特開 2023-181776 誘導機の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023181776

(43)【公開日】2023-12-25

(54)【発明の名称】誘導機の制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 21/22 20160101AFI20231218BHJP

【ＦＩ】

H02P21/22

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022095110

(22)【出願日】2022-06-13

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】110004185

【氏名又は名称】インフォート弁理士法人

(74)【代理人】

【識別番号】100121083

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 宏義

(74)【代理人】

【識別番号】100138391

【弁理士】

【氏名又は名称】天田 昌行

(74)【代理人】

【識別番号】100074099

【弁理士】

【氏名又は名称】大菅 義之

(72)【発明者】

【氏名】北村 圭祐

【テーマコード（参考）】

5H505

【Ｆターム（参考）】

5H505AA16

5H505BB04

5H505CC04

5H505DD03

5H505DD05

5H505EE30

5H505EE41

5H505GG02

5H505GG04

5H505HA10

5H505HB01

5H505JJ03

5H505JJ17

5H505JJ24

5H505JJ28

5H505LL07

5H505LL22

(57)【要約】

【課題】誘導機の回転数が比較的小さい場合において、誘導機の回転数に誤差が含まれることにより発生する不要なトルクを低減する。
【解決手段】誘導機Ｍを駆動させるインバータ回路２と、誘導機Ｍの回転数ωが回転数閾値ωｔｈ１より大きい場合、励磁電流指令値Ｉｄ＊を励磁電流指令値Ｉｄ＊１とするとともにトルク電流指令値Ｉｑ＊をトルク電流指令値Ｉｑ＊１としてインバータ回路２の動作を制御し、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ１以下である場合、励磁電流指令値Ｉｄ１＊より小さい励磁電流指令値Ｉｄ＊２及びトルク電流指令値Ｉｑ＊１によりインバータ回路２の動作を制御する制御回路３とを備えて制御装置１を構成する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

誘導機を駆動させるインバータ回路と、
外部から入力される回転数指令値と回転センサの検出値に基づく回転数とにより算出された回転数偏差がゼロに収束するようにトルク指令値を調整し、前記トルク指令値を用いて、励磁電流指令値とトルク電流指令値を取得して、前記インバータ回路の動作を制御する制御回路と、
を備え、
前記制御回路は、
前記誘導機の回転数が第１回転数閾値より大きい場合、前記励磁電流指令値を第１励磁電流指令値とするとともに前記トルク電流指令値を第１トルク電流指令値として前記インバータ回路の動作を制御し、
前記回転数が前記第１回転数閾値以下である場合、前記第１励磁電流指令値より小さい第２励磁電流指令値と、前記第１トルク電流指令値または前記第１トルク電流指令値より大きい第２トルク電流指令値とにより前記インバータ回路の動作を制御する
ことを特徴とする誘導機の制御装置。

【請求項2】

誘導機を駆動させるインバータ回路と、
外部から入力される回転数指令値と回転センサの検出値に基づく回転数とにより算出された回転数偏差がゼロに収束するようにトルク指令値を調整し、前記トルク指令値を用いて、励磁電流指令値とトルク電流指令値を取得して、前記インバータ回路の動作を制御する制御回路と、
を備え、
前記制御回路は、
前記回転数が第１回転数閾値より大きい場合、または、前記回転数が前記第１回転数閾値以下であり、前記誘導機の出力が第１出力閾値より大きい場合、前記励磁電流指令値を第１励磁電流指令値とするとともに前記トルク電流指令値を第１トルク電流指令値として前記インバータ回路の動作を制御し、
前記回転数が前記第１回転数閾値以下であり、前記誘導機の出力が前記第１出力閾値以下である場合、前記第１励磁電流指令値より小さい第２励磁電流指令値及び前記第１トルク電流指令値により前記インバータ回路の動作を制御する
ことを特徴とする誘導機の制御装置。

【請求項3】

誘導機を駆動させるインバータ回路と、
外部から入力される回転数指令値と回転センサの検出値に基づく回転数とにより算出された回転数偏差がゼロに収束するようにトルク指令値を調整し、前記トルク指令値を用いて、励磁電流指令値とトルク電流指令値を取得して、前記インバータ回路の動作を制御する制御回路と、
を備え、
前記制御回路は、
前記回転数が第１回転数閾値より大きい場合、または、前記回転数が前記第１回転数閾値以下であり、前記誘導機の出力が第１出力閾値より大きい場合、前記励磁電流指令値を第１励磁電流指令値とするとともに前記トルク電流指令値を第１トルク電流指令値として前記インバータ回路の動作を制御し、
前記回転数が前記第１回転数閾値より小さい第２回転数閾値より小さく、前記誘導機の出力が前記第１出力閾値より小さい第２出力閾値より小さい場合、前記第１励磁電流指令値より小さい第２励磁電流指令値及び前記第１トルク電流指令値により前記インバータ回路の動作を制御し、
前記回転数が前記第２回転数閾値より小さく、前記誘導機の出力が前記第２出力閾値から前記第１出力閾値までの範囲内である場合、前記第２励磁電流指令値から前記第１励磁電流指令値までの範囲内の前記誘導機の出力に対応する第３励磁電流指令値及び前記第１トルク電流指令値により前記インバータ回路の動作を制御する
ことを特徴とする誘導機の制御装置。

【請求項4】

請求項３に記載の誘導機の制御装置であって、
前記制御回路は、
前記回転数が前記第２回転数閾値から前記第１回転数閾値までの範囲内であり、前記誘導機の出力が前記第２出力閾値より小さい場合、前記第２励磁電流指令値から前記第１励磁電流指令値までの範囲内の前記回転数に対応する第４励磁電流指令値及び前記第１トルク電流指令値により前記インバータ回路の動作を制御し、
前記回転数が前記第２回転数閾値から前記第１回転数閾値までの範囲内であり、前記誘導機の出力が前記第２出力閾値から前記第１出力閾値までの範囲内である場合、前記第４励磁電流指令値から前記第１励磁電流指令値までの範囲内の前記誘導機の出力に対応する第５励磁電流指令値及び前記第１トルク電流指令値により前記インバータ回路の動作を制御する
ことを特徴とする誘導機の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、誘導機の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

誘導機の制御装置として、誘導機に設けられた回転センサ内のギア（歯車）の各歯のエッジに対応するパルス信号の立上りタイミングから立下りタイミングまでの期間により誘導機の回転数を算出し、その算出した回転数に基づいて誘導機を駆動するインバータ回路の動作を制御するものがある。

【0003】

ところで、ギアの製造バラツキにより、パルス信号の立上りタイミングから立下りタイミングまでの期間に誤差があると、算出される回転数にも誤差が含まれてしまう。例えば、目標のトルク電流指令値がゼロである場合において、回転数に誤差が含まれていると、誤差が含まれている回転数によって算出される励磁電流指令値のベクトルと、誘導機に流れる励磁電流のベクトルとの間に位相差が生じ、本来発生しないトルク電流が誘導機に流れ、誘導機に不要なトルクを発生させてしまう。

【0004】

そこで、誘導機の他の制御装置として、パルス信号の立上りタイミングや立下りタイミングにおいて、補正値を用いて回転数を補正するものがある。関連する技術として、特許文献１がある。

【0005】

しかしながら、上記他の制御装置では、パルス信号の立上りタイミングや立下りタイミング以外のタイミングにおいて、回転数を補正することができず、算出される回転数に誤差が含まれるおそれがある。特に、回転数が低くなるほど、回転数を補正することができないタイミングが増加するため、算出される回転数に誤差が含まれ易くなってしまう。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１８－７８７０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明の一側面に係る目的は、誘導機の回転数が比較的小さい場合において、誘導機の回転数に誤差が含まれることにより発生する不要なトルクを低減することが可能な誘導機の制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係る一つの形態である誘導機の制御装置は、誘導機を駆動させるインバータ回路と、外部から入力される回転数指令値と回転センサの検出値に基づく回転数とにより算出された回転数偏差がゼロに収束するようにトルク指令値を調整し、前記トルク指令値を用いて、励磁電流指令値とトルク電流指令値を取得して、前記インバータ回路の動作を制御する制御回路とを備える。

【0009】

前記制御回路は、前記誘導機の回転数が第１回転数閾値より大きい場合、前記励磁電流指令値を第１励磁電流指令値とするとともに前記トルク電流指令値を第１トルク電流指令値として前記インバータ回路の動作を制御し、前記回転数が前記第１回転数閾値以下である場合、前記第１励磁電流指令値より小さい第２励磁電流指令値と、前記第１トルク電流指令値または前記第１トルク電流指令値より大きい第２トルク電流指令値とにより前記インバータ回路の動作を制御する。

【0010】

これにより、誘導機の回転数が比較的小さく回転数に誤差が含まれ易くなる場合において、励磁電流指令値のベクトルや励磁電流のベクトルを比較的小さくすることができるため、励磁電流指令値のベクトルと励磁電流のベクトルとの位相差により発生するトルク電流を低減することができ、誘導機に発生する不要なトルクを低減することができる。

【0011】

また、前記制御回路は、前記回転数が前記第１回転数閾値より大きい場合、または、前記回転数が前記第１回転数閾値以下であり、前記誘導機の出力が第１出力閾値より大きい場合、前記励磁電流指令値を第１励磁電流指令値とするとともに前記トルク電流指令値を第１トルク電流指令値として前記インバータ回路の動作を制御し、前記回転数が前記第１回転数閾値以下であり、前記誘導機の出力が前記第１出力閾値以下である場合、前記第２励磁電流指令値及び前記第１トルク電流指令値により前記インバータ回路の動作を制御するように構成してもよい。

【0012】

これにより、誘導機の回転数や出力が比較的小さい場合において、誘導機に発生する不要なトルクを低減することができる。

【0013】

また、前記制御回路は、前記回転数が前記第１回転数閾値より大きい場合、または、前記回転数が前記第１回転数閾値以下であり、前記誘導機の出力が第１出力閾値より大きい場合、前記励磁電流指令値を第１励磁電流指令値とするとともに前記トルク電流指令値を第１トルク電流指令値として前記インバータ回路の動作を制御し、前記回転数が前記第１回転数閾値より小さい第２回転数閾値より小さく、前記誘導機の出力が前記第１出力閾値より小さい第２出力閾値より小さい場合、前記第１励磁電流指令値より小さい第２励磁電流指令値及び前記第１トルク電流指令値により前記インバータ回路の動作を制御し、前記回転数が前記第２回転数閾値より小さく、前記誘導機の出力が前記第２出力閾値から前記第１出力閾値までの範囲内である場合、前記第２励磁電流指令値から前記第１励磁電流指令値までの範囲内の前記誘導機の出力に対応する第３励磁電流指令値及び前記第１トルク電流指令値により前記インバータ回路の動作を制御する。

【0014】

また、前記制御回路は、前記回転数が前記第２回転数閾値から前記第１回転数閾値までの範囲内であり、前記誘導機の出力が前記第２出力閾値より小さい場合、前記第２励磁電流指令値から前記第１励磁電流指令値までの範囲内の前記回転数に対応する第４励磁電流指令値及び前記第１トルク電流指令値により前記インバータ回路の動作を制御し、前記回転数が前記第２回転数閾値から前記第１回転数閾値までの範囲内であり、前記誘導機の出力が前記第２出力閾値から前記第１出力閾値までの範囲内である場合、前記第４励磁電流指令値から前記第１励磁電流指令値までの範囲内の前記誘導機の出力に対応する第５励磁電流指令値及び前記第１トルク電流指令値により前記インバータ回路の動作を制御するように構成してもよい。

【0015】

これにより、誘導機の回転数や出力が比較的小さい場合において、励磁電流指令値が急峻に低下することを抑制することができるため、励磁電流指令値が急峻に低下することでユーザに与える違和感を緩和させることができる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、誘導機の回転数が比較的小さい場合において、誘導機の回転数に誤差が含まれることにより発生する不要なトルクを低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施形態における誘導機の制御装置の一例を示す図である。

【図2】励磁電流指令値と誘導機に流れる電流の一例を示す図である。

【図3】実施例１における電流指令値出力部の動作を示すフローチャートである。

【図4】実施例２における電流指令値出力部の動作を示すフローチャートである。

【図5】実施例３における電流指令値出力部の動作を示すフローチャートである。

【図6】実施例４における電流指令値出力部の動作を説明するための図である。

【図7】誘導機の回転数と誘導機の出力と励磁電流閾値との関係を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下図面に基づいて実施形態について詳細を説明する。

【0019】

図１は、実施形態における誘導機の制御装置の一例を示す図である。

【0020】

図１に示す制御装置１は、例えば、電動フォークリフトや電動自動車などの車両に搭載される誘導機Ｍの動作を制御するものであって、インバータ回路２と、制御回路３とを備える。なお、誘導機Ｍは、例えば、巻線形三相誘導電動機などとする。

【0021】

インバータ回路２は、電源Ｐから供給される電力により誘導機Ｍを駆動させるものであって、コンデンサＣと、スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ６（例えば、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor））と、電流センサＳｅ１、Ｓｅ２とを備える。すなわち、コンデンサＣの一方端子が電源Ｐの正極端子及びスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ３、ＳＷ５の各コレクタ端子に接続され、コンデンサＣの他方端子が電源Ｐの負極端子及びスイッチング素子ＳＷ２、ＳＷ４、ＳＷ６の各エミッタ端子に接続されている。スイッチング素子ＳＷ１のエミッタ端子とスイッチング素子ＳＷ２のコレクタ端子との接続点は電流センサＳｅ１を介して誘導機ＭのＵ相の入力端子に接続されている。スイッチング素子ＳＷ３のエミッタ端子とスイッチング素子ＳＷ４のコレクタ端子との接続点は電流センサＳｅ２を介して誘導機ＭのＶ相の入力端子に接続されている。スイッチング素子ＳＷ５のエミッタ端子とスイッチング素子ＳＷ６のコレクタ端子との接続点は誘導機ＭのＷ相の入力端子に接続されている。

【0022】

コンデンサＣは、電源Ｐから出力されインバータ回路２へ入力される電圧を平滑する。

【0023】

スイッチング素子ＳＷ１は、制御回路３から出力される駆動信号Ｓ１に基づいて、オンまたはオフする。スイッチング素子ＳＷ２は、制御回路３から出力される駆動信号Ｓ２に基づいて、オンまたはオフする。スイッチング素子ＳＷ３は、制御回路３から出力される駆動信号Ｓ３に基づいて、オンまたはオフする。スイッチング素子ＳＷ４は、制御回路３から出力される駆動信号Ｓ４に基づいて、オンまたはオフする。スイッチング素子ＳＷ５は、制御回路３から出力される駆動信号Ｓ５に基づいて、オンまたはオフする。スイッチング素子ＳＷ６は、制御回路３から出力される駆動信号Ｓ６に基づいて、オンまたはオフする。スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ６がそれぞれオンまたはオフすることで、電源Ｐから出力される直流電圧が、互いに位相が１２０度ずつ異なる３つの交流電圧に変換され、それら交流電圧が誘導機ＭのＵ相、Ｖ相、及びＷ相の入力端子に印加され誘導機Ｍの回転子が回転する。すなわち、インバータ回路２は、スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ６がオン、オフすることで誘導機Ｍの回転子を回転させる。

【0024】

電流センサＳｅ１は、ホール素子やシャント抵抗などにより構成され、誘導機ＭのＵ相に流れるＵ相電流Ｉｕを検出して制御回路３に出力する。また、電流センサＳｅ２は、ホール素子やシャント抵抗などにより構成され、誘導機ＭのＶ相に流れるＶ相電流Ｉｖを検出して制御回路３に出力する。

【0025】

制御回路３は、記憶部４と、ドライブ回路５と、演算部６とを備える。

【0026】

記憶部４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）またはＲＯＭ（Read Only Memory）などにより構成される。

【0027】

ドライブ回路５は、ＩＣ（Integrated Circuit）などにより構成され、搬送波（三角波、ノコギリ波、または逆ノコギリ波など）の電圧値と、演算部６から出力されるＵ相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ＊、及びＷ相電圧指令値Ｖｗ＊とを比較し、その比較結果に応じた駆動信号Ｓ１～Ｓ６をスイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ６のそれぞれのゲート端子に出力する。

【0028】

例えば、ドライブ回路５は、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ＊が搬送波の電圧値以上である場合、ハイレベルの駆動信号Ｓ１を出力するとともに、ローレベルの駆動信号Ｓ２を出力し、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ＊が搬送波の電圧値より小さい場合、ローレベルの駆動信号Ｓ１を出力するとともに、ハイレベルの駆動信号Ｓ２を出力する。また、ドライブ回路５は、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ＊が搬送波の電圧値以上である場合、ハイレベルの駆動信号Ｓ３を出力するとともに、ローレベルの駆動信号Ｓ４を出力し、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ＊が搬送波の電圧値より小さい場合、ローレベルの駆動信号Ｓ３を出力するとともに、ハイレベルの駆動信号Ｓ４を出力する。また、ドライブ回路５は、Ｗ相電圧指令値Ｖｗ＊が搬送波の電圧値以上である場合、ハイレベルの駆動信号Ｓ５を出力するとともに、ローレベルの駆動信号Ｓ６を出力し、Ｗ相電圧指令値Ｖｗ＊が搬送波の電圧値より小さい場合、ローレベルの駆動信号Ｓ５を出力するとともに、ハイレベルの駆動信号Ｓ６を出力する。

【0029】

演算部６は、マイクロコンピュータなどにより構成され、回転数算出部７と、位置算出部８と、電流変換部９と、減算部１０と、トルク指令値算出部１１と、電流指令値出力部１２と、減算部１３と、減算部１４と、電圧指令値算出部１５と、電圧指令値変換部１６とを備える。例えば、マイクロコンピュータが記憶部４に記憶されているプログラムを実行することにより、回転数算出部７、位置算出部８、電流変換部９、減算部１０、トルク指令値算出部１１、電流指令値出力部１２、減算部１３、減算部１４、電圧指令値算出部１５、及び電圧指令値変換部１６が構成される。

【0030】

回転数算出部７は、誘導機Ｍに設けられるエンコーダなどの回転センサＥｎから出力されるパルス信号Ｓｐの立上りタイミングと立下りタイミングとに基づいて、誘導機Ｍの回転数ωを算出する。例えば、回転数算出部７は、１秒間に入力される、パルス信号Ｓｐのパルス数をカウントし、そのパルス数に２πを乗算した結果を回転センサＥｎ内のギアの歯の数で除算することにより回転数（角速度）ωを求める。

【0031】

位置算出部８は、回転数ωに基づいて、誘導機Ｍの回転子の位置（位相角）θを算出する。例えば、位置算出部８は、回転数ωに単位時間（例えば１秒）を乗算した結果を、位置θとする。

【0032】

電流変換部９は、電流センサＳｅ１により検出されるＵ相電流Ｉｕ及び電流センサＳｅ２により検出されるＶ相電流Ｉｖを用いて、誘導機ＭのＷ相に流れるＷ相電流Ｉｗを求める。

【0033】

また、電流変換部９は、位置算出部８により算出される位置θを用いて、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、及びＷ相電流Ｉｗを励磁電流Ｉｄ（誘導機Ｍに弱め界磁を発生させるための電流成分）及びトルク電流Ｉｑ（誘導機Ｍにトルクを発生させるための電流成分）に変換する。

【0034】

例えば、電流変換部９は、位置θ及び３相から２相に変換するための変換行列を用いて、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗを、励磁電流Ｉｄ及びトルク電流Ｉｑに変換する。

【0035】

なお、電流センサＳｅ１、Ｓｅ２により検出される電流は、Ｕ相電流Ｉｕ及びＶ相電流Ｉｖの組み合わせに限定されず、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗの組み合わせ、または、Ｕ相電流Ｉｕ及びＷ相電流Ｉｗの組み合わせでもよい。電流センサＳｅ１、Ｓｅ２によりＶ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗが検出される場合、電流変換部９は、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗを用いて、Ｕ相電流Ｉｕを求める。また、電流センサＳｅ１、Ｓｅ２によりＵ相電流Ｉｕ及びＷ相電流Ｉｗが検出される場合、電流変換部９は、Ｕ相電流Ｉｕ及びＷ相電流Ｉｗを用いて、Ｖ相電流Ｉｖを求める。

【0036】

また、インバータ回路２において、電流センサＳｅ１、Ｓｅ２の他に、誘導機ＭのＷ相に流れる電流を検出する電流センサＳｅ３をさらに備える場合、電流変換部９は、位置算出部８により算出される位置θを用いて、電流センサＳｅ１～Ｓｅ３により検出されるＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、及びＷ相電流Ｉｗを励磁電流Ｉｄ及びトルク電流Ｉｑに変換するように構成してもよい。

【0037】

減算部１０は、外部から入力される回転数指令値ω＊と回転数算出部７により算出される回転数ωとの回転数偏差Δωを算出する。

【0038】

トルク指令値算出部１１は、減算部１０から出力される回転数偏差Δωを用いて、トルク指令値Ｔ＊を算出する。例えば、トルク指令値算出部１１は、記憶部４に記憶されている、誘導機Ｍの回転数と誘導機Ｍのトルクとが互いに対応付けられている情報（不図示）を参照して、回転数偏差Δωに相当する回転数に対応するトルクを、トルク指令値Ｔ＊として求める。

【0039】

また、トルク指令値算出部１１は、回転数偏差Δωに基づいて、誘導機Ｍの出力Ｐｏを算出する。誘導機Ｍの出力Ｐｏは、最大トルクに対して、現在、回転数偏差Δωに応じて出力しているトルクの割合とする。例えば、トルク指令値算出部１１は、下記式１を計算することで出力Ｐｏを求める。なお、出力Ｐｏの取り得る範囲を－１００［％］～＋１００［％］とする。

【0040】

出力Ｐｏ＝比例ゲイン×回転数偏差Δω＋積分ゲイン×∫回転数偏差Δωｄｔ ・・・式１

【0041】

電流指令値出力部１２は、トルク指令値Ｔ＊を用いて、励磁電流指令値Ｉｄ＊及びトルク電流指令値Ｉｑ＊を求める。例えば、電流指令値出力部１２は、記憶部４に記憶されている、誘導機Ｍのトルクと励磁電流指令値Ｉｄ＊及びトルク電流指令値Ｉｑ＊とが互いに対応付けられている情報（不図示）を参照して、トルク指令値Ｔ＊に相当するトルクに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊及びトルク電流指令値Ｉｑ＊を求める。

【0042】

また、電流指令値出力部１２は、回転数ωや出力Ｐｏに基づいて、トルク指令値Ｔ＊により求めた励磁電流指令値Ｉｄ＊を、その値のまま、または、その値を小さくして出力する。また、電流指令値出力部１２は、回転数ωや出力Ｐｏに基づいて、トルク指令値Ｔ＊により求めたトルク電流指令値Ｉｑ＊を、その値のまま、または、その値を大きくして出力する。

【0043】

減算部１３は、電流指令値出力部１２から出力される励磁電流指令値Ｉｄ＊と、電流変換部９から出力される励磁電流Ｉｄとの差ΔＩｄを算出する。

【0044】

減算部１４は、電流指令値出力部１２から出力されるトルク電流指令値Ｉｑ＊と、電流変換部９から出力されるトルク電流Ｉｑとの差ΔＩｑを算出する。

【0045】

電圧指令値算出部１５は、減算部１３から出力される差ΔＩｄ及び減算部１４から出力される差ΔＩｑを用いたＰＩ制御により、励磁電圧指令値Ｖｄ＊及びトルク電圧指令値Ｖｑ＊を算出する。例えば、電圧指令値算出部１５は、下記式２を計算することにより励磁電圧指令値Ｖｄ＊を求めるとともに、下記式３を計算することによりトルク電圧指令値Ｖｑ＊を求める。なお、ＫｐはＰＩ制御の比例項の定数とし、ＫｉはＰＩ制御の積分項の定数とし、Ｌｑは誘導機Ｍのトルクインダクタンスとし、Ｌｄは誘導機Ｍの励磁インダクタンスとし、ωは回転数算出部７により算出される回転数ωとし、Ψは誘起電圧とする。

【0046】

励磁電圧指令値Ｖｄ＊＝Ｋｐ×差ΔＩｄ＋∫（Ｋｉ×差ΔＩｄ）－ωＬｑＩｑ ・・・式２
トルク電圧指令値Ｖｑ＊＝Ｋｐ×差ΔＩｑ＋∫（Ｋｉ×差ΔＩｑ）＋ωＬｄＩｄ＋ωΨ ・・・式３

【0047】

電圧指令値変換部１６は、位置算出部８により算出される位置θを用いて、励磁電圧指令値Ｖｄ＊及びトルク電圧指令値Ｖｑ＊を、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ＊、及びＷ相電圧指令値Ｖｗ＊に変換する。例えば、電圧指令値変換部１６は、位置θ及び２相から３相に変換するための変換行列を用いて、励磁電圧指令値Ｖｄ＊及びトルク電圧指令値Ｖｑ＊を、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ＊、Ｗ相電圧指令値Ｖｗ＊に変換する。

【0048】

すなわち、制御回路３は、外部から入力される回転数指令値ω＊と回転センサＥｎの検出値に基づく回転数ωとにより算出された回転数偏差Δωがゼロに収束するようにトルク指令値Ｔ＊を調整し、トルク指令値Ｔ＊を用いて、励磁電流指令値Ｉｄ＊とトルク電流指令値Ｉｑ＊を取得して、インバータ回路２の動作を制御する。

【0049】

ここで、図２（ａ）は、回転数ωに誤差が含まれていない場合における励磁電流指令値Ｉｄ＊と誘導機Ｍに流れる電流の一例を示す図である。なお、ｄ軸ｑ軸回転座標系のｄ軸上に示す実線を、誤差が含まれていない理想の励磁電流指令値Ｉｄ＊とし、ｄ軸ｑ軸回転座標系のｄ軸上に示す破線を、誘導機Ｍに流れる励磁電流Ｉｄとする。また、トルク電流指令値Ｉｑ＊をゼロとする。

【0050】

回転数ωに誤差が含まれていない場合、図２（ａ）に示すように、励磁電流指令値Ｉｄ＊のベクトルと、励磁電流Ｉｄのベクトルとの間に位相差が生じず、不定なトルク電流が誘導機Ｍに流れない。そのため、誘導機Ｍに不要なトルクが発生せず、誘導機Ｍを搭載する車両を停止させ続けることができる。

【0051】

また、図２（ｂ）及び図２（ｃ）は、回転数ωに誤差が含まれている場合における励磁電流指令値Ｉｄ＊と誘導機Ｍに流れる電流の一例を示す図である。なお、ｄ軸ｑ軸回転座標系と位相が異なるγ軸δ軸回転座標系のγ軸上に示す実線を、誤差が含まれている励磁電流指令値Ｉｄ＊とし、ｄ軸ｑ軸回転座標系のｄ軸上に示す破線を、誘導機Ｍに流れる励磁電流Ｉｄとし、ｄ軸ｑ軸回転座標系のｑ軸上に示す一点鎖線を、誘導機Ｍに流れるトルク電流Ｉｑとする。また、トルク電流指令値Ｉｑ＊をゼロとする。また、図２（ｃ）に示す励磁電流指令値Ｉｄ＊は、図２（ｂ）に示す励磁電流指令値Ｉｄ＊より小さいものとする。

【0052】

回転数ωに誤差が含まれている場合、図２（ｂ）に示すように、励磁電流指令値Ｉｄ＊のベクトルと励磁電流Ｉｄのベクトルとの間に位相差が生じ、励磁電流指令値Ｉｄ＊のベクトルは、励磁電流Ｉｄのベクトルとトルク電流Ｉｑのベクトルとの合成ベクトルになる。すなわち、回転数ωに誤差が含まれている場合、トルク電流指令値Ｉｑ＊がゼロにもかかわらず、不定なトルク電流Ｉｑが誘導機Ｍに流れてしまう。そのため、本来発生しないトルクが誘導機Ｍに発生することで誘導機Ｍを搭載する車両を駆動させてしまい、車両を運転するユーザに違和感を与えてしまうおそれがある。

【0053】

そこで、実施形態の電流指令値出力部１２では、回転数ωが比較的小さくなる場合（回転数ωに誤差が含まれ易くなる場合）において、図２（ｃ）に示すように、励磁電流指令値Ｉｄ＊を、図２（ｂ）に示す励磁電流指令値Ｉｄ＊より小さくする。このように、励磁電流Ｉｄのベクトルとトルク電流Ｉｑのベクトルとの合成ベクトルである励磁電流指令値Ｉｄ＊を小さくすることで、トルク電流Ｉｑが小さくなる。これにより、回転数ωに誤差が含まれることで本来発生しないトルク電流Ｉｑが誘導機Ｍに流れても、そのトルク電流Ｉｑを低減することができるため、誘導機Ｍに発生するトルクを低減することができ、車両を運転するユーザに与える違和感を抑えることができる。

【0054】

＜実施例１＞
図３は、実施例１における電流指令値出力部１２の動作を示すフローチャートである。

【0055】

まず、電流指令値出力部１２は、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ１（第１回転数閾値）以上より大きい場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、励磁電流指令値Ｉｄ＊として励磁電流指令値Ｉｄ＊１（第１励磁電流指令値）を減算部１３に出力するとともにトルク電流指令値Ｉｑ＊としてトルク電流指令値Ｉｑ＊１（第１トルク電流指令値）を減算部１４に出力する（ステップＳ２）。なお、励磁電流指令値Ｉｄ＊１は、トルク指令値Ｔ＊により求められた励磁電流指令値Ｉｄ＊とする。また、トルク電流指令値Ｉｑ＊１は、トルク指令値Ｔ＊により求められたトルク電流指令値Ｉｑ＊とする。

【0056】

一方、電流指令値出力部１２は、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ１以下である場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、励磁電流指令値Ｉｄ＊１より小さい励磁電流指令値Ｉｄ＊２（第２励磁電流指令値）を減算部１３に出力するとともにトルク電流指令値Ｉｑ＊１を減算部１４に出力する（ステップＳ３）。

【0057】

これにより、誘導機Ｍの回転数ωが比較的小さく回転数ωに誤差が含まれ易くなる場合において、励磁電流指令値Ｉｄ＊のベクトルや励磁電流Ｉｄのベクトルを比較的小さくすることができるため、励磁電流指令値Ｉｄ＊のベクトルと励磁電流Ｉｄのベクトルとの位相差により発生するトルク電流Ｉｑを低減することができ、誘導機Ｍに発生する不要なトルクを低減することができる。

【0058】

＜実施例２＞
図４は、実施例２における電流指令値出力部１２の動作を示すフローチャートである。

【0059】

まず、電流指令値出力部１２は、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ１より大きい場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、励磁電流指令値Ｉｄ＊として励磁電流指令値Ｉｄ＊１を減算部１３に出力するとともにトルク電流指令値Ｉｑ＊としてトルク電流指令値Ｉｑ＊１を減算部１４に出力する（ステップＳ２）。

【0060】

一方、電流指令値出力部１２は、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ１以下である場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、励磁電流指令値Ｉｄ＊２を減算部１３に出力するとともにトルク電流指令値Ｉｑ＊１より大きいトルク電流指令値Ｉｑ＊２（第２トルク電流指令値）を減算部１４に出力する（ステップＳ３´）。

【0061】

これにより、誘導機Ｍの回転数ωを比較的小さく、かつ、誘導機Ｍのトルクを比較的大きくしたい場合において、誘導機Ｍに発生する不要なトルクを低減することができる。

【0062】

＜実施例３＞
図５は、実施例３における電流指令値出力部１２の動作を示すフローチャートである。

【0063】

まず、電流指令値出力部１２は、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ１より大きい場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、または、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ１以下である場合で（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、かつ、誘導機Ｍの出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ１（第１出力閾値）より大きい場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、励磁電流指令値Ｉｄ＊として励磁電流指令値Ｉｄ＊１を減算部１３に出力するとともにトルク電流指令値Ｉｑ＊としてトルク電流指令値Ｉｑ＊１を減算部１４に出力する（ステップＳ２）。

【0064】

一方、電流指令値出力部１２は、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ１以下である場合で（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、かつ、誘導機Ｍの出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ１以下である場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、励磁電流指令値Ｉｄ＊として励磁電流指令値Ｉｄ＊２を減算部１３に出力するとともにトルク電流指令値Ｉｑ＊としてトルク電流指令値Ｉｑ＊１を減算部１４に出力する（ステップＳ３）。

【0065】

これにより、誘導機Ｍの回転数ωや出力Ｐｏが比較的小さい場合において、誘導機Ｍに発生する不要なトルクを低減することができる。

【0066】

なお、図５に示すフローチャートのステップＳ３において、電流指令値出力部１２は、励磁電流指令値Ｉｄ＊２及びトルク電流指令値Ｉｑ＊２を出力するように構成してもよい。

【0067】

＜実施例４＞
図６は、実施例４における電流指令値出力部１２の動作を説明するための図である。

【0068】

図６（ａ）に示す二次元座標の横軸は回転数ωを示し、縦軸は励磁電流指令値Ｉｄ＊を示し、実線は回転数ωと励磁電流指令値Ｉｄ＊との対応関係を示すマップＭ１を示す。マップＭ１は記憶部４に予め記憶されているものとする。なお、マップＭ１において、回転数閾値ωｔｈ２（第２回転数閾値）は回転数閾値ωｔｈ１より小さい値とする。また、マップＭ１において、回転数算出部７により算出される回転数ωが回転数閾値ωｔｈ１より大きい場合、その回転数ωに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊は励磁電流指令値Ｉｄ＊１になるものとする。また、マップＭ１において、回転数算出部７により算出される回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２より小さい場合、その回転数ωに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊は励磁電流指令値Ｉｄ＊２になるものとする。また、マップＭ１において、回転数算出部７により算出される回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２から回転数閾値ωｔｈ１までの範囲内である場合、その回転数ωが大きくなるほど、その回転数ωに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊は励磁電流指令値Ｉｄ＊２から励磁電流指令値Ｉｄ＊１までの範囲内において大きくなるものとする。すなわち、マップＭ１において、回転数算出部７により算出される回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２から回転数閾値ωｔｈ１までの範囲内である場合、励磁電流指令値Ｉｄ＊は回転数ωと比例関係になるものとする。

【0069】

図６（ｂ）～図６（ｄ）に示す二次元座標の横軸は出力Ｐｏを示し、縦軸は励磁電流指令値Ｉｄ＊を示し、実線は出力Ｐｏと励磁電流指令値Ｉｄ＊との対応関係を示すマップＭ２を示す。なお、図６（ｃ）及び図６（ｄ）に示すマップＭ２において、出力閾値Ｐｏｔｈ２（第２出力閾値）は出力閾値Ｐｏｔｈ１より小さい値とする。また、マップＭ２は、マップＭ１により求められた励磁電流指令値Ｉｄ＊に応じて、出力閾値Ｐｏｔｈ２より小さい出力Ｐｏに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊や出力閾値Ｐｏｔｈ２から出力閾値Ｐｏｔｈ１までの範囲内の出力Ｐｏに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊が変化するものとする。

【0070】

図６（ｂ）に示すマップＭ２は、マップＭ１により求められた励磁電流指令値Ｉｄ＊が励磁電流指令値Ｉｄ＊１である場合（回転数ωが回転数閾値ωｔｈ１より大きい場合）における出力Ｐｏと励磁電流指令値Ｉｄ＊との対応関係を示す。図６（ｂ）に示すマップＭ２において、出力閾値Ｐｏｔｈ１より大きい出力Ｐｏに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊、出力閾値Ｐｏｔｈ２より小さい出力Ｐｏに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊、及び出力閾値Ｐｏｔｈ２から出力閾値Ｐｏｔｈ１までの範囲内の出力Ｐｏに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊は、それぞれ、励磁電流指令値Ｉｄ＊１になるものとする。すなわち、図６（ｂ）に示すマップＭ２において、全ての出力Ｐｏはそれぞれ励磁電流指令値Ｉｄ＊１に対応する。

【0071】

また、図６（ｃ）に示すマップＭ２は、マップＭ１により求められた励磁電流指令値Ｉｄ＊が励磁電流指令値Ｉｄ＊２である場合（回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２より小さい場合）における出力Ｐｏと励磁電流指令値Ｉｄ＊との対応関係を示す。また、図６（ｃ）に示すマップＭ２において、求められた出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ１より大きい場合、その出力Ｐｏに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊は励磁電流指令値Ｉｄ＊１になるものとする。また、図６（ｃ）に示すマップＭ２において、求められた出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ２より小さい場合、その出力Ｐｏに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊は励磁電流指令値Ｉｄ＊２になるものとする。また、図６（ｃ）に示すマップＭ２において、求められた出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ２から出力閾値Ｐｏｔｈ１までの範囲内である場合、その出力Ｐｏが大きくなるほど、その出力Ｐｏに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊は励磁電流指令値Ｉｄ＊２から励磁電流指令値Ｉｄ＊１までの範囲内において大きくなるものとする。すなわち、図６（ｃ）に示すマップＭ２において、求められた出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ２から出力閾値Ｐｏｔｈ１までの範囲内である場合、励磁電流指令値Ｉｄ＊は出力Ｐｏと比例関係になるものとする。

【0072】

また、図６（ｄ）に示すマップＭ２は、マップＭ１により求められた励磁電流指令値Ｉｄ＊が励磁電流指令値Ｉｄ＊２から励磁電流指令値Ｉｄ＊１までの範囲内である場合（回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２から回転数閾値ωｔｈ１までの範囲内である場合）における出力Ｐｏと励磁電流指令値Ｉｄ＊との対応関係を示す。また、図６（ｄ）に示すマップＭ２において、求められた出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ１より大きい場合、その出力Ｐｏに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊は励磁電流指令値Ｉｄ＊１になるものとする。また、図６（ｄ）に示すマップＭ２において、求められた出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ２より小さい場合、その出力Ｐｏに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊はマップＭ１により求められた、励磁電流指令値Ｉｄ＊２から励磁電流指令値Ｉｄ＊１までの範囲内の励磁電流指令値Ｉｄ＊４と等しい値になる。また、図６（ｄ）に示すマップＭ２において、求められた出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ２から出力閾値Ｐｏｔｈ１までの範囲内である場合、その出力Ｐｏが大きくなるほど、その出力Ｐｏに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊は励磁電流指令値Ｉｄ＊４から励磁電流指令値Ｉｄ＊１までの範囲内において大きくなるものとする。すなわち、図６（ｄ）に示すマップＭ２において、求められた出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ２から出力閾値Ｐｏｔｈ１までの範囲内である場合、励磁電流指令値Ｉｄ＊は出力Ｐｏと比例関係になるものとする。

【0073】

実施例４における電流指令値出力部１２は、図６（ａ）に示すマップＭ１及び図６（ｂ）～図６（ｄ）に示す各マップＭ２のうちの何れかのマップＭ２を用いて、励磁電流指令値Ｉｄ＊を出力するとともに、トルク電流指令値Ｉｑ＊を出力する。

【0074】

＜励磁電流指令値Ｉｄ＊の出力例１＞
例えば、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ１より大きい回転数ωａである場合で、かつ、出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ１より大きい出力Ｐｏａである場合を想定する。

【0075】

まず、電流指令値出力部１２は、図６（ａ）に示すマップＭ１を参照して、回転数ωａに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊１を求める。

【0076】

次に、電流指令値出力部１２は、励磁電流指令値Ｉｄ＊１に基づいて、図６（ｂ）に示すマップＭ２を作成する。

【0077】

そして、電流指令値出力部１２は、図６（ｂ）に示すマップＭ２を参照して、出力Ｐｏａに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊１（第１励磁電流指令値）を求め、その励磁電流指令値Ｉｄ＊１を励磁電流指令値Ｉｄ＊として減算部１３に出力する。

【0078】

同様に、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ１より大きい回転数ωａである場合で、かつ、出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ２より小さい出力Ｐｏｂである場合や回転数ωが回転数閾値ωｔｈ１より大きい回転数ωａである場合で、かつ、出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ２から出力閾値Ｐｏｔｈ１までの範囲内の出力Ｐｏｃである場合においても、電流指令値出力部１２は、励磁電流指令値Ｉｄ＊１を励磁電流指令値Ｉｄ＊として減算部１３に出力する。

【0079】

すなわち、実施例４における電流指令値出力部１２は、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ１より大きい場合、図７に示すように、図６（ｂ）に示すマップＭ２を参照して求められる励磁電流指令値Ｉｄ＊１を励磁電流指令値Ｉｄ＊として減算部１３に出力する。

【0080】

＜励磁電流指令値Ｉｄ＊の出力例２＞
例えば、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２より小さい回転数ωｂである場合で、かつ、出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ１より大きい出力Ｐｏａである場合を想定する。

【0081】

まず、電流指令値出力部１２は、図６（ａ）に示すマップＭ１を参照して、回転数ωｂに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊２を求める。

【0082】

次に、電流指令値出力部１２は、励磁電流指令値Ｉｄ＊２に基づいて、図６（ｃ）に示すマップＭ２を作成する。

【0083】

そして、電流指令値出力部１２は、図６（ｃ）に示すマップＭ２を参照して、出力Ｐｏａに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊１を求め、その励磁電流指令値Ｉｄ＊１を励磁電流指令値Ｉｄ＊として減算部１３に出力する。

【0084】

すなわち、実施例４における電流指令値出力部１２は、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２より小さく、出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ１より大きい場合、図７に示すように、図６（ｃ）に示すマップＭ２を参照して求められる励磁電流指令値Ｉｄ＊１を励磁電流指令値Ｉｄ＊として減算部１３に出力する。

【0085】

＜励磁電流指令値Ｉｄ＊の出力例３＞
例えば、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２から回転数閾値ωｔｈ１までの範囲内の回転数ωｃである場合で、かつ、出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ１より大きい出力Ｐｏａである場合を想定する。

【0086】

まず、電流指令値出力部１２は、図６（ａ）に示すマップＭ１を参照して、回転数ωｃに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊４を求める。

【0087】

次に、電流指令値出力部１２は、励磁電流指令値Ｉｄ＊４に基づいて、図６（ｄ）に示すマップＭ２を作成する。

【0088】

そして、電流指令値出力部１２は、図６（ｄ）に示すマップＭ２を参照して、出力Ｐｏａに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊１を求め、その励磁電流指令値Ｉｄ＊１を励磁電流指令値Ｉｄ＊として減算部１３に出力する。

【0089】

すなわち、実施例４における電流指令値出力部１２は、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２から回転数閾値ωｔｈ１までの範囲内であり、出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ１より大きい場合、図７に示すように、図６（ｄ）に示すマップＭ２を参照して求められる励磁電流指令値Ｉｄ＊１を励磁電流指令値Ｉｄ＊として減算部１３に出力する。

【0090】

＜励磁電流指令値Ｉｄ＊´の出力例４＞
例えば、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２より小さい回転数ωｂであり、出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ２より小さい出力Ｐｏｂである場合を想定する。

【0091】

まず、電流指令値出力部１２は、図６（ａ）に示すマップＭ１を参照して、回転数ωｂに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊２を求める。

【0092】

次に、電流指令値出力部１２は、励磁電流指令値Ｉｄ＊２に基づいて、図６（ｃ）に示すマップＭ２を作成する。

【0093】

そして、電流指令値出力部１２は、図６（ｃ）に示すマップＭ２を参照して、出力Ｐｏｂに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊２を求め、その励磁電流指令値Ｉｄ＊２を励磁電流指令値Ｉｄ＊として減算部１３に出力する。

【0094】

すなわち、実施例４における電流指令値出力部１２は、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２より小さく、出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ２より小さい場合、図７に示すように、図６（ｃ）に示すマップＭ２を参照して求められる励磁電流指令値Ｉｄ＊２を励磁電流指令値Ｉｄ＊として減算部１３に出力する。

【0095】

＜励磁電流指令値Ｉｄ＊´の出力例５＞
例えば、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２より小さい回転数ωｂであり、出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ２から出力閾値Ｐｏｔｈ１までの範囲内の出力Ｐｏｃである場合を想定する。

【0096】

まず、電流指令値出力部１２は、図６（ａ）に示すマップＭ１を参照して、回転数ωｂに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊２を求める。

【0097】

次に、電流指令値出力部１２は、励磁電流指令値Ｉｄ＊２に基づいて、図６（ｃ）に示すマップＭ２を作成する。

【0098】

そして、電流指令値出力部１２は、図６（ｃ）に示すマップＭ２を参照して、出力Ｐｏｃに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊３（第３励磁電流指令値）を求め、その励磁電流指令値Ｉｄ＊３を励磁電流指令値Ｉｄ＊として減算部１３に出力する。

【0099】

すなわち、実施例４における電流指令値出力部１２は、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２より小さく、出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ２から出力閾値Ｐｏｔｈ１までの範囲内である場合、図７に示すように、図６（ｃ）に示すマップＭ２を参照して求められる励磁電流指令値Ｉｄ＊３を励磁電流指令値Ｉｄ＊として減算部１３に出力する。

【0100】

＜励磁電流指令値Ｉｄ＊´の出力例６＞
例えば、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２から回転数閾値ωｔｈ１までの範囲内の回転数ωｃであり、出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ２より小さい出力Ｐｏｂである場合を想定する。

【0101】

まず、電流指令値出力部１２は、図６（ａ）に示すマップＭ１を参照して、回転数ωｃに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊４（第４励磁電流指令値）を求める。

【0102】

次に、電流指令値出力部１２は、励磁電流指令値Ｉｄ＊４に基づいて、図６（ｄ）に示すマップＭ２を作成する。

【0103】

そして、電流指令値出力部１２は、図６（ｄ）に示すマップＭ２を参照して、出力Ｐｏｂに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊４を求め、その励磁電流指令値Ｉｄ＊４を励磁電流指令値Ｉｄ＊として減算部１３に出力する。

【0104】

すなわち、実施例４における電流指令値出力部１２は、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２から回転数閾値ωｔｈ１までの範囲内であり、出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ２より小さい場合、図７に示すように、図６（ｄ）に示すマップＭ２を参照して求められる励磁電流指令値Ｉｄ＊４を励磁電流指令値Ｉｄ＊として減算部１３に出力する。

【0105】

＜励磁電流指令値Ｉｄ＊´の出力例７＞
例えば、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２から回転数閾値ωｔｈ１までの範囲内である回転数ωｃであり、出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ２から出力閾値Ｐｏｔｈ１までの範囲内である出力Ｐｏｃである場合を想定する。

【0106】

まず、電流指令値出力部１２は、図６（ａ）に示すマップＭ１を参照して、回転数ωｃに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊４を求める。

【0107】

次に、電流指令値出力部１２は、励磁電流指令値Ｉｄ＊４に基づいて、図６（ｄ）に示すマップＭ２を作成する。

【0108】

そして、電流指令値出力部１２は、図６（ｄ）に示すマップＭ２を参照して、出力Ｐｏｃに対応する励磁電流指令値Ｉｄ＊５（第５励磁電流指令値）を求め、その励磁電流指令値Ｉｄ＊５を励磁電流指令値Ｉｄ＊として減算部１３に出力する。なお、励磁電流指令値Ｉｄ＊２＜励磁電流指令値Ｉｄ＊４＜励磁電流指令値Ｉｄ＊５＜励磁電流指令値Ｉｄ＊１とする。

【0109】

すなわち、実施例４における電流指令値出力部１２は、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ２から回転数閾値ωｔｈ１までの範囲内であり、出力Ｐｏが出力閾値Ｐｏｔｈ２から出力閾値Ｐｏｔｈ１までの範囲内である場合、図７に示すように、図６（ｄ）に示すマップＭ２を参照して求められる励磁電流指令値Ｉｄ＊５を励磁電流指令値Ｉｄ＊として減算部１３に出力する。

【0110】

このように、マップＭ１及びマップＭ２を用いることで、励磁電流指令値Ｉｄ＊２から励磁電流指令値Ｉｄ＊１までの範囲内の励磁電流指令値Ｉｄ＊として、励磁電流指令値Ｉｄ＊３、励磁電流指令値Ｉｄ＊４、または励磁電流指令値Ｉｄ＊５を求めることができる。

【0111】

そのため、回転数ωや出力Ｐｏが徐々に低下する場合、励磁電流指令値Ｉｄ＊も徐々に低下させることができる。

【0112】

これにより、誘導機Ｍの回転数ωや出力Ｐｏが比較的小さい場合において、励磁電流指令値Ｉｄ＊が急峻に低下することを抑制することができるため、励磁電流指令値が急峻に低下することでユーザに与える違和感を緩和させることができる。

【0113】

なお、実施例４において、電流指令値出力部１２は、回転数ωが回転数閾値ωｔｈ１以下である場合、トルク電流指令値Ｉｑ＊１ではなくトルク電流指令値Ｉｑ＊２を出力するように構成してもよい。

【0114】

また、本発明は、以上の実施形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更が可能である。

【符号の説明】

【0115】

１ 制御装置
２ インバータ回路
３ 制御回路
４ 記憶部
５ ドライブ回路
６ 演算部
７ 回転数算出部
８ 位置算出部
９ 電流変換部
１０ 減算部
１１ トルク指令値算出部
１２ 電流指令値出力部
１３ 減算部
１４ 減算部
１５ 電圧指令値算出部
１６ 電圧指令値変換部
Ｐ 電源
Ｃ コンデンサ
Ｓｅ１ 電流センサ
Ｓｅ２ 電流センサ
Ｅｎ 回転センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】