特開 2023-181912 電線延線制御方法及び当該制御方法に使用する制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023181912

(43)【公開日】2023-12-25

(54)【発明の名称】電線延線制御方法及び当該制御方法に使用する制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02G 1/02 20060101AFI20231218BHJP

   H02G 7/00 20060101ALI20231218BHJP

【ＦＩ】

H02G1/02

H02G7/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022095302

(22)【出願日】2022-06-13

(71)【出願人】

【識別番号】505272618

【氏名又は名称】株式会社タワーライン・ソリューション

(71)【出願人】

【識別番号】000141060

【氏名又は名称】株式会社関電工

(71)【出願人】

【識別番号】591020412

【氏名又は名称】佐藤建設工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】505312730

【氏名又は名称】株式会社電力機材サービス

(74)【代理人】

【識別番号】100075410

【弁理士】

【氏名又は名称】藤沢 則昭

(74)【代理人】

【識別番号】100135541

【弁理士】

【氏名又は名称】藤沢 昭太郎

(72)【発明者】

【氏名】中野渡 譲

(72)【発明者】

【氏名】吉井 崇

【テーマコード（参考）】

5G352

5G367

【Ｆターム（参考）】

5G352AA09

5G352AA10

5G352AA11

5G352AF07

5G367AA01

5G367BB13

(57)【要約】

【課題】電線先端位置及び先端張力をリアルタイムで計測し、金車の傾きや延線装置からワイヤー及び電線の張力を検出して制御する電線延線制御方法及び当該方法に使用する制御装置を提供する。
【解決手段】電線３の延線区間の一端で電線３を延線車２で繰り出し、他端で電線をウインチ６で巻き取る電線等線条体の延線工事において、延線ワイヤー５と電線３とのクランプ部４に位置検出装置及び張力測定装置を設け、これらの位置検出装置の位置データ及び張力測定データを送信する装置を設け、また、前記電線３が通過する各鉄塔１の金車７の傾き度合いを三次元で検出し、当該検出した測定データ又は小型カメラによる映像データを送信する装置を金車７又は鉄塔１に設け、これらの位置データ、測定データ、又は映像データを主制御コンピュータ１６で受信し、これらのデータに基づいて当該主制御コンピュータ１６で電線３の延線を制御する。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電線等線条体の延線区間の一端で電線等線条体を繰り出し、他端で電線等線条体を巻き取る電線等線条体の延線工事において、
延線ワイヤーと電線等線条体との継ぎ手に位置検出装置及び張力測定装置を取り付け、これらの位置検出装置の位置データ及び張力測定データを送信する装置を設け、また、前記電線等線条体が通過する各鉄塔の金車の傾き度合いを三次元で検出し、当該検出した測定データ又は小型カメラによる映像データを送信する装置を金車又は鉄塔に設け、これらの位置データ、測定データ、又は映像データを主制御装置で受信し、これらのデータに基づいて当該主制御装置で電線等線条体の延線を制御することを特徴とする、電線延線制御方法。

【請求項2】

前記位置データ、測定データ又は検出データに加え、電線等線条体の繰り出し装置における電線等線条体の張力測定装置による張力データを前記主制御装置に送信し、当該主制御装置においてこのデータに基づいて電線等線条体の延線を制御することを特徴とする、請求項１に記載の電線延線制御方法。

【請求項3】

前記電線等線条体を延線する工事区間に低電力無線による広域ネットワークを構築し、当該広域ネットワークは当該工事区間内の多数の各鉄塔ごとに通信用パソコン及び通信用中継器を設け、前記各通信用パソコン及び通信用中継器は燃料電池を電源とし、各通信用パソコンの制御により前記各通信用中継器を介して低電力無線により前記継ぎ手の位置データ、前記継ぎ手箇所の張力測定データ、前記金車の傾き測定データ又は映像データを前記主制御装置に送ることを特徴とする、請求項１又は２に記載の電線延線制御方法。

【請求項4】

前記主制御装置において収集した継ぎ手の位置データ、張力測定データ、金車の傾き検出データ又は映像データ、電線等線条体の繰り出し装置の張力データのうちの複数のデータを蓄積し、蓄積された各データから延線作業の特性に応じた最適値を算出するアルゴリズムを構築し、延線を制御する際はフィードバックして制御データを繰り出し装置及び巻き取装置に送って電線等線条体の延線を制御することを特徴とする、請求項３に記載の電線延線制御方法。

【請求項5】

前記金車の傾きを三次元で検出する装置は、金車にジャイロセンサーを取り付け当該金車のピッチ、ロール及びヨーをリアルタイムで計測して金車の傾きを三次元で検出し、当該検出データ送信する構成としたことを特徴とする、請求項１に記載の電線延線制御方法。

【請求項6】

電線等線条体の延線区間の一端で電線等線条体を繰り出し、他端で電線等線条体を巻き取る延線工事の装置において、
延線ワイヤーと電線等線条体との継ぎ手に位置検出装置及び張力測定装置が収納され、これらの位置検出装置の位置データ及び張力測定データを送信する装置が設けられ、また、前記電線等線条体が通過する各鉄塔の金車の傾きを検出し、当該検出データを送信する装置が金車又は鉄塔に設けられ、これらの位置データ、測定データ又は検出データを受信し、これらのデータに基づいて電線等線条体の延線を制御する主制御装置が設けられたことを特徴とする、電線延線制御装置。

【請求項7】

電線等線条体の繰り出し装置における張力測定装置が設けられ、この電線等線条体の測定張力データを前記主制御装置に送信し、前記主制御装置において受信したこれらの測定張力データに基づいて電線等線条体の延線を制御する構成としたことを特徴とする、請求項６に記載の電線延線制御装置。

【請求項8】

前記電線等線条体を延線する工事区間に低電力無線による広域ネットワークが構築され、当該広域ネットワークは当該工事区間内の多数の各鉄塔ごとに通信用パソコン及び通信用中継器が設けられ、前記各通信用パソコン及び通信用中継器は燃料電池を電源とし、各通信用パソコンの制御により前記各通信用中継器を介して低電力無線により前記継ぎ手の位置データ、測定データ又は検出データを前記主制御装置に送る構成としたことを特徴とする、請求項６又は７に記載の電線延線制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、架空送電線を多数の鉄塔間にわたして長距離延線するための制御方法及び当該制御方法に使用する制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

架線延線工事における電線の巻取り、送り出し作業は目視或いは経験による判断で行われているのが現状である。また、山間部における見通しのない場所では中継地に監視要員を配置して無線機、仮設電話により連絡をするため、これらの作業員を必要としている。また、各鉄塔における電線の金車通過時の速度調整等は作業員の目視により行われ、作業員の音声連絡によって調整を行っている。また、延線中の電線先端の位置及び延線張力は正確に把握できておらず、中間監視要員が目視により確認しているのが現状である。

【0003】

特許文献１のものは電線延線制御方法及び制御装置に関するもので、経験豊富な熟練運転者を必要としない延線システムが可能になり、また、これまでは金車抵抗や直線剛体であるクランププロテクタ等の通過に伴う過渡的挙動により、電線に種々のストレスが加わっていたが、自己駆動型金車を遠隔制御することにより金車抵抗の低減や全体の電線張力と径間毎の電線張力の制御による過渡的挙動の抑制により電線へのストレスが激減することを目的に開発されたものである。

【0004】

具体的な構成は、電線等線条体の延線作業において、電線等線条体の張力をリアルタイムで検出するセンサーを備えた巻取り装置と、同じく電線等線条体の張力をリアルタイムで検出するセンサーを備えた巻き出し装置と、巻取り装置と巻き出し装置と総合制御装置との間を通信回線で信号を送受信して連係させ、運転者の操作により予めプログラムされた最適な張力で電線等線条体を延線するために前記巻取り装置と前記巻き出し装置のセンサーで検出した張力をフィールドバックさせ、前記巻取り装置と前記巻き出し装置の張力を制御するもので、前記巻取り装置又は巻き出し装置及び金車に、電線等線条体の張力に加え、通過条長、通過速度、通過状況をリアルタイムで検出するセンサーを１種類以上備え、電線の挙動を予測しながら前記巻取り装置と前記巻き出し装置の張力を制御する電線延線制御方法としたものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１９－６２７２０号公報

【発明の開示】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記特許文献１のものは、電線等線条体の張力を巻取り装置と、巻き出し装置とでリアルタイムで検出するセンサーを備え、これらの測定した張力に基づいて線条体の延線を制御しているが、延線する電線等の線条体の先端の張力は検出しておらず、ましてや先端電線の位置は検出していない。従って、電線先端の金車等への接近が感知できず、金車をスムーズに通過できない恐れがある。

【0007】

そこでこの発明は、上記の点に着目し、電線先端位置及び先端張力をリアルタイムで計測し、金車の傾きや延線装置からワイヤー又は電線の張力を検出して制御する電線延線制御方法及び当該方法に使用する制御装置を提供することを目的としたものである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

請求項１の発明は、電線等線条体の延線区間の一端で電線等線条体を繰り出し、他端で電線等線条体を巻き取る電線等線条体の延線工事において、延線ワイヤーと電線等線条体との継ぎ手に位置検出装置及び張力測定装置を取り付け、これらの位置検出装置の位置データ及び張力測定データを送信する装置を設け、また、前記電線等線条体が通過する各鉄塔の金車の傾き度合いを三次元で検出し、当該検出した測定データ又は小型カメラによる映像データを送信する装置を金車又は鉄塔に設け、これらの位置データ、測定データ、又は映像データを主制御装置で受信し、これらのデータに基づいて当該主制御装置で電線等線条体の延線を制御する、電線延線制御方法とした。

【0009】

また、請求項２の発明は、前記位置データ、張力及び傾き度合い測定データ又は映像データに加え、電線等線条体の繰り出し装置における電線等線条体の張力測定装置による張力データを前記主制御装置に送信し、当該主制御装置においてこれらのデータに基づいて電線等線条体の延線を制御する、請求項１に記載の電線延線制御方法とした。

【0010】

また、請求項３の発明は、前記電線等線条体を延線する工事区間に低電力無線による広域ネットワークを構築し、当該広域ネットワークは当該工事区間内の多数の各鉄塔ごとに通信用パソコン及び通信用中継器を設け、前記各通信用パソコン及び通信用中継器は燃料電池を電源とし、各通信用パソコンの制御により前記各通信用中継器を介して低電力無線により前記継ぎ手の位置データ、前記継ぎ手箇所の張力測定データ、前記金車の傾き測定データ又は映像データを前記主制御装置に送る、請求項１又は２に記載の電線延線制御方法とした。

【0011】

また、請求項４の発明は、前記主制御装置において収集した継ぎ手の位置データ、張力測定データ、金車の傾き検出データ又は映像データ、電線等線条体の繰り出し装置の張力データのうちの複数のデータを蓄積し、蓄積された各データから延線作業の特性に応じた最適値を算出するアルゴリズムを構築し、延線を制御する際はフィードバックして制御データを繰り出し装置及び巻き取装置に送って電線等線条体の延線を制御する、請求項３に記載の電線延線制御方法とした。

【0012】

また、請求項５の発明は、前記金車の傾き度合いを三次元で検出する装置は、金車にジャイロセンサーを取り付け当該金車のピッチ、ロール及びヨーをリアルタイムで計測して金車の傾きを三次元で検出し、当該検出データ送信する構成とした、請求項１に記載の電線延線制御方法とした。

【0013】

また、請求項６の発明は、電線等線条体の延線区間の一端で電線等線条体を繰り出し、他端で電線等線条体を巻き取る延線工事の装置において、延線ワイヤーと電線等線条体との継ぎ手に位置検出装置及び張力測定装置が収納され、これらの位置検出装置の位置データ及び張力測定データを送信する装置が設けられ、また、前記電線等線条体が通過する各鉄塔の金車の傾きを検出し、当該検出データを送信する装置が金車又は鉄塔に設けられ、これらの位置データ、測定データ又は検出データを受信し、これらのデータに基づいて電線等線条体の延線を制御する主制御装置が設けられた、電線延線制御装置とした。

【0014】

また、請求項７の発明は、電線等線条体の繰り出し装置における張力測定装置が設けられ、この電線等線条体の測定張力データを前記主制御装置に送信し、前記主制御装置において受信した測定張力データに基づいて電線等線条体の延線を制御する構成とした、請求項６に記載の電線延線制御装置とした。

【0015】

また、請求項８の発明は、前記電線等線条体を延線する工事区間に低電力無線による広域ネットワークが構築され、当該広域ネットワークは当該工事区間内の多数の各鉄塔ごとに通信用パソコン及び通信用中継器が設けられ、前記各通信用パソコン及び通信用中継器は燃料電池を電源とし、各通信用パソコンの制御により前記各通信用中継器を介して低電力無線により前記継ぎ手の位置データ、測定データ又は検出データを前記主制御装置に送る構成とした、請求項６又は７に記載の電線延線制御装置とした。

【発明の効果】

【0016】

請求項１又は６の発明によれば、従来延線中の電線等線条体の先端位置、即ち、延線ワイヤーとの継ぎ手位置が正確に把握できておらず、中間監視要員が目視により確認し、金車通過時の負荷軽減のための延線速度の調整を経験により制御していたが、電線等線条体の先端にＧＮＳＳ等の位置検出装置及び無線装置を設けたことにより先端位置、速度を正確に検出でき、これを主制御装置に送信するため、電線等線条体の先端の金車接近が感知でき、延線の制御が的確に行える。

【0017】

また、従来延線中の電線等線条体の先端の延線張力は現状では測定しておらず、正確に把握できていない。しかしながら、この発明では電線等線条体の先端位置に張力計と無線装置を設けたため、当該箇所の測定張力データを主制御装置に送信し、電線等線条体の先端の金車通過時の張力を検知して、異常張力が測定された場合に速やかに延線作業を止めて安全確認することができ、また、電線に優しい延線が可能となる。

【0018】

また、延線中の各金車の傾き具合を三次元で検出し、このデータを主制御装置に送りため、より的確なデータに基づいて延線制御が行える。特に、電線等線条体の先端の金車通過時の当該金車の傾斜度合いに従って、延線速度を調整する等の制御が可能である。

【0019】

また、請求項２及び７の発明によれば、電線等線条体の先端の位置データ、張力測定データ及び金車の傾斜検出データに加え、電線等線条体の繰り出し装置における張力を検出して、これらのデータを主制御装置に送るため、主制御装置ではより的確な延線制御が可能である。

【0020】

また、請求項３及び８の発明によれば、延線工事区間を低電力無線による広域ネットワークを構築しているため、前記電線等線条体の先端位置データ、張力測定データ、金車の傾斜検出データ等の測定データ、検出データの送信が主制御装置へ確実に送ることが出来る。また、作業員相互の通信も容易にできる。さらに、電源の取れない山間部においてもパソコンや中継器の電源を燃料電池としているため、電源確保が容易である。

【0021】

また、請求項４の発明によれば、各種のデータの蓄積により、これまで経験値の継承しかなかった熟練者による多くの作業工程を記録、分析、学習することが可能となり、例えば、電線等線条体の金車等の通過時の挙動制御を予測でき、電線等線条体の繰り出し装置での延線速度の調整等、柔軟な制御が可能となる。また、前記学習を重ねることにより作業品質や作業時間の差を少なくし、延線自動化、作業品質、安全性の向上が可能となる。

【0022】

また、請求項５の発明によれば、各金車にジャイロセンサーを取り付け当該金車のピッチ、ロール及びヨーをリアルタイムで計測して金車の傾きを三次元で検出できるため、金車の傾きを正確に把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】この発明の実施の形態例１の電線延線制御装置の使用状態における概略構成図である。

【図2】この発明の実施の形態例１の電線延線制御装置の長距離大容量通信網の構成を示す構成図である。

【図3】この発明の実施の形態例１の電線延線制御装置の継ぎ手部分を示す側面図である。

【図4】この発明の実施の形態例１の電線延線制御装置の金車の斜視図である。

【図5】この発明の実施の形態例１の電線延線制御装置の鉄塔の腕部に設けた金車及び小型カメラの斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

（実施の形態例１）
この発明の実施の形態例１の電線延線制御装置を図１～図５に基づいて説明する。

【0025】

図１に示すように、複数の鉄塔１、１、１（図では３基だが、実際は多数）の一端に延線車２を配置し、当該延線車２から繰り出される電線３の先端に継ぎ手４を介して延線ワイヤー５を接続し、当該延線ワイヤー５を、複数の鉄塔１、１、１の他端付近に設けたウインチ６で引っ張る。各鉄塔１では金車７を吊るし、前記延線ワイヤー５及びこれに続く電線３を当該各金車７で支持して通過させる構成となっている。また、鉄塔１、１、１は上部に接地線８が設けられており、当該接地線８に前記電線３及び沿線ワイヤー５は吊り下げられている。

【0026】

また、前記複数の鉄塔１、１、１の間は、各鉄塔１毎に通信用パソコン９及びその他のネットワーク機器を設けてＷｉＦｉ無線等の長距離大容量通信網１０を設けている。また、前記各通信用パソコン９は燃料電池１１を電源としている。

【0027】

前記延線車２には張力計を設けて、常時電線３のバックテンションを検出し、当該測定データを前記通信用パソコン９に送信する。また、前記継ぎ手４には、張力計を設け、延線ワイヤー５の張力を検出し、継ぎ手４に設けた子機１２から低電力無線で親機１３に送信する。また、当該継ぎ手４内にはさらにＧＮＳＳ計測装置を取り付け、電線先端位置データを前記子機１２から低電力無線で親機１３に送信する構成となっている。

【0028】

また、各鉄塔１の金車７には金車の傾きを計測する傾き計測装置が設けられ、当該計測データを低電力無線で前記親機１３に送信する。また、各鉄塔１には小型カメラ１４が設けられ、各鉄塔１の金車７を撮影し、映像データを前記長距離大容量通信網１０に送信する構成となっている。また前記金車７には傾き測定装置を設けており、当該傾き測定装置の測定データを金車子機１５から前記親機１３に低電力無線で送信する構成となっている。

【0029】

前記各通信用パソコン９は前記長距離大容量通信網１０を通して主制御コンピュータ１６にデータを送る。当該主制御コンピュータ１６では、前記受信した各データにより計算した制御データを延線車２に送る。また、制御モードでは各装置からのデータを受信のつど予測計算し制御データを延線車２に送る。

【0030】

また、主制御コンピュータ１６が学習モードの際は取得データを記録し、別途設けた学習コンピュータ１７へ送信する。学習コンピュータ１７では主制御コンピュータ１６から集めたデータを蓄積し、機会学習を行い、最新の計算アルゴリズム及び制御モデルを生成し、主制御コンピュータ１６に送信する。

【0031】

前記長距離大容量通信網１０は、図２に示すように、各鉄塔１毎に長距離ＷｉＦｉ用ブリッジを使用し、１Ｋｍから６Ｋｍの広域用ＷｉＦｉデータ通信システムを構築する。具体的には各鉄塔１箇所に第１ルータ２０を中継器として設け、隣接する鉄塔１間を第１ルータ２０によりブリッジにして無線領域を伸ばし、各鉄塔１の付近は第２ルータ２１を設けて、その付近のＷｉＦｉ電波を飛ばしている。これらの第１ルータ２０及び第２ルータ２１は前記燃料電池１１から電源を取ったハブ２２から電源供給される。

【0032】

これによりネットワーク（長距離大容量通信網１０）内全ての地点でデータ取得が可能であり、ＷｉＦｉインカム２３によりネットワーク内の全ての対象者が双方向で会話できる。無電源地点ではメタノール燃料電池１１を電源として使用する。

【0033】

次に、前記継ぎ手４は前述のように、張力計が設けられている。その詳細を図３に示す。当該継ぎ手４はクランプ２４と引張荷重計から成る張力計２５及びこれらを接続する接続治具２６から構成されている。この張力計２５の先端（図３では左側端）には延線ワイヤー５が接続されクランプ２４の後端（図３では右側端）には電線３が接続される。

【0034】

前記クランプ２４内には、前記張力計２５からの測定データが通信線２７を介して導入され、クランプ２４内に設けたアンプ及びＡ／Ｄ変換器を有する無線機から成る前記子機１２を経て低電力無線により前記親機１３に測定データが送信される。

【0035】

また、当該クランプ２４内には前記ＧＮＳＳ計測装置２８が設けられており、当該クランプ２４の位置情報が前記子機１２から前記親機１３に送信される。これらの子機１２及びＧＮＳＳ計測装置２８等の電源２９がクランプ２４に収容されている。そして、これらの張力測定データ及び位置データは親機１３から前記長距離大容量通信網１０を通して主制御コンピュータ１６に送信される。

【0036】

図４は前記鉄塔１の腕部に吊るされた金車７を示すもので、金車７の支持枠体３０の一側に傾き計測装置３１及び前記金車子機１５が設けられている。この傾き計測装置３１はジャイロが搭載され、金車７のロール、ピッチ、ヨーが計測され、これらの測定データが金車子機１５から低電力無線で前記親機１３に送信され、当該親機１３から前記長距離大容量通信網１０を通して主制御コンピュータ１６に送信される。そして当該測定データにより主制御コンピュータ１６で延線車２の電線３の繰り出し速度等をコントロールすることができる。

【0037】

図５は前記各金車７を撮影する小型カメラ１４が鉄塔１に設けられた状態を示す。この小型カメラ１４により各鉄塔１の金車７の状態を撮影し、映像データを前記長距離大容量通信網１０に送信し、主制御コンピュータ１６で受信してモニターに映す構成となっている。これにより、電線３の先端の継ぎ手４が金車７を通過する際などにおいて、金車７が大きく傾斜する状態を監視し、主制御コンピュータ１６で延線車２の電線３の繰り出し速度等をコントロールすることができる。

【0038】

この様に、前記延線ワイヤー５と電線３の継ぎ手４の位置データ及び張力測定データ、また、前記電線３の先端の継ぎ手４が通過する各鉄塔１の金車７の傾き度合いを三次元で検出した測定データ又は小型カメラ１４による映像データ、また、延線車２における電線３の繰り出し張力データを、前記長距離大容量通信網１０を通して主制御コンピュータ１６で送受信して、これらのデータに基づいて延線車２及びウインチ６の運転をコントロールし、電線３をスムーズ、かつ、安全に延線することができる。

【0039】

また、主制御コンピュータ１６が学習モードの際は前記測定データを記録し、前記学習コンピュータ１７へ送信する。学習コンピュータ１７では主制御コンピュータ１６から集めたデータを蓄積し、機会学習を行い、最新の計算アルゴリズム及び制御モデルを生成し、主制御コンピュータ１６にフィールドバックするので、主制御コンピュータ１６では電線延線のより最適な制御運転が実現できる。

【0040】

なお、上記実施の形態例１では主制御コンピュータ１６としたが、主制御装置としてもよい。また、長距離大容量通信網１０としたが、広域ネットワーク全般としてもよい。また、上記実施の形態例１では金車７に傾き計測装置３１を設け、さらに鉄塔１に、当該金車７の状態を撮影する小型カメラ１４を設けているが、前記傾き生息装置３１及び小型カメラ１４のどちらか一方を設けたものでもよい。

【0041】

また、上記実施の形態例１では延線する対象物を電線３としたが、電線３に限らず他の線条体にも適用できるため電線等線条体としてもよい。また、上記実施の形態例１では延線車２としたが、これは電線繰り出し装置としてもよく、また、ウインチ６としたが、電線巻取装置としてもよい。

【符号の説明】

【0042】

１ 鉄塔 １ａ 腕部
２ 延線車 ３ 電線
４ クランプ部 ５ 延線ワイヤー
６ ウインチ ７ 金車
８ 接地線 ９ 通信用パソコン
１０ 長距離大容量通信網 １１ 燃料電池
１２ 子機 １３ 親機
１４ 小型カメラ １５ 金車子機
１６ 主制御コンピュータ １７ 学習用コンピュータ
２０ 第１ルータ ２１ 第２ルータ
２２ ハブ ２３ ＷｉＦｉインカム
２４ 継手 ２５ 張力計
２６ 接続治具 ２７ 通信線
２８ ＧＮＳＳ計測装置 ３０ 支持枠体
３１ 傾き計測装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】