係るモータ制御システムの構成例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0008】

（本開示に至る経緯）
特許文献１のように、従来、複数のロボットのそれぞれを動作させる複数のサーボアンプに電力供給する共通の電源供給路に設けられ、複数のサーボアンプへの電力供給を一括して実行または遮断する電力供給スイッチを備えたロボット制御システムがある。ロボット制御システムは、電力供給スイッチが共通の電源供給路に設けられているため、すべてのサーボアンプへの電力供給を一括して遮断することができる。

【0009】

しかし、上述したロボット制御システムは、制御用電源を一括供給するため、いずれかのサーボアンプが故障した場合、故障したサーボアンプに流れる高圧電流が共通の電源供給路を通じて他のサーボアンプに流れ込み、故障する可能性があった。

【0010】

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係るモータ制御システムを具体的に開示した各実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

【0011】

（実施の形態１）
まず、実施の形態に係るモータ制御システム１００の構成について説明する。図１は、実施の形態に係るモータ制御システム１００のシステム構成例を示す概略図である。図２は、実施の形態１に係るモータ制御システム１００の構成例を示す図である。

【0012】

なお、図１に示すモータ制御システム１００は、一例であって、これに限定されない。例えば、モータおよびサーボアンプは、それぞれ２以上であればよい。また、第１サーボアンプＡＭＰ１１～第ＮサーボアンプＡＭＰ１ＮおよびモータＭＴ１１～ＭＴ１Ｎは、それぞれ同様の構成および機能を有するため、以降の説明では、第１サーボアンプＡＭＰ１１の構成および機能についてのみ説明し、他のサーボアンプおよびモータの構成，機能については説明を省略する。

【0013】

モータ制御システム１００は、サーボ電源ＳＰと、Ｎ（Ｎ：２以上の整数）台のモータＭＴ１１，ＭＴ１２，ＭＴ１３，…，ＭＴ１Ｎと、Ｎ台のサーボアンプ（第１サーボアンプ～第Ｎサーボアンプ）と、２Ｎ台のマグネットスイッチＭＳ１１１，ＭＳ１１２，ＭＳ１３１，ＭＳ１３２，…，ＭＳ１Ｎ１，ＭＳ１Ｎ２と、電解コンデンサＣＯＮとを含む。

【0014】

電源の一例としてのサーボ電源ＳＰは、ＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｃｕｒｒｅｎｔ）電源ＳＰ１を備え、第１サーボアンプＡＭＰ１１，第２サーボアンプＡＭＰ１２，第３サーボアンプＡＭＰ１３，…，第ＮサーボアンプＡＭＰ１Ｎのそれぞれに電源を供給する。サーボ電源ＳＰは、高圧電源（つまり強電）であって、モータＭＴ１１を駆動させるためのサーボ電源（ＤＣ３００Ｖ）と、低圧電源（つまり弱電）であって、モータＭＴ１１の駆動制御（トルク，回転速度等）を実行するための制御電源（ＤＣ１５Ｖ）とをそれぞれ供給する。

【0015】

第１サーボアンプＡＭＰ１１は、サーボ電源ＳＰ、電解コンデンサＣＯＮおよびモータＭＴ１１との間で電気的に接続される。第１サーボアンプＡＭＰ１１は、２台のマグネットスイッチＭＳ１１１，ＭＳ１１２と、ＩＰＭ１１とを備える。

【0016】

２台のマグネットスイッチＭＳ１１１，ＭＳ１１２のそれぞれは、サーボ電源ＳＰとＩＰＭ１１との間に接続されて、開閉によりＩＰＭ１１へのサーボ電源の供給をＯＮ，ＯＦＦする。マグネットスイッチＭＳ１１１，ＭＳ１１２のそれぞれは、閉（ＯＮ）状態でＩＰＭ１１へサーボ電源を供給し、開（ＯＦＦ）状態でＩＰＭ１１へのサーボ電源の供給を遮断する。なお、マグネットスイッチＭＳ１１１，ＭＳ１１２は、それぞれ手動操作あるいは遠隔操作により開閉可能であってよい。

【0017】

ＩＰＭ１１は、直流電圧を交流電圧に変換するインバータ（不図示）と、インバータを駆動する駆動回路（不図示）とを少なくとも含んで構成される。インバータは、サーボ電源ＳＰから供給されたサーボ電源（直流電源）を交流電源に変換して、モータＭＴ１１に供給する。駆動回路は、サーボ電源ＳＰから供給された制御電源を用いて、インバータを駆動制御する。

【0018】

電解コンデンサＣＯＮは、第１サーボアンプＡＭＰ１１～第ＮサーボアンプＡＭＰ１ＮのそれぞれのモータＭＴ１１～ＭＴ１Ｎの回生動作時（つまり、減速時）に発生した回生エネルギー（回生電力）を充電（蓄電）したり、放電したりする。

【0019】

以上により、実施の形態１に係るモータ制御システム１００は、各サーボアンプ（第１サーボアンプＡＭＰ１１～第ＮサーボアンプＡＭＰ１Ｎのそれぞれ）が備える２台のマグネットスイッチにより、各サーボアンプへの電源供給を個別にＯＮ，ＯＦＦできる。

【0020】

しかし、上述したモータ制御システム１００の構成では、サーボアンプ内でサーボ電源と制御電源とが短絡するような故障が発生した場合、制御電源用の電気回路にサーボ電源（高圧電流）が流れ込み、制御回路が故障する可能性がある。

【0021】

図３を参照して、実施の形態１に係るモータ制御システム１００において、モータへのサーボ電源が供給されている状態でのＩＰＭの故障例について説明する。図３は、モータ制御システム１００におけるサーボアンプ故障例を説明する図である。なお、図３では、第１サーボアンプＡＭＰ１１が故障した例について説明する。

【0022】

モータＭＴ１１へサーボ電源が供給されている状態でＩＰＭ１１が故障した第１サーボアンプＡＭＰ１１は、ＩＰＭ１１内部でサーボ電源（強電，ＤＣ３００Ｖ）用の電気回路（図３に示す電気回路のうち太線で示す電気回路）と、制御電源（弱電，１５Ｖ）用の電気回路（図３に示す電気回路のうち細線で示す電気回路）とが短絡して、経路ＲＴ１１，ＲＴ１３を形成することがある。このような場合、サーボ電源は、経路ＲＴ１１を通じて制御電源用の電気回路に流れ込み、制御電源用の電気回路（経路ＲＴ１２，ＲＴ１５）を通じてＤＣ電源ＳＰ１に流れ込んで、制御回路を破壊したり、制御電源用の電気回路（経路ＲＴ１３，ＲＴ１６）を通じて他のサーボアンプ（例えば、第ＮサーボアンプＡＭＰ１Ｎ）に流れ込んで、他のサーボアンプを破壊したりする。

【0023】

（実施の形態１の変形例１）
そこで、図４を参照して、ＩＰＭ内部でのサーボ電源用の電気回路と、制御電源用の電気回路との短絡を防止し、制御回路あるいは他のサーボアンプの破壊を防止可能なモータ制御システム１００Ａについて説明する。図４は、実施の形態１の変形例１に係るモータ制御システム１００Ａの構成例を示す図である。

【0024】

なお、実施の形態１に係るモータ制御システム１００と同様の構成には、同一の符号を付与して、説明を省略する。また、第１サーボアンプＡＭＰ２１～第ＮサーボアンプＡＭＰ２Ｎは、それぞれ同様の構成および機能を有するため、以降の説明では、第１サーボアンプＡＭＰ２１の構成および機能についてのみ説明し、他のサーボアンプの構成および機能については説明を省略する。

【0025】

モータ制御システム１００Ａは、サーボ電源ＳＰと、Ｎ台のモータＭＴ１１，…，ＭＴ１Ｎと、Ｎ台のサーボアンプ（第１サーボアンプＡＭＰ２１～第ＮサーボアンプＡＭＰ２Ｎ）と、２Ｎ台のマグネットスイッチＭＳ２１１，ＭＳ２１２，…，ＭＳ２Ｎ１，ＭＳ２Ｎ２と、Ｎ個のダイオードＤＯ２１，…，ＤＯ２Ｎと、Ｎ個のヒューズＦＳ２１，…，ＦＳ２Ｎと、電解コンデンサＣＯＮとを含む。

【0026】

サーボ電源ＳＰは、直流電源であって、第１サーボアンプＡＭＰ２１～第ＮサーボアンプＡＭＰ２Ｎのそれぞれに電源を供給する。

【0027】

第１サーボアンプＡＭＰ２１は、サーボ電源ＳＰ、電解コンデンサＣＯＮおよびモータＭＴ１１との間で電気的に接続される。第１サーボアンプＡＭＰ２１は、２台のマグネットスイッチＭＳ２１１，ＭＳ２１２と、ＩＰＭ２１とを備える。第１サーボアンプＡＭＰ２１は、ＩＰＭ２１と、サーボ電源ＳＰとの間にダイオードＤＯ２１と、ヒューズＦＳ２１とを備える。

【0028】

切替部の一例としての２台のマグネットスイッチＭＳ２１１，ＭＳ２１２のそれぞれは、サーボ電源ＳＰとＩＰＭ２１との間に接続されて、開閉によりＩＰＭ２１へのサーボ電源の供給をＯＮ，ＯＦＦする。マグネットスイッチＭＳ２１１，ＭＳ２１２のそれぞれは、閉（ＯＮ）状態でＩＰＭ２１へサーボ電源を供給し、開（ＯＦＦ）状態でＩＰＭ２１へのサーボ電源の供給を遮断する。なお、マグネットスイッチＭＳ２１１，ＭＳ２１２は、それぞれ手動操作あるいは遠隔操作により開閉可能であってよい。

【0029】

ＩＰＭ２１は、直流電圧を交流電圧に変換するインバータ（不図示）と、インバータを駆動する駆動回路（不図示）とを少なくとも含んで構成される。インバータは、サーボ電源ＳＰから供給されたサーボ電源（直流電源）を交流電源に変換して、モータＭＴ１１に供給する。駆動回路は、サーボ電源ＳＰから供給された制御電源を用いて、インバータを駆動制御する。

【0030】

また、ＩＰＭ２１は、ＤＣ電源ＳＰ１との間にダイオードＤＯ２１が設けられ、サーボ電源ＳＰのグランド（ＧＮＤ）との間にヒューズＦＳ２１が設けられる。

【0031】

第１ダイオードの一例としてのダイオードＤＯ２１は、ＤＣ電源ＳＰ１からＩＰＭ２１に向かう方向に制御電源（制御電流）を供給可能にする。つまり、ダイオードＤＯ２１は、ＩＰＭ２１から制御回路（つまり、弱電用の電気回路）にサーボ電源（サーボ電流）が流れることを防止する。

【0032】

これにより、実施の形態１の変形例１に係るモータ制御システム１００Ａは、ＩＰＭ２１が故障しても、図３に示す経路ＲＴ１１の形成を防止し、制御回路あるいは他のサーボアンプの故障を防止できる。

【0033】

ヒューズＦＳ２１は、サーボ電源ＳＰのグランド（ＧＮＤ）とＩＰＭ２１との間の電気回路に設けられる。ヒューズＦＳ２１は、短絡等により過電流が発生した場合に溶断し、サーボ電源ＳＰのグランド（ＧＮＤ）とＩＰＭ２１との間の電気回路を遮断する。

【0034】

これにより、実施の形態１の変形例１に係るモータ制御システム１００Ａは、ＩＰＭ２１が故障しても、図３に示す経路ＲＴ１４の形成を防止し、制御回路あるいは他のサーボアンプの故障を防止できる。

【0035】

なお、図４では、一例として、各サーボアンプにそれぞれ１つのダイオードと、１つのヒューズとが設けられたモータ制御システム１００Ａの例を示しているが、これに限定されない。Ｎ台のサーボアンプのそれぞれは、ダイオードあるいはヒューズのすくなくとも一方が設けられていればよい。

【0036】

また、上述したモータ制御システム１００の構成の場合、モータの回生動作中に２台のマグネットスイッチが開（ＯＦＦ）状態となった場合には、発生した回生エネルギー（電流）によりＩＰＭが故障する可能性がある。

【0037】

図５を参照して、実施の形態１に係るモータ制御システム１００において、モータの回生動作中に２台のマグネットスイッチが開（ＯＦＦ）状態となった場合のＩＰＭの故障例について説明する。図５は、モータ制御システム１００におけるＩＰＭ故障例を説明する図である。なお、図５では、第１サーボアンプＡＭＰ１１のＩＰＭ１１が故障した例について説明する。

【0038】

モータＭＴ１１の回生動作中に２台のマグネットスイッチＭＳ１１が開（ＯＦＦ）状態となった場合、第１サーボアンプＡＭＰ１１は、発生した回生エネルギーが電解コンデンサＣＯＮに流れず、ＩＰＭ１１におけるインバータのＰ－Ｎ間電圧（Ｐ端子とＮ端子の間の電圧）が急上昇して過電圧状態となり、ＩＰＭ１１が故障する可能性がある。

【0039】

（実施の形態１の変形例２）
そこで、図６を参照して、回生エネルギー（回生電流）によるＩＰＭの故障を防止し、ＩＰＭ（サーボアンプ）の破壊を防止可能なモータ制御システム１００Ｂについて説明する。図６は、実施の形態１の変形例２に係るモータ制御システム１００Ｂの構成例を示す図である。

【0040】

なお、実施の形態１に係るモータ制御システム１００と同様の構成には、同一の符号を付与して、説明を省略する。また、第１サーボアンプＡＭＰ３１～第ＮサーボアンプＡＭＰ３Ｎは、それぞれ同様の構成および機能を有するため、以降の説明では、第１サーボアンプＡＭＰ３１の構成および機能についてのみ説明し、他のサーボアンプの構成および機能については説明を省略する。

【0041】

モータ制御システム１００Ｂは、サーボ電源ＳＰと、Ｎ台のモータＭＴ１１，…，ＭＴ１Ｎと、Ｎ台のサーボアンプ（第１サーボアンプＡＭＰ３１～第ＮサーボアンプＡＭＰ３Ｎ）と、２Ｎ台のマグネットスイッチＭＳ３１１，ＭＳ３１２，…，ＭＳ３Ｎ１，ＭＳ３Ｎ２と、２Ｎ個のダイオードＤＯ３１１，ＤＯ３１２，…，ＤＯ３Ｎ１，ＤＯ３Ｎ２と、電解コンデンサＣＯＮとを含む。

【0042】

サーボ電源ＳＰは、直流電源であって、第１サーボアンプＡＭＰ３１～第ＮサーボアンプＡＭＰ３Ｎのそれぞれに電源を供給する。

【0043】

第１サーボアンプＡＭＰ３１は、サーボ電源ＳＰ、電解コンデンサＣＯＮおよびモータＭＴ１１との間で電気的に接続される。第１サーボアンプＡＭＰ３１は、２台のマグネットスイッチＭＳ３１１，ＭＳ３１２と、ＩＰＭ３１とを備える。第１サーボアンプＡＭＰ３１は、ＩＰＭ３１と電解コンデンサＣＯＮとの間に２つのダイオードＤＯ３１１，ＤＯ３１２を備える。

【0044】

２台のマグネットスイッチＭＳ３１１，ＭＳ３１２のそれぞれは、サーボ電源ＳＰとＩＰＭ３１との間に接続されて、開閉によりＩＰＭ２１へのサーボ電源の供給をＯＮ，ＯＦＦする。マグネットスイッチＭＳ３１１，ＭＳ３１２のそれぞれは、閉（ＯＮ）状態でＩＰＭ２１へサーボ電源を供給し、開（ＯＦＦ）状態でＩＰＭ３１へのサーボ電源の供給を遮断する。なお、マグネットスイッチＭＳ３１１，ＭＳ３１２のそれぞれは、手動操作あるいは遠隔操作により開閉可能であってよい。

【0045】

２台のマグネットスイッチＭＳ３１１，ＭＳ３１２のそれぞれは、接点ＣＮ３１１と接点ＣＮ３１２との間が電気的に接続される。２つのダイオードＤＯ３１１，ＤＯ３１２のそれぞれは、接点ＣＮ３１１と接点ＣＮ３１２との間に設けられて、バイパス回路を構成する。具体的に、接点ＣＮ３１１と接点ＣＮ３１２との間の電気回路は、Ｐ側にダイオードＤＯ３１１が設けられ、Ｎ側にダイオードＤＯ３１２が設けられる。

【0046】

ＩＰＭ３１は、直流電圧を交流電圧に変換するインバータ（不図示）と、インバータを駆動する駆動回路（不図示）とを少なくとも含んで構成される。インバータは、サーボ電源ＳＰから供給されたサーボ電源（直流電源）を交流電源に変換して、モータＭＴ１１に供給する。駆動回路は、サーボ電源ＳＰから供給された制御電源を用いて、インバータを駆動制御する。

【0047】

ダイオードＤＯ３１１は、ＩＰＭ３１から電解コンデンサＣＯＮに向かう方向に回生エネルギー（回生電流）を流す。つまり、ダイオードＤＯ３１１は、モータＭＴ１１により発生した回生エネルギー（回生電流）をサーボ電源ＳＰあるいは電解コンデンサＣＯＮに向かって流すことができる。

【0048】

これにより、実施の形態１の変形例２に係るモータ制御システム１００Ｂは、モータＭＴ１１の回生動作中に２台のマグネットスイッチＭＳ３１１，ＭＳ３１２が開（ＯＦＦ）状態となっても、モータＭＴ１１の回生エネルギー（回生電流）を、ダイオードＤＯ３１，ＤＯ３２を通ってサーボ電源ＳＰあるいは電解コンデンサＣＯＮに流すことで、ＩＰＭ３１の故障を防止できる。

【0049】

これにより、実施の形態１の変形例２に係るモータ制御システム１００Ｂは、モータＭＴ１１の回生動作中に２台のマグネットスイッチＭＳ３１１，ＭＳ３１２が開（ＯＦＦ）状態となっても、ＩＰＭ３１のＰ－Ｎ間電圧の急上昇を抑制できる。

【0050】

なお、図４に示す制御回路あるいは他のサーボアンプの破壊を防止可能なモータ制御システム１００Ａの構成と、図６に示すＩＰＭ（サーボアンプ）の破壊を防止可能なモータ制御システム１００Ｂの構成とは、任意に組み合わされてよい。これにより、制御回路あるいはサーボアンプの破壊と、ＩＰＭ（サーボアンプ）の破壊とを防止可能なモータ制御システムを実現できる。

【0051】

以上により、実施の形態１の変形例１に係るモータ制御システム１００Ａは、複数のモータＭＴ１１，…，ＭＴ１Ｎと、複数のモータＭＴ１１，…，ＭＴ１Ｎのそれぞれに対応して設けられ、複数のモータＭＴ１１，…，ＭＴ１Ｎのそれぞれの動作を制御する複数のサーボアンプ（つまり、第１サーボアンプＡＭＰ２１～第ＮサーボアンプＡＭＰ２Ｎのそれぞれ）と、サーボ電源ＳＰ（電源の一例）と複数のサーボアンプとの間をそれぞれ接続し、複数のサーボアンプのそれぞれを介して、複数のモータＭＴ１１，…，ＭＴ１Ｎのそれぞれに駆動電力を供給する電源回路と、電源と複数のサーボアンプとの間をそれぞれ接続し、複数のサーボアンプのそれぞれに接続されたモータＭＴ１１，…，ＭＴ１Ｎに制御指令を送信する制御回路と、電源回路と複数のサーボアンプのそれぞれとの間に接続され、接続された複数のサーボアンプを介した複数のモータＭＴ１１，…，ＭＴ１Ｎへの駆動電力の供給と遮断とを開閉動作によって切り替える複数のマグネットスイッチＭＳ２１１，ＭＳ２１２，…，ＭＳ２Ｎ１，ＭＳ２Ｎ２（切替部の一例）と、を備え、制御回路と複数のサーボアンプとの間には、それぞれダイオード（第１ダイオードの一例であって、例えば、ダイオードＤＯ２１，…，ＤＯ２Ｎ）、またはヒューズ（例えば、ヒューズＦＳ２１，…，ＦＳ２Ｎ）の少なくとも一方が設けられる。

【0052】

なお、ここでいう電源回路は、サーボ電源（強電，ＤＣ３００Ｖ）用の電気回路（各図において太線で示す電気回路）を示す。また、ここでいう制御回路は、制御電源（弱電，１５Ｖ）用の電気回路（各図において細線で示す電気回路）である。

【0053】

これにより、実施の形態１の変形例１に係るモータ制御システム１００Ａは、ダイオードＤＯ２１，…，ＤＯ２Ｎにより、ＩＰＭ２１，…，２Ｎから制御回路にサーボ電源（サーボ電流）が流れることを防止できる。また、モータ制御システム１００Ａは、ヒューズＦＳ２１，…，ＦＳ２Ｎにより、サーボ電源ＳＰのグランド（ＧＮＤ）とＩＰＭ２１との間の電気回路を遮断することで、ＩＰＭ２１，…，２Ｎから制御回路にサーボ電源（サーボ電流）が流れることを防止できる。

【0054】

以上により、実施の形態１の変形例２に係るモータ制御システム１００Ｂは、電源回路と複数のサーボアンプのそれぞれ（つまり、第１サーボアンプＡＭＰ３１～第ＮサーボアンプＡＭＰ３Ｎのそれぞれ）との間に設けられ、複数のマグネットスイッチＭＳ３１１，ＭＳ３１２，…，ＭＳ３Ｎ１，ＭＳ３Ｎ２を迂回して電源回路とサーボアンプとを接続する複数のバイパス回路、をさらに備える。複数のバイパス回路のそれぞれは、ダイオード（第２ダイオードの一例であって、例えば、ダイオードＤＯ３１１，…，ＤＯ３Ｎ２）が設けられる。これにより、実施の形態１の変形例２に係るモータ制御システム１００Ｂは、モータＭＴ１１，…，ＭＴ１Ｎのそれぞれで発生した回生エネルギー（回生電流）を、各サーボアンプに設けられたバイパス回路に流すことで、ＩＰＭ３１，…，ＰＳＭ３ＮのそれぞれのＰ－Ｎ間電圧の急上昇を抑制し、サーボアンプの故障を防止できる。

【0055】

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0056】

本開示は、共通の電源供給路を有する複数のサーボアンプにおいて、高圧電源による制御回路の破損を防止するモータ制御システムとして有用である。

【符号の説明】

【0057】

１１，１Ｎ，２１，２Ｎ，３１，３Ｎ ＩＰＭ
１００，１００Ａ，１００Ｂ モータ制御システム
ＡＭＰ１１，ＡＭＰ２１，ＡＭＰ３１ 第１サーボアンプ
ＡＭＰ１２ 第２サーボアンプ
ＡＭＰ１３ 第３サーボアンプ
ＡＭＰ１Ｎ，ＡＭＰ２Ｎ，ＡＭＰ３Ｎ 第Ｎサーボアンプ
ＣＮ３１１，ＣＮ３１２，ＣＮ３Ｎ１，ＣＮ３Ｎ２ 接点
ＣＯＮ 電解コンデンサ
ＤＯ２１，ＤＯ２Ｎ，ＤＯ３１１，ＤＯ３１２，ＤＯ３Ｎ１，ＤＯ３Ｎ２ ダイオード
ＦＳ２１，ＦＳ２Ｎ ヒューズ
ＭＴ１１，ＭＴ１２，ＭＴ１３，ＭＴ１Ｎ モータ
ＭＳ１１１，ＭＳ１１２，ＭＳ１２１，ＭＳ１２２，ＭＳ１３１，ＭＳ１３２，ＭＳ１Ｎ１，ＭＳ１Ｎ２，ＭＳ２１１，ＭＳ２１２，ＭＳ２Ｎ１，ＭＳ２Ｎ２ マグネットスイッチ
ＳＰ サーボ電源
ＳＰ１ ＤＣ電源

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】