特開 2023-181793 エレベータ制御装置およびエレベータシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023181793

(43)【公開日】2023-12-25

(54)【発明の名称】エレベータ制御装置およびエレベータシステム

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/14 20060101AFI20231218BHJP

【ＦＩ】

B66B1/14 E

【審査請求】有

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022095136

(22)【出願日】2022-06-13

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2023-08-23

(71)【出願人】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】諏訪 貴子

【テーマコード（参考）】

3F502

【Ｆターム（参考）】

3F502HB10

3F502HC07

3F502JA39

3F502KA34

(57)【要約】

【課題】自律走行可能な移動体と利用者とがエレベータの乗りかごに同乗した後、エレベータのドア付近で移動体が移動できない状態になった際にも、利用者が乗りかご内に閉じ込められることを回避するようにエレベータを制御するエレベータ制御装置を提供する。
【解決手段】実施形態によればエレベータ制御装置は、移動体位置情報取得部とエレベータ動作情報取得部とエレベータ動作制御部とを備える。移動体位置情報取得部は、エレベータを利用する自律走行可能な移動体の位置情報を取得する。エレベータ動作情報取得部はエレベータの動作状況情報を取得する。エレベータ動作制御部は、移動体が乗りかごに乗り込んでかごドアから所定距離内に停止した後、乗りかごがかご呼びに応じて所定階床に着床して戸開したときに、移動体が当該階床の乗場ドアから所定距離以上離れるまでの間に停止したことを検知すると、エレベータに所定の動作を実行させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベータを利用する、自律走行可能な移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得部と、
前記エレベータの動作状況情報を取得するエレベータ動作情報取得部と、
前記移動体が前記エレベータの乗りかごに乗り込んでかごドアから所定距離内に停止した後、前記乗りかごが利用者のかご呼びに応じて所定の階床に着床して戸開し、前記移動体が着床した階床の乗場の乗場ドアから所定距離以上離れるまでの間に異常が発生して停止したことを検知すると、前記エレベータに所定の動作を実行させるエレベータ動作制御部と
を備える、エレベータ制御装置。

【請求項2】

前記エレベータ動作制御部は、
前記移動体が前記エレベータの乗りかごに乗り込んでかごドアから所定距離内に停止した後、前記乗りかごが利用者のかご呼びに応じて所定の階床に着床して戸開したときに、前記移動体に異常が発生したことにより、
前記移動体が前記乗りかご内で停止したことを検知すると、前記乗りかごを戸閉させ、所定階に移動させて戸開させ、
前記移動体が着床した階床の乗場内の乗場ドアから所定距離未満の位置で停止したことを検知すると、前記乗りかごを戸閉させ、乗り換え可能な他のエレベータがある他階に移動させて戸開させるとともに、乗り換え先のエレベータに対する前記他階の乗場呼びを登録し、
前記移動体が前記かごドアまたは前記乗場ドアの扉間の位置で停止したことを検知すると、前記乗りかごの床面と前記乗場の高さを合わせるように前記乗りかごの高さを調整する指示を出力する、請求項１に記載のエレベータ制御装置。

【請求項3】

前記かごドアおよび前記乗場ドアが戸開したときに、前記かごドア付近の所定エリア、前記乗りかごが着床している階床の前記乗場ドア付近の所定エリア、並びに、前記かごドアおよび前記乗場ドアの扉間のエリアを撮影する撮像装置で撮影された撮像情報を取得する撮像情報取得部をさらに備え、
前記移動体位置情報取得部は、前記撮像情報取得部で取得した撮像情報を解析することで前記移動体の位置情報を取得し、
前記エレベータ動作制御部は、前記移動体が着床した階床の乗場の乗場ドアから所定距離以上離れるまでの間に異常が発生して停止したか否かを、前記撮像情報取得部で取得した撮像情報を解析することで判断するかまたは、前記移動体から送信される異常発生信号を取得することで判断する、
請求項１または２に記載のエレベータ制御装置。

【請求項4】

エレベータのかごドアおよび乗場ドアが戸開したときに、前記エレベータの乗りかご内のかごドア付近の所定エリア、前記乗りかごが着床している階床の乗場内の前記乗場ドア付近の所定エリア、並びに、前記かごドアおよび前記乗場ドアの扉間のエリアを撮影する撮像装置と、前記撮像装置に通信可能に接続されたエレベータ制御装置とを備え、
前記エレベータ制御装置は、
前記撮像装置で撮影された撮像情報に基づいて、前記エレベータを利用する、自律走行可能な移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得部と、
前記エレベータの動作状況情報を取得するエレベータ動作情報取得部と、
前記移動体が前記エレベータの乗りかごに乗り込んで前記かごドアから所定距離内に停止した後、前記乗りかごが利用者のかご呼びに応じて所定の階床に着床して戸開したときに、前記移動体が着床した階床の乗場の乗場ドアから所定距離以上離れるまでの間に異常が発生して停止したことを検知すると、前記エレベータに所定の動作を実行させるエレベータ動作制御部と
を備える、エレベータシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、エレベータ制御装置およびエレベータシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自律走行可能な移動体がエレベータを利用するために、当該移動体の動作とエレベータの動作とを連動させる技術が開発されている。移動体は、周囲の所定距離間に障害物を検知すると停止するため、従来は移動体がエレベータを利用する際には乗りかご内に利用者がいないことが前提となっていた。しかし、移動体の性能向上により、今後は移動体と利用者とが乗りかごに同乗することが考えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－１９３８６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

移動体と利用者とが乗りかごに同乗し、かごドア付近に移動体が停止している状態で乗りかごが利用者の降車階に到着して戸開した場合、当該階床が移動体の降車階であるか否かに関わらず、利用者を降車させるために移動体は乗場側に移動する必要がある。

【0005】

しかし、何らかの障害が発生して移動体が乗場側に移動できない場合には、移動体とかごドアとの間隔が狭いと利用者が降車できず、利用者が乗りかごに閉じ込められてしまうという問題があった。

【0006】

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、自律走行可能な移動体と利用者とがエレベータの乗りかごに同乗した後、エレベータのドア付近で移動体が移動できない状態になった際にも、利用者が乗りかご内に閉じ込められることを回避するようにエレベータを制御する、エレベータ制御装置およびエレベータシステムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するための実施形態によればエレベータ制御装置は、移動体位置情報取得部とエレベータ動作情報取得部とエレベータ動作制御部とを備える。移動体位置情報取得部は、エレベータを利用する、自律走行可能な移動体の位置情報を取得する。エレベータ動作情報取得部は、エレベータの動作状況情報を取得する。エレベータ動作制御部は、移動体が乗りかごに乗り込んでかごドアから所定距離内に停止した後、乗りかごが利用者のかご呼びに応じて所定の階床に着床して戸開したときに、移動体が着床した階床の乗場の乗場ドアから所定距離以上離れるまでの間に停止したことを検知すると、エレベータに所定の動作を実行させる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一実施形態によるエレベータシステムの構成を示す全体図である。

【図2A】一実施形態によるエレベータ制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。

【図2B】一実施形態によるエレベータ制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

〈一実施形態によるエレベータ制御装置を用いたエレベータシステムの構成〉
本発明の一実施形態によるエレベータ制御装置を用いたエレベータシステムの構成について、図１を参照して説明する。本実施形態によるエレベータシステム１は、建物内に設置されたエレベータ１０と、エレベータ１０を利用する、自律走行可能な移動体２０とを備える。

【0010】

エレベータ１０は、建物内の昇降路（図示せず）の上部に設置された巻き上げ機１１と、巻き上げ機１１にかけ渡されたメインロープ１２と、メインロープ１２の一端に吊り下げられた乗りかご１３と、建物内の各階の乗場に設置された乗場ドア１４と、昇降路の上部に設置されたエレベータ制御装置１５と、乗りかご１３とエレベータ制御装置１５とを接続するテールコード１６とを有する。

【0011】

乗りかご１３は、乗場側の壁面に設置されたかごドア１３１と、かごドア１３１の上部に設置された撮像装置であるサーモカメラ装置１３２とを有する。サーモカメラ装置１３２は、かごドア１３１および乗場ドア１４が戸開したときに、乗りかご１３内のかごドア１３１から所定距離内のエリアＡＲ1、乗りかご１３が着床している階床の乗場内の乗場ドア１４から所定距離内のエリアＡＲ2、並びに、かごドア１３１および乗場ドア１４の扉間のエリアＡＲ3を含む監視エリアＡＲ0を撮影する。

【0012】

エリアＡＲ1は、その中に移動体２０の少なくとも一部が入っている状態で移動体２０が停止すると移動体２０とかごドア１３１との隙間が狭くなり、利用者が乗りかご１３内と乗場との間で乗り降りができなくなる範囲で設定される。また、エリアＡＲ2は、その中に移動体２０の少なくとも一部が入っている状態で移動体２０が停止すると移動体２０と乗場ドア１４との隙間が狭くなり、利用者が乗場と乗りかご１３との間で乗り降りができなくなる範囲で設定される。

【0013】

エレベータ制御装置１５は、エレベータ無線通信部１５１と、ＣＰＵ１５２とを有する。エレベータ無線通信部１５１は、移動体２０との無線通信を行う。

【0014】

ＣＰＵ１５２は、撮像情報取得部１５２ａと、移動体位置情報取得部１５２ｂと、異常発生信号取得部１５２ｃと、呼び登録部１５２ｄと、エレベータ動作情報取得部１５２ｅと、エレベータ動作制御部１５２ｆと、移動体動作指示部１５２ｇとを有する。

【0015】

撮像情報取得部１５２ａは、サーモカメラ装置１３２で撮影された撮像情報を取得する。移動体位置情報取得部１５２ｂは、撮像情報取得部１５２ａで取得した撮像情報を解析することで、移動体２０の位置情報を取得する。異常発生信号取得部１５２ｃは、移動体が出力した異常発生信号を、エレベータ無線通信部１５１を介して取得する。呼び登録部１５２ｄは、乗りかご１３内に設置された操作盤（図示せず）における利用者の操作情報に基づいて登録されたかご呼びの情報、および各階の乗場に設置された操作盤（図示せず）における利用者操作情報に基づいて登録された乗場呼びの情報を記憶する。エレベータ動作情報取得部１５２ｅは、エレベータ１０内の機器、例えば、巻き上げ機１１、乗場ドア１４、かごドア１３１等の動作状況情報を取得する。

【0016】

エレベータ動作制御部１５２ｆは、移動体２０が乗りかご１３に乗り込んでエリアＡＲ1内に停止した後、乗りかご１３が利用者のかご呼びに応じて所定の階床に着床してかごドア１３１および乗場ドア１４が戸開したときに、移動体２０が着床した階床の乗場のエリアＡＲ2の外に出るまでの間に異常が発生して停止したことを検知すると、エレベータ１０内の機器に所定の動作を実行させる。移動体動作指示部１５２ｇは、移動体２０に対する動作指示を、エレベータ無線通信部１５１を介して送信する。

【0017】

移動体２０は、移動体無線通信部２１、移動機構２２、および移動体制御装置２３を有する。移動体無線通信部２１は、エレベータ制御装置１５との無線通信を行う。移動機構２２は、移動体２０を移動させる。移動体制御装置２３は、エレベータ制御装置１５からエレベータ１０の動作状況情報を取得し、これに基づいて移動体２０を所定方向に移動させるように移動機構２２を制御する。

【0018】

〈一実施形態によるエレベータ制御装置を用いたエレベータシステムの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１の動作について説明する。図２Ａ、図２Ｂは、エレベータシステム１の稼動中に、エレベータ制御装置１５が実行する処理を示すフローチャートである。

【0019】

エレベータシステム１の稼動中、かごドア１３１および乗場ドア１４が戸開した際に、サーモカメラ装置１３２は監視エリアＡＲ0を所定時間間隔で撮影し、テールコード１６を介してエレベータ制御装置１５に送信する。エレベータ制御装置１５の撮像情報取得部１５２ａは、サーモカメラ装置１３２から撮像情報を取得すると、移動体位置情報取得部１５２ｂに送出する。移動体位置情報取得部１５２ｂは、撮像情報取得部１５２ａから取得した撮像情報を解析することで、監視エリアＡＲ0内で移動する物体の有無を監視する。

【0020】

移動体位置情報取得部１５２ｂは、撮像情報内で移動する物体を検知したときに、当該物体の温度が人間の体温に対応する範囲内であれば当該物体は利用者であると判定し、人間の体温よりも低い温度であれば、当該物体は移動体２０であると判定する。

【0021】

ここで、かごドア１３１および乗場ドア１４が所定階で戸開したときに、移動体２０が乗りかご１３に乗り込んでエリアＡＲ1に停止すると（Ｓ１の「YES」）、移動体位置情報取得部１５２ｂがこれを検知する。このとき移動体位置情報取得部１５２ｂは、停止した移動体２０の一部でもエリアＡＲ1内に入っていれば、移動体２０がエリアＡＲ1内に停止したと判定する。移動体位置情報取得部１５２ｂは、移動体２０がエリアＡＲ1内に停止したと判定すると、移動体２０の位置情報（ＡＲ1内）を、エレベータ動作制御部１５２ｆに送出する。

【0022】

その後、乗場ドア１４およびかごドア１３１が戸閉すると（Ｓ２の「YES」）、エレベータ動作情報取得部１５２ｅが当該動作の情報を取得し、エレベータ動作制御部１５２ｆに送出する。

【0023】

移動体２０がエリアＡＲ1に乗り込んで戸閉した後、呼び登録部１５２ｄに登録された利用者の操作によるかご呼びに応答して乗りかご１３が所定階に着床し、かごドア１３１および乗場ドア１４が戸開すると、エレベータ動作情報取得部１５２ｅがこれを検知する（Ｓ３の「YES」）。

【0024】

このとき、移動体２０が乗りかご１３内のエリアＡＲ1内に停止したままであると、移動体２０とかごドア１３１との隙間が狭いため乗りかご１３内の利用者が降車できない。そのため、移動体２０が正常に動作しているときには、着床した階床が移動体２０の行先階であるか否かに関わらず、移動体２０が乗場に降車して乗場ドア１４から所定距離以上離れてエリアＡＲ2の外側に移動する。そして、乗りかご１３内の利用者が降車し、その後移動体２０は必要に応じて再度乗りかご１３に乗り込む。

【0025】

一方、かごドア１３１および乗場ドア１４が戸開した後に移動体２０に異常が発生し、移動体２０が乗場ドア１４から所定距離以上離れるまでの間にエリアＡＲ1、ＡＲ2、またはＡＲ3内に停止したときには、移動体２０の移動体制御装置２３が異常発生信号を生成して、移動体無線通信部２１からエレベータ制御装置１５に無線送信する。

【0026】

エレベータ制御装置１５では、移動体２０から取得した異常発生信号がエレベータ無線通信部１５１を介して異常発生信号取得部１５２ｃで取得される。異常発生信号取得部１５２ｃは、取得した異常発生信号をエレベータ動作制御部１５２ｆに送出する。

【0027】

エレベータ動作制御部１５２ｆは、異常発生信号を取得すると、移動体２０がエリアＡＲ1、ＡＲ2、またはＡＲ3内に停止している状態で異常が発生したことを認識する。またはエレベータ動作制御部１５２ｆは、異常発生信号を取得していなくても、撮像情報取得部１５２ａで取得した情報に基づいて移動体２０がエリアＡＲ1、ＡＲ2、またはＡＲ3内に停止したまま移動不能な状態で所定時間が経過したと判断すると（Ｓ４の「YES」）、移動体２０に異常が発生したと判断する。そしてエレベータ動作制御部１５２ｆは、移動体位置情報取得部１５２ｂから、停止した移動体２０の詳細な位置情報を取得する。

【0028】

ここで、エレベータ動作制御部１５２ｆが取得した位置情報に基づいて、移動体２０の停止位置がエリアＡＲ1内であることを検知すると（Ｓ５の「YES」）、かごドア１３１および乗場ドア１４を戸閉させ、乗りかご１３を所定階に移動させ戸開させるとともに、建物内の管理室等に設置された管理装置（図示せず）に異常発生通知を送信する（Ｓ６）。ここで、乗りかご１３を移動させる所定階とは、例えば、管理者がいる建物のロビー階等の予め設定された階床、または移動体２０が指定した行先階などである。

【0029】

このように制御することにより、管理装置で受信した異常発生通知を認識した管理者がロビー階または移動体２０の行先階の乗場に移動して、迅速に移動体２０を乗りかご１３から降車させる作業を行い、利用者の乗りかご１３内への閉じ込めを回避することができる。

【0030】

また、エレベータ動作制御部１５２ｆが取得した位置情報に基づいて、移動体２０の停止位置がエリアＡＲ2内である、つまり移動体２０が乗場ドア１４から所定距離未満の位置で停止したことを検知すると（Ｓ５の「NO」→Ｓ７の「YES」）、かごドア１３１および乗場ドア１４を戸閉させ、乗りかご１３を乗り換え可能な他のエレベータがある他階に移動させて戸開させるとともに、乗り換え先のエレベータに対する当該階の乗場呼びを呼び登録部１５２ｄに登録する。またエレベータ動作制御部１５２ｆは、乗り換え先のエレベータへの乗り換えを促す案内情報を生成し、乗りかご１３内の出力装置（図示せず）および移動先の乗場の出力装置（図示せず）から出力させる（Ｓ８）。

【0031】

このように制御することにより、利用者を他階で降車させ、他のエレベータに乗り換えさせることができ、乗りかご１３内への閉じ込めを回避することができる。

【0032】

また、移動体２０がエリアＡＲ3内で停止すると、乗りかご１３内の利用者が降車できず、且つかごドア１３１および乗場ドア１４の戸閉にも支障がある。また、移動体２０がエリアＡＲ3内で停止した場合には、乗りかご１３の床面と乗場との高さが合っていないことが原因である可能性が高い。

【0033】

そのため、エレベータ動作制御部１５２ｆは、移動体２０の停止位置がエリアＡＲ3内であることを検知すると（Ｓ５の「NO」→Ｓ７の「NO」）、撮像情報取得部１５２ａで取得した撮像情報に基づいて乗りかご１３の床面と乗場の高さが合うように乗りかご１３の高さを調整するために巻き上げ機１１を制御する（Ｓ９）。

【0034】

巻き上げ機１１が動作して乗りかご１３の高さが変動すると、エレベータ動作制御部１５２ｆは、再度、撮像情報取得部１５２ａで取得した撮像情報を解析することで乗りかご１３の床面と乗場の高さが合ったか否かを確認する。

【0035】

エレベータ動作制御部１５２ｆが、乗りかご１３の床面と乗場の高さが合ったと判断し、乗りかご１３の高さの調整が完了すると（Ｓ１０の「YES」）、移動体動作指示部１５２ｇが、移動体２０に対し走行開始指示を無線送信する（Ｓ１１）。

【0036】

移動体２０は、走行開始指示を取得すると、移動体制御装置２３が移動機構２２を制御して移動を開始させる。ここで、適正に移動体２０の移動が開始されると、撮像情報取得部１５２ａで取得した撮像情報に基づいてエレベータ動作制御部１５２ｆがこれを検知し（Ｓ１２の「YES」）、ステップＳ１に戻る。

【0037】

また移動体２０の異常が解消せずに走行が開始されなかったときには（Ｓ１２の「NO」）、エレベータ動作制御部１５２ｆは、管理装置に異常発生通知を送信する（Ｓ１３）。これにより、管理者が乗りかご１３まで移動して移動体２０を乗場に降車させる作業を行い、利用者の乗りかご１３内への閉じ込めを回避することができる。

【0038】

以上の実施形態によれば、移動体と利用者とがエレベータの乗りかごに同乗した後、かごドア付近で移動体が移動できない状態になった際にも、利用者が乗りかご内に閉じ込められることを回避するように処理を行うことができる。

【0039】

上述した実施形態においては、移動体位置情報取得部１５２ｂが、乗りかご１３に設置したサーモカメラ装置１３２で撮影した撮像情報内で移動する物体を検知したときに、当該物体の温度が人間の体温に対応する範囲内であれば当該物体は利用者であると判定し、人間の体温よりも低い温度であれば、当該物体は移動体２０であると判定する場合について説明した。しかしこれには限定されず、移動体位置情報取得部１５２ｂが予め移動体２０の形状情報を記憶しておき、撮像情報の中から該当する形状の移動物体を検出したときに、当該物体を移動体２０であると判定してもよい。この場合、乗りかご１３に設置するカメラ装置はサーモカメラ装置である必要はなく、一般的な撮像機能を有するカメラ装置を適用可能である。また、移動体位置情報取得部１５２ｂは、移動体２０から無線通信により送信される位置情報を取得することにより、移動体２０の位置を認識してもよい。

【0040】

また、上述した実施形態においては、移動体２０の内部に移動体制御装置２３が設けられている場合について説明したが、これには限定されず、移動体２０と別媒体の移動体制御装置（図示せず）から移動体２０の動作を制御するように構成してもよい。

【0041】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0042】

１…エレベータシステム、１０…エレベータ、１１…巻き上げ機、１２…メインロープ、１３…乗りかご、１４…乗場ドア、１５…エレベータ制御装置、１６…テールコード、２０…移動体、２１…移動体無線通信部、２２…移動機構、２３…移動体制御装置、１３１…かごドア、１３２…サーモカメラ装置、１５１…エレベータ無線通信部、１５２…ＣＰＵ、１５２ａ…撮像情報取得部、１５２ｂ…移動体位置情報取得部、１５２ｃ…異常発生信号取得部、１５２ｄ…呼び登録部、１５２ｅ…エレベータ動作情報取得部、１５２ｆ…エレベータ動作制御部、１５２ｇ…移動体動作指示部

【図1】

【図2A】

【図2B】