特開 2023-180977 減速旋回補助装置、被牽引車両および連結車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023180977

(43)【公開日】2023-12-21

(54)【発明の名称】減速旋回補助装置、被牽引車両および連結車両

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/20 20060101AFI20231214BHJP

   B62D 13/00 20060101ALI20231214BHJP

【ＦＩ】

B60T7/20

B62D13/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022094686

(22)【出願日】2022-06-10

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】福留 秀樹

【テーマコード（参考）】

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D246AA12

3D246BA01

3D246BA02

3D246DA01

3D246GB05

3D246GC16

3D246HA79A

3D246JA11

3D246JB23

3D246LA04Z

(57)【要約】

【課題】連結部を介して牽引車両と被牽引車両とが揺動可能に連結された連結車両の減速旋回時の安定性を向上させる。
【解決手段】連結部２８を介して牽引車両１２と揺動可能に連結される被牽引車両１８の左右の車輪に設けられた制動装置２４Ｒ、２４Ｌと、被牽引車両１８が牽引車両１２と連結された状態での減速旋回時に、牽引車両１２と被牽引車両１８とのヒッチ角φが減少するように、制動装置２４Ｒ、２４Ｌでヒッチ角φに応じた左右の制動力差を発生させる制動力差発生部（回動部材４６、変位変換部５０Ｒ、５０Ｌ、第１ワイヤ５６および第２ワイヤ６２）と、を含んでいる。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

連結部を介して牽引車両と揺動可能に連結される被牽引車両の左右の車輪に設けられた制動装置と、
前記被牽引車両が前記牽引車両と連結された状態での減速旋回時に、前記牽引車両と前記被牽引車両とのヒッチ角が減少するように、前記制動装置で前記ヒッチ角に応じた左右の制動力差を発生させる制動力差発生部と、
を含む減速旋回補助装置。

【請求項2】

前記制動力差発生部は、
前記減速旋回時に前記ヒッチ角に応じて変位される変位部と、
前記変位部の変位を、前記制動装置で前記ヒッチ角を減少させる制動力差が発生するように前記制動装置に伝達する伝達部と、
を含む請求項１記載の減速旋回補助装置。

【請求項3】

前記伝達部は、
減速右旋回時における前記変位部の変位を第１ワイヤの引っ張り力へ変換し、当該第１ワイヤの引っ張り力により前記被牽引車両の右輪の制動装置で発生する制動力を増加させる第１変換部と、
減速左旋回時における前記変位部の変位を第２ワイヤの引っ張り力へ変換し、当該第２ワイヤの引っ張り力により前記被牽引車両の左輪の制動装置で発生する制動力を増加させる第２変換部と、
を含む請求項２記載の減速旋回補助装置。

【請求項4】

前記伝達部は、
減速右旋回時における前記変位部の変位を油圧へ変換し、当該油圧により前記被牽引車両の右輪の制動装置で発生する制動力を増加させる第３変換部と、
減速左旋回時における前記変位部の変位を油圧へ変換し、当該油圧により前記被牽引車両の左輪の制動装置で発生する制動力を増加させる第４変換部と、
を含む請求項２記載の減速旋回補助装置。

【請求項5】

前記制動力差発生部は、
前記ヒッチ角を検出するヒッチ角検出部と、
前記減速旋回時に、前記牽引車両と前記被牽引車両とのヒッチ角が減少するように、前記ヒッチ角検出部によって検出された前記ヒッチ角に応じた左右の制動力差を前記制動装置で発生させる制御部と、
を含む請求項１記載の減速旋回補助装置。

【請求項6】

請求項１～請求項５の何れか１項記載の減速旋回補助装置を含み、連結部を介して牽引車両と揺動可能に連結される被牽引車両。

【請求項7】

請求項６記載の被牽引車両と、
連結部を介して前記被牽引車両と揺動可能に連結された牽引車両と、
を含む連結車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は減速旋回補助装置、被牽引車両および連結車両に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、運転手の要求と、制動を行う直前と制動中にトレーラカップリングに働く縦方向の力の測定値とに応じて、牽引車側で形成される制動圧信号を調整することにより、牽引車側からトレーラの制動を修正するようにしたトレーラの制動制御システムが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平５－３１０１１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

被牽引車両（トレーラ）が連結部を介して牽引車両（トラクタ）と揺動可能に連結された連結車両では、旋回時に、牽引車両と被牽引車両とに連結部回りの相対角（ヒッチ角）が生じることで旋回運動が可能となっている。しかし、牽引車両が減速をしており、かつ牽引車両と被牽引車両とにヒッチ角が生じている状態（本明細書では、この状態を「減速旋回時」という）では、牽引車両と被牽引車両とのヒッチ角が連結車両の折れ曲がり（ジャックナイフ現象）などの不安定挙動の要因になる。これに対し、特許文献１に記載の技術では、制動時の減速度や連結部の圧力により被牽引車両の制動力を修正しているものの、減速旋回時に不安定挙動が抑制されるように被牽引車両の制動力を修正することについては記載されていない。

【0005】

本開示は上記事実を考慮して成されたもので、連結車両の減速旋回時の安定性を向上できる減速旋回補助装置、被牽引車両および連結車両を得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の態様に係る減速旋回補助装置は、連結部を介して牽引車両と揺動可能に連結される被牽引車両の左右の車輪に設けられた制動装置と、前記被牽引車両が前記牽引車両と連結された状態での減速旋回時に、前記牽引車両と前記被牽引車両とのヒッチ角が減少するように、前記制動装置で前記ヒッチ角に応じた左右の制動力差を発生させる制動力差発生部と、を含んでいる。

【0007】

第１の態様では、被牽引車両が牽引車両と連結された状態での減速旋回時に、牽引車両と被牽引車両とのヒッチ角が減少するように、被牽引車両の左右の車輪に設けられた制動装置で前記ヒッチ角に応じた左右の制動力差を発生させる。これにより、減速旋回時に、牽引車両と被牽引車両とのヒッチ角を減少させる方向のモーメントが被牽引車両に発生し、連結車両の折れ曲がりなどの不安定挙動が発生することが抑制されることで、連結部を介して牽引車両と被牽引車両とが揺動可能に連結された連結車両の減速旋回時の安定性を向上させることができる。

【0008】

第２の態様は、第１の態様において、前記制動力差発生部は、前記減速旋回時に前記ヒッチ角に応じて変位される変位部と、前記変位部の変位を、前記制動装置で前記ヒッチ角を減少させる制動力差が発生するように前記制動装置に伝達する伝達部と、を含んでいる。

【0009】

第２の態様では、変位部が、減速旋回時に牽引車両と被牽引車両とのヒッチ角に応じて変位され、この変位が伝達部によって制動装置に伝達されることで、牽引車両と被牽引車両とのヒッチ角を減少させる制動力差が発生される。これにより、制御部などを必要としない簡易な構成で、連結車両の減速旋回時の安定性を向上させることができる。

【0010】

第３の態様は、第２の態様において、前記伝達部は、減速右旋回時における前記変位部の変位を第１ワイヤの引っ張り力へ変換し、当該第１ワイヤの引っ張り力により前記被牽引車両の右輪の制動装置で発生する制動力を増加させる第１変換部と、減速左旋回時における前記変位部の変位を第２ワイヤの引っ張り力へ変換し、当該第２ワイヤの引っ張り力により前記被牽引車両の左輪の制動装置で発生する制動力を増加させる第２変換部と、を含んでいる。

【0011】

第３の態様によれば、制動装置が機械式である場合に、簡易な構成で、連結車両の減速旋回時の安定性を向上させることができる。

【0012】

第４の態様は、第２の態様において、前記伝達部は、減速右旋回時における前記変位部の変位を油圧へ変換し、当該油圧により前記被牽引車両の右輪の制動装置で発生する制動力を増加させる第３変換部と、減速左旋回時における前記変位部の変位を油圧へ変換し、当該油圧により前記被牽引車両の左輪の制動装置で発生する制動力を増加させる第４変換部と、を含んでいる。

【0013】

第４の態様によれば、制動装置が油圧式である場合に、簡易な構成で、連結車両の減速旋回時の安定性を向上させることができる。

【0014】

第５の態様は、第１の態様において、前記制動力差発生部は、前記ヒッチ角を検出するヒッチ角検出部と、前記減速旋回時に、前記牽引車両と前記被牽引車両とのヒッチ角が減少するように、前記ヒッチ角検出部によって検出された前記ヒッチ角に応じた左右の制動力差を前記制動装置で発生させる制御部と、を含んでいる。

【0015】

第５の態様によれば、連結車両の減速旋回時の安定性を向上させることができる。

【0016】

第６の態様に係る被牽引車両は、第１の態様～第５の態様の何れかの減速旋回補助装置を含み、連結部を介して牽引車両と揺動可能に連結される。

【0017】

第６の態様では、第１の態様～第５の態様の何れかの減速旋回補助装置を含んでいるので、第１の態様と同様に、連結車両の減速旋回時の安定性を向上させることができる。

【0018】

第７の態様に係る連結車両は、第６の態様に係る被牽引車両と、連結部を介して前記被牽引車両と揺動可能に連結された牽引車両と、を含んでいる。

【0019】

第７の態様では、第６の態様の被牽引車両を含んでいるので、第６の態様と同様に、連結車両の減速旋回時の安定性を向上させることができる。

【発明の効果】

【0020】

本開示は、連結車両の減速旋回時の安定性を向上させることができる、という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】第１実施形態に係る連結車両の平面図である。

【図2】第１実施形態に係る連結車両の側面図である。

【図3】第１実施形態に係る連結部の平面図である。

【図4】第１実施形態に係る連結部の側面図である。

【図5】第１実施形態において減速右旋回時の動作を説明するための概略図である。

【図6】第２実施形態に係る連結部の平面図である。

【図7】第２実施形態における減速旋回時を示す連結部の平面図である。

【図8】第３実施形態に係る制動力差発生装置の構成を示す概略ブロック図である。

【図9】制御ＥＣＵが実行する減速旋回補助処理を示すフローチャートである。

【図10】ヒッチ角と油圧（制動力）との関係の一例を示す線図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、図面を参照して本開示の実施形態の一例を詳細に説明する。

【0023】

〔第１実施形態〕
図１および図２には、第１実施形態に係る連結車両１０が示されている。連結車両１０は、牽引車両１２と被牽引車両１８とが、詳細を後述する連結部２８を介し、鉛直方向に沿った軸回りに揺動可能に連結されている。なお、連結部２８を介しての牽引車両１２と被牽引車両１８との連結は、連結車両１０の停車中に、所定の手順を経て解除することも可能とされている。

【0024】

牽引車両１２は、車体の前側に配置された左右一対の前輪１４と、車体の後側に配置された左右一対の後輪１６と、を含んでいる。前輪１４は、牽引車両１２に搭載されたステアリング装置（図示省略）と連結されており、牽引車両１２に設けられた図示しないステアリングホイールが回転されると、ステアリングホイールの回転に応じて操舵される。

【0025】

また、牽引車両１２にはエンジンまたはモータから成る駆動源（図示省略）が搭載されている。前輪１４および後輪１６の少なくとも一方は、駆動源が駆動されると、駆動源で発生された駆動力が伝達されて回転し、これにより牽引車両１２が走行する。また、牽引車両１２は前輪１４および後輪１６に制動装置（図示省略）が各々設けられており、牽引車両１２に設けられた図示しないブレーキペダルが踏まれると、各輪１４、１６の制動装置で制動力が発生することで牽引車両１２が減速される。

【0026】

一方、被牽引車両１８は、車体の前側に配置された左右一対の前輪２０と、車体の後側に配置された左右一対の後輪２２と、を含んでいる。被牽引車両１８は、ステアリング装置および駆動源が搭載されておらず、前輪２０および後輪２２は回転自在に車体に支持されている。また、被牽引車両１８の左右の後輪２２には機械式の制動装置２４Ｒ、２４Ｌが設けられている。なお、制動装置２４Ｒ、２４Ｌはドラムブレーキでもよいし、ディスクブレーキでもよい。

【0027】

図３および図４に示すように、連結部２８は、牽引車両１２の後端から牽引車両１２の後方へ突出するように牽引車両１２に取り付けられた第１連結部材（ヒッチメンバ）３０と、被牽引車両１８の前端から被牽引車両１８の前方へ突出するように被牽引車両１８に設けられた第２連結部材４０と、を含んでいる。

【0028】

第１連結部材３０は、側面視で略Ｌ字型の基部３２を含み、基部３２の先端部には、牽引車両１２と被牽引車両１８の揺動中心となるヒッチボール３４が取り付けられている。また、基部３２の中間部には案内部材３６が立設されている。案内部材３６は、中間部が牽引車両１２の後方へ折り曲げられており、その先端には牽引車両１２の後方へ突出する突起部３６Ａが形成されている。

【0029】

第２連結部材４０は、先端部にヒッチボール３４と係合するカプラ４２が取り付けられており、中間部には、ダンパを内蔵し伸縮可能とされた伸縮部４４が設けられている。伸縮部４４は、連結車両１０の走行時に、牽引車両１２が加速したり一定速度で走行している際には伸長状態とされ、牽引車両１２の減速した際には収縮状態とされる。

【0030】

また、図示は省略するが、被牽引車両１８には慣性ブレーキ機構が設けられている。慣性ブレーキ機構は、牽引車両１２の減速時における伸縮部４４が収縮する変位を、図示しないロッドなどにより制動装置２４Ｒ、２４Ｌへ伝達し、制動装置２４Ｒ、２４Ｌで左右均等な制動力を発生させる機構である。

【0031】

また、第２連結部材４０は、ほぼ雨滴形で、鋭角の先端部と円弧状の後端部との間に傾斜面４６Ｒ、４６Ｌが形成された回動部材４６を含んでいる。回動部材４６はピン４８により鉛直方向に沿った軸回りに回動可能に支持されている。回動部材４６は、先端部が被牽引車両１８のおよそ前方側を向くように配置されており、伸縮部４４が伸長している状態で、先端部と案内部材３６の突起部３６Ａとの間に間隙ｄが形成されている。

【0032】

また、回動部材４６の円弧状の後端部付近には、被牽引車両１８の右側に変位変換部５０Ｒが設けられ、被牽引車両１８の左側に変位変換部５０Ｌが設けられている。図３に示すように、変位変換部５０Ｒは、ピン５４を中心として回動可能に軸支されたレバー５２を含んでいる。レバー５２は、基部に第１ワイヤ５６の一端部が係止されており、先端部が回動部材４６の後端部側の右側面に当接している。また第１ワイヤ５６の他端部は、第１ワイヤ５６が引っ張られた際に制動装置２４Ｒで制動力が発生するように、制動装置２４Ｒに接続されている（図１参照）。

【0033】

また、変位変換部５０Ｌは、ピン６０を中心として回動可能に軸支されたレバー５８を含んでいる。レバー５８は、基部に第２ワイヤ６２の一端部が係止されており、先端部が回動部材４６の後端部側の左側面に当接している。また第２ワイヤ６２の他端部は、第２ワイヤ６２が引っ張られた際に制動装置２４Ｌで制動力が発生するように、制動装置２４Ｌに接続されている。

【0034】

なお、第１実施形態において、制動装置２４Ｒ、２４Ｌは本開示における制動装置の一例であり、回動部材４６、第１ワイヤ５６を含む変位変換部５０Ｒおよび第２ワイヤ６２を含む変位変換部５０Ｌは、本開示における制動力差発生部の一例である。また、第１実施形態において、回動部材４６は本開示における変位部の一例であり、変位変換部５０Ｒ、５０Ｌは、本開示における伝達部の一例である。さらに、第１実施形態において、変位変換部５０Ｒは本開示における第１変換部の一例であり、変位変換部５０Ｌは本開示における第２変換部の一例である。

【0035】

次に第１実施形態の作用を説明する。連結車両１０の走行時に、牽引車両１２が加速または一定速度で走行している際には、伸縮部４４が伸長状態とされ、回動部材４６の先端部と案内部材３６の突起部３６Ａとの間に間隙ｄが形成されている状態が維持される。このため、この状態で牽引車両１２が右または左へ旋回し、牽引車両１２と被牽引車両１８とにヒッチ角がついたとしても、回動部材４６は回動されず、制動装置２４Ｒ、２４Ｌで制動力は発生しない。

【0036】

一方、牽引車両１２（連結車両１０）が減速しつつ右へ旋回する減速右旋回時には、伸縮部４４が収縮され、かつ牽引車両１２と被牽引車両１８とにヒッチ角φ（図５参照）がつく（φ≠０になる）ことで、回動部材４６の傾斜面４６Ｒが案内部材３６の突起部３６Ａと当接し押圧される。これに伴い、図５に示すように、回動部材４６がヒッチ角φに応じて反時計回りに回動され、変位変換部５０Ｒのレバー５２がヒッチ角φに応じて回動され、第１ワイヤ５６がヒッチ角φに応じて引っ張られることで、制動装置２４Ｒでのみ制動力が発生する（左右の制動力差が発生される）。

【0037】

これにより、連結車両１０の減速右旋回時に、牽引車両１２と被牽引車両１８とのヒッチ角φを減少させる方向のモーメントが被牽引車両１８に発生し（図５の矢印Ａ参照）、連結車両１０の折れ曲がりなどの不安定挙動が発生することが抑制されることで、連結車両１０の減速右旋回時の安定性を向上させることができる。

【0038】

また、牽引車両１２（連結車両１０）が減速しつつ左へ旋回する減速左旋回時には、伸縮部４４が収縮され、かつ牽引車両１２と被牽引車両１８とに減速右旋回時とは逆方向のヒッチ角φがつくことで、回動部材４６の傾斜面４６Ｌが案内部材３６の突起部３６Ａと当接し押圧される。これに伴い、図示は省略するが、回動部材４６がヒッチ角φに応じて時計回りに回動され、変位変換部５０Ｌのレバー５８がヒッチ角φに応じて回動され、第２ワイヤ６２がヒッチ角φに応じて引っ張られることで、制動装置２４Ｌでのみ制動力が発生する（左右の制動力差が発生される）。

【0039】

これにより、連結車両１０の減速左旋回時に、牽引車両１２と被牽引車両１８とのヒッチ角φを減少させる方向のモーメントが被牽引車両１８に発生し、連結車両１０の折れ曲がりなどの不安定挙動が発生することが抑制されることで、連結車両１０の減速左旋回時の安定性を向上させることができる。

【0040】

このように、第１実施形態に係る減速旋回補助装置は、連結部２８を介して牽引車両１２と揺動可能に連結される被牽引車両１８の左右の車輪に設けられた制動装置２４Ｒ、２４Ｌと、被牽引車両１８が牽引車両１２と連結された状態での減速旋回時に、牽引車両１２と被牽引車両１８とのヒッチ角φが減少するように、制動装置２４Ｒ、２４Ｌでヒッチ角φに応じた左右の制動力差を発生させる制動力差発生部（回動部材４６、変位変換部５０Ｒ、５０Ｌ、第１ワイヤ５６および第２ワイヤ６２）と、を含んでいる。これにより、連結部２８を介して牽引車両１２と被牽引車両１８とが揺動可能に連結された連結車両１０の減速旋回時の安定性を向上させることができる。

【0041】

また、第１実施形態において、制動力差発生部は、減速旋回時に牽引車両１２と被牽引車両１８とのヒッチ角φに応じて変位される回動部材４６と、回動部材の変位（回動）を、制動装置２４Ｒ、２４Ｌでヒッチ角φを減少させる制動力差が発生するように制動装置２４Ｒ、２４Ｌに伝達する伝達部（変位変換部５０Ｒ、５０Ｌ、第１ワイヤ５６および第２ワイヤ６２）と、を含んでいる。これにより、制御部などを必要としない簡易な構成で、連結車両１０の減速旋回時の安定性を向上させることができる。

【0042】

また、第１実施形態において、伝達部は、減速右旋回時における回動部材４６の変位（回動）を第１ワイヤ５６の引っ張り力へ変換し、当該第１ワイヤ５６の引っ張り力により被牽引車両１８の右輪の制動装置２４Ｒで発生する制動力を増加させる第１変換部（変位変換部５０Ｒ）と、減速左旋回時における回動部材４６の変位（回動）を第２ワイヤ６２の引っ張り力へ変換し、当該第２ワイヤ６２の引っ張り力により被牽引車両１８の左輪の制動装置２４Ｌで発生する制動力を増加させる第２変換部（変位変換部５０Ｌ）と、を含んでいる。これにより、制動装置２４Ｒ、２４Ｌが機械式である場合に、簡易な構成で、連結車両１０の減速旋回時の安定性を向上させることができる。

【0043】

〔第２実施形態〕
次に本開示の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

【0044】

第２実施形態では、被牽引車両１８に設けられた制動装置２４Ｒ、２４Ｌが、油圧式の制動装置で構成されている。また第２実施形態では、図６に示すように、変位変換部５０Ｒに代えて油圧シリンダ７２Ｒおよび油圧配管７６Ｒを含む変位変換部７０Ｒが設けられ、変位変換部５０Ｌに代えて油圧シリンダ７２Ｌおよび油圧配管７６Ｌを含む変位変換部７０Ｌが設けられている。

【0045】

油圧シリンダ７２Ｒは、ピストンロッド７４の先端部が回動部材４６の後端部側の右側面に当接するように配置されており、ピストンロッド７４が回動部材４６によって押圧されると、ピストンロッド７４の押圧量に応じた油圧を発生させる。油圧配管７６Ｒは一端部が油圧シリンダ７２Ｒに接続され、他端部が制動装置２４Ｒに接続されており（図示省略）、油圧シリンダ７２Ｒで発生された油圧を制動装置２４Ｒに供給する。

【0046】

また油圧シリンダ７２Ｌは、ピストンロッド７８の先端部が回動部材４６の後端部側の左側面に当接するように配置されており、ピストンロッド７８が回動部材４６によって押圧されると、ピストンロッド７８の押圧量に応じた油圧を発生させる。油圧配管７６Ｌは一端部が油圧シリンダ７２Ｌに接続され、他端部が制動装置２４Ｌに接続されており、油圧シリンダ７２Ｌで発生された油圧を制動装置２４Ｌに供給する。

【0047】

なお、第２実施形態において、回動部材４６、油圧配管７６Ｒを含む変位変換部７０Ｒおよび油圧配管７６Ｌを含む変位変換部７０Ｌは、本開示における制動力差発生部の一例である。また、第２実施形態において、回動部材４６は本開示における変位部の一例であり、変位変換部７０Ｒ、７０Ｌは、本開示における伝達部の一例である。さらに、第１実施形態において、変位変換部７０Ｒは本開示における第３変換部の一例であり、変位変換部７０Ｌは本開示における第４変換部の一例である。

【0048】

本第２実施形態の作用を説明する。牽引車両１２（連結車両１０）の減速右旋回時には、伸縮部４４が収縮され、かつ牽引車両１２と被牽引車両１８とにヒッチ角φがつくことで、図７に示すように、回動部材４６がヒッチ角φに応じて反時計回りに回動される。これに伴い、変位変換部７０Ｒのピストンロッド７４がヒッチ角φに応じて押圧され、油圧シリンダ７２Ｒで発生された油圧が制動装置２４Ｒへ供給されることで、制動装置２４Ｒでのみ制動力が発生する（左右の制動力差が発生される）。これにより、連結車両１０の減速右旋回時に、牽引車両１２と被牽引車両１８とのヒッチ角φを減少させる方向のモーメントが被牽引車両１８に発生し、連結車両１０の折れ曲がりなどの不安定挙動が発生することが抑制されることで、連結車両１０の減速右旋回時の安定性を向上させることができる。

【0049】

また、牽引車両１２（連結車両１０）の減速左旋回時には、伸縮部４４が収縮され、かつ牽引車両１２と被牽引車両１８とにヒッチ角φがつくことで、回動部材４６がヒッチ角φに応じて時計回りに回動される。これに伴い、変位変換部７０Ｌのピストンロッド７８がヒッチ角φに応じて押圧され、油圧シリンダ７２Ｌで発生された油圧が制動装置２４Ｌへ供給されることで、制動装置２４Ｌでのみ制動力が発生する（左右の制動力差が発生される）。これにより、連結車両１０の減速左旋回時に、牽引車両１２と被牽引車両１８とのヒッチ角φを減少させる方向のモーメントが被牽引車両１８に発生し、連結車両１０の折れ曲がりなどの不安定挙動が発生することが抑制されることで、連結車両１０の減速左旋回時の安定性を向上させることができる。

【0050】

このように、第２実施形態において、伝達部は、減速右旋回時における回動部材４６の変位（回動）を油圧へ変換し、当該油圧により被牽引車両１８の右輪の制動装置２４Ｒで発生する制動力を増加させる第３変換部（変位変換部７０Ｒ）と、減速左旋回時における回動部材４６の変位（回動）を油圧へ変換し、当該油圧により被牽引車両１８の左輪の制動装置２４Ｌで発生する制動力を増加させる第４変換部（変位変換部７０Ｌ）と、を含んでいる。これにより、制動装置２４Ｒ、２４Ｌが油圧式である場合に、簡易な構成で、連結車両１０の減速旋回時の安定性を向上させることができる。

【0051】

〔第３実施形態〕
次に本開示の第３実施形態について説明する。なお、第２実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

【0052】

第３実施形態では、回動部材４６および変位変換部７０Ｒ、７０Ｌが省略されており、これに代えて、図８に示す制動力差発生装置８０が被牽引車両に設けられている。制動力差発生装置８０は、ヒッチ角センサ８２、減速状態センサ８４、制御ＥＣＵ９０、油圧発生部８６、油圧切替部８８を含んでいる。なお、制動力差発生装置８０は本開示における制動力差発生部の一例である。

【0053】

ヒッチ角センサ８２は、連結部２８に設けられたロータリーエンコーダなどから成り、牽引車両１２と被牽引車両１８とのヒッチ角φを検出し、ヒッチ角φの検出結果を制御ＥＣＵ９０へ出力する。なお、本実施形態では、連結車両１０が非旋回状態の場合、ヒッチ角センサ８２によって検出されるヒッチ角φ＝０となる。また、連結車両１０が旋回状態の場合、右旋回か左旋回かによってヒッチ角センサ８２によって検出されるヒッチ角φの正負の符号が相違される。ヒッチ角センサ８２は本開示におけるヒッチ角検出部の一例である。

【0054】

減速状態センサ８４は、牽引車両１２が減速状態か否かを検出し、検出結果を制御ＥＣＵ９０へ出力するセンサである。減速状態センサ８４は、例えば、牽引車両１２の加速度を検出する加速度センサであってもよいし、牽引車両１２におけるブレーキ操作を検出するスイッチであってもよいし、伸縮部４４が収縮状態か否かを検出するセンサであってもよい。

【0055】

油圧発生部８６は、モータと、当該モータの駆動力で油圧を発生させるポンプと、を含み、油圧配管１０２を介して油圧切替部８８と接続されている。油圧発生部８６は、制御ＥＣＵ９０からの指示に応じた大きさの油圧を発生させ、発生させた油圧を油圧切替部８８へ供給する。

【0056】

油圧切替部８８は、油圧配管７６Ｒを介して制動装置２４Ｒと接続されていると共に、油圧配管７６Ｌを介して制動装置２４Ｌと接続されている。油圧切替部８８は、制御ＥＣＵ９０からの指示に応じて、油圧発生部８６から供給された油圧を、油圧配管７６Ｒを介して制動装置２４Ｒに供給するか、油圧配管７６Ｌを介して制動装置２４Ｌに供給するかを切り替える。

【0057】

制御ＥＣＵ９０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ９４と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部９６と、を含んでいる。ＣＰＵ９２、メモリ９４および記憶部９６は内部バス９８に各々接続され、相互に通信可能とされている。

【0058】

記憶部９６には減速旋回補助プログラム１００が記憶されている。制御ＥＣＵ９０は、減速旋回補助プログラム１００が記憶部９６から読み出されてメモリ９４に展開され、メモリ９４に展開された減速旋回補助プログラム１００がＣＰＵ９２によって実行されることで、後述する減速旋回補助処理（図９）を行う。

【0059】

次に第３実施形態の作用として、図９を参照し、連結車両１０が走行している間、制御ＥＣＵ９０で実行される減速旋回補助処理について説明する。

【0060】

減速旋回補助処理のステップ２００において、制御ＥＣＵ９０は、ヒッチ角センサ８２で検出されているヒッチ角φ≠０で、かつ減速状態センサ８４で牽引車両１２の減速状態が検出されているか否かに基づいて、連結車両１０（牽引車両１２）が減速旋回中か否かを判定する。ステップ２００の判定が否定された場合にはステップ２０２へ移行し、ステップ２０２において、制御ＥＣＵ９０は、油圧発生部８６での油圧発生を停止させる。ステップ２０２の処理を行うとステップ２００に戻り、ステップ２０２の判定が肯定される迄、ステップ２００、２０２を繰り返す。

【0061】

また、ヒッチ角センサ８２で検出されているヒッチ角φ≠０で、かつ減速状態センサ８４で牽引車両１２の減速状態が検出されている場合には、ステップ２００の判定が肯定されてステップ２０４へ移行する。ステップ２０４において、制御ＥＣＵ９０は、ヒッチ角センサ８２で検出されているヒッチ角φの正負の符号に基づいて、連結車両１０（牽引車両１２）が減速右旋回中か否かを判定する。

【0062】

ステップ２０４の判定が肯定された場合はステップ２０６へ移行する。ステップ２０６において、制御ＥＣＵ９０は、右輪の制動装置２４Ｒへ油圧が供給されるように、油圧切替部８８を切り替える。また、ステップ２０４の判定が否定された場合（連結車両１０（牽引車両１２）が減速左旋回中の場合）はステップ２０８へ移行する。ステップ２０８において、制御ＥＣＵ９０は、左輪の制動装置２４Ｌへ油圧が供給されるように、油圧切替部８８を切り替える。

【0063】

そして、ステップ２１０において、制御ＥＣＵ９０は、ヒッチ角センサ８２で検出されている現在のヒッチ角φの大きさに応じた油圧を油圧発生部８６で発生させる。なお、油圧発生部８６で発生させる油圧は、一例として図１０に示すように、ヒッチ角φ（の絶対値）に正比例する大きさとすることができる。但し、本開示はこれに限定されるものではなく、例えばヒッチ角φの変化に対して油圧を非線形に変化させてもよい。ステップ２１０の処理を行うとステップ２００に戻る。

【0064】

上記処理により、牽引車両１２（連結車両１０）の減速右旋回時には、油圧発生部８６でヒッチ角φに応じた油圧が発生され、発生された油圧が油圧切替部８８および油圧配管７６Ｒを介して制動装置２４Ｒへ供給されることで、制動装置２４Ｒでのみ制動力が発生する（左右の制動力差が発生される）。これにより、連結車両１０の減速右旋回時に、牽引車両１２と被牽引車両１８とのヒッチ角φを減少させる方向のモーメントが被牽引車両１８に発生し、連結車両１０の折れ曲がりなどの不安定挙動が発生することが抑制されることで、連結車両１０の減速右旋回時の安定性を向上させることができる。

【0065】

また、牽引車両１２（連結車両１０）の減速左旋回時には、油圧発生部８６でヒッチ角φに応じた油圧が発生され、発生された油圧が油圧切替部８８および油圧配管７６Ｌを介して制動装置２４Ｌへ供給されることで、制動装置２４Ｌでのみ制動力が発生する（左右の制動力差が発生される）。これにより、連結車両１０の減速左旋回時に、牽引車両１２と被牽引車両１８とのヒッチ角φを減少させる方向のモーメントが被牽引車両１８に発生し、連結車両１０の折れ曲がりなどの不安定挙動が発生することが抑制されることで、連結車両１０の減速左旋回時の安定性を向上させることができる。

【0066】

このように、第３実施形態において、制動力差発生装置８０は、牽引車両１２と被牽引車両１８とのヒッチ角φを検出するヒッチ角センサと、減速旋回時に、ヒッチ角φが減少するように、ヒッチ角センサ８２によって検出されたヒッチ角φに応じた左右の制動力差を制動装置２４Ｒ、２４Ｌで発生させる制御部（制御ＥＣＵ９０、油圧発生部８６、油圧切替部８８）と、を含んでいる。これにより、連結車両１０の減速旋回時の安定性を向上させることができる。

【0067】

なお、上記の実施形態では被牽引車両１８の車軸数が「２」の場合を説明したが、本開示はこれに限定されるものではなく、被牽引車両１８の車軸数は「１」であっても「３以上」であってもよい。同様に、上記の実施形態では牽引車両１２の車軸数が「２」の場合を説明したが、本開示はこれに限定されるものではなく、牽引車両１２の車軸数は「１」であっても「３以上」であってもよい。

【符号の説明】

【0068】

１０ 連結車両
１２ 牽引車両
１８ 被牽引車両
２４Ｒ、２４Ｌ 制動装置
２８ 連結部
３４ ヒッチボール
３６Ａ 突起
４４ 伸縮部
４６ 回動部材
５０Ｒ、５０Ｌ 変位変換部
５２ レバー
５６ 第１ワイヤ
５８ レバー
６２第２ワイヤ
７０Ｌ 変位変換部
７０Ｒ 変位変換部
７２Ｒ、７２Ｌ 油圧シリンダ
７４、７８ ピストンロッド
７６Ｒ、７６Ｌ 油圧配管
８０ 制動力差発生装置
８２ ヒッチ角センサ
８６ 油圧発生部
８８ 油圧切替部
９０ 制御ＥＣＵ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】