特開 2023-181715 モータ駆動制御装置、モータ制御回路、及び、モータ駆動制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023181715

(43)【公開日】2023-12-25

(54)【発明の名称】モータ駆動制御装置、モータ制御回路、及び、モータ駆動制御方法

(51)【国際特許分類】

   H02P 23/14 20060101AFI20231218BHJP

   H02P 27/08 20060101ALI20231218BHJP

【ＦＩ】

H02P23/14

H02P27/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022094998

(22)【出願日】2022-06-13

(71)【出願人】

【識別番号】000114215

【氏名又は名称】ミネベアミツミ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】戸塚 進士

(72)【発明者】

【氏名】小久保 宏樹

(72)【発明者】

【氏名】増田 重巳

(72)【発明者】

【氏名】土方 英俊

(72)【発明者】

【氏名】綾部 圭祐

【テーマコード（参考）】

5H505

【Ｆターム（参考）】

5H505CC01

5H505DD03

5H505EE41

5H505EE49

5H505HA09

5H505HB01

5H505JJ03

5H505JJ12

5H505JJ16

5H505JJ17

5H505JJ18

5H505JJ24

5H505JJ29

5H505LL22

5H505LL24

5H505LL41

5H505LL45

5H505LL56

5H505MM03

5H505MM04

5H505MM14

(57)【要約】

【課題】簡易な回路構成でありながら、２相のコイルの電流を取り込みつつ、モータの性能影響パラメータを測定する。
【解決手段】モータ駆動制御装置１の制御回路部４は、連続する２つのＰＷＭ周期のそれぞれの半周期においてモータ２０の制御用演算処理を実行し、連続する２つのＰＷＭ周期における制御用演算処理を実行していない残りの２つの半周期に、電流検出回路２ｃからの３相のコイルのうちの２相のコイルの電流である第１の電流の検出結果及び第２の電流の検出結果と、性能影響パラメータ検出部からの性能影響パラメータの検出結果と、を取得する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータの３相のコイルに交流電力を供給するインバータ回路と、
前記インバータ回路に接続され、前記３相のコイルのうちの２相のコイルの電流である第１の電流及び第２の電流を検出する電流検出回路と、
前記モータの性能に影響を及ぼす少なくとも１つの性能影響パラメータを検出する性能影響パラメータ検出部と、
前記インバータ回路を含むモータ駆動部をＰＷＭ制御するとともに、前記電流検出回路にて検出した前記第１の電流及び前記第２の電流と、前記性能影響パラメータ検出部にて検出した前記少なくとも一つの性能影響パラメータと、を取り込む制御回路部と、
を備えるモータ駆動制御装置であって、
前記制御回路部は、
連続する２つのＰＷＭ周期のそれぞれの半周期において前記モータの制御用演算処理を実行し、
前記連続する２つのＰＷＭ周期における前記制御用演算処理を実行していない残りの２つの半周期に、前記第１の電流の検出結果と、前記第２の電流の検出結果と、前記少なくとも１つの性能影響パラメータの検出結果と、を取得する、
モータ駆動制御装置。

【請求項2】

前記制御回路部は、
前記残りの２つの半周期において、前記第１の電流の検出結果と、前記第２の電流の検出結果と、前記少なくとも１つの性能影響パラメータの検出結果の３つの検出結果のそれぞれを少なくとも1回検出するとともに、それぞれの半周期に１つまたは２つの検出結果を取得する、
請求項１に記載のモータ駆動制御装置。

【請求項3】

前記制御回路部は、
前記残りの２つの半周期における一方の半周期に、前記第１の電流の検出結果または前記第２の電流の検出結果のいずれか一方を取得するとともに前記性能影響パラメータの１つを検出し、前記残りの２つの半周期における他方の半周期に、前記第１の電流の検出結果または前記第２の電流の検出結果のいずれか他方を取得する、
請求項１または２に記載のモータ駆動制御装置。

【請求項4】

前記制御回路部は、
前記残りの２つの半周期に、前記第１の電流の検出結果と前記第２の電流の検出結果またはと前記性能影響パラメータのいずれかを２回取得する、
請求項１または２に記載のモータ駆動制御装置。

【請求項5】

前記制御回路部は、
前記性能影響パラメータの検出結果に応じて、前記モータの制御パラメータの値を調整する、
請求項１または２に記載のモータ駆動制御装置。

【請求項6】

前記性能影響パラメータが電源電圧であり、
前記性能影響パラメータ検出部は、前記モータ駆動部に印加する前記電源電圧の供給ラインに接続されて前記電源電圧を検出する電源電圧検出回路である、
請求項１または２に記載のモータ駆動制御装置。

【請求項7】

前記性能影響パラメータが前記モータの周辺の温度であり、
前記性能影響パラメータ検出部は、前記モータの周辺に設けられて前記温度を検出する温度センサである、
請求項１または２に記載のモータ駆動制御装置。

【請求項8】

モータの３相のコイルに交流電力を供給するモータ駆動部をＰＷＭ制御するためのモータ制御回路であって、
前記モータ制御回路は、
連続する２つのＰＷＭ周期のそれぞれの半周期において前記モータの制御用演算処理を実行し、
前記連続する２つのＰＷＭ周期における前記制御用演算処理を実行していない残りの２つの半周期に、前記３相のコイルのうちの２相のコイルの電流である第１の電流の検出結果及び第２の電流の検出結果と、前記モータの性能に影響を及ぼす少なくとも１つの性能影響パラメータの検出結果と、を取得する、
モータ制御回路。

【請求項9】

モータの３相のコイルに交流電力を供給するモータ駆動部をＰＷＭ制御するためのモータ駆動制御方法であって、
連続する２つのＰＷＭ周期のそれぞれの半周期において前記モータの制御用演算処理を実行するステップと、
前記連続する２つのＰＷＭ周期における前記制御用演算処理を実行していない残りの２つの半周期に、前記３相のコイルのうちの２相のコイルの電流である第１の電流の検出結果及び第２の電流の検出結果と、前記モータの性能に影響を及ぼす少なくとも１つの性能影響パラメータの検出結果と、を取得する、
モータ駆動制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ駆動制御装置、モータ制御回路、及び、モータ駆動制御方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来のモータ駆動制御装置において、インバータ回路に接続されたシャント抵抗により、３相のコイルのうちの２相のコイルの電流を検出する１シャント電流検出方式が知られている。

【0003】

例えば、特許文献１には、１シャント電流検出方式において、１つのＰＷＭ周期の半周期において３相のコイルのうちの２相のコイルの電流の検出結果の取得を試み、同一または次回以降のＰＷＭ周期内でアナログデジタル変換処理ができなかった相の電流のみの検出結果を取得し、取得した検出電流のアナログデジタル変換処理を実行するモータ駆動制御装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－１６４３２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、モータの回転動作中に生じる、例えば、駆動源となる電源電圧の変動あるいはモータ内部あるいは周辺の温度変化などは、モータの性能の低下に影響を及ぼす。モータの駆動制御の安全性や安定性をより向上するには、このような製品性能の低下に影響を及ぼすパラメータ（以下、「性能影響パラメータ」という。）を監視し、その監視結果（検出結果）に応じて、モータの駆動電圧などの制御パラメータを調整するなどの対策を行うことが望ましい。

【0006】

しかしながら、モータの制御回路として処理性能が比較的低いマイコンを用いて、ＰＷＭ１周期の半周期で２相のコイル電流の検出を行い、残りの半周期でロータの位置推定などの制御用演算処理を行う場合、上記の性能影響パラメータを監視（測定）するタイミングを確保することは困難である。

【0007】

そこで、本発明は、簡易な回路構成でありながら、２相のコイルの電流を取り込みつつ、モータの性能影響パラメータを測定する、すなわち、モータの性能影響パラメータの検出結果を取得することができるモータ駆動制御に関する技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明のモータ駆動制御装置は、モータの３相のコイルに交流電力を供給するインバータ回路と、前記インバータ回路に接続され、前記３相のコイルのうちの２相のコイルの電流である第１の電流及び第２の電流を検出する電流検出回路と、前記モータの性能に影響を及ぼす少なくとも１つの性能影響パラメータを検出する性能影響パラメータ検出部と、前記インバータ回路を含むモータ駆動部をＰＷＭ制御するとともに、前記電流検出回路にて検出した前記第１の電流及び前記第２の電流と、前記性能影響パラメータ検出部にて検出した前記少なくとも一つの性能影響パラメータとを取り込む制御回路部と、を備え、前記制御回路部は、連続する２つのＰＷＭ周期のそれぞれの半周期において前記モータの制御用演算処理を実行し、前記連続する２つのＰＷＭ周期における前記制御用演算処理を実行していない残りの２つの半周期に、前記第１の電流の検出結果と、前記第２の電流の検出結果と、前記少なくとも一つの性能影響パラメータの検出結果と、を取得する。

【発明の効果】

【0009】

本発明では、簡易な回路構成でありながら、２相のコイルの電流を取り込みつつ、モータの性能影響パラメータを測定することができるモータ駆動制御に関する技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置の回路構成を示す図である。

【図2】公知の電流取得方法を説明するための図である。

【図3】本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置における検出結果取得及びＡＤ変換処理のタイミングチャートの一例である。

【図4】本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置における検出結果取得およびＡＤ変換処理のフローチャートの一例である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施の形態に係るモータ駆動制御装置、モータ制御回路、及び、モータ駆動制御方法について図面を参照しながら説明する。

【0012】

図１は、本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置の回路構成を示す図である。図１に示すように、モータ駆動制御装置１は、モータ駆動部２及び制御回路部（モータ制御回路の一例）４を備えている。

【0013】

モータ駆動部２は、インバータ回路２ａと、プリドライブ回路２ｂと、電流検出回路２ｃと、を備えている。

【0014】

インバータ回路２ａは、６つのスイッチング素子Ｑ１～Ｑ６を有し、モータ２０の３相（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに交流電力を供給する。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５は、電源の正極側に配置されたＮチャンネルのＭＯＳＦＥＴからなるハイサイドスイッチング素子である。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５には、電源から電源電圧Ｖｃｃが印加される。スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６は、電源の負極側に配置されたＮチャンネルのＭＯＳＦＥＴからなるローサイドスイッチング素子である。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の接続点は、Ｕ相のコイルＬｕに接続される。スイッチング素子Ｑ３，Ｑ４の接続点は、Ｖ相のコイルＬｖに接続される。スイッチング素子Ｑ５，Ｑ６の接続点は、Ｗ相のコイルＬｗに接続される。

【0015】

プリドライブ回路２ｂは、インバータ回路２ａの６つのスイッチング素子Ｑ１～Ｑ６のそれぞれのゲート端子に接続される６つの出力端子を備えている。プリドライブ回路２ｂは、制御回路部４から出力された駆動制御信号Ｓｄに基づいて、出力信号Ｖｕｈ，Ｖｕｌ，Ｖｖｈ，Ｖｖｌ，Ｖｗｈ，Ｖｗｌを出力する。プリドライブ回路２ｂは、出力信号Ｖｕｈ，Ｖｕｌ，Ｖｖｈ，Ｖｖｌ，Ｖｗｈ，Ｖｗｌにより、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６のオン／オフ動作を制御する。

【0016】

電流検出回路２ｃは、インバータ回路２ａに接続される。電流検出回路２ｃは、例えばシャント抵抗を含む。電流検出回路２ｃは、モータ２０に流れる電流を検出する。具体的には、電流検出回路２ｃは、このシャント抵抗の両端の電圧から、３相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのいずれかの２相のコイルの電流を検出する。電流検出回路２ｃは、検出結果として、検出した電流に対応する検出電圧信号Ｖｍを制御回路部４に出力する。

【0017】

モータ２０には、３相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに対応して、モータ２０の回転位置に応じて信号を出力する３つのホール素子（位置検出センサの一例）２５ｕ，２５ｖ，２５ｗが配置されている。ホール素子２５ｕ，２５ｖ，２５ｗは、それぞれ、ロータの磁極の位置を検出する。ホール素子２５ｕ，２５ｖ，２５ｗは、検出したロータの磁極の位置に応じたホール信号Ｓｈｕ，Ｓｈｖ,Ｓｈｗ（総称してＳｈ）を出力する。ホール信号Ｓｈは、制御回路部４に入力される。

【0018】

なお、位置検出センサは、ホール素子に限定されるものではない。また、モータ駆動制御装置１は、位置検出センサを有さない位置センサレス方式でもよい。

【0019】

制御回路部４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の各種メモリ、タイマ、カウンタ、Ａ／Ｄ変換回路、入出力Ｉ／Ｆ回路、およびクロック生成回路等のハードウェア要素を有し、各構成要素がバスや専用線を介して互いに接続されたプログラム処理装置（例えば、マイクロコントローラ：ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）などのコンピュータ）である。制御回路部４は、メモリとして、例えば、フラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の書き換え可能な不揮発性の記憶装置を有している。

【0020】

制御回路部４は、ベクトル制御部４１と、ＰＷＭ生成回路４２と、タイミング生成回路４３と、アナログデジタル変換器（ＡＤＣ）４４と、を備えている。制御回路部４は、以上の機能部によりモータ駆動部２をＰＷＭ制御する。これらの機能ブロックは、上述したＭＣＵ内のプロセッサが、メモリに記憶されているモータ制御プログラムに従って各種演算を実行するとともに、タイマおよびカウンタ、Ａ／Ｄ変換回路および入出力Ｉ／Ｆ回路等の周辺回路を制御することによって、実現される。制御回路部４には、例えば、外部から、モータ２０の回転速度に関する信号である速度指令信号Ｓｃが入力される。

【0021】

ベクトル制御部４１は、周知のベクトル制御に従って、電圧値Ｖα，ＶβをＰＷＭ生成回路４２（例えば、空間ベクトル変調回路：ＳＶＭ）に出力する。

【0022】

ＰＷＭ生成回路４２は、駆動制御信号Ｓｄをモータ駆動部２に出力し、モータ駆動部２をＰＷＭ制御する。

【0023】

タイミング生成回路４３は、ＰＷＭのカウント開始と同期してタイミング生成のカウンタを開始して、アナログデジタル変換器４４にトリガをかける。具体的には、タイミング生成回路４３は、後述する図３における検出結果取り込みタイミングｔ５、ｔ１５において、トリガ信号Ｔｒ１をアナログデジタル変換器４４に出力する。また、タイミング生成回路４３は、後述する図３における電流取り込みタイミングｔ６、ｔ１６において、トリガ信号Ｔｒ２をアナログデジタル変換器４４に出力する。

【0024】

アナログデジタル変換器４４は、トリガ信号Ｔｒ１に基づいて、３相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのいずれかの２相のコイルの電流（本実施の形態では、電流Ｉｕ，Ｉｗ）に対応する検出電圧信号Ｖｍのアナログデジタル変換（以下、ＡＤ変換とも記す）処理を実行し、デジタル電圧信号Ｖａｄをベクトル制御部４１に出力する。

【0025】

また、アナログデジタル変換器４４は、トリガ信号Ｔｒ２に基づいて、３相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのいずれかの２相のコイルの電流（本実施の形態では、電流Ｉｕ，Ｉｗ）に対応する検出電圧信号Ｖｍのアナログデジタル変換処理を実行し、デジタル電圧信号Ｖａｄをベクトル制御部４１に出力する。

【0026】

また、アナログデジタル変換器４４は、性能影響パラメータ検出部からの性能影響パラメータの検出結果を取得する。具体的には、アナログデジタル変換器４４は、性能影響パラメータ検出部としての温度センサ４５から取得されるモータ２０の周辺の温度（モータ２０の内部の温度も含む）を検出温度電圧Ｖｔとして取得する。温度センサ４５は、モータ２０の内部または外部に設けられる。また、アナログデジタル変換器４４は、性能影響パラメータ検出部としての電源電圧検出回路３から検出電圧Ｖｓｅｎｓ（モータ２０の電源電圧Ｖｃｃを分圧した電圧）を取得する。

【0027】

アナログデジタル変換器４４は、上述した性能影響パラメータとしての検出温度電圧Ｖｔや検出電圧Ｖｓｅｎｓの検出結果に応じて、デジタル電圧信号Ｖａｄの値をベクトル制御部４１に出力する。

【0028】

その後、ベクトル制御部４１は、タイミング生成回路４３からタイミング信号Ｓｔが入力されると、取得した２相のコイルの電流値から求めた３相の電流値と位置検出センサ情報をもとにベクトル制御を行い、ＰＷＭ生成回路４２の通電の大きさを計算する。また、検出温度電圧Ｖｔおよび／または検出電圧Ｖｓｅｎｓに基づくデジタル電圧信号Ｖａｄの値に基づき、必要に応じて、制御パラメータを調整する。

【0029】

図２は、公知の電流取得方法を説明するための図である。

【0030】

図２（ａ）は、空間ベクトル変調によって生成された波形であり、図２（ｂ）は、セクタ２におけるＰＷＭ信号の波形であり、図２（ｃ）は、セクタ３におけるＰＷＭ信号の波形である。

【0031】

図２（ａ）に示すように、セクタ２において、Ｕ相ハイサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＵＨはオンデューティがほぼ１００％であり、Ｖ相ハイサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＶＨはオンデューティがほぼ０％であるので、これに対応して、図２（ｂ）に示すように、スイッチング素子Ｑ１をオンにする出力信号Ｖｕｈは、オン期間が長く、スイッチング素子Ｑ３をオンにする出力信号Ｖｖｈは、オン期間が短い。また、図２（ａ）に示すように、セクタ２において、Ｗ相ハイサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＷＨのオンデューティは、Ｕ相ハイサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＵＨとＶ相ハイサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＶＨのオンデューティとの中間であるので、これに対応して、図２（ｂ）に示すように、スイッチング素子Ｑ５をオンにする出力信号Ｖｗｈは、ＶｕｈとＶｖｈとの中間のオン期間の長さを有する。なお、図２（ｂ）において、スイッチング素子Ｑ２,Ｑ４，Ｑ６をオンにする出力信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌ，Ｖｗｌは、それぞれ、出力信号Ｖｕｈ,Ｖｖｈ,Ｖｗｈと相補的になっている。

【0032】

図２（ｂ）において、時刻ｔ１では、出力信号Ｖｕｈ，Ｖｗｈ，Ｖｖｌがハイレベルであるため、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ４，Ｑ５がオンになる。それゆえ、Ｖ相のコイルＬｖから流出する電流（－Ｉｖ）が取得できる。また、時刻ｔ２では、出力信号Ｖｕｈ，Ｖｖｌ，Ｖｗｌがハイレベルであるため、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ４，Ｑ６がオンになる。それゆえ、Ｕ相のコイルＬｕに流入する電流（Ｉｕ）が取得できる。その結果、３相の電流の総和はゼロとなるという法則から、電流（－Ｉｖ）および電流（Ｉｕ）から、電流（Ｉｗ）（＝－Ｉｕ－Ｉｖ）を計算で求めることができる。

【0033】

図２（ｃ）の場合も同様に、時刻ｔ３では、Ｗ相のコイルＬｗから流出する電流（－Ｉｗ）が取得でき、時刻ｔ４では、Ｕ相のコイルＬｕに流入する電流（Ｉｕ）が取得でき、電流（Ｉｖ）（＝－Ｉｕ－Ｉｗ）を計算で求めることができる。

【0034】

このように、公知の電流取得方法では、１つのＰＷＭ周期の前半もしくは後半の半周期にセクタごとに決められた２相のコイルの電流を取得し、残りの１相のコイルの電流を計算で求める。

【0035】

図３は、本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置における検出結果取得及びＡＤ変換処理のタイミングチャートの一例である。

【0036】

図３は、制御回路部４が、連続する２つのＰＷＭ周期（以下、順番に、第１のＰＷＭ周期、第２のＰＷＭ周期とも呼ぶ）のそれぞれの半周期（本実施の形態では、後半の半周期）において、モータ２０の制御用演算処理（本実施の形態では、モータ２０のロータの位置推定処理）を実行し、連続する２つのＰＷＭ周期における制御用演算処理が行われていない残りの２つの半周期（本実施の形態では、前半の半周期）において、電流検出回路２ｃにおいて検出した２相のコイルの電流（本実施の形態では、第１の電流Ｉａ＝＋Ｉｗ及び第２の電流Ｉｂ＝－Ｉｕ）の検出結果と、性能影響パラメータとしての電源電圧Ｖｃｃに対応する検出電圧Ｖｓｅｎｓを取り込み、第１の電流Ｉａ、第２の電流Ｉｂ及び検出電圧ＶｓｅｎｓのＡＤ変換処理を実行するタイミングチャートを示している。

【0037】

図３において、上から、（ａ）ＰＷＭタイマカウンタの出力設定、（ｂ）ＰＷＭ信号の波形、（ｃ）検出結果取り込みタイミング、（ｄ）２相のコイルの電流と検出電圧ＶｓｅｎｓのＡＤ変換処理、及び電流取り込み状態を示す。なお、電流取り込み状態とは、制御回路部４において、電流検出回路２ｃより取得した検出電流のＡＤ変換処理を実行した結果としての電流の取り込み状態を意味する。

【0038】

図３（ａ）に示すように、ＰＷＭタイマカウンタは三角波形状である。１つのＰＷＭ周期（第１のＰＷＭ周期、第２のＰＷＭ周期）は、前半と後半とに分けられる。

【0039】

図３（ｂ）に示すように、Ｕ相ハイサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＵＨ，Ｖ相ハイサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＶＨ，Ｗ相ハイサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＷＨは、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５をオンにする出力信号Ｖｕｈ，Ｖｖｈ，Ｖｗｈに対応し、Ｕ相ローサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＵＬ，Ｖ相ローサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＶＬ，Ｗ相ローサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＷＬは、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６をオンにする出力信号Ｖｕｌ，Ｖｖｌ，Ｖｗｌに対応する。また、Ｕ相ハイサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＵＨ，Ｖ相ハイサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＶＨ，Ｗ相ハイサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＷＨとＵ相ローサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＵＬ，Ｖ相ローサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＶＬ，Ｗ相ローサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＷＬとは、互いに相補的である。

【0040】

図３において、第１のＰＷＭ周期の前半における時刻ｔ５では、Ｗ相ハイサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＷＨ，Ｕ相ローサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＵＬ，Ｖ相ローサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＶＬがハイレベルであるため、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ５がオンになる。それゆえ、Ｗ相のコイルＬｗに流入する電流（＋Ｉｗ：第１の電流Ｉａ）の検出結果を取得する。第１の電流Ｉａの値は、連続する２つのＰＷＭ周期（第１のＰＷＭ周期及び第２のＰＷＭ周期）に渡って処理を行うため、メモリに記憶する処理が必要である。時刻ｔ５は、ＡＤ変換処理のトリガとなり、図３（ｄ）に示すように、時刻ｔ５において第１の電流ＩａのＡＤ変換処理が開始され、時刻ｔ５ａにおいて第１の電流ＩａのＡＤ変換処理が終了する。ＡＤ変換処理が終了したため、時刻ｔ５ａにおいて電流取り込みＯＫのフラグを設定する。例えば、８ビットフラグの場合、０００００００１に設定する。

【0041】

時刻ｔ６では、モータ２０の電源電圧Ｖｃｃが分圧された検出電圧Ｖｓｅｎｓを取得する。検出電圧Ｖｓｅｎｓの測定は、例えば、モータ２０の１回転当り１周期（例えば、７５０周期／回転であれば、７５０周期当り1周期）に実行する。なお、検出電圧Ｖｓｅｎｓの測定頻度は、上述の例に限定されない。検出電圧Ｖｓｅｎｓの値は、取得後すぐにＡＤ処理が行われる場合、検出電圧Ｖｓｅｎｓをメモリに記憶する処理は不要である。時刻ｔ６は、検出電圧Ｖｓｅｎｓを取得するトリガとなり、図３（ｄ）に示すように、時刻ｔ６において検出電圧ＶｓｅｎｓのＡＤ変換処理が開始され、時刻ｔ６ａにおいて検出電圧ＶｓｅｎｓのＡＤ変換処理が終了する。

【0042】

連続する２つのＰＷＭ周期のうちの１つのＰＷＭ周期の半周期（本実施の形態では、第１のＰＷＭ周期の前半）に検出電圧ＶｓｅｎｓのＡＤ変換処理が終了した後、連続する２つのＰＷＭ周期のうちの１つのＰＷＭ周期の半周期（本実施の形態では、第１のＰＷＭ周期の後半）において、制御回路部４は、ロータの位置推定などの制御用演算処理を実行する。

【0043】

連続する２つのＰＷＭ周期のうちのもう１つのＰＷＭ周期の半周期（本実施の形態では、第２のＰＷＭ周期の前半）における、時刻ｔ１６では、Ｖ相ハイサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＶＨ，Ｗ相ハイサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＷＨ，Ｕ相ローサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＵＬがハイレベルであるため、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ３，Ｑ５がオンになる。それゆえ、Ｕ相のコイルＬｕから流出する電流（－Ｉｕ：第２の電流Ｉｂ）の検出結果を取得する。第２の電流Ｉｂの値は、連続する２つのＰＷＭ周期に渡って処理を行うため、メモリに記憶する処理が必要である。また、時刻ｔ１６において第２の電流Ｉｂ（－Ｉｕ）のＡＤ変換処理が開始され、時刻ｔ１６ａにおいてＡＤ変換処理が終了する。第２の電流Ｉｂ（－Ｉｕ）のＡＤ変換処理が終了したため、時刻ｔ１６ａにおいて電流取り込み状態のフラグを設定する。例えば、８ビットフラグの場合、００００００１１に設定する。

【0044】

モータ駆動制御装置１において、制御回路部４は、連続する２つのＰＷＭ周期（第１のＰＷＭ周期及び第２のＰＷＭ周期）において２相分のコイル電流（第１の電流Ｉａ及び第２の電流Ｉｂ）を取得する。

【0045】

制御回路部４は、取得した第１の電流Ｉａおよび第２の電流Ｉｂの値から、第３の電流Ｉｃ（Ｉｖ＝－Ｉｕ－Ｉｗ）の値を算出する。

【0046】

この電流取り込み動作を、連続する２つのＰＷＭ周期において実行する。

【0047】

第２の電流ＩｂのＡＤ変換処理が終了した後、連続する２つのＰＷＭ周期のうちのもう１つのＰＷＭ周期の半周期（本実施の形態では、第２のＰＷＭ周期の後半）において、制御回路部４は、ロータの位置推定などの制御用演算処理を実行する。

【0048】

なお、連続する２つのＰＷＭ周期のうちのもう１つのＰＷＭ周期（第２のＰＷＭ周期）の前半における、時刻ｔ１５では、時刻ｔ５と同様に、Ｗ相ハイサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＷＨ，Ｕ相ローサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＵＬ，Ｖ相ローサイドＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ＶＬがハイレベルである。このため、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ５がオンになる。それゆえ、Ｗ相のコイルＬｗに流入する電流（＋Ｉｗ：第１の電流Ｉａ）の検出結果を再度取得してもよい。この場合において、時刻ｔ１５は、ＡＤ変換処理のトリガとなり、第１の電流ＩａのＡＤ変換処理が開始され、時刻ｔ１５ａにおいて第１の電流ＩａのＡＤ変換処理が終了する。

【0049】

また、時刻ｔ１５において、時刻ｔ６で行ったように、モータ２０の電源電圧Ｖｃｃが分圧された検出電圧Ｖｓｅｎｓを取得してもよい。この場合において、時刻ｔ１５は、検出電圧Ｖｓｅｎｓを取得するトリガとなり、検出電圧ＶｓｅｎｓのＡＤ変換処理が開始され、時刻ｔ１５ａにおいて検出電圧ＶｓｅｎｓのＡＤ変換処理が終了する。

【0050】

以上で説明したように、本実施の形態に係るモータ駆動制御装置１は、モータ２０の性能に影響を及ぼす少なくとも１つの性能影響パラメータを検出する性能影響パラメータ検出部としての温度センサ４５と電源電圧検出回路３とを備える。モータ駆動制御装置１において、制御回路部４のベクトル制御部４１は、連続する２つのＰＷＭ周期（第１のＰＷＭ周期及び第２のＰＷＭ周期）におけるそれぞれの半周期（本実施の形態では各ＰＷＭ周期の後半）において制御用演算処理を実行する。また、ベクトル制御部４１は、連続する２つのＰＷＭ周期（第１のＰＷＭ周期、第２のＰＷＭ周期）における制御用演算処理を実行していない残りの２つの半周期（本実施の形態では各ＰＷＭ周期の前半）に、３相のコイルのうちの２相のコイルの電流である第１の電流Ｉａ及び第２の電流Ｉｂの検出結果と、性能影響パラメータの検出結果と、を取得する。

【0051】

以上のように構成されることにより、モータ駆動制御装置１によれば、処理性能が比較的低いマイコンであっても、制御用演算処理が実行されていない２つのＰＷＭ周期における２つの半周期を有効に利用して、性能影響パラメータを取得することができる。モータ駆動制御装置１によれば、モータ２０の駆動中であっても性能影響パラメータによる影響に対処することができる。

【0052】

例えば、制御回路部４のアナログデジタル変換器４４は、連続する２つのＰＷＭ周期における制御用演算処理を実行していない残りの２つの半周期における一方の半周期に、第１の電流Ｉａの検出結果または第２の電流Ｉｂの検出結果のいずれか一方の電流の検出結果を取得するとともに、他方の電流の検出タイミングに他方の電流を検出する代わりに性能影響パラメータの1つを検出し、残りの半周期における他方の半周期に、第１の電流Ｉａの検出結果または第２の電流Ｉｂの検出結果のいずれか他方の電流の検出結果を取得する。

【0053】

以上のように構成されることにより、モータ駆動制御装置１によれば、性能影響パラメータの検出タイミングを他方の電流の検出タイミングである半周期に合わせることで、取得しない電流の検出タイミングに性能影響パラメータの検出時間を確保することができる。

【0054】

また、制御回路部４のベクトル制御部４１は、連続する２つのＰＷＭ周期における制御用演算処理を実行していない残りの２つの半周期に、第１の電流Ｉａの検出結果、第２の電流Ｉｂの検出結果、または性能影響パラメータのいずれかを２回取得してもよい。このように構成されることにより、モータ駆動制御装置１によれば、１回目の電流または性能影響パラメータの取得結果に応じて、取得失敗や検出精度の向上を図るなどの要因により取得の必要性が生じた検出結果を再度取り込むことができる。

【0055】

制御回路部４は、性能影響パラメータの検出結果に応じて、モータ２０の制御パラメータの値を調整する。このように構成されることにより、モータ駆動制御装置１によれば、制御パラメータに対する性能影響パラメータの影響を低減することができる。

【0056】

モータ駆動制御装置１において、性能影響パラメータ検出部は、例えば、モータ駆動部２に印加する電源電圧Ｖｃｃの供給ラインに接続されて電源電圧Ｖｃｃに対応する検出電圧Ｖｓｅｎｓを検出する電源電圧検出回路３である。この場合、性能影響パラメータは電源電圧Ｖｃｃである。このように構成されることにより、モータ駆動制御装置１によれば、電源電圧Ｖｃｃの変動が検出された場合は、電源電圧Ｖｃｃに依存する制御パラメータの値（例えば、ＰＩ制御などの自動制御における係数など）を調整することにより、電源電圧Ｖｃｃの変動に対する適切な処理が可能となる。また、電源電圧Ｖｃｃの異常が検出された場合は、低電圧または過電圧保護機能を含む適切な処置が可能となる。

【0057】

また、モータ駆動制御装置１において、性能影響パラメータ検出部は、例えば、モータ２０の周辺に設けられて、モータ２０の周辺の温度を検出する温度センサ４５である。この場合、性能影響パラメータは検出温度電圧Ｖｔである。このように構成されることにより、モータ駆動制御装置１によれば、温度の変動が検出された場合は、温度に依存する制御パラメータの値（例えば、ＰＩ制御などの自動制御における係数、コイルの抵抗値、粘性摩擦係数など）を調整することにより、温度の変動に対する適切な処理が可能となる。また、変動許容値を超える温度の異常が検出された場合は、過熱保護機能を含む適切な処置が可能となる。

【0058】

上述した本実施の形態では、連続する２つのＰＷＭ周期（第１のＰＷＭ周期及び第２のＰＷＭ周期）のうちの１つのＰＷＭ周期（第１のＰＷＭ周期）の前半において検出結果（具体例として、第１の電流Ｉａの検出結果と検出電圧Ｖｓｅｎｓの検出結果）を取得し、連続する２つのＰＷＭ周期のうちのもう１つのＰＷＭ周期（第２のＰＷＭ周期）の前半において検出結果（具体例として、第２の電流Ｉｂの検出結果）を取得し、それぞれのＰＷＭ周期の後半にて制御用演算処理を実行するものとして説明したが、本発明における検出結果の取得タイミングと制御用演算処理の実行タイミングの組み合わせは本実施の形態に限定されるものではなく、例えば、表１に示すように、ケースＡ～Ｃ（ケースＡが本実施の形態に相当）が考えられる。

【0059】

【表1】

【0060】

ケースＢでは、連続する２つのＰＷＭ周期（第１のＰＷＭ周期及び第２のＰＷＭ周期）のそれぞれの前半に制御用演算処理を実行し、連続する２つのＰＷＭ周期のそれぞれの後半に検出結果を取得する。

【0061】

ケースＣでは、連続する２つのＰＷＭ周期（第１のＰＷＭ周期及び第２のＰＷＭ周期）のうちの１つのＰＷＭ周期（表２では、第１のＰＷＭ周期）において、前半に制御用演算処理を実行し、後半に検出結果を取得し、連続する２つのＰＷＭ周期のうちのもう１つのＰＷＭ周期（表２では、第２のＰＷＭ周期）において、前半に検出結果を取得し、後半に制御用演算処理を実行する。

【0062】

また、本実施の形態では、検出結果の取得について、連続する２つのＰＷＭ周期（第１のＰＷＭ周期及び第２のＰＷＭ周期）のうち、第１のＰＷＭ周期の前半に第１の電流Ｉａの検出結果と検出電圧Ｖｓｅｎｓの検出結果とを取得し、第２のＰＷＭ周期の前半に第２の電流Ｉｂの検出結果を取得するものとして説明したが、本発明は、本実施の形態に限定されるものではなく、例えば、表２に示すように、ケース１～３が考えられる。

【0063】

【表2】

【0064】

ケース１では、３つの検出結果（第１の電流Ｉａ，第２の電流Ｉｂ，性能影響パラメータの1つ）を各1回ずつ取得する。具体的には、第１の半周期（例えば、第１のＰＷＭ周期の前半または後半）と第２の半周期（例えば、第２のＰＷＭ周期の前半または後半）とで３つの検出結果（第１の電流Ｉａ，第２の電流Ｉｂ，検出電圧Ｖｓｅｎｓまたは検出温度電圧Ｖｔ）を1回ずつ取得する。ケース１では、連続する２つのＰＷＭ周期のうちの１つのＰＷＭ周期（例えば、第１のＰＷＭ周期）の半周期（例えば、第１の半周期）に、第１の電流Ｉａ、第２の電流Ｉｂ、検出電圧Ｖｓｅｎｓまたは検出温度電圧Ｖｔの検出結果のいずれか２つを取得し、連続する２つのＰＷＭ周期のうちのもう１つのＰＷＭ周期（例えば、第２のＰＷＭ周期）の半周期（例えば、第２の半周期）に、先のＰＷＭ半周期（例えば、第１の半周期）に取得しなかった残りの１つの検出結果を取得する。

【0065】

また、ケース２では、３つの検出結果（第１の電流Ｉａ，第２の電流Ｉｂ，性能影響パラメータの1つ）のうちの２つの検出結果は各1回ずつ取得し、残りのいずれか１つの検出結果は２回取得する。具体的には、第１の半周期と第２の半周期とで３つの検出結果（第１の電流Ｉａ，第２の電流Ｉｂ，検出電圧Ｖｓｅｎｓまたは検出温度電圧Ｖｔ）のいずれか２つを１回取得し、残りの1つを1回取得する。ケース２では、第１の半周期に、３つの検出結果（第１の電流Ｉａ，第２の電流Ｉｂ，検出電圧Ｖｓｅｎｓまたは検出温度電圧Ｖｔ）のいずれか２つを取得し、第２の半周期に、先のＰＷＭ周期にて取得しなかった検出結果を取得するとともに、先のＰＷＭ周期にて取得した検出結果のいずれか１つを再度取得する。このように、モータ駆動制御装置１において、第１の電流Ｉａ，第２の電流Ｉｂ,検出電圧Ｖｓｅｎｓ,または検出温度電圧Ｖｔの検出結果は、連続する２つのＰＷＭ周期において２回取得してもよい。

【0066】

また、ケース３では、２つの性能影響パラメータ（例えば、検出電圧Ｖｓｅｎｓ及び検出温度電圧Ｖｔ）の検出結果を両方とも取得する。具体的には、第１の半周期に、４つの検出結果（第１の電流Ｉａ，第２の電流Ｉｂ，検出電圧Ｖｓｅｎｓ，検出温度電圧Ｖｔ）のいずれか２つの検出結果を取得し、第２の半周期に残りの２つの検出結果を取得する。

【0067】

なお、表２において、第１の半周期と第２の半周期の順序は逆であってもよい。

【0068】

図４は、本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置１における検出結果取得及びＡＤ変換処理のフローチャートの一例である。図４では、一例として、連続する２つのＰＷＭ周期のそれぞれの前半における電流取得、検出電圧の取得、及び取得結果のＡＤ（アナログデジタル）変換処理と、連続する２つのＰＷＭ周期のそれぞれの後半における制御用演算処理の手順を示している。

【0069】

ＰＷＭ周期の半周期において、制御回路部４は、第１の電流Ｉａの取り込み状態フラグが、例えば、制御回路部４内の図示しないメモリ内に設定されているか否かを確認する（ステップＳ１０１）。例えば、フラグの初期値は０であり、第１の電流Ｉａの取り込み状態フラグが設定されていない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、制御回路部４は、ステップＳ１０２の処理を行う。

【0070】

制御回路部４は、第１の電流Ｉａの検出結果を取得する（ステップＳ１０２）。

【0071】

その後、制御回路部４は、取得した第１の電流ＩａのＡＤ変換処理を実行する（ステップＳ１０３）。

【0072】

第１の電流ＩａのＡＤ変換処理が終了すると、制御回路部４は、第１の電流Ｉａが取り込み状態であることを示す、第１の電流Ｉａの取り込み状態フラグを設定する（ステップＳ１０４）。

【0073】

第１の電流Ｉａの取り込みが完了した後、制御回路部４は、第１の電流Ｉａ＝＋Ｉｗを、例えば、制御回路部４内の図示しないメモリ内に記憶する（ステップＳ１０５）。

【0074】

なお、第１の電流Ｉａの取り込み状態フラグが設定されている（フラグの値が、第１の電流Ｉａが取り込み状態であることを示している）場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、制御回路部４は、ステップＳ１０６の処理に移行する。

【0075】

ステップＳ１０２～Ｓ１０５は、図３（ｄ）の時刻ｔ５ａにおける動作に対応する。

【0076】

ＰＷＭ周期の半周期において、制御回路部４は、検出電圧Ｖｓｅｎｓの計測が必要か否かを判定する（ステップＳ１０６）。検出電圧Ｖｓｅｎｓの取得が必要ない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、制御回路部４は、ステップＳ１１０の処理に移行する。

【0077】

一方、制御回路部４は、検出電圧Ｖｓｅｎｓの取得が必要である場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、検出電圧Ｖｓｅｎｓに応じたデジタル電圧信号Ｖａｄを生成するＡＤ変換処理を行うために、電圧チャンネルへの切り替えを行う（ステップＳ１０７）。

【0078】

制御回路部４は、電圧チャンネルの切り替え後、検出電圧Ｖｓｅｎｓの検出結果を取得し、検出電圧Ｖｓｅｎｓに応じたデジタル電圧信号Ｖａｄを生成するＡＤ変換処理を行う（ステップＳ１０８）。

【0079】

制御回路部４は、ステップＳ１０８に示したＡＤ変換処理後、検出した電流に対応する検出電圧信号Ｖｍに応じたデジタル電圧信号Ｖａｄを生成するＡＤ変換処理を行うために、電流チャンネルへの切り替えを行う（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９の処理後、ステップＳ１１５の処理に移行する。

【0080】

ステップＳ１０７～Ｓ１０９は、図３（ｄ）の時刻ｔ６ａにおける動作に対応する。

【0081】

一方、ステップＳ１０６において、ＰＷＭ周期の半周期に、検出電圧Ｖｓｅｎｓの取得が必要ない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、制御回路部４は、第２の電流Ｉｂの取り込み状態フラグが、例えば、制御回路部４内の図示しないメモリ内に設定されているか否かを確認する（ステップＳ１１０）。第２の電流Ｉｂの取り込み状態フラグが設定されている（フラグの値が、第２の電流Ｉｂが取り込み状態であることを示している）場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、制御回路部４は、ステップＳ１１５の処理に移行する。一方、第２の電流Ｉｂの取り込み状態フラグが設定されていない場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、制御回路部４は、ステップＳ１１１の処理を行う。

【0082】

制御回路部４は、第２の電流Ｉｂの検出結果を取得する（ステップＳ１１１）。

【0083】

その後、制御回路部４は、取得した第２の電流ＩｂのＡＤ変換処理を実行する（ステップＳ１１２）。

【0084】

第２の電流ＩｂのＡＤ変換処理が終了すると、制御回路部４は、第２の電流Ｉｂが取り込み状態であることを示す、第２の電流Ｉｂの取り込み状態フラグを設定する（ステップＳ１１３）。

【0085】

第２の電流Ｉｂの取り込みが完了した後、制御回路部４は、第２の電流Ｉｂ＝－Ｉｕを、例えば、制御回路部４内の図示しないメモリ内に記憶する（ステップＳ１１４）。

【0086】

ステップＳ１１０～Ｓ１１４は、図３（ｄ）の時刻ｔ１６ａにおける動作に対応する。

【0087】

制御回路部４は、第１の電流Ｉａの取り込み状態フラグ及び第２の電流Ｉｂの取り込み状態フラグが、例えば、制御回路部４内の図示しないメモリ内に設定されているか否かを確認する（ステップＳ１１５）。第１の電流Ｉａの取り込み状態フラグ及び第２の電流Ｉｂの取り込み状態フラグが設定されていない場合（ステップＳ１１５：ＮＯ）、制御回路部４は、処理を終了する。なお、ステップＳ１０９からステップＳ１１５に移行した場合は、現在のＰＷＭ周期で第２の電流Ｉｂの検出結果を取得していないので、次のＰＷＭ周期で第２の電流Ｉｂを取得する。一方、第１の電流Ｉａの取り込み状態フラグ及び第２の電流Ｉｂの取り込み状態フラグが設定されている場合（ステップＳ１１５：ＹＥＳ）、制御回路部４は、ステップＳ１１６の処理に移行する。

【0088】

制御回路部４は、連続する２つのＰＷＭ周期において取り込んだ第１の電流Ｉａおよび第２の電流Ｉｂから、第３の電流Ｉｃ（Ｉｖ＝+Ｉｕ－（－Ｉｗ））を計算する（ステップＳ１１６）。

【0089】

その後、制御回路部４は、第１の電流Ｉａの取り込み状態フラグをメモリからクリアする（ステップＳ１１７）。

【0090】

また、制御回路部４は、第２の電流Ｉｂの取り込み状態フラグをメモリからクリアする（ステップＳ１１８）。
ステップＳ１１６～Ｓ１１８は、図３（ｄ）の時刻ｔ１６ａ～ｔ１７における動作に対応する。

【0091】

連続する２つのＰＷＭ周期のそれぞれの検出結果を取得しない残りの半周期において、制御回路部４は、ロータの位置推定などの制御用演算処理を実行する（ステップＳ１１９）。制御用演算処理の実行後、各ＰＷＭ周期における処理を終了する。

【0092】

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さまざまな変形が可能である。

【0093】

例えば、本発明は、空間ベクトル変調方式に限定されるものではなく、例えば、三角波比較方式でもよい。また、モータ駆動制御装置１の構成は図１の構成に限定されない。図４に示したフローチャートも具体例であって、これに限定されず、他の処理の挿入、処理手順の変更、平行的な処理の実行などが行われてもよい。

【0094】

例えば、電源電圧検出回路３により検出した検出電圧Ｖｓｅｎｓの値は、モータ２０の異常判定に用いてもよい。この場合において、電源電圧値の異常判定は、過敏に作動して不要な停止となることを防ぐため、異常な電圧値が所定時間継続した場合に、異常が生じていると判定してもよい。

【0095】

例えば、性能影響パラメータの検出タイミングは、必ずしも、第１の電流Ｉａまたは第２の電流Ｉｂの検出タイミングと同じでなくてもよい。すなわち、性能影響パラメータは、検出結果の取得が可能であれば、検出タイミングを任意に設定できる。

【0096】

例えば、本発明の実施形態では、性能影響パラメータを電源電圧あるいはモータの周辺の温度として説明をしたが、性能影響パラメータはこれらに限定されるものではない。

【0097】

例えば、第１の電流Ｉａ,第２の電流ＩｂのＡＤ変換処理と検出電圧ＶｓｅｎｓのＡＤ変換処理は、チャンネルの切り替えにより共通のアナログデジタル変換器４４を用いる例について説明したが、第１の電流Ｉａ，第２の電流ＩｂのＡＤ変換処理と検出電圧ＶｓｅｎｓのＡＤ変換処理をそれぞれ別個のアナログデジタル変換器を用いて行ってもよい。

【0098】

例えば、連続する２つのＰＷＭ周期のそれぞれにおいて行われる制御用演算処理は、上述したロータの位置推定に限定しない。その他の制御用演算処理としては、モータ２０の回転速度演算、トルク演算などが考えられる。

【符号の説明】

【0099】

１…モータ駆動制御装置、２…モータ駆動部、２ａ…インバータ回路、２ｂ…プリドライブ回路、２ｃ…電流検出回路、３…電源電圧検出回路、４…制御回路部（モータ制御回路の一例）、２０…モータ、２５ｕ,２５ｖ,２５ｗ…ホール素子、４１…ベクトル制御部、４２…ＰＷＭ生成回路、４３…タイミング生成回路、４４…アナログデジタル変換器、４５…温度センサ、Ｖｃｃ…電源電圧、Ｑ１～Ｑ６…スイッチング素子、Ｌｕ…Ｕ相のコイル、Ｌｖ…Ｖ相のコイル、Ｌｗ…Ｗ相のコイル、Ｓｃ…速度指令信号、Ｖα,Ｖβ…電圧値、Ｓｄ…駆動制御信号、Ｔｒ１,Ｔｒ２…トリガ信号、Ｖｕｈ，Ｖｕｌ，Ｖｖｈ，Ｖｖｌ，Ｖｗｈ，Ｖｗｌ…出力信号、Ｖｓｅｎｓ…検出電圧、Ｖｔ…検出温度電圧、Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ…電流、Ｓｈｕ，Ｓｈｖ，Ｓｈｗ（Ｓｈ）…ホール信号、Ｖｍ…検出電圧信号、Ｖａｄ…デジタル電圧信号、Ｓｔ…タイミング信号、Ｉａ…第１の電流、Ｉｂ…第２の電流、Ｉｃ…第３の電流

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】