特開 2023-180955 支援制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023180955

(43)【公開日】2023-12-21

(54)【発明の名称】支援制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20231214BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022094654

(22)【出願日】2022-06-10

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 功一

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF35

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】方向指示器の構造を複雑化することなく、車両変更の危険度が高いことを、ユーザに容易に把握させることができるようにすること。
【解決手段】支援制御装置は、自車両において車線変更のために方向指示器が操作されたとき、変更先の車線に存在する他車両の検知結果に基づいて、車線変更の危険度を推定する危険度推定部と、危険度推定部によって危険度が高いと判定された場合、ユーザに報知するとともに、方向指示器の操作に応じた方向指示灯の点灯を抑制する支援制御部とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両において車線変更のために方向指示器が操作されたとき、変更先の車線に存在する他車両の検知結果に基づいて、車線変更の危険度を推定する危険度推定部と、
前記危険度推定部によって前記危険度が高いと判定された場合、ユーザに報知するとともに、前記方向指示器の操作に応じた方向指示灯の点灯を抑制する支援制御部と
を備えることを特徴とする支援制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、支援制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、自車両が車線を変更する動作を検出した後、自車両後側方に存在する後側方障害物を検出した場合に、該後側方障害物と自車両との間の距離および相対速度に応じて、方向指示器の操作レバーの動きを、該操作レバーの操作後直ちに中立位置に戻したり、操作レバーの操作力が重くなるように制御することにより運転者に報知する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平０９－１３２０９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の技術では、方向指示器の操作レバーの構造が複雑化する虞がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上述した課題を解決するために、一実施形態に係る支援制御装置は、自車両において車線変更のために方向指示器が操作されたとき、変更先の車線に存在する他車両の検知結果に基づいて、車線変更の危険度を推定する危険度推定部と、危険度推定部によって危険度が高いと判定された場合、ユーザに報知するとともに、方向指示器の操作に応じた方向指示灯の点灯を抑制する支援制御部とを備える。

【発明の効果】

【0006】

一実施形態に係る支援制御装置によれば、方向指示器の構造を複雑化することなく、車両変更の危険度が高いことを、ユーザに容易に把握させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】一実施形態に係る支援制御システムの構成を示す図

【図2】一実施形態に係る支援制御装置による処理の手順の一例を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。

【0009】

（支援制御システム１０の構成）
図１は、一実施形態に係る支援制御システム１０の構成を示す図である。図１に示す支援制御システム１０は、自動車等の自車両に搭載され、自車両の車線変更を支援するシステムである。

【0010】

図１に示すように、支援制御システム１０は、方向指示器１１、方向指示灯１２、レーダ１３、カメラ１４、ＨＵＤ（Head Up Display）１５、スピーカ１６、車車間通信装置１７、および支援制御装置１００を備える。

【0011】

方向指示器１１は、車両の室内の運転席の近傍に設けられており、自車両の進路変更を行う際に、車両の運転者によって操作される。

【0012】

方向指示灯１２は、自動車のボディの前部、後部、および側部に対し、左右一対に設けられており、方向指示器１１の操作に応じて点滅することにより、自車両の進路変更方向を外部に指し示す。

【0013】

レーダ１３は、自車両のボディ等において外部に向けて設けられており、レーダ波を用いて、自車両の周辺に存在する他車両等の物体を検知する。なお、支援制御システム１０は、互いにレーダ波の照射方向が異なる、複数のレーダ１３を備える。これにより、支援制御システム１０は、複数のレーダ１３によって、自車両の周囲の略全方向における物体を検知することができる。

【0014】

カメラ１４は、自車両のボディ等において外部に向けて設けられており、自車両の周辺の画像を撮像する。なお、支援制御システム１０は、互いに撮像方向が異なる、複数のカメラ１４を備える。これにより、支援制御システム１０は、複数のカメラ１４によって、自車両の周囲の略全方向の画像を撮像することができる。

【0015】

ＨＵＤ１５は、「表示装置」の一例であり、自車両において運転者の前方に設けられた、フロントウィンドウ、投射板等に対し、各種情報を投影する装置である。なお、「表示装置」は、ＨＵＤ１５に限らず、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いてもよい。

【0016】

スピーカ１６は、自車両の車室内に向けて、各種音声を出力する装置である。

【0017】

車車間通信装置１７は、自車両の周辺に存在する他車両との間で、無線通信を行うことにより、複数の車両の間で各種情報（例えば、位置情報、速度情報、車両制御情報等）を共有するための装置である。

【0018】

支援制御装置１００は、支援制御システム１０の制御を司る装置である。図１に示すように、支援制御装置１００は、操作検知部１０１、渋滞検知部１０２、車両検知部１０３、危険度推定部１０４、および支援制御部１０５を備える。

【0019】

操作検知部１０１は、自車両において車線変更のために方向指示器１１が操作されたことを検知する。例えば、操作検知部１０１は、方向指示器１１の操作時に発生する操作信号を検知することによって、方向指示器１１が操作されたことを検出する。この際、操作検知部１０１は、例えば、所定の判断方法により、車線変更のための方向指示器１１の操作がなされたか否かを判断する。一例として、操作検知部１０１は、道路情報に基づいて、自車両が走行中の道路が複数車線を有すると判断した場合、車線変更のための方向指示器１１の操作がなされたと判断する。また、他の一例として、操作検知部１０１は、カメラ１４によって撮像された画像に基づいて、自車両が走行中の道路が複数車線を有すると判断した場合、車線変更のための方向指示器１１の操作がなされたと判断してもよい。

【0020】

渋滞検知部１０２は、自車両が走行中の道路に発生した渋滞を検知する。一例として、渋滞検知部１０２は、自車両および他車両の車速が所定の閾値未満の低速である場合、自車両が走行中の道路に渋滞が発生したと検知する。また、他の一例として、渋滞検知部１０２は、外部との通信によって取得された渋滞情報（例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）情報）により、自車両が走行中の道路に発生した渋滞を検知してもい。また、他の一例として、渋滞検知部１０２は、カメラ１４によって撮像された画像等に基づいて、自車両が走行中の道路に発生した渋滞を検知してもよい。

【0021】

車両検知部１０３は、自車両の周辺に存在する他車両を検知する。具体的には、車両検知部１０３は、操作検知部１０１によって車線変更のための方向指示器１１の操作が検出されたとき、車線変更の変更先の車線において、自車両の側方に存在する他車両と、自車両の後方に存在する他車両とを検知する。

【0022】

例えば、車両検知部１０３は、レーダ１３によって、自車両の周辺に存在する他車両を検知することができる。また、例えば、車両検知部１０３は、カメラ１４によって撮像された画像に対する画像認識処理を行うことによって、自車両の周辺に存在する他車両を検知することができる。また、例えば、車両検知部１０３は、車車間通信装置１７を用いて、自車両の周辺に存在する他車両との間で車車間通信を行うことによって、自車両の周辺に存在する他車両を検知することができる。

【0023】

危険度推定部１０４は、自車両において車線変更のために方向指示器１１が操作されたとき、車両検知部１０３による、変更先の車線に存在する他車両の検知結果に基づいて、車線変更の危険度を推定する。

【0024】

例えば、危険度推定部１０４は、車両検知部１０３によって、自車両の側方に存在する他車両と、自車両の後方に存在する他車両との双方が検知された場合、危険度が高いと判定する。

【0025】

また、例えば、危険度推定部１０４は、車両検知部１０３によって、自車両の後方に存在する他車両が検知され、且つ、当該他車両の車速が所定の閾値以上である場合、危険度が高いと判定する。

【0026】

また、例えば、危険度推定部１０４は、車両検知部１０３によって、自車両の後方に存在する他車両が検知され、且つ、当該他車両の車速が所定の閾値未満である場合、危険度が中程度であると判定する。

【0027】

また、例えば、危険度推定部１０４は、車両検知部１０３によって、自車両の側方に存在する他車両と、自車両の後方に存在する他車両とのいずれも検知されなかった場合、危険度が低いと判定する。

【0028】

支援制御部１０５は、危険度推定部１０４によって車線変更の危険度が高いと判定された場合（すなわち、衝突の危険性がある場合）、ユーザに報知するとともに、方向指示器１１の操作に応じた方向指示灯１２の点灯を抑制する。なお、ユーザに報知する方法としては、ＨＵＤ１５によって危険度を表示する方法と、スピーカ１６から音声案内を出力する方法とを含む。

【0029】

なお、支援制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えて構成されている。上記した支援制御装置１００の各機能は、例えば、支援制御装置１００において、ＲＯＭに記憶されているプログラムを、ＣＰＵが実行することによって実現される。

【0030】

（支援制御装置１００による処理の手順の一例）
図２は、一実施形態に係る支援制御装置１００による処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【0031】

まず、操作検知部１０１が、自車両において車線変更のために方向指示器１１が操作されたか否かを判断する（ステップＳ２０１）。

【0032】

ステップＳ２０１において、車線変更のために方向指示器１１が操作されていないと判断された場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、操作検知部１０１が、ステップＳ２０１を再度実行する。

【0033】

一方、ステップＳ２０１において、車線変更のために方向指示器１１が操作されたと判断された場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、渋滞検知部１０２が、自車両が走行中の道路に渋滞が発生しているか否かを判断する（ステップＳ２０２）。

【0034】

ステップＳ２０２において、渋滞が発生していると判断された場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、支援制御装置１００は、図２に示す一連の処理を終了する。

【0035】

一方、ステップＳ２０２において、渋滞が発生していないと判断された場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、車両検知部１０３が、変更先の車線における他車両を検知したか否かを判断する（ステップＳ２０３）。

【0036】

ステップＳ２０３において、変更先の車線における他車両を検知していないと判断された場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、危険度推定部１０４は、車線変更の危険度が低いと推定する（ステップＳ２０４）。

【0037】

そして、支援制御部１０５が、方向指示器１１の操作通りに、方向指示灯１２を点灯させる（ステップＳ２０５）。また、支援制御部１０５が、ＨＵＤ１５に危険度が低いことを示す青色を表示させ、スピーカ１６から車線変更の危険度が低い旨の音声案内を出力させる（ステップＳ２０６）。その後、支援制御装置１００は、図２に示す一連の処理を終了する。

【0038】

一方、ステップＳ２０３において、変更先の車線における他車両を検知したと判断された場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、車両検知部１０３が、自車両の側方に存在する他車両と、自車両の後方に存在する他車両との双方を検知したか否かを判断する（ステップＳ２０７）。

【0039】

ステップＳ２０７において、自車両の側方に存在する他車両と、自車両の後方に存在する他車両との双方を検知したと判断された場合（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、危険度推定部１０４は、車線変更の危険度が高いと推定する（ステップＳ２１０）。

【0040】

そして、支援制御部１０５が、方向指示器１１の操作を無効とし、方向指示灯１２を点灯させない（ステップＳ２１１）。また、支援制御部１０５が、ＨＵＤ１５に危険度が高いことを示す赤色を表示させ、スピーカ１６から車線変更の危険度が高い旨の音声案内を出力させる（ステップＳ２１２）。

【0041】

その後、支援制御装置１００は、危険度が高い状態が解消したか否かを判断する（ステップＳ２１３）。例えば、支援制御装置１００は、変更先の車線における自車両の側方および後方に他車両が存在しなくなった場合、危険度が高い状態が解消したと判断する。

【0042】

ステップＳ２１３において、危険度が高い状態が解消していないと判断された場合（ステップＳ２１３：ＮＯ）、支援制御装置１００は、ステップＳ２１３を再度実行する。

【0043】

一方、ステップＳ２１３において、危険度が高い状態が解消したと判断された場合（ステップＳ２１３：ＹＥＳ）、支援制御装置１００は、ステップＳ２０５へ処理を進める。そして、支援制御部１０５が、方向指示器１１の操作通りに、方向指示灯１２を点灯させる（ステップＳ２０５）。また、支援制御部１０５が、ＨＵＤ１５に危険度が低いことを示す青色を表示させ、スピーカ１６から車線変更の危険度が低い旨の音声案内を出力させる（ステップＳ２０６）。その後、支援制御装置１００は、図２に示す一連の処理を終了する。

【0044】

ステップＳ２０７において、自車両の側方に存在する他車両と、自車両の後方に存在する他車両との双方を検知していないと判断された場合（ステップＳ２０７：ＮＯ）、車両検知部１０３が、自車両の後方に存在する他車両を検知したか否かを判断する（ステップＳ２０８）。

【0045】

ステップＳ２０８において、自車両の後方に存在する他車両を検知していないと判断された場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、支援制御装置１００は、図２に示す一連の処理を終了する。

【0046】

一方、ステップＳ２０８において、自車両の後方に存在する他車両を検知したと判断された場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、検知された他車両の車速が所定の閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２０９）。例えば、車両検知部１０３は、レーダ１３、カメラ１４、車車間通信装置１７等を用いることによって、他車両の車速を検知することができる。

【0047】

ステップＳ２０９において、検知された他車両の車速が所定の閾値以上であると判断された場合（ステップＳ２０９：ＹＥＳ）、支援制御装置１００は、ステップＳ２１０へ処理を進め、上記したステップＳ２１０以降の処理（すなわち、車線変更の危険度が高い場合の処理）を実行する。

【0048】

一方、ステップＳ２０９において、検知された他車両の車速が所定の閾値以上ではないと判断された場合（ステップＳ２０９：ＮＯ）、危険度推定部１０４は、車線変更の危険度が中程度と推定する（ステップＳ２１４）。そして、支援制御部１０５が、方向指示器１１の操作通りに、方向指示灯１２を点灯させる（ステップＳ２１５）。また、支援制御部１０５が、ＨＵＤ１５に危険度が中程度であることを示す黄色を表示させ、スピーカ１６から車線変更の危険度が中程度である旨の音声案内を出力させる（ステップＳ２１６）。その後、支援制御装置１００は、図２に示す一連の処理を終了する。

【0049】

以上説明したように、一実施形態に係る支援制御装置１００は、自車両において車線変更のために方向指示器１１が操作されたとき、変更先の車線に存在する他車両の検知結果に基づいて、車線変更の危険度を推定する危険度推定部１０４と、危険度推定部１０４によって危険度が高いと判定された場合、ユーザに報知するとともに、方向指示器１１の操作に応じた方向指示灯１２の点灯を抑制する支援制御部１０５とを備える。

【0050】

これにより、一実施形態に係る支援制御装置１００は、方向指示器１１の操作力を変更することなく、ユーザへの報知と、方向指示灯１２の点灯の抑制とによって、車線変更の危険度が高いことをユーザに把握させることができる。したがって、一実施形態に係る支援制御装置１００によれば、方向指示器１１の構造を複雑化することなく、車両変更の危険度が高いことを、ユーザに容易に把握させることができる。

【0051】

また、一実施形態に係る支援制御装置１００は、自車両が走行中の道路に発生した渋滞を検知する渋滞検知部１０２を備え、支援制御部１０５は、渋滞検知部１０２によって自車両が走行中の道路に発生した渋滞が検知された場合、方向指示器１１の操作に応じた方向指示灯１２の点灯を抑制しない（すなわち、通常通りに方向指示灯１２を点灯させる）。

【0052】

これにより、一実施形態に係る支援制御装置１００は、自車両が渋滞中に車線変更を行おうとした場合（すなわち、変更先の車線に他車両が存在するが、それでも車線変更しなければならない場合）に、危険度推定部１０４によって誤って危険度が高いと判定されてしまい、方向指示灯１２の点灯が抑制されてしまうことを防止することができる。

【0053】

以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。

【0054】

例えば、支援制御装置１００は、危険度推定部１０４によって車線変更の危険度が高いと推定され、方向指示灯１２の点灯が抑制された場合であっても、方向指示器１１の再操作がなされた場合、方向指示灯１２を点灯させるようにしてもよい。これにより、自車両は、緊急的な割り込みを行うことが可能となる。この場合、支援制御装置１００は、車車間通信装置１７を用いた車車間通信により、自車両の後方に存在する他車両に対して、緊急的な割り込みを行う旨を通知してもよい。

【0055】

また、例えば、支援制御装置１００は、自車両が車線変更を行った際に、車車間通信装置１７を用いた車車間通信により、後方の他車両がブレーキを掛けたことを検知した場合、自車両の運転者に対し、ＨＵＤ１５およびスピーカ１６を用いて、注意喚起および安全運転指示を行うようにしてもよい。

【符号の説明】

【0056】

１０ 支援制御システム
１１ 方向指示器
１２ 方向指示灯
１３ レーダ
１４ カメラ
１５ ＨＵＤ
１６ スピーカ
１７ 車車間通信装置
１００ 支援制御装置
１０１ 操作検知部
１０２ 渋滞検知部
１０３ 車両検知部
１０４ 危険度推定部
１０５ 支援制御部

【図1】

【図2】