ホーム > 特許ランキング > ソニーグループ株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023181193
(43)【公開日】2023-12-21
(54)【発明の名称】情報処理装置、及び、情報処理方法
(51)【国際特許分類】
A63H 1/00 20190101AFI20231214BHJP
G06F 3/16 20060101ALN20231214BHJP
【ＦＩ】
A63H1/00 Z
G06F3/16 650
G06F3/16 690
【審査請求】有
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023172406
(22)【出願日】2023-10-04
(62)【分割の表示】P 2020502053の分割
【原出願日】2018-12-20
(31)【優先権主張番号】P 2018032416
(32)【優先日】2018-02-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000002185
【氏名又は名称】ソニーグループ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】高木 紀明
(57)【要約】
【課題】ユーザとのコミュニケーションをより自然かつ効果的に実現する。
【解決手段】移動体の動作を制御する動作制御部を備え、前記移動体は車輪を有し、前記動作制御部は、前記移動体を、前記移動体の垂直方向に対して前方方向に傾いた前傾姿勢を維持した状態で、前後運動、旋回運動、及び、回転運動を含む移動動作をさせ、前記移動体の重心が、前記前傾姿勢時に前記移動体の前記車輪の回転軸の鉛直上に位置するように前記移動動作を制御し、前記移動体は、距離センサ の情報を用いて、障害物及び段差を検出し、前記前傾姿勢を維持した状態で、前記検出した障害物 及び段差を回避した前記移動動作を行う、情報処理装置を提供する。
【選択図】図１３Ｂ
【解決手段】移動体の動作を制御する動作制御部を備え、前記移動体は車輪を有し、前記動作制御部は、前記移動体を、前記移動体の垂直方向に対して前方方向に傾いた前傾姿勢を維持した状態で、前後運動、旋回運動、及び、回転運動を含む移動動作をさせ、前記移動体の重心が、前記前傾姿勢時に前記移動体の前記車輪の回転軸の鉛直上に位置するように前記移動動作を制御し、前記移動体は、距離センサ の情報を用いて、障害物及び段差を検出し、前記前傾姿勢を維持した状態で、前記検出した障害物 及び段差を回避した前記移動動作を行う、情報処理装置を提供する。
【選択図】図１３Ｂ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の動作を制御する動作制御部を備え、
前記移動体は車輪を有し、
前記動作制御部は、
前記移動体を、前記移動体の垂直方向に対して前方方向に傾いた前傾姿勢を維持した状態で、前後運動、旋回運動、及び、回転運動を含む移動動作をさせ、
前記移動体の重心が、前記前傾姿勢時に前記移動体の前記車輪の回転軸の鉛直上に位置するように前記移動動作を制御し、
前記移動体は、距離センサの情報を用いて、障害物及び段差を検出し、前記前傾姿勢を維持した状態で、前記検出した障害物及び段差を回避した前記移動動作を行う、
情報処理装置。
前記移動体は車輪を有し、
前記動作制御部は、
前記移動体を、前記移動体の垂直方向に対して前方方向に傾いた前傾姿勢を維持した状態で、前後運動、旋回運動、及び、回転運動を含む移動動作をさせ、
前記移動体の重心が、前記前傾姿勢時に前記移動体の前記車輪の回転軸の鉛直上に位置するように前記移動動作を制御し、
前記移動体は、距離センサの情報を用いて、障害物及び段差を検出し、前記前傾姿勢を維持した状態で、前記検出した障害物及び段差を回避した前記移動動作を行う、
情報処理装置。
【請求項2】
前記移動体の背面側には、前記前傾姿勢時にバランスを保つための重量部品が配置されている、
請求項１に記載の情報処理装置。
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記動作制御部は、ユーザと前記移動体とのコミュニケーションを誘因する誘因動作を前記移動体に能動的に実行させ、
前記誘因動作および前記コミュニケーションは、少なくとも物理空間における前記移動体の挙動を含む、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
前記誘因動作および前記コミュニケーションは、少なくとも物理空間における前記移動体の挙動を含む、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記誘因動作は、前記ユーザに所定行動を行わせるための動作を含む、
請求項３に記載の情報処理装置。
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記誘因動作は、前記ユーザに前記移動体との共同行動を行わせるための動作を含む、
請求項３又は４に記載の情報処理装置。
請求項３又は４に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記共同行動は、前記ユーザと前記移動体とによるゲームを含む、
請求項５に記載の情報処理装置。
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記ゲームは、前記ユーザおよび前記移動体の物理的動作を要する、
請求項６に記載の情報処理装置。
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記誘因動作は、前記ユーザに物品の位置を示す動作を含む、
請求項３～７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
請求項３～７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記動作制御部は、前記ユーザが前記物品を探していることが推定された場合、前記物品の位置を示す動作を前記移動体に実行させる、
請求項８に記載の情報処理装置。
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記誘因動作は、前記移動体と他の装置との間のコミュニケーションを含む、
請求項３～９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
請求項３～９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項11】
前記誘因動作は、前記ユーザを睡眠に誘導させるための動作を含む、
請求項３～１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
請求項３～１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項12】
前記動作制御部は、前記ユーザの睡眠が開始されたことに基づいて、前記移動体に照明装置を消灯させる、
請求項１１に記載の情報処理装置。
請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項13】
プロセッサが、車輪を有する移動体の動作を制御すること、
を含み、
前記制御することは、
前記移動体を、前記移動体の垂直方向に対して前方方向に傾いた前傾姿勢を維持した状態で、前後運動、旋回運動、及び、回転運動を含む移動動作をさせることと、
前記移動体の重心が、前記前傾姿勢時に前記移動体の前記車輪の回転軸の鉛直上に位置するように前記移動動作を制御することと、
を含み、
前記移動体は、距離センサの情報を用いて、障害物及び段差を検出し、前記前傾姿勢を維持した状態で、前記検出した障害物及び段差を回避した前記移動動作を行う、
情報処理方法。
を含み、
前記制御することは、
前記移動体を、前記移動体の垂直方向に対して前方方向に傾いた前傾姿勢を維持した状態で、前後運動、旋回運動、及び、回転運動を含む移動動作をさせることと、
前記移動体の重心が、前記前傾姿勢時に前記移動体の前記車輪の回転軸の鉛直上に位置するように前記移動動作を制御することと、
を含み、
前記移動体は、距離センサの情報を用いて、障害物及び段差を検出し、前記前傾姿勢を維持した状態で、前記検出した障害物及び段差を回避した前記移動動作を行う、
情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理装置、及び、情報処理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、ユーザのアクションに対する応答を行う種々の装置が普及している。上記のような装置には、ユーザからの問い合わせに対する回答を提示するエージェントなどが含まれる。例えば、特許文献１には、出力情報に対するユーザの注意力の期待値を算出し、当該期待値に基づいて情報出力を制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－１３２８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、近年のエージェントにおいては、単なる情報提示に加え、ユーザとのコミュニケーションをより重視する傾向が認められる。しかし、特許文献１に記載されるような、ユーザのアクションに対して応答を行う装置では、十分なコミュニケーションが発生しているとは言い難い。
【0005】
そこで、本開示では、ユーザとのコミュニケーションをより自然かつ効果的に実現することが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、及び、情報処理方法を提案する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示によれば、移動体の動作を制御する動作制御部を備え、前記移動体は車輪を有し、前記動作制御部は、前記移動体を、前記移動体の垂直方向に対して前方方向に傾いた前傾姿勢を維持した状態で、前後運動、旋回運動、及び、回転運動を含む移動動作をさせ、前記移動体の重心が、前記前傾姿勢時に前記移動体の前記車輪の回転軸の鉛直上に位置するように前記移動動作を制御し、前記移動体は、距離センサ の情報を用いて、障害物及び段差を検出し、前記前傾姿勢を維持した状態で、前記検出した障害物 及び段差を回避した前記移動動作を行う、情報処理装置が提供される。
【0007】
また、本開示によれば、プロセッサが、車輪を有する移動体の動作を制御することを含み、前記制御することは、前記移動体を、前記移動体の垂直方向に対して前方方向に傾いた前傾姿勢を維持した状態で、前後運動、旋回運動、及び、回転運動を含む移動動作をさせることと、前記移動体の重心が、前記前傾姿勢時に前記移動体の前記車輪の回転軸の鉛直上に位置するように前記移動動作を制御することと、を含み、前記移動体は、距離センサの情報を用いて、障害物及び段差を検出し、前記前傾姿勢を維持した状態で、前記検出した障害物及び段差を回避した前記移動動作を行う、情報処理方法が提供される。
【0008】
また、本開示によれば、コンピュータを、自律移動体の動作を制御する動作制御部、を備え、前記動作制御部は、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、前記移動動作は、前後運動、旋回、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、情報処理装置、として機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【0009】
以上説明したように本開示によれば、ユーザとのコミュニケーションをより自然かつ効果的に実現することが可能となる。
【0010】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本開示の一実施形態に係る自律移動体の正面図および背面図である。
【図2】同実施形態に係る自律移動体の斜視図である。
【図3】同実施形態に係る自律移動体の側面図である。
【図4】同実施形態に係る自律移動体の上面図である。
【図5】同実施形態に係る自律移動体の底面図である。
【図6】同実施形態に係る自律移動体の内部構造について説明するための概略図である。
【図7】同実施形態に係る基板の構成を示す図である。
【図8】同実施形態に係る基板の一断面図である。
【図9】同実施形態に係る車輪の周辺構造を示す図である。
【図10】同実施形態に係る車輪の周辺構造を示す図である。
【図11】同実施形態に係る自律移動体の前傾走行について説明するための図である。
【図12】同実施形態に係る自律移動体の前傾走行について説明するための図である。
【図13A】実施形態に係る自律移動体１０の前傾動作が奏する効果について説明するための図である。
【図13B】実施形態に係る自律移動体１０の前傾動作が奏する効果について説明するための図である。
【図14】同実施形態に係る情報処理システムの構成例を示すブロック図である。
【図15】同実施形態に係る自律移動体の機能構成例を示すブロック図である。
【図16】同実施形態に係る情報処理サーバの機能構成例を示すブロック図である。
【図17】同実施形態に係るユーザに所定行動を行わせるための誘因動作の一例を示す図である。
【図18】同実施形態に係るユーザに所定行動を行わせるための誘因動作の一例を示す図である。
【図19】同実施形態に係るユーザに所定行動を行わせるための誘因動作の一例を示す図である。
【図20】同実施形態に係るユーザに所定行動を行わせるための誘因動作の一例を示す図である。
【図21】同実施形態に係るユーザと自律移動体との共同行動を誘因する誘因行動の一例を示す図である。
【図22】同実施形態に係るユーザと自律移動体との共同行動を誘因する誘因行動の一例を示す図である。
【図23】同実施形態に係るユーザと自律移動体との共同行動を誘因する誘因行動の一例を示す図である。
【図24】同実施形態に係るユーザと自律移動体との共同行動を誘因する誘因行動の一例を示す図である。
【図25】同実施形態に係る物品位置の提示に係る誘因動作について説明するための図である。
【図26】同実施形態に係るユーザを睡眠に誘導させるための誘因動作について説明するための図である。
【図27】同実施形態に係る自律移動体と他の装置とのコミュニケーションについて説明するための図である。
【図28】同実施形態に係る自律移動体と他の装置とのコミュニケーションについて説明するための図である。
【図29】同実施形態に係る情報処理サーバによる自律移動体１０の制御の流れを示すフローチャートである。
【図30】同実施形態に係る認識処理から動作制御までの流れの一例を示すフローチャートである。
【図31】本開示の一実施形態に係るハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【0013】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．実施形態
１．１．概要
１．２．自律移動体１０の構成例
１．３．システム構成例
１．４．自律移動体１０の機能構成例
１．５．情報処理サーバ２０の機能構成例
１．６．誘因動作の詳細
１．７．自律移動体１０の成長例
１．８．制御の流れ
２．ハードウェア構成例
３．まとめ
１．実施形態
１．１．概要
１．２．自律移動体１０の構成例
１．３．システム構成例
１．４．自律移動体１０の機能構成例
１．５．情報処理サーバ２０の機能構成例
１．６．誘因動作の詳細
１．７．自律移動体１０の成長例
１．８．制御の流れ
２．ハードウェア構成例
３．まとめ
【0014】
＜１．実施形態＞
＜＜１．１．概要＞＞
まず、本開示の一実施形態の概要について述べる。上述したように、近年では、ユーザのアクションに対する応答動作を行う種々のエージェント装置が普及している。エージェント装置は、例えば、ユーザからの問い合わせに対し、種々の情報提示を行うことが可能である。上記の情報提示には、例えば、ユーザに対する推薦情報、スケジュール、ニュースなどの提示が含まれる。
＜＜１．１．概要＞＞
まず、本開示の一実施形態の概要について述べる。上述したように、近年では、ユーザのアクションに対する応答動作を行う種々のエージェント装置が普及している。エージェント装置は、例えば、ユーザからの問い合わせに対し、種々の情報提示を行うことが可能である。上記の情報提示には、例えば、ユーザに対する推薦情報、スケジュール、ニュースなどの提示が含まれる。
【0015】
しかし、多くの場合、エージェント装置は、ユーザが入力する指示コマンドに応じて上記のような動作を実行する。上記の指示コマンドには、例えば、音声によるキーワード入力、機能実行のためのボタン押下などが挙げられる。このため、上記のようなエージェント装置による情報提示は受動的な動作であり、ユーザとのコミュニケーションを活発化させるものとは言い難い。
【0016】
また、エージェント装置には、音声などを用いてユーザとの連続的な対話を行うものもあるが、多くの場合は、ユーザの指示コマンドに対する受動的な動作を繰り返し実行しているだけに留まり、真のコミュニケーションを実現しているとは言い難い。
【0017】
本開示に係る技術思想は上記の点に着目して発想されたものであり、ユーザとのコミュニケーションをより自然かつ効果的に実現することを可能とする。このために、本実施形態に係る自律移動体１０は、ユーザとのコミュニケーションを誘因する種々の動作（以下、誘因動作、とも称する）を能動的に実行することを特徴の一つとする。
【0018】
例えば、本実施形態に係る自律移動体１０は、環境認識に基づいて、ユーザに対し能動的な情報提示を行うことが可能である。また、例えば、自律移動体１０は、ユーザの所定行動を促す種々の誘因動作を能動的に実行する。この点において、本実施形態に係る自律移動体１０は、指示コマンドに基づいて受動的な動作を行う装置とは明確に相違する。
【0019】
また、本実施形態に係る自律移動体１０による誘因動作は、物理空間に対する能動的かつ積極的な干渉であるといえる。本実施形態に係る自律移動体１０は、物理空間において移動を行い、ユーザや生物、物品などに対して種々の物理的動作を実行することが可能である。本実施形態に係る自律移動体１０が有する上記の特徴によれば、ユーザは視覚、聴覚、また触覚を通じて自律移動体１０の動作を包括的に認知することができ、単に音声を用いてユーザとの対話を行う場合などと比べ、高度なコミュニケーションを実現することができる。
【0020】
以下、上記の特徴を実現する本実施形態に係る自律移動体１０、および自律移動体１０を制御する情報処理サーバ２０の機能について詳細に説明する。
【0021】
＜＜１．２．自律移動体１０の構成例＞＞
次に、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の構成例について説明する。本実施形態に係る自律移動体１０は、環境認識に基づく自律動作を行う種々の装置であり得る。以下においては、本実施形態に係る自律移動体１０が車輪による自律走行を行う長楕円体のロボットである場合を例に説明する。本実施形態に係る自律移動体１０は、例えば、ユーザが片手で容易に持ち上げられる程度の大きさおよび重量を有する小型ロボットであってもよい。
次に、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の構成例について説明する。本実施形態に係る自律移動体１０は、環境認識に基づく自律動作を行う種々の装置であり得る。以下においては、本実施形態に係る自律移動体１０が車輪による自律走行を行う長楕円体のロボットである場合を例に説明する。本実施形態に係る自律移動体１０は、例えば、ユーザが片手で容易に持ち上げられる程度の大きさおよび重量を有する小型ロボットであってもよい。
【0022】
まず、図１～５を参照して、本実施形態に係る自律移動体１０の外装について一例を述べる。図１は、本実施形態に係る自律移動体１０の正面図および背面図である。また、図２は、本実施形態に係る自律移動体１０の斜視図である。また、図３は、本実施形態に係る自律移動体１０の側面図である。また、図４および図５は、それぞれ本実施形態に係る自律移動体１０の上面図および底面図である。
【0023】
図１～図４に示すように、本実施形態に係る自律移動体１０は、本体上部に右眼および左眼に相当する２つの眼部５１０を備える。眼部５１０は、例えば、ＬＥＤなどにより実現され、視線や瞬きなどを表現することができる。なお、眼部５１０は、上記の例に限定されず、例えば、単一または独立した２つのＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などにより実現されてもよい。
【0024】
また、本実施形態に係る自律移動体１０は、眼部５１０の上方に２つのカメラ５１５を備える。カメラ５１５は、ユーザや周囲環境を撮像する機能を有する。また、自律移動体１０は、カメラ５１５により撮像された画像に基づいて、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を実現することができる。
【0025】
なお、本実施形態に係る眼部５１０およびカメラ５１５は、外装表面の内部に配置される基板５０５上に配置される。また、本実施形態に自律移動体１０の外装表面は、基本的に不透明な素材を用いて形成されるが、眼部５１０およびカメラ５１５が配置される基板５０５に対応する部位については、透明、あるいは半透明素材を用いた頭部カバー５５０が設けられる。これにより、ユーザは、自律移動体１０の眼部５１０を認識することができ、また自律移動体１０は外界を撮像することができる。
【0026】
また、図１、図２、および図５に示すように、本実施形態に係る自律移動体１０は、正面下部にＴｏＦセンサ５２０を備える。ＴｏＦセンサ５２０は、前方に存在する物体との距離を検出する機能を有する。ＴｏＦセンサ５２０によれば、種々の物体との距離を精度高く検出することができ、また段差などを検出することで、落下や転倒を防止することができる。
【0027】
また、図１、図３などに示すように、本実施形態に係る自律移動体１０は、背面に外部装置の接続端子５５５および電源スイッチ５６０を備えてもよい。自律移動体１０は、接続端子５５５を介して外部装置と接続し情報通信を行うことができる。
【0028】
また、図５に示すように、本実施形態に係る自律移動体１０は、底面に２つの車輪５７０を備える。本実施形態に係る車輪５７０は、それぞれ異なるモータ５６５により駆動される。これにより自律移動体１０は、前進、後退、旋回、回転などの移動動作を実現することができる。また、本実施形態に係る車輪５７０は、本体内部への格納、および外部への突出が可能なように備えられる。本実施形態に係る自律移動体１０は、例えば、２つの車輪５７０を勢いよく外部へと突出させることでジャンプ動作を行うことも可能である。なお、図５には、車輪５７０が本体内部へ格納された状態が示されている。
【0029】
以上、本実施形態に係る自律移動体１０の外装について説明した。続いて、本実施形態に係る自律移動体１０の内部構造について説明する。図６は、本実施形態に係る自律移動体１０の内部構造について説明するための概略図である。
【0030】
図６の左側に示すように、本実施形態に係る自律移動体１０は、電子基板上に配置される慣性センサ５２５および通信装置５３０を備える。慣性センサ５２５は、自律移動体１０の加速度や角速度を検出する。また、通信装置５３０は、外部との無線通信を実現するための構成であり、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）アンテナなどを含む。
【0031】
また、自律移動体１０は、例えば、本体側面の内部にスピーカ５３５を備える。自律移動体１０は、スピーカ５３５により、音声を含む種々の音情報を出力することができる。
【0032】
また、図６の右側に示すように、本実施形態に係る自律移動体１０は、本体上部の内側に複数のマイクロフォン５４０を備える。マイクロフォン５４０は、ユーザの発話や、周囲の環境音を収集する。また、自律移動体１０は、複数のマイクロフォン５４０を備えることで、周囲で発生する音を感度高く収集すると共に、音源の定位を実現することができる。
【0033】
また、自律移動体１０は、図６に示すように、複数のモータ５６５を備える。自律移動体１０には、例えば、眼部５１０およびカメラ５１５が配置される基板を垂直方向および水平方向に駆動するために２つのモータ５６５、左右の車輪５７０を駆動するために２つのモータ５６５、および自律移動体１０の前傾姿勢を実現するための１つのモータ５６５を備えてもよい。本実施形態に係る自律移動体１０は、上記複数のモータ５６５により豊かな動作を表現することができる。
【0034】
次に、本実施形態に係る眼部５１０およびカメラ５１５が配置される基板５０５の構成、および眼部５１０の構成について詳細に説明する。図７は、本実施形態に係る基板５０５の構成を示す図である。また、図８は、本実施形態に係る基板５０５の一断面図である。図７を参照すると、本実施形態に係る基板５０５は、２つのモータ５６５に接続される。上述したように、２つのモータ５６５は、眼部５１０およびカメラ５１５が配置される基板５０５を垂直方向および水平方向に駆動することができる。これによれば、自律移動体１０の眼部５１０を垂直方向および水平方向に柔軟に動かすことができ、状況や動作に応じた豊かな眼球動作を表現することが可能となる。
【0035】
また、図７および図８に示すように、眼部５１０は、虹彩に対応する中央部５１２と、いわゆる白目に対応する周縁部５１４から構成される。中央部５１２は、青、赤、緑などを含む任意の色を、周縁部５１４は白色をそれぞれ表現する。このように、本実施形態に係る自律移動体１０は、眼部５１０の構成を２つに分離することで、より実際の生物に近い自然な眼球表情を表現することができる。
【0036】
次に、図９および図１０を参照して、本実施形態に係る車輪５７０の構造について詳細に説明する。図９および図１０は、本実施形態に係る車輪５７０の周辺構造を示す図である。図９に示すように、本実施形態に係る２つの車輪５７０は、それぞれ独立したモータ５６５により駆動される。係る構成によれば、単純な前進や後退に加え、旋回やその場での回転などの移動動作を細やかに表現することが可能である。
【0037】
また、上述したように、本実施形態に係る車輪５７０は、本体内部への格納と外部への突出が可能なように備えられる。また、本実施形態に係る車輪５７０と同軸に、ダンパー５７５が設けられることで、車軸や本体への衝撃や振動の伝達を効果的に低減することが可能である。
【0038】
また、図１０に示すように、本実施形態に係る車輪５７０には、補助ばね５８０が設けられてもよい。本実施形態に係る車輪の駆動は、自律移動体１０が有する駆動部の中で最もトルクを要するが、補助ばね５８０を設けることで、駆動部のそれぞれに異なるモータ５６５を用いることなく、すべてのモータ５６５を共通化することが可能である。
【0039】
次に、本実施形態に係る自律移動体１０の走行時における特徴について説明する。図１１は、本実施形態に係る自律移動体１０の前傾走行について説明するための図である。本実施形態に係る自律移動体１０は、前傾姿勢を保ちながら、前後運動、旋回運動、回転運動などの移動動作を行うことを特徴の一つとする。図１１には、走行時における自律移動体１０を側面から見た様子が示されている。
【0040】
図１１に示すように、本実施形態に係る自律移動体１０は、垂直方向に角度θだけ前方向に傾いて移動動作を行うことを特徴の一つとする。角度θは、例えば、１０°であり得る。
【0041】
この際、後述する情報処理サーバ２０の動作制御部２３０は、図１２に示すように、自律移動体１０の重心ＣｏＧが車輪５７０の回転軸ＣｏＷの鉛直上に位置するように自律移動体１０の移動動作を制御する。また、本実施形態に係る自律移動体１０の背面側には、前傾姿勢時にバランスを保つために重量部品ｈｐが配置される。本実施形態に係る重量部品ｈｐは、自律移動体１０が備える他の構成部品と比較し、より重要のある部品であってよく、例えば、モータ５６５やバッテリーなどであり得る。上記の部品配置によれば、頭部が前方に傾いてもバランスを維持した状態でジャイロ制御が容易となり、自律移動体１０の意図しない転倒を防止し安定した前傾走行を実現することができる。
【0042】
続いて、本実施形態に係る自律移動体１０による前傾姿勢を維持した移動動作についてより詳細に説明する。図１３Ａおよび図１３Ｂは、本実施形態に係る自律移動体１０の前傾動作が奏する効果について説明するための図である。
【0043】
ここで、図１３Ａには、自律移動体が前傾姿勢を取らない場合の回転動作の一例が示されている。図１３Ａに示すように、自律移動体１０が前傾姿勢を取らず長楕円体を直立させたまま回転や前後運動などの移動動作を行う場合、長楕円体のボディに方向性が感じられず、自律移動体が人工的物体である印象を拭い去ることが困難である。
【0044】
一方、本実施形態に係る自律移動体１０は、図１３Ｂに示すように、前傾姿勢を維持した状態で回転などの移動動作を行うことを特徴の一つとする。係る特徴によれば、自律移動体１０の前方上部が頭部を、後方下部が腰を想起させることで、単純な長楕円体にも方向性が生じることとなる。
【0045】
このように、本実施形態に係る自律移動体１０の前傾動作によれば、ヒトが有する身体部位に相当する構造を比較的単純な外装で表現することができ、単純形態を擬人化することで、単なる人工物を超えた生命体としての印象をユーザに与えることが可能となる。以上説明したように、本実施形態に係る前傾動作は、長楕円体などの比較的単純な外装を有するロボットの表情を豊かに表現することを可能とし、また実際の生物のような複雑な動作を想起させることが可能な非常に有効な手段といえる。
【0046】
以上、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の構成例について詳細に説明した。なお、図１～１３Ｂを用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の構成は係る例に限定されない。本実施形態に係る自律移動体１０の形状および内部構造は任意に設計可能である。本実施形態に係る自律移動体１０は、例えば、歩行型、飛行型、遊泳型のロボットなどとして実現することも可能である。
【0047】
＜＜１．３．システム構成例＞＞
次に、本開示の一実施形態に係る情報処理システムの構成例について述べる。図１４は、本実施形態に係る情報処理システムの構成例を示すブロック図である。図１４を参照すると、本実施形態に係る情報処理システムは、自律移動体１０、情報処理サーバ２０、および被操作装置３０を備える。また、各構成は、ネットワーク４０を介して接続される。
次に、本開示の一実施形態に係る情報処理システムの構成例について述べる。図１４は、本実施形態に係る情報処理システムの構成例を示すブロック図である。図１４を参照すると、本実施形態に係る情報処理システムは、自律移動体１０、情報処理サーバ２０、および被操作装置３０を備える。また、各構成は、ネットワーク４０を介して接続される。
【0048】
（自律移動体１０）
本実施形態に係る自律移動体１０は、情報処理サーバ２０による制御に基づく自律動作を行う情報処理装置である。上述したように、本実施形態に係る自律移動体１０は、走行型、歩行型、飛行型、遊泳型などの種々のロボットであり得る。
本実施形態に係る自律移動体１０は、情報処理サーバ２０による制御に基づく自律動作を行う情報処理装置である。上述したように、本実施形態に係る自律移動体１０は、走行型、歩行型、飛行型、遊泳型などの種々のロボットであり得る。
【0049】
（情報処理サーバ２０）
本実施形態に係る情報処理サーバ２０は、自律移動体１０の動作を制御する情報処理装置である。本実施形態に係る情報処理サーバ２０は、自律移動体１０に、ユーザとのコミュニケーションを誘因する種々の誘因動作を実行させる機能を有する。なお、上記の誘因動作およびコミュニケーションは、物理空間における自律移動体１０の挙動を含むこと、を特徴の一つとする。
本実施形態に係る情報処理サーバ２０は、自律移動体１０の動作を制御する情報処理装置である。本実施形態に係る情報処理サーバ２０は、自律移動体１０に、ユーザとのコミュニケーションを誘因する種々の誘因動作を実行させる機能を有する。なお、上記の誘因動作およびコミュニケーションは、物理空間における自律移動体１０の挙動を含むこと、を特徴の一つとする。
【0050】
（被操作装置３０）
本実施形態に係る被操作装置３０は、情報処理サーバ２０および自律移動体１０により操作される種々の装置である。本実施形態に係る自律移動体１０は、情報処理サーバ２０による制御に基づいて、種々の被操作装置３０を操作することが可能である。本実施形態に係る被操作装置３０は、例えば、照明装置、ゲーム機器、テレビジョン装置などの家電機器であってもよい。
本実施形態に係る被操作装置３０は、情報処理サーバ２０および自律移動体１０により操作される種々の装置である。本実施形態に係る自律移動体１０は、情報処理サーバ２０による制御に基づいて、種々の被操作装置３０を操作することが可能である。本実施形態に係る被操作装置３０は、例えば、照明装置、ゲーム機器、テレビジョン装置などの家電機器であってもよい。
【0051】
（ネットワーク４０）
ネットワーク４０は、情報処理システムが備える各構成を接続する機能を有する。ネットワーク４０は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、ネットワーク４０は、ＩＰ－ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ－Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。また、ネットワーク４０は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）など無線通信網を含んでもよい。
ネットワーク４０は、情報処理システムが備える各構成を接続する機能を有する。ネットワーク４０は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、ネットワーク４０は、ＩＰ－ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ－Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。また、ネットワーク４０は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）など無線通信網を含んでもよい。
【0052】
以上、本開示の一実施形態に係るシステム構成例について説明した。なお、図１４を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る情報処理システムの構成は係る例に限定されない。例えば、情報処理サーバ２０が有する制御機能は、自律移動体１０の機能として実装されてもよい。本開示の一実施形態に係るシステム構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。
【0053】
＜＜１．４．自律移動体１０の機能構成例＞＞
次に、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の機能構成例について述べる。図１５は、本実施形態に係る自律移動体１０の機能構成例を示すブロック図である。図１５を参照すると、本実施形態に係る自律移動体１０は、センサ部１１０、入力部１２０、光源１３０、音声出力部１４０、駆動部１５０、制御部１６０、および通信部１７０を備える。
次に、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の機能構成例について述べる。図１５は、本実施形態に係る自律移動体１０の機能構成例を示すブロック図である。図１５を参照すると、本実施形態に係る自律移動体１０は、センサ部１１０、入力部１２０、光源１３０、音声出力部１４０、駆動部１５０、制御部１６０、および通信部１７０を備える。
【0054】
（センサ部１１０）
本実施形態に係るセンサ部１１０は、ユーザや周囲に係る種々のセンサ情報を収集する機能を有する。このために、本実施形態に係るセンサ部１１０は、例えば、上述したカメラ５１５、ＴｏＦセンサ５２０、マイクロフォン５４０、慣性センサ５２５などを備える。また、センサ部１１０は、上記の他、例えば、地磁気センサ、タッチセンサ、赤外線センサなどを含む種々の光センサ、温度センサ、湿度センサなどの様々なセンサを備えてよい。
本実施形態に係るセンサ部１１０は、ユーザや周囲に係る種々のセンサ情報を収集する機能を有する。このために、本実施形態に係るセンサ部１１０は、例えば、上述したカメラ５１５、ＴｏＦセンサ５２０、マイクロフォン５４０、慣性センサ５２５などを備える。また、センサ部１１０は、上記の他、例えば、地磁気センサ、タッチセンサ、赤外線センサなどを含む種々の光センサ、温度センサ、湿度センサなどの様々なセンサを備えてよい。
【0055】
（入力部１２０）
本実施形態に係る入力部１２０は、ユーザによる物理的な入力操作を検出する機能を有する。本実施形態に係る入力部１２０は、例えば、電源スイッチ５６０などのボタンを備える。
本実施形態に係る入力部１２０は、ユーザによる物理的な入力操作を検出する機能を有する。本実施形態に係る入力部１２０は、例えば、電源スイッチ５６０などのボタンを備える。
【0056】
（光源１３０）
本実施形態に係る光源１３０は、自律移動体１０の眼球動作を表現する。このために、本実施形態に係る光源１３０は、２つの眼部５１０を備える。
本実施形態に係る光源１３０は、自律移動体１０の眼球動作を表現する。このために、本実施形態に係る光源１３０は、２つの眼部５１０を備える。
【0057】
（音声出力部１４０）
本実施形態に係る音声出力部１４０は、音声を含む種々の音を出力する機能を有する。このために、本実施形態に係る音声出力部１４０は、スピーカ５３５やアンプなどを備える。
本実施形態に係る音声出力部１４０は、音声を含む種々の音を出力する機能を有する。このために、本実施形態に係る音声出力部１４０は、スピーカ５３５やアンプなどを備える。
【0058】
（駆動部１５０）
本実施形態に係る駆動部１５０は、自律移動体１０の身体動作を表現する。このために、本実施形態に係る駆動部１５０は、２つの車輪５７０や複数のモータ５６５を備える。
本実施形態に係る駆動部１５０は、自律移動体１０の身体動作を表現する。このために、本実施形態に係る駆動部１５０は、２つの車輪５７０や複数のモータ５６５を備える。
【0059】
（制御部１６０）
本実施形態に係る制御部１６０は、自律移動体１０が備える各構成を制御する機能を有する。制御部１６０は、例えば、各構成の起動や停止を制御する。また、制御部１６０は、情報処理サーバ２０により生成される制御信号を光源１３０や音声出力部１４０、駆動部１５０に入力する。また、本実施形態に係る制御部１６０は、後述する情報処理サーバ２０の動作制御部２３０と同等の機能を有してもよい。
本実施形態に係る制御部１６０は、自律移動体１０が備える各構成を制御する機能を有する。制御部１６０は、例えば、各構成の起動や停止を制御する。また、制御部１６０は、情報処理サーバ２０により生成される制御信号を光源１３０や音声出力部１４０、駆動部１５０に入力する。また、本実施形態に係る制御部１６０は、後述する情報処理サーバ２０の動作制御部２３０と同等の機能を有してもよい。
【0060】
（通信部１７０）
本実施形態に係る通信部１７０は、情報処理サーバ２０、被操作装置３０、またその他の外部装置との情報通信を行う。このために、本実施形態に係る通信部１７０は、接続端子５５５や通信装置５３０を備える。
本実施形態に係る通信部１７０は、情報処理サーバ２０、被操作装置３０、またその他の外部装置との情報通信を行う。このために、本実施形態に係る通信部１７０は、接続端子５５５や通信装置５３０を備える。
【0061】
以上、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の機能構成例について説明した。なお、図１５を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の機能構成は係る例に限定されない。例えば、本実施形態に係る自律移動体１０は、図１５に示す構成のすべてを必ずしも備えなくてもよい。本実施形態に係る自律移動体１０の機能構成は、自律移動体１０の形状などに応じて柔軟に変形可能である。
【0062】
＜＜１．５．情報処理サーバ２０の機能構成例＞＞
次に、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例について説明する。図１６は、本実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例を示すブロック図である。図１６を参照すると、本実施形態に係る情報処理サーバ２０は、認識部２１０、行動計画部２２０、動作制御部２３０、および通信部２４０を備える。
次に、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例について説明する。図１６は、本実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例を示すブロック図である。図１６を参照すると、本実施形態に係る情報処理サーバ２０は、認識部２１０、行動計画部２２０、動作制御部２３０、および通信部２４０を備える。
【0063】
（認識部２１０）
認識部２１０は、自律移動体１０が収集したセンサ情報に基づいて、ユーザや周囲環境、また自律移動体１０の状態に係る種々の認識を行う機能を有する。一例としては、認識部２１０は、ユーザ識別、表情や視線の認識、物体認識、色認識、形認識、マーカー認識、障害物認識、段差認識、明るさ認識などを行ってよい。
認識部２１０は、自律移動体１０が収集したセンサ情報に基づいて、ユーザや周囲環境、また自律移動体１０の状態に係る種々の認識を行う機能を有する。一例としては、認識部２１０は、ユーザ識別、表情や視線の認識、物体認識、色認識、形認識、マーカー認識、障害物認識、段差認識、明るさ認識などを行ってよい。
【0064】
また、認識部２１０は、ユーザの声に係る感情認識、単語理解、音源定位などを行う。また、認識部２１０は、周囲の温度、動物体の存在、自律移動体１０の姿勢などを認識することができる。
【0065】
さらには、認識部２１０は、認識した上記の情報に基づいて、自律移動体１０が置かれた周囲環境や状況を推定し、理解する機能を有する。この際、認識部２１０は、事前に記憶される環境知識を用いて総合的に状況推定を行ってもよい。
【0066】
（行動計画部２２０）
行動計画部２２０は、認識部２１０が推定した状況と学習知識に基づいて、自律移動体１０が行う行動を計画する機能を有する。行動計画部２２０は、例えば、ディープラーニングなどの機械学習アルゴリズムを用いて行動計画を実行する。
行動計画部２２０は、認識部２１０が推定した状況と学習知識に基づいて、自律移動体１０が行う行動を計画する機能を有する。行動計画部２２０は、例えば、ディープラーニングなどの機械学習アルゴリズムを用いて行動計画を実行する。
【0067】
（動作制御部２３０）
本実施形態に係る動作制御部２３０は、行動計画部２２０による行動計画に基づいて、自律移動体１０の動作制御を行う。動作制御部２３０は、例えば、長楕円体の外形を有する自律移動体１０を前傾姿勢を維持したまま移動動作させてよい。上述したように、上記の移動動作には、前後運動、旋回運動、回転運動などが含まれる。また、本実施形態に係る動作制御部２３０は、ユーザと自律移動体１０とのコミュニケーションを誘因する誘因動作を自律移動体１０に能動的に実行させること、を特徴の一つとする。上述したように、本実施形態に係る誘因動作およびコミュニケーションは、物理空間における自律移動体１０の物理的な挙動を含んでよい。本実施形態に係る動作制御部２３０により実現される誘因動作の詳細については別途後述する。
本実施形態に係る動作制御部２３０は、行動計画部２２０による行動計画に基づいて、自律移動体１０の動作制御を行う。動作制御部２３０は、例えば、長楕円体の外形を有する自律移動体１０を前傾姿勢を維持したまま移動動作させてよい。上述したように、上記の移動動作には、前後運動、旋回運動、回転運動などが含まれる。また、本実施形態に係る動作制御部２３０は、ユーザと自律移動体１０とのコミュニケーションを誘因する誘因動作を自律移動体１０に能動的に実行させること、を特徴の一つとする。上述したように、本実施形態に係る誘因動作およびコミュニケーションは、物理空間における自律移動体１０の物理的な挙動を含んでよい。本実施形態に係る動作制御部２３０により実現される誘因動作の詳細については別途後述する。
【0068】
（通信部２４０）
本実施形態に係る通信部２４０は、自律移動体１０や被操作対象との情報通信を行う。例えば、通信部２４０は、自律移動体１０からセンサ情報を受信し、動作に係る制御信号を自律移動体１０に送信する。
本実施形態に係る通信部２４０は、自律移動体１０や被操作対象との情報通信を行う。例えば、通信部２４０は、自律移動体１０からセンサ情報を受信し、動作に係る制御信号を自律移動体１０に送信する。
【0069】
以上、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例について説明した。なお、図１６を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成は係る例に限定されない。例えば、情報処理サーバ２０が有する各種の機能は複数の装置により分散されて実現されてもよい。また、情報処理サーバ２０が有する機能は、自律移動体１０の機能として実現されてもよい。本実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。
【0070】
＜＜１．６．誘因動作の詳細＞＞
次に、本実施形態に係る動作制御部２３０により実現される自律移動体１０の誘因動作について具体例を挙げながら説明する。上述したように、本実施形態に係る自律移動体１０は、動作制御部２３０による制御に基づいて種々の誘因動作を能動的に実行することができる。また、本実施形態に係る自律移動体１０は、物理的な挙動を伴う誘因動作を行うことで、より印象的にユーザに働きかけ、コミュニケーションを活性化させることが可能である。
次に、本実施形態に係る動作制御部２３０により実現される自律移動体１０の誘因動作について具体例を挙げながら説明する。上述したように、本実施形態に係る自律移動体１０は、動作制御部２３０による制御に基づいて種々の誘因動作を能動的に実行することができる。また、本実施形態に係る自律移動体１０は、物理的な挙動を伴う誘因動作を行うことで、より印象的にユーザに働きかけ、コミュニケーションを活性化させることが可能である。
【0071】
【0072】
図１７には、自律移動体１０がユーザの起床を促す誘因動作を行う場合の一例が示されている。本実施形態に係る動作制御部２３０は、例えば、日々のユーザの起床習慣や、ユーザの当日のスケジュールに基づいて、自律移動体１０にユーザＵ１の起床を促す誘因動作を実行させることができる。
【0073】
この際、動作制御部２３０は、「朝、起きろ！」などの音声発話ＳＯ１やアラーム音またはＢＧＭを自律移動体１０に出力させる。このように、本実施形態に係る誘因動作は、音声によるコミュニケーションの誘因を含む。この際、本実施形態に係る動作制御部２３０は、敢えて自律移動体１０に出力させる音声の単語数を限定したり（片言としたり）、順不同とすることで、愛らしさや憎めなさなどを表現してもよい。なお、自律移動体１０の音声に係る流暢さについては、学習に伴い向上してもよいし、初めから流暢に話すように設計されてもよい。また、ユーザによる設定に基づいて変更されてもよい。
【0074】
また、この際、動作制御部２３０は、ユーザＵ１が音声発話ＳＯ１やアラーム音などを止めようとした場合、当該停止動作を阻害するように、ユーザＵ１から逃げ回る誘因動作を自律移動体１０に実行させてもよい。このように、本実施形態に係る動作制御部２３０および自律移動体１０によれば、設定された時間に単にアラーム音を受動的に出力する場合とは異なり、物理的動作を伴うより深みのある連続的なコミュニケーションを実現することが可能である。
【0075】
また、図１８には、自律移動体１０がユーザＵ１に暴食の停止を促す誘因動作を行う場合の一例が示されている。このように、本実施形態に係る所定行動を行わせる誘因動作には、所定行動を停止させる動作が含まれてよい。図１８に示す一例の場合、動作制御部２３０は、「食べ過ぎ、太る、ダメ」などの音声発話ＳＯ２を出力させるとともに、テーブル上を駆け回る誘因動作を自律移動体１０に実行させている。
【0076】
このように、本実施形態に係る動作制御部２３０および自律移動体１０によれば、画像認識などに基づく健康状態などに対する警告を単に音声により受動的に行う場合と比べ、物理的動作を伴う警告を行うことで、ユーザにより深い印象を与え、警告効果を高めることができる。また、図示するような誘因動作によれば、当該誘因動作に煩わしさを覚えたユーザが、誘因動作を停止させようとする、自律移動体１０に対して文句を言う、などのさらなるコミュニケーションを招く効果も期待される。
【0077】
また、図１９には、自律移動体１０がユーザＵ１にセールの情報を提供し、当該セールへユーザを誘導する誘因動作を行う場合の一例が示されている。このように、本実施形態に係る情報処理サーバ２０は、ネットワーク上から収集した店舗情報やイベント情報、またユーザの嗜好等に基づいて、種々の情報提示を自律移動体１０に実行させることができる。
【0078】
図１９に示す一例の場合、動作制御部２３０は、「セール、お得、行こう」という音声発話ＳＯ３を自律移動体１０に出力させるとともに、ユーザＵ１が所持する被操作装置３０にセール情報を表示させる。この際、被操作装置３０に表示されるセール情報の制御は、動作制御部２３０が直接行ってもよいし、自律移動体１０の制御部１６０が通信部１７０を介して実行してもよい。
【0079】
また、図１９に示す一例の場合では、動作制御部２３０は、音声発話ＳＯ３を自律移動体１０に出力させるとともに、自律移動体１０にジャンプを含む誘因動作を実行させている。上述したように、本実施形態に係る自律移動体１０は、車輪５７０を勢いよく外部へ突出させることでジャンプ動作を実現することが可能である。
【0080】
このように、本実施形態に係る動作制御部２３０および自律移動体１０によれば、推薦情報を単に音声や視覚情報を用いて提供する場合と比べ、物理的動作を伴う推薦を行うことで、ユーザにより深い印象を与え、情報提供の効果を高めることができる。
【0081】
また、本実施形態に係る動作制御部２３０は、この際、自律移動体１０に、「連れてけ、一緒行く」、などの音声発話を出力させてもよい。本実施形態に係る自律移動体１０は、ユーザが片手で容易に持ち上げられる大きさおよび重量を有し、例えば、車両に設けられるペットボトルホルダなどに収納可能な大きさで形成され得る。このため、ユーザは、自律移動体１０を気軽に外部へ持ち出すことが可能である。さらには、例えば、車両での移動中においては、動作制御部２３０は、自律移動体１０に目的地までのナビゲーションを実行させるなどして、ユーザの利便性を高めることができる。
【0082】
また、図２０には、自律移動体１０がユーザＵ１に話の継続を促す誘因動作を行う場合の一例が示されている。図２０に示す一例の場合、動作制御部２３０は、自律移動体１０の駆動部１５０を制御し、前傾動作と後傾動作を繰り返させることで、頷き（相槌）を表現させている。また、動作制御部２３０は、この際、ユーザＵ１によるユーザ発話ＵＯ１に含まれる単語を用いた音声発話ＳＯ４を自律移動体１０に出力させることで、ユーザＵ１の発話を聴いていることをアピールさせてもよい。
【0083】
なお、情報処理サーバ２０は、ユーザＵ１が落ち込んでいることを認識した場合に、上記のような誘因動作を自律移動体１０に実行させてもよい。動作制御部２３０は、例えば、自律移動体１０をユーザＵ１に接近させるとともに、「なにか、あった？」や「話、聞くよ」などの音声発話を自律移動体１０に出力させることで、ユーザＵ１に話のきっかけを与えることができる。
【0084】
このように、本実施形態に係る動作制御部２３０および自律移動体１０によれば、単純にユーザの発話に応答を示す場合と比べ、より身近かつ親身な話し相手としてユーザに接することができ、より深く、また継続的なコミュニケーションを実現することが可能である。
【0085】
また、本実施形態に係る誘因動作は、ユーザに自律移動体１０との共同行動を行わせるための動作を含んでよい。上記の共同行動は、例えば、ユーザと自律移動体１０とによるゲームを含む。すなわち、本実施形態に係る動作制御部２３０は、ユーザをゲームに誘う誘因行動を自律移動体１０に実行させることができる。
【0086】
図２１～図２４は、本実施形態に係るユーザと自律移動体１０との共同行動を誘因する誘因行動の一例を示す図である。図２１には、自律移動体１０がユーザＵ２と連想ゲームを行う場合の一例が示されている。このように、自律移動体１０が誘因動作の対象とするゲームには、言語を用いたゲームが含まれてよい。なお、言語を用いたゲームの一例としては、図２１に示す連想ゲームのほか、日本語圏における「しりとり」（英語圏における“Ｗｏｒｄ Ｃｈａｉｎ”に該当）や、ユーザのジェスチャが示すフレーズを自律移動体１０が解答する言葉当て遊び（Ｃｈａｒａｄｅｓ）などが挙げられる。
【0087】
この際、動作制御部２３０は、音声発話を用いた明示的なゲームの誘いを自律移動体１０に行わせてもよいが、ユーザの発話に基づいて、突如ゲームを一方的に開始させることとで、ユーザのゲームへの参加を誘導してもよい。図２１に示す一例の場合、動作制御部２３０は、ユーザＵ２が発した、「黄色い花が咲いてた」、というユーザ発話ＵＯ２に基づいて、当該発話に含まれる「黄色」を用いた連想ゲームの開始に係る音声発話ＳＯ５を自律移動体１０に出力させている。
【0088】
また、図２２には、自律移動体１０がユーザＵ２と「だるまさんが転んだ」（“Ｒｅｄ ｌｉｇｈｔ／Ｇｒｅｅｎ Ｌｉｇｈｔ”または“Ｓｔａｔｕｅｓ”などに該当）を行う場合の一例が示されている。このように、自律移動体１０が誘因動作の対象とするゲームには、ユーザおよび自律移動体１０の物理的動作を要するゲームが含まれる。
【0089】
上述したように、本実施形態に係る自律移動体１０は、２つの車輪５７０を有することで、前進や振り向きなど行うことができ、「だるまさんが転んだ」などのゲームをユーザとともに行うことが可能である。なお、情報処理サーバ２０の認識部２１０は、自律移動体１０が撮像した画像に含まれるユーザの顔を検出することで、ユーザの振り向き行為を認識することが可能である。また、認識部２１０は、ユーザ発話ＵＯ３およびＵＯ４などからユーザの振り向き行為を認識してもよい。この際、行動計画部２２０は、振り向き行為が認識されたことに基づいて、その場で停止する行動や敢えて前方に転ぶ行動などを計画し、動作制御部２３０が当該計画に基づいて自律移動体１０の駆動部１５０を制御する。なお、本実施形態に係る自律移動体１０は、振り子などを内蔵することで、自力で転倒状態からの復帰が可能である。
【0090】
なお、動作制御部２３０は、連想ゲームの場合と同様に、突如ゲームを一方的に開始させることで、ユーザのゲームへの参加を誘導してもよい。この際、情報処理サーバ２０は、ユーザの視線が自律移動体１０に向いている際には自律移動体１０の動作を停止させ、ユーザの視線が外れた際にユーザへの接近動作を行わせる制御を繰り返すことで、ユーザをゲームに誘因することが可能である。
【0091】
また、図２３には、自律移動体１０がユーザＵ２と「かくれんぼ」（“Ｈｉｄｅ ａｎｄ ｓｅｅｋ”に該当）を行う場合の一例が示されている。図２３に示す一例の場合、動作制御部２３０は、ユーザＵ２を探していることを示す音声発話ＳＯ６とともに、不気味なＢＧＭを自律移動体１０に出力させている。係る制御によれば、ユーザＵ２に徐々に接近してくる自律移動体１０の臨場感を効果的に表現し、より深いコミュニケーションを実現することができる。
【0092】
なお、情報処理サーバ２０は、例えば、事前に生成したＳＬＡＭ地図や、ユーザＵ２が逃げる際に収集した音情報や周囲で発生した物音に係る音源定位を行うことで、自律移動体１０にユーザＵ２を捜索させることが可能である。
【0093】
また、図２４には、自律移動体１０がユーザＵ２とコンピュータゲームを行う場合の一例が示されている。このように、本実施形態に係る自律移動体１０が誘因動作の対象とするゲームには、コンピュータゲームが含まれてよい。
【0094】
この際、例えば、動作制御部２３０は、自律移動体１０に、ゲーム機器である被操作装置３０を勝手に起動させる動作を実行させてもよい。このように、動作制御部２３０は、ユーザの意図しない、または意図に沿わない動作、すなわち悪戯のような動作を自律移動体１０に実行させることができる。上記の悪戯には、例えば図示するような被操作装置３０の操作が含まれる。
【0095】
ここで、ユーザＵ２がコンピュータゲームに参加した場合、動作制御部２３０は、自律移動体１０に、ユーザＵ２が対戦するゲーム中のキャラクターの立場に立った動作を実行させてもよい。例えば、動作制御部２３０は、当該キャラクターの動作を自律移動体１０が実際に制御しているような振る舞いを自律移動体１０に行わせてもよい。上記の制御によれば、ユーザＵ２に、自律移動体１０とコンピュータゲームで対戦している感覚を強く想起させ、自律移動体１０をただのロボットを超えたより身近な存在として認知させることができる。
【0096】
また、例えば、動作制御部２３０は、上記のキャラクターが不利な状況に陥った際には、ユーザＵ２を妨害するような動作（体当たり、走り回る、震えるなど）を自律移動体１０に実行させたり、当該動作に対応する音声発話ＳＯ７を出力させてもよい。上記動作制御によれば、コンピュータゲームを介して、ユーザとのより濃密なコミュニケーションを実現することが可能である。
【0097】
以上説明したように、本実施形態に係る動作制御部２３０は、自律移動体１０に、種々のゲームに係る誘因動作を能動的に実行させることで、自律移動体１０とユーザとの間における相互的なコミュニケーションを活性化させることが可能である。
【0098】
引き続き、本実施形態に係る誘因動作の具体例について説明を続ける。図２５は、本実施形態に係る物品位置の提示に係る誘因動作について説明するための図である。図２５には、本実施形態に係る自律移動体１０が、ユーザが探しているスマートフォンの位置を示す誘因動作を行う場合の例が示されている。この際、動作制御部２３０は、例えば、音声発話ＳＯ８によりスマートフォンの場所を示すほか、スマートフォンに軽く体当たりをする、スマートフォンの周囲において前後運動を行う、ジャンプする、などの誘因動作を自律移動体１０に実行させてもよい。
【0099】
このように、本実施形態に係る動作制御部２３０は、例えば、ユーザ発話ＵＯ５からユーザが所定の物品を探していることが推定された場合、当該物品の位置を示す動作を自律移動体１０に実行させることができる。この際、動作制御部２３０は、自律移動体１０に、実際に物品が位置する場所の近くで誘因動作を行わせることで、ユーザに効果的な情報提示を行うことができる。なお、認識部２１０は、例えば、予め登録された画像情報に基づいて物品の位置を検出してもよいし、物品に付加されたタグなどに基づいて位置を検出してもよい。
【0100】
また、図２６は、本実施形態に係るユーザを睡眠に誘導させるための誘因動作について説明するための図である。図２６には、自律移動体１０がユーザＵ２を寝かしつけるための読み聞かせを行う場合の一例が示されている。自律移動体１０は、例えば、予めデータとして登録されたストーリーや、通信を介して取得された種々のストーリーを朗読することができる。この際、動作制御部２３０は、普段は自律移動体１０の用いる言語（例えば、単語数や語彙）に制限を設けている場合であっても、朗読を行わせる場合には当該制限を解除してよい。
【0101】
また、動作制御部２３０は、自律移動体１０に、ストーリー中におけるキャラクターの声を表現豊かに再現させたり、効果音やＢＧＭなどを併せて出力させてもよい。また、動作制御部２３０は、台詞や場面に応じた動作を自律移動体１０に行わせてもよい。
【0102】
また、動作制御部２３０は、複数の自律移動体１０を制御して、ストーリーの読み聞かせや再現を行うことができる。図２６に示す一例の場合、動作制御部２３０は、ストーリー中における２人のキャラクターを、２台の自律移動体１０ａおよび１０ｂにそれぞれ演じさせている。このように、本実施形態に係る動作制御部２３０によれば、音声による単純なストーリーの朗読に留まらず、物理的動作を含む表現豊かなショーをユーザに提供することが可能となる。
【0103】
また、本実施形態に係る動作制御部２３０は、ユーザの睡眠が開始されたことに基づいて、照明装置である被操作装置３０を消灯させる制御を自律移動体１０に実行させてもよい。このように、本実施形態に係る情報処理サーバ２０および自律移動体１０は、ユーザや周囲環境に係る状況の変化に応じた柔軟な動作を実現することが可能である。
【0104】
また、本実施形態に係る誘因動作は、自律移動体１０と他の装置とのコミュニケーションであってもよい。図２７および図２８は、本実施形態に係る自律移動体１０と他の装置とのコミュニケーションについて説明するための図である。
【0105】
図２７には、自律移動体１０が、犬型の自律移動体である他の装置５０とユーザとの間の通訳を行う場合の一例が示されている。本例において、動作制御部２３０は、音声発話ＳＯ１１を用いて他の装置５０の内部状態に係る情報をユーザに提示している。ここで、犬型の自律移動体である他の装置５０は、言語によるコミュニケーション手段を有しない装置であってよい。
【0106】
このように、本実施形態に係る動作制御部２３０は、他の装置５０の内部状態に係る情報を自律移動体１０を介してユーザに示すことができる。本実施形態に係る動作制御部２３０が有する上記の機能によれば、ユーザに対する言語を用いた直接的な伝達手段を有しない他の装置５０に係る種々の情報をユーザに通知することが可能となり、また、当該通知を介してユーザと自律移動体１０、また他の装置５０の間のコミュニケーションを活性化することが可能となる。
【0107】
また、図２８には、複数の自律移動体１０ａおよび１０ｂと、プロジェクション機能を有するエージェント装置である他の装置５０との間におけるコミュニケーションの例が示されている。動作制御部２３０は、例えば、自律移動体１０ａおよび１０ｂ、他の装置５０との間でロボット同士によるコミュニケーションが行われているように、自律移動体１０ａおよび１０ｂ、また他の装置５０を制御することができる。
【0108】
図２８に示す一例の場合、動作制御部２３０は、自律移動体１０を介して他の装置５０に視覚情報ＶＩ１を投影させている。また、動作制御部２３０は、自律移動体１０ａに音声発話１２を出力させ、自律移動体１０に笑い声を出力させるとともに、本体を揺らす動作を実行させている。
【0109】
この際、動作制御部２３０は、ユーザが理解できない擬似言語を用いて装置間のコミュニケーションを実行させてもよい。係る制御によれば、装置間において謎の会話が行われている状況をユーザに想起させることで、ユーザの興味を強く惹きつけることができる。また係る制御によれば、例えば、他の装置５０が、エージェント機能を有しない表示装置などである場合であっても、当該表示装置に人格が存在するような感覚をユーザに想起させ、当該表示装置に対するユーザの愛着を向上させる効果が期待される。
【0110】
なお、上記で本実施形態に係る動作制御部２３０が自律移動体１０に本体を揺らす動作を行わせる例を示したが、本実施形態に係る動作制御部２３０は、ジャイロ制御を敢えて不安定にすることで自律移動体１０を振動させることが可能である。当該制御によれば、別途の圧電素子などを備えずとも、震え、笑い、恐怖などの感情を表現することが可能である。
【0111】
＜＜１．７．自律移動体１０の成長例＞＞
以上、本実施形態に係る自律移動体１０が行う誘因動作の具体例について説明した。上記のような誘因動作は、初めからすべてが実行されなくともよく、例えば、自律移動体１０の学習状況に応じて、行える挙動が徐々に増えるよう設計されてもよい。以下、本実施形態に係る自律移動体１０の学習状況に応じた動作の変化、すなわち自律移動体１０の成長について一例を示す。なお、以下においては、本実施形態に係る自律移動体１０の学習状況がレベル０～２００で定義される場合を例に述べる。また、以下においては、処理の主体が情報処理サーバ２０である場合でも、自律移動体１０を主語として説明する。
以上、本実施形態に係る自律移動体１０が行う誘因動作の具体例について説明した。上記のような誘因動作は、初めからすべてが実行されなくともよく、例えば、自律移動体１０の学習状況に応じて、行える挙動が徐々に増えるよう設計されてもよい。以下、本実施形態に係る自律移動体１０の学習状況に応じた動作の変化、すなわち自律移動体１０の成長について一例を示す。なお、以下においては、本実施形態に係る自律移動体１０の学習状況がレベル０～２００で定義される場合を例に述べる。また、以下においては、処理の主体が情報処理サーバ２０である場合でも、自律移動体１０を主語として説明する。
【0112】
（レベル０～４）
自律移動体１０は、ユーザを含む人の発話を聞き取ることができる。また、自律移動体１０は、言葉を用いず、感情を擬音語などにより表現する。自律移動体１０は、段差を感知し転落を回避することができるが、物にはぶつかりやすく、転倒しやすい。また、転倒した場合、自律移動体１０は、自力で立位状態に復帰できない。自律移動体１０は、バッテリーが尽きるまで行動を続け、情緒は不安定である。自律移動体１０は、震えることや怒ることが多く、瞬きを多く行ったり、目の色が頻繁に変わったりする。
自律移動体１０は、ユーザを含む人の発話を聞き取ることができる。また、自律移動体１０は、言葉を用いず、感情を擬音語などにより表現する。自律移動体１０は、段差を感知し転落を回避することができるが、物にはぶつかりやすく、転倒しやすい。また、転倒した場合、自律移動体１０は、自力で立位状態に復帰できない。自律移動体１０は、バッテリーが尽きるまで行動を続け、情緒は不安定である。自律移動体１０は、震えることや怒ることが多く、瞬きを多く行ったり、目の色が頻繁に変わったりする。
【0113】
（レベル５～９）
自律移動体１０は、聞き取ったユーザの言葉をオウム返ししながら、所定の条件（例えば、検出回数）を満たした場合、当該言葉を覚え、復唱するようになる。また、自律移動体１０は、物にぶつからないように移動することができるようになり、転倒した場合は助けを求めることを覚える。また、自律移動体１０は、バッテリーが減ると、空腹であることを表現する。
自律移動体１０は、聞き取ったユーザの言葉をオウム返ししながら、所定の条件（例えば、検出回数）を満たした場合、当該言葉を覚え、復唱するようになる。また、自律移動体１０は、物にぶつからないように移動することができるようになり、転倒した場合は助けを求めることを覚える。また、自律移動体１０は、バッテリーが減ると、空腹であることを表現する。
【0114】
（レベル１０～１９）
自律移動体１０は、ユーザにより繰り返し呼ばれることで、自身の名前を理解する。自律移動体１０は、ユーザの顔や形を認識し、所定の条件（例えば、認識回数）を満たした場合、ユーザの名前を覚える。また、自律移動体１０は、認識した人間や物に対し信頼度の順位付けを行う。この際、ユーザのほか、ペットなどの動物や、おもちゃ、装置などが上位に加わることもある。また、自律移動体１０は、充電スタンドを見つけると、自ら充電スタンドに戻り、給電することを覚える。
自律移動体１０は、ユーザにより繰り返し呼ばれることで、自身の名前を理解する。自律移動体１０は、ユーザの顔や形を認識し、所定の条件（例えば、認識回数）を満たした場合、ユーザの名前を覚える。また、自律移動体１０は、認識した人間や物に対し信頼度の順位付けを行う。この際、ユーザのほか、ペットなどの動物や、おもちゃ、装置などが上位に加わることもある。また、自律移動体１０は、充電スタンドを見つけると、自ら充電スタンドに戻り、給電することを覚える。
【0115】
（レベル２０～２９）
自律移動体１０は、覚えた固有名詞に対し、知っている単語を組み合せ、短い文章を発することが可能となる（例えば、「カズオ、元気」）。また、自律移動体１０は、人を認識すると、近づこうとする。また、自律移動体１０は、素早く走行できるようになってもよい。
自律移動体１０は、覚えた固有名詞に対し、知っている単語を組み合せ、短い文章を発することが可能となる（例えば、「カズオ、元気」）。また、自律移動体１０は、人を認識すると、近づこうとする。また、自律移動体１０は、素早く走行できるようになってもよい。
【0116】
（レベル３０～４９）
自律移動体１０の語彙に、疑問、否定、肯定などの表現が加わる（例えば、「カズオ、元気か？」）。また、自律移動体１０は質問を積極的に行うようになる。例えば、「カズオ、昼飯、何食べた？」、「カレー」、「カレー、うまいか？」、というようにユーザとの会話が続くようになる。また、自律移動体１０は、「おいで」などとユーザに呼ばれると近づき、「しーっ」と言われると静かに黙るようになる。
自律移動体１０の語彙に、疑問、否定、肯定などの表現が加わる（例えば、「カズオ、元気か？」）。また、自律移動体１０は質問を積極的に行うようになる。例えば、「カズオ、昼飯、何食べた？」、「カレー」、「カレー、うまいか？」、というようにユーザとの会話が続くようになる。また、自律移動体１０は、「おいで」などとユーザに呼ばれると近づき、「しーっ」と言われると静かに黙るようになる。
【0117】
（レベル５０～６９）
自律移動体１０は、人や物の動きを真似しようとする（例えば、ダンスなど）。また自律移動体１０は、聞き取った特殊音（サイレン、アラーム、エンジン音など）を真似しようとする。この際、自律移動体１０は、データとして登録されている類似音を再生してもよい。また、自律移動体１０は、一日という時間のサイクルを覚え、一日の予定を把握し、ユーザに通知できるようになる（例えば、「カズオ、起きろ」、「カズオ、お帰り」など）。
自律移動体１０は、人や物の動きを真似しようとする（例えば、ダンスなど）。また自律移動体１０は、聞き取った特殊音（サイレン、アラーム、エンジン音など）を真似しようとする。この際、自律移動体１０は、データとして登録されている類似音を再生してもよい。また、自律移動体１０は、一日という時間のサイクルを覚え、一日の予定を把握し、ユーザに通知できるようになる（例えば、「カズオ、起きろ」、「カズオ、お帰り」など）。
【0118】
（レベル７０～８９）
自律移動体１０は、登録された装置の操作（例えば、ＯＮ／ＯＦＦなど）を制御できるようになる。また、自律移動体１０は、ユーザの依頼に基づいて、上記の制御を行うこともできる。自律移動体１０は、登録された音楽を状況に応じて出力することができる。自律移動体１０は、一週間という時間のサイクルを覚え、週の予定を把握し、ユーザに通知できるようになる（例えば、「カズオ、燃えるゴミ、出したか？」など）。
自律移動体１０は、登録された装置の操作（例えば、ＯＮ／ＯＦＦなど）を制御できるようになる。また、自律移動体１０は、ユーザの依頼に基づいて、上記の制御を行うこともできる。自律移動体１０は、登録された音楽を状況に応じて出力することができる。自律移動体１０は、一週間という時間のサイクルを覚え、週の予定を把握し、ユーザに通知できるようになる（例えば、「カズオ、燃えるゴミ、出したか？」など）。
【0119】
（レベル９０～１０９）
自律移動体１０は、感情を表現する動きを覚える。上記の表現には、喜怒哀楽に係る動作、例えば、大笑い、大泣きなどが含まれる。自律移動体１０は、一か月という時間のサイクルを覚え、月の予定を把握し、ユーザに通知できるようになる（例えば、「カズオ、今日、給料日！」）。
自律移動体１０は、感情を表現する動きを覚える。上記の表現には、喜怒哀楽に係る動作、例えば、大笑い、大泣きなどが含まれる。自律移動体１０は、一か月という時間のサイクルを覚え、月の予定を把握し、ユーザに通知できるようになる（例えば、「カズオ、今日、給料日！」）。
【0120】
（レベル１１０～１３９）
自律移動体１０は、ユーザが笑っていると一緒に笑い、泣いていると側に近寄り心配するようになる。自律移動体１０は、相槌などを覚え、聞き役に徹するなど、様々な会話モードを取得する。また、自律移動体１０は、一年という時間のサイクルを覚え、年の予定を把握し、ユーザに通知できるようになる。
自律移動体１０は、ユーザが笑っていると一緒に笑い、泣いていると側に近寄り心配するようになる。自律移動体１０は、相槌などを覚え、聞き役に徹するなど、様々な会話モードを取得する。また、自律移動体１０は、一年という時間のサイクルを覚え、年の予定を把握し、ユーザに通知できるようになる。
【0121】
（レベル１４０～１６９）
自律移動体１０は転倒状態からの自力による復帰や、走行中のジャンプを覚える。また、自律移動体１０は、「だるまさんが転んだ」や、「かくれんぼ」によりユーザと遊ぶことができる。
自律移動体１０は転倒状態からの自力による復帰や、走行中のジャンプを覚える。また、自律移動体１０は、「だるまさんが転んだ」や、「かくれんぼ」によりユーザと遊ぶことができる。
【0122】
（レベル１７０～１９９）
自律移動体１０は、登録された装置をユーザの意図に依らず操作する悪戯を行うようになる。また、自律移動体１０は、ユーザに叱られると拗ねるようになる（思春期）。自律移動体１０は、登録された物品の位置を把握し、ユーザに通知できるようになる。
自律移動体１０は、登録された装置をユーザの意図に依らず操作する悪戯を行うようになる。また、自律移動体１０は、ユーザに叱られると拗ねるようになる（思春期）。自律移動体１０は、登録された物品の位置を把握し、ユーザに通知できるようになる。
【0123】
（レベル２００～）
自律移動体１０は、ストーリーの読み聞かせを行えるようになる。また、ネットワークを介した商品購入等における決済機能を備える。
自律移動体１０は、ストーリーの読み聞かせを行えるようになる。また、ネットワークを介した商品購入等における決済機能を備える。
【0124】
以上、本実施形態に係る自律移動体１０の成長について一例を示した。なお、上記はあくまで一例であり、自律移動体１０の動作はユーザによる設定などによっても適宜調整可能である。
【0125】
＜＜１．８．制御の流れ＞＞
次に、本実施形態に係る情報処理サーバ２０による自律移動体１０の制御の流れについて詳細に説明する。図２９は、本実施形態に係る情報処理サーバ２０による自律移動体１０の制御の流れを示すフローチャートである。
次に、本実施形態に係る情報処理サーバ２０による自律移動体１０の制御の流れについて詳細に説明する。図２９は、本実施形態に係る情報処理サーバ２０による自律移動体１０の制御の流れを示すフローチャートである。
【0126】
図２９を参照すると、通信部２４０が、自律移動体１０からセンサ情報を受信する（Ｓ１１０１）。
【0127】
次に、認識部２１０がステップＳ１１０１において受信されたセンサ情報に基づいて種々の認識処理を実行し（Ｓ１１０２）、状況の推定を行う（Ｓ１１０３）。
【0128】
次に、行動計画部２２０が、ステップＳ１１０３において推定された状況に基づく行動計画を行う（Ｓ１１０４）。
【0129】
次に、動作制御部２３０が、ステップＳ１１０４において決定された行動計画に基づいて、自律移動体１０の動作制御を行う（Ｓ１１０５）。
【0130】
以上、本実施形態に係る情報処理サーバ２０による自律移動体１０の制御について、おおまかな流れを述べた。なお、上記ステップＳ１１０２における認識処理からステップＳ１１０５における動作制御は、繰り返しかつ並行的に実行されてよい。図３０は、本実施形態に係る認識処理から動作制御までの流れの一例を示すフローチャートである。
【0131】
図３０を参照すると、例えば、認識部２１０が自律移動体１０が撮像した画像などに基づいてユーザの識別を行う（Ｓ１２０１）。
【0132】
また、認識部２１０は、自律移動体１０が収集したユーザの発話に係る音声認識および意図解釈を行い、ユーザの発話意図を理解する（Ｓ１２０２）。
【0133】
次に、行動計画部２２０がユーザへの接近を計画し、動作制御部２３０は当該計画に基づいて自律移動体１０の駆動部１５０を制御し、自律移動体１０をユーザに接近させる（Ｓ１２０３）。
【0134】
ここで、ステップＳ１２０２において理解されたユーザの発話意図が自律移動体１０に対する依頼などである場合（Ｓ１２０４：ＹＥＳ）、動作制御部２３０は、行動計画部２２０が決定した行動計画に基づいて、依頼に対する応答行動を行う（Ｓ１２０５）。上記の応答行動には、例えば、ユーザからの問い合わせに対する回答の提示や、被操作装置３０の制御などが含まれる。
【0135】
一方、ステップＳ１２０２において理解されたユーザの発話意図が自律移動体１０に対する依頼ではない場合（Ｓ１２０４：ＮＯ）、動作制御部２３０は、行動計画部２２０が決定した行動計画に基づいて、状況に応じた種々の誘因動作を自律移動体１０に実行させる（Ｓ１２０６）。
【0136】
＜２．ハードウェア構成例＞
次に、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０のハードウェア構成例について説明する。図３１は、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３１を参照すると、情報処理サーバ２０は、例えば、プロセッサ８７１と、ＲＯＭ８７２と、ＲＡＭ８７３と、ホストバス８７４と、ブリッジ８７５と、外部バス８７６と、インターフェース８７７と、入力装置８７８と、出力装置８７９と、ストレージ８８０と、ドライブ８８１と、接続ポート８８２と、通信装置８８３と、を有する。なお、ここで示すハードウェア構成は一例であり、構成要素の一部が省略されてもよい。また、ここで示される構成要素以外の構成要素をさらに含んでもよい。
次に、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０のハードウェア構成例について説明する。図３１は、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３１を参照すると、情報処理サーバ２０は、例えば、プロセッサ８７１と、ＲＯＭ８７２と、ＲＡＭ８７３と、ホストバス８７４と、ブリッジ８７５と、外部バス８７６と、インターフェース８７７と、入力装置８７８と、出力装置８７９と、ストレージ８８０と、ドライブ８８１と、接続ポート８８２と、通信装置８８３と、を有する。なお、ここで示すハードウェア構成は一例であり、構成要素の一部が省略されてもよい。また、ここで示される構成要素以外の構成要素をさらに含んでもよい。
【0137】
（プロセッサ８７１）
プロセッサ８７１は、例えば、演算処理装置又は制御装置として機能し、ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３、ストレージ８８０、又はリムーバブル記録媒体９０１に記録された各種プログラムに基づいて各構成要素の動作全般又はその一部を制御する。
プロセッサ８７１は、例えば、演算処理装置又は制御装置として機能し、ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３、ストレージ８８０、又はリムーバブル記録媒体９０１に記録された各種プログラムに基づいて各構成要素の動作全般又はその一部を制御する。
【0138】
（ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３）
ＲＯＭ８７２は、プロセッサ８７１に読み込まれるプログラムや演算に用いるデータ等を格納する手段である。ＲＡＭ８７３には、例えば、プロセッサ８７１に読み込まれるプログラムや、そのプログラムを実行する際に適宜変化する各種パラメータ等が一時的又は永続的に格納される。
ＲＯＭ８７２は、プロセッサ８７１に読み込まれるプログラムや演算に用いるデータ等を格納する手段である。ＲＡＭ８７３には、例えば、プロセッサ８７１に読み込まれるプログラムや、そのプログラムを実行する際に適宜変化する各種パラメータ等が一時的又は永続的に格納される。
【0139】
（ホストバス８７４、ブリッジ８７５、外部バス８７６、インターフェース８７７）
プロセッサ８７１、ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３は、例えば、高速なデータ伝送が可能なホストバス８７４を介して相互に接続される。一方、ホストバス８７４は、例えば、ブリッジ８７５を介して比較的データ伝送速度が低速な外部バス８７６に接続される。また、外部バス８７６は、インターフェース８７７を介して種々の構成要素と接続される。
プロセッサ８７１、ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３は、例えば、高速なデータ伝送が可能なホストバス８７４を介して相互に接続される。一方、ホストバス８７４は、例えば、ブリッジ８７５を介して比較的データ伝送速度が低速な外部バス８７６に接続される。また、外部バス８７６は、インターフェース８７７を介して種々の構成要素と接続される。
【0140】
（入力装置８７８）
入力装置８７８には、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、スイッチ、及びレバー等が用いられる。さらに、入力装置８７８としては、赤外線やその他の電波を利用して制御信号を送信することが可能なリモートコントローラ（以下、リモコンと称する）が用いられることもある。また、入力装置８７８には、マイクロフォンなどの音声入力装置が含まれる。
入力装置８７８には、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、スイッチ、及びレバー等が用いられる。さらに、入力装置８７８としては、赤外線やその他の電波を利用して制御信号を送信することが可能なリモートコントローラ（以下、リモコンと称する）が用いられることもある。また、入力装置８７８には、マイクロフォンなどの音声入力装置が含まれる。
【0141】
（出力装置８７９）
出力装置８７９は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）、ＬＣＤ、又は有機ＥＬ等のディスプレイ装置、スピーカ、ヘッドホン等のオーディオ出力装置、プリンタ、携帯電話、又はファクシミリ等、取得した情報を利用者に対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置である。また、本開示に係る出力装置８７９は、触覚刺激を出力することが可能な種々の振動デバイスを含む。
出力装置８７９は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）、ＬＣＤ、又は有機ＥＬ等のディスプレイ装置、スピーカ、ヘッドホン等のオーディオ出力装置、プリンタ、携帯電話、又はファクシミリ等、取得した情報を利用者に対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置である。また、本開示に係る出力装置８７９は、触覚刺激を出力することが可能な種々の振動デバイスを含む。
【0142】
（ストレージ８８０）
ストレージ８８０は、各種のデータを格納するための装置である。ストレージ８８０としては、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、又は光磁気記憶デバイス等が用いられる。
ストレージ８８０は、各種のデータを格納するための装置である。ストレージ８８０としては、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、又は光磁気記憶デバイス等が用いられる。
【0143】
（ドライブ８８１）
ドライブ８８１は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９０１に記録された情報を読み出し、又はリムーバブル記録媒体９０１に情報を書き込む装置である。
ドライブ８８１は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９０１に記録された情報を読み出し、又はリムーバブル記録媒体９０１に情報を書き込む装置である。
【0144】
（リムーバブル記録媒体９０１）
リムーバブル記録媒体９０１は、例えば、ＤＶＤメディア、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）メディア、ＨＤ ＤＶＤメディア、各種の半導体記憶メディア等である。もちろん、リムーバブル記録媒体９０１は、例えば、非接触型ＩＣチップを搭載したＩＣカード、又は電子機器等であってもよい。
リムーバブル記録媒体９０１は、例えば、ＤＶＤメディア、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）メディア、ＨＤ ＤＶＤメディア、各種の半導体記憶メディア等である。もちろん、リムーバブル記録媒体９０１は、例えば、非接触型ＩＣチップを搭載したＩＣカード、又は電子機器等であってもよい。
【0145】
（接続ポート８８２）
接続ポート８８２は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Ｓｍａｌｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、ＲＳ－２３２Ｃポート、又は光オーディオ端子等のような外部接続機器９０２を接続するためのポートである。
接続ポート８８２は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Ｓｍａｌｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、ＲＳ－２３２Ｃポート、又は光オーディオ端子等のような外部接続機器９０２を接続するためのポートである。
【0146】
（外部接続機器９０２）
外部接続機器９０２は、例えば、プリンタ、携帯音楽プレーヤ、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、又はＩＣレコーダ等である。
外部接続機器９０２は、例えば、プリンタ、携帯音楽プレーヤ、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、又はＩＣレコーダ等である。
【0147】
（通信装置８８３）
通信装置８８３は、ネットワークに接続するための通信デバイスであり、例えば、有線又は無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＷＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＵＳＢ）用の通信カード、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｌｉｎｅ）用のルータ、又は各種通信用のモデム等である。
通信装置８８３は、ネットワークに接続するための通信デバイスであり、例えば、有線又は無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＷＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＵＳＢ）用の通信カード、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｌｉｎｅ）用のルータ、又は各種通信用のモデム等である。
【0148】
＜３．まとめ＞
以上説明したように、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０は、自律移動体１０の動作を制御する動作制御部２３０を備える。また、本開示の一実施形態に係る動作制御部２３０は、ユーザと自律移動体１０とのコミュニケーションを誘引する誘因動作を自律移動体に能動的に実行させることを特徴の一つとする。また、上記の誘因動作およびコミュニケーションは、少なくとも物理空間における自律移動体１０の挙動を含む。係る構成によれば、ユーザとのコミュニケーションをより自然かつ効果的に実現することが可能となる。
以上説明したように、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０は、自律移動体１０の動作を制御する動作制御部２３０を備える。また、本開示の一実施形態に係る動作制御部２３０は、ユーザと自律移動体１０とのコミュニケーションを誘引する誘因動作を自律移動体に能動的に実行させることを特徴の一つとする。また、上記の誘因動作およびコミュニケーションは、少なくとも物理空間における自律移動体１０の挙動を含む。係る構成によれば、ユーザとのコミュニケーションをより自然かつ効果的に実現することが可能となる。
【0149】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【0150】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【0151】
また、本明細書の情報処理サーバ２０の処理に係る各ステップは、必ずしもフローチャートに記載された順序に沿って時系列に処理される必要はない。例えば、情報処理サーバ２０の処理に係る各ステップは、フローチャートに記載された順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
【0152】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
自律移動体の動作を制御する動作制御部、
を備え、
前記動作制御部は、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、
前記移動動作は、前後運動、旋回運動、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、
情報処理装置。
（２）
前記動作制御部は、前記自律移動体の重心が、前記前傾姿勢時に前記自律移動体が備える車輪の回転軸の鉛直上に位置するように前記移動動作を制御し、
前記自律移動体の背面側には、前記前傾姿勢時にバランスを保つための重量部品が配置される、
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記動作制御部は、ユーザと前記自律移動体とのコミュニケーションを誘因する誘因動作を前記自律移動体に能動的に実行させ、
前記誘因動作および前記コミュニケーションは、少なくとも物理空間における前記自律移動体の挙動を含む、
前記（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記誘因動作は、前記ユーザに所定行動を行わせるための動作を含む、
前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記誘因動作は、前記ユーザに前記自律移動体との共同行動を行わせるための動作を含む、
前記（３）または（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記共同行動は、前記ユーザと前記自律移動体とによるゲームを含む、
前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記ゲームは、前記ユーザおよび前記自律移動体の物理的動作を要する、
前記（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記ゲームは、言語を用いる、
前記（６）または（７）に記載の情報処理装置。
（９）
前記ゲームは、コンピュータゲームを含む、
前記（６）～（８）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１０）
前記動作制御部は、前記ユーザの言動に基づいて、前記ゲームに係る誘因動作を前記自律移動体に実行させる、
前記（６）～（９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１１）
前記誘因動作は、前記ユーザに物品の位置を示す動作を含む、
前記（３）～（１０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２）
前記動作制御部は、前記ユーザが前記物品を探していることが推定された場合、前記物品の位置を示す動作を前記自律移動体に実行させる、
前記（１１）に記載の情報処理装置。
（１３）
前記誘因動作は、前記ユーザの意図しない、または意図に沿わない動作を含む、
前記（３）～（１２）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１４）
前記誘因動作は、前記ユーザの意図に依らない、装置の操作を含む、
前記（３）～（１３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１５）
前記誘因動作は、前記ユーザによる発話の開始または継続を促す動作を含む、
前記（３）～（１４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１６）
前記誘因動作は、前記自律移動体と他の装置との間のコミュニケーションを含む、
前記（３）～（１５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１７）
前記誘因動作は、前記ユーザを睡眠に誘導させるための動作を含む、
前記（３）～（１６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１８）
前記動作制御部は、前記ユーザの睡眠が開始されたことに基づいて、前記自律移動体に照明装置を消灯させる、
前記（１７）に記載の情報処理装置。
（１９）
前記誘因動作は、音声による前記コミュニケーションの誘因を含む、
前記（３）～（１８）のいずれかに記載の情報処理装置。
（２０）
前記自律移動体である、
前記（１）～（１９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（２１）
プロセッサが、自律移動体の動作を制御すること、
を含み、
前記制御することは、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、
前記移動動作は、前後運動、旋回運動、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、
情報処理方法。
（２２）
コンピュータを、
自律移動体の動作を制御する動作制御部、
を備え、
前記動作制御部は、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、
前記移動動作は、前後運動、旋回運動、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、
情報処理装置、
として機能させるためのプログラム。
（１）
自律移動体の動作を制御する動作制御部、
を備え、
前記動作制御部は、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、
前記移動動作は、前後運動、旋回運動、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、
情報処理装置。
（２）
前記動作制御部は、前記自律移動体の重心が、前記前傾姿勢時に前記自律移動体が備える車輪の回転軸の鉛直上に位置するように前記移動動作を制御し、
前記自律移動体の背面側には、前記前傾姿勢時にバランスを保つための重量部品が配置される、
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記動作制御部は、ユーザと前記自律移動体とのコミュニケーションを誘因する誘因動作を前記自律移動体に能動的に実行させ、
前記誘因動作および前記コミュニケーションは、少なくとも物理空間における前記自律移動体の挙動を含む、
前記（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記誘因動作は、前記ユーザに所定行動を行わせるための動作を含む、
前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記誘因動作は、前記ユーザに前記自律移動体との共同行動を行わせるための動作を含む、
前記（３）または（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記共同行動は、前記ユーザと前記自律移動体とによるゲームを含む、
前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記ゲームは、前記ユーザおよび前記自律移動体の物理的動作を要する、
前記（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記ゲームは、言語を用いる、
前記（６）または（７）に記載の情報処理装置。
（９）
前記ゲームは、コンピュータゲームを含む、
前記（６）～（８）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１０）
前記動作制御部は、前記ユーザの言動に基づいて、前記ゲームに係る誘因動作を前記自律移動体に実行させる、
前記（６）～（９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１１）
前記誘因動作は、前記ユーザに物品の位置を示す動作を含む、
前記（３）～（１０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２）
前記動作制御部は、前記ユーザが前記物品を探していることが推定された場合、前記物品の位置を示す動作を前記自律移動体に実行させる、
前記（１１）に記載の情報処理装置。
（１３）
前記誘因動作は、前記ユーザの意図しない、または意図に沿わない動作を含む、
前記（３）～（１２）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１４）
前記誘因動作は、前記ユーザの意図に依らない、装置の操作を含む、
前記（３）～（１３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１５）
前記誘因動作は、前記ユーザによる発話の開始または継続を促す動作を含む、
前記（３）～（１４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１６）
前記誘因動作は、前記自律移動体と他の装置との間のコミュニケーションを含む、
前記（３）～（１５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１７）
前記誘因動作は、前記ユーザを睡眠に誘導させるための動作を含む、
前記（３）～（１６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１８）
前記動作制御部は、前記ユーザの睡眠が開始されたことに基づいて、前記自律移動体に照明装置を消灯させる、
前記（１７）に記載の情報処理装置。
（１９）
前記誘因動作は、音声による前記コミュニケーションの誘因を含む、
前記（３）～（１８）のいずれかに記載の情報処理装置。
（２０）
前記自律移動体である、
前記（１）～（１９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（２１）
プロセッサが、自律移動体の動作を制御すること、
を含み、
前記制御することは、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、
前記移動動作は、前後運動、旋回運動、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、
情報処理方法。
（２２）
コンピュータを、
自律移動体の動作を制御する動作制御部、
を備え、
前記動作制御部は、前記自律移動体を前傾姿勢を維持した状態で移動動作させ、
前記移動動作は、前後運動、旋回運動、または回転運動のうち少なくともいずれかを含む、
情報処理装置、
として機能させるためのプログラム。
【符号の説明】
【0153】
１０ 自律移動体
１１０ センサ部
１２０ 入力部
１３０ 光源
１４０ 音声出力部
１５０ 駆動部
１６０ 制御部
１７０ 通信部
２０ 情報処理サーバ
２１０ 認識部
２２０ 行動計画部
２３０ 動作制御部
２４０ 通信部
３０ 被操作装置
１１０ センサ部
１２０ 入力部
１３０ 光源
１４０ 音声出力部
１５０ 駆動部
１６０ 制御部
１７０ 通信部
２０ 情報処理サーバ
２１０ 認識部
２２０ 行動計画部
２３０ 動作制御部
２４０ 通信部
３０ 被操作装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13A】
【図13B】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】