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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023182110
(43)【公開日】2023-12-26
(54)【発明の名称】包装装置
(51)【国際特許分類】
B65B 57/00 20060101AFI20231219BHJP
B65B 11/20 20060101ALI20231219BHJP
【ＦＩ】
B65B57/00 C
B65B11/20
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022095518
(22)【出願日】2022-06-14
(71)【出願人】
【識別番号】000147833
【氏名又は名称】株式会社イシダ
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】柳瀬 剛
【テーマコード（参考）】
3E051
【Ｆターム（参考）】
3E051AA08
3E051AB09
3E051BA05
3E051BA12
3E051CA04
3E051CA08
3E051DA10
3E051EA05
3E051EB03
3E051FB02
3E051LA02
3E051LB07
(57)【要約】
【課題】不要なフィルムを取り除く際の不具合を抑制することができる包装装置を提供する。
【解決手段】包装装置１は、前側把持部３４と、第１モータと、制御部とを備える。前側把持部３４は、物品Ｐを包むためのフィルムＳＦを把持する。第１モータは、フィルムＳＦを把持した前側把持部３４を移動させ、フィルムＳＦを包装エリアＰＡまで搬送する。制御部は、前側把持部３４および第１モータを制御する。制御部は、第１モータが前側把持部３４を移動させているときに、受信信号に基づき停止の判断をすると、第１モータによる前側把持部３４の移動を停止させ、前側把持部３４によるフィルムＳＦの把持を解除する。
【選択図】図２
【解決手段】包装装置１は、前側把持部３４と、第１モータと、制御部とを備える。前側把持部３４は、物品Ｐを包むためのフィルムＳＦを把持する。第１モータは、フィルムＳＦを把持した前側把持部３４を移動させ、フィルムＳＦを包装エリアＰＡまで搬送する。制御部は、前側把持部３４および第１モータを制御する。制御部は、第１モータが前側把持部３４を移動させているときに、受信信号に基づき停止の判断をすると、第１モータによる前側把持部３４の移動を停止させ、前側把持部３４によるフィルムＳＦの把持を解除する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を包むためのフィルムを把持するクランプと、
前記フィルムを把持した前記クランプを移動させ、前記フィルムを包装エリアまで搬送する搬送部と、
前記クランプおよび前記搬送部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記搬送部が前記クランプを移動させているときに、受信信号に基づき停止の判断をすると、前記搬送部による前記クランプの移動を停止させ、前記クランプによる前記フィルムの把持を解除する、
包装装置。
前記フィルムを把持した前記クランプを移動させ、前記フィルムを包装エリアまで搬送する搬送部と、
前記クランプおよび前記搬送部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記搬送部が前記クランプを移動させているときに、受信信号に基づき停止の判断をすると、前記搬送部による前記クランプの移動を停止させ、前記クランプによる前記フィルムの把持を解除する、
包装装置。
【請求項2】
前記クランプは、
前記フィルムを押さえる第１部材と、
前記第１部材が前記フィルムを押さえている状態と前記第１部材が前記フィルムから離れている状態とを切り替えるアクチュエータと、
を有している、
請求項１に記載の包装装置。
前記フィルムを押さえる第１部材と、
前記第１部材が前記フィルムを押さえている状態と前記第１部材が前記フィルムから離れている状態とを切り替えるアクチュエータと、
を有している、
請求項１に記載の包装装置。
【請求項3】
前記フィルムは、ストレッチフィルムであり、
前記包装エリアにおいて、前記フィルムに前記物品を押し当て、前記フィルムの周縁部を前記物品の裏側に折り込む包装機構をさらに備える、
請求項１又は２に記載の包装装置。
前記包装エリアにおいて、前記フィルムに前記物品を押し当て、前記フィルムの周縁部を前記物品の裏側に折り込む包装機構をさらに備える、
請求項１又は２に記載の包装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、包装装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、特許文献１（特開２００５－９６７９７号公報）に示されているような包装装置が知られている。この包装装置は、張力がかかった状態でフィルムを保持し、そのフィルムに物品を押し当てた状態でフィルムの周縁部を物品の裏側に折り込むことで、物品を包装する。フィルムの前側部分を把持するクランプを移動させることによって、フィルムが物品を包装する包装エリアまで搬送される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
上記のような包装装置では、フィルムが切れたり、フィルムが途中で無くなったりしたときに、フィルムの搬送を止めるために停止制御が行われることがある。停止制御が行われるとフィルムの搬送が止まり、不要なフィルムは、作業者によって包装装置から取り除かれる。
【0004】
しかし、従来の包装装置では、フィルムを取り除く作業について考慮が十分に為されておらず、フィルムを取り除く作業に時間を要していたり、フィルムを取り除くときにクランプなどの部品が損傷したりする不具合が生じている。
【0005】
本発明の課題は、不要なフィルムを取り除く際の不具合を抑制することができる包装装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第１観点の包装装置は、クランプと、搬送部と、制御部とを備える。クランプは、物品を包むためのフィルムを把持する。搬送部は、フィルムを把持したクランプを移動させ、フィルムを包装エリアまで搬送する。制御部は、クランプおよび搬送部を制御する。制御部は、搬送部がクランプを移動させているときに、受信信号に基づき停止の判断をすると、搬送部によるクランプの移動を停止させ、クランプによるフィルムの把持を解除する。
【0007】
ここでは、搬送部によるクランプの移動が停止され、包装装置から不要なフィルムをとり除く必要があるときに、クランプによるフィルムの把持が解除された状態になっている。このため、不要なフィルムを取り除く際の不具合が抑制される。
【0008】
なお、停止の判断は、例えば、供給されているフィルムが無くなったことを示す信号、フィルムが破れたり切れたりして正規の搬送経路から外れたことを判断するためのセンサからの信号、フィルムの状態を見てユーザーが停止ボタンを押したときの停止信号、などの受信信号に基づいて行われる。
【0009】
第２観点の包装装置は、第１観点の包装装置であって、クランプは、フィルムを押さえる第１部材と、アクチュエータとを有している。アクチュエータは、第１部材がフィルムを押さえている状態と、第１部材がフィルムから離れている状態と、を切り替える。
【0010】
ここでは、アクチュエータによる状態の切替を制御することで、第１観点の包装装置の作用効果を得ることができる。
【0011】
第３観点の包装装置は、第１観点又は第２観点の包装装置であって、フィルムは、ストレッチフィルムであり、包装機構をさらに備えている。包装機構は、包装エリアにおいて、フィルムに物品を押し当て、フィルムの周縁部を物品の裏側に折り込む。
【発明の効果】
【0012】
本発明に係る包装装置によれば、不要なフィルムを取り除く際の不具合が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】包装装置の外観斜視図。
【図2】計量搬送機構および包装機構の構成を示す図。
【図3】把持機構の平面図。
【図4】前側把持部の背面図。
【図5】包装装置の制御ブロック図。
【図6】前側把持部が全体として後ろ側に移動した状態を示す平面図。
【図7】装置停止制御における前側把持部の移動および把持の制御フロー図。
【図8】切れたフィルムが異物として異物検知センサで検知されている状態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0014】
（１）包装装置の全体構成
図１に示す、本発明の一実施形態に係る包装装置１は、野菜や果物などの物品Ｐ（図２参照）を計量した後に包装する装置である。また、この包装装置１は、計量結果に応じた商品の価格等が印字されたラベルＬを正面側に出す機能も有している。包装装置１では、トレーに搭載された状態の商品をトレーとともに包装することができる。また、包装装置１では、商品（物品）をトレーに搭載せずにそのまま包装することができる。ここで、トレーに搭載されている商品については、トレーとそれに搭載されている商品との両方をあわせて「物品」と呼ぶ。以下の説明では、包装装置１の前後方向、左右方向、上下方向を、それぞれ、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向と呼ぶ（図１参照）。
図１に示す、本発明の一実施形態に係る包装装置１は、野菜や果物などの物品Ｐ（図２参照）を計量した後に包装する装置である。また、この包装装置１は、計量結果に応じた商品の価格等が印字されたラベルＬを正面側に出す機能も有している。包装装置１では、トレーに搭載された状態の商品をトレーとともに包装することができる。また、包装装置１では、商品（物品）をトレーに搭載せずにそのまま包装することができる。ここで、トレーに搭載されている商品については、トレーとそれに搭載されている商品との両方をあわせて「物品」と呼ぶ。以下の説明では、包装装置１の前後方向、左右方向、上下方向を、それぞれ、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向と呼ぶ（図１参照）。
【0015】
（１－１）
包装装置１は、計量搬送機構２と、包装機構３と、ラベル発行機構４と、タッチパネル式のディスプレイ５と、操作パネル６と、これらの構成要素を制御する制御部９とを有している。制御部９は、筐体１０内に収納されるコンピュータにより実現されるものである。制御部９は、制御演算装置と記憶装置とを備える。制御演算装置には、ＣＰＵ又はＧＰＵといったプロセッサを使用できる。制御演算装置は、記憶装置に記憶されているプログラムを読み出し、このプログラムに従って所定の画像処理や演算処理を行う。さらに、制御演算装置は、プログラムに従って、演算結果を記憶装置に書き込んだり、記憶装置に記憶されている情報を読み出したりすることができる。
包装装置１は、計量搬送機構２と、包装機構３と、ラベル発行機構４と、タッチパネル式のディスプレイ５と、操作パネル６と、これらの構成要素を制御する制御部９とを有している。制御部９は、筐体１０内に収納されるコンピュータにより実現されるものである。制御部９は、制御演算装置と記憶装置とを備える。制御演算装置には、ＣＰＵ又はＧＰＵといったプロセッサを使用できる。制御演算装置は、記憶装置に記憶されているプログラムを読み出し、このプログラムに従って所定の画像処理や演算処理を行う。さらに、制御演算装置は、プログラムに従って、演算結果を記憶装置に書き込んだり、記憶装置に記憶されている情報を読み出したりすることができる。
【0016】
（１－２）計量搬送機構
計量搬送機構２は、作業者によって投入された物品Ｐを包装機構３に向けて搬送しながら、物品Ｐの計量を行う。
計量搬送機構２は、作業者によって投入された物品Ｐを包装機構３に向けて搬送しながら、物品Ｐの計量を行う。
【0017】
（１－３）包装機構
包装機構３は、リフト部３０を使用して、計量搬送機構２から搬送されてきた物品Ｐを包装エリアＰＡまで持ち上げる（図２参照）。このとき、包装機構３では、ストレッチフィルムＳＦが包装エリアＰＡに供給されている。包装機構３には、図１に示すように、ストレッチフィルムＳＦがロール状に巻かれたフィルムロールＦＲを収容するフィルム収容部３１が設けられており、包装エリアＰＡに対して、フィルムロールＦＲからストレッチフィルムＳＦが供給される。包装エリアＰＡに供給されたストレッチフィルムＳＦは、包装機構３の前側把持部３４、後側把持部３５などの把持機構３０１によって把持される。把持機構３０１の詳細については後述する。
包装機構３は、リフト部３０を使用して、計量搬送機構２から搬送されてきた物品Ｐを包装エリアＰＡまで持ち上げる（図２参照）。このとき、包装機構３では、ストレッチフィルムＳＦが包装エリアＰＡに供給されている。包装機構３には、図１に示すように、ストレッチフィルムＳＦがロール状に巻かれたフィルムロールＦＲを収容するフィルム収容部３１が設けられており、包装エリアＰＡに対して、フィルムロールＦＲからストレッチフィルムＳＦが供給される。包装エリアＰＡに供給されたストレッチフィルムＳＦは、包装機構３の前側把持部３４、後側把持部３５などの把持機構３０１によって把持される。把持機構３０１の詳細については後述する。
【0018】
包装機構３は、リフト部３０によって物品Ｐを持ち上げることによって、包装エリアＰＡに配置されたストレッチフィルムＳＦに対して物品Ｐを突き上げて、物品ＰをストレッチフィルムＳＦで覆う。その後、包装機構３は、包装エリアＰＡにおいて、ストレッチフィルムＳＦで覆われた物品Ｐの裏側（下側）に、ストレッチフィルムＳＦの周縁部を折り込む。これにより、物品Ｐが包装される。物品Ｐは、包装機構３のプッシャー３８によって、あるいは、ストレッチフィルムＳＦの折り込み動作によって、排出台４５に向けて排出される。プッシャー３８の配備を省略した包装装置の場合には、ストレッチフィルムＳＦの折り込み動作によって物品Ｐが排出台４５に送られる。
【0019】
フィルム収容部３１には、図２に示すように、フィルムロールＦＲを支持する一対の支持ローラ５１，５２が設けられている。さらにフィルム収容部３１には、フィルムロールＦＲから繰り出されるストレッチフィルムＳＦを案内する案内ローラ５３，５４が設けられている。支持ローラ５１と案内ローラ５３とには、図示しないベルトが巻き掛けられており、このベルトが制御部９によって制御されるモータ（図示せず）によって回転する。これにより、フィルムロールＦＲからストレッチフィルムＳＦが繰り出される。
【0020】
（１－４）ラベル発行機構
ラベル発行機構４は、包装機構３が包装後の物品Ｐを排出台４５に向けて排出する際に、ラベルＬを発行する（図１参照）。このラベルＬには、商品の重量および価格などが印字されている。これらの重量および価格は、制御部９が計量搬送機構２での計量結果に基づいて求める。ラベルＬは、作業者によって、包装後の物品Ｐに貼り付けられる。
ラベル発行機構４は、包装機構３が包装後の物品Ｐを排出台４５に向けて排出する際に、ラベルＬを発行する（図１参照）。このラベルＬには、商品の重量および価格などが印字されている。これらの重量および価格は、制御部９が計量搬送機構２での計量結果に基づいて求める。ラベルＬは、作業者によって、包装後の物品Ｐに貼り付けられる。
【0021】
なお、各機構の詳細構成や動作については、日本の公開特許公報である特開２０１１－１８９９５６号公報や特開２００５－９６７９７号公報と同様あるいは類似の構成、動作である。
【0022】
（２）把持機構の詳細構成
（２－１）把持機構の構成
包装機構３の一部である把持機構３０１は、図３に示すように、前側把持部３４、後側把持部３５、左側把持部３６および右側把持部３７から構成されている。前側把持部３４、後側把持部３５、左側把持部３６および右側把持部３７は、それぞれ、ストレッチフィルムＳＦを把持するクランプである。
（２－１）把持機構の構成
包装機構３の一部である把持機構３０１は、図３に示すように、前側把持部３４、後側把持部３５、左側把持部３６および右側把持部３７から構成されている。前側把持部３４、後側把持部３５、左側把持部３６および右側把持部３７は、それぞれ、ストレッチフィルムＳＦを把持するクランプである。
【0023】
前側把持部３４および後側把持部３５は、包装エリアＰＡを間に挟んで前後方向（Ｙ方向）で対向するように配置されている。左側把持部３６および右側把持部３７は、包装エリアＰＡを間に挟んで左右方向（Ｘ方向）で対向するように配置されている。
【0024】
前側把持部３４は、Ｘ方向に並ぶ３つの前側下方把持部材３４０ｂと、それらの上方に配置された前側上方把持部材３４０ａとを有している。各前側下方把持部材３４０ｂの後側の端部は、櫛歯形状となっている。同様に、前側上方把持部材３４０ａの後側の端部は、櫛歯形状となっている（図３および図４参照）。
【0025】
３つの前側下方把持部材３４０ｂのそれぞれは、第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃによって駆動されることにより、個別に上下方向（Ｚ方向）に移動する。具体的には、第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃが通電オン状態であるときに、前側下方把持部材３４０ｂが第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃから上方向の力を受け、前側下方把持部材３４０ｂが前側上方把持部材３４０ａに押し上げられる（図４の破線で示す前側下方把持部材３４０ｂの状態を参照）。この状態のときに、前側下方把持部材３４０ｂと前側上方把持部材３４０ａとによって、ストレッチフィルムＳＦの端部（前側部分）が把持される。一方、第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃが通電オフ状態であるときに、前側下方把持部材３４０ｂが前側上方把持部材３４０ａから離れる（図４の実線で示す前側下方把持部材３４０ｂの状態を参照）。この状態のときには、前側下方把持部材３４０ｂと前側上方把持部材３４０ａとの間に隙間が生じ、前側把持部３４によるストレッチフィルムＳＦの端部の把持が解除される。
【0026】
また、前側把持部３４は、第１モータ９６によって駆動されることにより、タイミングベルトを介して前後方向（Ｙ方向）に移動する。第１モータ９６およびタイミングベルトは、ストレッチフィルムＳＦを把持した前側把持部３４を移動させることによって、ストレッチフィルムＳＦを包装エリアＰＡまで搬送する。すなわち、第１モータ９６およびタイミングベルトは、ストレッチフィルムＳＦを包装エリアＰＡまで搬送する搬送部として機能する。
【0027】
後側把持部３５は、図３に示すように、第１把持部３５０および第２把持部３５１を有している。第１把持部３５０および第２把持部３５１は、Ｙ方向に沿って並べられている。第１把持部３５０と第２把持部３５１との間にはフィルム切断部３３が設けられている。フィルム切断部３３は、第２モータ９７によって駆動されることにより、上下方向（Ｚ方向）に移動する。
【0028】
第１把持部３５０は、上方把持部材３５０ａと、その下方に配置された下方把持部材３５０ｂとを有している。下方把持部材３５０ｂは、第２ソレノイド９２によって駆動されることにより、上下方向（Ｚ方向）に移動する。下方把持部材３５０ｂが上方向に移動すると、下方把持部材３５０ｂと上方把持部材３５０ａとによってストレッチフィルムＳＦが把持される。
【0029】
第２把持部３５１は、Ｘ方向に並ぶ３つの下方把持部材３５１ｂと、それらの上方に配置された上方把持部材３５１ａとを有している。各下方把持部材３５１ｂの前側の端部は、櫛歯形状となっている。同様に、上方把持部材３５１ａの前側の端部は、櫛歯形状となっている。
【0030】
３つの下方把持部材３５１ｂのそれぞれは、第３ソレノイド９３ａ，９３ｂ，９３ｃによって駆動されることにより、個別に上下方向（Ｚ方向）に移動する。下方把持部材３５１ｂが上方向に移動すると、その下方把持部材３５１ｂと上方把持部材３５１ａとによって、ストレッチフィルムＳＦが把持される。
【0031】
左側把持部３６は、上方把持部材３６０と、その下方に配置された下方把持部材３６１とを有している。下方把持部材３６１は、第４ソレノイド９４によって駆動されることにより上下方向（Ｚ方向）に移動する。下方把持部材３６１が上方向に移動すると、上方把持部材３６０と下方把持部材３６１とによって、ストレッチフィルムＳＦの端部が把持される。
【0032】
右側把持部３７は、上方把持部材３７０と、その下方に配置された下方把持部材３７１とを有している。下方把持部材３７１は、第５ソレノイド９５によって駆動されることにより上下方向（Ｚ方向）に移動する。下方把持部材３７１が上方向に移動すると、上方把持部材３７０と下方把持部材３７１とによって、ストレッチフィルムＳＦの端部が把持される。
【0033】
（２－２）把持機構によるストレッチフィルムの搬送
前側把持部３４が図３に示す位置から図６に示す位置まで後側に移動してくると、前側把持部３４における前側上方把持部材３４０ａの櫛歯状の端部と、後側把持部３５の第２把持部３５１における上方把持部材３５１ａの櫛歯状の端部とが互いに嵌合するとともに、前側把持部３４における複数の前側下方把持部材３４０ｂの櫛歯状の端部と、後側把持部３５の第２把持部３５１における複数の下方把持部材３５１ｂの櫛歯状の端部とが互いに嵌合する。このとき、ストレッチフィルムＳＦの前側の端部は、前側把持部３４における、前側上方把持部材３４０ａと複数の前側下方把持部材３４０ｂとの間に挿入される。そして、前側上方把持部材３４０ａと、複数の前側下方把持部材３４０ｂとが、ストレッチフィルムＳＦの前側の端部を把持する。
前側把持部３４が図３に示す位置から図６に示す位置まで後側に移動してくると、前側把持部３４における前側上方把持部材３４０ａの櫛歯状の端部と、後側把持部３５の第２把持部３５１における上方把持部材３５１ａの櫛歯状の端部とが互いに嵌合するとともに、前側把持部３４における複数の前側下方把持部材３４０ｂの櫛歯状の端部と、後側把持部３５の第２把持部３５１における複数の下方把持部材３５１ｂの櫛歯状の端部とが互いに嵌合する。このとき、ストレッチフィルムＳＦの前側の端部は、前側把持部３４における、前側上方把持部材３４０ａと複数の前側下方把持部材３４０ｂとの間に挿入される。そして、前側上方把持部材３４０ａと、複数の前側下方把持部材３４０ｂとが、ストレッチフィルムＳＦの前側の端部を把持する。
【0034】
次に、前側把持部３４が前側に移動する。そうすると、前側把持部３４と後側把持部３５との間、つまり、包装エリアＰＡにストレッチフィルムＳＦが搬送、供給される。
【0035】
なお、包装エリアＰＡへのストレッチフィルムＳＦの搬送が行われるとき、左側把持部３６および右側把持部３７は、ストレッチフィルムＳＦを把持せず、第４ソレノイド９４および第５ソレノイド９５は通電オフ状態となっている。
【0036】
（３）停止判断時の把持機構の前側把持部の動作制御の内容
コンピュータにより実現される制御部９は、上述のように、プログラムに従って計量搬送機構２、包装機構３、ラベル発行機構４などを制御する。
コンピュータにより実現される制御部９は、上述のように、プログラムに従って計量搬送機構２、包装機構３、ラベル発行機構４などを制御する。
【0037】
制御部９は、図５に示すように、計量搬送機構２、包装機構３、ラベル発行機構４、ディスプレイ５、操作パネル６、非常停止ボタン９９、異物検知センサ９８、などと接続される。制御部９による包装機構３の把持機構３０１の前側把持部３４の動作の制御について、以下に詳述する。
【0038】
制御部９は、図５に示すように、包装機構３のリフト部３０の上下動を担うモータの制御に加えて、包装機構３の把持機構３０１の各アクチュエータの制御を行う。ここでは、制御部９が、図１に示す非常停止ボタン９９が押されたという信号や、図２および図８に示す異物検知センサ９８による異物検知の信号を受信して、停止制御を行う必要があると判断したときの、把持機構３０１の第１モータ９６および第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃの制御について、説明を行う。
【0039】
なお、異物検知センサ９８は、図２に示すように、リフト部３０によって物品Ｐが持ち上げられる物品Ｐの移動経路の途中の高さ位置にある所定ポイントを監視するセンサである。具体的には、異物検知センサ９８は、水平方向（Ｘ方向）に光を照射する照射部と、その照射光を検知する光検知部とから成る光電センサである。リフト部３０によって物品Ｐが上昇していて光を遮断している時間帯を除く他の時間帯において、異物検知センサ９８が照射光の遮断を検知すると、制御部９は、何らかの異物によって光が遮られたと判断し、停止の判断をする。例えば、図８に示すように、ストレッチフィルムＳＦが前側把持部３４に把持されて搬送されているときに千切れてしまって、前側把持部３４からストレッチフィルムＳＦが垂れ下がった場合、異物検知センサ９８が、ストレッチフィルムＳＦによって照射光が遮断されたことを検知する。制御部９は、ストレッチフィルムＳＦなどの異物によって照射光の遮断を検知したという信号を異物検知センサ９８から受信すると、その受信信号に基づいて停止の判断をする。
【0040】
図７に示すように、ステップＳ１１において、非常停止ボタン９９が押された又は異物検知センサ９８が異物を検知したと判断されると、制御部９は、停止の判断をして、停止制御を行う。前側把持部３４に関し、制御部９は、ステップＳ１２において、前後方向（Ｙ方向）に前側把持部３４が移動している途中か否かを判定する。ステップＳ１２において前側把持部３４が移動中であると判定すると、制御部９は、ステップＳ１３において、第１モータ９６を止めて、前側把持部３４の移動を停止させ、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１２において前側把持部３４が止まっていると判定すると、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４では、第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃが通電されていてストレッチフィルムＳＦが前側把持部３４に把持されているときには、制御部９が、第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃを通電オフ状態にする。これにより、前側把持部３４によるストレッチフィルムＳＦの把持が解除される。続いて、ステップＳ１５において、制御部９は、ディスプレイ５にエラーを表示させ、ユーザーに包装装置１が止まっていることを知らせる。ユーザーは、その後、必要に応じて、ストレッチフィルムＳＦを包装エリアＰＡから取り除く等の作業を行う。
【0041】
（４）特徴
（４－１）
上記の実施形態に係る包装装置１では、図７に示すように、非常停止ボタン９９あるいは異物検知センサ９８からの受信信号に基づいて、非常停止ボタン９９が押された又は異物検知センサ９８が異物を検知したと判断すると、制御部９は、停止の判断をして、停止制御を行う。例えば、ストレッチフィルムＳＦの前側の端部を把持した前側把持部３４が、図６に示す位置から図３に示す位置に向けて前側に移動しているときに、非常停止ボタン９９あるいは異物検知センサ９８からの受信信号に基づいて、停止する必要があると判断すると、制御部９は、図７のステップＳ１３およびステップＳ１４に示すように、第１モータ９６を止めて、前側把持部３４の移動を停止させ、第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃを通電オフ状態にする。これにより、前側把持部３４の移動が止まるとともに、前側把持部３４によるストレッチフィルムＳＦの把持が解除された状態になる。これにより、包装装置１から不要なストレッチフィルムＳＦをとり除く必要があるときに、ストレッチフィルムＳＦを取り除き難かったり、ストレッチフィルムＳＦを手で引っ張ったときに前側把持部３４の部品が損傷したりする不具合が少なくなる。
（４－１）
上記の実施形態に係る包装装置１では、図７に示すように、非常停止ボタン９９あるいは異物検知センサ９８からの受信信号に基づいて、非常停止ボタン９９が押された又は異物検知センサ９８が異物を検知したと判断すると、制御部９は、停止の判断をして、停止制御を行う。例えば、ストレッチフィルムＳＦの前側の端部を把持した前側把持部３４が、図６に示す位置から図３に示す位置に向けて前側に移動しているときに、非常停止ボタン９９あるいは異物検知センサ９８からの受信信号に基づいて、停止する必要があると判断すると、制御部９は、図７のステップＳ１３およびステップＳ１４に示すように、第１モータ９６を止めて、前側把持部３４の移動を停止させ、第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃを通電オフ状態にする。これにより、前側把持部３４の移動が止まるとともに、前側把持部３４によるストレッチフィルムＳＦの把持が解除された状態になる。これにより、包装装置１から不要なストレッチフィルムＳＦをとり除く必要があるときに、ストレッチフィルムＳＦを取り除き難かったり、ストレッチフィルムＳＦを手で引っ張ったときに前側把持部３４の部品が損傷したりする不具合が少なくなる。
【0042】
（４－２）
上記の実施形態に係る包装装置１では、把持機構３０１の前側把持部３４が、前側下方把持部材３４０ｂと、前側上方把持部材３４０ａとを有している。前側下方把持部材３４０ｂは、第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃによって駆動されることにより、上下方向に移動する。具体的には、第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃが通電オン状態であるときに、前側下方把持部材３４０ｂが第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃから上方向の力を受け、前側下方把持部材３４０ｂが前側上方把持部材３４０ａに押し上げられて、ストレッチフィルムＳＦが前側把持部３４によって把持される。一方、第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃが通電オフ状態であるときに、前側下方把持部材３４０ｂが前側上方把持部材３４０ａから離れ、前側把持部３４によるストレッチフィルムＳＦの把持が解除される。
上記の実施形態に係る包装装置１では、把持機構３０１の前側把持部３４が、前側下方把持部材３４０ｂと、前側上方把持部材３４０ａとを有している。前側下方把持部材３４０ｂは、第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃによって駆動されることにより、上下方向に移動する。具体的には、第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃが通電オン状態であるときに、前側下方把持部材３４０ｂが第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃから上方向の力を受け、前側下方把持部材３４０ｂが前側上方把持部材３４０ａに押し上げられて、ストレッチフィルムＳＦが前側把持部３４によって把持される。一方、第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃが通電オフ状態であるときに、前側下方把持部材３４０ｂが前側上方把持部材３４０ａから離れ、前側把持部３４によるストレッチフィルムＳＦの把持が解除される。
【0043】
このような構成を採っているため、アクチュエータである第１ソレノイド９１ａ，９１ｂ，９１ｃの通電のオン・オフによって、前側下方把持部材３４０ｂがストレッチフィルムＳＦを押さえている状態と、前側下方把持部材３４０ｂがストレッチフィルムＳＦから離れている状態とが切り替わる。
【0044】
（５）変形例
（５－１）
上記の実施形態に係る包装装置１では、図７のステップＳ１１において、非常停止ボタン９９が押された又は異物検知センサ９８が異物を検知したと判断されると、制御部９が停止の判断をする。すなわち、制御部９は、非常停止ボタン９９からの受信信号や異物検知センサ９８からの受信信号に基づいて、停止の判断を行っている。
（５－１）
上記の実施形態に係る包装装置１では、図７のステップＳ１１において、非常停止ボタン９９が押された又は異物検知センサ９８が異物を検知したと判断されると、制御部９が停止の判断をする。すなわち、制御部９は、非常停止ボタン９９からの受信信号や異物検知センサ９８からの受信信号に基づいて、停止の判断を行っている。
【0045】
この制御部９による停止の判断は、更に、他のセンサから受信信号に基づいて行ってもよい。例えば、停止の判断は、ストレッチフィルムＳＦが切れたことを検知できる位置に配備される他の光電センサからの受信信号に基づいて行われてもよいし、フィルム収容部３１のフィルムロールＦＲに巻かれているストレッチフィルムＳＦが無くなったことを検知するセンサからの受信信号に基づいて行われてもよい。
【0046】
（５－２）
上記の実施形態では、図７を参照し、停止制御における前側把持部３４の移動停止や把持解除に関する制御フローを説明したが、包装エリアＰＡにおいて前側把持部３４、後側把持部３５、左側把持部３６および右側把持部３７がストレッチフィルムＳＦを把持しているタイミングにおいても、非常停止ボタン９９が押された又は異物検知センサ９８が異物を検知したと判断されたときには、後側把持部３５、左側把持部３６および右側把持部３７によるストレッチフィルムＳＦの把持を解除することが好ましい。このストレッチフィルムＳＦの把持の解除によって、包装装置１が停止した後に、作業者が不要なストレッチフィルムＳＦを取り除き易くなる。
上記の実施形態では、図７を参照し、停止制御における前側把持部３４の移動停止や把持解除に関する制御フローを説明したが、包装エリアＰＡにおいて前側把持部３４、後側把持部３５、左側把持部３６および右側把持部３７がストレッチフィルムＳＦを把持しているタイミングにおいても、非常停止ボタン９９が押された又は異物検知センサ９８が異物を検知したと判断されたときには、後側把持部３５、左側把持部３６および右側把持部３７によるストレッチフィルムＳＦの把持を解除することが好ましい。このストレッチフィルムＳＦの把持の解除によって、包装装置１が停止した後に、作業者が不要なストレッチフィルムＳＦを取り除き易くなる。
【符号の説明】
【0047】
１ 包装装置
３ 包装機構
９ 制御部
３４ 前側把持部（クランプ）
９１ａ，９１ｂ，９１ｃ 第１ソレノイド（アクチュエータ）
９６ 第１モータ（搬送部）
９８ 異物検知センサ
９９ 非常停止ボタン
３４０ａ 前側上方把持部材
３４０ｂ 前側下方把持部材（クランプの第１部材）
Ｐ 物品
ＰＡ１ 包装エリア
ＳＦ ストレッチフィルム（フィルム）
３ 包装機構
９ 制御部
３４ 前側把持部（クランプ）
９１ａ，９１ｂ，９１ｃ 第１ソレノイド（アクチュエータ）
９６ 第１モータ（搬送部）
９８ 異物検知センサ
９９ 非常停止ボタン
３４０ａ 前側上方把持部材
３４０ｂ 前側下方把持部材（クランプの第１部材）
Ｐ 物品
ＰＡ１ 包装エリア
ＳＦ ストレッチフィルム（フィルム）
【先行技術文献】
【特許文献】
【0048】
【特許文献1】特開２００５－９６７９７号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】