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特開2023-181132ＩＲ及び周囲光（または深度センサ）を使用したハイブリッド画素による動的視覚センサの追跡
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023181132
(43)【公開日】2023-12-21
(54)【発明の名称】ＩＲ及び周囲光（または深度センサ）を使用したハイブリッド画素による動的視覚センサの追跡
(51)【国際特許分類】
G06F 3/0346 20130101AFI20231214BHJP
G06F 3/01 20060101ALI20231214BHJP
A63F 13/24 20140101ALI20231214BHJP
A63F 13/213 20140101ALI20231214BHJP
A63F 13/25 20140101ALI20231214BHJP
【ＦＩ】
G06F3/0346 422
G06F3/01 510
A63F13/24
A63F13/213
A63F13/25
【審査請求】有
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023094769
(22)【出願日】2023-06-08
(31)【優先権主張番号】17/837,945
(32)【優先日】2022-06-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】310021766
【氏名又は名称】株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント
(74)【代理人】
【識別番号】100105924
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 賢樹
(72)【発明者】
【氏名】イエ、シャオヨン
(72)【発明者】
【氏名】中村 勇一郎
【テーマコード（参考）】
5B087
5E555
【Ｆターム（参考）】
5B087AA00
5B087AE00
5E555AA78
5E555BA20
5E555BB20
5E555BC04
5E555BE17
5E555CA42
5E555CB21
5E555CC01
5E555DA08
5E555FA00
(57)【要約】 （修正有）
【課題】ＩＲ及び周囲光又は深度センサを使用したハイブリッド画素による動的視覚センサの追跡システムを提供する。
【解決手段】動的視覚センサ（ＤＶＳ）は、既知の構成中の感光素子のアレイを有し、互いに関する及びゲームコントローラ本体に関する既知の構成中の２つ以上の光源から出力された光における変化に応答して、アレイ内の対応する感光素子でのイベントに対応する信号を出力する。信号は、イベントの時間と、対応する感光素子のアレイ位置を指示する。フィルタは、光源からの光をアレイ内の感光素子に選択的に透過させ、他の光がそれらの素子に到達することを選択的に遮断し、その逆も同様である。プロセッサは、イベントの時間、対応する感光素子のアレイ位置及び既知の光源の構成からゲームコントローラの位置及び配向を決定し、他の光に起因する２つ以上の感光素子によって発生した信号から１つ以上のオブジェクトの位置及び配向を決定する。
【選択図】図１
【解決手段】動的視覚センサ（ＤＶＳ）は、既知の構成中の感光素子のアレイを有し、互いに関する及びゲームコントローラ本体に関する既知の構成中の２つ以上の光源から出力された光における変化に応答して、アレイ内の対応する感光素子でのイベントに対応する信号を出力する。信号は、イベントの時間と、対応する感光素子のアレイ位置を指示する。フィルタは、光源からの光をアレイ内の感光素子に選択的に透過させ、他の光がそれらの素子に到達することを選択的に遮断し、その逆も同様である。プロセッサは、イベントの時間、対応する感光素子のアレイ位置及び既知の光源の構成からゲームコントローラの位置及び配向を決定し、他の光に起因する２つ以上の感光素子によって発生した信号から１つ以上のオブジェクトの位置及び配向を決定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
プロセッサと、
前記プロセッサに操作可能に結合された動的視覚センサ（ＤＶＳ）であって、前記ＤＶＳは既知の構成での感光素子のアレイを有し、前記動的視覚センサは、互いに関する及びコントローラ本体に関する既知の構成での２つ以上の光源から出力された光における変化に応答して、前記アレイ内の２つ以上の対応する感光素子で２つ以上のイベントに対応する信号を出力するように構成され、前記出力された信号は前記２つ以上のイベントの時間、及び前記アレイでの前記２つ以上の対応する感光素子の位置に対応する情報を含む、前記ＤＶＳと、
前記２つ以上の光源からの光を、前記アレイ内の前記感光素子のうちの１つ以上に選択的に透過させ、前記アレイ内の前記感光素子のうちの１つ以上に他の光が到達することを選択的に遮断するように構成された１つ以上のフィルタであって、前記１つ以上のフィルタは前記２つ以上の光源からの光が前記アレイ内の前記感光素子のうちの１つ以上に到達することを選択的に遮断し、前記アレイ内の前記感光素子のうちの１つ以上に前記他の光を選択的に透過させるようにさらに構成される、前記１つ以上のフィルタと、
を含む、追跡システムであって、
前記プロセッサは、前記２つ以上のイベントの前記時間、前記アレイ内の前記２つ以上の対応する感光素子の前記位置、互いに関する及び前記コントローラ本体に関する前記２つ以上の光源の前記既知の構成から、前記コントローラの位置及び配向を決定するように構成され、
前記プロセッサは、２つ以上の感光素子に到達する他の光に起因する、前記２つ以上の感光素子によって発生する信号から１つ以上のオブジェクトの位置及び配向を決定するようにさらに構成される、追跡システム。
前記プロセッサに操作可能に結合された動的視覚センサ（ＤＶＳ）であって、前記ＤＶＳは既知の構成での感光素子のアレイを有し、前記動的視覚センサは、互いに関する及びコントローラ本体に関する既知の構成での２つ以上の光源から出力された光における変化に応答して、前記アレイ内の２つ以上の対応する感光素子で２つ以上のイベントに対応する信号を出力するように構成され、前記出力された信号は前記２つ以上のイベントの時間、及び前記アレイでの前記２つ以上の対応する感光素子の位置に対応する情報を含む、前記ＤＶＳと、
前記２つ以上の光源からの光を、前記アレイ内の前記感光素子のうちの１つ以上に選択的に透過させ、前記アレイ内の前記感光素子のうちの１つ以上に他の光が到達することを選択的に遮断するように構成された１つ以上のフィルタであって、前記１つ以上のフィルタは前記２つ以上の光源からの光が前記アレイ内の前記感光素子のうちの１つ以上に到達することを選択的に遮断し、前記アレイ内の前記感光素子のうちの１つ以上に前記他の光を選択的に透過させるようにさらに構成される、前記１つ以上のフィルタと、
を含む、追跡システムであって、
前記プロセッサは、前記２つ以上のイベントの前記時間、前記アレイ内の前記２つ以上の対応する感光素子の前記位置、互いに関する及び前記コントローラ本体に関する前記２つ以上の光源の前記既知の構成から、前記コントローラの位置及び配向を決定するように構成され、
前記プロセッサは、２つ以上の感光素子に到達する他の光に起因する、前記２つ以上の感光素子によって発生する信号から１つ以上のオブジェクトの位置及び配向を決定するようにさらに構成される、追跡システム。
【請求項2】
前記他の光は、環境からの周囲光であり、前記２つ以上の感光素子によって発生する前記信号は、前記アレイ内の２つ以上の感光素子によって発生する、請求項１に記載の追跡システム。
【請求項3】
前記１つ以上のフィルタは、前記アレイ内の前記感光素子の１つ以上の赤外（ＩＲ）光感光素子の第一セットの上にＩＲパスフィルタと、前記アレイ内の前記感光素子のうちの１つ以上の第二セットの上に赤外線カットフィルタとを含む、請求項１に記載の追跡システム。
【請求項4】
前記１つ以上のフィルタは、前記２つ以上の光源からの光を、前記アレイ内の前記感光素子のうちの１つ以上に選択的に透過させ、他の光が前記アレイ内の前記感光素子のうちの前記１つ以上に到達することを選択的に遮断するように構成され、前記１つ以上のフィルタは、前記２つ以上の光源からの光が前記アレイ内の前記感光素子のうちの異なる１つ以上に到達することを選択的に遮断し、前記他の光を前記アレイ内の前記感光素子のうちの前記異なる１つ以上に選択的に透過させるようにさらに構成される、請求項１に記載の追跡システム。
【請求項5】
前記１つ以上のフィルタは、前記２つ以上の光源からの光を前記アレイ内の前記感光素子のうちの１つ以上に選択的に透過させ、他の光が特定の時間に前記アレイ内の前記感光素子のうちの前記１つ以上に到達することを選択的に遮断するように構成され、前記１つ以上のフィルタは、前記２つ以上の光源からの光が前記アレイ内の前記感光素子のうちの異なる１つ以上に到達することを選択的に遮断し、前記他の光を他の時間に前記アレイ内の前記感光素子のうちの前記異なる１つ以上に選択的に透過させるようにさらに構成される、請求項１に記載の追跡システム。
【請求項6】
前記１つ以上のオブジェクトはコントローラを含む、請求項１に記載の追跡システム。
【請求項7】
前記１つ以上のオブジェクトは前記コントローラ以外のオブジェクトを含む、請求項６に記載の追跡システム。
【請求項8】
前記プロセッサに結合された２つ以上の深度センサ素子を含むアレイを有する深度センサをさらに含み、前記１つ以上の深度センサ素子のそれぞれは、それに衝突する前記他の光に応答して信号を発生するように構成される、請求項１に記載の追跡システム。
【請求項9】
前記感光素子の前記アレイは、前記１つ以上の光源のうちの少なくとも１つの飛行時間を検出するように構成された１つ以上の深度センサを含む、請求項１に記載の追跡システム。
【請求項10】
前記１つ以上の深度センサ素子は、前記アレイ内の１つ以上の他の感光素子と格子縞模様に配置された１つ以上の深度センサ素子を含む、請求項９に記載の追跡システム。
【請求項11】
前記１つ以上の深度センサは前記感光素子の前記アレイの第一部分上に位置しており、１つ以上の他の感光素子は前記感光素子の前記アレイの第二部分上に位置している、請求項９に記載の追跡システム。
【請求項12】
前記ＤＶＳは、深度感知感光素子のアレイをさらに含み、前記深度感知感光素子の前記アレイは、前記２つ以上の光源のうちの少なくとも１つの光源からの光の飛行時間を検出するように構成される、請求項１に記載の追跡システム。
【請求項13】
前記１つ以上の光源は振幅変調光源を含む、請求項１に記載の追跡システム。
【請求項14】
前記１つ以上の光源と前記感光素子の前記アレイとの間に光学的に結合されたビームスプリッタをさらに含む、請求項１に記載の追跡システム。
【請求項15】
前記１つ以上の光源と前記感光素子の前記アレイとの間に光学的に結合された微小電気機械システム（ＭＥＭＳ）ミラーをさらに含む、請求項１に記載の追跡システム。
【請求項16】
前記１つ以上の光源は、少なくとも１つの垂直共振器発光レーザまたは端面発光レーザを含む、請求項１に記載の追跡システム。
【請求項17】
前記１つ以上のオブジェクトはユーザの１本以上の四肢を含む、請求項１に記載の追跡システム。
【請求項18】
前記プロセッサは、機械学習アルゴリズムを使用して、前記１つ以上のオブジェクトの前記位置及び前記配向を決定するように構成される、請求項１に記載の追跡システム。
【請求項19】
前記１つ以上のオブジェクトはヘッドマウントディスプレイを含む、請求項１に記載の追跡システム。
【請求項20】
２つ以上の光源からの光を、１つ以上のフィルタを備えた動的視覚センサ（ＤＶＳ）のアレイ内の１つ以上の感光素子に選択的に透過させ、前記１つ以上のフィルタを備えた前記アレイ内の前記感光素子のうちの１つ以上に他の光が到達することを選択的に遮断することであって、前記１つ以上のフィルタは前記アレイ内の前記感光素子のうちの１つ以上に前記２つ以上の光源からの光が到達することを選択的に遮断し、前記アレイ内の前記感光素子のうちの１つ以上に前記他の光を選択的に透過させるようにさらに構成される、前記遮断することと、
互いに関する及びコントローラ本体に関する既知の構成内の２つ以上の光源から出力された光における変化に応答して、前記アレイ内の２つ以上の対応する感光素子で２つ以上のイベントに対応する信号を出力することであって、前記出力された信号は前記２つ以上のイベントの時間、及び前記アレイ内の前記２つ以上の対応する感光素子の位置に対応する情報を含む、前記出力することと、
前記２つ以上のイベントの前記時間、前記アレイ内の前記２つ以上の対応する感光素子の前記位置、互いに関する及び前記コントローラ本体に関する前記２つ以上の光源の前記既知の構成からコントローラの位置及び配向を決定することと、
２つ以上の感光素子に到達する他の光に起因する、前記２つ以上の感光素子によって発生する信号から１つ以上のオブジェクトの位置及び配向を決定することと、
を含む、追跡方法。
互いに関する及びコントローラ本体に関する既知の構成内の２つ以上の光源から出力された光における変化に応答して、前記アレイ内の２つ以上の対応する感光素子で２つ以上のイベントに対応する信号を出力することであって、前記出力された信号は前記２つ以上のイベントの時間、及び前記アレイ内の前記２つ以上の対応する感光素子の位置に対応する情報を含む、前記出力することと、
前記２つ以上のイベントの前記時間、前記アレイ内の前記２つ以上の対応する感光素子の前記位置、互いに関する及び前記コントローラ本体に関する前記２つ以上の光源の前記既知の構成からコントローラの位置及び配向を決定することと、
２つ以上の感光素子に到達する他の光に起因する、前記２つ以上の感光素子によって発生する信号から１つ以上のオブジェクトの位置及び配向を決定することと、
を含む、追跡方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示の態様は、ゲームコントローラの追跡に関し、具体的には、本開示の態様は、動的視覚センサを使用したゲームコントローラの追跡に関する。
【背景技術】
【0002】
最新の仮想現実（ＶＲ）及び拡張現実（ＡＲ）の実装は、デバイスとのユーザインタラクションを精確かつ高速な動きの追跡に依存する。ＡＲ及びＶＲは、多くの場合、他のオブジェクトに対するコントローラの位置及び配向に関する情報に依存する。多くのＶＲ及びＡＲの実装は、コントローラの位置及び配向を決定するために、コントローラ内の加速度計またはジャイロスコープによって取得された慣性計測値と、外部カメラによるコントローラの視覚的検出との組み合わせに依存する。
【0003】
最も早期の実装のいくつかは、画面に向けられたゲームコントローラ上の定義された検出半径を有する赤外線カメラによって、検出された赤外光を使用する。カメラは毎秒２００フレームという適度に高速なレートで画像を撮影し、赤外光の位置を決定する。赤外光間の距離は、所定のもの、及び画面に対するコントローラの位置を計算することができるカメラ画像内の赤外光の相対位置からのものである。加速度計を使用して、コントローラの位置または配向における相対的な３次元変化に関する情報を提供することもある。これらの従来の実装は、画面の固定位置、及び画面に向けられるコントローラに依存する。最新のＶＲ及びＡＲの実装では、ユーザと共に動くヘッドマウントディスプレイ内のユーザの顔の近くに画面を配置することができる。したがって、絶対ライト位置（ライトハウスとも呼ばれる）を有することは、余分なセットアップ時間を必要とし、ユーザの運動範囲を制限する独立したライトハウスポイントをユーザがセットアップしなければならないため、望ましくなくなる。さらに、赤外線カメラの毎秒２００フレームという適度に高速なフレームレートでさえ、動きのフィードバックを円滑に提供するには十分な速さではなかった。さらに、このセットアップが単純化されすぎたため、部屋のマッピング及び手の検出などのより最新のインサイドアウト検出方法には適していない。
【0004】
最近の実装では、両手、コントローラ、及び／またはその他の身体部位を検出するように訓練された訓練済み機械学習アルゴリズムと組み合わせてカメラ及び加速度計を使用する。動きの検出の円滑性には、高フレームレートのカメラを使用して、身体部位／コントローラの検出用の画像フレームを生成する必要がある。これにより、更新レートの円滑性のために迅速に処理される必要がある大量のデータが生成される。したがって、フレームデータを処理するには、高価なハードウェアを使用する必要がある。さらに、各フレーム内のフレームデータの多くは、動き追跡とは関係がないため、不要なものとして破棄される。
【発明の概要】
【0005】
本開示の態様が生じるのはこの状況においてである。
【図面の簡単な説明】
【0006】
本発明の教示は、添付図面とあわせて以下の詳細な説明を検討することによって容易に理解できる。
【0007】
【図1】本開示の一態様による、シングルセンサアレイを有するＤＶＳを使用したゲームコントローラの追跡の実装を示す図解である。
【図2】本開示の一態様による、デュアルセンサアレイを有するＤＶＳを使用したゲームコントローラの追跡の実装を示す図解である。
【図3】本開示の一態様による、シングルセンサアレイ及びカメラとの組み合わせのＤＶＳを使用したゲームコントローラの追跡の実装を示す図解である。
【図4】本開示の一態様による、２つ以上の光源を有するゲームコントローラの運動を追跡するＤＶＳを示す図解である。
【図5】本開示の一態様による、シングルセンサアレイを有するＤＶＳを含むコントローラを使用した頭部の追跡または他のデバイスの追跡の実装を示す図解である。
【図6】本開示の一態様による、デュアルセンサアレイを有するＤＶＳを含むゲームコントローラを使用した頭部の追跡または他のデバイスの追跡の実装を示す図解である。
【図7】本開示の一態様による、シングルセンサアレイ及びカメラとの組み合わせのＤＶＳを有するコントローラを使用した頭部の追跡または他のデバイスの追跡の実装を示す図解である。
【図8】本開示の一態様による、１つ以上の光源及び１つの光源の構成適合モデルを使用したＤＶＳによる動き追跡方法を示すフロー図である。
【図9】本開示の一態様による、タイムスタンプ付き光源位置情報を使用したＤＶＳによる動き追跡方法を示すフロー図である。
【図10A】本開示の態様による、ノード層を有するＲＮＮの基本形式を示す図解であり、ノードのそれぞれは、活性化関数、１つの入力重み、回帰隠れノード遷移重み、及び出力遷移重みによって特徴付けられる。
【図10B】本開示の態様による、時間とともに移動する同じ活性化関数を有する一連のノードとＲＮＮが見なされ得ることを示す簡略図である。
【図10C】本開示の態様による、ＣＲＮＮなどの畳み込みニューラルネットワークの例示的なレイアウトを示す。
【図10D】本開示の態様による、機械学習ニューラルネットワークの教師あり訓練方法を描画するフロー図を示す。
【図11A】本開示の態様による、複数のコロケーションセンサタイプを有するハイブリッドＤＶＳを示す図解である。
【図11B】本開示の態様による、アレイ内で格子縞模様に配置された複数のセンサタイプを有するハイブリッドＤＶＳの図解である。
【図11C】本開示の態様による、アレイ内でパターンに配置された複数のセンサタイプを有するハイブリッドＤＶＳの概略断面図である。
【図11D】本開示の態様による、アレイ内でパターンに配置された複数のフィルタタイプを有するハイブリッドＤＶＳの概略断面図である。
【図12】本開示の態様による、光分離器で分離された入力を有する複数のセンサタイプを含むハイブリッドＤＶＳを示す図解である。
【図13】本開示の態様による、複数のセンサタイプが微小電気機械（ＭＥＭＳ）ミラーによって分離された入力を有する、ハイブリッドＤＶＳを示す図解である。
【図14】本開示の態様による、複数のセンサタイプが一時的にフィルタリングされた入力を有する、ハイブリッドＤＶＳを示す図解である。
【図15】本開示の態様による、ＤＶＳによる身体追跡を示す図解である。
【図16A】本開示の態様による、セーフティシャッタドアを備えたヘッドセットを示す図解である。
【図16B】本開示の態様による、スライド式セーフティシャッタを備えたヘッドセットを示す図解である。
【図16C】本開示の態様による、ルーバー式セーフティシャッタを備えたヘッドセットを示す図解である。
【図16D】本開示の態様による、布製セーフティシャッタを備えたヘッドセットを示す図解である。
【図16E】本開示の態様による、液晶セーフティシャッタを備えたヘッドセットを示す図解である。
【図17】本開示の態様による、ＤＶＳ及びコントローラによる指の追跡を示す図解である。
【図18A】本開示の態様のコンテキスト内での視線追跡を示す概略図である。
【図18B】本開示の態様のコンテキスト内での視線追跡を示す概略図である。
【図19】本開示の態様による、ＤＶＳによる追跡システムのブロックシステム図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下の詳細な説明は、例示を目的として多くの具体的な詳細を含むが、当業者の誰でも、以下の詳細に対する多くの変形及び改変が本発明の範囲内にあることを認識する。したがって、以下で説明される発明の例示的な実施形態は、特許請求される発明への一般性を失うことなく、及び特許請求される発明への限定を課すことなく示される。
【0009】
序文
動的視覚システム（ＤＶＳ）と呼ばれる新しいタイプの視覚システムが最近開発された。このＤＶＳは、光感受性画素アレイの光強度における変化のみを利用して、シーンにおける変化を解像する。ＤＶＳは、非常に高速な更新レートを有し、画像フレームのストリームを配信する代わりに、ＤＶＳは画素強度における変化の位置のほぼ連続したストリームを提供する。画素強度における各変化は、イベントと呼ばれることがある。これには、無関係なデータ出力が大幅に削減されるという追加の利点がある。
動的視覚システム（ＤＶＳ）と呼ばれる新しいタイプの視覚システムが最近開発された。このＤＶＳは、光感受性画素アレイの光強度における変化のみを利用して、シーンにおける変化を解像する。ＤＶＳは、非常に高速な更新レートを有し、画像フレームのストリームを配信する代わりに、ＤＶＳは画素強度における変化の位置のほぼ連続したストリームを提供する。画素強度における各変化は、イベントと呼ばれることがある。これには、無関係なデータ出力が大幅に削減されるという追加の利点がある。
【0010】
２つ以上の光源は、光の点滅速度によって決定される更新レートで、位置指示灯に対するＤＶＳカメラの位置に関する連続した更新を提供することができる。いくつかの実装では、２つ以上の光源は赤外光源であってもよく、ＤＶＳは赤外光感受性画素を使用してもよい。あるいは、ＤＶＳは可視光スペクトルに感受性があってもよく、２つ以上の光源は複数の可視光源または既知の波長での１つの可視光であってもよい。可視光に感受性のＤＶＳを有する実装では、ＤＶＳは、その視野（ＦＯＶ）内で発生する動きにも感受性であり得る。ＤＶＳは、動く表面からの光の反射によって引き起こされる光強度における変化を検出し得る。赤外感受性ＤＶＳを使用する実装では、赤外照明器の光を使用して、反射によってＦＯＶ内の運動を検出することができる。
【0011】
実装
図１は、本開示の一態様による、シングルセンサアレイを有するＤＶＳ１０１を使用したゲームコントローラの追跡の実装の一例を示す。示される実装では、ＤＶＳは、ヘッドマウントディスプレイの一部であり得るヘッドセット１０２に取り付けられる。２つ以上の光源を含むコントローラ１０３は、ＤＶＳ１０１の視野内にある。示される例では、コントローラ１０３は、４つの光源１０４、１０５、１０６、及び１０７を含む。これらの光源は、互いに関して及びコントローラ１０３に関して既知の構成を有する。ここに、単一感光性アレイを備えた１つのＤＶＳがある。そのような４つの光源を使用して、ＤＶＳ１０１に対するコントローラ１０３の位置及び配向を精確に決定することができる。光源に関する既知の情報は、光源のそれぞれに対するその他の光源のそれぞれの間の距離、及びコントローラ１０３上の光源のそれぞれの位置を含むことができる。示されるように、３つの光源１０４、１０５、１０６は平面を描くことができ、光源１０７は、３つの光源１０４、１０５、１０６によって描かれる平面に対して平面の外にあってもよい。ここでの光源は、既知の構成を有し、例えば、限定ではないが、第一光源１０４は正面上部左側に位置しており、第二光源１０５は正面上部右側に位置しており、第三光源１０６は上部から離れた左側に位置しており、第四光源１０７はコントローラの正面中央下部に位置している。４つの光源により、単一の感光性アレイを有するＤＶＳは、Ｘ、Ｙ、及びＺ軸におけるコントローラの運動を決定することができる場合がある。さらに、慣性計測装置（ＩＭＵ）１０８をコントローラ１０３に結合することができる。例として、ＩＭＵ１０８は、一軸、二軸、または三軸に関して加速度を測定するように構成された加速度計を含むことができる。あるいは、ＩＭＵは、一軸、二軸、または三軸に対する回転における変化を感知するように構成されたジャイロスコープを含むことができる。一部の実装では、ＩＭＵは加速度計及びジャイロスコープの両方を含む場合がある。ＩＭＵ１０８を使用して、プロセッサを用いるＤＶＳ１０１からの情報によって運動、位置、及び配向の決定を洗練し得る。プロセッサは、ヘッドセット１０２、ゲームコンソール、または他のコンピューティングデバイス（図示せず）内に位置していてもよい。ＤＶＳ１０１、ヘッドセット１０２、及びＩＭＵ１０８は、プロセッサ１１０に操作可能に結合され得、このプロセッサは、ヘッドセット１０２、コントローラ１０３、またはパーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン、もしくはゲームコンソールなどの別個のデバイス上に位置していてもよい。プロセッサは、本明細書で説明されるように、例えば、図４、図８及び図９に関して後述されるように、追跡を実装することができる。さらに、プロセッサ１１０は、光源１０４、１０５、１０６の点滅を制御することができる。
図１は、本開示の一態様による、シングルセンサアレイを有するＤＶＳ１０１を使用したゲームコントローラの追跡の実装の一例を示す。示される実装では、ＤＶＳは、ヘッドマウントディスプレイの一部であり得るヘッドセット１０２に取り付けられる。２つ以上の光源を含むコントローラ１０３は、ＤＶＳ１０１の視野内にある。示される例では、コントローラ１０３は、４つの光源１０４、１０５、１０６、及び１０７を含む。これらの光源は、互いに関して及びコントローラ１０３に関して既知の構成を有する。ここに、単一感光性アレイを備えた１つのＤＶＳがある。そのような４つの光源を使用して、ＤＶＳ１０１に対するコントローラ１０３の位置及び配向を精確に決定することができる。光源に関する既知の情報は、光源のそれぞれに対するその他の光源のそれぞれの間の距離、及びコントローラ１０３上の光源のそれぞれの位置を含むことができる。示されるように、３つの光源１０４、１０５、１０６は平面を描くことができ、光源１０７は、３つの光源１０４、１０５、１０６によって描かれる平面に対して平面の外にあってもよい。ここでの光源は、既知の構成を有し、例えば、限定ではないが、第一光源１０４は正面上部左側に位置しており、第二光源１０５は正面上部右側に位置しており、第三光源１０６は上部から離れた左側に位置しており、第四光源１０７はコントローラの正面中央下部に位置している。４つの光源により、単一の感光性アレイを有するＤＶＳは、Ｘ、Ｙ、及びＺ軸におけるコントローラの運動を決定することができる場合がある。さらに、慣性計測装置（ＩＭＵ）１０８をコントローラ１０３に結合することができる。例として、ＩＭＵ１０８は、一軸、二軸、または三軸に関して加速度を測定するように構成された加速度計を含むことができる。あるいは、ＩＭＵは、一軸、二軸、または三軸に対する回転における変化を感知するように構成されたジャイロスコープを含むことができる。一部の実装では、ＩＭＵは加速度計及びジャイロスコープの両方を含む場合がある。ＩＭＵ１０８を使用して、プロセッサを用いるＤＶＳ１０１からの情報によって運動、位置、及び配向の決定を洗練し得る。プロセッサは、ヘッドセット１０２、ゲームコンソール、または他のコンピューティングデバイス（図示せず）内に位置していてもよい。ＤＶＳ１０１、ヘッドセット１０２、及びＩＭＵ１０８は、プロセッサ１１０に操作可能に結合され得、このプロセッサは、ヘッドセット１０２、コントローラ１０３、またはパーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン、もしくはゲームコンソールなどの別個のデバイス上に位置していてもよい。プロセッサは、本明細書で説明されるように、例えば、図４、図８及び図９に関して後述されるように、追跡を実装することができる。さらに、プロセッサ１１０は、光源１０４、１０５、１０６の点滅を制御することができる。
【0012】
操作中、感光性アレイを有するＤＶＳ１０１は、感光性アレイで光源１０４、１０５、１０６、１０７の運動を検出することができ、感光性アレイによって光における変化が検出されると、プロセッサに送信されることができる。いくつかの実装では、光源は、例えば、限定ではないが、回路及び／またはプロセッサからの信号を用いて、所定のパターンでオン及びオフになるように構成され得る。プロセッサは所定のパターンを使用して、各光源の同一性を決定することができる。光源の同一性は、コントローラに対する及びその他の光源に対する既知の位置を含み得る。他の実装では、各光源は、所定のパターンでオフ及びオンになるように構成されることができ、そのパターンを使用して、その特異的な光源の同一性を決定することができる。いくつかの実装では、プロセッサは、コントローラに対する光源の既知の構成を、感光性アレイによって検出されたイベントに適合させることができる。
【0013】
ＤＶＳは、毎秒約１００万回の更新に離散近似されることができるほぼ連続した更新レートを有することができる。更新レートの高いＤＶＳは、光源の非常に高速な点滅パターンを解像することができる場合がある。点滅レートは、主にナイキスト周波数によって制限され、つまり、ＤＶＳのサンプルレートの半分である。光源は、ＤＶＳによる点滅の検出に適したデューティサイクルで点滅することができる。一般的に言えば、点滅の「オン」時間は、ＤＶＳによって一貫して検出されることができるように十分に長くなる必要がある。さらに、更新レートが高いため、点滅レートにおけるわずかな差異が検出可能である場合がある。
【0014】
光源１０４、１０５、１０６、１０７は、白熱灯または白色発光ダイオードなどの広い可視スペクトル光であってもよい。あるいは、光源１０４、１０５、１０６、１０７は赤外光であってもよく、または光源はＤＶＳ１０１によって検出可能な特異的な光スペクトルプロファイルを有してもよい。ＤＶＳ１０１は、光源１０４、１０５、１０６、１０７の発光スペクトルを検出するように構成される感光性アレイを含むことができる。例えば、限定ではないが、光源が赤外光である場合、ＤＶＳの感光性アレイは、赤外光に感受性であってもよく、または光源が特異的な発光スペクトルを有する場合、感光性アレイは、光源の特異的な発光スペクトルに対する感受性を高めるように構成されてもよい。加えて例えば、限定するものではないが、ＤＶＳの感光性アレイは、光源によって発光されない他の波長の光に感受性がなくてもよく、またはその光を除外してもよく、例えば、光源が赤外光である場合、感光性アレイは赤外光のみを検出するように構成されてもよい。
【0015】
図２は、本開示の一態様による、デュアルセンサアレイを有するＤＶＳを使用したゲームコントローラの追跡の実装の一例を示す。この実装では、ヘッドセット２０３は、第一ＤＶＳ２０１及び第二ＤＶＳ２０２を含む。あるいは、ヘッドセット２０３は、第一感光性アレイ２０１及び第二感光性アレイ２０２を有するＤＶＳを含んでもよい。光源及びＤＶＳの一般的な機能は、図１に関して上述されたものと同様である。第二ＤＶＳまたは第二アレイからの情報を第一アレイからの情報と統合して、コントローラの配向及び何らかの深度の情報により良く適合したものを提供することができる。２つのＤＶＳまたは感光性アレイは、両眼視差の使用を可能にする部分的に重なる視野を有することができる。
【0016】
２つのＤＶＳまたは２つの感光性アレイは、深度感知用の両眼視を提供する。これにより、光源の数をさらに減らすことができる。第一ＤＶＳ及び第二ＤＶＳまたは第一感光性アレイ及び第二感光性アレイは、既知の距離、例えば、限定ではないが、約５０～１００ミリメートルまたは１００ミリメートル超だけ離されてもよい。より一般的には、この間隔は、所望の深度の感受性に十分な視差を提供するのに足りる大きさであるが、視野間に重なりがないようにそれほど大きくはない。示されるように、コントローラ２０７は、第一光源２０４、第二光源２０５、及び第三光源２０６を含むことができる。２つのＤＶＳまたは２つのアレイからの情報がコントローラの位置及び配向の決定に十分な情報を提供するため、コントローラに結合された第四光源は必要ない場合がある。コントローラは、位置及び配向の決定を洗練するために使用される追加の慣性情報を提供することができる、ＩＭＵ２０８を含むことができる。
【0017】
第一ＤＶＳ２０１、第二ＤＶＳ２０２、ヘッドセット２０３、及びＩＭＵ２０８は、プロセッサ２１０に操作可能に結合され得、このプロセッサは、ヘッドセット２０３、コントローラ２０７、またはパーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン、もしくはゲームコンソールなどの別個のデバイス上に位置していてもよい。プロセッサは、本明細書で説明されるように、例えば、図４、図８及び図９に関して後述されるように、追跡を実装することができる。さらに、プロセッサ２１０は、光源２０４、２０５、２０６の点滅を制御することができる。
【0018】
図２は、２つのＤＶＳまたは２つの感光性アレイを示すが、本開示の態様は、そのように限定されない。デバイスは、任意の数のＤＶＳまたは感光性アレイを含むことができる。例えば、限定ではないが、３つのＤＶＳ、または３つの分離された感光性アレイを有するＤＶＳは、コントローラに結合された２つの光源のみの使用を可能にしてもよい。第三ＤＶＳまたは感光性アレイは、その他の２つのＤＶＳまたはアレイと同一線上になくてもよい。両眼視差と同様に、追加のＤＶＳまたは感光性アレイのそれぞれを、既知の距離だけ分離することができ、部分的に重なる視野を有し得ることで、使用する視差効果が大きくなることが可能になる。さらに、いくつかの実装は、それぞれが複数の感光性アレイを有する複数のＤＶＳを含み得る。例えば、限定するものではないが、それぞれが２つの別個の感光性アレイを有する２つのＤＶＳがあってもよい。
【0019】
図３は、本開示の一態様による、シングルセンサアレイ及びカメラとの組み合わせのＤＶＳを使用してゲームコントローラの追跡の実装の一例を示す。この実装では、ＤＶＳ３０１にカメラ３０２が追加される。ＤＶＳ３０１及びカメラ３０２は、ヘッドセット３０３に結合され得る。ＤＶＳ３０１及びカメラ３０２は、部分的に重なる視野を有してもよく、または同じ視野を共有してもよい。コントローラは、コントローラ３０７上に３つ以上の光源３０４、３０５、３０６を含み得る。ＤＶＳ３０１及びカメラ３０２を合わせて使用して、コントローラの位置及び配向を決定することができる。カメラ３０２からのフレームは、ＤＶＳ３０１からのイベントを使用して補間され得る。また画像フレームを使用して、位置特定及びマッピングを同時に実行し、コントローラの配向及び位置の決定を改善することができる。さらに、カメラからの画像フレームを使用して、機械学習アルゴリズムを用いるユーザのインサイドアウト追跡、例えば、手の追跡または足の追跡を実行することができる。ＩＭＵ３０８は、コントローラの位置及び配向の決定をさらに洗練するために使用される追加の慣性情報を提供することができる。
【0020】
第一ＤＶＳ３０１、第二ＤＶＳ３０２、ヘッドセット３０３、及びＩＭＵ３０８は、プロセッサ３１０に操作可能に結合され得、このプロセッサは、ヘッドセット３０３、コントローラ３０７、またはパーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン、もしくはゲームコンソールなどの別個のデバイス上に位置していてもよい。プロセッサは、本明細書で説明されるように、例えば、図４、図８及び図９に関して後述されるように、追跡を実装することができる。さらに、プロセッサ３１０は、光源３０４、３０５、３０６の点滅を制御することができる。
【0021】
図５は、本開示の一態様による、シングルセンサアレイを有するＤＶＳを含むコントローラを使用した頭部の追跡または他のデバイスの追跡の実装の一例を示す。ここでは、ＤＶＳ５０７はコントローラ５０８に取り付けられる。ＤＶＳ５０７の視野内にあるヘッドセット５０１は、ヘッドセットに取り付けられた光源を使用して追跡される。ヘッドセット５０１は、２つ以上の光源、ここでは４つの光源５０２、５０３、５０４及び５０５を含むことができる。４つの光源は、単一ＤＶＳによる３次元での位置の決定に精確な情報を提供する。追加のＤＶＳまたはカメラを使用すると、使用する光源の数が少なくなり得る。ヘッドセット５０１に対する各光源の位置は、システムに知られており、関連情報をＤＶＳに提供するためにいくらか重要であり得る。ここで、光源５０２、５０３、及び５０４は平面を表す。光源５０５はその他の光源５０２、５０３、及び５０４の平面から外に位置している。これにより、ヘッドセットの位置、配向、または運動の３次元での検出が容易になる。ヘッドセット５０１は、ＩＭＵ５０６を含むことができ、このＩＭＵは、ＤＶＳ５０７からの情報を用いて位置及び配向の推定を改善することができる。さらにコントローラ５０８は、ＩＭＵ５０９を含むことができる。コントローラＩＭＵ５０９からの情報を使用して、ヘッドセットの位置及び配向の決定をさらに洗練することができ、例えば、限定ではないが、ＩＭＵ情報を使用して、コントローラがヘッドセットに対して移動しているかどうかを決定して、その移動の速度または加速度を決定することができる。
【0022】
ヘッドセット５０１、ＩＭＵ５０６、ＤＶＳ５０７、コントローラＩＭＵ５０９は、プロセッサ５１０に操作可能に結合され得、このプロセッサは、ヘッドセット５０１、コントローラ５０８、またはパーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン、もしくはゲームコンソールなどの別個のデバイス上に位置していてもよい。プロセッサは、本明細書で説明されるように、例えば、図４、図８及び図９に関して後述されるように、追跡を実装することができる。さらに、プロセッサ５１０は、光源５０２、５０３、５０４、５０５の点滅を制御することができる。
【0023】
図６は、本開示の一態様による、デュアルセンサアレイを有するＤＶＳを含むゲームコントローラを使用した頭部の追跡または他のデバイスの追跡の実装の一例を示す。ここで、コントローラ６０５は、２つのＤＶＳ６０６、６０７、または２つの感光性アレイ６０６及び６０７を有する単一のＤＶＳに結合される。上述のように、２つのＤＶＳまたは２つの感光性アレイは、適切な距離、例えば、５００から１０００ミリメートルの間で分離され得、部分的に重なる視野を有し得る。これにより、深度の決定に視差効果を使用することが可能になる。さらに、ヘッドセット６０１は、３つの光源６０２、６０３、６０４及びＩＭＵ６０８を含むことができる。２つのＤＶＳまたは２つの分離されたアレイ６０６、６０７の使用により、４つ未満の光源、例えば、限定ではないが、３つの光源の使用が可能になってもよい。２つの光源６０２、６０３は線を描くことができ、第三光源６０４はその他の２つの光源６０２、６０３による線の外にあることができる。ヘッドセット６０１に結合されたＩＭＵ６０５からの情報を使用して、位置及び配向の決定を洗練することができる。
【0024】
ヘッドセット６０１、ＤＶＳ６０６、ＤＶＳ６０７、及びＩＭＵ６０８は、プロセッサ６１０に操作可能に結合され得、このプロセッサは、ヘッドセット６０１、コントローラ６０５、またはパーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン、もしくはゲームコンソールなどの別個のデバイス上に位置していてもよい。プロセッサは、本明細書で説明されるように、例えば、図４、図８及び図９に関して後述されるように、追跡を実装することができる。さらに、プロセッサ６１０は、光源６０２、６０３、６０４の点滅を制御することができる。
【0025】
図７は、本開示の一態様による、シングルセンサアレイ及び画像カメラとの組み合わせのＤＶＳを含むコントローラを使用した頭部の追跡または他のデバイスの追跡の実装の一例を示す。ここでは、ＤＶＳ７０７及びカメラ７０８はコントローラ７０６に結合される。カメラ７０８及びＤＶＳ７０７は、部分的に重なる視野を有してもよく、または完全に重なる視野を有してもよい。一部の実装では、カメラの画素及びＤＶＳの感光素子は同じ感光性アレイを共有し得ることにより、統合されたＤＶＳ及びカメラとして機能し得る。
【0026】
３つ以上の光源７０２、７０３、７０４をヘッドセット７０１に結合することができる。例えば、限定するものではないが、光源はヘッドセットハウジング内に一体化されてもよく、各光源は、ヘッドセットハウジング内またはヘッドセットハウジング上の回路基板に取り付けられたＬＥＤ、白熱、ハロゲン、または蛍光の発光体であってもよい。いくつかの実装では、単一の発光体は、単一の発光体からの光をヘッドセットハウジング上の２つ以上の光源に分割する、プラスチック製またはガラス製のライトパイプまたは光ファイバを使用して、複数の光源を作成する場合がある。
【0027】
３つ以上の光源７０２、７０３、７０４は、電子信号に応答してオン及びオフになるように構成され得る。いくつかの実装では、３つ以上の光源は、所定のシーケンスでオン及びオフになることができる。光源７０２、７０３、７０４が移動するまたは点滅するごとに、ＤＶＳ７０７はイベントを生成することができる。カメラ７０８は、設定されたフレームレートでその視野の画像フレームを生成する。ＤＶＳの更新レートが高いため、カメラによって生成された画像フレームをＤＶＳイベントで補間することが可能になってもよい。
【0028】
いくつかの実装では、ＩＭＵ７０５もヘッドセット７０１に結合することができる。ヘッドセット７０１、ＩＭＵ７０５、ＤＶＳ７０７、カメラ７０８、及びＩＭＵ６０８は、プロセッサ７１０に操作可能に結合され得、このプロセッサは、ヘッドセット７０１、コントローラ７０６、またはパーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン、もしくはゲームコンソールなどの別個のデバイス上に位置していてもよい。プロセッサは、本明細書で説明されるように、例えば、図４、図８及び図９に関して後述されるように、追跡を実装することができる。さらに、プロセッサ７１０は、光源７０２、７０３、７０４の点滅を制御することができる。
【0029】
さらにいくつかの実装では、カメラ７０８は、深度飛行時間（ＤＴＯＦ）センサなどの深度カメラであってもよい。ＤＴｏＦカメラは、光が光源からシーン内のオブジェクトに進み、画素アレイに戻るまでにかかる時間を測定することで深度画像を取得する。限定ではなく例として、ＤＴｏＦカメラは、間接飛行時間（ＴｏＦ）感知方法の一例である、連続波（ＣＷ）変調を使用して操作することができる。ＣＷ ＴｏＦカメラでは、振幅変調光源からの光は、カメラの視野（ＦＯＶ）内のオブジェクトによって後方散乱され、発した波形と反射された波形との間の位相シフトは測定される。複数の変調周波数で位相シフトを測定することにより、画素ごとの深度値を計算することができる。位相シフトは、画素内光子混合復調を使用して、異なる相対遅延で発した波形と受信した波形との間の相関を測定することによって得られる。
【0030】
ＤＴＯＦシステムは、一般に、照明モジュール及び撮像モジュールを含む。照明モジュールは、光源、光源を高い変調周波数で駆動するドライバ、及び光源から設計された照明野（ＦＯＩ）に光ビームを投射する拡散体からなる。ＤＴｏＦ照明モジュールは、１つ以上の光源を含むことができ、これら１つ以上の光源は、例えば、限定ではないが、垂直共振器面発光レーザ（ＶＣＳＥＬ）または端面発光レーザ（ＥＥＬ）などの振幅変調発光体であってもよい。撮像モジュールは、撮像レンズ組立体、バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）、マイクロレンズアレイ、及び入射光子エネルギーを電子信号に変換する感光素子のアレイを含むことができる。マイクロレンズアレイは感光素子に到達する光の量を増加させ、ＢＰＦは光素子及びマイクロレンズアレイに到達する周囲光の量を減少させる。
【0031】
操作
図４は、本開示の一態様による、２つ以上の光源を有するゲームコントローラの運動を追跡するＤＶＳを示す。ＤＶＳ４０１は、その視野内にコントローラ４０２を有する。示されるように、コントローラ４０２は、コントローラ本体に結合された複数の光源を含む。複数の光源は、所定のレートでオフになり、再度オンになるように構成されることができる。ＤＶＳ４０１の視野内の光源の各点滅は、ＤＶＳで１つまたは複数のイベント４０３を生成することができる。示されるイベント４０３では、光源がすべてオフ状態からオン状態に変化したため、イベントはすべての光源がオン状態であることを示す。あるいは、ＤＶＳの感受性に応じて、光源の明るさにおける変化は、イベント４０３をトリガするのに十分である場合がある。他の実装では、光が異なるレートまたは異なる時間でオフ及びオンになる場合があるため、点灯しているすべての光源よりも少ない光源に各イベントが対応する場合があることに留意されたい。点滅する光によって生成されたイベントの時間と、アレイ内のそれらの対応する位置をメモリ（図示せず）に記録することができる。いくつかの実装では、コントローラ４０２の位置及び配向は、ＤＶＳからの１つ以上のイベントから再構築され得る。
図４は、本開示の一態様による、２つ以上の光源を有するゲームコントローラの運動を追跡するＤＶＳを示す。ＤＶＳ４０１は、その視野内にコントローラ４０２を有する。示されるように、コントローラ４０２は、コントローラ本体に結合された複数の光源を含む。複数の光源は、所定のレートでオフになり、再度オンになるように構成されることができる。ＤＶＳ４０１の視野内の光源の各点滅は、ＤＶＳで１つまたは複数のイベント４０３を生成することができる。示されるイベント４０３では、光源がすべてオフ状態からオン状態に変化したため、イベントはすべての光源がオン状態であることを示す。あるいは、ＤＶＳの感受性に応じて、光源の明るさにおける変化は、イベント４０３をトリガするのに十分である場合がある。他の実装では、光が異なるレートまたは異なる時間でオフ及びオンになる場合があるため、点灯しているすべての光源よりも少ない光源に各イベントが対応する場合があることに留意されたい。点滅する光によって生成されたイベントの時間と、アレイ内のそれらの対応する位置をメモリ（図示せず）に記録することができる。いくつかの実装では、コントローラ４０２の位置及び配向は、ＤＶＳからの１つ以上のイベントから再構築され得る。
【0032】
いくつかの実装では、各光源は、所定の時間シーケンスで点滅し得る。ＤＶＳは、各イベントが発生した時間を、例えば、限定ではないが、タイムスタンプとして各イベントと共に出力することができる。イベントが発生した時間に所定の時間シーケンスを使用して、イベント内の各光の同一性、例えば、どのイベントがどの光源位置に対応するかを決定してもよい。示される例では、ＤＶＳ４０１によって出力される１つ以上のイベント４０３は、感光性アレイによって検出される第一光４０６、第二光４０７、第三光４０８、及び第四光４０９を示す。上述のように、各光源の同一性は、ＤＶＳによって出力された情報及び光源の所定の点滅シーケンスから決定され得る。例えば、限定するものではないが、ＤＶＳ４０１の感光性アレイは、時間Ｔ＋１に光イベント４０３を検出することができ、所定のシーケンスは、光源４０６がＴ＋１にオンになることを提供することができるため、光イベントが光源４０６に対応すると決定される。所定のシーケンスは、例えば、各光源のシーケンスのタイミング及び位置をリストするテーブルとして、メモリに格納され得る。いくつかの実装では、所定のシーケンスは光自体の点滅にエンコードされてもよく、例えば、限定ではないが、各光はその同一性を示すシーケンスで点滅してもよい。例えば、１とラベル付けされた光源は、数字の１を示すモールス符号シーケンスで点滅する場合がある。次いで、光イベントの同一性は、光イベントの分析を通じて回復され得る。あるいは、シーケンス情報は、光源自体または光源のドライバから来て、光源がいつオンまたはオフになるかを示してもよい。あるいは、光源を同時にオン及びオフにし得、機械学習アルゴリズムを、検出された光イベント４０３に適用して、コントローラの姿勢４０２をイベントと、光源の既知の構成とに適合させることができる。
【0033】
さらに、光のサイズ、強度及び分離などのイベントからの情報を使用して、光源の配向及び位置を決定することができる。システムは、各光源のサイズ、コントローラ本体上の位置、及び強度を定義する情報を有する場合がある。検出されたサイズ、強度及び分離の間の差異から、位置及び配向をより高い精度で決定する場合がある。さらに、１つ以上の追加のＤＶＳまたは感光性アレイが存在する場合、視差情報を使用して、位置及び配向の決定をさらに強化することができる。
【0034】
操作中、ユーザは、コントローラ４１０の位置及び配向を変化させることができる。ＤＶＳの更新レートが比較的高いため、位置及び配向における変化中に、４１２で光イベントが移動するにつれて、４１１でＤＶＳはイベントシーケンスを捕捉することが可能になる。ここでの光イベントの運動は、ベクトルの矢印４１２で図４に示されている。検出された光イベントが移動するにつれて、コントローラ４１０の決定された位置及び配向が更新されてもよく、または決定された位置及び配向は一定間隔で更新されてもよい。第一光４１５、第二光４１６、第三光４１７、及び第四光４１８の点滅が原因で、ＤＶＳの感光素子によって検出されたイベントの位置及び時間は、コントローラの新しい位置及び配向に適合し得る。さらに、ＩＭＵからの慣性情報を使用して、コントローラ４１０の運動及び位置及び配向を洗練することができる。
【0035】
図８に示されるフロー図は、本開示の一態様による、１つ以上の光源及び１つの光源構成適合モデルを使用したＤＶＳ８０１による動きの追跡方法を示す。この実装では、光源（ＬＥＤとして示される）は、同時に、独立して、または所定のシーケンスで、オン及びオフになることができる。光源の移動または光源のうちの１つ以上の点滅により、ＤＶＳ８０１からイベント８０２が生成される。一般に、イベントには、次の、イベントが発生した時間間隔、イベントが発生したＤＶＳ８０１の感光素子のアレイ内の位置、及び何らかの検出閾値を上回る光強度の変化に対応するバイナリデータ（例えば、１または０）という情報を中継する電子信号が含まれる。８０３で各イベントを処理して、イベントを使用可能な形式、例えば、限定ではないが、データアレイ内にイベント位置を配置することと、タイムスタンプをイベントに関連付けることと、複数のイベントを集約することとにフォーマットすることができる。イベントを集約する一例として、所定の時間間隔内にアレイ内の個々の素子で発生するすべてのイベントを、分析のために単一データ構造に統合することができる。
【0036】
次いで、処理されたイベントを分析して、検出されたＤＶＳイベントを対応するＬＥＤパルス８０４に関連付けることができる。いくつかの実装では、各光源は、一意の所定の時間間隔でオフ及びオンになることができるため、集約されたイベントのタイムスタンプを使用して、イベントから所定の時間間隔を決定し、特定の光源を特定のイベントに関連付けることができる。例えば、限定ではないが、所定の時間間隔または時間間隔のシーケンス内で発生する集約されたイベントの空間パターンを分析して、このパターンがＬＥＤのパルスと一貫性があるかどうかを決定することができる。大きすぎたり、または小さすぎたり、または不定期すぎる形状でのイベントパターンは、ＬＥＤイベントとして除外される場合がある。さらに、イベントのタイミングも分析することができ、短すぎるイベント、または長すぎるイベントも除外される場合がある。
【0037】
訓練済み機械学習モデル８０５を、処理されたイベントに適用し得る。モデル８０５は、光源のサイズ及びコントローラ本体に対するそれらの相対位置など、光源の構成に関する情報を含むことができる。機械学習モデルは、後のセクションで説明されるように、コントローラの対応するマスクされた位置及び配向を有する訓練イベントデータによって訓練されることができる。訓練済み機械学習モデルを処理されたイベントデータに適用して、検出されたパルス８０４と姿勢８０８との間の対応８０６を決定する。訓練済み機械学習モデルは、コントローラの姿勢８０８、例えば、位置及び配向を、１つ以上の処理されたイベント、例えば、検出されたＬＥＤパルス８０４に適合させることができる。あるいは、訓練済み機械学習モデル８０５の代わりに、処理されたイベントに適合アルゴリズムを適用することができる。適合アルゴリズムは、手動で開発された光源モデルを使用して、コントローラの位置及び配向を処理されたイベントに適合させることができる。代替として、適合アルゴリズムは、仮説及びテストタイプのアルゴリズムであってもよく、このアルゴリズムは、光対応のすべての可能な順列を試行し、冗長光源を使用して最良の適合を求める。その後、追跡／予測アルゴリズムを適用して、光源を追跡し続けることができる。さらに、８０９では予測された現在の姿勢を使用して、その次の姿勢を予測することができる。８１０ではＩＭＵ８０７からの慣性データを、予測された姿勢８０８と融合して、コントローラの最終予測位置及び配向を生成することができる。融合は、慣性データを使用してコントローラの位置及び配向を洗練するように訓練された、訓練済み機械学習アルゴリズムによって実行される場合がある。代替に、融合は、例えば、限定するものではないが、カルマンフィルタ、または非線形最適化によって実行されてもよい。
【0038】
図９は、本開示の一態様による、タイムスタンプ付き光源位置情報を使用したＤＶＳによる動き追跡方法を示す。この実装では、ＤＶＳ９０１によって出力されたイベントの時間を使用して、コントローラの位置及び配向を決定する。ここでは、光源はＬＥＤとして描かれており、各ＬＥＤは、グラフに示されるように異なる時間にオンになる場合がある。ＬＥＤがオンまたはオフになるごとに、その視野内にＬＥＤを有するＤＶＳは、イベント９０２を生成することができる。各イベントには、イベントが発生した時間間隔、イベントが発生したＤＶＳ９０１の感光素子のアレイ内の位置、及び何らかの検出閾値を上回る光強度の変化に対応するバイナリデータ（例えば、１または０）などの情報に対応する電子信号が含まれ得る。９０３では各イベントを処理して、イベントを使用可能な形式、例えば、限定ではないが、上述されるような、データアレイ内にイベント位置を配置すること、及び所定の時間間隔内のアレイ内の個々の素子に発生する複数のイベントを単一データ構造に統合することなどによって、複数のイベントを集約することにフォーマットすることができる。次いで、処理されたイベントを分析して、９０４では対応するＬＥＤパルスを検出することができる。例えば、限定ではないが、イベントの形状及びサイズは、光源の規則性及び適合について分析されてもよく、形状が大きすぎる、小さすぎる、または不規則すぎるイベントは、ＬＥＤイベントとして除外されてもよく、イベントの平均などのノイズ抑制は、ランダムなイベントを除去するために実行されてもよい。さらに、イベントのタイミングも分析されてもよく、短すぎるもしくは長すぎるイベントも除外されてもよく、または初期イベントと共起し、時間内であるが初期イベント後に終了するイベントを除外することで、複数のイベントは単一イベントに凝縮されてもよい。
【0039】
イベントが処理されると、９０５では個々のＬＥＤ位置を決定し得る。個々のＬＥＤ位置を決定することは、ＬＥＤがオン及びオフになる時間シーケンスを使用することによって実行され得る。例えば、限定するものではないが、１つまたは複数のイベントの時間を、ＬＥＤ点滅の既知の時間シーケンスと比較することができる。既知の時間シーケンスは、例えば、ＬＥＤのオン及びオフの時間、及びＬＥＤごとのコントローラ本体上の位置、または各ＬＥＤがオンもしくはオフであるときのＬＥＤドライバからのタイムスタンプを有するテーブルであってもよい。タイムスタンプが使用される場合、タイムスタンプをコントローラ本体上のＬＥＤ位置と相関し得る。タイミングシーケンス、ＬＥＤ位置情報、及び処理されたイベント情報から、コントローラのマッチングする位置及び配向を決定することができる。ＩＭＵデータ９０７は、先に決定されたＬＥＤ位置、及びカルマンフィルタ９０８によるＩＭＵからの慣性データと統合されることができる。カルマンフィルタは、ＩＭＵからの慣性情報に基づいて光源の位置を予測することができ、この予測を、ＬＥＤの時間シーケンスから決定された位置情報と統合して、運動データを洗練し、９０９では最終姿勢を生成し、将来推計を洗練することができる。
【0040】
一般的なニューラルネットワークの訓練
本開示の態様によれば、追跡システムは、ニューラルネットワーク（ＮＮ）による機械学習を使用することができる。例えば、上で議論された訓練済みモデル８０５は、以下で議論されるように機械学習を使用することができる。機械学習アルゴリズムは、訓練データセットを使用することができ、この訓練データセットには、イベントなどのＤＶＳからの入力、またはラベル付けとして既知のコントローラの位置及び配向を有する処理されたイベントが含まれ得る。さらに、ＮＮを使用する機械学習アルゴリズムは、ＤＶＳ情報から決定されたコントローラの位置及び配向と、ＩＭＵからの慣性情報との間の融合を実行し得る。融合のための訓練セットは、例えば、限定ではないが、潜在的なコントローラの位置及び配向、ならびに最終的な位置及び配向を伴う慣性データであってもよい。いくつかの実装では、機械学習アルゴリズムは、地面、ランドマーク、及び隠しラベル付きの身体部位などのオブジェクトを含む訓練セットを用いて、ＳＬＡＭ（ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ：自己位置推定及びマッピングの同時実行）を実行するように訓練される場合がある。隠しラベル付きには、オブジェクトの同一性とそれらの相対位置とが含まれる場合がある。当業者によって一般的に理解されるように、ＳＬＡＭ技術は、一般に、未知の環境のマップを構築するまたは更新すると同時に、その中のエージェントの位置を追跡し続けるという問題を解決する。
本開示の態様によれば、追跡システムは、ニューラルネットワーク（ＮＮ）による機械学習を使用することができる。例えば、上で議論された訓練済みモデル８０５は、以下で議論されるように機械学習を使用することができる。機械学習アルゴリズムは、訓練データセットを使用することができ、この訓練データセットには、イベントなどのＤＶＳからの入力、またはラベル付けとして既知のコントローラの位置及び配向を有する処理されたイベントが含まれ得る。さらに、ＮＮを使用する機械学習アルゴリズムは、ＤＶＳ情報から決定されたコントローラの位置及び配向と、ＩＭＵからの慣性情報との間の融合を実行し得る。融合のための訓練セットは、例えば、限定ではないが、潜在的なコントローラの位置及び配向、ならびに最終的な位置及び配向を伴う慣性データであってもよい。いくつかの実装では、機械学習アルゴリズムは、地面、ランドマーク、及び隠しラベル付きの身体部位などのオブジェクトを含む訓練セットを用いて、ＳＬＡＭ（ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ：自己位置推定及びマッピングの同時実行）を実行するように訓練される場合がある。隠しラベル付きには、オブジェクトの同一性とそれらの相対位置とが含まれる場合がある。当業者によって一般的に理解されるように、ＳＬＡＭ技術は、一般に、未知の環境のマップを構築するまたは更新すると同時に、その中のエージェントの位置を追跡し続けるという問題を解決する。
【0041】
ＮＮは、いくつかの異なるタイプのニューラルネットワークのうちの１つ以上を含んでもよく、多くの異なる層を有してもよい。例として、及び限定としてではなく、ニューラルネットワークは、１つ以上の畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）、回帰型ニューラルネットワーク（ＲＮＮ）、及び／または動的ニューラルネットワーク（ＤＮＮ）から構成されてもよい。動き検出ニューラルネットワークは、本明細書で開示される一般的な訓練方法を使用して訓練され得る。
【0042】
限定ではなく例として、図１０Ａは、例えば訓練済みモデル８０５で、使用され得るＲＮＮの基本形式を示す。図示の例では、ＲＮＮは、ノード１０２０の層を有し、ノードのそれぞれは、活性化関数Ｓ、１つの入力重みＵ、再帰型隠れノード遷移重みＷ、及び出力遷移重みＶによって特徴付けられる。活性化関数Ｓは、本分野において既知のいずれかの非線形関数であってもよく、双曲線正接（ｔａｎｈ）関数に限定されない。例えば、活性化関数Ｓは、シグモイド関数またはＲｅＬｕ関数であってもよい。他のタイプのニューラルネットワークとは異なり、ＲＮＮは、全体層に対して活性化関数及び重みの１つの組を有する。図１０Ｂに示されるように、ＲＮＮは、時間Ｔ及びＴ＋１を移る同一の活性化関数を有する一連のノード１０２０として考えられてもよい。よって、ＲＮＮは、前の時間Ｔから現在の時間Ｔ＋１までの結果をフィードすることによって、履歴情報を維持する。
【0043】
いくつかの実装では、畳み込みＲＮＮが使用されてもよい。使用することができる別のタイプのＲＮＮは、長・短期記憶（ＬＳＴＭ）ニューラルネットワークであり、ＬＳＴＭニューラルネットワークは、参照によって本明細書に組み込まれる、Ｈｏｃｈｒｅｉｔｅｒ＆Ｓｃｈｍｉｄｈｕｂｅｒ「Ｌｏｎｇ Ｓｈｏｒｔ－ｔｅｒｍ ｍｅｍｏｒｙ」Ｎｅｕｒａｌ Ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎ９（８）：１７３５－１７８０（１９９７）によって説明されるように、より長期間ネットワークが何らかの情報を保持することを可能にするゲーティングメモリをもたらす、入力ゲート活性化関数、出力ゲート活性化関数及び忘却ゲート活性化関数と共にＲＮＮノードにメモリブロックを追加する。
【0044】
図１０Ｃは、本開示の態様による、訓練済みモデル８０５などに使用され得る、ＣＲＮＮなどの畳み込みニューラルネットワークの例示的なレイアウトを示す。この表現では、畳み込みニューラルネットワークは、１６のユニットの総領域を与える、高さにおける４のユニット及び幅における４のユニットのサイズを有する入力１０３２に対して生成される。表される畳み込みニューラルネットワークは、１のスキップ値及びサイズ９のチャネル１３６を有する、高さにおける２の単位及び幅における２の単位のサイズを有するフィルタ１０３３を有する。図１０Ｃにおいて明確にするために、チャネルの第一列とそれらのフィルタウインドウとの間の結合１０３４のみが表される。しかしながら、本開示の態様は、そのような実装態様に限定されない。本開示の態様に従って、畳み込みニューラルネットワークは、任意の数の追加のニューラルネットワークノード層１０３１を有してもよく、任意のサイズの、追加の畳み込み層、全結合層、プーリング層、最大値プーリング層、局所コントラスト正規化層などとして、そのような層のタイプを含んでもよい。
【0045】
図１０Ｄにおいて見られるように、ニューラルネットワーク（ＮＮ）を訓練することは、１０４１でのＮＮの重みの初期化により開始する。概して、初期の重みは、ランダムに分散されるべきである。例えば、ｔａｎｈ活性化関数を有するＮＮは、－１／√ｎと１／√ｎとの間で分散されたランダムな値を有するべきであり、ｎは、ノードへの入力の数である。
【0046】
初期化の後、活性化関数及びオプティマイザが定義される。次いで１０４２では、ＮＮには特徴ベクトルまたは入力データセットが提供される。異なる特徴ベクトルの各々は、既知のラベルを有する入力からＮＮによって生成されてもよい。同様に、ＮＮは、既知のラベリングまたは分類を有する入力に対応する特徴ベクトルが提供されてもよい。ＮＮは次いで、１０４３では特徴または入力についてのラベルまたは分類を予測する。予測されたラベルまたはクラスは、１０４４では、既知のラベルまたはクラス（グランドトゥルースとしても既知である）と比較され、損失関数は、全ての訓練サンプルを通じて予測とグランドトゥルースとの間の総誤りを測定する。例として、及び限定としてではなく、損失関数は、クロスエントロピ損失関数、二次コスト、トリプレットコントラシブ関数、指数コストなどであってもよい。目的に応じて複数の異なる損失関数が使用されてもよい。例として、及び限定としてではなく、分類器を訓練するために、クロスエントロピ損失関数が使用されてもよいのに対し、事前に訓練された埋め込みを学習するために、トリプレットコントラシブ関数が採用されてもよい。ＮＮは次いで、１０４５に示されるように、損失関数の結果を使用して、及び適応的最急降下法による誤差逆伝播法などのニューラルネットワークを訓練する既知の方法を使用して最適化及び訓練されてもよい。各々の訓練エポックでは、オプティマイザは、訓練損失関数（すなわち、全誤差）を最小化するモデルパラメータ（すなわち、重み）を選択することを試みる。データは、訓練サンプル、検証サンプル、及び試験サンプルに区分化される。
【0047】
訓練の間、オプティマイザは、訓練サンプルに対して損失関数を最小にする。各々の訓練エポックの後、検証損失及び精度を計算することによって、検証サンプルに対してモデルが評価される。著しい変化がない場合、訓練が停止されてもよく、試験データのラベルを予測するために、結果として生じる訓練済みモデルが使用されてもよい。
【0048】
よって、ニューラルネットワークは、既知のラベルまたは分類を有する入力を識別及び分類するよう、それらの入力から訓練されてもよい。同様に、記述された方法を使用してＮＮを訓練し、既知のラベルまたは分類を有する入力から特徴ベクトルを生成し得る。上記の議論は、ＲＮＮ及びＣＲＮＮＳに関連しているが、これらの議論は再帰層または隠れ層を含まないＮＮに適用されることができる。
【0049】
ハイブリッドセンサ
図１１Ａは、本開示の態様による、複数のコロケーションセンサタイプを有するハイブリッドＤＶＳを示す図解である。いくつかの実装では、ハイブリッドＤＶＳを使用して、複数のセンサタイプを１つのデバイスに組み合わせることができる。複数のセンサタイプは、例えば、限定ではないが、ＤＶＳ赤外光感光素子、ＤＶＳ可視光感光素子、ＤＶＳ波長特異的感光素子、可視光カメラ画素、赤外線カメラ画素、ＤＴＯＦカメラ画素であってよい。第一センサタイプ１１０２には、同じアレイ１１０１上で第二センサタイプ１１０２が散在していることができる。例えば、限定するものではないが、ＤＶＳ可視光感光素子１１０３は可視光カメラ画素１１０２を取り囲んでもよく、またはＤＶＳ赤外光感光素子１１０３はＤＶＳ可視光感光素子１１０２を取り囲んでもよく、または可視光カメラ画素１１０３はＤＶＳ赤外光感光素子１１０２を取り囲んでもよく、またはそれらの任意の組み合わせであってもよい。単一の素子１１０２が他の素子１１０３に取り囲まれて示されているが、本開示の態様はそのように限定されない。単一素子は、複数のＤＶＳ感光素子またはカメラ画素のクラスタを含むことができ、例えば、限定するものではないが、４つのカメラ画素のクラスタを８つのＤＶＳ感光素子が取り囲んでもよく、または１つのカメラ画素を、ＤＶＳ感光素子の８つのペア、トリプレット、もしくはクアッドレットが取り囲んでもよい。
図１１Ａは、本開示の態様による、複数のコロケーションセンサタイプを有するハイブリッドＤＶＳを示す図解である。いくつかの実装では、ハイブリッドＤＶＳを使用して、複数のセンサタイプを１つのデバイスに組み合わせることができる。複数のセンサタイプは、例えば、限定ではないが、ＤＶＳ赤外光感光素子、ＤＶＳ可視光感光素子、ＤＶＳ波長特異的感光素子、可視光カメラ画素、赤外線カメラ画素、ＤＴＯＦカメラ画素であってよい。第一センサタイプ１１０２には、同じアレイ１１０１上で第二センサタイプ１１０２が散在していることができる。例えば、限定するものではないが、ＤＶＳ可視光感光素子１１０３は可視光カメラ画素１１０２を取り囲んでもよく、またはＤＶＳ赤外光感光素子１１０３はＤＶＳ可視光感光素子１１０２を取り囲んでもよく、または可視光カメラ画素１１０３はＤＶＳ赤外光感光素子１１０２を取り囲んでもよく、またはそれらの任意の組み合わせであってもよい。単一の素子１１０２が他の素子１１０３に取り囲まれて示されているが、本開示の態様はそのように限定されない。単一素子は、複数のＤＶＳ感光素子またはカメラ画素のクラスタを含むことができ、例えば、限定するものではないが、４つのカメラ画素のクラスタを８つのＤＶＳ感光素子が取り囲んでもよく、または１つのカメラ画素を、ＤＶＳ感光素子の８つのペア、トリプレット、もしくはクアッドレットが取り囲んでもよい。
【0050】
さらに、図１１Ｂに示されるように、ハイブリッドＤＶＳは、アレイ内の格子縞模様に配置された複数のセンサタイプを有することができる。ここで、第一センサタイプ１１０２のブロックには、第二センサタイプ１１０３のブロックが均等に分布している。第一センサタイプ１１０２及び第二センサタイプ１１０３のそれぞれは異なってもよい。例えば、限定するものではないが、第一センサタイプ１１０２はＤＶＳ赤外光感光素子であってもよく、第二センサタイプ１１０３はＤＶＳ可視光感光素子であってもよい。
【0051】
あるいは、フィルタリングによってセンサタイプを区別してもよい。これらの実装では、１つ以上のフィルタは、１つ以上のフィルタの背後に位置する感光素子に光を選択的に透過させる。１つ以上のフィルタは、例えば、限定するものではないが、光の特定の１つもしくは複数の波長または特定の偏光を選択的に透過させることができる。また１つ以上のフィルタは、光の特定の１つもしくは複数の波長または特定の偏光を選択的に遮断することができる。１つ以上のフィルタの背後にある感光素子は、異なるセンサタイプとして使用するように構成されることができる。例えば、限定ではないが、赤外光のみが１１０２を通過することを可能にする赤外線パスフィルタはアレイ１１０１内の１つ以上のセンサ素子を覆うことができ、他のセンサ素子はフィルタリングされなくてもよく、または赤外線カットフィルタ１１０３であってもよい。別の代替の実装では、１つ以上のフィルタは、例えば、限定ではないが、光学ノッチフィルタであってもよく、この光学ノッチフィルタは、光の特定の波長のみが１１０２を通過することを可能にし、その他のフィルタは、その特定の波長を遮断し得るが、他の波長が１１０３を通過することを可能にしてもよい。このフィルタリングにより、ＤＴＯＦのための照明器の光の波長と、ＤＶＳ感光素子のための特異的な波長との使用が可能になることで、誤った光源検出の尤度が減少してもよい。ここで、センサ素子は、任意のタイプのＤＶＳ感光素子または任意のタイプのカメラ画素であり得る。
【0052】
パターン化されたセンサまたはフィルタ素子は、例えば図１１Ｃ及び図１１Ｄに示されるように、ハイブリッド撮像ユニットに組み込まれることができる。図１１Ｃは、１つ以上のレンズ素子１１１４、任意選択のマイクロレンズアレイ１１１６、バンドパスフィルタ１１１８、及びパターン化されたハイブリッドセンサアレイ１１２０を有するハイブリッドＤＶＳ撮像ユニット１１１２Ｃの一例を示す。センサアレイは、例えば図１１Ａまたは図１１Ｂに示されるように、パターンで配置され得るＤＶＳセンサ素子１１２２及び従来の撮像センサ素子１１２４を含む。これらのような撮像ユニットは、ＤＴＯＦセンサ内の照明ユニット（図示せず）と共に使用されることができる。図１１Ｄに示されるハイブリッドＤＶＳ撮像ユニット１１１２Ｄは、例えば図１１Ａまたは図１１Ｂに示されるような、ＤＶＳセンサアレイ１１２６と、パターンで配置されたバンドパス領域１１１８Ａ及びバンドカット領域１１１８Ｂを含むパターン化されたフィルタ素子１１１８とを有する。
【0053】
図１２は、本開示の態様による、光分離器で分離された入力を有する複数のセンサタイプを含むハイブリッドＤＶＳを示す図解である。この実装では、光分離器１２０４は、波長に基づいて光をフィルタリングすることができ、アレイ１２０１は、検出が望まれる光の波長または偏光に基づいて物理的に分離された複数のセンサ素子タイプを含むことができる。例えば、限定ではないが、非偏光白色光１２０５（少なくともすべての可視光の波長の混合物であり、ほとんどの場合、いくつかの赤外波長を含む）は、分散プリズム、回折格子、またはダイクロイックミラーなどであり得る、光分離器１２０４に入り得る。示されるように、光分離器１２０４に入る白色光１２０５は、波長または偏光によって分離され得、一部の光１２０６はアレイ１２０１の第一部分に入射し、他の光１２０７はアレイ１２０２の第二部分に入射する。ここで、光分離器１２０４は、波長または偏光に基づいて回折角を変化させるフィルタと考えられることができる。示されるアレイは、アレイを、太い分離線１２０３を有する単一ユニットとして示しているが、本開示の態様はそのように限定されない。アレイ１２０１の第一部分は、アレイ１２０２の第二部分の間に最大１ミリメートルの分離を有してもよく、アレイが上下に分離されたものとして示されているが、他の実装は、水平方向、斜め方向、または円周方向に分離された部分を有してもよい。さらに、ここでの光分離器は、例えば図１１Ａ及び１１Ｂに示されるような異なるフィルタリングまたは異なるセンサ構成と組み合わされて、異なるセンサタイプに対して追加の光波長分離を提供することができる。
【0054】
図１３は、本開示の態様による、複数のセンサタイプが微小電気機械（ＭＥＭＳ）ミラーによって分離された入力を有する、ハイブリッドＤＶＳを示す図解である。ここで、ＭＥＭＳミラー１３０４は、光１３０５がＭＥＭＳミラー１３０４に到達する時間に応じて、アレイの第一部分１３０１または第二部分１３０２に光を反射するように、設定された時間に異なる位置の間で振動し得る。アレイの第一部分１３０１及び第二部分１３０２は、ＭＥＭＳミラー１３０４によって反射された光の入射角に基づいて、１３０３で互いから物理的に分離され得る。このようにして、異なるセンサタイプ間で光を一時的にフィルタリングすることができる。そのような一時的なフィルタリングは、コントローラまたはヘッドセット上の光源の既知の点滅パターンに従って時間合わせされることができる。例えば、限定するものではないが、コントローラまたはヘッドセット上の光源は、所定の持続時間に一定間隔でオンになることができる。例えば、光源は、１００マイクロ秒ごとに６０マイクロ秒間、オンになることができる。そのような場合、ＭＥＭＳミラー１３０４は、光源における変化を捕捉するために、１００マイクロ秒以下ごとに６０マイクロ秒超の間、アレイ１３０１のＤＶＳ部分に光１３０５を反射するように同期され得る。他の反射光１３０７は、光源がオフである時間中にアレイ１３０２の第二部分によって検出され、画像追跡またはＤＴＯＦのために周囲光を捕捉することができる。
【0055】
あるいは、ＭＥＭＳミラー１３０４は、波長に基づいて光１３０５をフィルタリングすることができる。これらの実装におけるＭＥＭＳミラーは、例えば、限定ではないが、ＭＥＭＳファブリペローフィルタまたは回折格子であってもよい。ＭＥＭＳミラーは、第一波長範囲１３０６の光をアレイの少なくとも第一部分１３０１に、または第二波長範囲１３０７の光をアレイの第二部分１３０２に回折することができる。
【0056】
図１４は、本開示の態様による、複数のセンサタイプが一時的にフィルタリングされた入力を有する、ハイブリッドＤＶＳを示す図解である。ここで、フィルタは、時間に基づいてアレイに光を選択的に通過させることを可能にする。いくつかの実装では、フィルタは光導波路であってもよい。第一時間ステップでは、フィルタは、光の第一波長または偏光をアレイ１４０１に通過させることができ、光の第二波長もしくは偏光、または他の波長もしくは偏光を遮断することができる。第二時間ステップでは、フィルタは、第二波長または偏光１４０２を可能にするが、光の第一波長もしくは偏光または他の波長の偏光を遮断することができる。このようにして、異なるセンサタイプで追跡するために役立ち得る、光を一時的にフィルタリングすることができる。例えば、限定するものではないが、コントローラまたはヘッドセットに結合された光源は、赤外光であってもよく、または特異的な波長を有してもよい。光源は、特定の間隔でオン及びオフになるように構成されることができる。光源がオン及びオフになる特定の間隔は、シーケンスまたはコード化パターンであり得る。一時的なフィルタリングは、特定の間隔中に、特異的な波長をセンサに通過させ、他の波長を遮断することを可能にするためにアクティブにされ得る。さらに、フィルタリングの切り替え間隔は、センサへの光の進行時間を考慮して、光源の特定の間隔よりも長くなる場合がある。
【0057】
身体追跡
図１５は、本開示の態様による、ＤＶＳによる身体追跡を示す図解である。示されるように、ユーザ１５０１は、ＤＶＳ１５０３を有するヘッドセット１５０４を装着することができる。ここで、ＤＶＳは、２つのアレイまたはＤＶＳユニットまたはカメラ及びＤＶＳと共に示される。ユーザ１５０１は、２つ以上の光源１５０５を有する２つのコントローラ１５０２を保持している。ＤＶＳ１５０３は、視野（ＦＯＶ）内に対応する光源１５０５を備えたコントローラ１５０２を有する。さらに、ＤＶＳ１５０３は、そのＦＯＶ内にユーザの手もしくは腕１５０７、または脚もしくは足１５０８などのユーザの付属肢を有することができる。またＤＶＳは、そのＦＯＶ内に地面または他のランドマーク１５０９を有し得る。例えば、限定ではないが、ＤＶＳの感光素子は、ユーザの移動または光の変化時に、ユーザの付属肢または地面または他のランドマークに対応する光の反射を検出することができる。カメラは、カメラのフレームレートで視野からの光の反射を検出する。検出された光の反射から、１５０６では、ユーザの付属肢または地面またはランドマークを決定することができる。一部の代替の実装では、外部ＤＶＳ１５１０を使用して、ユーザの付属肢を追跡することができる。外部ＤＶＳ１５１０は、ユーザの付属肢が外部ＤＶＳ１５１０の視野内に適合するように選択された、ユーザから離れた距離にあってもよい。例えば、限定するものではないが、外部ＤＶＳは、テレビもしくはコンピュータモニタ、または他の自立型もしくは壁に取り付けられたディスプレイの上面上に、またはその下に位置していることができる。
図１５は、本開示の態様による、ＤＶＳによる身体追跡を示す図解である。示されるように、ユーザ１５０１は、ＤＶＳ１５０３を有するヘッドセット１５０４を装着することができる。ここで、ＤＶＳは、２つのアレイまたはＤＶＳユニットまたはカメラ及びＤＶＳと共に示される。ユーザ１５０１は、２つ以上の光源１５０５を有する２つのコントローラ１５０２を保持している。ＤＶＳ１５０３は、視野（ＦＯＶ）内に対応する光源１５０５を備えたコントローラ１５０２を有する。さらに、ＤＶＳ１５０３は、そのＦＯＶ内にユーザの手もしくは腕１５０７、または脚もしくは足１５０８などのユーザの付属肢を有することができる。またＤＶＳは、そのＦＯＶ内に地面または他のランドマーク１５０９を有し得る。例えば、限定ではないが、ＤＶＳの感光素子は、ユーザの移動または光の変化時に、ユーザの付属肢または地面または他のランドマークに対応する光の反射を検出することができる。カメラは、カメラのフレームレートで視野からの光の反射を検出する。検出された光の反射から、１５０６では、ユーザの付属肢または地面またはランドマークを決定することができる。一部の代替の実装では、外部ＤＶＳ１５１０を使用して、ユーザの付属肢を追跡することができる。外部ＤＶＳ１５１０は、ユーザの付属肢が外部ＤＶＳ１５１０の視野内に適合するように選択された、ユーザから離れた距離にあってもよい。例えば、限定するものではないが、外部ＤＶＳは、テレビもしくはコンピュータモニタ、または他の自立型もしくは壁に取り付けられたディスプレイの上面上に、またはその下に位置していることができる。
【0058】
機械学習アルゴリズムは、イベントまたはフレームなどのデータから、ユーザの身体、付属肢、地面またはランドマーク、ならびにそれらの相対的な位置及び配向を決定するように訓練される。機械学習アルゴリズムは、ニューラルネットワークであってもよく、訓練は、上記の図１０Ａ～１０Ｄの一般的なニューラルネットワークの訓練のセクションで説明された方法と同様であってもよい。ラベル付けされたイベントもしくはフレーム、またはその両方を含む訓練セットを使用して、ニューラルネットワークを訓練することができる。ラベル付けされたイベントもしくはフレーム、またはその両方は、例えば、限定ではないが、ユーザの身体、付属肢、地面、ランドマーク、ならびにユーザの身体、付属肢、地面、及びランドマークの相対的な位置及び配向のラベルを含むことができる。コントローラ１５０２の位置及び配向の決定に加えて、例えばＳＬＡＭを使用して、ユーザの身体、付属肢、地面またはランドマーク、ならびにそれらの相対的な位置及び配向の決定を実行することができる。あるいは、コントローラの位置及び配向は、ユーザの身体、付属肢、地面またはランドマークならびにそれらの相対的な位置及び配向のラベルを決定する同じ訓練済みニューラルネットワークを用いて決定されることができる。素子１５０６によって示されるように、相対的な位置及び場所の決定を改善するために、決定されたユーザの身体及び付属肢にモデルを適合させることができる。
【0059】
セーフティシャッタ
上述のように、コントローラの位置及び配向の決定と併せて身体追跡を使用して、ＶＲまたはＡＲヘッドセットでセーフティシャッタをトリガすることができる。図１６Ａは、本開示の態様による、セーフティシャッタドアを備えたヘッドセットを示す。ヘッドセット１６０１は、ヘッドストラップ１６０４、アイピース１６０３、及び表示画面１６０２を含み得る。アイピース１６０３は、表示画面１６０２に焦点を合わせるように構成された１つ以上のレンズを含み得る。１つ以上のレンズは、例えば、フレネルレンズまたは処方レンズであってもよい。表示画面１６０２は透明であってもよく、ヘッドセットの本体内のホール１６０７は、セーフティシャッタが開いているときに表示画面１６０２を介した視覚を可能にしてもよい。
上述のように、コントローラの位置及び配向の決定と併せて身体追跡を使用して、ＶＲまたはＡＲヘッドセットでセーフティシャッタをトリガすることができる。図１６Ａは、本開示の態様による、セーフティシャッタドアを備えたヘッドセットを示す。ヘッドセット１６０１は、ヘッドストラップ１６０４、アイピース１６０３、及び表示画面１６０２を含み得る。アイピース１６０３は、表示画面１６０２に焦点を合わせるように構成された１つ以上のレンズを含み得る。１つ以上のレンズは、例えば、フレネルレンズまたは処方レンズであってもよい。表示画面１６０２は透明であってもよく、ヘッドセットの本体内のホール１６０７は、セーフティシャッタが開いているときに表示画面１６０２を介した視覚を可能にしてもよい。
【0060】
この実装では、セーフティシャッタ１６０６は、セーフティシステムがアクティブになるときにホール１６０７から離れて揺動するドアである。ここで、システム操作式クラスプ１６０５は、セーフティシャッタドア１６０６上のクラスプ１６０８と相互作用して、ドアをホール１６０７上で閉じて固定する。ばね荷重式ヒンジ１６０９は、システム操作式クラスプ１６０５が開くときに、セーフティシャッタドア１６０６が迅速に開くことを確保することができる。ばね荷重式ヒンジは、例えば、限定するものではないが、ヒンジに巻回され、ドアに固定された時計型ばねを有してもよく、ばねは、ドアが閉まるときに巻き付けられ、ドアが開くときにほどかれる。あるいは、セーフティシャッタドア１６０６を閉じるときに薄板ばねはこのドアを押してもよい。
【0061】
システム操作式クラスプ１６０５は、セーフティシステムがアクティブになるときにクラスプを開けるように構成されることができる。セーフティシステム操作式クラスプ１６０５は、クラスプを動かす電動モータまたはリニアアクチュエータを含むことができる。システム、ユーザ、ユーザの身体、またはユーザの付属肢の近くで地面または１つ以上のランドマークが検出される場合、セーフティシステムをアクティブにする場合がある。セーフティシステムは、上述のように、ユーザの身体、付属肢、地面またはランドマーク、ならびにそれらの相対的な位置及び配向の決定を使用することができる。セーフティシステムがアクティブになると、クラスプを開ける信号をセーフティシステム操作式クラスプ１６０５に送信することができる。クラスプが開くと、ばね荷重式ヒンジ１６０９はセーフティシャッタドア１６０６を押し開けることで、ユーザはディスプレイ１６０２を通して見ることが可能になり、セーフティシステムを作動させる危険を避けることが可能になる。
【0062】
他のセーフティシャッタの実装を使用してもよい。例えば図１６Ｂは、本開示の態様による、スライド式セーフティシャッタを備えた代替のヘッドセットを示す。ここで、セーフティシステムがアクティブになると、セーフティシャッタスライド１６１６はホール１６０７を妨げないように摺動する。セーフティシャッタスライド１６１６は、ばね荷重式レール１６１９上で動くことができる。あるいは、スライド式セーフティシャッタ１６１６は、ヘッドセットの本体内のスロット１６１９に挿入されるタブを含むことができ、スロット内のばねもスライド式セーフティシャッタを押すことができる。いくつかの追加の代替の実装では、ばねは省略されてもよく、重力でスライド式セーフティシャッタ１６１６が動作してもよい。ばね荷重式レール１６１９は、スライド式セーフティシャッタ１６１６を閉じるときにこのシャッタを押し、セーフティシステムがアクティブになるときにセーフティシャッタが迅速に開くことを確保することができる。システム操作式クラスプ１６０５は、スライド式セーフティシャッタ１６１６上のクラスプ１６１８と相互作用して、スライドを閉じて固定する。
【0063】
システム、ユーザ、ユーザの身体、またはユーザの付属肢の近くで地面または１つ以上のランドマークが検出される場合、セーフティシステムをアクティブにする場合がある。セーフティシステムは、上述のように、ユーザの身体、付属肢、地面またはランドマーク、ならびにそれらの相対的な位置及び配向の決定を使用することができる。セーフティシステムがアクティブになると、クラスプを開ける信号をシステム操作式クラスプ１６０５に送信することができる。クラスプが開くと、ばね１６１９はスライド式セーフティシャッタ１６１６を押し開けることで、ユーザはディスプレイ１６０２を通して見ることが可能になり、セーフティシステムを作動させる危険を避けることが可能になる。
【0064】
図１６Ｃは、本開示の態様による、ルーバー式セーフティシャッタを備えたヘッドセットを示す。この実装では、ルーバー式セーフティシャッタ１６２６のスラットは、第二寸法よりも第一寸法が長い。閉位置では、スラットの長手方向の寸法は光学系とほぼ平行であり、各スラットは別のスラットかヘッドセット本体かいずれかに重なり、表示画面１６０２を通る光を遮断する。開位置では、スラットは、短手方向の寸法が光学系１６０３に平行であるように位置を変化させることにより、光はスラットを通過して表示画面に到達することが可能になる。アクチュエータロッド１６２８は、スラット１６２６のそれぞれをヒンジで連結することができる。セーフティシステム制御式アクチュエータ１６２９は、セーフティシステムがアクティブになると、アクチュエータロッド１６２８を押し、または引き、ルーバー式セーフティシャッタを開けることができる。いくつかの他の実装では、セーフティシステム制御式アクチュエータは、ばね荷重式であってもよく、アクチュエータロッド１６２８及びシステム制御式アクチュエータ１６２９に連結されたクラスプは、アクチュエータロッドのクラスプと連動するクラスプを含み得る。セーフティシステムがアクティブになると、システム制御式アクチュエータのクラスプが開き得ることで、アクチュエータロッドがばね圧で動き、ルーバーが開くことが可能になる。
【0065】
システム、ユーザ、ユーザの身体、またはユーザの付属肢の近くで地面または１つ以上のランドマークが検出される場合、セーフティシステムをアクティブにする場合がある。セーフティシステムは、上述のように、ユーザの身体、付属肢、地面またはランドマーク、ならびにそれらの相対的な位置及び配向の決定を使用することができる。アクティブになると、アクチュエータロッドを動かす信号を、システム操作式アクチュエータに送信し得る。アクチュエータロッド１６２９が動くと、ルーバー式セーフティシャッタ１６２６のスラットを押し開けることで、ユーザはディスプレイ１６０２を通して見ることが可能になり、セーフティシステムを作動させる危険を避けることが可能になる。
【0066】
図１６Ｄは、本開示の態様による、布製セーフティシャッタを示す。この実装では、セーフティシャッタ１６３６は、不透明な布地、例えば、限定ではないが、密に織られた綿織物、ポリエステル、ビニル、または密に織られた毛織物から構成される。布製セーフティシャッタ１６３６は、布製ローラ１６３９に結合されてもよい。布製ローラ１６３９は、セーフティシステムがアクティブになるときに布製シャッタを巻き上げるように構成されてもよい。布製ローラは、例えば、限定ではないが、時計型ばねを使用する、ばね荷重式であってよく、そのため、時計型ばねは、セーフティシャッタが閉じるときに張力を受け、代替に電動モータを使用して布製セーフティシャッタを巻き上げてもよい。システム操作式クラスプ１６０５は、布製セーフティシャッタ１６３６に結合されたクラスプ１６３８と連動し、布製セーフティシャッタが意図せずに開かないことを確保することができる。
【0067】
操作中、布製セーフティシャッタは、閉位置である場合がある。システム、ユーザ、ユーザの身体、またはユーザの付属肢の近くで地面または１つ以上のランドマークが検出される場合、セーフティシステムをアクティブにする場合がある。セーフティシステムは、上述のように、ユーザの身体、付属肢、地面またはランドマーク、ならびにそれらの相対的な位置及び配向の決定を使用することができる。セーフティシステムがアクティブになると、クラスプを開ける信号をシステム操作式クラスプ１６０５に送信することができる。クラスプは、布製ローラ１６１９を開くと、布製セーフティシャッタ１６１６を巻き上げることで、ユーザはディスプレイ１６０２を通して見ることが可能になり、セーフティシステムを作動させる危険を避けることが可能になる。
【0068】
図１６Ｅは、本開示の態様による、液晶セーフティシャッタを備えたヘッドセットを示す。この実装では、液晶画面１６４６は、ヘッドセット１６０１に一体化され、それ以外の場合にはヘッドセット内のホールを覆う。セーフティシステム制御式液晶画面ドライバ１６４９は、液晶画面１６４６に通信可能に結合される。
【0069】
液晶画面１６４６は、例えば、限定ではないが、第一偏光子及び第二偏光子を有する液晶シャッタであってもよく、第一偏光子は、第二偏光子と９０度の偏光差を有し、流体で満たされたキャビティを有する。流体で満たされたキャビティは液晶を含むことができ、これらの液晶は、光が第一偏光子から第二偏光子を通過することを可能にするように偏光を変化させる電場が存在しない場合に第一配向を有するように構成される。液晶は、電場下で第二配向にアライメントするようにさらに構成され得る。液晶の第二配向は光の偏光を変化させないので、第一偏光子を通過する光は第二偏光子で遮断される。液体で満たされたキャビティの表面に沿って電極を配置して、液晶の制御を可能にしてもよい。セーフティシステム制御式液晶画面ドライバは、これらの電極と通信可能に結合されることができると、電極は、流体で満たされたキャビティ内の液晶を制御することが可能になる。本明細書で使用される場合、通信可能に結合されることは、メッセージまたは命令を表す電気信号を、一方の結合素子から他方の結合素子に送信する及び／または受信することができることを意味するものであり、これらの信号は、中間素子を通過することができ、それらのフォーマットは変化する場合があるが、そこに含まれるメッセージは変化しないままである。
【0070】
操作中、セーフティシステム制御式ドライバ１６４９は、表示画面１６０２がアクティブである間、液晶セーフティシャッタ１６４６を不透明にする信号を液晶画面１６４６に送信することができる。セーフティシステムがアクティブになると、ドライバ１６４９は、液晶セーフティシャッタ１６４６を透明にすることができる。例えば、限定ではないが、ドライバは、液晶セーフティシャッタに供給される電圧を低減させ、液晶をそれらの第一配向に戻すことができると、光の偏光が変化することで、光が第二偏光子を通過することが可能になる。システム、ユーザ、ユーザの身体、またはユーザの付属肢の近くで地面または１つ以上のランドマークが検出される場合、セーフティシステムをアクティブにする場合がある。セーフティシステムは、上述のように、ユーザの身体、付属肢、地面またはランドマーク、ならびにそれらの相対的な位置及び配向の決定を使用することができる。
【0071】
指の位置の追跡
本開示の態様は、指追跡に適用され得る。図１７は、本開示の態様による、ＤＶＳ及びコントローラによる指追跡を示す。ここで、コントローラ１７０１は、２つ以上の光源及び１つ以上のボタン１７０５を含む。２つ以上の光源は、１つ以上のボタン１７０５に近接する１つ以上の光源１７０６と、２つ以上の他の追跡光源１７０３とを含む。上述のように、２つ以上の他の追跡光源１７０３は、コントローラ１７０１の位置及び配向を決定するために使用されるイベントをＤＶＳ１７０２で生成することができる。ここで示される、２つのＤＶＳ１７０２、または２つのアレイ及び３つの他の追跡光源１７０３を有するＤＶＳは、コントローラの位置及び配向の決定に使用される。
本開示の態様は、指追跡に適用され得る。図１７は、本開示の態様による、ＤＶＳ及びコントローラによる指追跡を示す。ここで、コントローラ１７０１は、２つ以上の光源及び１つ以上のボタン１７０５を含む。２つ以上の光源は、１つ以上のボタン１７０５に近接する１つ以上の光源１７０６と、２つ以上の他の追跡光源１７０３とを含む。上述のように、２つ以上の他の追跡光源１７０３は、コントローラ１７０１の位置及び配向を決定するために使用されるイベントをＤＶＳ１７０２で生成することができる。ここで示される、２つのＤＶＳ１７０２、または２つのアレイ及び３つの他の追跡光源１７０３を有するＤＶＳは、コントローラの位置及び配向の決定に使用される。
【0072】
１つ以上のボタン１７０５に近接する１つ以上の光源１７０６を、指追跡に使用することができる。例えば、限定するものではないが、指追跡は、ボタン１７０５に近接する１つ以上の光源１７０６の遮蔽を使用して、ＤＶＳ１７０２で達成され得る。ボタンに近接する１つ以上の光源１７０６は、所定の間隔でオフ及びオンになることができる。ＤＶＳ１７０２は、点滅ごとにイベントを生成することができる。イベントを分析して、ボタン１７０５に近接する１つ以上の光源１７０６の遮蔽を決定することができる。ボタンに近接する１つ以上の光源の構成がわかることにより、例えば、限定ではないが、指または手掌によって遮蔽されると、ＤＶＳによって生成されたイベントで検出される光のパターンは、光源が遮蔽されていない場合とは異なる。コントローラの位置及び配向の決定に関して上述されるように、ここでは点滅のタイミングを使用して、どの光が遮蔽されているかを決定することで、対応する指または手掌の位置を決定することができる。ボタン１７０５に近接する光源１７０６が間隔中に低下した強度を有する、または強度がない場合、ボタンに近接する光源は「オン」であることがわかる。その光源は遮蔽されていると決定される。同様に、「オン」であることがわかっている光の検出された強度が変化すると、イベントは生成され得、そのイベントから、ユーザの指または手が移動し、ボタンが未完了になったと決定する場合がある。１つ以上のボタンに近接する光源のうちの１つ以上の遮蔽は、それらの位置に基づいて指または手掌の位置に相関されることができる。例えば、限定するものではないが、コントローラ１７０１が保持されるときにユーザの手掌の近くに位置している光源を使用して、ユーザの手１７０４の位置を決定することができる。
【0073】
光源１７０６は、各ボタン１７０５の周囲に位置していることができ、コントローラのボタン構成及び設計を使用して指の位置を決定することができる。例えば、限定ではないが、コントローラ１７０１は、保持されたときにユーザの各指がボタン１７０５の近くに置かれるように設計されてもよい。次に、ＤＶＳイベントから決定された光源の遮蔽パターンは、ユーザの指がアクティブにされていないボタン上の空中にとどまっているときを決定するために使用されてもよく、そのうえ、ユーザの指がボタンを通過したときを決定するために使用されてもよい。これは、ボタンの半押し、または不十分な押下、またはその他のボタンオプションを有するなど、ユーザにさらなるインタラクションオプションを提供するのに役立ち得る。複数の光源が各ボタンを取り囲み得ることにより、ユーザの指または手掌の位置の決定が洗練されることが可能になる。例えば、限定するものではないが、一部の実装では、１０個以上の光源は各ボタンを取り囲み得、他の実装では、単一光源はボタンの周囲の半透明拡散体を通して光を照らし得、拡散光プロファイルに中断を使用して、指の位置を決定し得る。
【0074】
いくつかの実装では、ボタン１７０５自体も光源であることができる。１つ以上のボタン１７０５は、ボタンに近接する１つ以上の光源１７０６またはその他の光追跡光源１７０３とは異なる間隔でオフ及びオンになることができる。あるいは、ボタン１７０５の光源は、近接する１つ以上の光源１７０６またはその他の光追跡光源１７０３とは異なる波長または偏光を有してもよい。
【0075】
またボタン及び追跡を使用して、光源の省電力モードを有効にすることができる。例えば、ボタンは押下されると決定される場合、そのボタンに近接する１つ以上の光源を暗くしてもよく、またはオフにしてもよい。さらに、コントローラ１７０１がＤＶＳ１７０２の視野外にあると決定される場合、ボタンに近接する１つ以上の光を暗くしてもよく、またはオフにしてもよい。いくつかの実装では、ＩＭＵからのデータを使用して、コントローラがユーザによって保持されているかどうかを決定することができ、例えば、限定ではないが、加速度、角速度などのＩＭＵデータにおける変化が閾値期間に検出されていない場合、光源は暗くなってもよく、またはオフになってもよい。ＩＭＵデータにおける変化が検出されると、光源をオンに戻すことができる。
【0076】
代替の実装では、指追跡は、１つ以上の光源を使用せずに実行されることができる。機械学習モデルは、機械学習アルゴリズムを使用して訓練され、指の運動による周囲光の変化から生成されたイベントから指の位置を検出することができる。機械学習モデルは、上述のＣＮＮ、ＲＮＮ、またはＤＮＮなどの一般的な機械学習モデルであってもよい。いくつかの実装では、例えば、限定ではないが、スパイキング（またはスパーク）ニューラルネットワーク（ＳＮＮ）などの特殊な機械学習モデルを、特殊な機械学習アルゴリズムで訓練することができる。ＳＮＮは、活性化閾値及び重みを有することにより、生物学的ＮＮを模倣し、この重みは、ＳＴＤＰ（Ｓｐｉｋｅ－ｔｉｍｉｎｇ－ｄｅｐｅｎｄｅｎｔ－ｐｌａｓｔｉｃｉｔｙ：スパイクタイミング依存可塑性）とも呼ばれる、間隔内の相対的なスパイク時間に従って調整される。活性化閾値に達すると、ＳＮＮはスパイクし、その重みを次の層に送信すると言われる。ＳＮＮは、ＳＴＤＰ及び教師ありまたは教師なしの学習手法を介して訓練されることができる。そしてＳＮＮに関するさらなる情報は、Ｔａｖａｎａｅｉ、Ａｍｉｒｈｏｓｓｅｉｎ ｅｔ ａｌ．「Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ ｉｎ Ｓｐｉｋｉｎｇ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ」Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ（２０１８）ａｒＸｉｖ：１８０４．０８１５０に見いだされることができ、その内容は、あらゆる目的のために参照により本明細書に援用されている。
【0077】
あるいは、周囲データから集約されたイベントを使用して、ＨＤＲ（ｈｉｇｈ ｄｙｎａｍｉｃ ｒａｎｇｅ：ハイダイナミックレンジ）画像を構築してもよい。機械学習モデルは、ＨＤＲ画像から手の位置またはコントローラの位置及び配向を認識するように訓練される。訓練済み機械学習モデルは、イベントから生成されたＨＤＲ画像に適用され、手／指の位置またはコントローラの位置及び配向を決定することができる。機械学習モデルは、一般的なニューラルネットワークの訓練のセクションで説明されたように、教師あり学習手法で訓練された一般的な機械学習モデルである場合がある。
【0078】
視標追跡
本開示の態様は、視標追跡に適用され得る。一般に、視標追跡画像分析は、光が目からどのように反射されるかに特有の特性を利用して、画像から視線方向を判定する。例えば、画像を分析して、画像データにおける角膜反射に基づいて目の位置を特定し得、さらに画像を分析して、画像における瞳孔の相対位置に基づいて視線方向を判定し得る。
本開示の態様は、視標追跡に適用され得る。一般に、視標追跡画像分析は、光が目からどのように反射されるかに特有の特性を利用して、画像から視線方向を判定する。例えば、画像を分析して、画像データにおける角膜反射に基づいて目の位置を特定し得、さらに画像を分析して、画像における瞳孔の相対位置に基づいて視線方向を判定し得る。
【0079】
瞳孔の位置に基づいて視線方向を判定する２つの一般的な視線追跡技術は、明瞳孔法と暗瞳孔法として知られている。明瞳孔法は、ＤＶＳの光軸と実質的に一致する光源で目を照らすことを含み、これは、放出された光を網膜に反射させ、瞳孔を通してＤＶＳに戻す。瞳孔は、従来のフラッシュ撮影中に画像に発生する赤目効果と同様に、瞳孔の位置に識別可能な明るいスポットとして画像に現れる。この視線追跡の方法では、瞳孔と虹彩のコントラストが十分でない場合に、瞳孔自体からの明るい反射が、システムが瞳孔を位置付けることを助ける。
【0080】
暗瞳孔法は、ＤＶＳの光軸から実質的にずれている光源を用いて照らすことを含み、これは、瞳孔を通して方向付けられた光を、ＤＶＳの光軸から離れる方に反射させ、その結果、瞳孔の位置において、イベントに特定可能な暗いスポットを生じさせる。別の暗瞳孔法システムでは、目に向けられた赤外光源及びカメラは、角膜反射を見ることができる。このようなＤＶＳベースのシステムは、瞳孔及び角膜の反射の位置を追跡し、これにより、反射の深さが異なるため視差が得られ、精度を向上させる。
【0081】
図１８Ａは、本開示の文脈で使用され得る、暗瞳孔視線追跡システム１８００の一例を示す。視線追跡システムは、可視画像が提示される表示画面１８０１に対するユーザの目Ｅの配向を追跡する。図１８Ａの例示的なシステムでは表示画面が利用されるが、特定の代替の実施形態は、ユーザの目に直接画像を投影することができる画像投影システムを利用し得る。これらの実施形態では、ユーザの目Ｅは、ユーザの目に投影された画像に対して追跡される。図１８Ａの例では、目Ｅは、画面１８０１から可変虹彩Ｉを介して光を集め；レンズＬは、網膜Ｒに画像を投影する。虹彩の開口部は、瞳孔として知られている。筋肉は、脳からの神経インパルスに応答して目Ｅの回転を制御する。上まぶた及び下まぶたの筋肉ＵＬＭ、ＬＬＭは、それぞれ、他の神経インパルスに応答して、上まぶた及び下まぶたＵＬ、ＬＬを制御する。
【0082】
網膜Ｒ上の感光性細胞は、視神経ＯＮを介してユーザの脳（図示せず）に送られる電気インパルスを生成する。脳の視覚野は、インパルスを解釈する。網膜Ｒのすべての部分に同等な感光性があるわけではない。具体的には、感光性細胞は、中心窩として知られている領域に集中している。
【0083】
図示の画像追跡システムは、１つ以上の赤外光源１８０２、例えば、非可視光（例えば、赤外光）を目Ｅに向ける発光ダイオード（ＬＥＤ）を含む。非可視光の一部は目の角膜Ｃに反射し、一部は虹彩に反射する。反射された非可視光は、波長選択ミラー１８０６によって赤外光に感受性があるＤＶＳ１８０４に向けられる。ミラーは、画面１８０１からの可視光は透過するが、目から反射した非可視光は反射する。
【0084】
ＤＶＳ１８０４は、瞳孔の相対位置から視線方向ＧＤを決定するために分析され得る目Ｅのイベントを生成する。このイベントは、プロセッサ１８０５で生成されることができる。ＤＶＳ１８０４は、イベントの非常に高速な更新レートがユーザの視線における変化に関するほぼリアルタイムの情報を提供するので、この実装では有利である。
【0085】
図１８Ｂに見えるように、ユーザの頭部Ｈを示すイベント１８１１を分析して、瞳孔の相対位置から視線方向ＧＤを決定することができる。例えば、分析は、画像における目Ｅの中心からの瞳孔Ｐの２次元オフセットを判定し得る。中心に対する瞳孔の位置は、眼球の既知のサイズ及び形状に基づく３次元ベクトルの単純な幾何学的計算によって、画面１８０１に対する視線方向に変換され得る。判定された視線方向ＧＤは、目Ｅが画面１８０１に対して動くときの目Ｅの回転及び加速を示すことができる。
【0086】
図１８Ｂにも見えるように、イベントは、角膜Ｃ及びレンズＬそれぞれからの非可視光の反射１８０７及び１８０８を含み得る。角膜とレンズの深さが異なることから、反射間の視差と屈折率を使用して、視線方向ＧＤを判定する際の精度を高め得る。このタイプの視標追跡システムの例は、デュアルプルキニエトラッカであり、ここで、角膜反射は、第一プルキニエ像であり、レンズ反射は、第四プルキニエ像である。ユーザが眼鏡をかけている場合、ユーザの眼鏡１８０９からの反射１８０８も在り得る。
【0087】
視標追跡システムのパフォーマンスは、光源（ＩＲ、可視光など）及びＤＶＳの配置、ユーザが眼鏡またはコンタクトを装着しているかどうか、ヘッドセット光学系、追跡システムのレイテンシ、眼球運動の速度、目の形状（１日の中で変化する、または動きの結果として変化する可能性がある）、目の状態、例えば弱視、視線安定性、動いているオブジェクトへの注視、ユーザに提示されているシーン、ならびにユーザの頭部の動きを含む多数の要因に依存する。ＤＶＳは、プロセッサへの余分な情報の出力を減少させて、イベントに非常に高速な更新レートを提供する。これにより、処理が迅速になり、視線追跡の状態及び誤差パラメータの決定が高速になることが可能になる。
【0088】
視線追跡データから決定され得る誤差パラメータには、回転速度及び予測誤差、固視の誤差、現在及び／または将来の視線位置に関する信頼区間、ならびに円滑性追跡の誤差が含まれ得るが、これらに限定されない。ユーザの視線に関する状態情報は、ユーザの目及び／または視線の個別の状態を含む。したがって、視線追跡データから決定されることができる例示的な状態パラメータには、まばたき測定基準、サッケード測定基準、被写界深度応答、色覚異常、視線安定性、及び頭部運動の前兆としての眼球運動が含まれ得るが、これらに限定されない。
【0089】
特定の実装では、視線追跡誤差パラメータは、現在の視線位置に関する信頼区間を含むことができる。信頼区間は、ユーザの目の回転速度及び加速度を、最後の位置からの変化がないか検査することによって決定されることができる。代替の実施形態では、視線追跡誤差及び／または状態パラメータは、将来の視線位置の予測を含むことができる。将来の視線位置は、目の回転速度及び加速度を検査し、ユーザの目の可能な将来の位置を外挿することによって決定されることができる。一般的に言えば、視線追跡システムのＤＶＳ更新レートは、ＤＶＳの更新レートが非常に高いため、回転速度及び加速度の値が大きいユーザの場合、決定された将来の位置と実際の将来の位置との間の誤差が小さくなり得、この小さい誤差は、既存のカメラベースのシステムよりも大幅に小さい可能性がある。
【0090】
さらに別の代替の実装では、視線追跡誤差パラメータは、目の速度、例えば回転速度の測定値を含むことができる。特定の代替の実施形態では、決定された視線追跡状態パラメータは、ユーザのまばたきの測定基準を測定することを含む。通常のまばたきの間、通常、１５０ミリ秒（ｍｓ）の期間が経過し、ユーザの視覚は提示された画像に焦点を合わされていない。したがって、表示装置のフレームレートに応じて、ユーザの視覚は、最大２０～３０フレームの間、提示された画像に焦点を合わされない場合がある。ただし、まばたきを終了すると、ユーザの視線方向は、取得された視線追跡データによって決定される、最後に測定された視線方向に対応しない場合がある。したがって、ユーザの視線の測定基準は、取得された視線追跡データから決定され得る。これらの測定基準には、ユーザのまばたきの測定された開始時間及び終了時間だけでなく、予測された終了時間も含まれ得るが、これらに限定されない。
【0091】
さらに追加の代替の実装では、決定された視線追跡状態パラメータは、ユーザのサッケードの測定基準を測定することを含む。通常のサッケードの間、通常、２０～２００ｍｓの期間が経過し、ユーザの視覚は提示された画像に焦点を合わされていない。したがって、表示装置のフレームレートに応じて、ユーザの視覚は、最大４０フレームの間、提示された画像に焦点を合わされない場合がある。ただし、サッケードの性質上、サッケードが終了すると、ユーザの視線方向は別の関心領域に移る。したがって、視線追跡データは、サッケード中に経過する実際の時間または予測時間に基づいて、ユーザのサッケードの測定基準を確立する際に使用され得る。これらの測定基準には、ユーザのサッケードの測定された開始時間及び終了時間だけでなく、予測された終了時間も含まれ得るが、これらに限定されない。
【0092】
特定の代替の実装では、決定された視線追跡状態パラメータは、提示された画像間の被写界深度における変化の結果として、関心領域間のユーザの視線方向における遷移を決定することを含む。それは、提示された画像の関心領域間の遷移を提供すると、ユーザがサッケードを経験することになるためである。
【0093】
さらに追加の代替の実装では、決定された視線追跡状態パラメータは、色覚異常に適応させることができる。例えば、関心領域は、これらの領域が特定の形態の色覚異常を有するユーザによって認識されないように、ユーザに提示される画像に存在する場合がある。得られた視線追跡データは、例えば、ユーザの視線方向の変化の結果として、ユーザの視線が関心領域を識別した、または関心領域に応答したかどうかを決定する。したがって、視線追跡誤差パラメータとして、ユーザが特定の色またはスペクトルに対して色覚異常であるかどうかを決定することができる。
【0094】
特定の代替の実装では、決定された視線追跡状態パラメータは、ユーザの視線安定性の測定値を含む。視線安定性を決定することは、ユーザの目のマイクロサッケード半径を測定することによって行われることができ、固視のオーバーシュート及びアンダーシュートが小さいほど、ユーザの視線はより安定する。
【0095】
さらに追加の代替の実装では、決定された視線追跡誤差及び／または状態パラメータは、動くオブジェクト上へのユーザの固視能力を含む。これらのパラメータには、ユーザの目が円滑性追跡を行う能力の測定値、及び眼球の最大物体追跡速度が含まれる場合がある。通常、円滑性追跡能力が優れたユーザが受ける、眼球運動のジッタは少なくなる。
【0096】
特定の代替の実装では、決定された視線追跡誤差及び／または状態パラメータは、頭部運動の前兆としての眼球運動の決定を含む。頭部と目の配向との間のオフセットは、上記で説明されるように、例えば円滑性追跡または固視での、特定の誤差及び／または状態パラメータに影響を与えることができる。
【0097】
視線追跡及び誤差パラメータの決定に関するさらなる情報は、米国特許第１０，１９２，５２８号に見いだされることができ、その内容はあらゆる目的のために参照により本明細書に援用されている。
【0098】
システム
図１９は、本開示の態様による、ＤＶＳによる追跡システムのブロックシステム図である。限定ではなく例として、本開示の態様によれば、システム１９００は、組み込みシステム、携帯電話、パーソナルコンピュータ、タブレットコンピュータ、ポータブルゲームデバイス、ワークステーション、ゲームコンソールなどであってもよい。
図１９は、本開示の態様による、ＤＶＳによる追跡システムのブロックシステム図である。限定ではなく例として、本開示の態様によれば、システム１９００は、組み込みシステム、携帯電話、パーソナルコンピュータ、タブレットコンピュータ、ポータブルゲームデバイス、ワークステーション、ゲームコンソールなどであってもよい。
【0099】
システム１９００は、一般に、中央処理装置（ＣＰＵ）１９０３、及びメモリ１９０４を含む。システム１９００はまた、例えばデータバス１９０５を介して、システムの他のコンポーネントと通信し得る周知のサポート機能１９０６を含み得る。このようなサポート機能は、以下に限定するものではないが、入力／出力（Ｉ／Ｏ）要素１９０７、電源（Ｐ／Ｓ）１９１１、クロック（ＣＬＫ）１９１２、及びキャッシュ１９１３を含み得る。
【0100】
システム１９００は、レンダリングされたグラフィックをユーザに提示するための表示装置１９３１を含み得る。代替の実装では、表示装置は、システム１９００と連携して機能する別個のコンポーネントである。表示装置１９３１は、フラットパネルディスプレイ、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）、陰極線管（ＣＲＴ）画面、プロジェクタ、または可視のテキスト、数字、グラフィックシンボルもしくは画像を表示することができる他のデバイスの形態であり得る。
【0101】
ここで、表示装置１９３１はＤＶＳ１９０１Ａと結合され、コントローラ１９０２は、本明細書に記載された構成のいずれであってもよい２つ以上の光源１９３２Ａを含む。代替の実装では、ＤＶＳをゲームコントローラに結合することができ、表示装置は代わりに２つ以上の光源を含むことができる。さらに他の代替の実装では、ＤＶＳは、表示装置かコントローラかいずれかから結合解除された分離したユニットであり、この場合、コントローラ及び表示装置は両方とも追跡用に２つ以上の光源を含み得る。
【0102】
例えば表示装置がヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）の一部であるいくつかの実装では、そのようなＨＭＤは、加速度計またはジャイロスコープなどの慣性計測装置（ＩＭＵ）を含むことができる。また本明細書の上記で議論されているように、そのようなＨＭＤは光源１９３２Ｂを含み得、これらの光源を、表示装置１９０１とは別個であり、ＣＰＵ１９０３に結合されたＤＶＳを使用して追跡し得る。例として、別個のＤＶＳ１９０１Ｂをコントローラ１９０２に取り付けてもよい。
【0103】
いくつかの実装では、ＤＶＳ１９０１ＡまたはＤＶＳ１９０１Ｂは、例えば、図１１Ａ、図１１Ｂ、図１１Ｃ、または図１１Ｄに関して上述されているように、ハイブリッドセンサの一部であってもよい。そのようなハイブリッドセンサは、深度センサ、例えば、ＤＴＯＦセンサを含むことができ、この場合、ハイブリッドセンサは照明ユニット（図示せず）を含むことができる。
【0104】
さらに、表示装置１９３１がＨＭＤの一部である場合、この装置には任意選択でセーフティシャッタ１９３３を外嵌することができ、これはＣＰＵ１９０３などのプロセッサに操作可能に結合されることができ、図１６Ａ、図１６Ｂ、図１６Ｃ、図１６Ｄまたは図１６Ｅに関して上述されるように動作することができる。あるいは、セーフティシャッタは、ＨＭＤに取り付けられた別個のプロセッサによって制御されてもよい。
【0105】
また、システム１９００は、プログラム及び／またはデータの不揮発性ストレージを提供するために、マスストレージデバイス１９１５、例えば、ディスクドライブ、ＣＤ－ＲＯＭドライブ、フラッシュメモリ、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、テープドライブなどを含む。システム１９００はまた、任意選択で、システム１９００とユーザの間のインタラクションを促進するためのユーザインタフェースユニット１９１６を含み得る。ユーザインタフェース１９１６は、キーボード、マウス、ジョイスティック、ライトペン、又はグラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）と共に使用することができる他のデバイスを含んでもよい。システム１９００はまた、デバイスがネットワーク１９２０を通じて他のデバイスと通信することを可能にするためのネットワークインタフェース１９１４を含み得る。ネットワーク１９２０は、例えば、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネットなどのワイドエリアネットワーク、ブルートゥース（登録商標）ネットワークなどのパーソナルエリアネットワーク、または他のタイプのネットワークであり得る。これらのコンポーネントは、ハードウェア、ソフトウェア、もしくはファームウェア、またはこれらのうちの２つ以上の何らかの組み合わせで実装され得る。
【0106】
ＣＰＵ１９０３はそれぞれ、１つ以上のプロセッサコア、例えば、単一のコア、２つのコア、４つのコア、８つのコア、またはそれ以上を含み得る。いくつかの実装では、ＣＰＵ１９０３は、ＧＰＵコアまたは同じＡＰＵ（Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：加速処理装置）の複数のコアを含むことができる。メモリ１９０４は、アドレス指定可能なメモリ、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、シンクロナスダイナミックランダムアクセスメモリ（ＳＤＲＡＭ）などを提供する集積回路の形態であってもよい。メインメモリ１９０４は、処理中にプロセッサ１９０３によって使用されるアプリケーションデータ１９２３を含み得る。メインメモリ１９０４は、ＤＶＳ１９０１から受信したイベントデータ１９０９も含み得る。図９で説明されるように、訓練済みニューラルネットワーク（ＮＮ）１９１０をメモリ１９０４にロードして、位置及び配向データを決定することができる。さらに、メモリ１９０４は、ＮＮ１９１０を訓練するまたは調整するための機械学習アルゴリズム１９２１を含み得る。データベース１９２２をメモリ１９０４に含むことができる。データベースは、光源構成、１つ以上の光源のそれぞれの所定の点滅間隔などに関する情報を含むことができる。またメモリは、コントローラ１９０２または表示装置１９３１に結合されたＩＭＵからの出力を含み得る。いくつかの実装では、メモリ１９０４は、光源のそれぞれがオンまたはオフであるときのタイムスタンプなど、１つ以上の光源からの出力を含むことができる。
【0107】
本開示の態様によれば、プロセッサ１９０３は、図８及び９で説明されるように、コントローラまたはユーザの位置及び配向を決定するための方法を実行することができ、これらの方法は、アプリケーション１９２３としてメモリ１９０４にロードされることができる。プロセッサは、図８及び図９で説明され、さらに図１５に関して説明される方法を実行した結果として、コントローラ、ヘッドセット、ユーザの身体または付属肢、地面またはランドマークの１つ以上の配向及び構成を生成することができる。これらの位置及び配向は、データベース１９２２に保持されることができ、図８及び９の方法の逐次反復に使用されることができる。いくつかの実装では、プロセッサ１９０３は、ＳＬＡＭ（ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ：自己位置推定及びマッピングの同時実行）を実行するように訓練された機械学習アルゴリズムにそれらのような位置及び／または配向を利用し得る。
【0108】
マスストレージ１９１５は、アプリケーション１９２３で処理が開始されるときにメインメモリ１９０４にロードされるアプリケーションまたはプログラム１９１７を含むことができる。さらに、マスストレージ１９１５は、アプリケーション１９２３、ＮＮ１９１０、機械学習アルゴリズム１９２１の処理中、及びデータベース１９２２の充填中に、プロセッサによって使用されるデータ１９１８を含むことができる。
【0109】
本明細書中で使用され、かつ、当業者によって一般に理解されるように、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）は、汎用用途向けではなく、特定の用途向けにカスタマイズされた集積回路である。
【0110】
本明細書中で使用され、かつ、当業者によって一般に理解されるように、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）は、製造後に顧客または設計者によって構成されるように設計された－したがって「フィールドプログラマブル」な集積回路である。ＦＰＧＡ構成は一般に、ＡＳＩＣに使用されるものと同様のハードウェア記述言語（ＨＤＬ）を使用して指定される。
【0111】
本明細書中で使用され、かつ、当業者によって一般に理解されるように、チップ上のシステムすなわちシステムオンチップ（ＳｏＣまたはＳＯＣ）は、コンピュータまたは他の電子システムのすべてのコンポーネントを単一のチップに統合する集積回路（ＩＣ）である。これは、デジタル、アナログ、混合信号、及び多くの場合無線周波数の機能―すべてを単一のチップ基板上に含み得る。典型的な用途は、組み込みシステムの分野にある。
【0112】
一般的なＳｏＣには、次のハードウェアコンポーネントが含まれる：
１つ以上のプロセッサコア（例えば、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、またはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）コア）。
メモリブロック、例えば、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）及びフラッシュメモリ。
タイミングソース、例えば、振動子または位相同期ループ。
周辺機器、例えば、カウンタタイマー、リアルタイムタイマー、またはパワーオンリセット生成器。
外部インタフェース、例えば、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、ＦｉｒｅＷｉｒｅ（登録商標）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、ＵＳＡＲＴ（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ｒｅｃｅｉｖｅｒ／ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒ：汎用非同期送受信回路）、シリアルペリフェラルインタフェース（ＳＰＩ）バスなどの業界標準規格。
アナログインタフェース（アナログデジタル変換器（ＡＤＣ）及びデジタルアナログ変換器（ＤＡＣ）を含む）。
電圧レギュレータ及び電源管理回路。
１つ以上のプロセッサコア（例えば、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、またはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）コア）。
メモリブロック、例えば、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）及びフラッシュメモリ。
タイミングソース、例えば、振動子または位相同期ループ。
周辺機器、例えば、カウンタタイマー、リアルタイムタイマー、またはパワーオンリセット生成器。
外部インタフェース、例えば、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、ＦｉｒｅＷｉｒｅ（登録商標）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、ＵＳＡＲＴ（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ｒｅｃｅｉｖｅｒ／ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒ：汎用非同期送受信回路）、シリアルペリフェラルインタフェース（ＳＰＩ）バスなどの業界標準規格。
アナログインタフェース（アナログデジタル変換器（ＡＤＣ）及びデジタルアナログ変換器（ＤＡＣ）を含む）。
電圧レギュレータ及び電源管理回路。
【0113】
これらのコンポーネントは、独自バスまたは業界標準バスのいずれかによって接続されている。ダイレクトメモリアクセス（ＤＭＡ）コントローラは、外部インタフェースとメモリの間でデータを直接ルーティングし、プロセッサコアをバイパスすることで、ＳｏＣのデータスループットを向上させる。
【0114】
典型的なＳｏＣは、上記のハードウェアコンポーネントと、プロセッサコア（複数可）、周辺機器及びインタフェースを制御する実行可能命令（例えばソフトウェアまたはファームウェア）との両方を含む。
【0115】
本開示の態様は、従来の画像ベースの追跡システムで可能であるよりも高いサンプルレートを特徴とする画像ベースの追跡を提供することにより、追跡の忠実度の向上をもたらす。さらなる利点には、ＤＶＳベースの追跡システムを使用する場合のコストの削減、重量の削減、無関係なデータ生成の削減、及び処理要件の削減が含まれる。これらのような利点により、用途の中でもとりわけ、仮想現実（ＶＲ）及び拡張現実（ＡＲ）システムの改善が可能になる。
【0116】
上記は、本発明の好適な実施形態の完全な説明であるが、種々の代案、修正、及び等価物を使用することが可能である。したがって、本発明の範囲は、上述したことを参照して判定されるべきでなく、代わりに、同等物のそれらの全範囲に従った、添付の特許請求の範囲を参照して判定されるべきである。好ましいか否かに関わらず、本明細書で説明されたいずれかの特徴は、好ましいか否かに関わらず、本明細書で説明されたいずれかの他の特徴と組み合わされてもよい。以下の特許請求の範囲では、不定冠詞「Ａ」または「Ａｎ」は、明確に述べられる場合を除き、冠詞に続く項目のうちの１つ以上の量を指す。添付の特許請求の範囲は、ミーンズプラスファンクションの限定が、フレーズ「～する手段（ｍｅａｎｓ ｆｏｒ）」を使用して所与の請求項に明確に記載されない限り、そのような限定を含むとして解釈されるべきではない。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図10D】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図11D】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16A】
【図16B】
【図16C】
【図16D】
【図16E】
【図17】
【図18A】
【図18B】
【図19】